Tutorial Simuladores

DEPARTAMENTO DE ENERGIA Y MECANICA
CARRERA DE ING. MECATRONICA
ASIGNATURA: Robtica Industrial
TEMA: Simuladores
Contenido
TUTORIAL BRAZO ROBOT........................................................................................................... 3
Simulador Diez Cubos.............................................................................................................. 12
Movimiento........................................................................................................................... 12
Elaboracin de un nuevo Registr o abrir uno ya existente..................................................13
Ejemplo Bsico del Simulador Robtico................................................................................13
Creacin de un Nuevo Registro.......................................................................................... 14
TUTORIAL ROKISIM................................................................................................................... 18
APLICACIN PRCTICA: Atornilladora.................................................................................... 23
TUTORIAL BRAZO ROBOT

1.
Abrimos el simulador Brazo robot haciendo doble clic en el cono

la siguiente ventana:
, y se abrir
2
2.
Presionamos el botn F1 del teclado para eliminar el texto de ayuda, de manera que la
pantalla quedar totalmente limpia.
3.
Con la tecla A, moveremos el brazo hasta que llegue a la posicin indicada a continuacin,
y presionaremos ENTER para que se almacene dicha posicin.
4.
Con la tecla N abrimos la pinza del robot hasta el lmite y presionamos ENTER.
5.
Con las teclas SHIFT + E, bajaremos con precisin el brazo hasta la posicin indicada y
guardaremos la posicin con ENTER.
6.
Cambiaremos el ngulo de balanceo con la tecla C y presionamos ENTER hasta la posicin

indicada.
7.
Con las teclas SHIFT + E, bajamos el brazo un poco ms, se simular que en esa posicin
se encuentra el objeto a mover, presionamos ENTER.
8.
Cerramos la pinza con las teclas SHIFT + M, en la posicin indicada y presionamos ENTER.
9.
Presionamos la tecla Q continuamente hasta llegar a la posicin indicada, y presionamos

ENTER.
10.
Con la tecla W giramos el brazo hasta el punto indicado, luego presionamos ENTER.
11.
Con las teclas SHIFT + C, giramos la mueca del robot, hasta la posicin indicada y
presionamos ENTER.
12.
Presionamos la tecla E hasta la posicin indicada, o de ser necesario utilizar SHIFT + E

para mejorar la precisin, y luego ENTER.
13.
Abrimos la pinza con la tecla N, de manera que el objeto se coloc en la posicin 2,

luego presionamos ENTER.
14.
Levantamos el brazo con la tecla Q, luego presionamos ENTER para guardar el

movimiento.
15.
Vamos a utilizar el brazo para obtener otro objeto, en otra posicin, entonces lo giramos
con la tecla D.
16.
Giramos la mueca con las teclas SHIFT + V, hasta la siguiente posicin y presionamos
ENTER.
17.
Bajamos el brazo con la tecla E, hasta la posicin indicada:
18.
Cerramos la pinza con la tecla M, de manera que obtenemos el objeto nmero 2 en la

posicin indicada.
19.
Con la tecla Q, levantamos el brazo hasta la posicin indicada y damos ENTER.
20.
Con la tecla S, giramos el brazo hasta la siguiente posicin y damos ENTER.
21.
Giramos la mueca para ubicar correctamente el objeto con las teclas SHIFT + V, hasta
la posicin y damos ENTER.
22.
Bajamos el brazo con la tecla E, hasta la posicin y presionamos ENTER.
23.
Abrimos la pinza con la tecla N, hasta el lmite, luego damos ENTER.
24.
Levantamos el brazo con la tecla Q, hasta la posicin y damos ENTER.

10
25.
Con la tecla A, regresamos a la posicin HOME, como se muestra a continuacin:
26.
Finalmente damos ENTER, presionamos F3, escribimos el nombre del archivo, en este
caso ser: PRIMEREJEMPLO.XYZ, y presionamos ENTER.
27.
Para reproducir la simulacin elaborada presionamos F5.
NOTA:
Para abrir nuevamente el archivo realizado, damos doble clic en el cono Brazorobot,
presionamos F2 y seleccionamos el archivo que guardamos como: SIMULACION BRAZO
ROBOT.XYZ
11
SIMULADOR DIEZ CUBOS

Este simulador permite al usuario manipular un brazo robtico, con movimientos bsicos en
los ejes X, Y, Z, los ngulos de cabeceo, ngulos de balanceo y el accionamiento de la mano.
La operacin principal que posee este simulador es manipular los 10 cubos que se encuentran
al lado izquierdo y derecho del brazo robtico.
12
Ilustracin 1 Simulador Brazo Robot
Movimiento
Para realizar los movimientos del brazo robtico debemos tener en cuenta la direccin de los
ejes coordenados la cual se representa en la Ilustracin 2.
Ilustracin 2 Ejes coordenados
Para realizar el desplazamiento entre los ejes se tienes las siguientes teclas de direccin:
AyD
Mueve el terminal sobre el Eje X.
W y S Mueve el terminal sobre el Eje Y.
Q y E Mueve el terminal sobre el Eje Z.
Z y X Angulo Cabeceo.
C y V Angulo Balanceo.
NyM
Abre/Cierra la Mano.
Adems para tener una mejor visualizacin de los desplazamientos que realiza el robot
podemos mover el Escenario con las siguientes teclas:
13
J y L Mueve el Escenario sobre el Eje X.

I y K Mueve el Escenario sobre el Eje Y.
UyO
Aleja/Acerca el Escenario.
Para tener una mejor Precisin de movimiento pulsamos la tecla Shift + las teclas de direccin
(AD,WS
,QE,ZX,CV,NM)
Elaboracin de un nuevo Registr o abrir uno ya existente

Para la elaboracin de un Nuevo registro iniciaremos con una breve explicacin de las teclas
de ayuda que tenemos a nuestra disposicin en este simulador como son:
F1
F2
F3
F4
F5
F6
F7
F8
Quitar/Poner la Ayuda (despliega el registro de movimientos).

Cargar Registros de Posiciones.
Salvar Registro de Posiciones.
Crear nuevo Registro de Posiciones.
Ejecutar desde el Comienzo.
Ejecutar desde posicin actual.
Restaurar valores de Escenario.
Activar/Desactivar alineamiento Balanceo.
Para tener una mayor facilidad de comprensin del siguiente manual vamos a crear un nueva
operacin que va a ser bsica pero nos indicara de mejor forma como se realiza la
manipulacin del brazo robtico y los diez cubos.
Ejemplo Bsico del Simulador Robtico

Para este ejemplo nos plantearemos las siguientes actividades las cuales sern:
1. Crear un nuevo Registro.
2. Coger con la mano robtica solo los cubos impares de la Izquierda y solo los cubos
pares de la derecha.
3. Colocar los cubos impares en forma diagonal con la cara de color rojo apuntando hacia
al frente del brazo robtico.
4. Colocar los cubos pares en forma longitudinal paralelo al eje Y con uno de sus lados de
color verde apuntando hacia al frente del brazo robtico.
Creacin de un Nuevo Registro

Para la creacin de un nuevo registro empezamos colocando a nuestro brazo robtico en una
posicin cmoda para nosotros yo lo colocare como se indica en la Ilustracin 3, esto nos ser
de ayuda debido a que esta posicin va a ser nuestro HOME o punto de partida.
14
Punto de
Ilustracin 3 Posicin de Partida del Brazo Robtico
A continuacin damos Enter para que nuestra posicin actual del robot quede grabado en un
registro, como se puede apreciar en la Ilustracin 3 las letras de color verde nos indica la
coordenadas de la mano del robot en el espacio, y para este ejemplo podemos observar que
el punto de referencia o TCP est en las Coordenadas 115 en X, -210 en Y, 240 en Z, ngulo
de Cabeceo de -90 y 0 de Pnz que significa abertura de la mano.
Ilustracin 4 Nombre de Registro
Pulsamos la tecla F4 para iniciar el nuevo registro, y nos aparecer una ventana en donde nos
dir Escribe un nombre, o bien deja el nombre en blanco y elige con las fechas, bien
nosotros escribiremos un nuevo nombre en este caso le pondremos Ejemplo debido a que
vamos a crear un nuevo registro, en el caso de modificar uno ya existente lo buscaremos con
las flechas pero eso no lo haremos en este momento.
A continuacin daremos Enter y esta creado el registro llamado Ejemplo.XYZ.
15
Nuevo
Ilustracin 5 Creacin de Registro
Ya creado nuestro registro iniciaremos con las operaciones necesarias para comenzar a
posicionar nuestro cubos.
Para la primera actividad nos dice coger solo los cubos impares del lado izquierdo, que nos
quiere decir con esto, bueno en primer lugar cada cubo tiene ya impuesta su numeracin
como se indica en la Ilustracin 5 tenemos la numeracin de cada cubo.
Ilustracin 6 Numeracin de Cubos
Por lo tanto debemos solo coger los cubos 1, 3, 5 para este haremos los siguientes pasos:
Pulsamos la tecla 1 con lo cual el robot automticamente coger el cubo 1.
Ilustracin 7 Manipulacin del Cubo
Damos Enter para agregar al registro el movimiento.

16
Con las teclas de direccin de movimiento (AD,WS,QE,ZX,CV,NM) y pulsado la tecla

Shift moveremos con mayor precisin el TCP del robot a la posicin deseada.
Colocamos en la posicin y damos Enter para agregar la posicin al registro.
Para rotar el cubo y colocar una de las caras rojas apuntando al frente usamos las
teclas C y V.
Una vez posicionado el cubo en su lugar pulsamos nuevamente la tecla 1 para soltar
el cubo.
Pulsamos F3 para Guardar las posiciones realizadas y damos en aceptar
Para verificar la operacin pulsamos F5 e iniciar la simulacin de los movimientos
realizados anteriormente.
Registro de la
posicin
Ilustracin 8 Primera operacin de posicin
A continuacin realizamos el mismo procedimiento para los otros dos cubos tomando en
cuenta que para coger el cubo 3 pulsare la tecla 3 y lo mismo con el cubo 5, y al final
tendremos como se indica en la Ilustracin 9.
Ilustracin 9 Primera Actividad Cubos impares
17
Ahora realizaremos el mismo procedimiento con los cubos de la derecha siguiendo los mismos
pasos de la primera actividad.
Ilustracin 10 Segunda Actividad Cubos pares
Como se observa en la Ilustracin 10 tenemos la segunda actividad realizada, recordar que

para realizar el desplazamiento de TCP del robot se tiene dos maneras, la primera es ir
registrando cada una de las posiciones en los ejes X,Y,Z o la segunda manera es solo registrar
la posicin inicial y la posicin final, lo que generara una nueva forma de trayectoria la cual
ser automtica para el robot.
En el caso de recordar las teclas de movimiento podemos acceder a la Ayuda que nos brinda
el simulador solo pulsando la tecla F1 y se saldr como se indica en la Ilustracin 11.
Ilustracin 11 Opciones de Ayuda
18
TUTORIAL ROKISIM
1.
Abrir el software Rokisim dando doble clic en el cono de acceso.
Ilustracin 12. Paso 1
2.
Una vez abierto Rokisim, vamos a establecer el idioma con el que ms nos acomodemos,
dando clic en <<Options>> de la barra de herramientas.
3.
En las opciones de lenguaje escogemos el deseado, en este caso <<Espaol>>
4.
Ahora para empezar, en la opcin <<Archivo>>, nos dirigimos a <<Abrir robot>>
5.
Seleccionaremos un robot de las opciones mostradas, en este caso el siguiente robot:
19
Luego daremos clic en el botn <<Abrir>>.
6.
Una vez seleccionado el robot nuevamente nos dirigimos a la barra de herramientas, la

opcin <<Archivo>> y seleccionamos la opcin <<Abrir tool>>.
7.
Ahora se seleccionar la herramienta para el robot, en este caso la herramienta mostrada

y luego daremos clic en el botn aceptar.
El resultado en la pantalla ser el siguiente:
8.
La primera informacin que se muestra en la parte derecha llamada Referencias, nos

indica la ubicacin de la base del robot y del TCP, como se muestra en la siguiente imagen:
20
9.
La segunda informacin que se muestra se llama Mostrar referencias, la cual permite al

usuario elegir que referencia prefiere que se muestre en el robot para poder guiarse de mejor
manera, en este caso se elegir la opcin <<Tool>>
Ntese que en el robot aparecern 3 ejes de coordenadas con origen en el TCP:
10.
Ahora se conocer para que sirven las opciones de la seccin Movimiento angular
Primero vamos a desplazar la barra del valor 1 hasta obtener un valor de 20 grados, o a su
vez escribimos directamente en la casilla el valor de 20 grados:
21
Y el resultado en el robot ser el siguiente:
Ya que 1 es el primer grado de libertad del robot, en este caso el movimiento angular del
hombro del robot.
11.
Realizar los siguientes cambios en el robot para los grados de libertad restantes:
Como se puede apreciar cada valor domina el movimiento angular del codo, mueca, etc. De
tal manera que el resultado es el siguiente:
22
12.
Ahora se apreciar el ltimo conjunto de opciones llamadas Movimiento cartesiano
En donde tenemos un botn tipo joystick, para mostrar el funcionamiento se elegir la opcin
predeterminada <<Referencia Tool>>, de la lista de opciones y porque tenemos como
referencia de pasos anteriores exactamente la misma opcin.
13.
Se seleccionar
correspondiente:
la
opcin
movimiento
de
translacin
en
de
la
matriz
14.
Cambiaremos la orientacin del joystick hasta el siguiente punto:
De manera que el resultado en el robot ser el siguiente:
Como se puede apreciar el Color Rojo representa al eje X, el verde al eje Y, y al final el azul al
eje Z, de manera que lo que hicimos en el paso anterior fue un movimiento contnuo en el eje
X (rojo).
23
Ntese que se puede utilizar el joystick para hacer rotaciones y translaciones en los ejes de la
referencia que nosotros deseamos.
APLICACIN PRCTICA: Atornilladora

Se realizar el proceso de un sistema de atornilladora automtica donde el brazo toma el
tornillo de una estacin A en la herramienta mediante atraccin magntica, y luego atornilla
una placa en la estacin B y de esta manera un repetitivo nmero de veces.
1.
Se definir como HOME, la siguiente posicin:
Ilustracin 32. Paso 1 aplicacin.
2.
El segundo grado de libertad se modificar de la siguiente manera:
24
3.
El tercer grado de libertad se modificar de la siguiente manera:
4.
El quinto grado de libertad 5 se modificar de manera que el brazo tome por magnetismo
de la herramienta al tornillo ubicado en la estacin A
5.
El robot se elevar un poco para levantar el objeto obtenido hasta la siguiente posicin:
25
6.
El siguiente paso es llevar el tornillo a la estacin B, para ello modificamos el

desplazamiento 1:
7.
Hacemos que el brazo descienda hasta la posicin siguiente:

8.
Una vez posicionado se procede a atornillar, para ello variaremos el movimiento de 6

desde 350 grados hasta -350 grados.
26
9.
Una vez atornillada la placa se retirar el brazo, elevndolo hasta la siguiente posicin:
10.
Ahora el robot regresar a la posicin home:
27
11.
El robot repetir una y otra vez los pasos anteriores dependiendo de la solicitacin.
Tutorial sobre el software RoboAnalyzer.

RoboAnalyzer es un software basado en el modelo 3D que se puede utilizar para ensear y
aprender los conceptos de robtica. Es un producto evolutivo desarrollado en el Laboratorio
de Mecatrnica, Departamento de Ingeniera Mecnica de IIT Delhi, Nueva Delhi, India, bajo la
direccin del Prof. SK Saha.
RoboAnalyzer se desarrolla utilizando Visual C # y OpenGL y se puede ejecutar en la
actualidad slo en el sistema operativo de Microsoft Windows. ( IIT Delhi, 2015).
Inicio del funcionamiento.

Una vez descargado el software de la pgina www.roboanalyzer.com se descomprime el
archivo de Zip y damos clic en el icono del programa
.
Una vez que se bar el programa tendremos la siguiente pantalla donde podemos observar las
siguientes opciones:
1.- Seleccin del tipo de robot y seleccin de los parmetros DH (Denavit Hartenberg).
2.-Visulizacion de los parmetros DH.
3.-Buscador del modelo 3D.
4.- Visualizacin del modelo 3D encontramos la opcin de visualizacin en diferentes vistas y
la vista isomtrica del robot.
28
2
Figura 1 Ventana Principal.
Cuando seleccionamos la opcion graph se muestra la siguiente ventana donde podemos en

contrar las siguientes caracteristicas:
5.-Abol de la opcion de graph.
6.-Ventana del trazo de los graficos.
29
6
5
Figura 2 Ventana del men Graph.
Ejercicio: Vamos a realizar el estudio de movimiento de un robot cartesiano (3P), se va

hallar la matriz de transformacin de movimiento en relacin al punto inicial, vamos a
determinar las grficas de posicin velocidad, aceleracin, torque de cada eslabn del robot.
1.- Seleccionamos el tipo de robot y grados de libertad.
-En grados de libertad escogemos 3.
-En tipo de Movimiento escogemos 3P (los tres eslabones se mueven de manera lineal).
-Damos clic en Ok
Figura 3 Configuracin del tipo de robot.
Una vez realizado los pasos anteriormente mencionados obtendremos el siguiente esquema
que nos muestra el robot en su posicion inicial :
30
Figura 4 Posicin inicial del robot.
2.-Seleccionamos la posicin final al cual queremos que nuestro robot se mueva de

acuerdo a la siguiente tabla.
Tabla 1 Valores finales
3.-Simulacion.
Para empezar la simulacin damos clic en el botn
que se encuentra en la parte del
buscador del modelo 3D y seleccionamos una duracin de 2 segundos con un numero de
pasos de 100 como se muestra en la tabla2.
31
Tabla 2 Parmetros para simulacin
4.- Posicin final

Una vez realizado la configuracin damos clic en el botn
para que se inicie la simulacin y
obtendremos la posicin final del robot como se muestra en la siguiente figura:
Figura 5 Posicin final del robot.
Como se puede observar el programa nos muestra con la lnea de color negro la trayectoria
en que se desplaz el robot desde el punto inicial.
5.-Determinamos las matrices de transformacin de movimiento.

- Nos situamos con el cursor en la zona de visualizacin de parmetros DH
- Damos clic en la pestaa
y nos muestra una matriz vaca.
- El software nos permite escoger el eslabn y que matriz de transformacin de movimiento

queremos si al punto previo o en relacin al punto inicial en nuestro caso vamos a seleccionar
al punto inicial.
- damos clic en la opcin
para que nos muestre los valores.
Resultados.
Eslabon 1
32
Tabla 3 resultados eslabn 1
Eslabon 2
Eslabon 3
6.- Determinacin de las grficas tanto de posicin, velocidad, aceleracin,

torque/fuerza
-Debemos tener en cuenta que se pueden dar valores de gravedad masa, dimensiones del
eslabn, centros de gravedad e inercias estas configuraciones estn en la zona de
visualizacin de parmetros DH.
Tabla 6 Asignacin de parmetros fsicos
Para el ejercicio no modificaremos nada y simplemente mantendremos los valores de defecto

del software.
33
-Damos clic en los siguientes botones, Para que se realice las simulaciones para obtener las
grficas.
- Seleccionamos la pestaa
tipo de grafico
y seleccionamos que eslabn o junta queremos, luego el
En este caso el valor de la velocidad de todos los eslabones en el transcurso de la simulacin.
Figura 6 Grficos de las velocidades de las articulaciones
Figura 7 Grficos de la aceleracin de las articulaciones.
34
Figura 8 Graficas de los eslabones en el eje z
7.- Guardar
Para guardar el proyecto seleccionamos file save o presionamos ctrl + s.
8.- Ayuda
Para ms informacin tenemos el botn de help el cual nos enva al manual de usuario o nos
informa acerca de los creadores y nos referencia a su pgina web.
Referencias
IIT Delhi. (24 de Junio de 2015). 3D Model Based Robotics Learning Software. Obtenido de
http://www.roboanalyzer.com/
35
36

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CARRERA DE ING. MECATRONICA

ASIGNATURA: Robtica Industrial

TUTORIAL BRAZO ROBOT

Abrimos el simulador Brazo robot haciendo doble clic en el cono

Cambiaremos el ngulo de balanceo con la tecla C y presionamos ENTER hasta la posicin

Presionamos la tecla Q continuamente hasta llegar a la posicin indicada, y presionamos

Presionamos la tecla E hasta la posicin indicada, o de ser necesario utilizar SHIFT + E

Abrimos la pinza con la tecla N, de manera que el objeto se coloc en la posicin 2,

Levantamos el brazo con la tecla Q, luego presionamos ENTER para guardar el

Bajamos el brazo con la tecla E, hasta la posicin indicada:

Cerramos la pinza con la tecla M, de manera que obtenemos el objeto nmero 2 en la

Con la tecla Q, levantamos el brazo hasta la posicin indicada y damos ENTER.

Con la tecla S, giramos el brazo hasta la siguiente posicin y damos ENTER.

Bajamos el brazo con la tecla E, hasta la posicin y presionamos ENTER.

Abrimos la pinza con la tecla N, hasta el lmite, luego damos ENTER.

Levantamos el brazo con la tecla Q, hasta la posicin y damos ENTER.

Con la tecla A, regresamos a la posicin HOME, como se muestra a continuacin:

Para reproducir la simulacin elaborada presionamos F5.

SIMULADOR DIEZ CUBOS

Ilustracin 1 Simulador Brazo Robot

Ilustracin 2 Ejes coordenados

J y L Mueve el Escenario sobre el Eje X.

Elaboracin de un nuevo Registr o abrir uno ya existente

Quitar/Poner la Ayuda (despliega el registro de movimientos).

Ejemplo Bsico del Simulador Robtico

Creacin de un Nuevo Registro

Ilustracin 3 Posicin de Partida del Brazo Robtico

Ilustracin 4 Nombre de Registro

A continuacin daremos Enter y esta creado el registro llamado Ejemplo.XYZ.

Ilustracin 5 Creacin de Registro

Ilustracin 6 Numeracin de Cubos

Ilustracin 7 Manipulacin del Cubo

Damos Enter para agregar al registro el movimiento.

Con las teclas de direccin de movimiento (AD,WS,QE,ZX,CV,NM) y pulsado la tecla

Ilustracin 8 Primera operacin de posicin

Ilustracin 9 Primera Actividad Cubos impares

Ilustracin 10 Segunda Actividad Cubos pares

Como se observa en la Ilustracin 10 tenemos la segunda actividad realizada, recordar que

Ilustracin 11 Opciones de Ayuda

Abrir el software Rokisim dando doble clic en el cono de acceso.

Ilustracin 12. Paso 1

Ilustracin 13. Paso 2

En las opciones de lenguaje escogemos el deseado, en este caso <<Espaol>>

Ilustracin 14. Paso 3

Ahora para empezar, en la opcin <<Archivo>>, nos dirigimos a <<Abrir robot>>

Ilustracin 15. Paso 4

Seleccionaremos un robot de las opciones mostradas, en este caso el siguiente robot:

Ilustracin 16. Paso 5

Luego daremos clic en el botn <<Abrir>>.

Una vez seleccionado el robot nuevamente nos dirigimos a la barra de herramientas, la

Ilustracin 17. Paso 6

Ahora se seleccionar la herramienta para el robot, en este caso la herramienta mostrada

Ilustracin 18. Paso 7

El resultado en la pantalla ser el siguiente:

Ilustracin 19. Paso 7

La primera informacin que se muestra en la parte derecha llamada Referencias, nos

Ilustracin 20. Paso 8

La segunda informacin que se muestra se llama Mostrar referencias, la cual permite al

Ilustracin 21. Paso 9

Ntese que en el robot aparecern 3 ejes de coordenadas con origen en el TCP:

Ilustracin 22. Paso 9

Ilustracin 23. Paso 10

Ilustracin 24. Paso 10