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UNIVERSIDADE DO PORTO

FACULDADE DE ENGENHARIA
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA CIVIL

CONDENSAO ESTTICA DE
GRAUS DE LIBERDADE
e
TCNICA DAS SUBESTRUTURAS
Rui Carneiro de Barros
Prof. Associado Agregado do DEC da FEUP
(Agregao; Ph.D.; M.Sc.; Eng Civil)

Texto de Apoio Cientfico, Tcnico e Pedaggico disciplina

Teoria de Estruturas 2
(Obs.: A matria de condensaao esttica de graus de liberdade escrita formalmente em
2005, aqui re-incorporada neste captulo mais geral de 2011 pois utilizada
recursivamente na tcnica das subestruturas; tambm incorporado o exemplo numrico
tradicionalmente resolvido na aula terica pelo autor signatrio)
(30 pginas)

Porto e FEUP, 12 a 19 de Maro de 2011

FEUP/DEC: Teoria de Estruturas 2 - Condensao Esttica e Substruturao

CONDENSAO ESTTICA DE GRAUS DE LIBERDADE


Atente-se na diviso e significado da matriz de rigidez de uma barra
genrica (i) [ou (m), de structural member m] de estrutura reticulada (ou de
qualquer estrutura 2D/3D reticulada ou articulada) atravs das 4 submatrizes constituintes seguintes:
k EE k ED
k

DE k DD

No caso de barra genrica (i) (de extremidade esq E, e extremidade dir D)


j foram ditados (na aula terica) os significados estruturais das sub-matrizes
constituintes.

A sub-matriz k EE representa as foras generalizadas (foras e momentos)


segundo os graus de liberdade da extremidade esquerda E da barra (m)
(avaliadas positivamente segundo os sentidos positivos desses graus de
liberdade) devidas a deslocamentos generalizados unitrios (translaes e
rotaes) segundo os graus de liberdade da extremidade esquerda E.

A sub-matriz k DE representa as foras generalizadas segundo os graus de


liberdade da extremidade direita D da barra (m), devidas a deslocamentos
generalizados unitrios segundo os graus de liberdade da extremidade
esquerda E.

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A sub-matriz k ED representa as foras generalizadas segundo os graus de


liberdade da extremidade esquerda E da barra (m), devidas a deslocamentos
generalizados unitrios segundo os graus de liberdade da extremidade
direita.

A sub-matriz k DD representa as foras generalizadas segundo os graus de


liberdade da extremidade direita da barra (m), devidas a deslocamentos
generalizados unitrios segundo os graus de liberdade da extremidade
direita.

No caso de uma estrutura (reticulada ou articulada, 2D ou 3D), o subcolectivo (E) seria relativo a um determinado sub-conjunto de graus de
liberdade da estrutura global, e o sub-colectivo (D) ao sub-conjunto
complementar de graus de liberdade.

Frequentemente no clculo de uma estrutura existem graus de liberdade


(GL) sem aces, cuja considerao poder ser eliminada de modo
equivalente na anlise. Ou tambm alternativamente, poder-se- estar
interessado em apenas saber de forma imediata directa determinados
graus de liberdade considerados principais ou prioritrios (GL Master
M) em detrimento provisrio de outros graus de liberdade secundrios
sacrificiais ou de menor interesse directo imediato (GL Slave S).

(Esta considerao perfeitamente geral e transversal a problemas


equivalentes de outras engenharias, nomeadamente em reas afins das
Engenharia Mecnica e Engenharia Aeronutica/Aeroespacial).
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Assim, usando exactamente esta notao da bibliografia internacional


(Master and Slave degrees of freedom dof M and S ; GL: Master ou
Principais M, Slave ou Secundrios/Sacrificiais S), considere-se a seguinte
equao de equilbrio em coordenadas globais de uma qualquer estrutura
(com n GL) sob anlise:
F = F0 +

K D = F F0 = F

(n 1) (n 1) (n n) (n 1)
Usa-se aqui a notao que vem sendo utilizada pelo autor desde que iniciou na
FEUP o seu lecionamento nas unidades curriculares TE1/TE2 (respectivamente em
2001/2 e 2002/3), designando quantidades estruturais locais em minsculas e
globais em maisculas.
Esta notao coerente foi introduzida nas aulas tericas por si lecionadas nesta
matria e tambm nas aulas prcticas afins das suas turmas, quer sobre a anlise
matricial de estruturas elsticas lineares, quer sobre a abordagem matricial de
estruturas com no-linearidades geomtrica ou at material.

Considere-se ento a resoluo de uma tal estrutura com os atrs referidos


GL (Master & Slave ou Principais prioritrios directos M & Secundrios
sacrificiais indirectos S) qual corresponde a seguinte partio matricial
(vectorial) da equao de equilbrio supra-citada, atravs de:

K MM K MS DM F M

K
D =
K
SS S
SM
F S
Se for m o nmero dos GL principais ou Master, e s o nmero dos GL
secundrios ou Slave, ento para toda a estrutura com n GL ser n=m+s.
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Entende-se por Condensao Esttica dos GL, a re-escrita explcita

equivalente (ie, com mesma soluo estrutural para a mesma estrutura) da


equao de equilbrio anterior que conduza determinao directa
explcita dos GL principais ou GL Master (master dof) DM .

Tal corresponde a condensar ou reduzir ou eliminar (de forma equivalente)


os GL secundrios DS nas equaes de equilbrio envolvendo explicitamente
os GL principais DM , de um modo semelhante ao realizado na resoluo de
sistemas de equaes algbricas lineares (SEAL) pelo mtodo de Gauss
(simples MG1, com pivotagem parcial por linhas ou colunas MG2, com
pivotagem total por linhas e colunas MG3).

Para se realizar matricialmente a referida Condensao Esttica:

(i)

expande-se explicitamente a equao matricial anterior;

(ii)

exprime-se

alternativamente

possvel

soluo

dos

GL

secundrios ou sacrificiais ou Slave DS custa dos GL principais


ou Master DM ;
(iii)

substitui-se essa expresso na sub-equao de equilbrio dos GL


principais, assim eliminando ou sacrificando os GL secundrios;

(iv)

resolve-se a equao matricial de equilbrio equivalente (ie, com a


mesma soluo estrutural) agora apenas explcita nos GL
principais ou Master DM .

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K MM DM + K MS DS = F M
K SM DM + K SS DS = F S

(K

MM

K MS

[ K SS ]

K SM

{DS } = [ K SS ]

{DM }

(m m) (m s ) ( s s ) ( s m) (m 1)

{F

{F

K SM DM

[ K SS ]

K MS

FS

(m 1) (m s ) ( s s ) ( s 1)

Designando

(K

K MS [ K SS ] K SM = K MM *
1

MM

{F

} { }

K MS [ K SS ] F S = F M
1

da equao anterior resultar de forma equivalente:

*
K MM

( m m)

{DM }
(m 1)

{ }

= FM

{DM } = K MM

{F }

(m 1)

Aps esta determinao explcita equivalente e directa dos GL principais ou

Master M

{DM }

(invertendo uma matriz de rigidez equivalente m x m, em

vez de uma consideravelmente maior n x n), podem-se obter os GL


secundrios sacrificiais sacrificados ou eliminados (de modo equivalente) ou

Slave S

{DS } , atravs de:

{DS } = [ K SS ]

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{F

K SM DM

}
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Esta metodologia de condensao de GL estticos muito importante em estruturas
constitudas por inmeras barras (ou elementos), sob diversas combinaes de
aces estticas.

Tambm uma metodologia importante para ser utilizada em Dinmica de


Estruturas e Engenharia Ssmica (5 ano; opo condicionada de Estruturas), ao
permitir compatibilizar (ou reduzir mesma base de descrio de movimentos
generalizados) situaes estruturais em que partida existam menos GL dinmicos
(movimentos independentes possveis atravs dos quais se desenvolvem foras de
inrcia no desprezveis) do que GL estticos (deslocamentos estticos
generalizados independentes possveis); mas as equaes matriciais de movimento
das estruturas s podem ser referidas aos mesmos GL (quando GL dinmicos
coincidem com os efectivos GL estticos, aps condensao ou reduo destes
ltimas mesma base de referncia de movimentos temporais possveis). Ver
detalhes no exemplo seleccionado para este captulo.

A determinao dos esforos generalizados nas barras (no referencial local


ou nas coordenadas locais de cada barra ou elemento) cujos diagramas de
esforos (ou distribuies de tenses no caso do MEF) se pretendam, segue a
metodologia tradicional custa dos deslocamentos generalizados entretanto
j disponveis (embora determinados ou disponveis em dois sub-conjuntos
complementares de GL generalizados): DM e DS .

Genericamente para qualquer barra ou membro estrutural (i):

f (i ) = f0 + k
(i )

(i )

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(i )

= f0 + k
(i )

(i )

T ( i ) D (i )

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Convir realar que estas foras generalizadas locais f (i ) so avaliadas


segundo as direces e sentidos locais dos GL nodais, i.e., segundo o
referencial directo local nas extremidades esquerda e direita de cada barra
genrica (i). Sendo: eixo dos xx longitudinal no sentido da extremidade
esquerda para a extremidade direita, eixo dos yy transversal a +90, eixo dos
zz perpendicular ao plano anterior e no sentido directo.

Assim, no caso genrico de barra (i) de estrutura reticulada 2D prtico

plano (segundo plano xOy), antes de realizar os diagramas de esforos axiais


N, transversos Ty (ou Vy) e momentos flectores Mz da barra ser necessrio
atender ao significado mecnico-estrutural das componentes deste vector de
foras locais f (i ) :

f (i )

f1 N esquerda

f +T
esquerda
2


f esquerda f3 M esquerda
=
= =

f
f
+
N
4
direita direita
f5 T

direita
f 6 + M direita

De igual modo, no caso genrico de barra (i) de estrutura articulada 2D ou

3D SAP ou SAT, antes de realizar os diagramas de esforos axiais N nas


barras constituintes ser necessrio atender ao significado mecnicoestrutural das componentes deste vector de foras locais f (i ) :

f esquerda f1 N esquerda
f (i ) =
= =

f
direita f 2 + N direita
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Tambm, no caso genrico de barra (i) de estrutura reticulada 2D grelha

plana (segundo plano xOy), antes de realizar os diagramas de esforos Tz


(ou Vz), Mtorso x e Mflexo y da barra ser necessrio atender ao significado
mecnico-estrutural das componentes deste vector de foras locais f (i ) :

f (i )

f1 +Tesquerda

f M
toro esquerda

2

f esquerda f3 + M flexoesquerda
=
= =

f
direita f 4 Tdireita

f5 + M

toro direita

f 6 M flexo direita

Finalmente, no caso genrico de barra (i) de estrutura reticulada 3D (com


comportamentos de prtico e de grelha segundo vrios planos), antes de
realizar os diagramas de esforos Nx, Ty (ou Vy), Tz (ou Vz), Mtorso x , Mflexo
y

e Mflexo

da barra ser necessrio atender ao significado mecnico-

estrutural das componentes deste vector de foras locais f (i ) .


Assim, na figura seguinte representam-se os 12 graus de liberdade (GL)
locais (3 translaes directas e 3 rotaes directas no n da extremidade
esquerda da barra; 3 translaes directas e 3 rotaes directas no n da
extremidade direita).
Tambm se apresenta a matriz de rigidez local (12x12) de barra genrica (i)
de estrutura reticulada 3D, relativa aos referidos 12 GL, por sntese de
matria e de comportamentos estruturais (nela contidos),

conforme foi

apresentada e parcialmente deduzida/justificada pelo autor na aula terica.


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Assim, em referncia aos 12 GL da barra genrica (i) de estrutura reticulada

3D, o significado mecnico-estrutural das componentes deste vector de


foras locais f (i ) :

f (i )

f1 x esquerda

f +Ty esquerda

f 3 +Tz esquerda

x toro esquerda
f4

f + M y flexoesquerda
5
f esquerda f 6 M z flexoesquerda
=
= =

f direita f 7 + N x direita

f8 T

y direita

f 9 Tz direita

10 + M xtorodireita
f11 M

y flexo direita

f12 + M z flexodireita

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Exemplo detalhado de Condensao Esttica de Graus de Liberdade


Introduo
Considere-se o prtico seguinte com apoios duplos na base, de um piso de
altura h e um vo de comprimento L=2h, em que as colunas e vigas tm
rigidez flexional respectivamente de EIc e EIv.

Considere-se que este prtico de grau de indeterminao unitrio (i.e., grau


de hiperestaticidade gh=1) constitudo por barras de rigidez axial infinita
(BRAI) pelo que se poder admitir que as colunas e vigas so axialmente
indeformveis. Nesse sentido, para uma eventual anlise da estrutura pelo
mtodo dos deslocamentos, trata-se de uma estrutura com 3 graus de
liberdade estticos (GLE ou grau de hper-geometria; em ingls, static
degrees of freedom ou static dof): a translao lateral D1 do piso ou andar, e
as rotaes D2 e D3 dos ns de piso.

Para anlise dinmica deste prtico para aces laterais, admita-se que
apenas existe massa considervel (inrcia translacional) ao nvel do piso
(associada principalmente massividade da laje e vigas, e eventualmente
adicionada de metade da massa dos pilares) e que portanto as colunas so de
massa desprezvel. Assim, pela inexistncia de inrcia de rotao dos ns, a
estrutura ter apenas 1 grau de liberdade dinmico (GLD ou dynamic dof).
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Assim, enquanto para uma anlise esttica deste prtico a matriz de rigidez
elstica K ser de 3x3, para uma anlise dinmica apenas se poder formular
o movimento para o grau de liberdade dinmico nico (GLD=1)
correspondente a D1, sob a forma:

Nesta equao M ser a massa do piso massivo (incluindo, se necessrio,


metade das massas dos pilares, se no forem desprezveis) pelo que
representar a rigidez equivalente do prtico (de 3 barras flexveis) segundo
o GLD D1 , obtida condensando (de modo equivalente) a matriz de rigidez
esttica K (3x3) para a direco nica de movimento dinmico D1. Isto ,
realizando uma condensao esttica da matriz de rigidez elstica K (3x3)
aos graus de liberdade principais (ou master dof), neste caso do exemplo
escolhido realizando uma condensao esttica dos GL secundrios (ou
slave) D2 e D3 reduzindo (de modo equivalente) a descrio das foras
elsticas apenas segundo a direco do GLD D1.

Determinao da Matriz de Rigidez Elstica correspondente aos GLE

Para a determinao da matriz de rigidez elstica K (3x3), recorre-se


informao contida nas tabelas das foras de fixao de barras uniformes de
comprimento L e rigidez flexional EI (tabela T1 para barras de extremidades
bi-encastradas, para obter as contribuies de rigidez flexional da viga;
tabela T2 para barras de extremidades encastrada-articulada, para obter as
contribuies de rigidez flexional das colunas).
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As configuraes unitrias de barras bi-encastradas uniformes devero ser

conhecidas por todos os engenheiros civis (pelo menos os da FEUP ...); as


informaes correspondentes s configuraes unitrias associadas
situao abordada na tabela T2 (para os pilares do exemplo) sintetizam-se
nas figuras seguintes.
Para rotao unitria da extremidade encastrada dos pilares (tabela T2):

Para translao unitria da extremidade encastrada dos pilares (tabela T2):

Assim, pode-se agora realizar a determinao da matriz de rigidez elstica


correspondente aos 3 GLE, por considerao sistemtica ou ordenada das
configuraes unitrias dos GLE.
Por uma questo apenas de simplicidade numrica, considere-se que as
rigidezes flexionais das colunas e viga so iguais (EIc = EIv).
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Configurao D1=1 (D2=D3=0) obtendo a 1 coluna da matriz de rigidez:

Configurao D2=1 (D1=D3=0) obtendo a 2 coluna da matriz de rigidez:

Configurao D3=1 (D1=D2=0) obtendo a 3 coluna da matriz de rigidez:

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Assim, a matriz de rigidez elstica correspondente aos 3 GLE expressa por

a partir da qual se formula o equilbrio esttico elstico atravs de K D = F.

Note-se que, sob o ponto de vista esttico, o 2 membro poder ser


interpretado (de acordo com a notao e formulao do mtodo dos
deslocamentos) como a diferena F-F0 entre o vector F das foras actuantes
segundo (em correspondncia com) os GLE da estrutura e as foras de
fixao segundo os mesmos GLE (reaes nodais s aces nas barras); ou
alternativamente, a soma F+(-F0) do vector F das foras actuantes segundo
os GLE da estrutura com o vector (-F0) das foras nodais equivalentes s
aces nas barras.

Assim, o equilbrio esttico K D = F, expresso por

e como o GLD nico D1 ser agora designado ou escolhido como GL


principal ou Master, enquanto os GL secundrios sacrificiais ou Slave sero
o colectivo D2 e D3.

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Note-se que na anlise dinmica que ser considerada neste exemplo, os


prprios GL D2 e D3 no seriam solicitados ou excitados dinamicamente
(isto , F2=F3=0) porque os ns no possuem inrcia rotao suficiente que
o justifique (ausncia da designada rotatory inertia).

Segundo esta perspectiva a equao de equilbrio esttico poder ser partida


ou segmentada apropriadamente, evidenciando as sub-matrizes e subvectores constituintes resultantes da diviso dos GLE em Master (M) ou
principais e Slave (S) ou secundrios; resultando de modo equivalente, e
com as evidentes identificaes ou correspondncias, a seguinte equao
matricial:

Obtm-se as seguintes identificaes para as sub-matrizes da matriz de


rigidez:

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Determinao da Rigidez Reduzida Equivalente segundo GL translacional

A rigidez lateral condensada (ou reduzida) equivalente ao prtico de 3 barras


flexveis (de rigidezes flexionais

ento obtida pela

formula geral deduzida anteriormente e ser (neste exemplo):

A inversa

da matriz

obtida pela formulao de Cramer atravs de

enquanto a matriz dos co-factores


Laplace atravs de

determinada pela frmula de


sendo

o valor do

determinante menor que se obtm eliminando a linha i e a coluna j que se


cruzam no elemento da matriz original cujo elemento co-factor se pretende
determinar. Assim, directamente

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Retomando o clculo

Determinao da Equao de Movimento da Translao de Piso


Como neste exemplo apenas existe D1 como GLD --- o GL principal ou
Master (M) considerado --- a fora

que segundo ele actuar ser obtida

da formulao geral das aces reduzidas equivalentes nos graus de


liberdade Master ou principais (por sacrifcio reduo ou eliminao

equivalente dos graus de liberdade Slave ou secundrios), atravs de:

Assim a equao de movimento lateral do piso massivo deste prtico


flexvel (de 3 barras 2 colunas e 1 viga flexveis, mas de massa
considerada desprezvel) :

isto

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TCNICA DAS SUBESTRUTURAS


Entende-se

por

Tcnica

das

Subestruturas

ou

Subestruturao

Estrutural (do ingls substructuring techniques), a diviso de uma


estrutura em sub-estruturas constituintes para alcanar simultaneamente
objectivos de:
(1) maior eficincia computacional na resoluo de grandes sistemas de

equaes algbricas resolventes; mas tambm de:


(2) melhor identificao ou correspondncia fsica com as partes

constituintes (a tipologia) da estrutura inicial sob anlise.


Este mtodo era muito importante (nas dcadas de 1960s e 1970s) quando
as capacidades computacionais eram muito limitadas, e tinham que ser
utilizadas o melhor possvel (nessa altura temporal da anlise estrutural) para
resolver grandes estruturas ou problemas estruturais elsticos.
Ainda poder ser significativa hoje em dia quando se abordam grandes
problemas de anlise em computadores pessoais, ou mesmo quando se
abordam grandes problemas estruturais com facilidades computacionais de
relevo mas com um grau de pormenorizao at hoje em dia no realizada.
Sabe-se que a matriz de rigidez desenvolvida atravs duma formulao
pelo mtodo dos deslocamentos (ou equivalente) em banda, com largura

de semi-banda que dever ser minimizada atravs duma numerao


conveniente dos graus de liberdade para evitar armazenar zeros
desnecessrios.
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Mesmo recorrendo a tcnicas de skyline, para evitar armazenar esses


termos nulos da matriz de rigidez, h situaes em que a tipologia estrutural
no mais permitir uma banda de elementos no-nulos uniformemente
estreita (isto , de pequena largura de semi-banda igual para toda a
estrutura).

Nas figuras seguintes apresentam-se duas situaes estruturais com


tipologias que originam situaes desse tipo, entre inmeros exemplos
possveis do sector da construo de edifcios e pavilhes na engenharia
civil.

O primeiro exemplo trata-se de um edifcio de vrios pisos de tipologia


uniforme em altura (o que permitir uma numerao optimizada dos graus
de liberdade para minimizar, na parte acima da base ou do solo, a largura da
semi-banda da matriz de rigidez), mas tambm apresentando uma parte mais
larga na base (o designado pedestal do edifcio) para parqueamento
(subterrneo ou no) ou at pisos comerciais iniciais (para a qual se realizam
consideraes equivalentes quanto numerao dos graus de liberdade, face
tipologia desta parte da estrutura global).

Este pedestal de implantao estrutural da torre de vrios pisos causar,


mesmo para uma numerao optimizada dos graus de liberdade, um
alargamento da semi-banda da matriz de rigidez global correspondente s
duas sub-estruturas constituintes [1] e [2].

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O universo ou vector colectivo de graus de liberdade na fronteira comum


aqui designado genericamente de Df , sendo explicitamente indicado pelo
ndice f que esses sero graus de liberdade de fronteira ou na interface

das sub-estruturas consideradas.

No outro exemplo apresenta-se um esqueleto estrutural possvel dum


auditrio desportivo, ou similar, de muito grandes dimenses.

Tambm para esta estrutura global, e a ttulo de exemplo pedaggico,


consideram-se duas subestruturas constituintes as sub-estruturas [1] e [2],
com ns de fronteira comuns (#1 e #7) com o j referido universo de graus
de liberdade Df na fronteira de interface.

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Nesta estrutura a numerao dos graus de liberdade, do anel poligonal


fechado de travamento superior dos pilares, causar um alargamento da
semi-banda da matriz de rigidez da estrutura global (isto , sem a subestruturao em estruturas constituintes).

Apresentam-se nas figuras seguintes exemplos adicionais de discretizaes


de estruturas para suas resolues pelo mtodo dos elementos finitos MEF
(de uma casca fina de revoluo , de uma poro de asa de avio, e de uma

ponte de vrios tramos ou vos intermdios) as quais podero ter implcitas


tcnicas de substruturao apropriadas a cada estrutura correspondente:
(1) quer pela sucessiva hierarquia de pormenorizao dentro de partes ou
sub-estruturas constituintes;
(2) quer na eliminao por condensao esttica (mas com equivalncia
estrutural) de graus de liberdade secundrios (slave degrees of freedom,
ie, slave dof) com nfase resolutiva inicial para os graus de liberdade
principais (master dof).
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Para os dois exemplos iniciais gerais atrs considerados (com duas subestruturas [1] e [2]), e tambm indirectamente para os outros exemplos de
modelao pelo MEF, a Tcnica de Subestruturao Estrutural aplica-se
sistematicamente do modo exposto a seguir.

De acordo com o que j foi abordado para o significado fsico das sub-

matrizes, nas:
matriz de rigidez de uma barra de extremidades esquerda e direita Kee

Kde Ked Kdd


matriz de rigidez de uma estrutura com graus de liberdade principais ou

master M e secundarios ou slave S KMM KSM KMS KSS (em que os graus
de liberdade secundrios so eliminados por condensao esttica)

para cada subestrutura constituinte, neste caso [1] e [2], as equaes de


equilbrio so subdivididas pelas designaes dos seus graus de liberdade
efectivamente livres (no condicionados; isto D1 ou D2, respectivamente
para os das sub-estruturas [1] e [2]) e pelos seus graus de liberdade em

fronteiras de interface (de ndice f) designados colectivamente por Df.

Para a subestrutura [1] a equao de equilbrio do mtodo dos


deslocamentos ser:

K1 S1T D1 F1

=
S
K
1f
1
Df F1 f

(1)

(Obs.: Note-se que K1 ser uma sub-matriz K11 da subestrutura 1, S1 ser


uma sub-matriz Kf

da subestrutura 1, S1T ser uma sub-matriz K1f da

subestrutura 1, e K1f ser uma sub-matriz Kf f da subestrutura [1]).


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Realizando a condensao esttica dos graus de liberdade livres D1


(seleccionados como secundrios sacrificiais ou Slave, da sub-estrutura [1] )
obtm-se a seguinte equao de equilbrio nos graus de liberdade principais
ou Master Df da sub-estrutura [1] :
&&& D = F
&&&
K
1f
f
1f

(2)

&&& = K S K 1S T
K
1f
1f
1
1
1
&&&
1
F1 f = F1 f S1 K1 F1

(3)

em que

Para a subestrutura [2] a equao de equilbrio do mtodo dos


deslocamentos ser:
K2 f
T
S 2

S 2 D f F2 f
=
K 2 D2 F2

(4)

(Obs.: Note-se que K2 ser uma sub-matriz K22 da subestrutura 2, S2 ser


uma sub-matriz Kf2 da subestrutura 2, S2T ser uma sub-matriz K2f da
subestrutura 2, e K2f ser uma sub-matriz Kf f da subestrutura [2]).
Realizando a condensao esttica dos graus de liberdade livres D2
(seleccionados como secundrios sacrificiais ou Slave, da sub-estrutura [2] )
obtm-se a seguinte equao de equilbrio nos graus de liberdade principais
ou Master Df da sub-estrutura [2] :
&&& D = F
&&&
K
2f
f
2f

(5)

&&& = K S K 1S T
K
2f
2f
2
2
2
&&&
1
F2 f = F2 f S 2 K 2 F2

(6)

em que

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As equaes (2) e (5) traduzem equilbrios parciais (equivalentes) de cada

uma das subestruturas [1] e [2], expressos custa dos deslocamentos


comuns Df

na fronteira de interface (encarados ou seleccionados como

graus de liberdade principais ou Master).

Mas, para que exista equilbrio, as foras generalizadas nas fronteiras

de interface, isto , as expresses de F1 f e F2 f no equilbrio global


original (sem subestruturao) tero que ser iguais e opostas (pelo
Princpio de Igualdade entre Aco e Reaco).

Portanto, por exemplo, poder-se-o designar as foras generalizadas na

fronteira de interface por Ff = F1 f = F2 f

, que por equilbrio so

antissimtricas.

Assim:
- somando membro a membro as equaes (2) e (5)
- substituindo as foras no 2 membro pelos valores das expresses
correspondentes nas equaes (3) e (6)
- atendendo antissimetria entre os pares de foras generalizadas na
fronteira de interface
obtm-se:
&&& + K
&&& ) D = F
&&& + F
&&& = ( S K 1 F + S K 1 F )
(K
1f
2f
f
1f
2f
1
1
1
2
2
2

Os deslocamentos generalizados na fronteira de interface sero ento


obtidos atravs de:
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&&& + K
&&& ) 1 ( F
&&& + F
&&& ) = ( K
&&& 1 + K
&&& 1 ) ( S K 1 F + S K 1 F )
Df = (K
1f
2f
1f
2f
1f
2f
1
1
1
2
2
2

(7)

em que todas as sub-matrizes tero ordem de grandeza associada aos graus


de liberdade presentes em cada subestrutura (e no a ordem de grandeza
mais elevada que teriam se no fosse aplicada a tcnica de subestruturao).

A inverso de matrizes de menor ordem inerente Subestruturao


Estrutural, em complemento com as expresses derivadas da condensao
esttica de graus de liberdade, traduzir-se- por maior eficincia e rapidez

das operaes matriciais de clculo estrutural.


Tal facto ser tanto mais relevante quanto maior for a complexidade e

extenso da tipologia da estrutura global inicial.

Tambm de cada uma das equaes de equilbrio (2) e (5), e substituindo


parte das expresses (3) e (6), obtm-se independentemente:
&&& 1 F
&&& = K
&&& 1 F K
&&& 1 ( S K 1 F )
Df = K
1f
1f
1f
1f
1f
1
1
1
&&& 1 F
&&& = K
&&& 1 F K
&&& 1 ( S K 1 F )
Df = K
2f
2f
2f
2f
2f
2
2
2

Igualando os segundos membros destas duas expresses, e atendendo


antissimetria

das

foras

generalizadas

na

fronteira

de

interface

( Ff = F1 f = F2 f ), permitir obter uma expresso para determinar

precisamente a grandeza dessas foras generalizadas, atravs de:


&&& 1 + K
&&& 1 ) F = K
&&& 1 ( S K 1 F ) K
&&& 1 ( S K 1 F ) = [2 membro]
(K
1f
2f
f
1f
1
1
1
2f
2
2
2

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Nesta equao matricial (do tipo AX=B para resoluo de SEAL sistemas
de equaes algbricas lineares) todas as quantidades so conhecidas,
excepto as foras generalizadas Ff na fronteira de interface.

As incgnitas Ff so ento determinadas atravs da inverso da matriz dos


coeficientes neste caso a soma de duas matrizes inversas j conhecidas
que ser equivalente soma das duas matrizes iniciais (porque a inversa da
matriz inversa, a prpria matriz original inicial).

Assim:
Ff = F1 f = F2 f =

&&& + K
&&& )
(K
[2 membro] =
1f
2f
14243
mesmas dimenses,
porque so K das
ff
respectivas sub-estruturas [1] e [2]

&&& + K
&&& ) K
&&& 1 ( S
&&& 1 ( S
K 21 F2 )
= (K
K11 F1 ) K
1f
2f
1f
1
2f
2
{
{
{
{
{
{
{
14243 {
n n n n n n n 1 n n n n n n n 1
n n
f
f
1
1
1
1
2
2
2
2
f
f
f
f
(n f 1)
f
f

Com os deslocamentos generalizados na fronteira de interface j obtidos


atravs da equao (7), determinam-se os restantes deslocamentos

generalizados nos graus de liberdade efectivamente livres (no


condicionados) de cada uma das subestruturas [1] e [2], atravs de
equaes matriciais intrinsecamente incorporadas nas equaes de equilbrio
(1) e (4).

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Isto corresponder determinao explcita dos GL secundrios (ou Slave)

D1 e D2, a partir dos j anteriormente determinados GL principais (ou


Master) Df .
Nomeadamente:
D1 = K11 ( F1 S1T D f )
D2 = K 2 1 ( F2 S 2T D f )

indicando que os deslocamentos generalizados D1 D2 ... nas subestruturas


constituintes [1] [2] ... sero obtidos (em algum programa pessoal eficiente
de anlise estrutural, ou nos modernos pacotes comerciais software de
anlise e projecto de estruturas) pela mesma algoritmia e programao
resolutiva associada ao tpico da condensao esttica de graus de liberdade.

Estas

consideraes

aqui

apresentadas,

para

uma

determinada

Subestruturao Estrutural em duas subestruturas constituintes, podem


ser generalizadas a casos mais gerais englobando mais subestruturas, mas
com adaptaes equivalentes ponderadas e racionais envolvendo equilbrio e
compatibilidade.

Obs.: A matria de condensaao esttica de graus de liberdade escrita formalmente em


2005, foi aqui re-incorporada neste captulo mais geral de 2011 pois utilizada
recursivamente na tcnica das subestruturas.

2011 Prof. Rui Carneiro de Barros

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