Cinemtica Diferencial Directa de

Robots Industriales
Robtica Industrial

Recordemos:

Parmetros Eslabn (D-H):

i: Es el ngulo que forman los ejes Xi-1 y Xi medido en un

plano perpendicular al eje Zi-1, utilizando la regla de la mano
derecha. Se trata de un parmetro variable en articulaciones
giratorias.

di: Es la distancia a lo largo del eje Zi-1 desde el origen del

sistema de coordenadas {Si-1} hasta la interseccin del eje Zi-1
con el eje Xi. Se trata de un parmetro variable en articulaciones
prismticas.

ai: Es la distancia a lo largo del eje Xi que va desde la

interseccin del eje Zi-1 con el eje Xi hasta el origen del sistema
i-esimo, en el caso de articulaciones giratorias. En el caso de
articulaciones prismticas, se calcula como la distancia mas corta
entre los ejes Zi-1 y Zi.

i: Es el ngulo de separacin del eje Zi-1 y el eje Zi, medido en

un plano perpendicular al eje Xi, utilizando la regla de la mano
derecha.

i-1A
i

cosi
seni
0
0

-cosi seni
cosi cosi
seni
0

seni seni ai cosi

-seni cosi ai seni
cosi
di
0
1

Modelo diferencial

Establece la relacin entre las velocidades de las articulaciones, con las

velocidades del extremo del robot.

Es utilizado por el sistema de control del robot para establecer qu

velocidades debe imprimir a cada articulacin (a travs de sus
respectivos actuadores) para conseguir que el extremo desarrolle una
trayectoria temporal concreta.

El modelo diferencial queda concretado en la denominada matriz

Jacobiana.

Observacin previa

En general la matriz Jacobiana es la matriz de derivadas parciales de

un sistema de ecuaciones de varias variables.

En robtica se tomarn las ecuaciones las que definen el modelo

cinemtico (Relacin entre (q1,q2,,qn) y ( x, y, z, ,,) . El modelo
diferencial relacionara, mediante la matriz Jacobiana, las derivadas
temporales de ambos vectores.

Pero tambin puede interesar conocer las velocidades de traslacin y

rotacin del extremo (vx,vy,vz, wx,wy,wz) respecto de un sistema de
coordenadas, en funcin de las velocidades articulares.

Se puede por ello hablar de diferentes tipos de Jacobianas (analtica,

geomtrica). Se usar una u otra segn inters.

Jacobiana analtica
Establece la relacin entre las
velocidades (o incrementos) de
(q1,q2,,qn) y ( x, y, z, ,,)
Comnmente expresado
en ngulos de Euler
(Roll, Pitch, Yaw)

(x, y)

q2?
q1?

Jacobiana analtica directa

Velocidades
articulares
(q1,q2 ,q3 ,q4 ,q5 ,q6 )

Velocidades de la
localizacin del
extremo del robot
(x, y, z,, , )

Jacobiana analtica inversa

Jacobiana analtica
ngulos Euler XYZ
(guiada, cabeceo y alabeo)

Giros entorno a los ejes fijos (XYZ)

Guiada-Cabeceo-Alabeo
Yaw-Pitch-Roll

Girar el sistema OUVW un ngulo

con respecto al eje OX. (Yaw)

Girar el sistema OUVW un ngulo

con respecto al eje OY. (Pitch)

Girar el sistema OUVW un ngulo f

con respecto al eje OZ. (Roll)

Obtencin de la Jacobiana analtica

Diferenciacin parcial con respecto a cada articulacin del modelo
cinemtico directo.

x f x (q1 ,, qn ) y f y (q1 ,, qn ) z f z (q1 ,, qn )

f ff (q1 ,, qn ) f (q1 ,, qn ) f (q1 ,, qn )

n f
n
f x
f
y
x
qi y
qi z z qi
1 qi
1 qi
1 qi
n f
n
n f

f
f

f
qi
qi qi
1 qi
1 qi
1 qi
n

O expresado en
forma matricial

Ja: Jacobiana
Analtica

Jacobiana analtica de un robot SCARA

Jacobiana geomtrica
Establece la relacin entre

(q1 ,q2 ,q3 ,q4 ,q5 ,q6 ) y (vx , v y , vz , w x , w y , w z )

Jacobiana geomtrica directa

Velocidades
articulares

(q1,q2 ,q3 ,q4 ,q5 ,q6 )

Velocidades lineales y
angulares del
extremo del robot

(vx , vy , vz , w x , w y , w z )

Jacobiana geomtrica inversa

Obtencin de la Jacobiana geomtrica

Las velocidades lineales se obtienen
por diferenciacin (como la Jacobiana
Analtica)

Las velocidades angulares se

obtienen a partir de la matriz
antisimtrica , que se obtiene a
partir de la caja R de rotacin de
[noap]

Jacobiana geomtrica de un robot SCARA

Jacobiana geomtrica de un robot SCARA

Jacobiana geomtrica de un robot SCARA

Cinemtica Diferencial Directa

Cinemtica Diferencial Directa

Cinemtica Diferencial Directa

Cinemtica Diferencial Directa

Clasificacin de Singularidades
Singularidades de Contorno
Son aquellas en la que el robot adopta una postura totalmente
extendida o totalmente retrada. Estas singularidades no son
peligrosas ya que son evitables no llevando el manipulador a los
extremos de su espacio de trabajo alcanzable.
Singularidades Internas
Se producen en el interior del espacio de trabajo accesible y son
generalmente causada por la alineacin de dos o ms ejes de
movimiento, o bien por la consecucin de determinadas
configuraciones del efector final.
A diferencia de las de contorno, estas singularidades constituyen un
problema grave, ya que pueden ser encontradas en cualquier lugar del
espacio de trabajo accesible.

Cinemtica Diferencial Directa

Clasificacin de Singularidades

Cinemtica Diferencial Directa

Clasificacin de Singularidades

Cinemtica Diferencial Directa

Ejemplo#1

Pndulo Robot.

Articulacin rotativa y
movimiento en un solo plano.

l1

Posicin del origen del sistema final

respecto al sistema base.

Cinemtica Diferencial Directa

Ejemplo#1

Pndulo Robot.

Articulacin rotativa y
movimiento en un solo plano.

l1

Cinemtica Diferencial Directa

Ejemplo#2

Brazo robot plano 2GDL.

Articulaciones rotatorias y
movimiento en un solo plano.

Considerando a1 = l1, a2 = l2, 1 = q1, y 2 = q2, tenemos la matriz de

transformacin homognea:

Cinemtica Diferencial Directa

Ejemplo#2

Brazo robot plano 2GDL.

Articulaciones rotatorias y
movimiento en un solo plano.

Por tanto la cinemtica recta para un robot

plano de dos grados de libertad es:

Cinemtica Diferencial Directa

Ejemplo#2

Brazo robot plano 2GDL.

Articulaciones rotatorias y
movimiento en un solo plano.

Cinemtica Diferencial Directa

Ejemplo#3
2

Robot SCARA.

Dos articulaciones rotativas y

una articulacin prismtica.

l2

l1

d3
1

Cinemtica Diferencial Directa

Ejemplo#3
2

Robot SCARA.

Dos articulaciones rotativas y

una articulacin prismtica.

l2

l1

d3
1

Cinemtica Diferencial Directa

Ejemplo#3
2

Robot SCARA.

Dos articulaciones rotativas y

una articulacin prismtica.

l2

l1

d3
1

Cinemtica Diferencial Directa

Ejemplo#3
2

Robot SCARA.

Dos articulaciones rotativas y

una articulacin prismtica.

l2

l1

d3
1

Cinemtica Diferencial Directa

Ejemplo#3
2

Robot SCARA.

Dos articulaciones rotativas y

una articulacin prismtica.

l2

l1

d3
1

Cinemtica Diferencial Directa

Ejemplo#3
2

Robot SCARA.

Dos articulaciones rotativas y

una articulacin prismtica.

l2

l1

d3
1

Obtenga las singularidades del robot .

2 = 0,

Cinemtica Diferencial Directa

Ejemplo#4

Robot Esfrico.

Dos articulaciones rotativas y

una articulacin prismtica.

d3
1

Obtenga la matriz Jacobiana Analtica del robot considerando slo

traslacin.
Analice y determine las singularidades del robot.
Considere el robot en la siguiente posicin q1 = /3, q2 = /4, d3 = 0,1m ,

cuya velocidad instantnea es 1 = 20 , 2 = 40 y 3 = 2 .

Calcule las componentes de velocidad del extremo del robot. (Vx, Vy, Vz)

Si = 2 , = 1 , = 1,5 , determine 1 , 2 y 3 .
Para los tems previos considere d2 = 0,05m.

Cinemtica Diferencial Directa

Ejemplo#5

Robot Cilndrico.

Una articulacin rotativa y dos

articulaciones prismticas.

d2
d3
1

Obtenga la matriz Jacobiana Analtica del robot considerando slo

traslacin.
Analice y determine las singularidades del robot.
Considere el robot en la siguiente posicin q1 = /3, d2 = 0,2m, d3 = 0,1m

, cuya velocidad instantnea es 1 = 20 , 2 = 1 y 3 = 2 .

Calcule las componentes de velocidad del extremo del robot. (Vx, Vy, Vz)

Si = 2 , = 0,5 , = 1,5 , determine 1 , 2 y 3 .

Para los tems previos considere d1 = 0,1m.

Resumen del modelo cinemtico diferencial

Permite conocer las rdenes de mando a los accionadores de cada

articulacin para que el extremo del robot alcance una
determinada localizacin espacial.

Permite saber donde est el extremo a partir de la lectura de los

captadores de posicin de cada articulacin.

Permite relacionar las velocidades del extremo y de los actuadores.

Los modelos son de obtencin relativamente compleja y deben ser

utilizados en tiempo real durante el funcionamiento de robot

Anexos

Funcin MatrizDH,para calcular MTH con

los parmetros DH:
function A = MatrizDH(a,d,alpha,theta)
A = [cos(theta) -cos(alpha)*sin(theta) ...
sin(alpha)*sin(theta) a*cos(theta);
sin(theta) cos(alpha)*cos(theta) ...
-sin(alpha)*cos(theta) a*sin(theta);
0 sin(alpha) cos(alpha) d;
0 0 0 1];
end

 Preguntas