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Simulador Motosim-EG-VRC

Robtica - Prof. Reinaldo Bianchi - 2013


1. Iniciando o Simulador
Inicie o Simulador MotoSim-EG-VRC, cujo link se encontra na rea de
trabalho:

Aps clicar no atalho, o programa se iniciar.


Acesse o menu Files, Open, e abra o arquivo que contm uma clula
pronta:
C:\...\Motosim-EG-VRC\Examples\NX-100\Arc_Sample\Arc_Sample.vcl
Agora dever aparecer o rob em um ambiente de simulao (janela
que se encontra a esquerda), e a Tela do Teach Pendant (janela que se
encontra a direita e abaixo e que no rob real uma tela sensvel ao toque
localizada na parte superior do Teach Pendant).

Esta Tela do Teach Pendant possui botes, que podem ser acionados
com um click do mouse no simulador (e com o dedo no rob real), e
informaes sobre o manipulador.
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Um boto importante nesta tela o que habilita o Teclado (Keypad)


do Teach Pendant, que se encontra no canto superior direito:

Neste momento, dever ter surgido na tela o Painel de Teclado do


Teach Pendant, que tem esse formato:

Para trabalhar com eficincia, o ideal organizar as janelas com a


tela e o teclado do Teach Pendant de maneira similar ao controlador real
(tela sobre o teclado), esquerda, deixando um espao livre para a
visualizao do rob direita, como na figura abaixo.

2. Utilizando o Teach Pendant


A tela do Teach Pendant utilizada como uma tela sensvel ao toque.
Ela possui botes e uma tela de informaes.
Na linha superior existem botes, que simulam os botes existentes
no controlador real e que permitem ajustar o modo de funcionamento do
rob:

PLAY

Coloca o rob em modo de execuo de


programa.

TEACH

Coloca o rob em modo de programao.

START

Inicia a operao, quando no modo PLAY.

HOLD

Para a operao, quando no modo PLAY

SERVO ON

Liga os motores do manipulador.

EMERGENCY
STOP

Para a execuo, com gerao de um alarme.

Abaixo e a direita desta linha existe uma seo com cones de


informao sobre o estado do rob. Os itens tem o significado explicado na
tabela abaixo:

(Figura Copyright Motoman Yaskawa)


Os cones mais importantes so os de Sistema de coordenadas de
operao, que deve ser cartesiano, e o Operation Cycle, que deve estar
em Auto (veremos como ajustar estes valores a seguir).

O teclado do Teach Pendant (TP) utilizado para o controle e a


programao dos robs. Os botes de controle bsicos so:
Servo On Liga os motores do rob permitindo seu
Ready
movimento. Deve estar ligado para se poder
programar o rob.
Manual
Speed

Muda a velocidade do rob quando ele est no


modo de programao (Teach).

Setas

Setas que modificam a posio do cursor no


programa. Elas posicionam o cursor nos campos
que podem ser selecionados.

Select

Boto para selecionar um campo.

Enter

Boto utilizado para adicionar um comando, entre


outras aes.

Cancel

Cancela a operao usado para limpar erros.

Coord

Boto que muda o sistema de coordenadas que


controla o rob. As opes so coordenadas de
juntas,
coordenadas
cartesianas,
cilndricas,
esfricas, entre outras.

Motion
Type

Boto que modifica o tipo de movimento que o


rob realizar. Entre as opes, movimento de
Juntas, Linear, Cilndricos ou Curvas Suaves
(Splines).

Backward Botes que movem o rob nas posies gravadas


e Forward no programa, para a posio anterior ou seguinte.
Controle
de
Moviment
o
do
Rob

Botes que movimentam o rob. Se ele estiver em


coordenadas cartesianas, move o rob nos eixos X,
Y e Z. Em coordenadas de juntas, move os 3
primeiros eixos do manipulador.

Controle
de
Moviment
o
do
Rob

Botes que movimentam o Rob. Se ele estiver em


coordenadas cartesianas, gira o TCP em torno dos
eixos X, Y e Z. Em coordenadas de juntas, move os
3 ltimos eixos do manipulador.

3. Criando um JOB (programa de trabalho)


Para iniciar a programao do rob, devemos primeiro criar um JOB,
que conter o programa. Para tanto, clique no boto JOB e depois no
boto CREATE NEW JOB na Tela do Pendant. A seguinte janela aparecer:

Com o cursor sobre JOB NAME, clique em SELECT.


Digite o nome do programa, clicando com o mouse sobre o teclado
virtual que apareceu na tela (o nome pode ter at 8 caracteres).

Pressione ENTER no teclado virtual, utilizando o Mouse. Os outros


parmetros (Comment e Group no devem ser modificados). Finalmente
pressione EXECUTE para criar o programa. Com isto feito, a seguinte
janela dever aparecer na tela do Pendant.
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Janela JOB
CONTENT

Linha de Edio

Linha de
Informaes

Neste instante, a Tela do Teach Pendant passa a apresentar diversos


campos novos:
-

A janela JOB CONTENT, onde ser criado o programa.


Abaixo dela, aparece a linha de edio: esta linha apresenta qual o
comando de movimento ser gravado no programa acima quando
se gravar uma posio.
Abaixo da linha de edio, existe um campo onde so
apresentadas informaes e erros.

Os tipos de movimento possveis so descritos na tabela abaixo, e


podem ser alternados pressionando a tecla MOTION TYPE.
Tipo

Descrio

MOVJ

Movimento de junta. Leva o manipulador de um pouco a outro


seguindo o caminho de menor custo para as juntas (que no
necessariamente uma reta).

MOVL

Movimento Linear. Leva o manipulador de um pouco a outro


seguindo uma reta.

MOVC

Movimento Circular. Faz um crculo. Necessita de 3 pontos.

MOVS

Movimento Spline. Desenha uma curva suave ligando 3 ou mais


pontos.

A velocidade que os movimentos so realizados podem ser as seguintes:


VJ (em %)
100.00
50.00
25.00
12.50
6.25

V (em cm/min)
9000
4500
2250
1122
558

3.12
1.56
0.78

276
138
66

4. O Primeiro programa.
Siga as instrues abaixo para criar o seu primeiro programa. (O JOB
j deve ter sido criado, como descrito na seo anterior).
1. Em modo TEACH, pressione o boto SERVO ON READY;
2. Na tela JOB CONTENT do programa, posicione o cursor
imediatamente acima da linha END (O cursos deve estar no lado
dos endereos, como na figura anterior).
3. Pressione uma vez o boto COORD, para mudar o sistema de
movimentao dos robs de coordenadas de Juntas para
coordenadas Cartesianas.
4. Ative o servo.
5. Leve o rob at a posio desejada utilizando os botes de
controle de movimento do manipulador.
6. Verifique o tipo de movimento a ser gravado, mostrado na Linha
de Edio.
7. Selecione a velocidade apropriada na Linha de Edio.
8. Pressione ENTER. Alm dos valores das coordenadas no espao, as
informaes relacionadas a tipo do movimento, velocidade e
ferramenta ficaro gravados.
9. Repita os itens 5 a 8 at terminar a programao.
Crie um programa que faa o movimento descrito na figura abaixo:

O programa deve ficar semelhante a este:


0000
0001
0002
0003
0004
0005
0006
0007

NOP
MOVJVJ=100.00
MOVJVJ=25.00
MOVLVJ=0.78
MOVLVJ=0.78
MOVLVJ=0.78
MOVJVJ=100.00
END

Faa com que os pontos 3 e 4 correspondam s posies iniciais e


finais da soldagem da placa, conforme a figura abaixo.

5. Executando um programa
Para testar o programa, utilize as teclas BWD e FWD, para fazer o
manipulador andar de posio em posio no programa criado.
Para executar o programa em modo de execuo, realize as seguintes
operaes:
1. Coloque o simulador em modo de execuo, clicando na tecla PLAY
na janela de controle (linha superior da tela do Teach Pendant).
2. Pressione SERVO ON READY.
3. Escolha o tipo de ciclo (Ver abaixo).
4. Pressione START.
Para terminar a execuo pressione HOLD e volte para o modo
TEACH.
Os tipos de ciclos controlam como o programa ser executado. Estes
tipos so:
-

STEP: o controlador executa somente a linha onde o cursos se


encontra a cada vez que o boto START pressionado.

CYCLE: o controlador executa o programa completo uma vez,


partindo do cursor at a instruo END.

AUTO: o controlador executa o programa repetidamente at ser


interrompido pelo usurio.

Para selecionar o tipo de ciclo, clique no boto JOB, depois CYCLE.


Com o cursor sobre WORK SELECT, pressione o boto SELECT. Utilizando
os botes das setas, selecione o tipo de ciclo desejado e pressione SELECT.

6. Modificando um programa
muito comum que o programador tenha esquecido um ponto da
trajetria, ou queira modificar o programa. Para isso, so usados os botes
DELETE, INSERT e MODIFY, seguidos da tecla ENTER.
Bot
o

Ao

Apaga a linha sobre a qual o cursor se encontra.


Insere uma linha imediatamente abaixo do cursor.
Modifica uma instruo, isto , captura uma nova posio,
no modificando o tipo de movimento nem a velocidade.
Para realizar uma modificao, o cursor deve estar no lado dos
endereos na tela do programa (sobre os nmeros, esquerda), os servos
devem estar ligados e deve ser apertada a tecla ENTER ao final.
Para modificar o tipo de movimento ou a velocidade da operao
realizada pelo manipulador, deve-se proceder da seguinte maneira:
1.
2.
3.
4.
5.
6.

Posicione o cursor sobre a linha que deve ser modificada (no


lado das instrues).
Pressione SELECT, o que far com que o cursor v para a linha
de edio.
Com as setas, v at o campo que se deseja modificar.
Pressione SELECT.
Com introduza o valor desejado.
Pressione ENTER.

7. Exerccios
Alm dos tipos de movimentos Joint e Linear, 0 controlador usado
possui outros dois tipos de movimentos: Circular e Linhas Suaves (Spline).
Movimento Circular (MOVC)
Escolhendo o Tipo de Movimento Circular, o controlador ira
movimentar o TCP (Tool Control Point) sobre uma trajetria circular, que
deve ser definida com no mnimo trs pontos consecutivos utilizando o
comando MOVC.
Para realizar um movimento circular, faa:
1. Com o cursor do lado dos endereos na pagina JOB CONTENT,
pressione a Tecla MOTION TYPE ate que MOVC seja mostrado na
Linha de Edio.
2. Defina uma velocidade apropriada.
3. Movimente o manipulador para o primeiro ponto desejado, no
incio do arco, com os servos ligados e pressione ENTER.
CUIDADO: 0 controlador realiza uma interpolao linear ate o
primeiro ponto MOVC.
4. Posicione o manipulador no segundo ponto, em qualquer parte
do arco e pressione ENTER.
5. Posicione o manipulador no ponto final do arco e pressione
ENTER.

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DETALHE: Ao testar, se o operador posicionar o cursor sobre cada


linha de instruo individualmente, o rob realizar uma trajetria linear
at o ponto salvo.
Faa as trs trajetrias abaixo utilizando o manipulador.

Movimento SPLINE
Para traar uma linha suave entre pontos, deve ser utilizado o
comando de movimento MOVS. Trs posies gravadas com Movimento
Spline fazem com que a controlador movimente o TCP do rob sobre uma
trajetria parablica, conforme mostra a Figura abaixo:

Para realizar o movimento SPLINE, faa:

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1. Com o cursor do lado dos endereos, na pagina JOB CONTENT,


pressione a Tecla MOTION TYPE at que MOVS seja mostrada na
Linha de Edio.
2. Defina uma velocidade apropriada.
3. Movimente o rob no inicio da curva e pressione ENTER. AVISO:
0 controlador realiza uma interpolao linear ate o primeiro
ponto MOVS.
4. Posicione o rob no segundo ponto, no vrtice da parbola e
pressione ENTER.
5. Posicione o rob no ponto final da parbola e pressione ENTER.
Para testar, faa o programa do desenho abaixo.

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