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o a

` Meca
nica Cla
ssica
Introduc
a

Artur O. Lopes

para Slvia e Daniel Lopes e


em mem
oria de Ricardo Ma
ne


SUMARIO
cio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Prefa
o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Apresentac
a

1. MECANICA
NEWTONIANA
o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1 Introduc
a
o de Energia Total . . . . . . . . . . . . .
1.2 O Teorema de Conservac
a
1.3 Sistemas com Vnculos Unidimensionais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
rias Partculas . . . . . . . . . . .
1.4 Sistemas Unidimensionais com Va
1.5 Campos de Forc
as Bidimensionais e Tridimensionais . . . . . . .
1.6 O Problema dos Dois Corpos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
ndice.
Ape

dicas e Estabilidade de Pontos de Equilbrio


1.7 *Orbitas
Perio

13
18
29
37
49
57

2. MECANICA
LAGRANGIANA
o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1 Introduc
a
sicas e o Ca
lculo das Variac
es . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Geode
o

o . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Lagrangianos e o Princpio de Mnima Ac
a
rias Varia
veis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4 Lagrangianos em Va
2.5 Sistemas Lagrangianos com Vnculos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
ndice.
Ape
2.6 *Lagrangianos em Geometria Riemanniana . . . . . . . . . . . . . . . . .

95
98
118
130
143

67

160

3. MECANICA
HAMILTONIANA

3.1 Introduc
ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
o de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
3.2 A Equac
a
3.3 A Transformada de Legendre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
veis na Meca
nica Hamiltoniana . . . . . . . . 212
3.4 Mudanc
a de Varia
o a
`s Formas Diferenciais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
3.5 Introduc
a
es Cano
nicas e Func
es Geradoras . . . . . . . . . 245
3.6 Transformac
o
o
veis Ac
o-a
ngulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
3.7 Varia
a
o e a Equac
o de Hamilton-Jacobi 270
3.8 Princpio de Mnima Ac
a
a

3.9 A Ac
ao e o Teorema de Hamilton-Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292
ndice.
Ape
3.10 Integrais de Linha e de Superfcie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 318
Bibliografia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 337
Indice Remissivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 343
(Nota: As secoes denotadas com * devem ser evitadas numa
primeira leitura.)


PREFACIO

Alguns dos topicos mais interessantes, ricos e sofisticados da pesquisa matematica atual envolvem a fsica matematica: teoria quantica de campos, teoria das
cordas, mecanica estatstica, relatividade, teoria dos buracos negros, mecanica
de Aubry-Mather, integrais de Feynman, etc. Os estudantes de matematica, em
geral, nao se sentem atrados por tais topicos por desconhecerem a formalizacao
matematica dos princpios basicos da mecanica.
O objetivo do presente texto e apresentar o material basico de um curso de
mecanica classica para estudantes que ainda nao terminaram a graduacao, sendo
tambem apropriado para programas de iniciacao cientfica. O enfoque no texto
e geometrico, que e a maneira moderna de se entender a mecanica classica. Nas
secoes finais dos captulos 1 e 2, marcadas com asterisco, descrevemos de maneira
geral alguns topicos mais avancados da teoria. O leitor devera evita-los em uma
primeira leitura e isto nao ira prejudicar o entendimento do livro.
O pre-requisito necessario para ler estas notas (sendo com excecao das secoes
com *) e apenas algum conhecimento basico de equacoes diferenciais (alem de
calculo e algebra linear). A parte da teoria de integrais de linha e de superfcie
necessaria para o entendimento da mecanica hamiltoniana e brevemente desenvolvida no apendice ao final do captulo 3. O objetivo deste apendice (secao 10
do captulo 3) e apenas relembrar e fixar a notacao que sera utilizada na secao
1.4 e tambem na secao 3.5 (esta sobre formas diferenciais em R 2 e R3 ).
O material e exposto levando-se em conta o seguinte ponto de vista: tentamos
apresentar os conceitos e resultados da maneira mais elementar possvel (algumas
vezes sob o custo de ser menos sintetico do que se gostaria). Sem sacrificar o rigor
matematico, optamos sempre pela apresentacao menos formal possvel. Os casos
mais gerais da teoria sao deixados para livros mais avancados e sinteticos, como
o excelente livro de V.I. Arnold, Metodos Matem
aticos da Mec
anica Cl
assica. Na
verdade, a motivacao para escrever o presente texto e possibilitar um contato

8
dos estudantes de graduacao com os principais resultados basicos da mecanica
classica, de tal modo que fique mais facil para os mesmos, posteriormente, lerem
outros livros disponveis sobre o assunto, muitos dos quais mais sofisticados do
ponto de vista matematico. Varios exemplos interessantes sao apresentados para
esclarecer aspectos da teoria no nosso entender, os exemplos mais simples sao
muito u
teis para conferir e confirmar os resultados que estao sendo enunciados no
texto. Sendo assim, o leitor percebera que o oscilador harmonico aparecera como
ilustracao de uma grande quantidade de resultados. (Evidentemente, exemplos
mais complexos tambem sao analisados). Exerccios sao propostos ao fim de cada
secao e tambem dentro de muitas delas, na posicao indicada ao leitor, para melhor
entendimento do que se segue.
Como este e um texto introdutorio, nos consideramos, principalmente (embora
nao exclusivamente), os sistemas autonomos; quando nada for dito em contrario,
este sera o sistema considerado. Ressaltamos no entanto que na mecanica hamiltoniana e mesmo para analise de sistemas autonomos, e util tambem se considerar
sistemas nao-autonomos. A maioria dos resultados apresentados no texto sao para
sistemas mecanicos em que a variavel posicao e unidimensional. Desta maneira,
as provas em geral se tornam menos sofisticadas e a notacao fica bastante simplificada. Acreditamos que uma vez que o leitor entenda bem o caso unidimensional,
nao seja muito difcil estender os resultados obtidos para dimensoes maiores.
Informamos ao leitor que o autor escreveu tambem um outro texto, intitulado Topicos em Mecanica Classica, em que sao abordados alguns topicos
mais avancados de mecanica classica, o qual, esperamos, sera editado em breve
(ver em http://mat.ufrgs.br/alopes/pub).
Este novo livro possibilitara ao leitor uma breve introducao a topicos mais
sofisticados e nele tratamos, em maior generalidade, da mecanica hamiltoniana. O
mencionado livro tera quatro blocos de assuntos independentes: o primeiro bloco
trara um ponto de vista da teoria ergodica, o segundo da geometria simpletica em
variedades diferenciaveis, o terceiro das equacoes diferenciais parciais cobrindo a
equacao da onda e sua relacao com a mecanica hamiltoniana. O u
ltimo bloco
cobrira a mecanica de Aubry-Mather, J. Mather, 1991.
Nao temos a pretensao nestes dois textos de esgotar os topicos interessantes
da mecanica classica, mas apenas abordar, de uma maneira elementar, porem
matematicamente rigorosa, alguns dos topicos basicos da teoria. Entre apresentar
um resultado geral (e matematicamente mais sofisticado) e um resultado menos
geral (e menos tecnico), optamos sempre pelo u
ltimo caso. Entendemos que
assim as ideias centrais da teoria ficam expostas de maneira mais inteligvel para
o leitor.
Referencias para outros textos sobre mecanica classica sao: V. Arnold, 1978;
I. Percival e D. Richards, 1982; R. Abraham e J. Mardsen, 1980; I. Barros e
M. Garcia, 1995; E. Whittaker, 1944; S. Rasband, 1983; J. Mardsen e T. Ratiu,
1944; L. Pars, 1979; G. Contreras e R. Iturriaga, 1999; H. Rund, 1972 e Ter Haar,
1972, para um ponto de vista mais matematico, e J. Marion e S. Thorton, 1988;
M. Tabor, 1989; H. Goldstein, 1972; J. Meiss, 1992 e L. Landau e E. Lifschitz,

9
1960, para um ponto de vista mais fsico.
Ressaltamos o texto de J. Jose e E. Saletan, 1998, que aborda topicos avancados
de maneira muito didatica.
Um topico importante que nao e abordado no texto por falta de espaco e o dos
corpos rgidos. O leitor pode encontrar uma otima apresentacao deste assunto
em V. Arnold, 1978.
A relacao da mecanica classica com o estudo de sistemas caoticos e descrita
com muitos detalhes em G. Gallavotti, 1983; que aborda tambem questoes importantes sobre integrabilidade.
Diferentemente do que alguns pensam, a mecanica classica e um topico de
pesquisa atual e muitos resultados importantes foram obtidos nos u
ltimos anos
na analise global dos sistemas mecanicos. Referimos ao leitor R. Ma
ne, 1996, A.
Fathi, 1997, e G. Contreras e R. Iturriaga, 1999, onde, por exemplo, se mostra a
existencia de sub-solucoes da equacao de Hamilton-Jacobi e sua relacao com teoria
ergodica. Outro topico que recentemente tem sido analisado e a relacao entre
solucoes de viscosidade, a teoria de Aubry-Mather e o comportamento assintotico
de densidades de equilbrio de certos processos estocasticos, conforme L. Evans e
D. Gomes, 2001 e N. Anantharaman, 2004.
Crticas, correcoes, sugestoes, novos exerccios, etc sao bem-vindos pelo autor
em alopes@mat.ufrgs.br para a elaboracao de futuras edicoes do presente livro.
Este texto, em uma versao preliminar, fez parte da colecao Monografias de
Matematica (IMPA). Varias correcoes foram feitas naquela versao a partir da
minha experiencia de ensinar o assunto em consideracao ao longo dos anos.
Gostaria de agradecer a alguns colegas que leram as presentes notas, forneceram figuras e fizeram varias sugestoes para o aperfeicoamento do texto. Em
primeiro lugar desejo agradecer especialmente ao colega Claus Ivo Doering, que
leu o manuscrito com extremo cuidado e consertou uma serie de pequenas imperfeicoes no mesmo. Gostaria tambem de agradecer a Eduardo Brietzke, Jairo
Bochi, Luis Fernando Ziebell, Pierre Collet, Marcelo Viana, Manfredo do Carmo,
Flamarion Taborda, Mario Carneiro, Rafael Rigao Souza, Julio Schoffen, Sonia P.
de Carvalho, Silvie Kamphorst, Paulo Rodrigues, Carlos Tomei, Luis Fernando da
Rocha, Marilaine Fraga, Celene Buriol, Pedro Nowosad, Gustavo Moreira, Pedro
Mendes, Jorge Sotomayor, Luciane Conte, Flavia Branco, Alexandre Baraviera,
Mara L. M. Botin, Elismar Rosa, Allyson Ferrari e Marcos Sebastiani.
Acreditamos que o ponto de vista utilizado no texto (ou seja, a busca do
entendimento matematico da formulacao e tambem da resolucao dos problemas
basicos da mecanica classica) podera ser de grande utilidade ao leitor que tem
pretensao de entender os aspectos mais sofisticados da fsica moderna. Esta, por
alguma razao metafsica, tem um gosto perverso por tudo aquilo que e considerado
abstrato na matematica atual.
Porto Alegre, 2 de abril de 2006
Artur Oscar Lopes
tica - UFRGS
Instituto de Matema


APRESENTAC
AO

sico
O objetivo desta obra consiste em apresentar o material b a

de um curso de mecanica classica para estudantes de matematica ou


rica, sendo tambe
m apropriado para programas de iniciac
o
fsica-teo
a
baseado num curso de graduac
o que ministrei
cientfica. O livro e
a
rios anos para o bacharelado em Matema
tica da Unidurante va

versidade Federal do Rio Grande do Sul. O enfoque no texto e

geometrico: a maneira moderna de se entender a mecanica classica.


es dos resultados analisados sa
o detalhadamente
As demonstrac
o
apresentadas, contando, ainda, com uma grande quantidade de exemplos que ilustram a teoria, e de numerosos exerccios propostos ao
o. O leitor podera
, assim, trabalhar com questo
es
fim de cada sec
a
objetivas e testar o seu entendimento acerca do material apresentado.
sicas da
Este texto aborda os conceitos e as propriedades ba

mecanica newtoniana, lagrangiana e hamiltoniana, preparando o


aluno para a leitura de livros mais sofisticados sobre o assunto.
apresentado de maneira matematicamente rigorosa.
O material e

MECANICA
NEWTONIANA

1.1 INTRODUC
AO
A lei de Newton e a base da mecanica classica, e com ela comecamos as nossas
consideracoes.
A lei de Newton: Vamos supor que x(t), t R, descreve a posicao de uma
partcula de massa m na reta R sob a acao de um campo de forcas f : R R. A
lei de Newton afirma que a trajetoria x(t) do sistema mecanico satisfaz a equacao
diferencial de segunda ordem
mx00 (t) = f (x(t)) .
Um sistema como este denominamos genericamente de sistema mecanico, e
nosso objetivo principal no presente texto e analisar equacoes diferenciais deste
tipo (e suas generalizacoes).
A derivada x0 (t) e denominada velocidade da partcula, e a derivada segunda
00
x (t) e denominada aceleracao da partcula. Sendo assim, a lei de Newton afirma
que a forca exercida pelo campo e igual a` massa vezes a aceleracao. Esta lei,
enunciada por Sir Isaac Newton em seu famoso livro Os Princpios Matem
aticos
da Filosofia Natural, publicado em 1687, e uma das mais importantes observacoes
ja feitas sobre a natureza.
A partir da lei de Newton deduziremos matematicamente uma serie de resultados interessantes. Nosso objetivo e tentar identificar, quando possvel, as
trajetorias x(t), ou entao descobrir quais propriedades possuem essas trajetorias.
Na verdade, o objetivo do presente texto pode ser resumido na seguinte afirmacao:
desejamos investigar as propriedades das soluco
es de equaco
es da forma mx 00 =
f (x) e suas generalizaco
es.
Uma partcula, neste texto, e considerada como um ponto (portanto sem
diametro) dotado de uma massa m. Nosso ponto de vista a respeito de forca,
massa, partcula, etc e ingenuo, ou seja, nao entramos em consideracoes sobre
sistemas de coordenadas absolutas ou outras questoes deste tipo. Os conceitos
matematicos e os resultados que serao obtidos a seguir sao claros em si mesmos e
acreditamos que elaboracoes mais sofisticadas, no incio de um curso de Mecanica,
so servem para confundir o leitor (referimos o livro de P. Appel, 1952 para alguns
comentarios sobre este assunto).
Muitos problemas em mecanica envolvem a descricao da evolucao temporal
de um corpo de massa m sujeito a um campo de forcas f . Podemos alternativamente descrever a evolucao do sistema como se o corpo fosse substitudo por uma

14

Mecanica Newtoniana

-2

0
-1
1
Figura 1.1.1

partcula de massa m, colocada exatamente no centro de massa do mencionado


corpo, e sobre a qual o campo de forcas f vai agir.
Nosso primeiro exemplo de sistema mecanico sera o oscilador harmonico.
Exemplo 1.1.1: Considere uma mola de massa desprezvel a` qual e presa,
em uma ponta, uma partcula de massa m. Vamos supor que a outra ponta
da mola esta presa a uma parede e que a mola so pode se deslocar, sem gerar
atrito, ao longo de uma reta, a` qual e dado um sistema de coordenadas em que a
posicao de equilbrio da mola esta no ponto 0. Observa-se experimentalmente que
dado um afastamento de tamanho x da partcula da sua posicao de equilbrio,
ela sofre atraves da reacao da mola uma forca de intensidade kx, onde k e
uma constante positiva (denominada constante de elasticidade), isto e, a forca de
repulsao depende linearmente do deslocamento (ver figs. 1.1.1 e 1.1.2). Como se
sabe, a repulsao e no sentido oposto ao deslocamento; este fato e naturalmente
observado apenas para pequenos deslocamentos, e a mola pode ate romper-se,
em caso de grande deslocamento da partcula de sua posicao de equilbrio. Sendo
assim, considerando que vamos permitir apenas pequenos deslocamentos, e natural supor que o campo de forcas e f (x) = kx. Supondo que x(t) descreve a
posicao da partcula no instante t, sujeita ao campo de forcas kx, segue da lei
de Newton que a solucao x(t) deste sistema mecanico satisfaz
mx00 (t) = f (x(t)) = kx(t).
Ou seja, devemos resolver uma equacao diferencial linear de segunda ordem
com coeficientes constantes para encontrar a solucao x(t). Como e conhecido (ver
teorema 1.1.1 a seguir), dados os valores iniciais x(t0 ) = x0 R e x0 (t0 ) = y0 R,
a solucao de tal equacao e determinada de maneira u
nica. Este fato e bastante
intuitivo, pois para saber como sera a evolucao temporal do extremo da mola,
nao basta saber de onde ela vai ser largada no tempo t = 0, mas tambem com
facil ver que se t0 = 0, x0 = 0 e x1 = 1,
que velocidade inicial vamos
lanca-la. E
q
pm
k
e a solucao da equacao.
entao x(t) =
k sen (
m t)
Vamos agora enunciar o teorema de existencia e unicidade para equacoes
diferenciais ordinarias (ver referencias gerais sobre o assunto em C. Doering e
A. Lopes, 2005; D. Figueiredo e A. Neves, 1997; J. Sotomayor, 1979; M. Hirsch
e S. Smale, 1974; R. Bassanegi e W. Ferreira, 1988). Vamos supor sempre no

Introducao a` Mecanica Classica

-2

15

0
-1
1 x(t) 2
Figura 1.1.2

texto que estao satisfeitas hipoteses suficientes que assegurem a existencia das
solucoes; na verdade vamos assumir, a menos que ocorra referencia explcita ao
contrario, que para as equacoes diferenciais neste texto, as solucoes existem para
todo valor de t real. (Como e sabido, o problema de existencia de solucoes para
equacoes diferenciais parciais e muito mais complexo e nem sempre apresenta
solucao, mesmo para equacoes diferenciais parciais cujos coeficientes envolvam
apenas funcoes infinitamente derivaveis.)
Uma funcao F e dita de classe C 0 se ela e contnua. Dizemos que F e de
classe C r , r > 1, se todas as derivadas parciais mistas de F ate ordem r existem
e sao contnuas. Uma funcao F e dita de classe C se existem todas as derivadas
parciais mistas de F de todas as ordens. A menos que se especifique o contrario,
todas as funcoes neste texto sao tomadas por hipotese de classe C .
O leitor familiarizado com o teorema de existencia e unicidade para equacoes
diferenciais ordinarias pode omitir a leitura do que se segue nesta secao e prosseguir diretamente para a proxima.
Teorema 1.1.1: Existencia e Unicidade para Equacoes Diferenciais Ordinarias:
Dados F : Rn Rn de classe C 1 e a equacao diferencial x0 (t) = F (x(t)), com
condicao inicial x(t0 ) = x0 Rn , existe > 0 tal que a solucao x(t) da equacao
existe em (t0 , t0 + ) e e u
nica neste intervalo, isto e, existe apenas uma curva
x : (t0 , t0 +) Rn tal que x(t0 ) = x0 e, para cada |tt0 | < , x0 (t) = F (x(t)).
Denomina-se F de campo de vetores.
O problema de encontrar solucao para uma equacao diferencial com uma
condicao inicial e denominado problema de Cauchy; o teorema acima afirma entao
que para equacoes diferenciais ordinarias sempre existe solucao para o problema
de Cauchy. Muitas vezes uma equacao diferencial estara definida apenas num
subconjunto aberto B Rn e nao no espaco todo; por abuso de linguagem
continuaremos dizendo que a equacao ou campo de vetores esta definido no R n .
Referimos ao leitor o livro Equaco
es Diferenciais Ordin
arias de C. Doering e
A. Lopes, para maiores detalhes a respeito deste resultado, que e igualmente
valido para equacoes definidas apenas em subconjuntos abertos do R n , bem como
para equacoes diferenciais nao-autonomas, isto e, equacoes diferenciais do tipo
x0 = F (x, t).

16

Mecanica Newtoniana

Dada uma equacao diferencial de segunda ordem em R n , x00 = g(x, x0 ), x


com condicoes iniciais x(t0 ) = x0 , x0 (t0 ) = y0 , (assuminos que g e ao menos
de classe C 1 ) e sempre possvel transformar a analise das solucoes deste problema
no estudo das solucoes de uma equacao de primeira ordem em R 2n . Para isso
introduzimos as variaveis (x1 , x2 ) R2n com x1 , x2 Rn . O campo de vetores
de primeira ordem
 0
x1 = x 2
x02 = g(x1 , x2 )
Rn ,

(ou seja, F (x1 , x2 ) = (x2 , g(x1 , x2 ))) com a condicao inicial (x1 (t0 ), x2 (t0 )) =
(x0 , y0 ) e equivalente a` equacao de segunda ordem dada pois, denotando por
(x1 (t), x2 (t)) a solucao desta equacao, verificamos que x1 (t) satisfaz
x001 (t) = (x01 )0 (t) = x02 (t) = g(x1 (t), x2 (t)) = g(x1 (t), x01 (t))
e x1 (t0 ) = x0 , x01 (t0 ) = x2 (t0 ) = y0 , de modo que x(t) = x1 (t) e solucao de
x00 (t) = g(x(t), x0 (t)), com as condicoes iniciais dadas. (Reciprocamente, se x(t)
e solucao da equacao de segunda ordem, o par (x(t), x0 (t)) e solucao da equacao
de primeira ordem associada.)
Note que F e de classe C 1 pois assumimos que g e desta classe.
Por exemplo, no caso da mola mx00 = kx, podemos considerar o sistema
k
k
0
x1 = x2 , x02 = m
x1 (ou seja, F (x1 , x2 ) = (x2 , m
x1 ) ).
Na maioria das vezes e mais interessante trabalhar com uma equacao diferencial de primeira ordem do que com uma de segunda ordem, mesmo que
para isso tenhamos que aumentar o n
umero de variaveis de n para 2n. A va0
riavel x2 (t) = x1 (t) acima introduzida nos da informacao sobre a derivada de
x(t) = x1 (t). Pelo que vimos acima, segue do teorema 1.1.1 que a solucao x(t)
de x00 = g(x, x0 ) com condicoes iniciais x(t0 ) = x0 , x0 (t0 ) = y0 , existe.
Exemplo 1.1.2: Seja F a transformacao linear dada por: F (x1 , x2 ) = (a11 x1 +
a12 x2 , a21 x1 + a22 x2 ) onde a11 , a12 , a21 , a22 sao n
umeros reais. Neste caso, o sistema de equacoes x0 = F (x) e:
 0
x1 = a11 x1 + a12 x2
x02 = a21 x1 + a22 x2 .
Denote a matriz de F, com entradas aij , i, j {1, 2}, por A. De uma maneira
mais compacta a equacao acima, junto com uma condicao inicial x(t 0 ) = x0 , pode
ser descrita como
x0 = Ax, x(t0 ) = x0 = (x01 , x02 ) .
Neste caso a solucao (que sempre existe) pode ser expressa por
x(t) = e(tt0 )A x0 = I(x0 ) + (t t0 )A(x0 )+
+

(t t0 )3 3
(t t0 )n n
(t t0 )2 2
A (x0 ) +
A (x0 ) + +
A (x0 ) +
2!
3!
n!

Introducao a` Mecanica Classica

17

Estamos usando a seguinte notacao: An e o produto matricial de A consigo


mesma n vezes, A(x) denota a matriz A aplicada ao vetor x em R 2 e I denota a
usual dizer que a expressao
matriz identidade (isto e, I(x) = x, para todo x). E
tA
acima e a expansao de e em serie de potencias. Referimos ao leitor o livro de
C. Doering e A. Lopes, 2005, para consideracoes gerais sobre esse topico.
Pode-se mostrar (ver C. Doering e A. Lopes, 2005) que

a b
t
b a

=e

ta


cos(b t) sen (b t)
.
sen (b t) cos(b t)

No caso da equacao mx00 = kx da mola sem atrito, o sistema


x01 = x2 , x02 =

k
x1 ,
m

nos conduz a analisar a matriz


A=

0
k
m


1
.
0

Neste caso, tomando t0 = 0, temos que

0
k
m

1  


x01
x1 (t)
0
=
,
x02
x2 (t)

determina a solucao (x1 (t), x2 (t)) de


x01 = x2 , x02 =

k
x1 ,
m

sujeito a condicao inicial


(x1 (0), x2 (0)) = (x01 , x02 ).
Exemplo 1.1.3: Fixada a matriz


2.3 4.5
1.2 5

e a condicao inicial x(0) = (1, 0) = (x01 , x02 ), temos que a solucao x(t) de
x0 (t) = A x(t)
e dada por
x(t) =

x1 (t)
x2 (t)

= et A

 
1
=
0

18

Mecanica Newtoniana
[


 


X
1
1
2.3 t 4.5 t n
=
) ]
(
0
1.2 t 5 t
n!

n=0


 

 
2
3


 1 0
 1
1 2.3 t 4.5 t
1 2.3 t 4.5 t
2.3 t 4.5 t
+
+
+
+ ...
1.2 t 5 t
0 1
0
2 1.2 t 5 t
3! 1.2 t 5 t
Exerccio:
1. Calcule a solucao do sistema


x01 = 3x1 ,
x02 = 2x2 ,

com condicao inicial (x1 (0), x2 (0)) = x0 = (x01 , x02 ). Descreva de maneira esquematica as trajetorias das solucoes (x1 (t), x2 (t)).
Agora, calcule diretamente (atraves da expressao em serie de potencias) o
vetor etA (x01 , x02 ) = (x1 (t), x2 (t)) quando A e a matriz correspondente ao presente caso. Cheque que as duas expressoes encontradas para (x1 (t), x2 (t)) sao as
mesmas.
2. Faca as contas e mostre que



  0
x1 (t)
cos(t b) sen (t b)
x1
ta
=e
,
x2 (t)
sen (t b) cos(t b)
x02
resolve o sistema

x1 (t)
0
x2 (t)

a b
b a




x1 (t)
,
x2 (t)

e satisfaz a condicao inicial




x1 (0)
x2 (0)

x01
x02

R2 .

DE ENERGIA TOTAL
1.2 O TEOREMA DE CONSERVAC
AO
Passamos agora a analisar o caso geral do sistema de primeira ordem em R 2
associado a` equacao de segunda ordem em R dado pela lei de Newton. Suponha
que x(t) descreve a evolucao de uma partcula sob a acao de um campo de forcas
f : R R. Pela lei de Newton, a trajetoria x(t) obedece a seguinte equacao
diferencial, com as apropriadas condicoes iniciais:

mx00 = f (x)
x(t0 ) = x0 , x0 (t0 ) = y0 .

Introducao a` Mecanica Classica

19

Da mesma maneira como procedemos no caso geral acima, o sistema de primeira


ordem em R2 associado a esta equacao de segunda ordem em R e:
 0
x1 = x 2 ,
x1 (0) = x0
1
f (x1 ),
x2 (0) = y0
x02 = m
que vemos como a equacao de primeira ordem (x01 , x02 ) = F (x1 , x2 ) do campo de
vetores F dado por:


1
F (x1 , x2 ) = x2 , f (x1 ) .
m

Denote por (x1 (t), x2 (t)) a solucao em R2 deste sistema com a condicao inicial
(x1 (0), x2 (0)) = (x0 , y0 ). Como ja foi feito na secao anterior, aqui temos que
x(t) = x1 (t) e a solucao da equacao de segunda ordem mx00 = f (x), x(0) =
x0 , x0 (0) = y0 e portanto podemos analisar um sistema de primeira ordem em R 2
em vez do sistema de segunda ordem em R associado a` lei de Newton. Como
veremos a seguir, e mais conveniente e natural trabalhar com o espaco de posicoes
e de velocidades juntos do que somente com o espaco de posicoes isoladamente.
Exemplo 1.2.1: No caso da equacao da mola sem atrito (ver exemplo 1.1.1),
mx00 = kx, x(0) = x0 , x0 (0) = y0 ,
as consideracoes anteriores nos conduzem ao sistema linear
 0
x1 = x 2
k
x02 = m
x1 ,
ou seja, a` equacao matricial
 0  
0
x1
=
k
0
x2
m

1
0



x1
x2

Como sabemos da teoria das equacoes diferenciais, as solucoes desta equacao


sao obtidas atraves do polinomio caracterstico de mx00 + kx = 0, que neste caso
e m2 + k = 0. Entao = i, onde > 0 e dado por
r
k
=
m
e a solucao com x1 (0) = x0 , x2 (0) = y0 e
(x(t), x0 (t)) = (x1 (t), x2 (t)) =


1
=
x0 cos t + y0 sent, x0 sent + y0 cos t .

A solucao geral desta equacao diferencial portanto descreve uma elipse, como
mostra a fig. 1.2.1.

20

Mecanica Newtoniana

Figura 1.2.1

Exemplo 1.2.2: Considere o movimento livre de uma partcula de massa m


na reta R, ou seja, considere o caso em que o campo de forcas f e nulo. Pela lei
de Newton teremos:
mx00 = 0, x(0) = x0 , x0 (0) = y0 .
Integrando duas vezes, obtemos a solucao geral:
x(t) = at + b .
Neste caso a velocidade x0 (t) e constante e e igual a a. As constantes a, b R
podem ser encontradas em funcao das condicoes iniciais resolvendo o sistema:
x0 = x(0) = a 0 + b = b, y0 = x0 (0) = a. Logo a = y0 , b = x0 , e portanto
a solucao geral deste sistema mecanico e x(t) = y0 t + x0 . Reciprocamente, se
x00 (t) = 0, t R, entao f = 0.
Nosso objetivo e analisar campos de forcas da forma geral f (x, x 0 , t).
A lei de Newton: Vamos supor que x(t) Rn para cada t R, descreve a
posicao de uma partcula de massa m em Rn sob a acao de um campo de forcas
f : R2n+1 Rn , f (x, x0 , t), x Rn , x0 Rn , t R. A lei de Newton afirma que
a trajetoria x(t) do sistema mecanico satisfaz a equacao diferencial de segunda
ordem
mx00 (t) = f (x(t), x0 (t), t) .
Definicao 1.2.1: Um campo de forcas que depende do tempo t, ou seja um
sistema do tipo x00 (t) = f (x, x0 , t), com f : R2n+1 Rn , e dito nao-autonomo.
Os campos que nao dependem de t sao ditos autonomos.

Introducao a` Mecanica Classica

21

Quando falamos de um campo de forcas e nao especificamos nada, deve ser


entendido que este campo de forcas e autonomo.
A lei de Newton, em qualquer caso, afirma que mx00 = f (x, x0 , t).
Observacao 1.2.1: Passamos a usar a seguinte notacao: se f (x, x 0 , t) e um
campo de forcas, vamos seguir a tradicao, utilizando x para indicar a variavel
independente da equacao de primeira ordem associada a mx00 = f (x, x0 , t). Sendo
assim, escreveremos


1
f (x, x,
t) ,
F (x, x,
t) = x,

m
inclusive quando, adiante, estivermos trabalhando com mais de uma variavel e
x = (x1 , . . . , xn ), x = (x 1 , . . . , x n ). Esta notacao e conveniente para lembrar-nos
que x denota, afinal de contas, a variavel que e substituda pela velocidade: se
x = x(t), entao x = x0 (t). Como veremos a seguir, e u
til fazer esta distincao. O
teorema 1.1.1 assegura a existencia da solucao x(t).
Definicao 1.2.2: Se f (x, x0 ) e um campo de forcas, o espaco da variavel x R n
e chamado de espaco de configuracoes do sistema mecanico, enquanto o espaco
da variavel (x, x)
R2n e chamado espaco de fase do sistema.
As variaveis x e x sao, na verdade, independentes quando consideramos o par
(x, x)
no espaco de fase. O serve apenas para nos lembrar qual termo da
equacao diferencial de segunda ordem corresponde a` derivada temporal de x (a
velocidade) na equacao de primeira ordem associada.
Muitas vezes os livros de mecanica usam a notacao (q, q)
= (x, x)
para denotar
as variaveis independentes posicao e velocidade. Assim o espaco de configuracoes
e o espaco da variavel q e o espaco de fase e o espaco da variavel (q, q).
Alguns
livros chamam de espaco de fase apenas o conjunto dos pontos da forma (q, p),
onde p e o momento (que sera definido adiante, no captulo 3). Nos usamos o
termo espaco de fase num sentido geral para qualquer um dos dois casos (q, q)

ou (q, p).
Tentamos sempre reservar a expressao x0 (t) para a derivada temporal da trajetoria x(t). A derivada em t de uma funcao tomando valores em R ou R n , e que
d
depende do tempo t R, e denotada por 0 ou dt
. Expressoes do tipo ddx (ou x )
denotam derivada (ou derivada parcial) em relacao a` variavel independente x.

Estamos, na verdade, interessados em indicar de maneira esquematica as trajetorias no espaco de fase, como aparece, por exemplo, na fig. 1.2.1, no caso da
mola sem atrito. Usamos a seguinte notacao: a seta sobre a trajetoria indica a
direcao do tempo crescente. Duas trajetorias do espaco de fase nao podem se
cortar, por causa da propriedade da unicidade de solucoes de uma equacao diferencial ordinaria (ver teorema 1.1.1). Note tambem que desenhar trajetorias no
espaco de fase (x, x),
e algo que so faz sentido para sistemas autonomos.
Vamos agora introduzir o conceito de energia total de um sistema mecanico:
Definicao 1.2.3: Considere um sistema regido pela lei de Newton f (x) = mx 00 .

22

Mecanica Newtoniana

U
U
) = f (x), diremos que o
, ..., x
Existindo U : Rn R tal que U (x) = ( x
n
1
campo de forcas f e conservativo. Neste caso, a funcao E : R 2n R, tal que
E(x, x)
= 21 m|x|
2 + U (x), onde, x, x Rn , e denominada energia total do sistema
00
2 e denominado energia cinetica e o termo
mecanico mx = f (x). O termo 21 m|x|
U (x) e denominado energia potencial.

O potencial U e definido a menos de uma constante aditiva, pois U (x) ou


U (x) + , sendo uma constante real, definem o mesmo campo de forcas f (conforme definicao acima) e, portanto, produzem o mesmo efeito no nosso modelo.
Note que U depende so de x.
Nem sempre existe tal U . Para um dado f , condicoes em que se pode afirmar
que exista tal U podem ser encontradas em 3.10.
Vamos considerar primeiro o caso unidimensional
R x (o caso n-dimensional sera
tratado mais tarde): fixe x0 e considere U (x) = x0 f (y)dy. Nesse caso, existe
U tal que dU
e sempre conservativo.
dx = f (x) e, portanto, f
Seja agora x(t) a trajetoria de uma partcula sob a acao de um campo de
forcas f : R R. A energia cinetica da trajetoria x(t) no tempo t e
1
EC (x0 (t)) = mx0 (t)2 ,
2
a energia potencial da trajetoria x(t) no tempo t e
U (x(t)) =

x(t)

f (y)dy ,
x0

e a energia total da trajetoria x(t) no tempo t e a soma energia cinetica + energia


potencial, ou seja,
1
E(x(t), x0 (t)) = mx0 (t)2 + U (x(t)) .
2
A energia cinetica depende somente da variavel x R, ou seja, da velocidade,
atraves da expressao EC (x)
= 21 mx 2 . Finalmente, a energia total e uma funcao
de ambas as variaveis do espaco de fase: E(x, x)
= 12 mx 2 + U (x). Para unificar
a escrita, muitas vezes consideramos tambem as energias cinetica e potencial
definidas no espaco de fase (q, q)
= (x, x),
mesmo que cada uma delas na verdade
dependa de apenas uma destas duas variaveis. EC , EP : R2 R entao sao dadas
= U (x), resultando ET (x, x)
= EC (x, x)
+
por EC (x, x)
= 21 mx 2 e EP (x, x)
EP (x, x).

Exemplo 1.2.3:
a) Para o campo de forcas associado a` mola, f (x) = kx, a energia potencial
e EP (x) = U (x) = 21 kx2 = 21 m 2 x2 e a energia total e
ET (x, x)
=


1
1
1 
mx 2 + kx2 = m x 2 + 2 x2 .
2
2
2

Introducao a` Mecanica Classica

23

Vamos agora calcular os valores das energias ao longo de certos caminhos.


Primeiramente, para um caminho x(t) que nao e solucao deste sistema mecanico,
ilustrando uma propriedade importante descrita no proximo teorema.
a1) Considere x(t) = et , onde R e constante; x(t) evidentemente nao e
solucao da equacao mx00 = kx. Nesse caso
EC (x0 (t)) = energia cinetica =
U (x(t)) = energia potencial =

1
m
(et )2 = m2 e2t ,
2
2
x

ky dy = k

1
x2
= ke2t e
2
2

1
(m2 + k)e2t .
2
a2) Considere agora a trajetoria x(t) = cos t, que de fato e solucao da
equacao diferencial mx00 = kx dada pela lei de Newton; f (x) = kx e o campo
de vetores associado a` mola e x0 (t) = sen t. Neste caso,
E(x(t)) = energia total =

1
1
EC (x0 (t)) = m ( sen t)2 = k sen2 t ,
2
2
Z x(t)
1
1
(ky)dy = kx(t)2 = k cos2 t e
U (x(t)) =
2
2
0
 1
1
E(x(t)) = k cos2 t + sen2 t = k .
2
2

b) Um caso importante que merece destaque e o da atracao de dois corpos.


Considere duas partculas de massas respectivamente m1 e m2 . Suponha que
a primeira partcula, de massa m1 , nao possa se mover. Vamos supor, para
simplificar, que ela esta fixa na origem da reta real, ou seja no ponto 0, e que
x = x(t) vai descrever a evolucao temporal da partcula m2 . Foi observado
por Newton que a partcula de massa m2 , quando localizada no ponto x, sofre
1 m2
e uma
uma forca de atracao gravitacional de intensidade f = G m(x)
2 , onde G
constante universal. A direcao da forca de atracao f (criada pelas partcula de
massa m1 e m2 ) e que age sobre a partcula de massa m2 , aponta de xRpara 0 (ver
x
2
fig. 1.2.2). O potencial associado a este campo e entao U (x) = G x0 my1 m
dy,
2
m1 m2
00
ou seja, U (x) = G x . De acordo com a lei de Newton, x(t) satisfaz mx (t) =
m1 m2
G (x(t))
2.
A solucao do presente problema mecanico sera apresentada na secao 1.6.
c) Vamos analisar agora o movimento de uma partcula em queda livre: um
corpo de massa m e largado de uma altura x0 com velocidade inicial zero, caindo
verticalmente, sem atrito, sob acao da forca gravitacional f = gm, onde g e a
constante de gravidade. Nesse caso, a energia potencial e EP (x) = U (x) = gmx e
a energia total e ET (x, x)
= 12 mx 2 + gmx. Note que a energia potencial e a massa
vezes a altura vezes g; adiante voltaremos a usar este fato.

24

Mecanica Newtoniana

ff
1

ff2

X1

x X
2

x
1

X
x

Figura 1.2.2

Figura 1.2.3

A equacao diferencial obtida pela lei de Newton e mx00 = mg, ou seja, x00 =
g. Integrando, obtemos x(t) = 12 gt2 + bt + c; considerando as condicoes iniciais
x(0) = x0 , x0 (0) = 0, eliminamos as constantes b e c, obtendo x(t) = 12 gt2 + x0 .
A partir do x(t) geral acima obtido, deduzimos que x0 (t) = gt + b. Obtemos
assim a solucao geral (x(t), x(t))

= ( 12 gt2 + bt + c, gt + b) do sistema mecanico


0
(c = x0 , b = x (0)). As trajetorias deste sistema no espaco de fase (x, x)
aparecem
na fig. 1.2.3. Calculando os valores das energias ao longo destas trajetorias x(t)
obtemos
1
EC (x0 (t)) = m(gt + b)2 ,
2
Z x(t)
1
U (x(t)) =
mgdy = mg(x(t) x(0)) = mg( gt2 + bt + c) mgx0
2
0
e, finalmente, a energia total e uma constante independente de t.

Introducao a` Mecanica Classica

25

O leitor deve ser alertado para o seguinte: a lei de atracao entre dois corpos
afirma que a forca a ser considerada (no caso, aquela agindo da Terra sobre o
corpo que esta caindo) nao e constante pois, como vimos em b) acima, depende
do inverso do quadrado da distancia. Acontece que para pequenas distancias (em
comparacao com o diametro da terra) sobre a superfcie da terra essa forca nao
varia muito. Sendo assim, em certas situacoes que envolvem pequenas distancias,
podemos supor, para simplificar, que ela e constante, como fizemos neste exemplo. Conseq
uentemente, o potencial e a altura, ou seja, a distancia do corpo
a algum ponto de referencia, que assim define um campo de forcas constante.
Lembre tambem que o potencial pode ser sempre definido a menos de uma constante aditiva.
Nos itens a2) e c), as trajetorias x(t) (cada uma e solucao do problema
mecanico correspondente) dos exemplos acima sao tais que a energia total e
constante, mas nao no item a1), no qual x(t) nao e solucao da equacao dada
pela lei de Newton. Este fato e objeto da analise a seguir, quando consideramos
o teorema de conservacao de energia total.
Vamos relembrar no caso unidimensional um conceito introduzido antes.
Definicao 1.2.4: Um campo de forcas da forma f (x) definido em R e dito
conservativo se existe uma funcao U (x), denominada um potencial de f, tal que

dU
(x) = f (x) .
dx

Como vimos antes, se f depende apenas da posicao x R e nao da velocidade


x,
sempre se obtem U : basta tomar qualquer primitiva de f .
Propriedade Importante: Todos os campos de forcas f (x), f : R R sao
conservativos e a energia potencial esta bem definida.
Adiante analisaremos este conceito no caso do Rn , onde nem todos os campos
de forcas da forma f (x) sao conservativos.
Campos de forcas da forma f (q, q)
(ou f (q, t)), ainda que q, q R, sao
claramente nao conservativos, ou seja, nao e possvel encontrar U (x) tal que

dU
dx = f (x, x).
Teorema 1.2.1: Conservacao de Energia Total: Considere um campo de forcas
f (x) conservativo e com potencial U = EP . Se x(t) satisfaz a lei de Newton,
mx00 (t) = f (x(t)), entao a energia total ao longo de x(t),
E(x(t), x0 (t)) = EC (x0 (t)) + U (x(t)) ,
e constante.
Demonstracao: Denotemos h(t) = E(x(t), x0 (t)) e mostremos que h e constante. Como E(x, x)
= 12 mx 2 + U (x), temos h(t) = 12 m(x0 (t))2 + U (x(t)); deri-

26

Mecanica Newtoniana

vando h obtemos
h0 (t) = 12 m2x0 (t)x00 (t) +

dU
0
dx (x(t))x (t)

= mx00 (t)x0 (t) f (x(t))x0 (t) =

= mx00 (t)x0 (t) mx00 (t)x0 (t) = 0 ,


e uma funcao constante e,
pois mx00 = f (x) e dU
dx (x) = f (x). Isso prova que h
portanto, que a energia total e constante ao longo da trajetoria x(t).
Definicao 1.2.5: Uma integral primeira de uma equacao diferencial autonoma
de primeira ordem x0 = F (x) definida em um aberto A Rn e uma funcao
W : A R que e diferenciavel e nao constante em qualquer aberto contido em
A, mas que e constante ao longo de cada trajetoria da equacao diferencial. Em
outras palavras, se x0 = F (x) e a equacao com F : Rn Rn , W nao deve
d
W (x(t)) = 0, para
ser diferenciavel e inconstante em qualquer aberto, tal que dt
n
0
qualquer solucao x(t) R de x = F (x).
Note que estamos exigindo que o domnio da integral primeira W seja o mesmo
da equacao diferencial x0 = F (x).
Sendo assim, pelo teorema 1.2.1, a energia total e uma integral primeira
da equacao diferencial de primeira ordem (x0 , x 0 ) = z 0 = F (z) = F (x, x)
=
1
00
(x,
m f (x)) associada ao sistema mecanico mx (t) = f (x(t)) e, portanto, cada
solucao z(t) = (x(t), x0 (t)) permanece dentro de exatamente uma u
nica curva de
nvel E(x, x)
= constante da funcao energia total. Note que, acima, x e x sao
variaveis independentes e que (x0 (t), x 0 (t)) significa derivacao de (x(t), x(t)),

em
relacao a` variavel t.
Exemplo 1.2.4: O resultado anterior permite identificar o conjunto dos pontos
do espaco de fase definidos pelas solucoes do problema mecanico em dois dos
exemplos que analisamos acima. No caso da mola sem atrito, a energia total e
E(x, x)
= 12 mx 2 + k2 x2 , logo as trajetorias estao sobre elipses (ver fig. 1.2.1). No
caso do corpo em queda livre, a energia total e E(x, x)
= m
2 + gmx; tomando
2x
E = constante, obtemos que x e quadratico em x,
como mostra a fig. 1.2.3. Esta
e uma importante informacao a respeito das trajetorias de um sistema mecanico
conservativo: o teorema acima permite calcular x em funcao de x.
Adiante
veremos como se pode usar esse teorema para tentar calcular x em funcao de t.
Muitas vezes a forca f depende nao apenas de x, mas tambem de x,
como,
por exemplo, no caso da mola com atrito, em que o campo de forcas e dado por
f (x, x)
= kx cx ,
onde k continua sendo a constante de elasticidade da mola, mas agora c e a
constante de atrito da mola. A lei de Newton, como afirmamos antes, e valida
da mesma maneira:
f (x, x0 ) = mx00 .

Introducao a` Mecanica Classica

27

.
x

Figura 1.2.4

Esse nao e um sistema conservativo, pois a forca, nesse caso, depende da veorias
locidade e nao podemos expressar f (x, x0 ) como dU
dx (x). Note que as trajet
(x(t), x0 (t)) da mola com atrito (ver fig. 1.2.4) tem um comportamento bastante
distinto dos da mola sem atrito. (O caso da mola com atrito sera analisado no
exemplo 1.7.9.)
Definicao 1.2.6: Uma equacao diferencial (ou campo de vetores) de primeira
ordem em A Rn , x0 = F (x), e dita integravel se existe um n
umero suficiente de
integrais primeiras, a ponto de permitir identificar as curvas (conjunto de pontos
do Rn ) definidas pelas trajetorias do sistema.
Dizemos que n 1 integrais primeiras W1 , W2 , ..., Wn1 sao linearmente independentes, se para todo x A {x|F (x) = 0} vale que os vetores
W1 (x), W2 (x), ..., Wn1 (x)
sao linearmente independentes. Segue o teorema da funcao implcita que n
1 integrais primeiras linearmente independentes permitem identificar as curvas
solucoes da equacao diferencial x0 = F (x).
Exemplo 1.2.5: A equacao diferencial (x01 , x02 , x03 ) = (x2 , x1 , 0) e integravel
pois W1 (x1 , x2 , x3 ) = x3 e W2 (x1 , x2 , x3 ) = x21 + x22 sao integrais primeiras do
sistema que permite identificar as curvas definidas pelas solucoes da equacao
diferencial: as trajetorias estao sempre simultaneamente dentro de planos x 3 =
constante e de cilindros x21 + x22 = constante (ver fig. 1.2.5), ou seja, sao crculos
horizontais no R3 . Note que W1 e W2 sao linearmente independentes.

28

Mecanica Newtoniana
x

2
x

Figura 1.2.5

Neste exemplo em R3 precisamos de duas integrais primeiras para determinar


as curvas. Em geral, em Rn , sao necessarias n 1 integrais primeiras Wi (x)
linearmente independentes em cada ponto, para que Wi (x) = constante, 1 i
n 1, determine implicitamente uma curva em Rn .
Definicao 1.2.7: Um sistema mecanico autonomo definido por um campo de
forcas f : Rn Rn e dito integravel se o associado sistema de primeira ordem
1
f (x)) em R2n e integravel. Algumas vezes diremos que
(x0 , x 0 ) = F (x, x)
= (x,
m
o campo de forcas e integravel
O leitor pode avaliar agora a importancia do teorema de conservacao de energia total. Ele permite identificar o conjunto dos pontos das curvas solucoes
no caso de sistemas conservativos unidimensionais com potencial U : as curvas solucoes estao contidas dentro das curvas de nvel da funcao energia total,
E(x, x)
= 21 mx 2 + U (x). Para sistemas mecanicos em dimensao maior (com campos de forcas em R2 ou em Rn ) a energia total por si mesma nao permite identificar as curvas de nvel que contem cada solucao e sao necessarias mais integrais
primeiras, as quais nem sempre existem em n
umero suficiente. Isto e, na maioria
das vezes, em dimensao maior do que dois, o sistema nao e integravel. Pode-se
dizer, no entanto, que no caso unidimensional, isto e, no caso em que o campo
de forcas e definido por f : R R, o sistema mecanico autonomo e sempre
integravel: uma integral primeira, a energia total, permite por si so, identificar
as curvas que contem as orbitas (x(t), x0 (t)). Mais tarde, quando analisarmos
campos de vetores em R3 , voltaremos a considerar estas questoes.
Note que saber que a solucao (x(t), x0 (t)) esta dentro de uma curva de nvel
nao permite, em princpio, determinar, para um certo valor de t, qual e o valor da
importante destacar, no entanto, que no caso de x unidimensional
solucao x(t). E
o teorema de conservacao de energia total permite de fato determinar a evolucao
temporal de um sistema conservativo unidimensional se soubermos calcular uma
certa integral. Isso sera descrito a seguir.

Introducao a` Mecanica Classica

29

Do teorema 1.2.1, E = 21 mx 2 + U (x) = constante, obtemos


r
dx
2
= x =
(E U (x)) .
dt
m
Esta equacao de primeira ordem e separavel pois so depende de x, e portanto
e integravel. Suponha que saibamos calcular
Z
1
q
dx ;
g(x) =
2
m (E U (x))
pela regra da cadeia,

dg(x(t))
1
dx
=q
= 1.
dt
dt
2
(E

U
(x))
m

Logo, g(x(t)) = t + c, com c constante, e encontramos x(t) implicitamente, em


funcao de t. Este metodo e algumas vezes chamado de integracao de uma equacao
diferencial por quadraturas.
Referimos ao leitor D. Figueiredo e A. Neves, 1997 para algumas consideracoes
sobre integrais elpticas, topico que esta relacionado com as integrais acima consideradas.
Exerccios:
1. Calcule a trajetoria da partcula com massa m, sujeita ao campo de forcas
f (x) = kx, k > 0. Calcule as energias cinetica, potencial e total. Descreva as
trajetorias no espaco de fase de maneira esquematica.
R2

2. Considere o potencial U (x) = x4 . Calcule a energia total E(x, x),


E :
R do sistema mecanico obtido e a seguir esboce as curvas de nvel de E T .

3. Usando o teorema de conservacao de energia e o metodo de integracao por


quadraturas, encontre x(t) para o sistema mecanico x00 = x, considerando a
mola com massa 1 e constante de elasticidade 1.

1.3 SISTEMAS COM VINCULOS UNIDIMENSIONAIS


Vamos agora analisar a lei de Newton para o caso de campos de forcas bidimensionais.
A lei de Newton: Vamos supor que x(t) = (x1 (t), x2 (t)), t R, descreve a
posicao de uma partcula de massa m no plano R2 sob a acao de um campo de
forcas f : R2 R2 . A lei de Newton afirma que a trajetoria x(t) = (x1 (t), x2 (t))
do sistema mecanico satisfaz a equacao diferencial de segunda ordem
m(x001 (t), x002 (t)) = mx00 (t) = f (x(t)) = f (x1 (t), x2 (t)).

30

Mecanica Newtoniana

Sendo assim, a lei de Newton em R2 e exatamente a mesma que na reta ou em


Rn . A equacao diferencial e de segunda ordem em R2 e, portanto, dadas a posicao
inicial (x1 (0), x2 (0)) = x0 R2 e a velocidade inicial (x01 (0), x02 (0)) = y0 R2 ,
fica determinada, de maneira u
nica, a trajetoria (x1 (t), x2 (t)) da partcula.
Exemplo 1.3.1: Um corpo em queda livre em um plano sob a acao da gravidade
determina o campo de forcas f (x1 , x2 ) = (0, mg); o campo aponta para baixo
e e constante. A solucao de m(x001 (t), x002 (t)) = f (x1 (t), x2 (t)) = (0, mg), com
as condicoes iniciais x0 = (0, 0) e y0 = (0, 0), e obtida de maneira simples pois
temos um par de equacoes (cada uma delas ja vista na secao 2): temos x 001 (t) = 0,
que produz x1 (t) = at + b e mx002 (t) = mg, que produz x2 (t) = 12 gt2 + ct + d
por integracao; a partir das condicoes iniciais obtemos entao (x 1 (t), x2 (t)) =
(0, 21 gt2 ).

Muitas vezes o movimento de uma partcula num sistema mecanico nao e de


todo livre e existem restricoes, ou vnculos, que o restringem. A partcula pode
se mover sobre um plano mas estar sujeita a permanecer sobre uma curva, como,
por exemplo, acontece com o pendulo simples, cuja extremidade esta sempre
sobre um crculo. Um vnculo pode ser dado implicitamente: a curva R 2
que vincula pode ser o conjunto dos pontos (x1 , x2 ) que satisfazem G(x1 , x2 ) =
c = constante. Esse vnculo determinado pela curva R 2 tambem pode ser
explcito: uma parametrizacao z(s) = (x1 (s), x2 (s)) da curva. Neste caso, s nao
tem nada a ver com tempo. Por exemplo, no caso do crculo unitario, g(x 1 , x2 ) =
x21 + x22 = 1 e uma caracterizacao implcita e z(s) = (cos s, sen s), s [0, 2) e
importante que o leitor nao confunda os conceitos de
uma parametrizacao. E
curva (que e um conjunto de pontos) com parametrizacao de uma curva (que e
uma funcao, definida em um intervalo real, cuja imagem e uma curva). Curvas
permitem muitas parametrizacoes. Algumas vezes, por isso, falamos no traco da
curva para enfatizar que estamos considerando o conjunto de pontos do R 2 que a
determina. Se o vnculo e dado implicitamente, quase sempre se pode encontrar,
pelo menos localmente, uma maneira de escrever esse vnculo explicitamente,
usando o teorema da funcao implcita (ver E. Lima, 1989).
Nesta secao vamos considerar apenas vnculos dados por curvas. Outros tipos
de vnculo tambem sao importantes em mecanica, por exemplo, uma partcula
livre no R3 pode estar sujeita a colidir com a fronteira de uma caixa fechada que
a contem. Problemas com vnculos deste tipo serao analisados na secao 4 deste
captulo.
Suponha que e uma curva no plano e que existe um campo de forcas f agindo
em todo R2 ; considere uma partcula sujeita ao vnculo e que esta exatamente
no ponto b de . Entao e bastante natural acreditar que a forca que age sobre
a partcula e apenas a projecao fb da forca f (b) sobre a direcao tb tangente a`
curva em b, pois a componente de f (b) na direcao normal a` curva e anulada
pelo vnculo (ver fig. 1.3.1). Fica entao definido sobre a curva um campo de
forcas fb .

Introducao a` Mecanica Classica

31
f

f
n
f

f
f
f
f

f
f

f
f
f

Figura 1.3.1

A lei de Newton para sistemas mecanicos com vnculos: Considere um campo


de forcas f em R2 . Uma curva parametrizada (x1 (t), x2 (t)) sobre (o vnculo)
e solucao do problema mecanico com vnculo se para todo t a projecao v b de
m(x001 (t), x002 (t)) sobre a reta tb tangente a` curva em b = (x1 (t), x2 (t))
coincide com fb , a projecao do vetor f (b) sobre a reta tb (isto e, vb = fb ).
Equivalentemente pode-se afirmar que neste caso m(x001 (t), x002 (t)) f (b) e um
vetor normal em relacao a` curva em b = (x1 (t), x2 (t)) para todo t R .
Note que o vnculo acima esta definido no espaco de configuracoes e nao no
espaco de fase. Tais vnculos sao chamados holonomos.
Para descrever a evolucao da partcula ao longo de sua trajetoria sobre ,
(contido num espaco (x1 , x2 ) bidimensional) a questao, na verdade, se torna um
problema unidimensional (em x R), dependendo da escolha do sistema de
coordenadas g(x) = (x1 , x2 ). De fato, fixando uma parametrizacao g(x) de ; com
x variando em R obtemos os pontos g(x) da curva e podemos passar da variavel
(x1 , x2 ) ao sistema de coordenadas x R. O vetor u(x) dado por Dg 1 (x)(fb ) =
u(x), no qual g(x) = b , (onde fb e o projetado de f (b) na tangente a em b)
determina um campo de forcas u(x) no espaco x R, correspondendo, atraves da
mudanca de coordenadas g, ao campo de forcas tangente fb no problema mecanico
no R2 com vnculo (ver fig. 1.3.1). Devemos entao encontrar a solucao x(t)
do problema mx00 = u(x) e a seguir, via (x1 (t), x2 (t)) = g(x(t)) obter a solucao
(x1 (t), x2 (t)) do problema mecanico, sob forcas f , sujeito ao vnculo .

32

Mecanica Newtoniana

Figura 1.3.2

Podemos portanto tranferir o problema mecanico no espaco de configuracoes


com vnculo unidimensional para um problema mecanico unidimensional com
campo de forcas em R; como ja vimos, os problemas unidimensionais sao faceis
de tratar pois sao integraveis.
Veremos agora, atraves de alguns exemplos, como se transfere o problema
mecanico de para a reta real, obtendo-se assim problemas mecanicos semelhantes aos que consideramos na secao anterior. Comecamos com um exemplo
bem simples:
R2

Exemplo 1.3.2: Considere uma partcula que se encontra sobre um plano inclinado, fazendo um angulo com a superfcie horizontal do chao: para simplificar
o problema, podemos fazer um corte transversal, como mostra a fig. 1.3.2, reduzindo o problema para duas dimensoes (x, y). Vamos supor que a partcula e
largada do ponto P = (x0 , h0 ) com velocidade zero e que a u
nica forca atuante
e a da gravidade: o que desejamos saber e a posicao (x(t), y(t)) da partcula
no plano (x, y). O vnculo, neste problema, e a reta (determinada pelo plano
inclinado) sobre a qual a partcula permanece. O problema na verdade e unidimensional e nao bidimensional, visto que, se soubermos onde esta x(t), saberemos
que y(t) = x(t) tan . Como encontrar a equacao diferencial que controla o deslocamento da partcula?
A partcula esta sob a acao da forca da gravidade f = mg, porem a forca da
gravidade age apenas na direcao do plano inclinado (ou melhor, da reta inclinada).
Portanto, a forca que realmente esta agindo sobre a partcula situada em q(t) = b
atua na direcao da reta inclinada e com intensidade mg sen , isto e, f b =
mg sen (cos , sen ).
Escolhemos o sistema de coordenadas na variavel real q (sobre o plano incli-

Introducao a` Mecanica Classica

33

nado) que da a distancia (positiva) de (x(t), y(t)) ao ponto (0, 0), como mostra a
fig. 1.3.2. Nesse caso,
(x(t), y(t)) = q(t)(cos , sen) e
(x00 (t), y 00 (t)) = q 00 (t)(cos , sen) .
00
A lei de Newton afirma portanto que
p mq = mg sen e as condicoes iniciais
sao q(0) = distancia de P a (0, 0) = x20 + h20 = h0 cos , q 0 (0) = 0, portanto, a
solucao
q
1
q(t) = gt2 sen + x20 + h20
2
e simples de se obter, procedendo de maneira similar ao que ja foi feito anteriormente. Se desejarmos voltar a`s coordenadas (x, y), basta lembrar que
x(t) = q(t) cos e y(t) = q(t) sen .

Em resumo, quando temos vnculos devemos decompor o vetor forca do problema sem vnculos em componentes tangencial e normal e determinar a direcao
tangencial na qual a forca do problema com vnculo efetivamente age. Em outras
palavras, na mecanica newtoniana, que e basicamente vetorial, procedemos de
maneira geometrica, projetando o vetor forca na direcao tangencial ao vnculo
e analisamos o problema em novas coordenadas, considerando apenas a forca
tangente ao vnculo. Esse metodo tem suas limitacoes computacionais quando
existem muitas forcas envolvidas ou quando os vnculos sao mais complexos. Na
mecanica lagrangiana, em geral, como veremos posteriormente, teremos metodos
mais simples e poderosos para deduzir as equacoes que vao reger o sistema com
vnculo.
No exemplo acima o vnculo e uma reta; vejamos agora um exemplo muito
importante, no qual o vnculo e uma curva.
Exemplo 1.3.3: Consideramos um pendulo simples num plano (vertical) sob
a acao da forca da gravidade. Supomos o pendulo com uma haste de tamanho l
e massa desprezvel, com um extremo fixo no ponto (0, 0) do plano e com uma
pequena bola de raio desprezvel e massa m no outro extremo (ver fig. 1.3.3). As
possveis posicoes do extremo livre do pendulo estao sobre um crculo de centro
(0,0) e raio l. Para saber o que acontece com este pendulo sujeito a` acao da
gravidade, basta saber onde esta o extremo (x1 (t), x2 (t)) da haste, pois o outro
extremo esta fixo.
Em funcao da simetria circular deste problema e mais conveniente trabalhar
com coordenadas polares, ou seja, em vez de descrever a posicao do extremo do
pendulo por (x1 (t), x2 (t)), vamos descreve-la por ((t), r(t)), onde

x1 = r(t) cos (t) ,
x2 = r(t) sen (t) .
A conveniencia de tal escolha de coordenadas fica clara agora porque r(t) = l, para
todo t R e assim, na verdade, temos um problema unidimensional na variavel .

34

Mecanica Newtoniana

x2

x1

b
f
b

f
Figura 1.3.3

-mg

Nessa coordenada, a velocidade tangencial e l 0 e a aceleracao tangencial e l 00 . A


posicao do pendulo em repouso, no extremo inferior do crculo e, por convencao,
= 0.
Olhando a fig. 1.3.3 e facil de se ver que o vetor f dado pela forca da gravidade
nao atua na direcao perpendicular ao crculo, pois a haste e rgida, mas apenas na
direcao tangente a ele, onde temos fb = mg sen . A constante g e a constante
da gravidade, que relaciona a massa de um corpo com a intensidade da forca de
atracao exercida pela Terra sobre ele. Alem disso, temos a forca de atrito kl 0 ,
que e proporcional a` velocidade e atua no sentido oposto ao do movimento; a
constante k de atrito depende do meio no qual o pendulo se move. Pela lei de
Newton conclumos que a equacao do pendulo e dada por:
ml

d2
d
= mg sen kl
.
2
dt
dt

De fato, o vetor l (-sen (), cos()) e tangente ao crculo em


l (cos(), sen ())
00

00

e a derivada segunda (x1 , x2 ) e igual a


00

00

l ( sen() + cos(), cos() + sen ()) .


2

Fazendo o produto interno dos dois vetores obtemos a aceleracao projetada ml ddt2
e, finalmente, a expressao acima.
Consideramos inicialmente o caso de atrito desprezvel, ou seja, nulo. Entao
m

d2
mg
sen
=
2
dt
l

(1.1)

Introducao a` Mecanica Classica

35

e a equacao que descreve o problema unidimensional associado ao pendulo sem


atrito. Nesse caso o sistema e conservativo e a energia total e uma integral
etica e
primeira, a forca deriva do potencial U () = mg
l cos e a energia cin
1
2

EC = 2 m . A energia total, portanto, e dada por


1
mg
ET = m2
cos
2
l

(1.2)

e o teorema de conservacao de energia total nos permite identificar as trajetorias


no espaco de fase, como segue. Nos pontos da forma x = 2n o potencial U tem
mnimo local (veja o grafico periodico de U na fig. 1.7.6). Assim, adicionando
= (2n, 0), o potencial
o termo positivo 12 m2 , temos que, em torno de (, )
U tem um mnimo quadratico (que, pela formula de Taylor, e similar ao de
= 2 + 2 em torno da origem) e portanto as curvas
g(x, y) = x2 + y 2 , ou g(, )
de nvel da energia total numa pequena vizinhanca de (2n, 0) sao curvas fechadas
em torno de (2n, 0). A analise em torno dos pontos da forma ((2n + 1), 0) nos
da que o potencial U tem pontos de sela (pela formula de Taylor, U se parece
com x2 y 2 em torno de (0, 0)) e portanto as curvas de nvel da energia total
tambem se parecem com hiperboles, ou seja, parecem com as curvas de nvel de
x2 y 2 . Isso mostra que as curvas de nvel da energia total determinam uma
decomposicao do R2 (como a exibida na fig. 1.3.4A), e assim fica determinada,
de uma maneira bastante simples, a partir do teorema da conservacao de energia
total, a distribuicao global das trajetorias do pendulo sem atrito.
Supondo que existe uma forca de atrito agindo sobre o pendulo, a equacao do
sistema e
d2
mg
d
m 2 =
sen k .
(1.3)
dt
l
dt
O termo k 0 e responsavel pela dissipacao de energia e faz com que o pendulo seja amortecido pelo atrito, perdendo velocidade (energia cinetica) e altura
(energia potencial). Nesse caso, portanto, a energia total nao se conserva. Note
que o campo de forcas tambem nao e a derivada de uma funcao na variavel x,
isto e, o sistema mecanico nao e conservativo.
Como sempre, a equacao diferencial de segunda ordem em R pode ser transformada em uma equacao diferencial de primeira ordem em R 2 atraves de um
procedimento canonico: introduzimos em R2 as coordenadas (, ) = (, 0 ),
onde e a velocidade angular e a equacao de primeira ordem em R 2 associada
ao pendulo e
 0
= ,
k
,
0 = gl sen m


k
dada pelo campo de vetores F (, ) = , gl sen m
em R2 . Note que se
((t), (t)) satisfaz ( 0 (t), 0 (t)) = F ((t), (t)), entao (t) satisfaz a equacao de
segunda ordem dada pela lei de Newton,
g
k
g
k
00 (t) = 0 (t) = sen (t) (t) = sen (t) 0 (t) .
l
m
l
m

36

Mecanica Newtoniana

Figura 1.3.4 a) e Figura 1.3.4 b)

Introducao a` Mecanica Classica

37

Sendo assim, entender o que acontece com as solucoes da equacao ( 0 , 0 ) =


F (, ) vai nos permitir entender o que acontece com as solucoes da equacao de
segunda ordem descrita pela lei de Newton.
Observacao 1.3.1: Lembre que estamos interessados em indicar, no espaco de
fase de uma equacao de primeira ordem, o desenho esquematico das trajetorias do
sistema, que nos da uma ideia do comportamento global das solucoes da equacao
diferencial. No exemplo acima, F (, ) e um campo de vetores que define uma
equacao diferencial de primeira ordem em R2 cujo espaco de fase e dado na fig.
1.3.4: o caso A e o do pendulo sem atrito e o caso B e o do pendulo com atrito.
Mais tarde voltaremos a analisar e explicar com detalhes esses exemplos; para isto
necessitamos de alguns resultados adicionais que serao apresentados na secao 7,
onde tambem justificaremos o comportamento descrito pela fig. 1.3.4A e 1.3.4B
para as trajetorias desses dois tipos de pendulo.
Exerccio:
1. Calcule as trajetorias de um pendulo sujeito a uma forca de atrito, mas
nao a` forca da gravidade (por exemplo, em cima de uma mesa horizontal), isto
e, suponha que nao exista forca da gravidade no problema com vnculo descrito
no exemplo acima. De maneira explcita, considere a equacao
m

d
d2
= k .
2
dt
dt

[0, 2), R.
Desenhe em linhas gerais o espaco de fase no espaco (, ),
Tome cuidado com o fato de que uma parametrizacao do crculo define uma
funcao periodica na carta coordenada .

1.4 SISTEMAS UNIDIMENSIONAIS COM VARIAS


PARTICULAS
Vamos fazer agora um resumo dos principais fatos ja vistos, e que devem
ser bem entendidos pelo leitor, para que possamos prosseguir analisando casos
mais complexos. A lei de Newton afirma que a trajetoria x(t) (no espaco de
configuracoes) de um sistema mecanico deve satisfazer a equacao de segunda
mais natural e conveniente considerar a
ordem: mx00 = f (x), f : R R. E
equacao de primeira ordem no espaco de fase z = (x1 , x2 ) = (x, x):

 0
x1 = x 2
1
x02 = m
f (x1 ) .
Isto e, podemos considerar o campo de vetores F : R 2 R2 , dado por (x, x)
7
1
(x,
m f (x)), que nos fornece a associada equacao diferencial dada pela lei de Newton:
(x0 (t), x 0 (t)) = (x01 (t), x02 (t))= z 0 (t) =
1
= F (z(t)) = F (x(t), x(t))

= (x(t),

m f (x(t))) .

38

Mecanica Newtoniana

Os varios tipos de energia que introduzimos sao a energia cinetica, a potencial


e a total, dadas, respectivamente, por:
1
EC (x)
= mx 2 ,
2
Z x
U (x) =
f (y)dy e
0

1
mx 2 + U (x) .
2
Nesse caso, f e conservativo pois depende apenas da posicao x no espaco unidimensional R.
O principal teorema que vimos e o de conservacao de energia total: se x(t)
satisfaz mx00 = f (x) entao E(x(t), x0 (t)) = constante. Em outras palavras, as
trajetorias de mx00 = f (x) estao contidas nas curvas de nvel de E(x, x)
e, portanto, um sistema mecanico com uma partcula, sujeito a um campo de forcas na
reta R, e sempre integravel.
No caso de varias partculas, cada uma se deslocando no espaco unidimensional R, nem sempre o sistema e integravel, como veremos a seguir.
E(x, x)
=

A lei de Newton: A lei de Newton para um sistema de n partculas com massas


m1 , m2 , . . . , mn e sob a acao de forcas fi : Rn R, 1 i n, respectivamente
(isto e, a forca fi (x1 , x2 , . . . , xn ) agindo sobre a i-esima partcula depende das
posicoes x1 , x2 , . . . , xn de todas as partculas), e dada pelo sistema de equacoes:
mi x00i (t) = fi (x1 (t), x2 (t), . . . , xn (t)), i {1, 2, . . . , n} ,
onde xi (t) R descreve a posicao da partcula xi no tempo t.
O espaco de configuracoes nesse caso e o R n e estamos interessados em obter a curva (x1 (t), x2 (t), . . . , xn (t)) que satisfaz a equacao de segunda ordem
dada pela lei de Newton; assim podemos prever a evolucao temporal de cada
partcula xi (t). Ja o espaco de fase e o R2n , cujas coordenadas denotamos por
(x1 , x2 , x3 , . . . , xn , x 1 , x 2 , x 3 , . . . , x n ). Tambem nesse caso podemos transformar a
equacao de segunda ordem em Rn dada pela lei de Newton,
(x001 , x002 , . . . , x00n ) =
=

1
1
1
m1 f1 (x1 , x2 , . . . , xn ), m2 f2 (x1 , x2 , . . . , xn ), . . . , mn fn (x1 , x2 , . . . , xn )

numa equacao de primeira ordem, associada ao campo F : R 2n R2n , dada por


(x01 , x02 , . . . , x0n , x 01 , x 02 , . . . , x 0n ) = F (x1 , x2 , . . . , xn , x 1 , x 2 , . . . , x n ) =


f1 (x1 ,x2 ,...,xn ) f2 (x1 ,x2 ,...,xn )
fn (x1 ,x2 ,...,xn )
= x 1 , x 2 , . . . , x n ,
,
,...,
.
m1
m2
mn

Introducao a` Mecanica Classica

39

Vamos agora analisar o caso particular em que temos apenas duas partculas,
isto e, n = 2. Uma vez que as principais propriedades do caso com duas partculas
estejam bem entendidas, o leitor sabera facilmente adaptar a esse o caso geral.
Considere por exemplo duas partculas, com massas m1 e m2 , e localizadas,
respectivamente, em x1 e x2 , movendo-se sobre uma reta e sob acao do campo de
forcas gerado pela atracao entre os dois corpos. Como vimos antes, essas forcas
de atracao, chamadas forcas de interacao, sao dadas, respectivamente, por
f1 = G

m1 m2 (x1 x2 )
m1 m2 (x2 x1 )
e f2 = G
3
kx2 x1 k
kx1 x2 k3

e apontam, cada uma delas, no sentido da outra partcula; note que a soma
destas duas forcas e zero. O que se deseja encontrar nesse caso e a trajetoria
(x1 (t)), x2 (t)) das duas partculas no plano R2 , ou seja estamos interessados em
encontrar uma curva no espaco de configuracao (x1 , x2 ).
Note que a presente situacao e diferente do exemplo 1.2.3 b), onde supomos
que a partcula com massa m1 estava fixa.
Naquele caso tnhamos um problema mecanico de espaco de configuracao
unidimensional e no presente caso um problema de espaco de configuracao bidimensional.
A solucao do presente problema mecanico segue da secao 6 e do exerccio 2
ao fim desta secao.
No que segue, portanto, supomos que as partculas x1 e x2 se deslocam sobre
a reta R e que x1 esta sob a acao de uma forca f1 (x1 , x2 ) e x2 esta sob a acao
de uma forca f2 (x1 , x2 ). Neste caso, o que chamamos de espaco de configuracoes
e o espaco R2 , onde estao as variaveis (x1 (t), x2 (t)), e o espaco de fase e o R4 ,
onde estao as variaveis (x1 (t), x2 (t), x01 (t), x02 (t)). Como ja o fizemos antes, vamos
considerar tambem as variaveis independentes (x1 , x2 , x 1 , x 2 ) no espaco de fase.
Definicao 1.4.1: Se f1 (x1 , x2 ) + f2 (x1 , x2 ) = 0 para quaisquer x1 , x2 R e nao
existe um campo externo agindo sobre todo o sistema (ou seja, existem apenas
as forcas internas de interacao), dizemos que o sistema constitudo destas duas
partculas e um sistema fechado.
Exemplo 1.4.1: O sistema de atracao gravitacional entre dois corpos, mencionado acima, e fechado.
Exemplo 1.4.2: Quando nao existe nenhuma forca atuando, isto e, se f 1 e f2
sao constantes e iguais a zero, o sistema e fechado. Este caso aparece quando
consideramos duas partculas se movendo sem atrito sobre uma reta no plano de
uma mesa. A Terra nao exerce influencia gravitacional alguma sobre as partculas
nesse caso porque o vnculo anula esta forca. (A Terra continua atraindo, mas a
resultante e nula.) Se as massas forem muito pequenas podemos tambem supor
que f1 e f2 sao ambas nulas. Nesse caso, a energia total e apenas a energia
cinetica.

40

Mecanica Newtoniana

Definicao 1.4.2: Suponha que x1 (t) e x2 (t) descrevem a evolucao temporal


do sistema mecanico constitudo por duas partculas x1 e x2 com velocidades,
respectivamente, x01 (t) e x02 (t) e massas, respectivamente, m1 e m2 . O momento
no tempo t deste sistema e dado por P (t) = m1 x01 (t) + m2 x02 (t).
mais natural pensar que P : R4 R (ou P : R2 R) esta definido por
E
P (x1 , x2 , x 1 , x 2 ) = P (x 1 , x 2 ) = m1 x 1 + m2 x 2 .
Teorema 1.4.1: Conservacao de momento para duas partculas: O momento
de um sistema fechado de duas partculas e constante.
Demonstracao: Usando a lei de Newton, basta observar que P 0 (t) = m1 x001 (t)+
m2 x002 (t) = f1 (x1 (t), x2 (t)) + f2 (x1 (t), x2 (t)) = 0, pois o sistema e fechado.
O teorema acima permite afirmar que o momento e uma integral primeira
para F, pois P permanece constante ao longo da evolucao do sistema x 0 = F (x),
onde F : R4 R4 e o campo associado no espaco de fase.
Estamos interessados agora em introduzir os varios conceitos de energia que
ja vimos para o caso de uma partcula. Comecamos com o conceito de potencial
para o sistema de duas partculas.
Definicao 1.4.3: Dizemos que o sistema mecanico de duas partculas e conservativo se existe uma funcao U : R2 R definida no espaco de configuracoes tal
que o gradiente U de U satisfaz
U (x1 , x2 ) = (f1 (x1 , x2 ), f2 (x1 , x2 )) ,
para quaisquer x1 , x2 R; U e entao um potencial do sistema mecanico.
Observacao 1.4.1: Um sistema fechado, como definido acima, nem sempre e
conservativo. Lembre que o problema de existencia do potencial U para campos
de forcas agindo sobre uma partcula, no espaco unidimensional, e trivial, pois
basta integrar a forca. Como e sabido, do calculo de varias variaveis, dado um
campo de vetores f : Rn Rn , com n > 1, a existencia de uma funcao escalar
U : Rn R tal que U = f, ou seja, a existencia de um potencial U para f ,
esta associada a` independencia do caminho das integrais de linha do campo f.
Dado f , nem sempre existe tal potencial U em Rn , com n > 1. (Veremos isso na
secao 10 do captulo 3, que trata de integrais de linha.)
Vamos agora considerar as energias cinetica e total.
Definicao 1.4.4: Dizemos que a energia cinetica de um sistema mecanico de
duas partculas e a soma das energias cineticas de cada uma das duas partculas,
isto e,
1
1
EC (x1 (t), x2 (t)) = m1 x01 (t)2 + m2 x02 (t)2 ;
2
2

Introducao a` Mecanica Classica

41

equivalentemente, a expressao
1
1
EC (x1 , x2 , x 1 , x 2 ) = m1 x 21 + m2 x 22
2
2
define a energia cinetica no espaco de fase. A energia total de um sistema
mecanico de duas partculas e a soma das energias cinetica e potencial:
1
1
ET (x1 , x2 , x 1 , x 2 ) = m1 x 21 + m2 x 22 + U (x1 , x2 ) .
2
2

Teorema 1.4.2: Conservacao de energia total: A energia total de um sistema


mecanico conservativo de duas partculas e constante ao longo das solucoes x(t) =
(x1 (t), x2 (t)) do sistema de segunda ordem dado pela lei de Newton.
Demonstracao: Denotemos h(t) = E(x1 (t), x2 (t), x 1 (t), x 2 (t)) e mostremos
que h e constante. Pela regra da cadeia temos
h0 (t) =
=

dE(x1 (t), x2 (t), x 1 (t), x 2 (t))


=
dt

E(x1 (t), x2 (t), x 1 (t), x 2 (t)),

(x01 (t), x02 (t), x 01 (t), x 02 (t))

Como

E(x1 (t), x2 (t), x 1 (t), x 2 (t)) =


U
U
(x1 (t), x2 (t)),
(x1 (t), x2 (t)), m1 x 1 (t), m2 x 2 (t)
x1
x2

= f1 (x1 , x2 ), f2 (x1 , x2 ), m1 x01 (t), m2 x02 (t) e

(x01 (t), x02 (t), x 01 (t), x 02 (t)) = (x01 (t), x02 (t), x001 (t), x002 (t)) ,
o produto acima e
h0 (t) = f1 x01 f2 x02 + m1 x001 x01 + m2 x002 x02 =

= (f1 + m1 x001 )x01 + (f2 + m2 x002 )x02 = 0

pela lei de Newton. Isto mostra que a energia total e constante ao longo da
solucao (x1 (t), x2 (t)).
Conclundo esta secao, abordamos brevemente um caso mais geral, mas formalmente identico ao considerado acima, de varias partculas no R n sob acao de
forcas interativas, com o objetivo de apresentar uma visao mais abrangente do
assunto.
Considere um sistema mecanico constitudo de r partculas x1 , . . . , xr Rn
sob a acao de forcas fi : Rnr Rn , 1 i r. A forca que age sobre xi , fi , e

42

Mecanica Newtoniana

vetorial e depende, como no caso unidimensional considerado antes, da posicao


de todas as demais partculas. A lei de Newton e
mi x00i (t) = fi (x1 (t), x2 (t), . . . , xr (t)), i {1, 2, . . . , r} ,
como sempre; aqui mi e a massa da partcula xi . O espaco de configuracoes
de um tal sistema e o Rnr e o espaco de fase e o R2nr . Este sistema mecanico
e dito conservativo se existe um potencial U : Rnr R tal que, para cada
x = (x1 , x2 , . . . , xr ) Rnr , vale U (x) = (f1 (x), f2 (x), . . . , fr (x)).
Considere um sistema constitudo por r partculas. No que segue, supomos
que as forcas fi sao de interacao, ou seja, a partcula i sofre uma forca de atracao
exercida pela partcula j, tal que fi,j = fj,i , como no caso da atracao entre dois
corpos. Note que nesse caso fi e uma soma de forcas fi,j , j 6= i que dependem
somente das posicoes das demais partculas.
Um caso muito importante e o seguinte: dados 1 i 6= j r, supomos que
o modulo kfi,j k da forca fi,j : Rnr Rn com que a partcula na posicao xj age
sobre a partcula na posicao xi depende apenas da distancia kxi xj k de xj a xi
em Rn e que a componente vetorial de fi,j e xi xj . Em outras palavras, supomos
que existem funcoes reais i,j : R+ R, com i,j = j,i , tais que
fi,j (x1 , x2 , . . . , xr ) = i,j (kxi xj k)

xi x j
Rn .
kxi xj k

Uma caso particular importante desse exemplo e o gravitacional newtoniano


fi,j (x1 , . . . , xr ) = mi mj G

(xi xj )
.
kxi xj k3

P
Convencionando que fi,i = 0, resulta que fi = j fi,j e, como no caso de
duas partculas, se as u
nicas forcas atuantes sao essas forcas de interacao f i , este
sistema e fechado pois fi,j = fj,i e portanto
r
X
i=1

Rn

fi =

r
X

fi,j = 0 .

i,j=1

Teorema 1.4.3: Um sistema mecanico de varias partculas definido em todo


e sob a acao unicamente de forcas interativas e conservativo.

Demonstracao: Para simplificar a escrita, adotamos a seguinte convencao:


dada uma funcao U : Rnr R, para cada 1 k r, denotamos a n-upla das
derivadas parciais de U em relacao ao vetor xk = (x1k , x2k , . . . , xnk ) Rn por
U
=
xk

U
U U
, 2,..., n
1
xk
xk xk

Rn .

Introducao a` Mecanica Classica

43

Fixamos c > 0 e definimos uma funcao Ui,j : Rnr R por


Ui,j (x1 , x2 , . . . , xr ) =

kxi xj k

i,j (s)ds ,

para cada 1 i < j r. Observe que Ui,j (x1 , x2 , . . . , xr ) = hi,j (xi xj ), com
R kvk
hi,j : Rn R dada por hi,j (v) = c i,j (s)ds. Queremos calcular as derivadas
v
e que portanto em Rnr
parciais de Ui,j ; e facil ver que hi,j (v) = i,j (kvk) kvk
temos
Ui,j
Ui,j

= fi,j e fj,i =

xi
xj
As demais parciais de Ui,j , em relacao aP
xl com l 6= i, j, sao todas nulas pois Ui,j
nao depende de tais xl . Definindo U = i<j Ui,j : Rnr R obtemos, portanto,

U
xk

k1
X

fk,i +

i<j

Ui,j X Ui,k X Uk,j


=

=
xk
xk
xk
i<k

i=1

r
X

k<j

fk,j =

k+1=j

fk,j = fk .

Logo U = (f1 , f2 , . . . , fr ), resultando que U e um potencial do sistema.


O teorema acima assegura que, em particular, sistemas fechados de varias
partculas definidos em Rn , nos quais apenas existem interacoes, sao conservativos. Nao podemos usar diretamente o teorema 1.4.3 para o caso gravitacional
newtoniano
(xi xj )
fi,j (x1 , . . . , xr ) = mi mj G
,
kxi xj k3
pois a forca nao esta definida quando a distancia entre as partculas e zero: logo
fi,j nao esta definido em um simplesmente conexo. De qualquer modo, nesse
caso, o sistema tambem e conservativo.
No caso em que so existem duas partculas o potencial e
U (x1 , x2 ) = m1 m2 G

kx1 x2 k

Definicao 1.4.5: O centro de massa de um conjunto de r partculas nas posicoes


dadas por x1 , x2 , . . . , xr Rn e com massas, respectivamente, m1 , m2 , . . . , mr e
o ponto
r
1 X
c= r
mi xi R n .
P
mi i=1
i=1

Essa definicao e utilizada nos exerccios ao fim desta secao.

44

Mecanica Newtoniana

Vamos agora analisar um exemplo interessante envolvendo duas partculas


em um sistema fechado. Este exemplo exibe o sistema mecanico nao integravel
conservativo mais simples possvel.
Exemplo 1.4.3: Suponha que duas partculas, de massas m1 e m2 , se deslocam
sobre uma mesa horizontal mas dentro de um intervalo limitado, que denotamos
por [0, 1]. Como vimos antes, este sistema e fechado e conservativo. Suponha
tambem que as massas sao muito pequenas, de maneira que a forca de atracao
entre as duas partculas e desprezvel. As partculas se movem sem a acao de
forcas externas e o movimento deve-se apenas a` velocidade inicial de cada uma
das duas partculas. Como nao existe forca no sistema, a energia potencial e nula
(ou constante) e a energia cinetica coincide com a energia total. Vamos supor
que as partculas x1 e x2 podem se chocar entre si e com os extremos 0 e 1 do
intervalo, mas que estes choques sao elasticos, ou seja, sem perda de energia;
denotando por x1 (t) e x2 (t) as trajetorias dessas partculas no intervalo, temos
que 0 x1 (t) x2 (t) < 1, ja que as partculas nao passam uma pela outra, mas
colidem e refletem.
Intuitivamente sabemos que havera uma serie de choques entre as partculas
e tambem das partculas com os extremos do intervalo. Note que durante cada
intervalo de tempo em que nao ocorre um choque, as velocidades das partculas
permanecem iguais pois nao ha atrito nem existem forcas externas; a pergunta
natural e: como mudam as velocidades quando ha uma colisao? Denote por v 1i e
v2i as velocidades respectivamente das partculas x1 e x2 antes de um choque, e
denote por v1f e v2f as velocidades apos o choque (ver fig. 1.4.1). Pelos teoremas
de conservacao de momento e de energia total (cinetica, no caso) temos duas
equacoes:
m1 v1i + m2 v2i = m1 v1f + m2 v2f e
1
1
1
1
m1 (v1i )2 + m2 (v2i )2 = m1 (v1f )2 + m2 (v2f )2 .
2
2
2
2
Resolvendo o sistema, podemos encontrar as velocidades das partculas, apos o
choque, em funcao das velocidades das partculas antes do choque:
v1f =

m1 m 2 i
2m2
v1 +
vi
m1 + m 2
m1 + m 2 2

v2f =

m2 m 1 i
2m1
v1i +
v .
m1 + m 2
m1 + m 2 2

Esta equacao corresponde a choques elasticos pois existe a conservacao de energia.


Para analisar o caso do choque de uma partcula com um extremo, podemos
supor que no caso anterior uma das partculas apresenta massa infinita (mais
exatamente, faca m2 acima) e velocidade v2i = 0, colocada no bordo do
intervalo. Pela u
ltima expressao se deduz neste caso que, quando ha um choque
com um extremo, a partcula mantem a mesma velocidade, porem com sentido
contrario (isto e v1f = v1i ).

Introducao a` Mecanica Classica

45

i
v
2

i
v
1
x
1

x
2

antes da coliso
i
v
1

i
v
2

x1=x2

coliso
f
v
1

f
v
2
x
2

x
1

aps a coliso
Figura 1.4.1

O espaco de configuracoes desse sistema e dado pelo triangulo que aparece na


fig. 1.4.2, pois o sistema satisfaz 0 x1 x2 1. (O espaco de fase e o produto
cartesiano do triangulo com o R2 .) Como nao existem forcas, a aceleracao e
nula e os vetores velocidades de x1 e x2 nao se alteram ate haver uma colisao.
Portanto, uma trajetoria e dada por uma linha reta (x1 (t), x2 (t)) ate que ocorra
uma colisao bidimensional com um dos lados do triangulo, quando, entao, a
trajetoria reflete e segue uma outra linha reta, sempre por dentro do triangulo.
Colisoes bidimensionais com a hipotenusa significam colisoes entre partculas e
colisoes bidimensionais com um dos catetos significam colisoes de partculas com
os extremos do segmento [0, 1].
Vamos descrever a seguir de maneira breve e heurstica a razao porque tal
sistema com massas m1 e m2 , em geral (a expressao em geral pode parecer,
matematicamente falando, meio vaga, mas pode ser tornada precisa de forma
rigorosa, conforme C. Robinson, 1970) nao e integravel. O leitor podera, se o
desejar, saltar o texto que segue e partir diretamente para a secao 5, sem que
exista prejuzo para o entendimento do que sera desenvolvido no resto do texto.
A expressao em geral significa para a maioria das escolhas de m 1 e m2 . Por
sua vez, a palavra maioria poderia ter um sentido topologico (E. Lima, 1977),
ou de teoria da medida (P. Fernandez, 1982).
importante destacar que mesmo exemplos tao simples como o que estamos
E
descrevendo aqui podem apresentar um comportamento dinamico extremamente
complexo, sendo portanto nao integravel. Para demonstrar que o sistema de duas
partculas que estamos estudando apresenta em geral um comportamento nao
integravel, mostraremos que as trajetorias desse sistema, no espaco de configuracoes, podem ser consideradas como as possveis trajetorias de uma bola de

46

Mecanica Newtoniana

(0,0)

Figura 1.4.2

bilhar que colide com os bordos de uma mesa de bilhar triangular. Na verdade,
faremos uma mudanca de coordenadas tal que, quando ocorrer uma colisao com
o bordo do triangulo, os angulos de incidencia e de reflexao serao iguais (ver A.
Lopes,T
opicos de Mec
anica Cl
assica e N. Chernov and R. Markarian, 2003, para
maiores consideracoes sobre bilhares).

Introduzimos as coordenadas u1 = m1 x1 e u2 = m2 x2 ; e facil de se ver


entao que o espa
coes e um triangulo retangulo, cuja hipotenusa
co de configura
m2
tem inclinacao m1 (ver fig. 1.4.3). O modulo do vetor velocidade (u 1 , u 2 ) e
constante pelo teorema de conservacao de energia total e e igual a
q

u 21 + u 22 = 2E ,
onde E denota a energia total da trajetoria na posicao temporal inicial. Ainda,
pelo teorema de conservacao de momento,
D
E

m1 u 1 + m2 u 2 = ( m1 , m2 ), (u 1 , u 2 )

e constante antes e depois de uma colisao entre as duas partculas (a inclinacao

da hipotenusa e ( m1 , m2 )). Como o modulo do vetor velocidade (u 1 , u 2 )


no espaco de configuracoes e constante e o produto interno acima tambem e
constante, afirmamos que os angulos de incidencia e reflexao sao os mesmos.
De fato, se i e f sao os angulos de incidencia e reflexao, entao
D
E

( m1 , m2 ), (u i1 , u i2 )
m1 v 1i + m2 v 2i
i =
=
=

2E||( m1 , m2 )||
2E||( m1 , m2 )||
E
D

f
f
f
f
)
,
u

m
,
m
),
(
u

(
1
2
2
1
m1 v 1 + m2 v 2
=
=
= f .

2E||( m1 , m2 )||
2E||( m1 , m2 )||
O mesmo acontece, por obvias razoes, nas colisoes com os extremos ((u 1 , u 2 )
vai em (u 1 , u 2 ) quando a colisao e no lado horizontal, ou seja, quando u2 = 0).

Introducao a` Mecanica Classica

47

1
Figura 1.4.3

Sendo assim, o sistema, nessas novas coordenadas, se comporta como um bilhar,


ou como um sistema em que trajetorias sao raios de luz que refletem em espelhos
(os bordos do triangulo), de tal modo que o angulo de incidencia e igual ao angulo
de reflexao (ver fig. 1.4.3). Atraves da descricao acima o leitor pode imaginar a
complexidade da evolucao temporal de cada orbita do sistema.
Pode parecer surpreendente mas, dependendo apenas
do angulo interno destes

m
triangulos, que por sua vez depende do quociente m12 das massas das partculas,
o sistema sera integravel ou nao. Para precisar este comentario precisamos da
seguinte definicao.
Definicao 1.4.6: Sejam A B Rn dados. Dizemos que A e denso em B se
todo ponto de B pode ser aproximado por pontos de A, isto e, se dados quaisquer
x B e > 0, existe y A tal que kx yk < .

Mais precisamente, no caso em consideracao, dizemos que um conjunto A


R2+ = {(m1 , m2 ) | m1 > 0, m2 > 0} e denso em R2+ se, para quaisquer
(m1 , m2 ) R2+ e > 0, existe y A tal que k(m1 , m2 ) yk .
Dizemos que uma trajetoria z(t) = (x1 (t), x2 (t)) e transitiva se para quaisquer
y no triangulo e > 0, existe um tempo t (talvez muito grande) tal que a
trajetoria z(t) = (x1 (t), x2 (t)) satisfaz kz(t)yk . O comportamento transitivo
nesse caso significa, mais concretamente, que uma trajetoria se espalha ao longo
do tempo de maneira densa, no espaco de configuracoes. A existencia de uma
orbita transitiva, naturalmente, faz com que o sistema nao seja integravel (o valor
constante da integral primeira sobre a orbita z(t) se estende por continuidade a

48

Mecanica Newtoniana

todo ponto y do triangulo). Neste momento, a maioria dos (m 1 , m2 ) e dito no


sentido de denso, e, assim, topologico.
Com o objetivo de dar uma ideia da complexidade do problema em consideracao, informamos ao leitor que um teorema recentemente demonstrado (S.
Kerckhoff, A. Mazur e J. Smillie, 1986) afirma que o comportamento das partculas
no espaco de configuracoes e transitivo (muito mais do que isto e provado, na verdade) sempre que as massas m1 e m2 das partculas satisfazem (m1 , m2 ) A para
um certo conjunto A denso em R2+ e as velocidades iniciais sao escolhidas fora
de um conjunto de medida nula (ver R. Devaney, 1986; A. Lopes, T
opicos de
Mec
anica Cl
assica. R. Ma
ne, 1982, para definicoes). Esta propriedade, que ilustra a existencia de uma certa complexidade nas orbitas do sistema, esta associada
ao conceito de sistema caotico e ergodico (ver C. Doering e A. Lopes, 2005; M.
Pollicott e M. Yuri, 1998; A. Lopes, T
opicos de Mec
anica Cl
assica). Note como
e sutil a questao da integrabilidade: sistemas mecanicos integraveis podem ser
aproximados por sistemas nao integraveis (se (m1 , m2 ) A).
A demonstracao do teorema de S. Kerckhoff, A. Mazur e J. Smillie, 1986,
citado acima requer o uso de sofisticada matematica e nao e apresentada aqui.
Exerccios:
1. Considere um conjunto de r partculas nas posicoes x1 , x2 , . . . , xr Rn
como um sistema de forcas em que, alem das forcas de interacao f i,j (a forca que
a partcula xi exerce sobre a partcula xj ) exista tambem um campo de forcas
externo f : Rn Rn agindo sobre todas as partculas. A lei de Newton, neste
caso, e mi x00i (t) = fi (x1 (t), x2 (t), . . . , xn (t)) + f (xi (t)), i {1, 2, . . . , r}.
Ao variar o tempo, o centro de massa c(t) do sistema se desloca. Mostre que a
evolucao de c(t)Pcorresponde a` evolucao de um sistema com apenas uma partcula
nica da forca externa f em Rn (as forcas de
de massa m = ri=1 mi sob a acao u
interacao se anulam umas com as outras), ou seja, que c(t) satisfaz
00

mc (t) =

r
X

f (xi (t)) .

i=1

Sendo assim, o centro de massa se move como se toda a massa estivesse concentrada nele e todas as forcas fossem aplicadas nele. Conclua que, se o sistema e
fechado, entao o centro de massa se move em movimento retilneo uniforme.
2. Considere um sistema de duas partculas de massas, respectivamente m 1
e m2 , que interagem atraves de um potencial U : R R, de tal jeito que as
equacoes de movimento sao
m1 r100 =

U
U
, m2 r200 =
, U = U (|r1 r2 |) .
r1
r2

Mostre que a diferenca de posicao dos dois corpos r = r1 r2 evolue como


um problema mecanico com apenas uma partcula (descrita por r) com massa
m2
e sujeito ao campo de forcas gerado pelo potencial U (|r|). Como
m = (mm11+m
2)

Introducao a` Mecanica Classica

49

sabemos que o centro de massa evolue com velocidade constante, para resolver
a situacao recaimos num problema de dois corpos em que um esta fixo; este
problema sera resolvido na secao 6.
1.5 CAMPOS DE FORC
AS BIDIMENSIONAIS E TRIDIMENSIONAIS
Nesta secao vamos considerar campos de forcas em R 2 e em R3 . Vamos
comecar com um exemplo importante e classico, o assim chamado problema dos
dois corpos.
Seja f : R3 {0} R3 um campo de forcas, por exemplo,
f (x1 , x2 , x3 ) =

m1 m2 G
(x1 , x2 , x3 ) .
k(x1 , x2 , x3 )k3

Essa forca e a que existe no campo de atracao gravitacional (forca de interacao)


produzido pela massa m1 da Terra sobre um outro corpo de massa m2 (muito
menor que a massa da terra); como sempre, G e a constante de atracao entre
dois corpos. O sistema de referencia (x1 , x2 , x3 ) esta centrado sobre a Terra
na posicao (0, 0, 0). Nesse caso, a trajetoria (x1 (t), x2 (t), x3 (t)) que descreve a
evolucao temporal desse corpo, que sofre a acao do campo gravitacional terrestre,
satisfaz a equacao de segunda ordem dada pela lei de Newton, ou seja, como antes,
massa vezes aceleracao e igual a` forca. Isto vale para qualquer campo de forcas.
Desejamos determinar as solucoes (x1 (t), x2 (t), x3 (t)).
Um esclarecimento ao leitor e necessario neste momento: no problema acima,
em que a massa da terra e m1 e o de um outro corpo e m2 , deveramos considerar
o problema dos dois corpos exatamente como no comeco da secao 4 (antes da
definicao 1.4.1). No entanto, como estamos supondo que m2 e muito menor que
m1 , o centro de massa do sistema (considerando as duas partculas) fica localizado
muito proximo ao centro de massa da terra, e assim, para simplificar, podemos
considerar f como acima. O erro ao assumir tal simplificacao existe, mas e bem
pequeno.
A lei de Newton: A trajetoria (x1 (t), x2 (t), x3 (t)) de uma partcula sob a acao
de um campo de forcas f qualquer em R3 satisfaz a lei de Newton
m(x001 (t), x002 (t), x003 (t)) = f (x1 (t), x2 (t), x3 (t)) .
Em outras palavras, se o campo de forcas f em R3 e dado por f = (f1 , f2 , f3 ), isto
e, f (x1 , x2 , x3 ) = (f1 (x1 , x2 , x3 ), f2 (x1 , x2 , x3 ), f3 (x1 , x2 , x3 )), entao a trajetoria
(x1 (t), x2 (t), x3 (t)) satisfaz a equacao diferencial de segunda ordem em R 3 dada
pelo sistema
00
1
f1 (x1 , x2 , x3 )
x1 = m

1
x002 = m f2 (x1 , x2 , x3 )

00
1
x3 = m
f3 (x1 , x2 , x3 ) .

50

Mecanica Newtoniana

Essa equacao pode ser equivalentemente analisada atraves da equacao diferencial de primeira ordem em R6 dada pelo sistema
0
x1 = x 1

0 =x

x
2

x0 = x 3
3
0 = 1 f (x , x , x )
x

m 1 1 2 3

1
0

x 2 = m
f2 (x1 , x2 , x3 )

0
1
x 3 = m f3 (x1 , x2 , x3 ) .

Continuaremos, como antes, denotando por f (min


usculo) o campo de forcas
em R3 e por F (mai
usculo) o campo de vetores associado em R 6 , dado por
F (x1 , x2 , x3 , x 1 , x 2 , x 3 ) =
=

1
1
1
f1 (x1 , x2 , x3 ), m
f2 (x1 , x2 , x3 ), m
f3 (x1 , x2 , x3 )
x 1 , x 2 , x 3 , m

Neste caso estamos interessados em resolver a equacao de primeira ordem dada


por x0 = F (x), onde x = (x1 , x2 , x3 , x 1 , x 2 , x 3 ) R6 .

Pergunta: Dado um campo de forcas f : R3 R3 , sempre existe um potencial


U : R3 R tal que U = f ?

A resposta e nao, nem sempre existe U , pois dado f = (f1 , f2 , f3 ), se existir


tal U de classe C 2 , temos
f1 =

U
U
U
, f2 =
, f3 =
.
x1
x2
x3

Ora, como as derivadas parciais mistas de uma funcao de classe C 2 comutam,


teremos, por exemplo, que
U
U
f2
f1
=
=
=
x2
x2 x1
x1 x2
x1
e, naturalmente, que nem todos os pares de funcoes f1 , f2 satisfazem esta propriedade:
f1
f2
=
;
x2
x1
e facil obter exemplos nos quais isso nao acontece (ver secao 10 do captulo 3).
Em todo caso obtemos, com esse argumento, uma condicao necessaria para a
existencia de um potencial U cujo gradiente e f, isto e, que
fj
fi
=
, para i, j {1, 2, 3}.
xj
xi
Portanto, nem sempre existe U tal que o gradiente de U seja f (ou f ). Como
ja comentamos antes, o fato de a integral de linha do campo de forcas independer

Introducao a` Mecanica Classica

51

do caminho nos da condicao suficiente para a existencia de potenciais. Isso e


apresentado, com todos os detalhes, na secao 10 do captulo 3.
Relembrando a definicao 1.2.3:
Definicao 1.5.1: Um campo de forcas f : Rn Rn e dito conservativo se
existe uma funcao U : Rn R tal que U = f ; U e entao dito um potencial
do campo de forcas f .
Definicao 1.5.2: Seja f um campo de forcas em Rn . A energia cinetica do
sistema mecanico mx00 = f (x) e dada por
EC (x1 , x2 , ..., xn , x 1 , x 2 , ..., x n ) = EC (x 1 , x 2 , ..., x n ) =
= 12 mk(x 1 , x 2 , ..., x n )k2 = 21 m(x 21 + x 22 + ... + x 2n ) .
Se U e um potencial do campo, entao a energia total do sistema mecanico e dada
pela soma do potencial com a energia cinetica, ou seja,
ET (x1 , x2 , ..., xn , x 1 , x 2 , ..., x n ) =
= EC (x 1 , x 2 , ..., x n ) + U (x1 , x2 , ..., xn ) = 12 m(x 21 + x 22 + ... + x 2n ) + U (x1 , x2 , ..., xn ) .
Teorema 1.5.1: Conservacao de energia total: A energia total se conserva ao
longo das trajetorias x(t), t R, de um sistema mecanico m x00 = f (x) dado por
um campo de forcas f conservativo.
Demonstracao: A afirmacao feita no teorema segue de:


E

D
d 1
1
mkx0 (t)k2 + U (x(t))
=
m2 x00 (t), x0 (t) + U (x(t)), x0 (t) =
dt 2
2
D
E
=
mx00 (t) + U (x(t)), x0 (t) =
D
E
=
mx00 (t) f (x(t)), x0 (t) = 0 ,

onde x = x(t) = (x1 (t), x2 (t), ..., xn (t)) e uma trajetoria do sistema mecanico
mx00 = f (x) dado por um campo de forcas f conservativo com um potencial U.
Observacao 1.5.1: Acima usamos o seguinte fato: se (t) R n entao
d
d
k(t)k2 = h(t), (t)i = 2h 0 (t), (t)i.
dt
dt

Para sermos mais precisos nos comentarios que se seguem, apresentamos agora
a definicao de superfcies (regulares) em Rm ; na secao 10 do captulo 3 usamos
esta definicao para definir integrais de superfcie. As referencias basicas para este
assunto sao M. do Carmo, 2005 e E. Lima, 1989.

52

Mecanica Newtoniana

Definicao 1.5.3: Uma superfcie de dimensao k contida em R m e um subconjunto S do Rm que pode ser localmente parametrizado por cartas coordenadas,
ou seja, para cada ponto p S existem um aberto V Rm e uma aplicacao
g : B Rm , a carta coordenada em p, definida em um aberto B Rk , tais que
valem as seguintes condicoes:
p V S e g define uma bijecao g : B V S;

g e diferenciavel e sua inversa g 1 : V S B e contnua;

A matriz jacobiana Dg das parciais de g, em cada ponto de B, tem seus k


vetores-coluna linearmente independentes em Rm (logo k m).

O espaco tangente Tp S de S em p e o subespaco vetorial k-dimensional do Rm


usual ver
gerado pelos vetores-coluna da matriz jacobiana Dg de g em g 1 (p). E
Tp S como o espaco afim p + Tp S de Tp S por p.
Por exemplo, o grafico S = graf(h) = {(x, h(x)) | x A} R m de uma
funcao h : A R, onde A e um aberto do Rm1 , e sempre uma superfcie
de dimensao m 1 em Rm , com a carta coordenada g : A Rm definida
por g(x) = (x, h(x)); neste caso, a inversa de g e a projecao (x, s) 7 x de
Rm = Rm1 R em Rm1 e o espaco tangente a S em p = (q, h(q)) S e dado
por Tp S = {(v, hv, h(q)i) | v Rm1 }.
Outro exemplo: considere em R3 o cilindro infinito S = {(x, y, z) | x2 +y 2 = 1}
que e uma superfcie de dimensao 2. De fato, neste caso bastam duas cartas
coordenadas g para cobrir todos os pontos de S. Seja ga : B = {(, z) |
(0, 2), z R} R3 tal que
ga (, z) = (x, y, z) = (cos , sen , z) = (ga1 (, z), ga2 (, z), ga3 (, z)) .
Note que a imagem ga (B) cobre todo S menos a reta vertical passando por
(1, 0, 0). Observe que a matriz Dga (, z) tem como colunas
ga1 ga2 ga3 
= (sen , cos , 0) e
,
,

ga1 ga2 ga3 


= (0, 0, 1) ,
,
,
z z z
que sao linearmente independentes.
No ponto p = (x, y, z) = ga (, z) o plano tangente Tp S e gerado pelos vetores
(sen , cos , 0) e (0, 0, 1).
As outras condicoes sao faceis de serem confirmadas
Considere agora a carta coordenada gb : B = {(, z) | (, ), z R}
R3 tal que
gb (, z) = (x, y, z) = (cos , sen , z) = (gb1 (, z), gb2 (, z), gb3 (, z)) .

Introducao a` Mecanica Classica

53

Com esta parametrizacao conseguimos cobrir a reta vertical passando por


(1, 0, 0).
Sendo assim S e uma superfcie.
Observacao 1.5.2: Nao e difcil de se ver que os conjuntos de nvel S c =
= {(x1 , x2 , . . . , xn ) Rn | G(x1 , x2 , . . . , xn ) = c}, com c constante, de
uma aplicacao diferenciavel G : Rn R, determinam superfcies de dimensao
n 1 em Rn se G(x1 , x2 , . . . , xn ) 6= 0 Rn para cada (x1 , x2 , . . . , xn ) Sc ;
isto decorre do teorema da funcao implcita (ver E. Lima, 1989), que afirma
que, localmente, todo conjunto de nvel e um grafico. O espaco tangente a S c
em p Sc e simplesmente o espaco ortogonal ao gradiente de G em p, ou seja,
Tp Sc = {v Rn | hv, G(p)i = 0}.
G1 (c)

Por exemplo, a esfera unitaria S 2 = {(x1 , x2 , x3 ) | x21 + x22 + x23 = 1} e


uma superfcie (bidimensional) em R3 ; o espaco tangente a S 2 em p S 2 , pela
observacao acima, e o plano perpendicular ao vetor p R 3 : Tp S 2 = {v R3 |
hv, pi = 0} = [p] . Note que e necessaria mais de uma carta coordenada para
cobrir todos os pontos da esfera.
No caso unidimensional (ver fig. 1.3.4 a), a maioria dos conjuntos de nvel
da energia total sao superfcies de dimensao 1, ou seja, curvas diferenciaveis. No
entanto, a curva de nvel (na verdade e uma curva com auto-intersecao) com a
forma de um 8 que aparece na fig. 1.7.4 do exemplo 1.7.10 nao e uma superfcie de
dimensao 1, no sentido da definicao 1.5.3, por causa do ponto de corte. Os outros
conjuntos de nvel que aparecem na fig. 1.7.4 sao todos superfcies de dimensao
1, com excecao daqueles que passam pelos pontos (a1 , 0), (a2 , 0), (a3 , 0), que se
reduzem a pontos. Sendo assim a maioria dos conjuntos de nvel da funcao
energia total deste exemplo (cujos graficos aparecem na fig. 1.7.4) sao realmente
superfcies de dimensao 1. Esse exemplo ilustra o que pode acontecer no caso
geral n-dimensional.
possvel mostrar que o conjunto dos c, tal que Sc = G1 (c) nao e uma suE
perfcie, e muito pequeno, ou seja, tem medida zero (referimos ao leitor E. Lima,
1989; V. Guillemin e A. Pollack, 1974, para definicoes e o teorema de Sard). Seja
agora f um campo de forcas conservativo em R3 com energia total ET : R6 R.
Em geral, mas nem sempre, os conjuntos de nvel ET = constante determinam
superfcies de dimensao 5 em R6 . Pela observacao 1.5.2 acima, basta analisar o
gradiente da energia total; e facil ver que ET (x1 , x2 , x3 , x 1 , x 2 , x 3 ) = 0 R6
se, e somente se, U (x1 , x2 , x3 ) = 0 e x 1 = x 2 = x 3 = 0, ou seja, se e somente
se f (x1 , x2 , x3 ) = (x 1 , x 2 , x 3 ) = 0 R3 (ver exerccio 4 a seguir). Pelo teorema
1.5.1, a energia total ET e uma integral primeira para a equacao diferencial de
primeira ordem x0 = F (x) associada a f. No presente caso (uma equacao diferencial em R6 ), a existencia de uma integral primeira nao permite identificar
as curvas solucoes. Podemos estabelecer apenas, com o teorema de conservacao
de energia total, que, em R6 , cada trajetoria do sistema esta sempre dentro da
mesma superfcie de dimensao 5 dada por ET = constante, mas sao necessarias

54

Mecanica Newtoniana

mais integrais primeiras para identificar as solucoes da equacao diferencial. Na


maioria dos casos nao existem integrais primeiras em quantidade suficiente para
poder identificar as trajetorias: no caso presente seriam necessarias cinco integrais primeiras. Fica claro neste ponto o porque da maioria dos livros de fsica
se preocuparem tanto em encontrar leis de conservacao (de momento, de energia, etc.). Cada vez que encontramos alguma grandeza que se conserva, temos
mais uma integral primeira e assim conseguimos mais e mais restringir a posicao
espacial da trajetoria.
possvel mostrar que todo campo de vetores no plano
Observacao 1.5.3: E
pode ser aproximado por um campo de vetores que nao possui integrais primeiras
em n
umero suficiente para identificar suas trajetorias. O sentido de tal aproximacao e na distancia C 1 (ver definicao 2.2.5 e subseq
uente observacao 2.2.4;
referimos ao leitor interessado em entender mais sobre este topico J. Sotomayor,
1979). O resultado analogo para sistemas mecanicos (em que o campo de vetores
F deriva de um campo de forcas f ) tambem e verdadeiro (ver C. Robinson, 1970;
C. Robinson, 1975). O que desejamos destacar aqui e que na maioria avassaladora
dos casos, os sistemas mecanicos sao nao integraveis. Em resumo, na maioria dos
casos poderemos ter apenas a energia total como integral primeira.
Como conseq
uencia dos fatos acima descritos fica claro que e necessario desenvolver a teoria da mecanica classica nao so para os espacos euclidianos R n mas
tambem para superfcies (as superfcies de energia constante).
No espaco de configuracoes Rn de um sistema mecanico podemos supor que
uma partcula esta sujeita a um vnculo dado por uma superfcie S de dimensao
k. Como deve ser enunciada a lei de Newton neste caso?
A lei de Newton para sistemas mecanicos com vnculos: Considere um campo
de forcas f em Rn e uma superfcie S de dimensao k em Rn . Uma curva parametrizada x(t) e solucao do problema mecanico mx00 = f (x) com vnculo S
se, para todo tempo t, a projecao zp de mx00 (t) sobre o espaco tangente Tp S em
p = x(t) S coincide com fp (a projecao de f (x(t)) sobre o mesmo plano tangente a S em p (isto e zp = fp ). Equivalentemente, neste caso, podemos dizer
que mx00 f (x) = u e um vetor normal a` superfcie, isto e, para todo v em T p S
temos que hu, vi = 0.
Vamos descrever atraves de um exemplo concreto qual e a razao natural da
validade dessa lei. Considere o exemplo acima do cilindro infinito em que consideramos os (x, y, z) que satisfazem x2 + y 2 = 1 (contido em R3 ) . Suponha agora
a existencia de um campo de forcas f : R3 R3 . Em cada ponto p = (x, y, z)
do cilindro, considere o plano tangente Tp S e um vetor n = n(p) perpendicular
ao plano tangente, denominado de vetor normal a` superfcie S em p.
Neste caso, no ponto p = (x, y, z), o vetor normal n pode ser tomado como
n = (x, y, 0). De fato, no ponto (x, y, z) S, como vimos antes, o plano tangente
T(x,y,z) S e gerado pelos vetores (y, x, 0) e (0, 0, 1). Note que n = (x, y, 0) e

Introducao a` Mecanica Classica

55

perpendicular tanto a (y, x, 0) como a (0, 0, 1) (basta tomar o produto interno).


Decomponha agora f (p) em duas componentes f = f1 + f2 = fp + f2 , onde
f1 Tp S e f2 e colinear com n. A forca f2 na direcao de n e anulada pelo vnculo
dado por S. Ou seja, a forca que realmente age sobre S e f 1 .
Considere agora uma curva x(t), t (a, b), sobre S (ou seja, x((a, b)) S) tal
que x(t0 ) = p. Entao x0 (t0 ) Tp S, mas x00 (t0 ) nao precisa necessariamente estar
em Tp S. Escreva x00 (t0 ) = z1 + z2 = zp + z2 , onde z1 Tp S e z2 e colinear com
n. A componente da aceleracao z2 e anulada pelo vnculo.
A lei acima afirma que, em essencia, vale a previa lei de Newton no caso
de vnculo S, so que se despreza a componente normal a superfcie tanto de mx 00
quanto de f .
Da mesma maneira que no caso unidimensional (superfcie unidimensional
contida em R2 conforme a lei de Newton apos exemplo 1.3.1), podemos transformar um problema definido por um campo de forcas f em Rn , com vnculo dado
pela superfcie S de dimensao k em Rn , num problema sem vnculo em Rk . Para
isto, localmente, a cada x0 em S, se usa uma carta g(y) = x definida num aberto
B em Rk , tal que g(B) cobre uma vizinhanca V S Rn de x0 em S. Considerase em B o campo de forcas u(y) = Dg 1 (fg(x) )), onde g(y) = x. A seguir, se
resolve o problema my 00 = u(y), encontrando y(t). A solucao do problema dado
por f em Rn , com vnculo dado pela superfcie S, sera x(t) = g(y(t)).
Esse ponto sera devidamente justificado (alem da apresentacao de um procedimento mais eficiente de se fazer contas) nas consideracoes que serao feitas junto
a` definicao 2.5.2 do captulo 2.
A partir da lei de Newton, vamos determinar a trajetoria de uma partcula de massa m na superfcie dada pelo cilindro {(x, y, z) | x2 + y 2 = 1} sujeita
apenas a uma forca f normal ao cilindro; em outras palavras, a partcula se move
livremente, sem estar sujeita a forcas, sendo obrigada a permanecer no cilindro,
o vnculo.
Considere para os pontos (x, y, z) do cilindro a carta de coordenadas dada
por (, z) 7 (x, y, z) = (cos , sen , z), onde z e a altura. Se (x(t), y(t), z(t))
descreve a evolucao da partcula sobre o cilindro, temos
(x00 , y 00 , z 00 ) = ( 02 cos + 00 sen , 02 sen 00 cos , z 00 ) .
Como o plano tangente ao cilindro em (x, y, z) e perpendicular ao vetor (x, y, 0)
e o campo de forcas f que atua na partcula e normal ao vnculo, esta forca e
dada por
f (, z) = h(, z) (cos , sen , 0) ,
para alguma funcao h. Pela lei de Newton descrita acima, como f e colinear com
a normal, entao existe B(, z) tal que

mx00 = B(, z) cos


my 00 = B(, z)sen

mz 00 = 0 ,

56

Mecanica Newtoniana

ou seja, z(t) = z0 + vt e temos ainda que


( 02
cos + 00 sen =
02 sen 00 cos =

1
m B(, z) cos
1
m B(, z) sen .

Para t tais que = (t) R {. . . , /2, 0, /2, , . . .}, este sistema e igual
( 02
1
+ 00 tan = m
B(, z)
02 00 cot =

1
m B(, z)

e obtemos 00 (tan + cot ) = 0; para os t em consideracao, tan + cot =


cot (tan2 +1) 6= 0, ou seja, necessariamente 00 = 0. Por continuidade, 00 (t) = 0
para todo t e resulta (t) = 0 + t. Tomando a velocidade angular = 0,
inclumos os casos 0 = n 2 , com n inteiro. Neste caso a solucao e uma linha
vertical no cilindro.
Assim, a trajetoria que descreve o movimento da partcula e da forma
(x(t), y(t), z(t)) = (cos(0 + t), sen (0 + t), z0 + vt),
ou seja, e uma helice (ou uma reta vertical) no cilindro.
Exerccios:
1. Uma partcula de massa 1 se move sob a acao de um campo de forcas
f (x, y) = k(x, y) no R2 , com constante k > 0; tais campos sao casos particulares
de campos ditos centrais. Calcule um potencial U do sistema.
2. Determine a equacao do movimento de uma partcula livre de massa 2,
com condicoes iniciais (x1 (0), x2 (0)) = (x1 , x2 ), (x01 (0), x02 (0)) = (y1 , y2 ), se movendo em R2 sem a acao de forcas externas, mas sujeita ao vnculo x21 + x22 = 1.
(Isso acontece, por exemplo, quando a partcula se move sobre uma mesa horizontal.) Use coordenadas polares para determinar a solucao e interprete a resposta
tomando cuidado com a parametrizacao.
3. Determine a equacao do movimento de uma partcula de massa m se
movendo em R3 sob a acao da forca da gravidade (0, 0, mg), mas sujeita ao
vnculo x21 + x22 = 1. Use coordenadas polares para determinar a solucao e
interprete a resposta tomando cuidado com a parametrizacao.
4. Considere o potencial U : R3 R e a energia total E(x, x)
= 12 m|x|
2+
U (x), x = (x1 , x2 , x3 ). Considere um valor constante E0 tal que para todo
(x, x)
SE0 = {(x, x)|E(x,

x)
= E0 } valha que
E(x1 , x2 , x3 , x 1 , x 2 , x 3 ) 6= 0 R6 .
Mostre que E = 0 e equivalente a` U (x1 , x2 , x3 ) = 0 e x 1 = x 2 = x 3 = 0, ou
seja, se, e somente se, f (x1 , x2 , x3 ) = U (x1 , x2 , x3 ) = (x 1 , x 2 , x 3 ) = 0 R3 .

Introducao a` Mecanica Classica

57

Mostre neste caso que se E(z) 6= 0, z SE0 , entao SE0 e uma superfcie de
dimensao 5.
5. Determine a equacao do movimento de uma partcula de massa 1 se movendo em R3 sob a acao da forca f (x, y, z) = (x, y 2 , z), mas sujeita ao vnculo
unidimensional S dado por x2 + y 2 = 1, z = 0. Para tanto, calcule primeiro
o plano normal e a reta tangente de cada ponto p na curva S. Decomponha o
vetor f = f1 + f2 na componente normal f2 e na tangente f1 e a seguir despreze
a componente normal f2 . Faca o mesmo com (x00 , y 00 , z 00 ). Utilize a lei de Newton com vnculo S e entao use coordenadas polares (cos((t)), sen ((t)), 0) para
descrever a equacao que deve satisfazer qualquer solucao do problema mecanico
(x(t), y(t), z(t)) sobre a curva S. Faca a questao recair num problema unidimensional envolvendo (t) na reta real R. Resolva o problema encontrando (t) por
quadraturas (se nao for possvel determinar a integral, deixe indicado a expressao
analtica). Finalmente, voltando pela parametrizacao em coordenadas polares ao
R3 , determine a solucao (x(t), y(t), z(t)) = (cos((t)), sen ((t)), 0) S.
1.6 O PROBLEMA DOS DOIS CORPOS
Considere duas partculas de massas, respectivamente, m1 e m2 , que se deslocam livremente sobre R3 e que estao, respectivamente, nas posicoes x1 e x2 .
Foi observado por Newton que cada partcula exerce sobre a outra uma forca de
1 m2
atracao gravitacional de intensidade G (xm1 x
e uma constante univer2 , onde G
2)
sal. A direcao da forca de atracao f criada pela partcula de massa m 2 e que age
sobre a partcula de massa m1 , aponta de x1 para x2 (e vice-versa). Podemos
supor que o sistema de coordenadas esta em repouso e centrado no centro de
massa das partculas.
A lei de Newton mx00 = f (x) define uma equacao diferencial de segunda ordem
em R3 ou, equivalentemente, uma equacao de primeira ordem em R 6 .
Como vimos, no caso em que uma das duas partculas (por exemplo, a primeira) tem massa m1 , que e muito maior do que a da outra, entao o centro de
massa estara praticamente em cima de x1 e, assim, podemos supor que o sistema de coordenadas a ser considerado esta de fato centrado em x 1 . Assim, essa
partcula x1 estara sempre na origem e tudo que resta saber e onde esta a outra.
Vamos considerar portanto o campo de forcas
f (x) =

x
,
kxk3

com x = (x1 , x2 , x3 ) R3 {(0, 0, 0)}, que corresponde, por exemplo, a` forca de


atracao da Terra sobre a Lua (de maneira aproximada).
Para simplificar, consideramos acima um sistema de coordenadas normalizado em que a constante de atracao e as massas da Terra e da Lua satisfazem
Gm1 m2 = 1. Essa hipotese nao causa problema maior no resultado final de nossa
analise, pois, afinal de contas, podemos obter isso com uma mudanca de coorde-

58

Mecanica Newtoniana

nadas linear na variavel x e as conclusoes que estamos interessados em obter nao


dependem de mudancas de coordenadas.
Este exemplo, que descreveremos a seguir com detalhes, e um caso em que o
espaco de configuracoes e o R3 e o sistema e integravel. A maioria dos sistemas
mecanicos tridimensionais sao nao integraveis; na verdade, esta afirmacao e um
teorema de Poincare, cuja demonstracao esta acima do escopo deste texto. De
qualquer modo, e extremamente importante entender o caso do problema dos dois
corpos, pois e um exemplo historicamente muito importante: foi um dos primeiros
exemplos em que se conseguiu obter integrais primeiras em n
umero suficiente
para identificar as solucoes de um sistema mecanico, conforme M. Hirsch e S.
Smale, 1974. Ao mesmo tempo, estaremos tendo uma valiosa experiencia de
como um sistema bem simples pode requerer uma analise bastante elaborada
para se descobrir todas as suas integrais primeiras.
Definicao 1.6.1: Um campo de forcas f : Rn Rn e dito central se f (x) e
sempre colinear com a reta passando por 0 e x R n .
Proposicao 1.6.1: Seja f um campo de forcas conservativo com potencial U,
ou seja, temos f = U. Entao, as seguintes afirmacoes sao equivalentes:
a) f e central.
b) Existe uma funcao h : R R tal que f (x) = h(kxk)x.
c) Existe uma funcao g : R R tal que U (x) = g(kxk).
Demonstracao: c) b): Como U (x) = g

p

x21 + x22 + x23

, temos

1
1
1 0
U
(x) = g 0 (kxk) 2xi (x21 + x22 + x23 ) 2 =
g (kxk)xi
xi
2
kxk

para 1 i 3, e portanto
f (x) = U (x) =

1 0
g (kxk)(x1 , x2 , x3 ) .
kxk

Sendo assim, em b) podemos tomar h dada por


h(k x k) =

g 0 (k x k)
.
kxk

b) a) e trivial.
a) c): Mostrar c) e mostrar que o potencial U depende apenas da norma
kxk de x, ou seja, que U (x) e constante em esferas. Vamos, entao, escrever
S = {x R3 | kxk = } e mostrar que U e constante em S , para cada .
Para provar isso, basta mostrar que U e constante ao longo de qualquer curva
totalmente contida em S . Seja, pois, x(t) S uma (parametrizacao de uma)

Introducao a` Mecanica Classica

59

curva qualquer. Como kx(t)k e constante, temos hx(t), x0 (t)i = 0 (ver observacao
1.5.1 acima) e portanto
d
U (x(t)) =
dt
=
=

hU (x(t)), x0 (t)i =

hf (x(t)), x0 (t)i =
D
E
h(kx(t)k)x(t), x0 (t) = 0,

ou seja, U (x(t)) e constante. Logo U depende apenas de kxk.


Exemplo 1.6.1: O campo de vetores gravitacional
f (x) =

x
kxk3

e central e conservativo, pois


U (x) =

1
kxk

define um potencial para f.


Definicao 1.6.2: O produto vetorial de dois vetores u e v em R 3 , dados por
u = (u1 , u2 , u3 ) e v = (v1 , v2 , v3 ), e o vetor u v R3 definido por







u2 u3
u3 u1
u1 u2
u v = det
, det
, det
.
(1.4)
v2 v3
v3 v1
v1 v2
O produto vetorial u v de dois vetores u, v R3 nao colineares, em termos
geometricos, e o vetor u v = kuk kvk sen N, onde N e o vetor unitario
perpendicular a u e a v que satisfaz a regra da mao direita (ver fig. 1.6.1).
Exerccio: Mostre que
u v = v u ,
v u = 0 u e v sao colineares e
d
(u(t) v(t)) = u0 (t) v(t) + u(t) v 0 (t) .
dt
Proposicao 1.6.2: Se x(t) descreve o movimento de uma partcula sob a acao
de um campo central em R3 , entao x(t) x0 (t) e constante.
Demonstracao: A demonstracao da proposicao segue de
1
h(kxk)
d
(x x0 ) = x0 x0 + x x00 = 0 + x f (x) = x
x = 0,
dt
m
m
onde h e a funcao dada pelo item b) da proposicao 1.6.1 acima.

60

Mecanica Newtoniana

Figura 1.6.1

Corolario 1.6.1: O movimento de uma partcula sob a acao de um campo


central em R3 fica restrito a um plano. Mais precisamente, a trajetoria x(t) R 3
do campo nunca sai do plano determinado por x(0) e x0 (0).
Demonstracao: Seja v0 = x(0) x0 (0); pela proposicao anterior, x(t) x0 (t) =
v0 para qualquer t R. Logo a trajetoria x(t) esta sempre no plano que passa
pela origem e perpendicular a v0 , pois
hx, v0 i = hx, x x0 i = 0 ,
ja que x x0 e perpendicular a x.
Observacao 1.6.1: Pela proposicao 1.6.2, se x(t) e solucao de um problema
mecanico sujeito a um campo de forcas central entao
x x0 = (x2 x03 x3 x02 , x3 x01 x1 x03 , x1 x02 x2 x01 ) = (c1 , c2 , c3 ) = constante.
Considere a equacao diferencial de primeira ordem na variavel (x, x)
R6
dada por
(
x0 = x
x 0 =

1
m f (x) ,

onde (x, x)
= (x1 , x2 , x3 , x 1 , x 2 , x 3 ) e f e um campo de forcas central. Acabamos
de mostrar na proposicao 1.6.2 que a funcao W : R 6 R dada por
(x1 , x2 , x3 , x 1 , x 2 , x 3 ) 7 x2 x 3 x3 x 2
e uma integral primeira desta equacao. Na verdade, obtivemos tres integrais
primeiras no resultado sobre a conservacao do produto vetorial em um campo

Introducao a` Mecanica Classica

61

central. (Observamos que a proposicao 1.6.2 nao e necessariamente valida para


campos de forcas nao centrais.)
A conservacao de produto vetorial em um campo central e um bom exemplo
de um fato basico na teoria das equacoes diferenciais (ver M. Hirsch e S. Smale,
1974) e na fsica. Cada vez que existe uma simetria no sistema (no caso, uma
simetria esferica), o problema tem menos graus de liberdade e isso nos indica que
temos uma boa chance de encontrar uma integral primeira deste sistema (no caso
em consideracao, a conservacao de produto vetorial).
Pelo corolario 1.6.1 (que explica porque a orbita da Lua em torno da Terra esta
dentro de um plano), podemos considerar a lei de Newton restrita a um plano,
que nada mais e do que uma copia do R2 ; mudando de coordenadas, podemos
supor que este plano e o R2 . Note que com isto reduzimos bastante a dimensao
do espaco das variaveis do nosso sistema mecanico. O novo campo de forcas f,
que e a restricao ao R2 do antigo campo de forcas f definido em R3 , e dado
naturalmente por:
x
f (x) =
,
kxk3
com x = (x1 , x2 ) R2 {(0, 0)}. Devido a` simetria circular deste campo de
forcas, e natural considerar coordenadas polares; nestas, a trajetoria do campo f
e dada por x(t) = (x1 (t), x2 (t)) = r(t)(cos (t), sen (t)).
Definicao 1.6.3: O momento angular de um sistema mecanico dado em coordenadas polares e
= mr 2 .
h(r, )
O momento angular de uma curva x(t) = (r(t), (t)) em coordenadas polares e
dado por h(t) = mr 2 (t)0 (t).
Exemplo 1.6.2: O momento angular da curva
x(t) = (t cos t, t sen t) = t(cos t, sen t)
e h(t) = mt2 , pois r(t) = t e (t) = t. Note que x(t) nao e solucao do problema
mecanico em consideracao.
Teorema 1.6.1: Conservacao do momento angular: Para uma partcula se
movendo sob a acao de um campo central, o momento angular h e constante.
Antes de demonstrar a proposicao, introduzimos uma notacao conveniente:
escrevemos i(t) = (cos (t), sen (t)) para o vetor unitario colinear com x(t) e
j(t) = (sen (t), cos (t)), para o vetor unitario ortogonal a i(t). Entao x(t) =
r(t)i(t) e valem as seguintes regras de derivacao:
di
d

= (cos , sen ) = ( sen , cos ) = (sen


, cos ) = j
dt
dt

62

Mecanica Newtoniana

e, analogamente,

dj
.
= i
dt

Demonstracao: Primeiramente calculamos a aceleracao x 00 em coordenadas


polares. Temos
x0 (t) =

d
r(t)i(t) = r 0 (t)i(t) + r(t) 0 (t)j(t)
dt

(1.5)

e portanto, esquecendo de escrever a variavel t, como de costume,


x00 = r00 i + r 0 0 j + r0 0 j + r 00 j r 0 0 i =
= (r00 r02 )i + (2r 0 0 + r00 )j .

Como

1
1 d 2 0
(r ) = (2rr 0 0 + r2 00 ) = 2r 0 0 + r00 ,
r dt
r

resulta que

1 d 2 0
(r )j .
r dt
Ora, pela lei de Newton, a aceleracao e dada por mx00 = f (x); como f e
central, temos f (x) = g(x)x para alguma funcao g (proposicao 1.6.1) e portanto
x00 = (r00 r02 )i +

x00 =

1
1
1
f (x) = g(x)x = g(x)ri ,
m
m
m

ou seja, a componente de x00 (t) na direcao de j(t) e nula, acarretando


1 d 2 0
(r ) = 0 .
r dt
Isso prova que r(t)2 0 (t) e constante e portanto tambem h(t) = mr 2 (t)0 (t); a
proposicao esta demonstrada.
Ja temos ate agora duas integrais primeiras em R 4 , E e h, respectivamente, a
energia total e o momento angular. Tres integrais primeiras distintas em R 4 possibilitariam identificar as curvas descritas pelas trajetorias da equacao diferencial
x0 = F (x) em R4 definida por f. Faltaria encontrar ainda mais uma integral primeira, mas com as leis de conservacao que ja temos, podemos tratar diretamente
a equacao diferencial e resolve-la: com as restricoes ja obtidas, vamos recair em
uma equacao diferencial em R, que pode ser facilmente resolvida.
Podemos supor h = mr(t)2 0 (t) 6= 0, pois, se para um certo t0 isso acontece,
pelo teorema de conservacao de momento angular o mesmo acontece para todo
t. Em particular, 0 (t) 6= 0 para todo t e podemos escrever r como funcao de
, r = r(). Isso simplificara muito o nosso problema, pois nos livraremos da
variavel t e, resolvendo uma equacao diferencial de r na variavel , identificaremos
as curvas, que sao conicas em R2 , descritas pelas solucoes do problema dos dois

Introducao a` Mecanica Classica

63

corpos (entretanto, nao poderemos dizer, para cada valor de t, onde a trajetoria
x(t) esta).
Denotemos
1
u() =
.
r()
Lema 1.6.1: Se x(t) = (r(t), (t)) = (r((t)), (t)) e solucao do problema dos
dois corpos, entao
#
"
!2
du
1 h2
2
+u ,
T = energia cinetica =
2m
d
onde h = mr 2 e o momento angular (que e constante).
Demonstracao: Assim como em (1.4), da demonstracao do teorema 1.6.1
temos x0 = r0 i + r 0 j, ou seja, kx0 k2 = r02 + (r 0 )2 e portanto

m 0 2 m  02
T = energia cinetica =
(r ) + (r 0 )2 .
kx k =
2
2
Mas r(t) = r((t)) = 1/u((t)), acarretando
r0 =

d
1
du 0
1
du
h du
=
= r 2 0
=
2
dt u((t))
(u((t))) d
d
m d

e portanto
"
m h2
T =
2 m2

du
d

!2

"
!2
#
#
h2 2
du
1 h2
+ 2u =
+ u2 ,
m
2m
d

ja que h = mr 2 .
Lembre que
EP (r, ) = U (r, ) =

1
= u()
r()

e a energia potencial. Logo, a energia total e dada por


#
"
!2
du
1 h2
2
+ u u,
E = ET = EC + EP =
2m
d
e portanto
du
d

!2


 2m
.
+ u()2 = E + u()
h2

Derivando o termo da esquerda em relacao a obtemos


#
"
!2
du
du d2 u
du
d
+ 2u ,
+ u2 = 2
2
d
d
d d
d

(1.6)

64

Mecanica Newtoniana

e derivando o termo da direita obtemos


 2m
d 
E+u
d
h2

2m du
,
h2 d

pois a energia total E e constante; cancelando 2 du


d , resulta
d2 u
m
+ u = 2 = constante = c .
2
d
h
A partir dessa expressao fica mais clara a razao pela qual escolhemos a variavel
u = 1/r: obtemos uma equacao mais facil de integrar.
Exerccio: Mostre que a equacao de segunda ordem nao homogenea
u00 + u c = 0
tem solucao geral dada por
u = c(1 + e cos( 0 )) ,
onde e e 0 sao constantes determinadas a partir das condicoes iniciais.
Voltando a` nossa equacao diferencial e lembrando que u = 1/r e c =
obtemos, entao, a seguinte relacao entre r e :
1=

mr()
(1 + e cos( 0 )) ,
h2

m
,
h2

(1.7)

que e a equacao de uma conica de excentricidade e; dependendo de e, esta conica


e:
uma hiperbole e > 1 E > 0;
uma parabola e = 1 E = 0;
uma elipse
e < 1 E < 0;
pois a excentricidade e e dada por

e=

1+

2Eh2
.
m

Para ver isso, basta substituir a expressao obtida em (1.6) para u = 1r na equacao
(1.5) da energia total.
A expressao (1.6) determina uma integral primeira. Em conclusao, obtivemos
uma relacao entre r e , ou seja, encontramos a terceira e u
ltima integral primeira.
Podemos entao afirmar que o problema dos dois corpos e integravel; as trajetorias
(x(t), x(t))

do sistema sao tais que as curvas x(t) determinam elipses, hiperboles


ou parabolas, dependendo de e.
Note que nao determinamos ainda a dependencia temporal das trajetorias
((t), r(t)) do sistema mecanico em consideracao. Isso sera feito a seguir, em
uma situacao menos especfica.

Introducao a` Mecanica Classica

65

No proximo teorema veremos que no plano, para potenciais U bem mais


gerais do que no caso anterior, e sempre possvel descobrir as solucoes do sistema
mecanico dado por um campo central (se soubermos calcular uma certa integral).
Este resultado afirma que, usando coordenadas polares no plano, o movimento
de uma partcula (que, para simplificar, supomos ter massa 1) sob a acao de
um campo de forcas central dado por um potencial U (r) e tal que a distancia r
da partcula a` origem varia como em um problema unidimensional com energia
potencial
h2
V (r) = U (r) + 2 .
2r
Esse ponto de vista simplifica sobremaneira o problema.
Como ja sabemos integrar sistemas unidimensionais, poderemos entao determinar r(t). A seguir, mostraremos que nesse caso tambem poderemos calcular
(t) e que, portanto, e possvel encontrar a solucao geral do problema.
Observacao 1.6.2: Se V (r) = U (r) + h2 /2r 2 e o potencial de um sistema
mecanico unidimensional, entao, pelo teorema de conservacao de energia total,
temos
1
= c,
m r 2 + V (r) = ET (r, r)
2
onde c e uma constante que depende so da trajetoria, ou seja, r(t) satisfaz
h2
1 02
r + U (r) + 2 = c .
2
2r
Neste caso (ver fim da secao 2), r(t) pode ser encontrado por quadraturas.
Em resumo, no proximo teorema vamos analisar primeiramente apenas o que
acontece com r(t) para depois descobrir o que sucede com (t).
Teorema 1.6.2: Se x(t) = (r(t), (t)) descreve em coordenadas polares o movimento de uma partcula de massa 1 sob
p a acao de um campo central conservativo
2
em R com potencial U (x1 , x2 ) = g
x21 + x22 = g(r), entao r varia como em
um problema mecanico unidimensional conservativo, com potencial dado por
V (r) = g(r) +

h2
,
2r2

onde h e o momento angular, constante. Alem disso, e possvel encontrar r(t) e


(t) pelo metodo das quadraturas.
p

x21 + x22 = g(r), temos
Demonstracao: Como U (x1 , x2 ) = g
dg x1
U
dg x2
U
=
e
=
,
x1
dr r
x2
dr r

66

Mecanica Newtoniana

e, portanto, se x = (x1 , x2 ) = r(cos , sen ), obtemos


!
dg
dg
dg
cos ,
sen =
i,
U (x) =
dr
dr
dr
onde utilizamos a mesma notacao da demonstracao do teorema 1.6.1, ou seja,
i = (cos , sen ) e j = (sen , cos ).
Se x(t) descreve a trajetoria da partcula sob a acao do campo de forcas central
conservativo com potencial U, entao, pela lei de Newton, temos x00 = U (x).
Exatamente como na demonstracao do teorema 1.6.1, calculamos x 00 = (r00
r02 )i + (r 00 + 2r 0 0 )j; como o campo e central, a componente de j em x00 e nula,
portanto x00 = (r00 r02 )i pela lei de Newton. Segue-se que
(r00 r02 ) i = x00 = U (z) =

dg
i,
dr

ou seja,

dg
= r00 r 02 .
dr

Desejamos eliminar desta equacao. Pelo teorema 1.6.1, r 2 0 = h = constante, logo 0 = h/r 2 . Entao,

dg
h2
= r00 3
dr
r

e, portanto,
dg h2
d
r = + 3 =
dr
r
dr
00

!
d
h2
g(r) + 2 = V (r) ,
2r
dr
{z
}
|
V (r)

sendo assim demonstrada a primeira afirmacao do teorema.


Um sistema unidimensional e sempre integravel, como ja sabemos. Veremos
agora como obter r em funcao de t. Pela observacao 1.6.2,
E1 = E(r, r)
=

1 2
r + V (r)
2

e constante ao longo das trajetorias. Como feito no fim da secao 2, suponha que
conhecemos
Z
1
p
dr ;
(r) =
2(E1 V (r))
pela regra da cadeia obteremos entao

1
d(r(t))
=p
r0 (t) = 1
dt
2(E1 V (r(t)))

Introducao a` Mecanica Classica

67

e, portanto, (r(t)) = t + c, para qualquer t R, sendo c uma constante. Assim


poderemos obter implicitamente r(t) a partir de e, portanto, encontramos uma
integral primeira para o sistema mecanico.
A integral que define (r) muitas vezes envolve integrais elpticas e tera que
ser deixada na forma acima, ou seja, sem ser resolvida.
Ja que conseguimos determinar r(t), vamos agora encontrar (t). Ora, como
vimos antes,
r2 (t) 0 (t) = h = constante.
Portanto
(t) =

h
r2 (t)

dt .

A conclusao e a de que podemos calcular, pelo metodo acima, r e em funcao


de t, no caso em que o campo de forcas conservativo e central.
Observacao 1.6.3: Para finalizar, queremos destacar dois fatos. Primeiro: no
problema dos tres corpos em R3 ja nao se consegue encontrar um n
umero suficiente de integrais primeiras para identificar as solucoes. Segundo: se consideramos
campos nao centrais, nada do que foi feito nesta secao podera ser utilizado.
Este e um ponto importante na teoria das equacoes diferenciais e em mecanica
classica: na maioria dos casos nao se pode encontrar explicitamente, ou mesmo
implicitamente, as solucoes de um dado problema; por isso se torna extremamente
importante o desenvolvimento de metodos que permitam obter informacoes sobre as trajetorias de um sistema mecanico, mesmo que nao se saiba resolver a
equacao diferencial associada. A teoria dos sistemas dinamicos se dedica a analisar problemas dessa natureza (ver, como referencia, J. Palis e W. Melo, 1982;
J. Sotomayor, 1979; C. Robinson, 1970; M. Hirsch e S. Smale, 1974; R. Devaney,
1986; A. Katok e H. Hasselblatt, 1995; M. Pollicott e M. Yuri, 1998; R. Ma
ne,
1991) Os resultados apresentados na proxima secao transmitirao uma breve ideia
do tipo de informacao a qual estamos nos referindo.
Exerccios:
1. Mostre que no problema dos dois corpos, se a orbita for circular, entao o
modulo da velocidade na orbita e constante.
2. Considere o campo central definindo pelo potencial U (r) = 1r . Use o
teorema 1.6.2 para calcular r(t).

1.7 APENDICE
- ORBITAS
PERIODICAS
E ESTABILIDADE DE PONTOS DE EQUILIBRIO
Nesta secao fazemos um estudo qualitativo detalhado do espaco de fase das
equacoes diferenciais que resultam da lei de Newton. Sugerimos ao leitor evitar
a presente secao em uma primeira leitura. O que segue nas outras secoes nao

68

Mecanica Newtoniana

depende do desenvolvimento desta, que tem o objetivo de aprofundar e detalhar


mais precisamente a dinamica de sistemas mecanicos.
Como veremos, e extremamente importante analisar certos tipos de trajetorias
do sistema mecanico: as constantes e as periodicas. As trajetorias constantes sao
aquelas que descrevem partculas que com o decorrer do tempo nao se movem,
ou seja, partculas que ficam paradas em cima de um ponto do espaco de fase,
denominado ponto de equilbrio. As trajetorias periodicas sao as que descrevem
partculas que, comecando em um certo ponto no espaco de fase, depois de um
determinado tempo retornam ao mesmo ponto e voltam entao a repetir, periodicamente, a sua trajetoria.
Por exemplo, no caso do pendulo, as posicoes dele parado na vertical para cima
e para baixo correspondem a pontos de equilbrio. No primeiro caso, o equilbrio
e instavel (ver definicao 1.7.8) e no segundo, estavel (ver definicao 1.7.6). Em
uma vizinhanca, em torno dos pontos de equilbrio estaveis do pendulo sem atrito,
existem orbitas periodicas (ver fig. 1.3.4A).
No que segue, F : Rn Rn e um campo de vetores de classe C 1 em Rn
e tratamos da equacao diferencial de primeira ordem x0 = F (x) em Rn . Para
entender o espaco de fase desta equacao, analisamos inicialmente os pontos de
equilbrio do sistema.
Definicao 1.7.1: Dizemos que x0 Rn e um ponto de equilbrio para F se
F (x0 ) = 0 Rn .
Note que definimos ponto de equilbrio para equacoes de primeira ordem e
nao para equacoes de segunda ordem. Seja f um campo de forcas em R n , com
campo de vetores associado em R2n , dado por


1
F (x, x)
= x,

f (x) .
m
Para que o ponto (x, x)
R2n seja de equilbrio para F , e necessario e suficiente
1
f (x)) = F (x, x)
= (0, 0), ou seja, e necessario e suficiente que o campo
que (x,
m
de forcas f se anule em x e que a velocidade x tambem se anule. Em outras
palavras, os pontos de equilbrio de F sao dados por (x, 0) R 2n com f (x) = 0.
Proposicao 1.7.1: Se x0 e ponto de equilbrio para F, entao a (
unica) solucao
0
de x = F (x), x(t0 ) = x0 e uma funcao constante, dada por x(t) = x0 , para todo
t R.
Demonstracao: Se F (x0 ) = 0 e x(t) = x0 para t R, entao e claro que
x(t0 ) = x0 e x0 (t) = 0 = F (x0 ) = F (x(t)), de modo que x e solucao de x0 =
F (x), x(t0 ) = x0 . Alem disso, pelo teorema 1.1.1, esta solucao e u
nica.
Pode-se dizer entao que, em um ponto de equilbrio, o sistema fica em repouso.
A analise dos pontos de equilbrio de uma equacao diferencial e muitas vezes
extremamente importante para ajudar no entendimento global do comportamento

Introducao a` Mecanica Classica

69

das trajetorias no espaco de fase. Vamos analisar agora os pontos de equilbrio


de alguns sistemas mecanicos.
Exemplo 1.7.1: Para um sistema de equacoes diferenciais lineares x0 = A(x),
o ponto 0 Rn e sempre de equilbrio pois, para toda matriz A, vale A(0) = 0.
Exemplo 1.7.2: Os pontos de equilbrio do campo F (, ) associado ao pendulo
(ver exemplo 1.3.3), com ou sem atrito, devem satisfazer

0 = ,
0 = gl sen ,

e, portanto, sao os pontos (, ) = (n, 0), com n inteiro, todos sobre o eixo
= 0 do espaco de fase, a intervalos de comprimento . Analisando a fig. 1.3.4
b), em que aparece o espaco de fase do pendulo com atrito, podemos concluir
que existe uma diferenca bem grande entre os pontos de equilbrio (n, 0) para
n par ou mpar (ver tambem os exemplos 1.7.7, 1.7.15 e 1.7.16 abaixo). Esse
comportamento diferente esta associado ao seguinte fato, bastante simples. O
pendulo pode ficar em equilbrio vertical, com a haste para cima ou para baixo,
mas se chegarmos a um laboratorio de fsica, onde se encontra um pendulo fsico,
muito provavelmente vamos encontra-lo em repouso com a haste para baixo.
O equilbrio com a haste para cima e possvel, embora muito improvavel, pois
qualquer perturbacao ambiental, por pequena que seja, vai tira-lo do repouso.
Esta e a diferenca entre os pontos de equilbrio estaveis e os instaveis, que vamos
discutir a seguir. Antes, porem, introduzimos o conceito de fluxo associado a
uma equacao diferencial ordinaria de primeira ordem.

Definicao 1.7.2: O fluxo t , t R, associado ao campo de vetores F definido


em um aberto A do Rn , e a famlia (indexada por t) de transformacoes de A
em si mesmo, tal que no tempo t R fixo, t : A A e a aplicacao dada por
t (x) = y, onde y = x(t) A, quando a funcao x : R A e a u
nica solucao
de x0 = F (x), tal que x(0) = x. Variando t R, obtemos o fluxo de F, que e a
famlia de aplicacoes = {t }tR . Para cada t fixo, t e uma bijecao de A em si
mesmo.
Na maioria dos casos tratados aqui o aberto A sera o R n .
A trajetoria x(t), com condicao inicial x(0) = x, descreve a posicao da solucao
em funcao de t. O fluxo t (x), por outro lado, exerce papel inverso: fixado t,
queremos saber onde se encontra a solucao que comeca em x, depois do tempo t.
Por ser funcao de x, o fluxo t nos da uma informacao global do comportamento
de todas as solucoes, simultaneamente (num certo tempo fixado t).
Para x fixo, o conjunto {t (x) | t R} e chamado a orbita de x (pelo fluxo).
Lembrando que g h denota a composta das duas funcoes g e h (ou seja,
(g h)(x) = g(h(x)), por definicao), observamos que o fluxo de F satisfaz a
equacao
dt
(x) = (F t )(x)
(1.8)
dt

70

Mecanica Newtoniana

para cada x. Para ver isto, basta tomar a solucao x(t) de x 0 = F (x), x(0) = x
0
t
e derivar t (x) = x(t); assim d
dt (x) = x (t) = F (x(t)) = F (t (x)) = (F t )(x)
vale para x.
Definimos o fluxo apenas para equacoes autonomas (aquelas em que o t nao
aparece na equacao) e para as quais todas as solucoes do problema de Cauchy,
com qualquer condicao inicial, estao definidas para todo t R.
Exemplo 1.7.3: Dado o sistema linear
x0 = Ax ,
ja sabemos (ver exemplo 1.1.2) que para cada ponto x R n ,
etA x = x(t)
e a solucao de x0 = A(x), x(0) = x. Logo o fluxo t : Rn Rn de A e dado por
t (x) = etA x.
Desta forma, neste caso, a orbita de x = (x1 , x2 , ..., xn ) e o conjunto
{et A (x1 , x2 , .., xn ) | t R} Rn ,
Note que se x0 for ponto de equilbrio, entao segue da proposicao 1.7.1 que
t (x0 ) = x0 para todo t real. Dizemos nesse caso que x0 e fixo para o fluxo.
Exemplo 1.7.4: No caso da mola sem atrito, de massa m = 1 e constante
de elasticidade k = 1 (ver exemplo 1.1.2), temos um sistema de primeira ordem
associado que e linear e dado por x0 = A(x), com


0 1
A=
.
1 0
Nesse caso, o fluxo t = etA de A em x = (x1 , x2 ) R2 e dado por



cos t sen t
x1
tA
=
t (x1 , x2 ) = e (x1 , x2 ) =
sen t cos t
x2
= (x1 cos t + x2 sen t, x1 sen t + x2 cos t) ,
pois, fixando x = (x1 , x2 ) e variando t, essa e a u
nica solucao determinada por
x1 (0) = x1 , x2 (0) = x2 , conforme vimos no exemplo 2.2.3.
facil ver que, nesse caso, aplicar etA no vetor (x1 , x2 ) simplesmente significa
E
rodar esse vetor de um angulo t. Usando coordenadas polares, isto pode ser
visto assim: (x1 , x2 ) = r(cos , sen ) e portanto
etA (x1 , x2 ) = (x1 cos t + x2 sen t, x1 sen t + x2 cos t) =
= (r cos cos t + r sen sen t, r cos sen t + r sen cos t) =
= (r cos( t), r sen ( t)),

Introducao a` Mecanica Classica

71

onde, na u
ltima igualdade, usamos a conhecida formula trigonometrica que da os
valores do seno e cosseno da soma de dois angulos em funcao do seno e cosseno
de cada um dos angulos.
Passamos agora a analisar as trajetorias periodicas.
Definicao 1.7.3: Seja x(t) a solucao do problema de Cauchy dado por
x0 = F (x), x(0) = x0 Rn .
Dizemos que a trajetoria x(t) e periodica se F (x0 ) 6= 0 e existe um valor t0 > 0
tal que x(t0 ) = x(0) = x0 . (Tambem dizemos, neste caso, que x0 e um ponto
periodico do campo F e que a orbita descrita pela trajetoria x(t) e uma orbita
periodica.) O perodo da trajetoria x(t) e o menor de tais possveis valores t 0 > 0.
Note que, por definicao, um ponto de equilbrio nao e um ponto periodico.
Uma orbita periodica pode ser caracterizada pela existencia de um ponto x 0
(sobre a orbita) tal que T (x0 ) = x0 para algum T > 0 mas nao para qualquer
T > 0. Ja um ponto x0 de equilbrio pode ser caracterizado como um ponto tal
que t (x0 ) = x0 para todo t R.
No exemplo 1.7.4 todas as trajetorias da mola (exceto aquela em repouso na
origem, que e ponto de equilbrio) sao periodicas e de perodo 2. Isso e facil de
se ver na expressao x(t) = r(cos( t), sen ( t)) que obtivemos das trajetorias.
Alem disso, vemos que, nao so x(2) = x(0) = r(cos , sen ), mas tambem
x(2n) = x(0), para qualquer inteiro n. Isso vale, em geral, como segue:
facil ver que se x(t) e uma trajetoria periodica de perodo
Observacao 1.7.1: E
t0 , entao, para qualquer inteiro k vale x(kt0 ) = x(0) = x0 . Mais geralmente, para
qualquer inteiro k e qualquer t1 R, vale
x(kt0 + t1 ) = x(t1 ) .
Decorre desse fato que cada ponto da orbita {x(t) | t R} R n definida pela
trajetoria x(t) e igualmente um ponto periodico e de mesmo perodo.
Para se convencer disto, observe primeiro que (t) = x(t0 + t) define uma
solucao de x0 = F (x), pois 0 (t) = x0 (t0 + t) = F (x(t0 + t)) = F ((t)). Como
(0) = x(t0 ) = x0 = x(0), o teorema 1.1.1 de existencia e unicidade das solucoes
de uma equacao diferencial, nos da (t) = x(t) para qualquer t R, ou seja, vale
x(t0 + t) = x(t)
para qualquer t R. Em particular, para t = t1 temos x(t0 + t1 ) = x(t1 ) e para
t = t0 + t1 temos x(2t0 + t1 ) = x(t0 + (t0 + t1 )) = x(t0 + t1 ) = x(t1 ). O resultado
para qualquer k segue por inducao.
Definicao 1.7.4: Dizemos que um conjunto C Rn e invariante para o fluxo
t de F se t (C) C para todo t R.

72

Mecanica Newtoniana

Perceba que, pela observacao 1.7.1 acima, toda orbita periodica e um conjunto
invariante para t . Todo ponto fixo x0 tambem determina um conjunto unitario
invariante {x0 }.
Definicao 1.7.5: Dizemos que uma aplicacao g : D A de um aberto D R n
em um aberto A Rn e um difeomorfismo se g e bijetiva e tanto g quanto a
inversa g 1 : A D sao diferenciaveis. Em geral dizemos que g : D Rn e
um difeomorfismo sobre A se g(D) = A. Dizemos que um conjunto aberto B e
difeomorfo ao aberto D se existe um difeomorfismo g tal que g(D) = B.
Proposicao 1.7.2: Para cada t R, o fluxo t do campo F de classe C 1 e
um difeomorfismo C 1 . Alem disso, vale t s = t+s para quaisquer t, s R e
0 = I e a aplicacao identidade; em particular, para cada t R, t = 1
ea
t
funcao inversa de t .
Demonstracao: O resultado segue de propriedades bem conhecidas de equacoes
diferenciais ordinarias. A injetividade de t segue da unicidade das trajetorias
(as solucoes nao podem se encontrar ou cruzar) garantida pelo teorema 1.1.1.
Tambem a sobrejetividade de t e garantida pelo teorema 1.1.1. Isso porque,
dado y Rn o valor x Rn tal que t (x) = y pode ser obtido da seguinte
maneira: considere a solucao x(t) da equacao diferencial x 0 = F (x), x(0) = y e
tome entao x = x(t); resulta que t (x) = y.
O fato de t ser diferenciavel na variavel x segue da diferenciabilidade das
solucoes em funcao da condicao inicial. Se o campo F e de classe C r entao
t (x) = (t, x) tambem e de classe C r em (t, x) (ver C. Doering e A. Lopes,
2005).
claro que 0 = I. Supondo que vale t s = t+s , para quaisquer t, s R,
E
segue-se que t t = t+(t) = 0 = I = t+t = t t , ou seja, t = 1
t
e a funcao inversa de t , que portanto e um difeomorfismo.
Para provar a propriedade de grupo t s = t+s , consideramos s0 R e
x0 Rn fixados, tomamos a solucao x(t) de x0 = F (x), x(0) = x0 e definimos
claro que 0 (t) = x0 (t+s0 ) = F (x(t+s0 )) = F ((t)),
(t) = x(t+s0 ), para t R. E
de modo que (t) e a u
nica solucao de x0 = F (x), x(0) = x(s0 ) e portanto, por
definicao de fluxo, x(t + s0 ) = (t) = t (x(s0 )). Mas pela mesma definicao temos
x(s0 ) = s0 (x0 ) e x(t + s0 ) = t+s0 (x0 ), ou seja,
t+s0 (x0 ) = x(t + s0 ) = t (x(s0 )) = t (s0 (x0 )) = (t s0 )(x0 ) .
Resta observar que isso vale para cada x0 , ou seja, obtemos t+s0 = t s0 para
todo t e cada s0 .
Definicao 1.7.6: Seja x0 um ponto de equilbrio para F. Dizemos que x0 e um
ponto de equilbrio estavel se, para qualquer vizinhanca U R n de x0 , existe
uma vizinhanca V Rn de x0 , tal que V U e
t (x) U ,

Introducao a` Mecanica Classica

73

para quaisquer x V, t > 0.


Exemplo 1.7.5: O tpico exemplo de ponto de equilbrio estavel e o (
unico)
ponto de equilbrio x0 = (0, 0) para a equacao da mola sem atrito, com massa
1 e constante de elasticidade tambem 1. Que a origem e de fato um ponto de
equilbrio estavel e facil de ser visto, pois todas as trajetorias deste sistema (ver
fig. 1.2.1) percorrem crculos em torno da origem (exemplo 1.7.4). O caso geral
da mola sem atrito voltara a ser considerado no exemplo 1.7.15.
Definicao 1.7.7: Seja x0 um ponto de equilbrio para F. Dizemos que x0 e um
ponto de equilbrio assintoticamente estavel se, para qualquer vizinhanca U R n
de x0 , existe uma vizinhanca V Rn de x0 , tal que V U, t (x) U, para
quaisquer x V, t > 0 e lim t (x) = x0 para qualquer x V.
t

Pontos de equilbrio assintoticamente estaveis estao em geral associados a


sistemas com dissipacao de energia.
Existem resultados sobre a estabilidade do u
nico ponto de equilbrio, a origem
n
0
0 R , de um sistema linear autonomo x = Ax, analisando os autovalores da
matriz A. Tambem existem resultados sobre a estabilidade de pontos de equilbrio
para sistemas nao lineares, analisando a parte linear do sistema, que e um sistema
linear. O leitor interessado pode consultar C. Doering e A. Lopes, 2005, a respeito
dessas duas questoes.
Exemplo 1.7.6: O tpico exemplo de ponto de equilbrio assintoticamente
estavel e o (
unico) ponto de equilbrio x0 = (0, 0) para a equacao da mola com
atrito (ver fig. 1.2.4). No exemplo 1.7.9 veremos que, de fato, todas as solucoes
deste problema mecanico convergem ao ponto de equilbrio. Adiante, no exemplo 1.7.16 veremos que tambem o pendulo com atrito tem pontos de equilbrio
assintoticamente estavel nos pontos (n, 0), com n par.
claro que todo ponto de equilbrio assintoticamente
Contra-Exemplo 1.7.1: E
estavel e, em particular, um ponto de equilbrio estavel, mas a recproca nao e
facil de se ver que a origem, que e um ponto de equilbrio estavel para a
valida. E
equacao da mola sem atrito (ver exemplo 1.7.5), nao e assintoticamente estavel,
pois as trajetorias na vizinhanca da origem sao todas periodicas, rodando em
crculos (exemplo 1.7.4), e nao convergem ao ponto x0 = 0 = (0, 0) quando t
tende ao infinito (ver fig. 1.2.1).
Definicao 1.7.8: Seja x0 um ponto de equilbrio para F. Dizemos que x0 e um
ponto de equilbrio instavel se x0 nao e um ponto de equilbrio estavel. Dizemos
que x0 e um ponto de equilbrio indiferente se x0 e um ponto de equilbrio estavel
mas nao assintoticamente estavel.
Exemplo 1.7.7: Os pontos de equilbrio do pendulo simples sem atrito, dados
por (n, 0), sao pontos de equilbrio instavel se n e mpar; isso pode ser visto na

74

Mecanica Newtoniana

fig. 1.3.4 a, pois temos duas trajetorias que se afastam definitivamente do ponto
de equilbrio para t crescente. Alem do mais, nesse caso, excetuando duas que
de fato convergem ao ponto de equilbrio instavel, todas as demais trajetorias
do campo de vetores saem de uma dada pequena vizinhanca qualquer do ponto
de equilbrio instavel para tempos suficientemente grandes. Ja os pontos (n, 0),
para n par, sao de equilbrio indiferente, como veremos mais tarde, no exemplo
1.7.15.
Exemplo 1.7.8: Nao e difcil mostrar (ver, por exemplo, C. Doering e A.
Lopes, 2005) que a origem e sempre um ponto de equilbrio instavel para um
sistema linear definido por uma matriz que tem um n
umero positivo entre seus
autovalores (cf. exerccio 3 no final desta secao).
Pode-se mostrar que se todos os autovalores da matriz que define um sistema
linear tiverem parte real negativa, o ponto 0 e de equilbrio assintoticamente
estavel (ver C. Doering e A. Lopes, 2005). Existe uma versao deste resultado
para sistemas nao lineares a qual referimos ao leitor J. Sotomayor, 1979 para o
enunciado preciso.
Proposicao 1.7.3: Se existe um ponto de equlibrio assintoticamente estavel
para o campo F entao a equacao diferencial x0 = F (x) nao possui integrais
primeiras.
Demonstracao: Pela definicao 1.2.5 de integral primeira (ver secao 2), e
possvel provar o seguinte: qualquer funcao diferenciavel W que e constante ao
longo das trajetorias de x0 = F (x), e necessariamente constante na vizinhanca de
pontos de equlibrio assintoticamente estaveis.
Seja W (x) uma funcao diferenciavel que e constante ao longo das trajetorias
de x0 = F (x). Dado x V, temos entao que W (t (x)) e constante para t R e,
portanto, lim t (x) = x0 acarreta W (x) = W (x0 ) pela continuidade de W. Como
t

isso vale para qualquer x V, conclumos que W (x) e constante na vizinhanca


V de x0 .
Em torno de pontos de equilbrio indiferentes de um campo F, no entanto,
nada impede que a equacao diferencial x0 = F (x) possa ser integravel. Por
exemplo, no caso da mola sem atrito com constantes m = k = 1 (ver exemplo
1.2.3), as trajetorias permanecem em crculos de energia total 12 x 2 + 21 x2 constante
e portanto o sistema e integravel, nao so na vizinhanca da origem mas em todo
o plano.
No proximo exemplo utilizamos o seguinte resultado basico de equacoes diferenciais:
Proposicao 1.7.4: Considere a equacao diferencial de segunda ordem, linear
homogenea e com coeficientes constantes em R, dada por
px00 + qx0 + rx = 0 .

Introducao a` Mecanica Classica

75

U(x)

a
1

a
2

a
3

Figura 1.7.1

Denote por 1 e 2 as razes do associado polinomio caracterstico


p2 + q + r = 0 .
a) Se 1 6= 2 sao reais, a solucao geral da equacao diferencial e
x(t) = a1 e1 t + a2 e2 t

(a1 , a2 R) .

b) Se 1 = = 2 sao reais, a solucao geral da equacao diferencial e


x(t) = et (a1 + ta2 ) (a1 , a2 R) .
c) Se as razes 1 e 2 sao complexas (e nao reais), elas sao conjugadas, ou
seja, existem a, b R com b 6= 0, tais que 1 = a + bi e 2 = a bi (pois o
polinomio caracterstico tem coeficientes reais). Nesse caso, a solucao geral
da equacao diferencial e
x(t) = eat (a1 cos bt + a2 sen bt)

(a1 , a2 R) .

Demonstracao: A demonstracao, que e elementar, pode ser encontrada em


qualquer texto de equacoes diferenciais (ver, por exemplo, C. Doering e A. Lopes,
2005).
Exemplo 1.7.9: Mostremos que o ponto de equilbrio x0 = 0 R2 e assintoticamente estavel para a mola com atrito. A equacao diferencial da mola com
atrito, que ja vimos na secao 2, e dada por
mx00 = kx cx0 ,

76

Mecanica Newtoniana

onde k e a constante positiva de reacao, ou de elasticidade da mola, e c e a


constante positiva de atrito (estamos supondo, entao, que o atrito e linear na
velocidade; para sermos mais precisos em termos fsicos, isso equivale a supor
que a mola esta mergulhada em um fluido, que pode, aproximadamente, causar
um atrito linear a` baixa velocidade). A equacao da mola com atrito e portanto
uma equacao diferencial de segunda ordem, linear homogenea e com coeficientes
constantes, com polinomio caracterstico
m2 + c + k = 0 .
Como m e c sao positivos, no caso c2 4mk 0 as razes do polinomio caracterstico sao ambas reais e negativas, pois

c c2 4mk
1 =
<0 e
2m

c + c2 4mk
c + c2
2 =
<
= 0.
2m
2m
Se c2 4mk > 0 entao estaremos no caso a) da u
ltima proposicao e, portanto,
uma solucao qualquer do sistema de primeira ordem associado em R 2 e da forma


(x(t), x0 (t)) = a1 e1 t + a2 e2 t , a1 1 e1 t + a2 2 e2 t ;
como 1 e 2 sao negativos, (x(t), x0 (t)) converge a` x0 = 0 quando t vai ao infinito,
como pode ser facilmente verificado. Se c2 4mk = 0 entao estaremos no caso
b) e, portanto, uma solucao qualquer do sistema de primeira ordem associado em
R2 e da forma
(x(t), x0 (t)) = et (a1 + ta2 , a1 + ta2 + a2 ) ;
c
< 0, (x(t), x0 (t)) novamente converge a` x0 = 0 quando t vai ao
como = 2m
infinito.
Se c2 4mk < 0 entao estaremos no caso c) da u
ltima proposicao e, portanto,
uma solucao qualquer do sistema de primeira ordem associado em R 2 e da forma


(x(t), x0 (t)) = eat a1 cos bt + a2 sen bt, (aa1 + a2 ) cos bt + (aa2 a1 ) sen bt ;

c
< 0, (x(t), x0 (t)) converge a` x0 = 0 quando t converge ao infinito.
como a = 2m
Isso mostra que o ponto de equilbrio x0 = 0 R2 e assintoticamente estavel;
pela proposicao 1.7.3 conclui-se que nao existem integrais primeiras para o pendulo
simples com atrito.

Exemplo 1.7.10: Suponha que o potencial U : R R de um campo de forcas


conservativo f tenha o grafico dado na fig. 1.7.1. Ja observamos, no incio dessa
secao, que os pontos de equilbrio do campo de vetores F associado a f sao da
forma (x, 0), com x tal que f (x) = 0, ou seja, com x um ponto crtico de U. Assim

Introducao a` Mecanica Classica

77

x.

Figura 1.7.2

(a1 , 0), (a2 , 0) e (a3 , 0) sao os u


nicos pontos de equilbrio de F, onde a1 , a2 e a3
denotam os tres pontos crticos de U , como mostra a fig. 1.7.1; note que U tem
mnimo local em a1 e a3 e maximo local em a2 . A energia total do sistema e dada
por
1
E(x, x)
= mx 2 + U (x)
2
e portanto o gradiente da energia e
E(x, x)
= (f (x), mx)
.
Note que o gradiente de E se anula exatamente nos pontos de equilbrio de F. O
grafico tridimensional de E, dado por {(x, x,
E(x, x))},

correspondente ao potencial da fig. 1.7.1, e apresentado na fig. 1.7.5.


Os pontos (a1 , 0) e (a3 , 0) sao pontos de mnimo local para E, pois a1 e a3
sao mnimos locais para U e a energia cinetica 12 mx 2 e positiva e quadratica em
x.
As curvas de nvel em torno de um ponto de mnimo para E sao descritas
esquematicamente na fig. 1.7.2. Como sabemos, pelo teorema de conservacao
de energia total, E e constante ao longo das trajetorias do sistema mecanico
e, dessa maneira, conseguimos identificar as solucoes em torno de um ponto de
bastante razoavel concluir que tais pontos de mnimo
mnimo local para E. E
local para E sao pontos de equilbrio estaveis para F. Mais tarde, no exemplo
1.7.15, veremos que, de fato, (a1 , 0) e (a3 , 0) sao pontos de equilbrio estaveis
(mas nao assintoticamente estaveis) para F.
O ponto (a2 , 0), por sua vez, e ponto de sela para E, pois a2 e maximo local
para U e, como ja dissemos antes, a energia cinetica e positiva e quadratica na
variavel x em torno de 0. As curvas de nvel em torno de um ponto de sela para E
sao descritas na fig. 1.7.3, a menos de uma rotacao da fig.. Sendo assim, tambem
conseguimos obter a descricao do espaco de fase em torno de um ponto de sela
bastante razoavel concluir que tais pontos de maximo
para a energia total. E

78

Mecanica Newtoniana

.
x

Figura 1.7.3

local para E sao pontos de equilbrio instaveis para F pois temos duas trajetorias
que se afastam do ponto de equilbrio para t crescente.
Observacao 1.7.2: O que se pode dizer para pontos de equilbrio muito degenerados e que nao sao nem mnimo local e nem de sela para E? Esta pergunta
e bastante difcil de ser respondida. Felizmente, para a maioria dos potenciais U ,
tal situacao patologica nao acontece, e a analise feita acima sera suficiente para
os nossos propositos neste texto. Em termos matematicos mais precisos, afirmar
algo sobre a maioria dos potenciais significa afirmar algo sobre um conjunto
aberto e denso de funcoes potenciais U na topologia C 1 do espaco das funcoes
(conforme definicao 1.4.5; ver especialmente a observacao 2.2.4 do Captulo 2).
Este topico, relacionado ao lema de Morse, pertence a` topologia diferencial e o
leitor pode encontrar referencias sobre tal assunto em E. Lima, 1989; E. Lima,
1973; V. Guillemin e A. Polock, 1974; J. Milnor, 1972.
Sendo assim, conseguimos dar um sentido geometrico ao comportamento
esquematico das trajetorias em torno de pontos de equilbrio de um sistema
mecanico e fica justificada a descricao das curvas de nvel no espaco de fase
do presente exemplo, dada na fig. 1.7.4. Note que a figura tambem compatibiliza
o comportamento dos tres pontos de equilbrio (fig. 1.7.2 e fig. 1.7.3). Na fig.
1.7.5 mostramos o grafico da energia E(q, q)
e as respectivas curvas de nvel que
determinam as trajetorias do sistema.
A argumentacao anterior, em funcao de maximos e mnimos para o potencial,
tambem justifica o comportamento do pendulo sem atrito em torno dos pontos
de equilbrio, dado na fig. 1.3.4 a e comentado na observacao 1.3.1. Na fig. 1.7.6
e exibido o potencial do pendulo sem atrito; os pontos de maximo e mnimo para
U se alternam, o que corresponde, no espaco de fase, a pontos que se alternam
na reta real em R2 e que sao de sela e de mnimo, alternadamente, para a energia

Introducao a` Mecanica Classica

79

Figura 1.7.4

total (conforme fig. 1.3.4 a).


Para um completo entendimento do espaco de fase apresentado nas figuras
acima, e necessario ainda analisar o que acontece em torno de pontos que nao sao
de equilbrio. Para ver isto em seu devido contexto, tratamos antes de mudancas
de coordenadas; mudar coordenadas e uma ideia muito u
til (embora nem sempre
possa ser aplicada em equacoes diferenciais), pois, a`s vezes, podemos encontrar a
solucao de um problema que nao sabemos como resolver, simplesmente mudando
de coordenadas e recando em um outro problema, que ja sabemos resolver.
Exemplo 1.7.11: A equacao diferencial de primeira ordem em R dada por
x0 = a cot x pode parecer, a` primeira vista, difcil de ser resolvida, mas com
a mudanca de coordenadas y = cos x ela e dada, simplesmente, por y 0 = ay,
ja que y 0 = x0 sen x = a cot x sen x = a cos x = ay. A nova equacao tem
como solucao geral, na variavel y, a funcao y(t) = keat . Agora que ja resolvemos o
problema na variavel y, fazemos a mudanca de coordenadas inversa, para voltar a`
equacao na variavel x, e obtemos a solucao geral x(t) = arccos y(t) = arccos ke at
da equacao diferencial original x0 = a cot x. (O que se pode argumentar contra
este exemplo e que y = cos x nao e uma mudanca global de variavel; no entanto,
podemos resolver a equacao localmente, como fizemos acima, e depois colaras
solucoes pedaco a pedaco.)
Acreditamos que com este exemplo fica clara a ideia da utilidade de uma
mudanca de variavel, pois mostra como podemos passar de um problema mais
difcil para um mais facil. O maior obstaculo em tentar fazer uma mudanca de
variavel para um problema mais facil e que nao existem maneiras muito naturais
de adivinhar qual mudanca de variavel devemos fazer; um dos poucos casos em
que sempre existe uma escolha clara e o de equacoes lineares autonomas com
coeficientes constantes (ver C. Doering e A. Lopes, 2005). Embora nao se possa,

80

Mecanica Newtoniana

Figura 1.7.5

Introducao a` Mecanica Classica

81
U(q)

-2

0
-

2
3

Figura 1.7.6

em geral, encontrar uma mudanca de coordenadas conveniente para o espaco de


fase inteiro, em certas sub-regioes isso e muitas vezes possvel, como veremos a
seguir (a diferenca do que e valido para todo espaco de fase e o que e valido
para uma sub-regiao sera mais tarde expressa como a diferenca entre o global e
o local).
Passamos agora a` situacao geral. Dada uma equacao diferencial x 0 = F (x)
em Rn , podemos passar das coordenadas x Rn para as coordenadas y Rn por
meio de uma mudanca de variavel y = g(x); para isto, basta usar a regra da cadeia
para calcular y 0 a partir de x0 e obter uma equacao equivalente y 0 = Fe (y) na nova
variavel y, similarmente ao que fizemos no caso unidimensional. Para ser uma
autentica mudanca de coordenadas, supomos que g(x) = y e um difeomorfismo e
facil verificar, usando a regra da cadeia, que
definimos Fe(y) = Dg(F (g 1 (y)). E
se x(t) e uma solucao de x0 = F (x), x(0) = x0 , entao y(t) = g(x(t)) e solucao
de y 0 = Fe (y), y(0) = g(x0 ) e, reciprocamente, se y(t) e uma solucao de y 0 =
Fe (y), y(0) = y0 , entao x(t) = g 1 (y(t)) e solucao de x0 = F (x), x(0) = g 1 (y0 ).
Do ponto de vista de fluxos temos, entao, que
t (g(x)) = g(t (x))
vale para quaisquer pontos x Rn e t R tais que g esta definida em x e t (x),
e onde t denota o fluxo de F enquanto t e o de Fe. Esta equacao que relaciona
os fluxos de F e de Fe leva a` definicao seguinte, que diz que F e sua versao Fe em
novas coordenadas sao conjugados.
Definicao 1.7.9: Sejam F1 : A Rn e F2 : B Rn dois campos de vetores
em Rn , com fluxos, respectivamente, 1t e 2t . Dizemos que os campos F1 e F2 , ou
entao que os fluxos 1t e 2t , sao conjugados se existe um difeomorfismo g : A B
tal que
2t g = g 1t .
de fundamental importancia na definicao acima precisar exatamente quais
E
natural relaxar
sao os domnios A e B onde estao definidos os campos F1 e F2 . E

82

Mecanica Newtoniana

y
3

c+t

y2
Figura 1.7.7

au
ltima definicao assumindo apenas que g : A B e um homeomorfismo (ver
E. Lima, 1977 para definicoes) e nao um difeomorfismo.
Exerccio: Se dois campos F1 e F2 sao conjugados por g, entao g leva ponto
de equilbrio em ponto de equilbrio e orbita periodica em orbita periodica.
Como futuro modelo da descricao das trajetorias de uma equacao diferencial
na vizinhanca de um ponto que nao e de equilbrio, consideramos agora o mais
simples de todos os exemplos de equacoes diferenciais.
Exemplo 1.7.12: Considere em Rn a equacao diferencial y 0 = F (y) definida
pelo campo constante
F (y1 , y2 , . . . , yn ) = (1, 0, . . . , 0) ,
com a condicao inicial y(0) = (y1 , y2 , . . . , yn ) Rn . A solucao e, claramente,
y(t) = (y1 + t, y2 , . . . , yn ). Portanto, todas as solucoes comecando em um ponto
(c, y2 , . . . , yn ) estarao, apos decorrido um tempo t, na posicao (c + t, y2 , . . . , yn );
em outras palavras, o fluxo de F e dado por
t (y1 , y2 , . . . , yn ) = (y1 + t, y2 , . . . , yn ) .
A equacao y 0 = F (y) e integravel, pois as projecoes Pi (y1 , y2 , . . . , yn ) = yi , com
i {2, . . . , n}, sao n 1 integrais primeiras (linearmente independentes), que
permitem identificar as trajetorias do sistema.
Dizemos que o escoamento do fluxo do campo F e laminar, pois todas as
solucoes no hiperplano afim y1 = c estarao no hiperplano afim y1 = c + t apos
decorrido o tempo t (ver fig. 1.7.7 para o caso tridimensional). Assim e natural
dizer que o fluxo do campo constante F e tubular.
Definicao 1.7.10: Considere a equacao diferencial x0 = F (x) em Rn . Dizemos
que o ponto x0 tem a propriedade do fluxo tubular se existem uma vizinhanca V

Introducao a` Mecanica Classica

83

x0

Figura 1.7.8

de x0 , um aberto B Rn e um difeomorfismo g : V B tais que [1, 1]n B e


o fluxo t de F e conjugado ao fluxo t do campo constante F (y1 , y2 , . . . , yn ) =
(1, 0, . . . , 0) em [1, 1]n , ou seja, em [1, 1]n vale
t = g t g 1 .
Em outras palavras, o ponto x0 tem a propriedade do fluxo tubular se o campo
de vetores F, na vizinhanca de x0 , e dado por F a menos da mudanca de coordenadas g.
No caso do R2 , se x0 tem a propriedade do fluxo tubular, existe uma faixa V
contendo x0 tal que t (x) = g 1 (t (g(x))) para x V, e as trajetorias descritas
pelas solucoes de x0 = F (x) entram por um lado da faixa e saem pelo outro, ao
passo que os outros dois lados sao constitudos por duas trajetorias do sistema
(ver fig. 1.7.8). No R3 , e a fig. 1.7.9 que ilustra o comportamento do fluxo,
onde V e o cubog 1 ([1, 1]3 ) = g 1 ([1, 1] [1, 1] [1, 1]) : as trajetorias
comecam de um lado da caixa, atravessam a caixa, e saem pelo lado oposto da
caixa.
Exemplo 1.7.13: Considere o campo de vetores linear em R 2 dado por F (x, y) =
facil verificar que o fluxo de F e dado por
(1 x, 2 y), com 1 > 0, 2 < 0. E

t
t (x, y) = (xe 1 , ye 2 ) e que o u
nico ponto de equilbrio de F e a origem
(0, 0), como alias sucede com qualquer campo linear. Vejamos se algum ponto
(x0 , y0 ) 6= (0, 0) do plano possui a propriedade do fluxo tubular, ou seja, se existe
uma vizinhanca de (x0 , y0 ) na qual, a menos de mudancas de coordenadas, o
fluxo de F e dado por t (u, v) = (u + t, v), com (u, v) R2 . Para isto, calculamos explicitamente uma mudanca de coordenadas que efetua essa simplificacao,
isto e, procuramos um difeomorfismo g(x, y) = (u, v) tal que t = g t g 1 ,

84

Mecanica Newtoniana

ou g 1 t = t g 1 . Escrevendo g 1 (u, v) = (x, y) = (x(u, v), y(u, v)), o que


queremos e
(x(u + t, v), y(u + t, v)) = g 1 (u + t, v) = g 1 (t (u, v)) = t (g 1 (u, v)) =
= t (x(u, v), y(u, v)) = (x(u, v)e1 t , y(u, v)e2 t ) .
O desenho esquematico das curvas solucoes do presente exemplo aparece na
fig. 1.7.10.
Para simplificar as contas, supomos, sem perda de generalidade, que g(x 0 , y0 ) =
(0, 0) e que g 1 leva a reta vertical u = 0 na reta x = x0 , mantendo a escala,
ou seja, que (x(0, v), y(0, v)) = g 1 (0, v) = (x0 , y0 + v), para v R; da equacao
acima decorre que
g 1 (t, v) = g 1 (0 + t, v) = (x(0, v)e1 t , y(0, v)e2 t ) = (x0 e1 t , (y0 + v)e2 t )
e portanto, trocando t por u, obtemos
(x, y) = g 1 (u, v) = (x0 e1 u , (y0 + v)e2 u ) ,
ou seja,
x = x 0 e 1 u ,
y = (y0 + v)e2 u .
Para continuar as contas, passamos a supor que x0 6= 0 e entao e facil resolver
este sistema de equacoes em (u, v), obtendo, para x0 > 0,
1
x
log
,
1
x0
  2
1
x
v=y
y0 .
x0

u=

Podemos concluir, finalmente, que a mudanca de coordenadas g e definida por


g(x, y) =


  1
2
1
x
x
y0 .
log , y
1
x0
x0

Note que podemos obter explicitamente uma vizinhanca de (x0 , y0 ) na qual


vale esta mudanca de coordenadas; para x0 > 0, por exemplo, e facil verificar que


 n
o

g 1 [1, 1] [1, 1] = (x, y) a x b, (x) y (x) ,

onde a = x0 e|1 | , b = x0 e|1 | e as funcoes , : [a, b] R sao dadas por


(x) = (y0 1)

x
x0

 1
2

, (x) = (y0 + 1)

x
x0

 1

Introducao a` Mecanica Classica

85

xo

Figura 1.7.9

Figura 1.7.10

O proximo teorema diz que, localmente em torno de um ponto que nao e de


equilbrio, o exemplo acima sempre pode ser reproduzido (embora talvez nao explicitamente), ou seja, em torno de um ponto que nao e de equilbrio, todo campo
se comporta (ver fig. 1.7.10 no caso bidimensional) como o campo constante F do
exemplo 1.7.12. Voltamos a lembrar que, nesta secao, F e um campo de vetores
de classe C 1 em Rn .
Teorema 1.7.1: Se x0 nao e um ponto de equilbrio, isto e, se F (x0 ) 6= 0, entao
x0 tem a propriedade do fluxo tubular.
A demonstracao desse teorema, que depende basicamente do teorema da
funcao inversa, pode ser encontrada em C. Doering e A. Lopes, 2005, e nao
sera fornecida no presente texto.
Observacao 1.7.3: Considere a equacao diferencial x0 = F (x), F : A Rn ,

86

Mecanica Newtoniana

onde A e aberto em Rn . Se x0 A tem a propriedade do fluxo tubular em A,


entao a equacao diferencial restrita a A e integravel. Basta considerar as projecoes
Pi do exemplo 1.7.12 acima e observar que Pi g, com i {2, . . . , n}, constituem
um conjunto de n 1 integrais primeiras de x0 = F (x) que permitem identificar
as trajetorias do sistema x0 = F (x).
O teorema 1.7.1 afirma, portanto, um fato muito importante: localmente, em
torno de um ponto x0 que nao e de equilbrio, existe uma vizinhanca V A tal
que o campo de vetores F restrito a V , x0 = F (x), x V Rn e integravel. Isso
nao significa, de maneira alguma, que a equacao diferencial x0 = F (x), x A
e integravel, pois a vizinhanca V em volta de x0 , cuja existencia e assegurada
pelo teorema, pode evidentemente ser muito pequena e permanece, portanto, o
problema de saber se o sistema e integravel globalmente, isto e, se existem
integrais primeiras em n
umero suficiente (para identificar as solucoes) sobre todo
domnio A da equacao diferencial x0 = F (x), F : A Rn . Em conclusao,
podemos afirmar que em torno de um ponto que nao e de equlibrio toda equacao
diferencial e localmente integravel.
Com esse resultado encontramos uma resposta completa para o que acontece
em torno de pontos que nao sao de equilbrio. Antes ja havamos analisado
o comportamento de um campo na vizinhanca de pontos de equilbrio e agora
passamos a estudar criterios praticos para decidir a estabilidade de pontos de
equilbrio de campos de vetores.
Definicao 1.7.11: Sejam x
um ponto de equilbrio para o campo de vetores F
e V : B R uma funcao contnua na vizinhanca B de x
em R n e diferenciavel
em B {
x}. Dizemos que V e uma funcao de Liapunov para F em x
se V (
x) = 0
e, para cada x B {
x}, valem
a) V (x) > 0 ;
b)

d
dt V

(t (x)) 0 .

Se, alem das condicoes acima, para cada x B {


x} vale
c)

d
dt V

(t (x)) < 0 ,

dizemos que V e uma funcao de Liapunov estrita para F em x


.
Seja V uma funcao diferenciavel. A condicao b) significa que V nao cresce ao
longo das trajetorias de F, enquanto que c) significa que V decresce ao longo das
trajetorias de F. Para estimar esta variacao de V ao longo das trajetorias de F,
d
ou seja, para calcular a derivada dt
V (t (x)) da funcao real de uma variavel real
dada por t 7 V (t (x)), convem lembrar a equacao (1.7) satisfeita pelo fluxo de
F e observar que

 D
E
dt
d
V (t (x)) = V (t (x)),
(x) = V (t (x)), F (t (x)) ,
dt
dt

Introducao a` Mecanica Classica

87

onde, como sempre, hu, vi indica o produto interno de u R n e v Rn . Isto


mostra que, em geral, nao precisamos conhecer as solucoes explcitas de x 0 = F (x)
e em seguida derivar t 7 V (t (x)) para verificar as condicoes b) ou c) acima, mas
apenas calcular hV (x), F (x)i para x B {
x}, o que e muito mais pratico.
Teorema 1.7.2: Teorema de Liapunov: Seja x
um ponto de equilbrio para F.
Se existir uma funcao de Liapunov para F em x
, entao x
e um ponto de equilbrio
estavel. Se existir uma funcao de Liapunov estrita para F em x
, entao x
e um
ponto de equilbrio assintoticamente estavel.
Antes de demonstrar esse teorema, vejamos sua relacao com sistemas mecanicos.
Exemplo 1.7.14: Suponha que U : R R e o potencial
de um campo de
Rx
forcas conservativo f em R, ou seja, temos U (x) = c f (y)dy. Ja vimos, no
exemplo 1.7.10, que os pontos de equilbrio do campo de vetores


1
f (x)
F (x, x)
= x,

m
associado a f em R2 sao do tipo (x, 0), onde x e tal que dU
dx (x) = f (x) = 0, ou
seja, x e um ponto crtico de U. Tambem ja vimos antes, na secao 2, que a energia
total E(x, x)
= 12 mx 2 + U (x) e uma integral primeira para F, ou seja, e constante
ao longo das trajetorias do campo de vetores F. Em particular, V (x, x)
= E(x, x)

e claramente diferenciavel em R2 , e
d
d
V (t (x, x))
= E(x(t), x(t))

= 0,
dt
dt
portanto V e um candidato a funcao de Liapunov para F.
No caso da mola de constantes m = k = 1, sabemos que x
= (0, 0) e o u
nico
ponto de equilbrio e que U (x) = 12 x2 (exemplo 1.2.3), ou seja,
E(x, x)
=

1 2
(x + x 2 ) .
2

Assim, neste caso, e imediato verificar que V = E e de fato uma funcao de


Liapunov para F em x
, portanto x
= (0, 0) e ponto de equilbrio estavel para F
pelo teorema de Liapunov, o que, alias, ja sabamos pelo exemplo 1.7.5.
Tambem no caso geral, a energia total e um candidato natural a funcao de
Liapunov para sistemas mecanicos conservativos.
Proposicao 1.7.5: Considere um sistema mecanico conservativo com potencial
U : Rn R. Se x0 e um ponto de mnimo local estrito para U entao x
= (x0 , 0)
e um ponto de equilbrio estavel para F.
Demonstracao: Seja V (x, x)
= E(x, x)
U (x0 ) = 21 mx 2 + U (x) U (x0 ).
Entao V (
x) = V (x0 , 0) = 0 + U (x0 ) U (x0 ) = 0 e, como x0 e mnimo local

88

Mecanica Newtoniana

estrito para U, existe uma vizinhanca B1 de x0 tal que U (x) U (x0 ) > 0 para
qualquer x B1 {x0 }. Segue-se que V (x, x)
= 12 mx 2 + U (x) U (x0 ) > 0 para
n
qualquer (x, x)
(B1 R ) {(x0 , 0)}. Pelo que acabamos de ver no exemplo
acima,
d
E(t (x, x))
=0
dt
e, portanto, o mesmo vale para V, pois a diferenca entre estas duas funcoes E e
V e a constante U (x0 ). Sendo assim,
d
V (t (x, x))
=0
dt
para qualquer (x, x)
B = (B1 Rn ). Pelo teorema de Liapunov, x
= (x0 , 0) e
um ponto de equilbrio estavel para F.
Exemplo 1.7.15: Aplicando a proposicao acima ao ponto de equilbrio (0, 0) da
mola sem atrito (com quaisquer constantes m e k), conclumos que (0, 0) e ponto
de equilbrio estavel ja que este sistema tem um campo de forcas f (x) = kx
que deriva do potencial U (x) = 12 kx2 , que tem um ponto de mnimo local estrito
na origem. (Ver exemplo 1.2.3).
O mesmo vale para os pontos de equilbrio dados por (n, 0), com n par, do
pendulo sem atrito: sao todos de equilbrio estavel pois o potencial mg
l cos
deste sistema tem mnimo local estrito nos pontos n (ver o exemplo 1.3.3 e a fig.
1.7.6). Por outro lado, nos pontos de equilbrio (n, 0), com n mpar, o potencial
nao tem mnimo e o resultado acima nao pode ser aplicado. Na verdade, ja
observamos, no exemplo 1.7.7, que esses pontos sao de equilbrio instavel (ver fig.
1.3.4 a). Tampouco podemos aplicar a proposicao no caso do pendulo com atrito:
na presenca de atrito, o campo de forcas envolvido nao deriva de um potencial
(pois a forca depende tambem de x);
este caso sera tratado no exemplo 1.7.16.
Voltando ao potencial U do exemplo 1.7.10, como os pontos a1 e a3 sao de
mnimo local estrito, (a1 , 0) e (a3 , 0) correspondem a pontos de equilbrio estaveis
pela proposicao anterior.
Agora que ja ilustramos a importancia do teorema de Liapunov, vamos passar
a` demostracao deste teorema.
Demonstracao do teorema de Liapunov: Seja x
um ponto de equilbrio para
F e suponhamos que existe uma funcao de Liapunov para F em x
; mais precisamente, seja V : B R uma funcao contnua na vizinhanca B de x
em R n e
diferenciavel em B {
x}, com V (
x) = 0 e tal que, para cada x B {
x}, valem
d
a) V (x) > 0 e b) dt
V (t (x)) 0.
Vamos inicialmente demonstrar a primeira afirmacao do teorema, ou seja, que
o ponto de equilbrio x
e estavel; em outras palavras, queremos mostrar que para
qualquer vizinhanca A de x
em Rn existe uma vizinhanca C de x
tal que C A
e t (x) A, para quaisquer x C, t > 0.

Introducao a` Mecanica Classica

89
x2

Curvas de Nvel

}
d

_
x
x1

v
Figura 1.7.11

Seja, pois, A uma vizinhanca qualquer de x


em Rn . Escolhemos > 0 tal que
B(
x, 2) A B, onde B(
x, r) = {y Rn | ky x
k < r} denota a bola em Rn
de centro x
e raio r. Como V e contnua e a esfera {x R n | kx x
k = } B e
compacta, temos que
= min V (x) > 0 ,
kx
xk=

ja que V (x) > 0 para x B {


x}. Novamente pela continuidade de V, o conjunto
C = {x B(
x, ) | V (x) < } e aberto e portanto, como V (
x) = 0, C e uma
vizinhanca de x
que, por construcao, satisfaz C A B. Resta provar que
t (x) A, para quaisquer x C, t > 0. Veja a fig. 1.7.11 para ter uma ideia
geometrica da prova que estamos desenvolvendo.
Dado qualquer x C, suponha, para obter uma contradicao, que para algum
t > 0 vale t (x) 6 A. Em particular temos t (x) 6 B(
x, ) e portanto, como
x C B(
x, ) A B, em algum instante 0 < t < t, a trajetoria por x deve
passar pela primeira vez pela esfera de centro x
e raio , ou seja, k t (x) x
k = .
Mas entao V (0 (x)) = V (x) < V (t (x)), o que contradiz a hipotese b), que
afirma que V nao cresce ao longo das trajetorias de F. Isto prova que t (x) A,
para quaisquer x C, t > 0 e portanto, que x
e ponto de equilbrio estavel.
Passamos agora a` demonstracao da segunda afirmacao do teorema, ou seja,
d
se alem das hipoteses acima, c) dt
V (t (x)) < 0 vale para cada x B {
x}, entao
x
e um ponto de equilbrio assintoticamente estavel. Supomos, entao, que vale c)
d
x} e tomamos uma vizinhanca qualquer A de
dt V (t (x)) < 0 para cada x B {
n
x
em R . Queremos mostrar que existe uma vizinhanca C de x
tal que C A,
t (x) A para quaisquer x C, t > 0 e lim t (x) = x
para qualquer x C.
t

90

Mecanica Newtoniana

Como antes, tomamos tal que B(


x, 2) A B e = min V (x) para
kx x
k = . Novamente > 0 e definimos C = {x B(
x, ) | V (x) < }.
Pelo que acabamos de demonstrar, x
C A B A e t (x) B(
x, ) para
quaisquer x C e t > 0; em particular, t (x) A para quaisquer x C, t > 0 e
claro
portanto somente resta mostrar que lim t (x) = x
para qualquer x C. E
t

que isso vale para x = x


, pois x
e um ponto de equilbrio para F. O que devemos
mostrar, entao, e que isso vale para x 6= x
.
Para demonstrar isso, supomos que a afirmacao sobre o limite nao e verdadeira
e procuramos chegar a uma contradicao. Sejam, portanto, x
C {
x} e > 0
tais que para cada T > 0 podemos encontrar t > T tal que kt (
x) x
k > . Para
cada T = n inteiro obtemos, entao, tn tal que tn (
x) 6 B(
x, ). Por outro lado,
pela escolha de e C, temos tn (
x) B(
x, ) para cada n, ou seja, a seq
uencia
dada por xn = tn (
x) e limitada.
Portanto, podemos tomar uma subseq
uencia convergente, cujo limite x 0 esta
em B mas nao esta em B(
x, ); em particular, x0 6= x
. Pela hipotese c), temos
F (x0 ) 6= 0, pois, caso contrario, x0 seria uma singularidade e teramos t (x0 ) = x0
d
constante, o que acarretaria dt
V (t (x0 )) = 0.
Como x0 nao e ponto de equilbrio, o teorema 1.7.1 garante que x0 tem a
propriedade do fluxo tubular, ou seja, existe uma vizinhanca de x0 contendo
uma caixa na qual as trajetorias entram por um lado e saem pelo outro (ver
fig. 1.7.12). Como x0 B {
x}, podemos supor que a caixa tambem esta toda
contida em B {
x}, e portanto V (t (x)) decresce cada vez que a trajetoria passa
de um para o outro lado da caixa. Por continuidade de V, e facil entao estabelecer
que os valores de V no lado de entrada da caixa sao todos estritamente maiores
que os valores de V no lado de sada da caixa, tomando, se necessario, uma caixa
de lados menores. Mais precisamente, existem v1 > V (x0 ) > v2 tais que para
qualquer x no lado de entrada da caixa vale V (x) > v1 e para qualquer x do lado
de sada da caixa vale v2 > V (x).
Por outro lado, como xn converge a x0 , a trajetoria por x
passa infinitas vezes
pela caixa; mas entre um tempo de sada da caixa e o seguinte de entrada, V
necessariamente decresce. Vemos entao que a trajetoria por x
sai da caixa com
valor de V menor que v2 e em seguida volta a` entrada da caixa com um valor
V menor ainda, e certamente menor que v1 , o que acarreta uma contradicao.
Isto prova que lim t (x) = x
para qualquer x C e portanto, que o ponto de
t

equilbrio x
e assintoticamente estavel.
No proximo exemplo mostramos que existe uma funcao de Liapunov estrita
para o pendulo com atrito.

Exemplo 1.7.16: Mostremos que os pontos de equilbrio do pendulo com atrito


do tipo (n, 0), com n par, sao assintoticamente estaveis, utilizando o teorema de
claro que basta nos atermos ao caso n = 0, que e a origem do R 2 .
Liapunov. E
Como a energia total e constante ao longo das trajetorias do pendulo sem
atrito mas decresce ao longo das trajetorias do pendulo com atrito, um candidato
natural a funcao de Liapunov com V na origem e a energia total (ver expressao

Introducao a` Mecanica Classica

91

.x

Figura 1.7.12

(1.2) no exemplo 1.3.3), ou seja,


1
mg
mg
V (, ) = ET (, ) = m 2
cos +
,
2
l
l
onde adicionamos o termo mg
` energia potencial, o que nao altera o campo de
l a
forcas, para que V (0, 0) = 0. Assim

 mg
sen , m
V (, ) =
l

e, como o campo de vetores


associado aopendulo com atrito (ver exemplo 1.3.3)

g
k
e dado por F (, ) = , l sen m
, resulta
D

E
V (, ), F (, ) = k 2 ;

em particular, pelo que observamos acima, temos entao, tambem, que


d
V (t ((t), (t))) = k(t)2 .
dt
Como V (0, 0) = 0 e V (, ) > 0 para (, ) R2 com || < 2 , e alem disto,
d
e negativo, tomamos B = {(, ) R2 | || < 2 } e conclumos que
dt V (t )
V : B R e uma funcao de Liapunov estrita para F em (0, 0) e portanto, pelo
teorema de Liapunov, a origem e um ponto de equilbrio assintoticamente estavel
para o pendulo com atrito.
d
V (t ) e negativo nao esta totalmente correto, pois a
Na verdade, dizer que dt
d
funcao dt V (t (, )) e nula em toda a reta = 0 e so dos dois lados de = 0
d
vale que dt
V (t (, )) < 0. No entanto, a prova do teorema de Liapunov, vista

92

Mecanica Newtoniana

anteriormente, somente usa a hipotese de V decrescer ao longo das trajetorias de


F, como pode ser facilmente verificado. No presente caso isso vale, pois como as
trajetorias de F tem o proprio campo por tangente e F (, 0) = (0, gl sen ) e
nao nulo e vertical (exceto na origem), todas as trajetorias cruzam a reta = 0
sem permanecer nela por mais que um u
nico instante de tempo; segue-se que
V realmente decresce ao longo de todas as trajetorias de F por qualquer ponto
(, ) B {(0, 0)}.
possvel muitas vezes determinar se um ponto de equilbrio x0 da equacao
E
diferencial x0 = F (x) e instavel ou assintoticamente estavel, analisando os autovalores da matriz DF (x0 ) (ver C. Doering e A. Lopes, 2005). Esse metodo permite
tambem determinar no caso em consideracao quais sao os pontos de equilbrio
assintoticamente estaveis e instaveis do pendulo com atrito.
Finalizando esta secao, vamos agora descrever de forma esquematica, considerando aquilo que foi apresentado anteriormente, o procedimento geral que
devemos seguir ao analisar a dinamica da evolucao temporal, no espaco de fase,
do fluxo do campo de vetores


1
F (q, q)
= q,

f (q)
m
associado a um sistema mecanico conservativo dado por uma forca f.
Em primeiro lugar, tentamos descobrir os pontos de equilbrio (q0 , 0), resolvendo a equacao f (q) = 0. A seguir, verificamos se q0 , que e um ponto
crtico para o potencial do sistema, e ponto de maximo ou de mnimo; em
funcao disso sabemos se temos um comportamento local, em torno do ponto
de equilbrio (q0 , 0), como os das fig. 1.7.2 ou fig. 1.7.3.
Em seguida, tentamos detectar se existem trajetorias periodicas.
Finalmente, para desenhar o espaco de fase, tentamos compatibilizar as
informacoes acima descritas com o fato de que, fora dos pontos de equilbrio,
as solucoes, localmente, tem a propriedade do fluxo tubular.
No caso do pendulo sem atrito, por exemplo, podemos identificar (ver fig.
1.3.4 a) as partes do espaco de fase que tem a forma das fig. 1.7.2 e fig. 1.7.3,
em torno dos pontos de equilbrio, e as partes que sao descritas pelo teorema do
fluxo tubular, em torno dos demais pontos, que nao sao de equilbrio.
Para sistemas autonomos nao conservativos, primeiro tentamos localizar os
pontos de equilbrio para depois ver se os pontos de equilbrio possuem alguma
funcao de Liapunov estrita: em caso afirmativo, localmente, na vizinhanca de
cada ponto de equilbrio, o espaco de fase e descrito pela fig. 1.2.4. Sistemas que
possuem uma funcao de Liapunov estrita em todo o espaco de fase nao possuem
orbitas periodicas (ver exerccio a seguir). Um bom candidato para a funcao de
Liapunov estrita e a energia total do mesmo sistema, mas sem considerar o atrito:

Introducao a` Mecanica Classica

93

esta tecnica funcionou bem, por exemplo, no caso do pendulo com atrito, como
vimos no exemplo 1.7.16.
Um otimo texto onde sao analisadas diversas propriedades dinamicas de sistemas mecanicos e J. Jose e E. Saletan, 1998.
Exerccios:
1. Indique se os seguintes campos de forcas centrais f em R 3 sao assintoticamente estaveis na origem ou nao:
p
3
a) f (x, y, z) = 4(x, y, z)
x2 + y 2 + z 2
1
(x, y, z)
x2 +y 2 +z 2

b) f (x, y, z) =

2. Considere o campo de vetores F em R3 dada por



F (x, y, z) = 2y(z 1), x(z 1), z 3 .

Mostre que o u
nico ponto de equilbrio de F e a origem (0, 0, 0). Prove que
esse ponto de equilbrio e estavel, exibindo uma funcao de Liapunov do tipo
V (x, y, z) = ax2 + by 2 + cz 2 , com a, b, c > 0 constantes, tal que hV, F i =
d
dt V (t (x)) 0.
3. Demonstre que se um campo de vetores F possui em um ponto de equilbrio
uma funcao de Liapunov estrita definida em todo o espaco de fase de F, entao F
nao possui orbitas periodicas.
4. Mostre que se o sistema linear x0 = A(x), com x Rn , e tal que A possui
um autovalor positivo, entao o ponto de equilbrio 0 R n e instavel.

5. Considere o campo de forcas f (q) = sen q + aq 0 com a 0 (o pendulo


com atrito). O campo de vetores de primeira ordem x0 = (q 0 , q0 ) = F (q, q)
=
F (x), x R2 , associado e F (q, q)
= (q,
senq + aq).

Demonstre que a origem (q, q)


= (0, 0) e um ponto de equilbrio estavel mos1 2
trando que V (q, q)
= 2 q cos q + 1 (a energia total do sistema sem atrito) e uma
funcao de Liapunov.