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Trabajo y energa
4.1.
El trabajo
Figura 4.1: El trabajo de una fuerza ~F cuando el cuerpo se desplaza desde un punto a a un punto
b a lo largo de un camino C. Slo en casos especiales la integral (4.1.2) no depende del camino C
seguido al hacer la integral.
dW = ~F d~r
(4.1.1)
Z b
~F d~r
a (C)
(4.1.2)
88
Y
(x,y)
C2
C1 X
( x ,0)
Figura 4.2: En el ejemplo se definen dos caminos, C1 y C2 para calcular la integral de trabajo.
2 5
~F = A x y B x y j
5
3
(4.1.3)
Se har la integral de trabajo asociada a esta fuerza, entre los puntos (0, 0)
y (x,
y)
siguiendo dos caminos: C1 es el camino que primero va en forma
recta desde el origen hasta (x,
0) y luego en forma recta desde este ltimo
punto a (x,
y)
y C2 es el camino recto entre los dos puntos extremos.
La integral de trabajo por C1 es
W (C1 ) =
Z x
~F dx +
Z y
~F jdy
0 x=x (y=0)
x3 B y5
3 5
B x3 y5
=
15
= 0
Para poder hacer la integral por C2 se debe tener claro que (a) la recta
C2 es descrita por la ecuacin x y = y x, entonces se puede, por ejemplo,
integrar con respecto a x usando un integrando donde
se ha reemplazado
y
y = y x/x;
(b) se debe usar d~r = dx + j dy = + j x dx. (c) Ahora es trivial
hacer el producto punto ~F d~r e integrar con respecto a x lo que da:
B
A
+
x3 y5
W (C2 ) =
40 24
4.1. TRABAJO Y ENERGA CINTICA
Mecnica
89
En la definicin (4.1.2) no se ha dicho que ~F sea la nica causa del movimiento. Cuando sobre el cuerpo P estn actuando varias fuerzas ~Fk , se
(k)
puede definir un trabajo Wab (C) asociado a cada una de ellas usando el
camino C de a a b,
Z
b
(k)
Wab (C) =
a (C)
~Fk d~r
(4.1.4)
Z b
~F total d~r
a (C)
Z b
d~v
d~r
a (C) dt
Z tb
d~v
= m
~v dt
ta (C) dt
= m
= m
=
=
Z ~vb
~v d~v
~va (C)
2
m vb
dv2
2 v2a (C)
m 2 m 2
v v
2 b 2 a
Z
(4.1.5)
1
m v2
2
(4.1.6)
Universidad de Chile
(4.1.7)
Escuela de Ingeniera y Ciencias
90
dz
ds
Cuando un carro baja por una montaa rusa sin roce, depende el trabajo que
efecta el peso de la forma de la montaa? Al avanzar una distancia ds = kd~r k en
una zona en la cual el riel forma un ngulo con la vertical, el carro desciende
una altura dz = ds cos . El trabajo infinitesimal es dW = m~g d~r = mg dz. Al integrar
se obtiene que el trabajo solo depende de la altura descendida z: W = mgz, que no
depende de la forma del riel.
Mecnica
91
De las fuerzas, tanto la tensin ~T del hilo, como la normal ~N son perpendiculares al desplazamiento, por tanto no efectan trabajo. Las fuerzas que
s contribuyen son la fuerza de roce ~FRD = N , (con N = mg cos ) y la
componente del peso a lo largo de , que es mg sin cos . El trabajo de
la fuerza total, entonces, es el trabajo que efectan estas dos fuerzas:
Wtotal
=0 =1
Z 1
0
(4.1.8)
sin 1
tan
1
que es (3.3.18).
4.2.
Potencia
dW
dt
(4.2.1)
(4.2.2)
(4.2.3)
Universidad de Chile
92
4.3.
K tot =
=
=
1 N
mava 2
2 a=1
2
1 N
ma ~VG + ~ a
2 a=1
1 N
2
2
~
~
V
+
m
+
2
V
G
a G a
a
2 a=1
1 N
1
M VG2 + ma a2
2
2 a=1
(4.3.1)
La energa cintica total se divide en la energa cintica asociada a la masa total con la velocidad del centro de masa ms la energa cintica con
respecto al sistema de referencia G.
4.3. LA ENERGA CINTICA DE UN SISTEMA
Mecnica
93
r
C1
C3
C2
ro
Figura 4.4: El trabajo de una fuerza ~F conservativa que se calcula con caminos C1 , C2 etc. entre
puntos~r0 y~r es siempre el mismo.
4.4.
4.4.1.
Z ~r
~r0
~F d~r
(4.4.1)
~ Estrictamente
a la que se llama energa potencial asociada a la fuerza F.
debiera decirse que U depende tanto de~r como de~r0 , pero ya se ver que
~r0 siempre es dejado fijo mientras que el otro punto es variable y juega un
papel interesante.
Universidad de Chile
94
Si la fuerza total ~F total , actuando sobre un cuerpo, es una fuerza conservativa, entonces el trabajo que esta fuerza efecta cuando el cuerpo se
desplaza de a a b es
Wab =
=
Z ~rb
~ra
Z ~r0
~ra
~F total d~r
~F total d~r +
Z ~ra
~r0
Z ~rb
~r0
~F total d~r +
= U (~ra ) U (~rb )
~F total d~r
Z ~rb
~r0
~F total d~r
(4.4.2)
(4.4.3)
Kb +U (~rb ) = Ka +U (~ra )
(4.4.4)
E=
1 2
m v +U (~r)
2
(4.4.5)
Mecnica
95
Ux
~F = U (~r )
Uy
Uz
(4.4.6)
U
,
x
Fy =
U
,
y
Fz =
U
.
z
(4.4.7)
Fy
2U
=
x
x y
Fx
2U
=
,
y
x y
Una fuerza es conservativa si y solo si
Fx Fy
=
,
y
x
Fy Fz
=
,
z
y
Fz Fx
=
x
z
(4.4.8)
(4.4.9)
96
4.4.2.
E=
a=1
(4.4.10)
a<b
Uab = abUab (~va ~vb) = ~ra Uab ~va + ~rb Uab ~vb = ~ra Uab ~va
a<b
a<b
a<b
b<a
a,b
De aqu que
dE
= ~va ma~va + ~ra Uab + ~ra Ua
dt
a
b
4.4. FUERZAS CONSERVATIVAS Y ENERGA POTENCIAL
Mecnica
97
4.4.3.
Figura 4.5: Un sector de crculo, de apertura 2 y radio R tiene densidad (masa por unidad
de superficie) uniforme . Este oscila en el plano XY en torno al origen (y centro de curvatura del
sector). El ngulo que forma la vertical con la bisectriz del ngulo 2 define totalmente la posicin
del pndulo.
vector posicin~r = forma un ngulo con la vertical, entonces de define
tal que = + . El ngulo tiene el rango [ , ] que define la apertura
del sector. El punto P tiene una velocidad que depende del movimiento del
pndulo:
~v =
no depende del tiempo
La energa cintica es
K=
Z Z
2 2
dS 2
=
2
2
Z
3 d
Z
R4 2
2 g R3 sin
cos
3
Escuela de Ingeniera y Ciencias
98
4g sin
sin
3R
4.4.4.
(4.4.11)
r x
= ,
x r
y de aqu
r y
= ,
y r
r z
=
z r
Fx
f
f r
xy
=
( f (r) x) =
x=
x=
f
y
y
y
r y
r
(4.4.12)
Mecnica
99
r0
Figura 4.6: Para integrar desde ~r0 hasta ~r conviene tomar un camino que primero es un arco de
circunferencia hasta el punto P que se muestra en la figura y luego seguir por un camino recto y
radial hasta~r.
Z r
f (r)~r r dr =
Z r
f (r) r dr
(4.4.13)
r0
r0
(4.4.14)
lo que muestra que la fuerza que implica una funcin de energa potencial
U (r) que solo depende de la coordenada radial r es una fuerza central del
tipo restringido descrito en (4.4.11). Lo que se ha expresado en la frmula
de arriba se puede decir en forma ms bsica: si U (r) entonces Fx = Ux =
Ur xr = U xr . Pero como ~r es el vector (x, y, z) entonces ~F = 1r U ~r =
U r. La funcin f (r) es 1r U .
Universidad de Chile
100
(4.4.15)
Z r
r ~r
r0
r3
dr = G M m
Z r
dr
1 1
= GMm +
2
r
r r0
r0
(4.4.16)
GMm
r
(4.4.17)
k 2
r
2
(4.4.18)
(4.4.19)
k
(r D0 )2
2
(4.4.20)
o incluso
U (~r ) =
k1
k2
k3
(x D1 )2 + (y D2 )2 + (z D3 )2
2
2
2
(4.4.21)
Mecnica
4.5.
101
En general la fuerza total que acta sobre un cuerpo puede ser separada en una suma de fuerzas conservativas ms una suma de fuerzas no
conservativas,
~
F total = ~FC + ~FNC
(4.5.1)
En consecuencia, el trabajo total efectuado desde a hasta b puede ser
separado,
W
pero
total
Z ~rb
~ra
~FC d~r +
Z ~rb
~ra
~FNC d~r
= WC +WNC
1
=
m v2b v2a
2
(4.5.2)
WC = Ua Ub
(4.5.3)
Kb Ka = Ua Ub +WNC
(4.5.4)
(4.5.5)
por lo cual
de donde resulta que
4.5.1.
Este resultado se puede ilustrar muy sencillamente con el sistema unidimensional descrito en la Fig. 4.7. Es un sistema de dos partculas unidas
Universidad de Chile
102
por un resorte. La partcula P oscila libremente, mientras que Q es mantenida a velocidad uniforme debido a una fuerza externa. En el sistema de
referencia en que Q est fija la energa es constante
EQ =
m v2 k
+ (y D)2 ,
2
2
k,D
con
v = y
y
Figura 4.7: La partcula P oscila debido al resorte. La partcula Q es mantenida con velocidad
uniforme por efecto de una fuerza externa no conservativa.
EO =
dEO
= Fexterna v0
dt
que es lo que dice (4.5.7). Esta fuerza depende del estado de movimiento
del cuerpo por lo que no puede ser escrita como funcin de punto (distancia entre O y P) independiente de las condiciones iniciales del problema.
Puede ser vista como una fuerza normal actuando en O.
4.5. ENERGA MECNICA TOTAL NO CONSERVADA
Mecnica
4.6.
103
Problemas
motor
4.3 Un ascensor cargado tiene masa total M1 y est
conectado a travs de una polea A a un motor
y por otra polea a un contrapeso de masa M2
(M2 < M1 ). Las poleas tienen roce despreciable
pero el ascensor tiene roce viscoso lineal. Para simplificar el problema suponga que los dos
cables nacen del mismo punto del techo del ascensor, que no hay ngulo entre ellos y que la
inercia de las poleas es despreciable, de modo
que el trabajo que se busca es el que hace la
tensin del cable de la izquierda.
M2
M
111
000
0001
111
000
111
000
111
000
111
000
111
104
4.6. PROBLEMAS