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INSTITUTO TECNOLGICO SUPERIOR DE PURSIMA DEL RINCN

INGENIERA ELECTROMECNICA

OCTAVO SEMESTRE
TALLER DE INVESTIGACIN II

CONTROL DE CALIDAD MEDIANTE VISIN ARTIFICIAL Y BRAZO


MANIPULADOR PARA DETECCIN DE COLORES EN LA PRODUCCIN EN
SERIE BASADO EN COLORIMETRA

PRESENTA: JOS MANUEL RAMREZ JUREZ


ASESOR: M. C. CSAR ALEJANDRO FRAUSTO DVILA

PURSIMA DEL RINCN, GTO.

MAYO DEL 2015

NDICE DE CONTENIDO
UNIDAD I MARCO DE REFERENCIA .................................................................... 1
1.1.- Antecedentes del problema ......................................................................... 2
1.2.- Planteamiento del problema ........................................................................ 2
1.3.- Objetivo general y especfico ....................................................................... 3
Objetivo general ............................................................................................... 3
Objetivo especifico ........................................................................................... 3
1.4.- Justificacin ................................................................................................. 4
1.5 Alcances y limitaciones .................................................................................. 4
1.6 Hiptesis ........................................................................................................ 5
UNIDAD II MARCO TERICO ................................................................................ 6
2.1.La Robtica ............................................................................................. 7
2.1.1.- Clasificacin De Los Robots ................................................................. 7
2.1.2.- Robots Industriales ............................................................................... 8
2.2 La Robtica .............................................................................................. 11
2.2.1
Qu Es La Robtica? ..................................................................... 11
2.2.1
Manipulador Articulado ..................................................................... 12
2.3 MatLab ..................................................................................................... 12
2.3.1
Qu Es Matlab? .............................................................................. 13
2.3.2
MATLAB En La Industria .................................................................. 14
2.4 Caracterizacin Matemtica De Las imgenes ........................................ 17
2.4.1
Muestreo y cuantizacin ................................................................... 17
2.4.2
Representacin De Una Imagen Digital ........................................... 20
2.5 Visin Artificial .......................................................................................... 28
2.5.1
Introduccin a la visin artificial ........................................................ 30
2.5.2
La naturaleza de la luz ...................................................................... 31
2.5.3
Configuracin bsica de un sistema de visin artificial ..................... 33
BIBLIOGRAFA ..................................................................................................... 35

NDICE DE TABLAS Y FIGURAS


Figura 1 Procesamiento de imgenes con el uso de una cmara con objetivo de ojo
de pescado para simular el sistema visual del cerebro de una mosca domstica. 15
Figura 2 Secciones horizontales del cerebro, con base en el archivo de datos de
muestra incluido con MATLAB .............................................................................. 16
Figura 3 Grfica de vectores de velocidad del comportamiento de un gas en un
dispositivo de control del vector de empuje. .......................................................... 17
Figura 4 Muestreo y cuantizacin de una imagen. ................................................ 20
Figura 5 Pantallas de cristal lquido ....................................................................... 24
Figura 6 Imagen de Lena sin ruido ........................................................................ 25
Figura 7 Imagen de Lena con ruido ....................................................................... 26
Figura 8 Imagen filtrada ........................................................................................ 26
Figura 9 Imagen de Lena con ruido excesivo ........................................................ 27
Figura 10 Imagen de Lena filtrada ......................................................................... 27
Figura 11 Imagen de satelite ................................................................................. 28
Figura 12 Subsistemas fisicos de un equipo de vision artificial ............................. 34

UNIDAD I
MARCO DE REFERENCIA

1.1.- Antecedentes del problema


En la industria, normalmente la produccin que se elabora es obtenida por procesos
en serie, compuestos de multiples operaciones unitarias, ejecutadas en distintos
equipos e involucrando a varias personas, esto lleva a que algunos de los productos
salgan con defectos, ya sea por algn problema en el proceso, maquinaria o
personal que se utiliza, debido al deterioro de piezas o singularidades en proceso,
por lo que se obtiene un nmero determinado de piezas defectuosa dentro de los
lotes producidos. Puesto que existen una gran variedad de defectos, aun pasando
por estrictos procesos de calidad, es difcil la eliminacin de estas piezas.
Debido a que en la produccin en serie no se tiene un control de calidad preciso, en
los lotes fabricados se encuentran un nmero de piezas con singularidades que
determinan menor calidad de la produccin, lo que le provoca a la empresa tener
prdidas econmicas.

1.2.- Planteamiento del problema


En los procesos de fabricacin en serie, algunas de las piezas elaboradas tienden
a presentar alguna imperfeccin en su forma o coloracin, dado que una revisin
rpida a simple vista no es preciso en su totalidad, se pretende atacar este problema
por medio del uso de visin artificial y un brazo robtico detectando la colorimetra
de las piezas y as remover, de los lotes producidos, las piezas que no tengan las
caractersticas especificadas, respecto a su coloracin.

1.3.- Objetivo general y especfico


Objetivo general
Implementacin de visin artificial a un brazo manipulador para la deteccin de
piezas con respecto a su colorimetra, por medio del procesamiento de imgenes.
Objetivo especifico
Investigar comandos y uso sobre el uso del brazo robtico manipulador para llevar
a cabo su programacin.
Investigar los comandos requeridos en MatLab para la implementacin de la visin
artificial mediante una cmara digital y reconocimiento de patrones en algn tipo de
piezas especificadas.
Aprender a comandar el brazo manipulador que se encuentra en la universidad.
Aprender a hacer la programacin para la deteccin de tonos de color.
Investigar el modo de comunicacin entre el brazo manipulador con la computadora.
Programar los comandos necesarios al brazo manipulador para que realice una
tarea especfica como simulacin de una situacin de trabajo.
Desarrollar el canal de comunicacin entre la computadora y el brazo manipulador.
Realizar la deteccin de tonos de color en piezas en una simulacin de trabajo.

1.4.- Justificacin
Este trabajo de investigacin est ataca el problema que se tiene en la deteccin de
piezas de procesos de produccin, que se presentan con singularidades en su
colorimetra. As mismo, eliminar las prdidas producidas por la presencia de estas
piezas en los lotes producidos.
Y al igual dar bases para la aplicacin de un brazo manipulador que tenga la
capacidad de detectar piezas con caractersticas de colorimetra diferentes a las
que se pretenden en la fabricacin, lo que se presenta principalmente en la
produccin en serie, dado que los procesos, en general, implican varios procesos y
la intervencin de personas y equipos.

1.5 Alcances y limitaciones


La presenta investigacin contempla limitaciones que marcan los puntos especficos
que se trataran en la investigacin y as mismo tambin establecer los alcances con
los que se es posible contar para la investigacin y desarrollo de la implementacin
de deteccin de tonos de color:
Alcances

El desarrollo del trabajo estar desarrollado con el brazo robtico de tipo


manipulador, ya que es con el que se cuenta en la Universidad.

El software que se usa es MatLab, para el procesamiento de imgenes.

Limitaciones

El desarrollo del trabajo se realiza en la Universidad.

La cmara utilizada es de baja resolucin, para un procesamiento detallado.

Las pruebas son en situaciones simples, no de procesos ya establecidos en


alguna empresa.
4

1.6 Hiptesis
Con la implementacin de visin a un brazo manipulador que se emplee en
procesos en serie con una previa programacin, realizada con el software MatLab,
para el envo de seales al brazo se puede tener un proceso de calidad en las piezas
fabricada, esto cuando las piezas presentan una colorimetra distinta al que se
pretenda en fabricacin.
Con el desarrollo de esto los procesos de supervisin de calidad deben ser ms
agiles dado que no se requerir una etapa de revisin de calidad y se pretende que
tengan un menor ndice de error con respecto a variaciones, con respecto al
personal de calidad.

UNIDAD II
MARCO TERICO

2.1.- La Robtica
La robtica es la ciencia y la tecnologa de los robots. Se ocupa del diseo,
manufactura y aplicaciones de los robots. La robtica combina diversas disciplinas
como son: la mecnica, la electrnica, la informtica, la inteligencia artificial y la
ingeniera de control. Otras reas importantes en robtica son el lgebra, los
autmatas programables y las mquinas de estados.
2.1.1.- Clasificacin De Los Robots
El trmino robot se populariz con el xito de la obra RUR (Robots Universales
Rossum), escrita por Karel Capek en 1920. En la traduccin al ingls de dicha obra,
la palabra checa robota, que significa trabajos forzados, fue traducida al ingls como
robot [1].
La que a continuacin se presenta es la clasificacin ms comn:
1 Generacin
Manipuladores. Son sistemas mecnicos multifuncionales con un sencillo sistema
de control, bien manual, de secuencia fija o de secuencia variable.
2 Generacin
Robots de aprendizaje. Repiten una secuencia de movimientos que ha sido
ejecutada previamente por un operador humano. El modo de hacerlo es a travs de
un dispositivo mecnico. El operador realiza los movimientos requeridos mientras el
robot le sigue y los memoriza.
3 Generacin
Robots con control sensorizado. El controlador es una computadora que ejecuta las
rdenes de un programa y las enva al manipulador para que realice los
movimientos necesarios.

4 Generacin
Robots inteligentes. Son similares a los anteriores, pero adems poseen sensores
que envan informacin a la computadora de control sobre el estado del proceso.
Esto permite una toma inteligente de decisiones y el control del proceso en tiempo
real.
2.1.2.- Robots Industriales
El campo de la robtica industrial puede definirse como el estudio, diseo y uso de
robots para la ejecucin de procesos industriales. Ms formalmente, el estndar ISO
(ISO 8373:1994, Robots industriales manipuladores Vocabulario) define un robot
industrial como un manipulador programable en tres o ms ejes multipropsito,
controlado automticamente y reprogramable.
Existen ciertas dificultades a la hora de establecer una definicin formal de lo que
es un robot industrial. La primera de ellas surge de la diferencia conceptual entre el
mercado japons y el euro-americano de lo que es un robot y lo que es un
manipulador. As, mientras que para los japoneses un robot industrial es cualquier
dispositivo mecnico dotado de articulaciones mviles destinado a la manipulacin,
el mercado occidental es ms restrictivo, exigiendo una mayor complejidad, sobre
todo en lo relativo al control. En segundo lugar, y centrndose ya en el concepto
occidental, aunque existe una idea comn acerca de lo que es un robot industrial,
no es fcil ponerse de acuerdo a la hora de establecer una definicin formal.
Adems, la evolucin de la robtica ha ido obligando a diferentes actualizaciones
de su definicin.
La definicin ms comnmente aceptada posiblemente sea la de la Asociacin de
Industrias Robticas (RIA), segn la cual:
Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover
materias, piezas, herramientas, o dispositivos especiales, segn trayectorias
variables, programadas para realizar tareas diversas.
8

Esta definicin, ligeramente modificada, ha sido adoptada por la Organizacin


Internacional de Estndares (ISO) que define al robot industrial como:
Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad, capaz de
manipular materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales segn
trayectorias variables programadas para realizar tareas diversas.
Se incluye en esta definicin la necesidad de que el robot tenga varios grados de
libertad. Una definicin ms completa es la establecida por la Asociacin Francesa
de Normalizacin (AFNOR), que define primero el manipulador y, basndose en
dicha definicin, el robot:
Manipulador: mecanismo formado generalmente por elementos en serie,
articulados entre s, destinado al agarre y desplazamiento de objetos. Es
multifuncional y puede ser gobernado directamente por un operador humano o
mediante dispositivo lgico.
Robot: manipulador automtico servo-controlado, reprogramable, polivalente,
capaz de posicionar y orientar piezas, tiles o dispositivos especiales, siguiendo
trayectoria variables reprogramables, para la ejecucin de tareas variadas.
Normalmente tiene la forma de uno o varios brazos terminados en una mueca. Su
unidad de control incluye un dispositivo de memoria y ocasionalmente de percepcin
del entorno. Normalmente su uso es el de realizar una tarea de manera cclica,
pudindose adaptar a otra sin cambios permanentes en su material.
Por ltimo, la Federacin Internacional de Robtica (IFR) distingue entre robot
industrial de manipulacin y otros robots:
Por robot industrial de manipulacin se entiende una mquina de manipulacin
automtica, reprogramable y multifuncional con tres o ms ejes que pueden
posicionar y orientar materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales para

la ejecucin de trabajos diversos en las diferentes etapas de la produccin industrial,


ya sea en una posicin fija o en movimiento.
En esta definicin se debe entender que la reprogramabilidad y la multifuncin se
consiguen sin modificaciones fsicas del robot.
Comn en todas las definiciones anteriores es la aceptacin del robot industrial
como un brazo mecnico con capacidad de manipulacin y que incorpora un control
ms o menos complejo. Un sistema robotizado, en cambio, es un concepto ms
amplio. Engloba todos aquellos dispositivos que realizan tareas de forma
automtica en sustitucin de un ser humano y que pueden incorporar o no a uno o
varios robots, siendo esto ltimo lo ms frecuente.
Un robot, se puede definir como: Una mquina controlada por una computadora y
programada para moverse, manipular objetos y realizar trabajos a la vez que
interacciona con su entorno [Spong 89]. Los robots son capaces de realizar tareas
repetitivas y/o peligrosas de forma ms segura, rpida, barata y precisa que los
seres humanos; es por eso que, su aplicacin en la actualidad, es cada vez ms
variada [2].
La palabra robot fue usada por primera vez en el ao 1921, cuando el escritor checo
Karel Capek (1890-1938) estrena en el teatro nacional de Praga su obra Rossums
Universal Robot (R.U.R.). Su origen es la palabra eslava robota, que se refiere al
trabajo realizado de manera forzada [Spong 89]. Actualmente el trmino robot
encierra una gran cantidad de mecanismos y mquinas en todas las reas de
nuestra vida. Su principal uso se encuentra en la industria en aplicaciones tales
como el ensamblado, la soldadura o la pintura. En el espacio se han utilizado desde
brazos teleoperados para construccin o mantenimiento hasta los famosos
exploradores marcianos Pathfinder. Los robots para aplicaciones submarinas y
subterrneas se incluyen en exploraciones, instalacin y mantenimiento de
estructuras. Los robots militares o policas pueden hasta desactivar bombas y
10

patrullar reas enemigas. Lo ms novedoso en Robtica son los robots aplicados


en la medicina como prtesis y en la agricultura como recolectores. No est excluida
por supuesto el rea del entretenimiento, los parques temticos, las pelculas y
hasta los juguetes nos sorprenden cada nueva temporada [2].

2.2

La Robtica

La robtica es una tecnologa, que surgi como tal, aproximadamente hacia el ao


1960, desde entonces han transcurrido pocos aos y el inters que ha despertado
es superior a cualquier previsin que en su nacimiento se pudiera formular,
siguiendo un proceso paralelo a la introduccin de las computadoras en las
actividades cotidianas de la vida del hombre, aunque si bien todava los robots no
han encontrado la va de penetracin en los hogares, pero s son un elemento ya
imprescindible en la mayora de las industrias [2].
2.2.1

Qu Es La Robtica?

El conjunto de conocimientos tericos y prcticos que permiten concebir, realizar y


automatizar sistemas basados en estructuras mecnicas poliarticuladas, dotados
de un determinado grado de "inteligencia" y destinados a la produccin industrial o
la sustitucin del hombre en muy diversas tareas; se le llama robtica. Un sistema
robtico puede describirse, como "Aquel que es capaz de recibir informacin, de
comprender su entorno a travs del empleo de modelos, de formular y de ejecutar
planes, y de controlar o supervisar su operacin". La robtica es esencialmente
multidisciplinaria y se apoya en gran medida en los progresos de la microelectrnica,
la informtica, la mecnica y la ingeniera en control entre otras; as como en nuevas
disciplinas tales como el reconocimiento de patrones, la inteligencia artificial y la
mecatrnica. De acuerdo a la definicin de John Craig, la robtica es el deseo de
sintetizar algunos aspectos de las funciones que realiza el hombre a travs del uso
de mecanismos, sensores y computadoras. Su estudio involucra muchas reas del
conocimiento que a grandes rasgos podemos dividir en: manipulacin mecnica,
locomocin, visin por computadora e inteligencia artificial [2].
11

Por lo tanto, el objetivo de la Robtica es liberar al hombre de tareas peligrosas,


tediosas o pesadas y realizarlas de manera automatizada.
2.2.1

Manipulador Articulado

El manipulador es un ensamblaje de eslabones y articulaciones que permiten


rotacin o traslacin entre dos de los eslabones. Estos eslabones son slidos y
estn sostenidos por una base (horizontal, vertical o suspendida), con una
articulacin entre la base y el primer eslabn. El movimiento y las articulaciones
definen los "grados de libertad" del robot. Una configuracin tpica de un brazo robot
es la de tres grados de libertad, a la que se aaden las posibilidades de movimiento
en la mueca, llegando a un total de cuatro a seis grados de libertad. Algunos robots
tienen entre siete y nueve grados de libertad, pero por su complejidad, son menos
comunes [2].
La base del manipulador es rgida y est sujeta a una plataforma que la sostiene,
generalmente, pero no siempre, del suelo. Cuando se puede mover, comnmente
lo hace a lo largo de un eje y es para sincronizar el movimiento del robot con el de
otros equipos. De esta manera el movimiento de la base sumado al movimiento
tridimensional del manipulador proporcionan cuatro grados de libertad [3].

2.3

MatLab

El software que ser utilizado para llevar a cabo la interaccin entre el brazo robtico
y la cmara de video es MatLab. Por medio de este se pretende mandar las seales
necesarias para indicar al brazo robtico que lleve a cabo ciertos movimientos
necesarios para la tarea que se le designado.
Por lo que en este subtema se presenta la informacin necesaria para llevar a cabo
la implementacin del programa y/o comandos necesarios para llevar a cabo la
interaccin entre el brazo manipulador y la visin artificial, que se pretende le indique
en que momento debe realizar cierta tarea o serie de movimientos [4].
12

2.3.1

Qu Es Matlab?

MATLAB es una de las muchas sofisticadas herramientas de computacin


disponibles en el comercio para resolver problemas de matemticas, tales como
Maple, Mathematica y MathCad. A pesar de lo que afirman sus defensores, ninguna
de ellas es la mejor. Todas tienen fortalezas y debilidades. Cada una permitir
efectuar clculos matemticos bsicos, pero difieren en el modo como manejan los
clculos simblicos y procesos matemticos ms complicados, como la
manipulacin de matrices. Por ejemplo, MATLAB es superior en los clculos que
involucran matrices, mientras que Maple lo supera en los clculos simblicos. El
nombre mismo de MATLAB es una abreviatura de Matrix Laboratory, laboratorio
matricial. En un nivel fundamental, se puede pensar que estos programas son
sofisticadas calculadoras con base en una computadora. Son capaces de realizar
las mismas funciones que una calculadora cientfica, y muchas ms. Si usted tiene
una computadora en su escritorio, descubrir que usar MATLAB en lugar de su
calculadora incluso para la ms simple de sus aplicaciones matemticas, por
ejemplo para el balance de su chequera. En muchas clases de ingeniera, la
realizacin de clculos con un programa de computacin matemtico como
MATLAB sustituye la programacin de computadoras ms tradicional. Esto no
significa que el lector no deba aprender un lenguaje de alto nivel como C++ o
FORTRAN, sino que los programas como MATLAB se han convertido en una
herramienta estndar para ingenieros y cientficos.
Dado que MATLAB es tan fcil de usar, muchas tareas de programacin se llevan
a cabo con l. Sin embargo, MATLAB no siempre es la mejor herramienta para usar
en una tarea de programacin. El programa destaca en clculos numricos,
especialmente en los relacionados con matrices y grficas, pero usted no querr
escribir un programa de procesamiento de palabras en MATLAB. C++ y FORTRAN
son programas de propsito general y seran los programas de eleccin para
aplicaciones grandes como los sistemas operativos o el software de diseo. (De
hecho, MATLAB, que es un programa grande de aplicacin, se escribi
originalmente en FORTRAN y despus se rescribi en C, precursor de C++.) Por lo
13

general, los programas de alto nivel no ofrecen acceso fcil a la graficacin, que es
una aplicacin en la que destaca MATLAB. El rea principal de interferencia entre
MATLAB y los programas de alto nivel es el procesamiento de nmeros:
programas que requieren clculos repetitivos o el procesamiento de grandes
cantidades de datos. Tanto MATLAB como los programas de alto nivel son buenos
en el procesamiento de nmeros. Por lo general, es ms fcil escribir un programa
que procese nmeros en MATLAB, pero usualmente se ejecutar ms rpido en
C++ o FORTRAN. La nica excepcin a esta regla son los clculos que involucran
matrices: puesto que MATLAB es ptimo para matrices, si un problema se puede
formular con una solucin matricial, MATLAB lo ejecuta sustancialmente ms rpido
que un programa similar en un lenguaje de alto nivel [4].
2.3.2

MATLAB En La Industria

MATLAB es particularmente popular para aplicaciones de ingeniera elctrica,


aunque se usan muchsimo en todos los campos de la ingeniera y ciencias. Las
secciones que siguen delinean slo algunas de las muchas aplicaciones actuales
que utilizan MATLAB.

Ingeniera elctrica
MATLAB se utiliza mucho en ingeniera elctrica para aplicaciones de
procesamiento de seales. Por ejemplo, en la Figura 1 se presentan varias
imgenes creadas durante un programa de investigacin en la University of Utah
para simular algoritmos de deteccin de colisiones que usan las moscas domsticas
(y adaptados en el laboratorio a sensores de silicio). La investigacin dio como
resultado el diseo y fabricacin de un chip de computadora que detecta colisiones
inminentes. Esto tiene una aplicacin potencial en el diseo de robots autnomos
que usen la visin para navegar y en particular en aplicaciones para la seguridad en
automviles.
14

Figura 1 Procesamiento de imgenes con el uso de una cmara con objetivo de ojo de pescado para simular
el sistema visual del cerebro de una mosca domstica.

Ingeniera biomdica
Por lo general, las imgenes mdicas se guardan como archivos dicom (el estndar
Digital Imaging and Communications in Medicine: imgenes digitales y
comunicaciones en medicina). Los archivos dicom utilizan la extensin de archivo
.dcm. La compaa MathWorks ofrece una caja de herramientas adicional, llamada
caja de herramientas para imgenes que puede leer esos archivos, lo que hace que
sus datos estn disponibles para procesamiento en MATLAB. La caja de
herramientas para imgenes tambin incluye un amplio rango de funciones de las
que muchas son especialmente apropiadas para las imgenes mdicas. Un
conjunto limitado de datos MRI ya convertidos a un formato compatible con MATLAB
se incluye con el programa MATLAB estndar. Este conjunto de datos le permite
probar algunas de las funciones de generacin de imgenes disponibles tanto con
la instalacin estndar de MATLAB como con la caja de herramientas para
imgenes expandida, si la tiene instalada en su computadora. La figura 2 muestra
seis imgenes de secciones horizontales del cerebro con base en el conjunto de
datos MRI.

15

Figura 2 Secciones horizontales del cerebro, con base en el archivo de datos de muestra incluido con
MATLAB

Dinmica de fluidos
Los clculos que describen velocidades de fluidos (rapideces y direcciones) son
importantes en varios campos. En particular, a los ingenieros aeroespaciales les
interesa el comportamiento de los gases, tanto afuera de una aeronave o vehculo
espacial como dentro de las cmaras de combustin. Visualizar el comportamiento
tridimensional de los fluidos es difcil, pero MATLAB ofrece cierto nmero de
herramientas que lo hacen ms sencillo. En la figura 3, los resultados del clculo de
campo de flujo para un dispositivo de control del vector de empuje se representan
como una grfica de vectores de velocidad. El control del vector de empuje es el
proceso de cambiar la direccin en que apunta una tobera (y, por tanto, la direccin
en que se mueve un cohete) al operar un actuador (un dispositivo pistn-cilindro).
El modelo en la Figura 3 representa un depsito de gas a alta presin (una cmara
de admisin) que eventualmente se alimenta al pistn y, por tanto, controla la
longitud del actuador [4].

16

Figura 3 Grfica de vectores de velocidad del comportamiento de un gas en un dispositivo de control del
vector de empuje.

2.4

Caracterizacin Matemtica De Las imgenes

Una imagen puede ser definida como una funcin de dos dimensiones f (x,y) donde
x y y son las coordenadas espaciales (plano) y la amplitud de la funcin f en algn
par de coordenadas (x,y) es llamada intensidad o nivel de gris de la imagen en ese
punto. Cuando x, y y los valores de la amplitud de la funcin f son cantidades
discretas finitas, a dicha imagen se le llama imagen digital.
Una imagen digital est compuesta de un nmero finito de elementos y cada uno
tiene una localidad y valor particulares. A stos elementos se les llama, elementos
de la imagen o pixels; siendo este ltimo el trmino ms usado para denotar los
elementos de una imagen digital [5].
2.4.1

Muestreo y cuantizacin

El muestreo es el proceso de convertir una seal (por ejemplo, una funcin continua
en el tiempo o en el espacio) en una secuencia numrica (una funcin discreta en
el tiempo o en el espacio). El teorema de muestreo seala que la reconstruccin
17

(aproximadamente) exacta de una seal continua en el tiempo en banda base a


partir de sus muestras es posible si la seal es limitada en banda y la frecuencia de
muestreo es mayor que dos veces el ancho de banda de la seal. El teorema de
muestreo es comnmente llamado teorema de muestreo de Shannon y tambin
conocido como teorema de muestreo de Nyquist-Shannon-Kotelnikov, WhittakerShannon-Kotelnikov, Whittaker-Nyquist- Kotelnikov-Shannon, WKS, etc.
El proceso de muestreo sobre una seal continua que vara en el tiempo (o en el
espacio como en una imagen u otra variable independiente en cualquier otra
aplicacin) es realizado midiendo simplemente los valores de la seal continua cada
T unidades de tiempo (o espacio), llamado intervalo de muestreo. El resultado de
este proceso es una secuencia de nmeros, llamadas muestras, y son una
representacin de la imagen original. La frecuencia de muestreo f es el recproco
del intervalo de muestreo f = 1/T y se expresa en Hz. Las condiciones que se deben
tomar en cuenta en el proceso de muestreo son:

Limitar en banda a travs de un filtro paso-bajas la seal a muestrear.

Siguiendo el criterio de Nyquist, si conocemos el ancho de banda de la seal,


entonces la frecuencia de muestreo f para lograr una reconstruccin casi
perfecta de la seal original deber ser
2
donde WB es el ancho de banda de la seal original y la frecuencia de
muestreo que sigue esta condicin se le llama frecuencia de Nyquist.

Si las condiciones de muestro no se satisfacen, entonces las frecuencias se pueden


llegar a traslapar; es decir, las frecuencias superiores a la mitad de la frecuencia de
muestreo sern reconstruidas y aparentarn ser frecuencias por debajo de la
frecuencia de muestreo. El resultado sera una distorsin llamada aliasing.

18

Aunque el teorema de muestreo esta formulado para funciones de una sola variable
el teorema de muestreo puede ser extendido de la misma manera a funciones de
varias variables arbitrarias. Por ejemplo, las imgenes en escala de grises son
representadas frecuentemente como matrices de nmeros reales representando las
intensidades relativas de los pixels (elementos de la imagen) localizados en las
intersecciones de renglones y columnas. Como resultado, las imgenes necesitan
dos

variables

independientes

ndices

para

especificar

cada

pixel

individualmente; una para los renglones y otra para las columnas.


Las imgenes a color consisten regularmente de una composicin de tres imgenes
separadas en escala de grises, cada una representa los tres colores primarios; rojo,
verde y azul; comnmente conocido como RGB. Otros espacios de color que usan
3 vectores para colores son HSV, LAB, XYZ. Algunos espacios de color como el
CMYK (cyan, magenta, yellow, black) son usados para procesos de impresin.
Una imagen puede ser continua respecto al eje de coordenadas x y y , pero tambin
puede ser continua en amplitud. Para convertir una imagen continua a su forma
digital, como se vio anteriormente, a la digitalizacin de los valores de las
coordenadas se le llama muestreo mientras que el proceso de digitalizar la amplitud
es llamado cuantizacin. Normalmente, el proceso de adquisicin de la imagen se
realiza usando una matriz de sensores. El nmero de sensores dentro la matriz
establece los lmites del muestreo en ambas direcciones. La digitalizacin de la
amplitud o cuantizacin la realiza cada sensor asignando un valor discreto a ciertos
intervalos de amplitudes continuas. La Figura 4 muestra ese proceso:

19

Figura 4 Muestreo y cuantizacin de una imagen.

Claramente se ve que la calidad de la imagen est determinada en gran medida por


el nmero de muestras (resolucin de la matriz) y los niveles discretos de gris
usados durante el muestreo y cuantizacin respectivamente.
De manera similar a las seales discretas en el tiempo unidimensionales, las
imgenes pueden sufrir del aliasing s la resolucin de muestreo o densidad de
pixels es inadecuada. Por ejemplo, una fotografa digital de una camisa rayada con
bandas delgadas y de alta frecuencia, podra provocar el efecto de aliasing cuando
sea capturada por el sensor (matriz de sensores) de la cmara. Una posible solucin
para mejorar el muestreo podra ser acercarse a la camisa o bien usar un sensor
con mayor resolucin [5].
2.4.2

Representacin De Una Imagen Digital

Representacin de una imagen digital El trmino "imagen monocromtica" o imagen


simplemente, se refiere a una funcin de intensidad de luz bidimensional f (x,y),
donde x e y indican las coordenadas espaciales y el valor de f en cualquier punto

20

(x,y) es proporcional a la luminosidad (o nivel de gris) de la imagen en dicho punto


[6].
Una imagen digital es una imagen (funcin) f (x,y) que ha sido discretizada tanto en
coordenadas espaciales como en luminosidad. Una imagen digital puede ser
considerada como una matriz cuyos ndices de rengln y columna identifican un
punto (un lugar en el espacio bidimensional) en la imagen y el correspondiente valor
de elemento de matriz identifica el nivel de gris en aquel punto. Los elementos de
estos arreglos digitales son llamados elementos de imagen o pixels.
En el tratamiento de imgenes se pueden distinguir tres etapas principales:
1. Adquisicin de la imagen.
2. Procesamiento de la imagen.
3. Presentacin al observador.
La adquisicin de la imagen est a cargo de algn transductor o conjunto de
transductores que mediante la manipulacin de la luz o de alguna otra forma de
radiacin que es emitida o reflejada por los cuerpos, se logra formar una
representacin del objeto dando lugar a la imagen. Ejemplos: el ojo humano,
sensores de una cmara fotogrfica o de vdeo, tomgrafos.
Es importante saber que durante la etapa de adquisicin, los transductores agregan
ruido a la imagen. Adems del ruido, los transductores poseen una resolucin
limitada, lo cual repercute en la apreciacin de dicha imagen. El procesamiento
digital de la imagen consiste en eliminar la mayor cantidad de ruido que se le agrega
durante la adquisicin as como tambin mejorar las caractersticas de dicha imagen
como: definicin de contornos, color, brillo, etc., valindose de procedimientos y
herramientas matemticas. En esta etapa se encuentran tambin tcnicas de
codificacin para el almacenamiento o bien para la transmisin.

21

La presentacin al observador consiste en el mtodo empleado para exponer la


imagen la cual puede ser impresa o por medios electrnicos como la televisin, el
monitor de una computadora, o algn otro medio. Para la presentacin de la imagen
se deben considerar ciertos aspectos de percepcin humana as como las
velocidades de despliegue del dispositivo utilizado.
Algunos de los problemas caractersticos en el diseo de estos subsistemas que
involucran el uso de representaciones de seales son las siguientes:

Los dispositivos sensoriales realizan un nmero limitado de mediciones


sobre las seales de entrada; estas mediciones deben ser adecuadas para
obtener aproximaciones tiles. Decidir que mediciones realizar y como
usarlas de tal manera que aproximen mejor a la seales de entrada son los
problemas que deben ser resueltos.

Para la seleccin del procesamiento y/o codificacin que se har sobre una
seal, es necesaria una interpretacin de las componentes de la seal. El
modelo del sistema de visin humano puede ser utilizado en ciertas etapas
de procesamiento para dicha interpretacin.

Los dispositivos de despliegue sintetizan una imagen usando un nmero


finito de respuestas bsicas de despliegue, como los puntos de fsforo
utilizados en un tubo de rayos catdicos. Seleccionar el tamao y la forma de
stas respuestas de despliegue, la configuracin (nmero y posicin relativa)
y como pueden ser controlados de la mejor manera ptima para obtener
imgenes con la calidad/fidelidad requerida son aspectos que deben ser
cubiertos.

Realizar un breve estudio sobre el funcionamiento del sistema visual humano


(Human Visual System, HVS) ser de utilidad para entender mejor la forma en que
percibimos las imgenes y con ello, poder explotar estas caractersticas en el
tratamiento digital de imgenes. Es posible modelar el ojo humano como un sistema

22

lineal e invariante en el tiempo (SLI). Para ello se deben tener presentes dos
conceptos:
La respuesta al impulso, que es una funcin que describe el comportamiento en el
tiempo de un sistema, en nuestro caso el sistema es el ojo. Una vez obtenida la
respuesta al impulso, se realiza la convolucin de la funcin obtenida con cualquier
otra funcin con el objetivo de observar y conocer la respuesta del sistema a esa
nueva funcin.
La funcin de transferencia; esta funcin describe al sistema en el dominio de la
frecuencia, y es la transformada de Fourier de la respuesta a impulso. El ojo se
puede modelar como un sistema que modifica funciones y que depende de tres
variables, dos espaciales y una temporal. La respuesta puede ser representada
como una funcin que tambin depende de tres variables (dos espaciales y una
temporal).
En un primer anlisis del sistema visual humano se pueden omitir las variables
espaciales y solamente evaluar su comportamiento con la variable temporal. Se
encontr que el ojo es incapaz de distinguir una sucesin rpida de imgenes, y al
observar su respuesta en frecuencia, se determin que su comportamiento
corresponda al de un filtro paso-bajas, cuya frecuencia de corte se ubicaba en el
intervalo de 24 a 30 imgenes por segundo. Este fenmeno se puede apreciar en
los televisores antiguos, pues su frecuencia de barrido vertical es de menor rapidez
que el necesario, para que el ojo pueda ver una imagen continua, presentando un
efecto conocido como flicker. Tambin la respuesta en frecuencia del ojo puede
variar, segn la intensidad de la luz, ante imgenes poco brillantes la frecuencia de
corte es menor, y con imgenes altamente brillantes la frecuencia de corte aumenta.
En el sentido espacial el comportamiento del ojo tambin ha sido motivo de estudio,
lo que ha permitido conocer ms acerca de cmo vemos. Por ejemplo, en las
pantallas de cristal lquido (LCD, Liquid Crystal Display), los cristales de un mismo
23

color se colocaban en lneas verticales, lo que daba como resultado una resolucin
desagradable a la vista del observador; esto motiv a los investigadores a buscar
una solucin que mejorara la calidad de la imagen. Esta investigacin arroj dos
posibles soluciones: disminuir el tamao de los cristales de tal forma que la
resolucin aumentara, o cambiar la disposicin de los cristales de forma que en
lugar de formar lneas verticales formaran lneas diagonales. En cualquiera de
ambos casos, la apariencia de la imagen mejor significativamente a la vista del
observador. Se eligi la segunda opcin porque se invierte la misma cantidad de
dinero en la construccin de la pantalla, pero se mejora considerablemente la
calidad; la explicacin es que las clulas receptoras de luz del ojo estn dispuestas
de tal manera que forman arreglos hexagonales, y las lneas de LCD al ser
diagonales, tambin construyen pequeos hexgonos que permiten tener una mejor
adaptacin a las clulas receptoras del ojo. En la Figura 5, se puede entender la
explicacin anterior.

Figura 5 Pantallas de cristal lquido

El ruido en las imgenes se manifiesta como un aumento en la brillantez de algunos


pixels ms que en otros, es un problema comn y complicado de resolver. La Figura
6 se muestra lo que es una imagen sin ruido.

24

Figura 6 Imagen de Lena sin ruido

Como el ruido existe tanto en frecuencias altas como en frecuencias bajas, y la


imagen slo tiene valores significativos de amplitud en frecuencias bajas, una forma
de suprimir el ruido de la imagen es aplicndole un filtro paso-bajas, para eliminar
las componentes de alta frecuencia del ruido. La nitidez es la ausencia de ruido,
entre ms ntida sea una imagen menos ruido tiene, lo cual se puede apreciar como
una resta entre la imagen original y la imagen que contiene ruido, as como la
imagen que fue tratada con un filtro para eliminar el ruido. A esta resta se le llama
error de estimacin, y se puede observar que el error de estimacin es menor en la
imagen tratada, que en la imagen que contiene ruido. El error de estimacin se
espera que sea el mnimo entre una imagen ntida y una imagen filtrada. Sin
embargo es interesante observar que si la imagen contiene poco ruido, los
observado es preferirn las imgenes con ruido, que las imgenes que han sido
filtradas.

25

Figura 7 Imagen de Lena con ruido

El ojo humano es ms tolerante con el ruido que contra la falta de nitidez. Slo
cuando hay demasiado ruido es preferible, para el ojo humano, una imagen filtrada.
Es por ello que el factor ms importante en la presentacin de una imagen es la
nitidez. La Figura 7 muestra el rostro de Lena donde se observa la presencia de
ruido, que al compararla con la imagen filtrada de la Figura 8, el observador califica
de mejor a la primera que a la segunda.

Figura 8 Imagen filtrada

En la Figura 8, an cuando el ruido es menor, el observador prefiere la imagen de


la Figura 7 ya que el rostro de Lena de la Figura 8 carece de nitidez. Sin embargo
cuando el ruido es evidente o mucho mayor, como puede verse en la imagen de la
Figura 9, el observador preferir una imagen filtrada (Figura 10).

26

Figura 9 Imagen de Lena con ruido excesivo

Figura 10 Imagen de Lena filtrada

Podemos constatar entonces que el ojo tiene slo cierta tolerancia al ruido.
Comprese el siguiente grupo de imgenes, donde se muestra la aplicacin de los
filtros. La imagen superior izquierda, que es la original, fue tomada por un satlite
artificial, y las imgenes de color han sido filtradas.

27

Figura 11 Imagen de satelite

2.5

Visin Artificial

La visin artificial consiste en la captacin de imgenes en lnea mediante


cmaras CCD y su posterior tratamiento a travs de tcnicas de procesamiento
avanzadas, permitiendo as poder intervenir sobre un proceso (modificacin de
variables del mismo) o producto (deteccin de unidades defectuosas), para el
control de calidad y seguridad de toda la produccin [7].
Un sistema de visin artificial:

Capta una imagen de un objeto real

La convierte en formato digital

La procesa mediante un ordenador

Obtiene unos resultados del proceso

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Mdulo de digitalizacin. Convierte la seal analgica proporcionada por la


cmara a una seal digital (para su posterior procesamiento).
Memoria de imagen. Almacena la seal procedente del mdulo de digitalizacin.
Mdulo de visualizacin. Convierte la seal digital residente en memoria, en seal
de vdeo analgica para poder ser visualizada en el monitor de TV.
Procesador de imagen. Procesa e interpreta las imgenes captadas por la cmara.
Mdulo de entradas/salidas. Gestiona la entrada de sincronismo de captacin de
imagen y las salidas de control que actan sobre dispositivos externos en funcin
del resultado de la inspeccin.
Comunicaciones. Va I/O, ethernet, RS232 (la ms estndar).

29

2.5.1

Introduccin a la visin artificial

Uno de los sentidos ms importantes de los seres humanos es la visin. sta es


empleada para obtener la informacin visual del entorno fsico. Segn Aristteles,
Visin es saber que hay y donde mediante la vista. De hecho, se calcula que ms
de 70% de las tareas del cerebro son empleadas en el anlisis de la informacin
visual. El refrn popular de Una imagen vale ms que mil palabras tiene mucho
que ver con los aspectos cognitivos de la especie humana. Casi todas las disciplinas
cientficas emplean utillajes grficos para transmitir conocimiento. Por ejemplo, en
Ingeniera Electrnica se emplean esquemas de circuitos, a modo grfico, para
describirlos. Se podra hacerlo mediante texto, pero para la especie humana resulta
mucho ms eficiente procesar imgenes que procesar texto. La visin humana es
el sentido ms desarrollado y el que menos se conoce debido a su gran complejidad.
Es una actividad inconsciente y difcil de saber cmo se produce. De hecho, hoy en
da, se carece de una teora que explique cmo los humanos perciben el exterior a
travs de la vista [8].
En el ao 1826 el qumico francs Niepce (1765-1833) llev a cabo la primera
fotografa, colocando una superficie fotosensible dentro de una cmara oscura para
fijar la imagen. Posteriormente, en 1838 el qumico francs Daguerre (1787-1851)
hizo el primer proceso fotogrfico prctico. Daguerre utiliz una placa fotogrfica
que era revelada con vapor de mercurio y fijada con trisulfato de sodio.
Desde que se invent la fotografa se ha intentado extraer caractersticas fsicas de
las imgenes. La Fotogrametra dio sus primeros pasos desde imgenes
capturadas en globos. La Astronoma avanz enormemente con el anlisis de
imgenes recibidas por los telescopios. El anlisis de radiografas transform la
Medicina. Se podran citar muchos ms ejemplos que durante dcadas han
transformado la percepcin de la Ciencia con el procesamiento de las imgenes,
alguna veces por separado y otras de forma multidisiciplinar.

30

Sin embargo, el momento histrico que hace que estas tcnicas confluyan y den un
cuerpo de conocimiento propio, surge en la dcada de los 80. La revolucin de la
Electrnica, con las cmaras de vdeo CCD y los microprocesadores, junto con la
evolucin de las Ciencias de la Computacin hace que sea factible la Visin
Artificial.
Por tanto, la Visin Artificial o tambin llamada Visin por Computador, pretende
capturar la informacin visual del entorno fsico para extraer caractersticas
relevantes visuales, utilizando procedimientos automticos. Segn Marr, Visin es
un proceso que produce a partir de imgenes del mundo exterior una descripcin
til para el observador y no tiene informacin irrelevante.
Para algunos autores, como Gonzlez y Woods, los primeros atisbos de este
proceder se remontan a la dcada de los aos 20 del siglo XX, cuando se
transmitan imgenes transocenicas, a travs de cable submarino. Las fotografas
periodsticas entre Europa y Amrica tardaban una semana en llegar a travs de los
barcos. Al emplear las primeras tcnicas de procesamiento de las imgenes se pas
slo a tres horas. Las imgenes se codificaban a cinco niveles de grises y se
transmitan por telfono. No obstante, ste podra ser el principio de las tcnicas de
procesamiento de las imgenes, pero no el de la Visin Artificial, tal cual se ha
definido. El concepto de Visin Artificial es ms amplio y recupera para s, todos los
conocimientos de anlisis de las imgenes desempeado por otras disciplinas
desde los albores de la fotografa.
Parece claro que para tratar sobre la Visin, lo primero a estudiar ser la naturaleza
de la luz, para luego pasar a entender cmo funciona la visin humana y acabar con
las partes de la Visin Artificial.
2.5.2

La naturaleza de la luz

La luz fue considerara, hasta el siglo XVIII, como una corriente de corpsculos.
stos eran emitidos por los focos luminosos y disminua su densidad a medida de
31

que se alejaban del foco. Podan penetrar en las sustancias transparentes y se


reflejaban en las superficies de los cuerpos opacos. Cuando los corpsculos
penetraban en el ojo, excitaban el sentido de la vista. Esta teora corpuscular fue
desarrollada por Newton en el siglo XVII y mejorada posteriormente, con el modelo
cuntico, por Plank a principios del siglo XX [8].
En el siglo XIX, los trabajos de Young, Fresnel y Foucault salvaron la mayora de
las objeciones de la teora ondulatoria. El impulso definitivo lo dio Maxwell, al
explicar la luz como una radiacin ondulatoria. Sin embargo, el efecto fotoelctrico
proporciono evidencias experimentales de que la luz tena carcter corpuscular en
la interaccin con la materia. Hoy se admite que en la emisin de la luz intervienen
electrones con cantidades de energa determinadas o discretas. Cuando un electrn
pasa de un nivel de energa a otro inferior emite una partcula discreta de energa,
llamada cuanto o fotn. El problema ahora consiste en hacer concordar el cuanto o
caracterstica corpuscular de la luz con la idea de onda continua. Para la Mecnica
Cuntica, cuando se trata del comportamiento de gran nmero de cuantos, la teora
ondulatoria explica satisfactoriamente los fenmenos, pero al considerar el
comportamiento de unos pocos cuantos prevalece la teora corpuscular. As, los
fenmenos de propagacin de la luz encuentran su mejor explicacin dentro de la
teora ondulatoria, mientras que la accin mutua entre luz y materia, en los procesos
de absorcin y emisin, es un fenmeno corpuscular. Hoy an se mantiene la teora
dual de la luz.
La mayor parte del temario versar sobre la propagacin de la luz y la formacin de
las imgenes. Todos estos fenmenos pueden interpretarse a partir de la teora
ondulatoria. Por tanto, se puede considerar que las fuentes luminosas emanan de
un frente de ondas, las cuales pueden ser representadas, imaginariamente, por
lneas rectas en la direccin de la propagacin del tren de ondas, a las que se
llamar rayo.

32

2.5.3

Configuracin bsica de un sistema de visin artificial

Los dos pilares del sistema fsico de visin artificial son: el sistema de formacin de
las imgenes y el sistema de procesamiento de stas. En el primer apartado estara
constituido por el subsistema de iluminacin, de captacin de la imagen y de
adquisicin de la seal en el computador. Una vez introducida la seal en el
computador, sta es procesada mediante los algoritmos para transformarla en
informacin de alto nivel. La cual puede ser utilizada para su representacin visual,
para actuar en el planificador de un robot o ser fuente de datos para un autmata
programable. En definitiva, mltiples perifricos pueden ser receptores de esta
informacin y vincularse con el sistema de procesamiento de las imgenes.
Desgranado las peculiaridades de cada subsistema, stas tienen las siguientes
reflexiones introductorias:

Subsistema de iluminacin: conjunto de artefactos que producen radiacin


electromagntica para que incidan sobre los objetos a visualizar. Se puede
citar algunos elementos como lmparas, pantallas fotogrficas, filtros de luz,
lseres.

Subsistema de captacin: son los transductores que convierten la radiacin


reflejada luminosa en seales elctricas. Fundamentalmente se habla de las
cmaras CCD, no slo en el espectro visible, sino que van desde la radiacin
gamma hasta la radiofrecuencia o microondas, dando paso a sensores de
ultrasonidos, sonar, radar, telescopa.

Subsistema de adquisicin: la seal elctrica procedente de las cmaras


forman la seal de vdeo. Hay una tendencia creciente a que su naturaleza
sea de tipo digital, pero todava existen muchas seales de vdeo de carcter
analgico (CCIR, PAL, RS170, NTSC,). Para ser tratadas hay que
muestrearlas y cuantificarlas. Ambas tareas son realizadas por las tarjetas
de adquisicin. Tambin se las llama frame grabbers. Se depositan en el bus
de expansin del computador. Hay para buses desde PCI hasta VMP.

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Recientemente, tambin se estn empleando las tecnologas de USB o


FireWire.

Subsistema de procesamiento: Suele ser un computador o un cluster de


computadores, dependiendo de las necesidades de los algoritmos de Visin
Artificial. Parten de una representacin digital de las imgenes y procesan
esta informacin hasta alcanzar otro tipo de informacin de ms alto nivel. La
transformacin depender de la algoritmia.

Subsistemas de perifricos: conjunto de elementos receptores de la


informacin de alto nivel. Puede ser un monitor de altas prestaciones
grficas, un automatismo, una impresora sacando las caractersticas.

Figura 12 Subsistemas fisicos de un equipo de vision artificial

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BIBLIOGRAFA
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Diseo y Construccin de un Brazo Robot Articulado de Seis Grados de


Libertad, Snchez A. (ITS Tepeaca)

[2]

Caracterizacin de un robot Manipulador articulado, cedidet

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Mc Graw Hill, 1997

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Mxico, 2007

[5]

Gonzalez, R. C. , and Woods, P., Digital Image Processing, Addison Wesley,


2002

[6]

Hecht, E., ptica, Addison Wesley Iberoamericana, Madrid, 2000.

[7]

www.etitudela.com/celula/downloads/visionartificial.pdf

[8]

http://www.gnu.org/copyleft/fdl.html

[9]

35