Escolar Documentos
Profissional Documentos
Cultura Documentos
INGENIERA ELECTROMECNICA
OCTAVO SEMESTRE
TALLER DE INVESTIGACIN II
NDICE DE CONTENIDO
UNIDAD I MARCO DE REFERENCIA .................................................................... 1
1.1.- Antecedentes del problema ......................................................................... 2
1.2.- Planteamiento del problema ........................................................................ 2
1.3.- Objetivo general y especfico ....................................................................... 3
Objetivo general ............................................................................................... 3
Objetivo especifico ........................................................................................... 3
1.4.- Justificacin ................................................................................................. 4
1.5 Alcances y limitaciones .................................................................................. 4
1.6 Hiptesis ........................................................................................................ 5
UNIDAD II MARCO TERICO ................................................................................ 6
2.1.La Robtica ............................................................................................. 7
2.1.1.- Clasificacin De Los Robots ................................................................. 7
2.1.2.- Robots Industriales ............................................................................... 8
2.2 La Robtica .............................................................................................. 11
2.2.1
Qu Es La Robtica? ..................................................................... 11
2.2.1
Manipulador Articulado ..................................................................... 12
2.3 MatLab ..................................................................................................... 12
2.3.1
Qu Es Matlab? .............................................................................. 13
2.3.2
MATLAB En La Industria .................................................................. 14
2.4 Caracterizacin Matemtica De Las imgenes ........................................ 17
2.4.1
Muestreo y cuantizacin ................................................................... 17
2.4.2
Representacin De Una Imagen Digital ........................................... 20
2.5 Visin Artificial .......................................................................................... 28
2.5.1
Introduccin a la visin artificial ........................................................ 30
2.5.2
La naturaleza de la luz ...................................................................... 31
2.5.3
Configuracin bsica de un sistema de visin artificial ..................... 33
BIBLIOGRAFA ..................................................................................................... 35
UNIDAD I
MARCO DE REFERENCIA
1.4.- Justificacin
Este trabajo de investigacin est ataca el problema que se tiene en la deteccin de
piezas de procesos de produccin, que se presentan con singularidades en su
colorimetra. As mismo, eliminar las prdidas producidas por la presencia de estas
piezas en los lotes producidos.
Y al igual dar bases para la aplicacin de un brazo manipulador que tenga la
capacidad de detectar piezas con caractersticas de colorimetra diferentes a las
que se pretenden en la fabricacin, lo que se presenta principalmente en la
produccin en serie, dado que los procesos, en general, implican varios procesos y
la intervencin de personas y equipos.
Limitaciones
1.6 Hiptesis
Con la implementacin de visin a un brazo manipulador que se emplee en
procesos en serie con una previa programacin, realizada con el software MatLab,
para el envo de seales al brazo se puede tener un proceso de calidad en las piezas
fabricada, esto cuando las piezas presentan una colorimetra distinta al que se
pretenda en fabricacin.
Con el desarrollo de esto los procesos de supervisin de calidad deben ser ms
agiles dado que no se requerir una etapa de revisin de calidad y se pretende que
tengan un menor ndice de error con respecto a variaciones, con respecto al
personal de calidad.
UNIDAD II
MARCO TERICO
2.1.- La Robtica
La robtica es la ciencia y la tecnologa de los robots. Se ocupa del diseo,
manufactura y aplicaciones de los robots. La robtica combina diversas disciplinas
como son: la mecnica, la electrnica, la informtica, la inteligencia artificial y la
ingeniera de control. Otras reas importantes en robtica son el lgebra, los
autmatas programables y las mquinas de estados.
2.1.1.- Clasificacin De Los Robots
El trmino robot se populariz con el xito de la obra RUR (Robots Universales
Rossum), escrita por Karel Capek en 1920. En la traduccin al ingls de dicha obra,
la palabra checa robota, que significa trabajos forzados, fue traducida al ingls como
robot [1].
La que a continuacin se presenta es la clasificacin ms comn:
1 Generacin
Manipuladores. Son sistemas mecnicos multifuncionales con un sencillo sistema
de control, bien manual, de secuencia fija o de secuencia variable.
2 Generacin
Robots de aprendizaje. Repiten una secuencia de movimientos que ha sido
ejecutada previamente por un operador humano. El modo de hacerlo es a travs de
un dispositivo mecnico. El operador realiza los movimientos requeridos mientras el
robot le sigue y los memoriza.
3 Generacin
Robots con control sensorizado. El controlador es una computadora que ejecuta las
rdenes de un programa y las enva al manipulador para que realice los
movimientos necesarios.
4 Generacin
Robots inteligentes. Son similares a los anteriores, pero adems poseen sensores
que envan informacin a la computadora de control sobre el estado del proceso.
Esto permite una toma inteligente de decisiones y el control del proceso en tiempo
real.
2.1.2.- Robots Industriales
El campo de la robtica industrial puede definirse como el estudio, diseo y uso de
robots para la ejecucin de procesos industriales. Ms formalmente, el estndar ISO
(ISO 8373:1994, Robots industriales manipuladores Vocabulario) define un robot
industrial como un manipulador programable en tres o ms ejes multipropsito,
controlado automticamente y reprogramable.
Existen ciertas dificultades a la hora de establecer una definicin formal de lo que
es un robot industrial. La primera de ellas surge de la diferencia conceptual entre el
mercado japons y el euro-americano de lo que es un robot y lo que es un
manipulador. As, mientras que para los japoneses un robot industrial es cualquier
dispositivo mecnico dotado de articulaciones mviles destinado a la manipulacin,
el mercado occidental es ms restrictivo, exigiendo una mayor complejidad, sobre
todo en lo relativo al control. En segundo lugar, y centrndose ya en el concepto
occidental, aunque existe una idea comn acerca de lo que es un robot industrial,
no es fcil ponerse de acuerdo a la hora de establecer una definicin formal.
Adems, la evolucin de la robtica ha ido obligando a diferentes actualizaciones
de su definicin.
La definicin ms comnmente aceptada posiblemente sea la de la Asociacin de
Industrias Robticas (RIA), segn la cual:
Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover
materias, piezas, herramientas, o dispositivos especiales, segn trayectorias
variables, programadas para realizar tareas diversas.
8
2.2
La Robtica
Qu Es La Robtica?
Manipulador Articulado
2.3
MatLab
El software que ser utilizado para llevar a cabo la interaccin entre el brazo robtico
y la cmara de video es MatLab. Por medio de este se pretende mandar las seales
necesarias para indicar al brazo robtico que lleve a cabo ciertos movimientos
necesarios para la tarea que se le designado.
Por lo que en este subtema se presenta la informacin necesaria para llevar a cabo
la implementacin del programa y/o comandos necesarios para llevar a cabo la
interaccin entre el brazo manipulador y la visin artificial, que se pretende le indique
en que momento debe realizar cierta tarea o serie de movimientos [4].
12
2.3.1
Qu Es Matlab?
general, los programas de alto nivel no ofrecen acceso fcil a la graficacin, que es
una aplicacin en la que destaca MATLAB. El rea principal de interferencia entre
MATLAB y los programas de alto nivel es el procesamiento de nmeros:
programas que requieren clculos repetitivos o el procesamiento de grandes
cantidades de datos. Tanto MATLAB como los programas de alto nivel son buenos
en el procesamiento de nmeros. Por lo general, es ms fcil escribir un programa
que procese nmeros en MATLAB, pero usualmente se ejecutar ms rpido en
C++ o FORTRAN. La nica excepcin a esta regla son los clculos que involucran
matrices: puesto que MATLAB es ptimo para matrices, si un problema se puede
formular con una solucin matricial, MATLAB lo ejecuta sustancialmente ms rpido
que un programa similar en un lenguaje de alto nivel [4].
2.3.2
MATLAB En La Industria
Ingeniera elctrica
MATLAB se utiliza mucho en ingeniera elctrica para aplicaciones de
procesamiento de seales. Por ejemplo, en la Figura 1 se presentan varias
imgenes creadas durante un programa de investigacin en la University of Utah
para simular algoritmos de deteccin de colisiones que usan las moscas domsticas
(y adaptados en el laboratorio a sensores de silicio). La investigacin dio como
resultado el diseo y fabricacin de un chip de computadora que detecta colisiones
inminentes. Esto tiene una aplicacin potencial en el diseo de robots autnomos
que usen la visin para navegar y en particular en aplicaciones para la seguridad en
automviles.
14
Figura 1 Procesamiento de imgenes con el uso de una cmara con objetivo de ojo de pescado para simular
el sistema visual del cerebro de una mosca domstica.
Ingeniera biomdica
Por lo general, las imgenes mdicas se guardan como archivos dicom (el estndar
Digital Imaging and Communications in Medicine: imgenes digitales y
comunicaciones en medicina). Los archivos dicom utilizan la extensin de archivo
.dcm. La compaa MathWorks ofrece una caja de herramientas adicional, llamada
caja de herramientas para imgenes que puede leer esos archivos, lo que hace que
sus datos estn disponibles para procesamiento en MATLAB. La caja de
herramientas para imgenes tambin incluye un amplio rango de funciones de las
que muchas son especialmente apropiadas para las imgenes mdicas. Un
conjunto limitado de datos MRI ya convertidos a un formato compatible con MATLAB
se incluye con el programa MATLAB estndar. Este conjunto de datos le permite
probar algunas de las funciones de generacin de imgenes disponibles tanto con
la instalacin estndar de MATLAB como con la caja de herramientas para
imgenes expandida, si la tiene instalada en su computadora. La figura 2 muestra
seis imgenes de secciones horizontales del cerebro con base en el conjunto de
datos MRI.
15
Figura 2 Secciones horizontales del cerebro, con base en el archivo de datos de muestra incluido con
MATLAB
Dinmica de fluidos
Los clculos que describen velocidades de fluidos (rapideces y direcciones) son
importantes en varios campos. En particular, a los ingenieros aeroespaciales les
interesa el comportamiento de los gases, tanto afuera de una aeronave o vehculo
espacial como dentro de las cmaras de combustin. Visualizar el comportamiento
tridimensional de los fluidos es difcil, pero MATLAB ofrece cierto nmero de
herramientas que lo hacen ms sencillo. En la figura 3, los resultados del clculo de
campo de flujo para un dispositivo de control del vector de empuje se representan
como una grfica de vectores de velocidad. El control del vector de empuje es el
proceso de cambiar la direccin en que apunta una tobera (y, por tanto, la direccin
en que se mueve un cohete) al operar un actuador (un dispositivo pistn-cilindro).
El modelo en la Figura 3 representa un depsito de gas a alta presin (una cmara
de admisin) que eventualmente se alimenta al pistn y, por tanto, controla la
longitud del actuador [4].
16
Figura 3 Grfica de vectores de velocidad del comportamiento de un gas en un dispositivo de control del
vector de empuje.
2.4
Una imagen puede ser definida como una funcin de dos dimensiones f (x,y) donde
x y y son las coordenadas espaciales (plano) y la amplitud de la funcin f en algn
par de coordenadas (x,y) es llamada intensidad o nivel de gris de la imagen en ese
punto. Cuando x, y y los valores de la amplitud de la funcin f son cantidades
discretas finitas, a dicha imagen se le llama imagen digital.
Una imagen digital est compuesta de un nmero finito de elementos y cada uno
tiene una localidad y valor particulares. A stos elementos se les llama, elementos
de la imagen o pixels; siendo este ltimo el trmino ms usado para denotar los
elementos de una imagen digital [5].
2.4.1
Muestreo y cuantizacin
El muestreo es el proceso de convertir una seal (por ejemplo, una funcin continua
en el tiempo o en el espacio) en una secuencia numrica (una funcin discreta en
el tiempo o en el espacio). El teorema de muestreo seala que la reconstruccin
17
18
Aunque el teorema de muestreo esta formulado para funciones de una sola variable
el teorema de muestreo puede ser extendido de la misma manera a funciones de
varias variables arbitrarias. Por ejemplo, las imgenes en escala de grises son
representadas frecuentemente como matrices de nmeros reales representando las
intensidades relativas de los pixels (elementos de la imagen) localizados en las
intersecciones de renglones y columnas. Como resultado, las imgenes necesitan
dos
variables
independientes
ndices
para
especificar
cada
pixel
19
20
21
Para la seleccin del procesamiento y/o codificacin que se har sobre una
seal, es necesaria una interpretacin de las componentes de la seal. El
modelo del sistema de visin humano puede ser utilizado en ciertas etapas
de procesamiento para dicha interpretacin.
22
lineal e invariante en el tiempo (SLI). Para ello se deben tener presentes dos
conceptos:
La respuesta al impulso, que es una funcin que describe el comportamiento en el
tiempo de un sistema, en nuestro caso el sistema es el ojo. Una vez obtenida la
respuesta al impulso, se realiza la convolucin de la funcin obtenida con cualquier
otra funcin con el objetivo de observar y conocer la respuesta del sistema a esa
nueva funcin.
La funcin de transferencia; esta funcin describe al sistema en el dominio de la
frecuencia, y es la transformada de Fourier de la respuesta a impulso. El ojo se
puede modelar como un sistema que modifica funciones y que depende de tres
variables, dos espaciales y una temporal. La respuesta puede ser representada
como una funcin que tambin depende de tres variables (dos espaciales y una
temporal).
En un primer anlisis del sistema visual humano se pueden omitir las variables
espaciales y solamente evaluar su comportamiento con la variable temporal. Se
encontr que el ojo es incapaz de distinguir una sucesin rpida de imgenes, y al
observar su respuesta en frecuencia, se determin que su comportamiento
corresponda al de un filtro paso-bajas, cuya frecuencia de corte se ubicaba en el
intervalo de 24 a 30 imgenes por segundo. Este fenmeno se puede apreciar en
los televisores antiguos, pues su frecuencia de barrido vertical es de menor rapidez
que el necesario, para que el ojo pueda ver una imagen continua, presentando un
efecto conocido como flicker. Tambin la respuesta en frecuencia del ojo puede
variar, segn la intensidad de la luz, ante imgenes poco brillantes la frecuencia de
corte es menor, y con imgenes altamente brillantes la frecuencia de corte aumenta.
En el sentido espacial el comportamiento del ojo tambin ha sido motivo de estudio,
lo que ha permitido conocer ms acerca de cmo vemos. Por ejemplo, en las
pantallas de cristal lquido (LCD, Liquid Crystal Display), los cristales de un mismo
23
color se colocaban en lneas verticales, lo que daba como resultado una resolucin
desagradable a la vista del observador; esto motiv a los investigadores a buscar
una solucin que mejorara la calidad de la imagen. Esta investigacin arroj dos
posibles soluciones: disminuir el tamao de los cristales de tal forma que la
resolucin aumentara, o cambiar la disposicin de los cristales de forma que en
lugar de formar lneas verticales formaran lneas diagonales. En cualquiera de
ambos casos, la apariencia de la imagen mejor significativamente a la vista del
observador. Se eligi la segunda opcin porque se invierte la misma cantidad de
dinero en la construccin de la pantalla, pero se mejora considerablemente la
calidad; la explicacin es que las clulas receptoras de luz del ojo estn dispuestas
de tal manera que forman arreglos hexagonales, y las lneas de LCD al ser
diagonales, tambin construyen pequeos hexgonos que permiten tener una mejor
adaptacin a las clulas receptoras del ojo. En la Figura 5, se puede entender la
explicacin anterior.
24
25
El ojo humano es ms tolerante con el ruido que contra la falta de nitidez. Slo
cuando hay demasiado ruido es preferible, para el ojo humano, una imagen filtrada.
Es por ello que el factor ms importante en la presentacin de una imagen es la
nitidez. La Figura 7 muestra el rostro de Lena donde se observa la presencia de
ruido, que al compararla con la imagen filtrada de la Figura 8, el observador califica
de mejor a la primera que a la segunda.
26
Podemos constatar entonces que el ojo tiene slo cierta tolerancia al ruido.
Comprese el siguiente grupo de imgenes, donde se muestra la aplicacin de los
filtros. La imagen superior izquierda, que es la original, fue tomada por un satlite
artificial, y las imgenes de color han sido filtradas.
27
2.5
Visin Artificial
28
29
2.5.1
30
Sin embargo, el momento histrico que hace que estas tcnicas confluyan y den un
cuerpo de conocimiento propio, surge en la dcada de los 80. La revolucin de la
Electrnica, con las cmaras de vdeo CCD y los microprocesadores, junto con la
evolucin de las Ciencias de la Computacin hace que sea factible la Visin
Artificial.
Por tanto, la Visin Artificial o tambin llamada Visin por Computador, pretende
capturar la informacin visual del entorno fsico para extraer caractersticas
relevantes visuales, utilizando procedimientos automticos. Segn Marr, Visin es
un proceso que produce a partir de imgenes del mundo exterior una descripcin
til para el observador y no tiene informacin irrelevante.
Para algunos autores, como Gonzlez y Woods, los primeros atisbos de este
proceder se remontan a la dcada de los aos 20 del siglo XX, cuando se
transmitan imgenes transocenicas, a travs de cable submarino. Las fotografas
periodsticas entre Europa y Amrica tardaban una semana en llegar a travs de los
barcos. Al emplear las primeras tcnicas de procesamiento de las imgenes se pas
slo a tres horas. Las imgenes se codificaban a cinco niveles de grises y se
transmitan por telfono. No obstante, ste podra ser el principio de las tcnicas de
procesamiento de las imgenes, pero no el de la Visin Artificial, tal cual se ha
definido. El concepto de Visin Artificial es ms amplio y recupera para s, todos los
conocimientos de anlisis de las imgenes desempeado por otras disciplinas
desde los albores de la fotografa.
Parece claro que para tratar sobre la Visin, lo primero a estudiar ser la naturaleza
de la luz, para luego pasar a entender cmo funciona la visin humana y acabar con
las partes de la Visin Artificial.
2.5.2
La naturaleza de la luz
La luz fue considerara, hasta el siglo XVIII, como una corriente de corpsculos.
stos eran emitidos por los focos luminosos y disminua su densidad a medida de
31
32
2.5.3
Los dos pilares del sistema fsico de visin artificial son: el sistema de formacin de
las imgenes y el sistema de procesamiento de stas. En el primer apartado estara
constituido por el subsistema de iluminacin, de captacin de la imagen y de
adquisicin de la seal en el computador. Una vez introducida la seal en el
computador, sta es procesada mediante los algoritmos para transformarla en
informacin de alto nivel. La cual puede ser utilizada para su representacin visual,
para actuar en el planificador de un robot o ser fuente de datos para un autmata
programable. En definitiva, mltiples perifricos pueden ser receptores de esta
informacin y vincularse con el sistema de procesamiento de las imgenes.
Desgranado las peculiaridades de cada subsistema, stas tienen las siguientes
reflexiones introductorias:
33
34
BIBLIOGRAFA
[1]
[2]
[3]
[4]
[5]
[6]
[7]
www.etitudela.com/celula/downloads/visionartificial.pdf
[8]
http://www.gnu.org/copyleft/fdl.html
[9]
35