Seminario de Diseo de Sistemas

de Control en Tiempo Discreto

Sintona Emprica Ziegler Nichols

Funcin de Transferencia
del Controlador PID

Modelo del Proceso

Problema 1
Considere el sistema de control de la Figura, cuyo proceso tiene la
funcin de transferencia:

En el laboratorio de simulacin se encontraron los parmetros de la

curva de reaccin:

Rediseo mediante Backward

z 1
s
, T 0.1s
Tz

5.58s 2 7.2s 2.323

PID ( s)
3.1s
19602 z 2 36828 z 17298
PID ( z )
961z 2 961z

Problema 2
Disee un controlador proporcional para el sistema digital descrito
por P(z) con un periodo de muestreo T=0.1s para obtener:
1
P( z )
( z 1)( z 0.5)

a. Una frecuencia amortiguada de d 5 rad/seg

b. Una constante de tiempo de 0.5 seg
c. Plotear las respuestas debido a una entrada escaln unitario

Determinamos la ubicacin de los polos en lazo cerrado.

d T 5 0.1 0.5rad 28.65

La constante de tiempo viene dado por:

1
n
2rad / seg
0.5

El factor de amortiguamiento puede ser usado directamente en la

ubicacin de los polos deseados.
Los resultados tambin pueden ser obtenidos analticamente usando
la ecuacin caracterstica para los polos conjugados del sistema en
lazo cerrado.

Determinamos la ubicacin de los polos en lazo cerrado.

z 2 1.5z K 0.5 z 2 2 cos(d T )e nT z e 2 nT
1.5z 2 cos(d T )e nT z
K 0.5 e 2 nT

1
1.5
1.571
n Ln
T
2 cos( d T )

d2 n2 (1 2 ) 25

Si el factor de amortiguamiento es

0.3

entonces n 5.24 rad/s

K K1 e 2 nT 0.5 0.23

De la segunda condicin obtendremos otra valor de ganancia K.

0.5 n
nT

1
1
.
5
e
d cos 1
T
2

4.127rad / s

0.436

2
d

( n )

d2
n
4.586rad / s
2
1
K K 2 e 2 nT 0.5 0.17

Problema 3
La planta Gp(s) y su respectiva discretizacin por ZOH de un sistema
en lazo abierto vienen dados por las funciones de transferencia:

(a) Analice la estabilidad por Jury. Pruebe el valor de la ganancia

que hace al sistema marginalmente estable.
(b) Analizando el sistema mediante root locus encuentre los puntos
de ruptura y luego calcule las ganancias en estos puntos. Qu
significado tienen estos valores encontrados?. Fundamente.
(c) Escriba las lneas de cdigo que resuelven el valor de la ganancia
K desde el root locus discreto para plotear la salida debido a una
entrada escaln unitario.

Probando las condiciones para la estabilidad por Jury.

En esta condicin consideramos que

K 0

(1) 2 Q(1) 12 (0.078582K 1.821)(1) (0.8465 0.9459K ) 0, K 23.98

1 0.8465 0.07433K

2.06 K 24.84

La ganancia critica para la marginalidad.

K 23.98

Calculando la ganancia K en los puntos de ruptura:

dG p ( z )
dz

0.078582 z 2 0.148661z 0.06883 0

z1 0.8090, z 2 1.083
1
K
G p ( z)

Para z1

K1 2.58

Para z2 K 2 4.38

Ruptura

Cdigo MATLAB

Problema 4
Se desea calcular la frecuencia que aparece en la respuesta transitoria
de un sistema en lazo cerrado que tiene como funcin de
transferencia:
0.00778 z 0.00756
F ( z) 2
, T 0.02s
z 1.90 z 0.9307

Calculo de las races:

z 2 1.90 z 0.9307 0

z1, 2 0.95 j 0.1679

mag R I
2
e

2
m

0.9647

I
ang tan 1 m2
Re

0.1750

Determinamos el factor de amortiguamiento y posteriormente la

frecuencia natural.
1
Ln(mag ) 1.7955
T

T
ang T
2

n 8.93rad / s

0.2011

Problema 5
Considere el sistema en lazo abierto:
3
P( s ) 2
s 2s 3

Polos y ceros en lazo

abierto del sistema.

Plotear la respuesta al escaln del sistema a lazo abierto usando

Matlab (tsim=10s). Es posible saber la caracterstica de la
respuesta?. En caso afirmativo fundamente su respuesta.

K=2

Problema 6
Considere un modelo identificado proveniente desde un experimento
del laboratorio del curso control digital. Considere T=0.05s.
P( s )

40995.5487
( s 200.8)(s 74.01)

Disee un controlador Deadbeat dado por la funcin de transferencia:

U ( z ) u 0 u1 z 1 u 2 z 2

E ( z ) e0 e1 z 1 e2 z 2

Calculando los polos de la planta con integrador.

4.1 10 4
P( s ) 3
s 274.8s 2 1.486 10 4 s

s(s 200.8)(s 74.01) 0 a 200.8, b 74.01, c 0

Definiciones del algoritmo.

A

Kg
a 2 ( a b)
Kg
b 2 ( a b)

0.008

0.0590

K g ( a b)
(ab)

Kg
ab

0.0510

2.7586

Resolvemos la ecuacin de coeficientes de la seal de control de la

forma U(z)=u0+u1*z-1+u2*z-2 en este caso es una ecuacin de 3x3
N*U=M;
Q 1 e aT 2.2924 10 4

R 1 e bT 39.4675

1
1
N AQ
AQe aT
BR B Re aT
1 /( DT )
M 0
0

AQe 2 aT
B Re 2 aT

U MN 1

7.4342
0
0.0790

Diseo del controlador Deadbeat.

u0 U (1), u1 U (2), u 2 U (3)

m0 A B, mt DT Ae aT Be bT , m2t 2DT Ae 2aT Be 2bT

e0 1, e1 1 u0 (mt m0 ), e2 1 u0 (m2t mt ) u1 (mt m0 )

7.434 z 2 3.042 10 9 z 0.07899

C ( z)
z 2 0.343z 0.01481

Discretizando la planta.
0.08838 z 2 0.04594 z 0.0001958
P( z ) 3
z 1.025 z 2 0.02476 z 1.078 10 6