Escolar Documentos
Profissional Documentos
Cultura Documentos
Por
Jorge Luis Unamo Marquez
Por
Jorge Luis Unamo Marquez
PROYECTO DE GRADO
Presentado ante la Ilustre Universidad Simn Bolvar
Como requisito parcial para optar al ttulo de Ingeniero Electrnico
ii
RESUMEN
Existen necesidades de laboratorio para una fuente DC de muy alta potencia que
sin embargo posea buena regulacin y bajo ruido. Para ste tipo de caso siempre ha sido
utilizado un elemento lineal de control de la tensin de salida, el inconveniente es que
inclusive desde potencias bajas la disipacin del elemento de control se hace prohibitiva,
por lo que se usan mtodos alternos de regulacin, tales como control de fase y sistemas
conmutados. Estos sistemas adolecen de problemas de regulacin y de ruido. Sin
embargo, realizando una combinacin de ambas propuestas (lineal y conmutada) se
puede obtener una fuente con baja disipacin de potencia y excelente regulacin. Por ello
se ha diseado y construido una fuente DC de 15kW que cumpla con las caractersticas de
versatilidad, buena regulacin y bajo ruido. El sistema de control utilizado se basa en un
grupo de microcontroladores PICs y CPDLs en configuracin maestro esclavo y un
protocolo robusto de comunicacin I2C. Para la adquisicin y procesamiento de los datos
experimentales se desarrollo una interfaz grfica usando la ayuda de un software
comercial (LabView). La comunicacin entre la fuente y la interfaz esta fundamentada en
el estndar RS-232. El desarrollo de un prototipo de una fuente de ste estilo, permite el
dominio de la tecnologa envuelta en ella para una futura estandarizacin, y de sta
manera explotar al mximo sus ventajas, adems hace de la fuente un producto
altamente comercial gracias a sus mltiples cualidades.
PALABRAS CLAVES
Sistema, medicin, comunicacin, innovacin, eficiencia, transferencia tecnolgica,
procesamiento, robusto, disipacin, regulacin, ruido.
iii
AGRADECIMIENTO
Hace algunos aos cuando decid comenzar una carrera universitaria jams pens que
sera tan gratificante escribir unas pocas lneas como estas. Este trabajo es producto de
muchos altibajos en mi vida y de muchas interacciones con distintas empresas,
instituciones y personas.
Instituciones tales como Fundacin Instituto de Ingeniera en la que hoy en da trabajo
y personas como Julio Walter con el que he establecido una gran amistad; No vale la
pena enumerar la cantidad de inconvenientes que se me presentaron a lo largo de esta
ardua carrera para poder optar por el ttulo de Ingeniero Electrnico, lo que si es
conveniente resaltar son nombres como:
Julio Walter
Thas Gmez
Alexabel Liendo
Tomas Ramos
Jos Unamo
Joel Salazar
Nereida Garca
Rubn Fernndez
Manuel Gonzlez
David Madrid
Rafael el Manga
Jairo Pascuzzo
Jess Canales
Nidia Goncalves
Georman Caldern
Entre otras muchas personas que en algn momento me brindaron su apoyo, una sonrisa,
una palmada en la espalda, una respuesta acertada, una conversacin liberadora, su
paciencia y por que no decirlo tambin sus regaos. A todas esas personas que no
mencione y no por eso son menos importantes y a todas las mencionadas aqu les
extiendo mi ms sincero e infinito agradecimiento.
GRACIAS
Pudiese extenderme hojas y hojas de personas, palabras y agradecimientos porque
realmente fui muy afortunado al tener a mi alrededor grandes personajes que nunca
dudaron de mi y mi capacidad. Pero no puedo terminar ste pequeo agradecimiento sin
antes mencionar a mis padres Jorge Unamo y Magaly Marquez, sin ellos nada de esto
hubiese sido posible.
iv
ndice General
1.
2.
Introduccin ....................................................................................... 1
1.1.
1.2.
Justificacin................................................................................................... 1
1.3.
Limitaciones .................................................................................................. 2
1.4.
Delimitacin .................................................................................................. 2
2.2.
Objetivos Especficos.................................................................................... 3
2.3.
Hiptesis ........................................................................................................ 3
2.4.
2.4.1 El SCR....................................................................................................... 4
2.4.2 El Transistor IGBT.................................................................................... 5
2.4.3 Efecto Hall clsico .................................................................................... 6
2.4.4 Voltajes Trifsicos..................................................................................... 7
2.4.5 Rectificador Trifsico Completamente Controlado .................................. 8
2.4.5.1
2.4.8
2.4.8.1
2.4.8.2
3.
Presentacin ................................................................................................ 26
3.2.
3.2.4
Tarjeta de Control.......................................................................................31
La Tarjeta Visualizadora.............................................................................32
4.
Presentacin ................................................................................................ 36
4.2.
5.
Presentacin ................................................................................................ 46
5.2.
Rectificacin Trifsica................................................................................ 46
5.4.1
5.4.1.1
5.4.1.2
5.4.1.3
Regulacin de Carga...................................................................................90
Mxima Potencia Entregada .......................................................................93
6.
Conclusiones ..................................................................................... 95
7.
Recomendaciones ............................................................................. 96
8.
7.1.
7.2.
7.3.
Bibliografa ....................................................................................... 99
vi
9.
Apndice.......................................................................................... 100
9.1.
9.2.
9.3.
9.4.
vii
viii
Fig. 3.3: Detalle del transformador y parte del chasis ...............................................................28
Fig. 3.4: Empaque del SKKT91/04 y su respectivo smbolo ....................................................29
Fig. 3.5: Circuito rectificador y filtro LC ..................................................................................29
Fig. 3.6: Bobina del filtro LC 1,4mH @ 150Amp ....................................................................30
Fig. 3.7 Detalle del mdulo metlico, los tiristores y el banco de condensadores ....................30
Fig. 3.8: Tarjetas de Control, Visualizadora y Fuente Conmutada, entregadas. .......................31
Fig. 3.10: Diagrama Circuital de la Tarjeta Visualizadora........................................................33
Fig. 3.11: IGBT SKM400GA124D y su smbolo......................................................................34
Fig. 3.12: Detalle del disipador y sobre ste el mdulo rectificador, el transistor de potencia y
el ventilador. ..............................................................................................................................35
Fig. 4.1: Barras perforas de cobre utilizadas para la interconexin del banco de condensadores
y los 3 pares de tiristores ...........................................................................................................36
Fig. 4.2: Mdulo de tiristores puenteados con las barras de cobre............................................37
Fig. 4.3: Banco de condensadores conectados en paralelo con el par de barras de cobre.........37
Fig. 4.4: Diseo del panel frontal y un soporte necesario para fijar el teclado .........................38
Fig. 4.5: Panel listo y ensamblado.............................................................................................38
Fig. 4.6: Sensor de corriente CSLA2CF....................................................................................39
Fig. 4.7: Diseo en 3D de las piezas necesarias para la medicin de corriente ........................39
Fig. 4.8: Detalle de el sensor de corriente, la barra de cobre con sus respectivas bases y las
conexiones trmicas al disipador...............................................................................................40
Fig. 4.9: Diseo de la carcasa completa de la fuente y bornera ................................................40
Fig. 4.10: a) Detalle de las borneras ya fabricadas b) Carcasa completa del chasis..................41
Fig. 4.11: Esquema del encendido/apagado de seguridad de la fuente .....................................42
Fig. 4.12: a) Chasis ensamblado y pintado ntese el panel frontal. b) Contactor de
enclavamiento para el encendido y apagado de la fuente..........................................................43
Fig. 4.13: a) Fuente completamente cableada. b) Parte trasera del panel frontal......................45
Fig. 4.14: Detalle de la interconexin de la tarjeta de control...................................................45
ix
Fig. 5.1: Disparo de los tiristores 1 y 2 luego de colocar la resistencia de 100......................47
Fig. 5.2: Detalle del acondicionamiento de la seal de disparo. ...............................................47
Fig. 5.3: a) Pulso de Disparo T1 vs RT. b) Pulso de Disparo T2 vs RT. c) Pulso de Disparo T3
vs RT. d) Pulso de Disparo T4 vs RT. e) Pulso de Disparo T5 vs RT. f) Pulso de Disparo T6 vs
RT ..............................................................................................................................................49
Fig. 5.4: Circuito del rectificador trifsico simulado.................................................................50
Fig. 5.5: a) Simulacin de las seales de referencia RT, TS y SR. b) Seales RT, TS y SR
obtenidas en la tarjeta de control. ..............................................................................................51
Fig. 5.6: Seal de referencia RT anloga y RT digital desfasada 180. ....................................52
Fig. 5.7: Seales de disparo T1 y T2 con respecto a la fase R para un =0............................52
Fig. 5.8: De izquierda a derecha: Tarjeta de adquisicin de datos y extensora utilizadas ........54
Fig. 5.9: Cdigo en LabVIEW para registrar las seales de referencia y disparo.....................54
Fig. 5.10: Datos logrados con la tarjeta de adquisicin de datos 779068-01: a) Seales de
referencia analgicas, b) Seales de referencia digitales y c) Pulsos de disparos.....................55
Fig. 5.11: Barrido del pulso de disparo T1 vs. Voltaje rectificado. ..........................................56
Fig. 5.12: Barrido del pulso de disparo T1 vs. Voltaje rectificado, para distintos valores de
(cdigo FPGA corregido). .........................................................................................................58
Fig. 5.13: Detalle de la zona de conmutacin en la seal rectificada con respecto al tren de
pulso de disparo T1. ..................................................................................................................59
Fig. 5.14: Forma de onda de la seal rectificada una vez conectado el filtro LC, para distintos
valores del ngulo de disparo .................................................................................................59
Fig. 5.15: Grfica de voltaje rectificado vs ngulo de disparo (formato 8bits).........................61
Fig. 5.16: Circuito del filtro LC del rectificador. ......................................................................63
Fig. 5.17: Proceso simulado para encontrar las constantes del controlador PID.......................64
Fig. 5.18: Detalle del diagrama de polos y cero del sistema, diagrama de fase, diagrama de
magnitud y respuesta al escaln para el compensador preliminar.............................................65
Fig. 5.18: Detalle del diagrama de polos y cero del sistema, diagrama de fase, diagrama de
magnitud y respuesta al escaln para el compensador ya entonado..........................................66
Fig. 5.19: Respuesta del rectificador ante varias consignas de voltaje (valores medidos a
travs de la tarjeta de control). .................................................................................................69
x
Fig. 5.20: Detalle del sobrepico en la respuesta del controlador (valores medidos a travs de la
tarjeta de control)......................................................................................................................69
Fig. 5.21: Referencia de la oscilacin y el transitorio antes de recuperarse la seal (valores
medidos a travs de la tarjeta de control).................................................................................70
Fig. 5.22: Ensayo final del rectificador controlado por el PID discreto (valores medidos a
travs de la tarjeta de control). .................................................................................................71
Fig. 5.23: Detalle de la respuesta frente al escaln, del ensayo final en el rectificador (valores
medidos a travs de la tarjeta de control).................................................................................71
Fig. 5.24: Referencia de la respuesta del rectificador, ante disminuciones bruscas del set de
voltaje (valores medidos a travs de la tarjeta de control).......................................................72
Fig. 5.25: Esquema bsico de la regulacin propuesta..............................................................74
Fig. 5.26: Formato de una de las tramas de envo de datos a la PC. .........................................74
Fig. 5.26: Trama de envo de las constantes del controlador PID a la PC. ...............................75
Fig. 5.27: Detalle de una parte de la interfaz grfica modificada..............................................77
Fig. 5.28: Panel frontal de la interfaz grfica mejorada. ...........................................................78
Fig. 5.29: Parte del cdigo implementado, para la interfaz grfica modificada. Estado 5:
recepcin y visualizacin de los valores de la fuente................................................................79
Fig. 5.30: Parte del cdigo de la mquina de estados. Estado 6: Recepcin de constantes. .....80
Fig. 5.31: Prueba preliminar de regulacin (valores medidos a travs de la tarjeta de control).
...................................................................................................................................................81
Fig. 5.32: Lazo dual de control para el transistor de potencia...................................................82
Fig. 5.33: Respuesta del regulador, luego de la entonacin anloga preliminar (valores
medidos a travs de la tarjeta de control).................................................................................82
Fig. 5.34: Detalle de un ensayo preliminar del regulador lineal (valores medidos a travs de la
tarjeta de control)......................................................................................................................83
Fig. 5.35: Calibracin de la medicin de la corriente de salida. ...............................................86
Fig. 5.36: Calibracin del set en el voltaje de salida. ................................................................86
Fig. 5.38: Prueba final de la fuente, con picos de potencia en el elemento de paso..................87
Fig. 5.39: Detalle del pico de potencia en el elemento de paso.................................................88
xi
Fig. 5.40: Prueba de la fuente en modo: fuente de corriente. ....................................................89
Fig. 5.41: Ensayo preliminar de regulacin de carga. ...............................................................91
Fig. 5.42: Detalle de la regulacin de lnea para voltajes altos del rectificador........................92
Fig. 5.43: Prueba de la fuente DC entregando 12,5 kW............................................................93
Fig. 5.44: Prueba de la fuente DC entregando 13,4 kW............................................................94
Fig. 7.1: Control de potencia para proteger al elemento regulador. ..........................................97
Fig. 7.2: Diferencia de voltaje dinmica....................................................................................98
xii
Tabla 2.1: Par de diodos en conduccin segn el ngulo , s se sustituyeran los tiristores de la
figura 2.6 por diodos..................................................................................................................10
Tabla 2.2: Par de SCRs en conduccin segn el ngulo de disparo . ....................................11
Tabla 5.1: Valores medidos en el rectificador, que reflejan la relacin entre el ngulo de
disparo () y el voltaje en el mismo..........................................................................................60
Tabla 5.2: Valores enteros calculados del controlador PID y su correspondiente .................62
Tabla 5.3: Tabla para la calibracin de la fuente (valores medidos).........................................85
Tabla 9.1: Calibracin de los instrumentos. ............................................................................109
xiii
Hz :
Vrms:
AC:
DC:
SCR:
PNPN:
BJT:
FET:
J0 :
P0:
L:
C:
Zc:
Impedancia caracterstica.
s:
Z(s):
Funcin impedancia.
Q:
IGBT:
P, W:
V:
I:
PID:
1.
Introduccin
1.2. Justificacin
Claro esta que en Venezuela podemos adquirir a travs de importaciones fuentes
DC de laboratorio de altsima potencia y bajo ruido. Pero a un alto precio y sin
transferencia de tecnologa. En este sentido y enmarcado en las polticas de estado,
instituciones como La Fundacin Instituto de Ingeniera (FII) apuesta directamente a la
fabricacin de productos nacionales donde el conocimiento, el dominio de la tecnologa,
la experiencia y la investigacin reposen en nuestros profesionales.
En estos momentos la FII esta desarrollando un proyecto de ndole interno cuyo
objetivo macro es incursionar de manera profunda en un campo que tiene mucho auge
desde hace algn tiempo; el cul es, el de las energas alternativas. Para as ms
2
adelante contar con la experiencia y las herramientas necesarias para brindar un servicio
de calidad a una gran diversidad de clientes as como tambin apoyar y transferir
conocimientos a comunidades de bajos recursos y difcil acceso por medio de planes de
accin nacional.
Una de las fases del proyecto es el diseo, implementacin y desarrollo de
inversores de media potencia (hasta 35 kVA), como bien sabemos inversores de este tipo
necesitaran de un gran banco de bateras para su funcionamiento. Para efectos de
pruebas experimentales en el desarrollo de un prototipo de un inversor de este estilo, no
es prctico ni rentable disponer de un gran banco de bateras, sobre todo por el
mantenimiento, el proceso de carga y descarga y el costo del mismo la mejor solucin es
utilizar los recursos disponibles, en este caso la red trifsica convencional.
Aqu es donde entra en relacin directa la elaboracin de un convertidor AC-DC o
si se quiere llamarlo, una fuente de poder DC regulable para sustituir esos grandes
bancos de bateras por un solo dispositivo capaz de suministrar esos niveles de potencia y
que adems es til en muchas otras aplicaciones. El hecho de que sta fuente tenga
muchas otras aplicaciones, su costo de elaboracin sea relativamente econmico en
comparacin con un dispositivo similar importado y que adems es altamente eficiente y
til; hace de ella un producto altamente comercializable.
1.3. Limitaciones
Debido a su carcter de prototipo, ste proyecto estar sujeto a cambios de forma
y de fondo, que no estn contemplados en un principio sino que se irn presentado a
travs del desarrollo del mismo. Esta fuente no cuenta con un software ni una interfaz
grfica que permita el anlisis de sus parmetros en detalle, la elaboracin de un
controlador PID digital para un rectificador controlado no contempla dicho software, ni
todas las mejoras posibles que se le puedan efectuar al sistema para su posible
comercializacin.
1.4. Delimitacin
El presente proyecto ser ejecutado en la Fundacin Instituto de Ingeniera,
especficamente el departamento de Ingeniera Elctrica y Sistemas en un lapso de 24
semanas, al final de dicho tiempo la fuente estar totalmente operativa con las mejoras y
cambios que hayan sido necesarios debidamente implementados.
2.
Ejecutar las pruebas finales de regulacin con el elemento de paso integrado para
validar su funcionamiento.
2.3. Hiptesis
Es posible crear una fuente DC de laboratorio de 15kW utilizando como elemento
de paso regulador un transistor de potencia, operado en la zona lineal y siendo regido su
entorno por controladores PIDs anlogos y discretos.
2.4.1
El SCR
El rectificador controlado de silicio (en ingls SCR: Silicon Controlled Rectifier) es
un dispositivo de estado slido formado por cuatro capas de material semiconductor con
estructura PNPN o bien NPNP. El nombre proviene de la unin de Tiratrn (tyratron) y
Transistor. La figura 2.1 muestra el esquema del SCR.
5
2.4.2
El Transistor IGBT
El transistor bipolar de puerta aislada (IGBT, del ingls Insulated Gate Bipolar
Fig. 2.2: Smbolo del IGBT: Gate o puerta (G), colector (C) y emisor (E) y su circuito
equivalente
Este dispositivo posee la caractersticas de las seales de puerta de los transistores
de efecto campo con la capacidad de alta corriente y bajo voltaje de saturacin del
transistor bipolar, combinando una puerta aislada FET para la entrada de control y un
transistor bipolar como interruptor en un solo dispositivo. El circuito de excitacin del
IGBT es como el del MOSFET, mientras que las caractersticas de conduccin son como
las del BJT. Los transistores IGBT han permitido desarrollos, hasta hace relativamente
poco tiempo, no viables, en particular en los variadores de frecuencia as como en las
aplicaciones en maquinas elctricas y convertidores de potencia que nos acompaan cada
da y por todas partes, sin que seamos particularmente concientes de eso: automvil,
tren, metro, autobs, avin, barco, ascensor, electrodomsticos, televisin, etc. En la
figura 2.3 se puede ver la seccin de un IGBT.
6
El IGBT es adecuado para velocidades de conmutacin de hasta 20 kHz y ha
sustituido al BJT en muchas aplicaciones. Es usado en aplicaciones de altas y medias
energas como fuente conmutada, control de la traccin en motores y cocinas de
induccin. Grandes mdulos de IGBT que consisten en muchos dispositivos colocados en
paralelo, pueden manejar altas corrientes, del orden de miles de amperios con voltajes de
bloqueo de hasta 6.000 voltios.
Se puede concebir el IGBT como un Darlington hibrido, tiene la capacidad de
manejo de corriente de un bipolar pero no requiere de la corriente de base para
mantenerse en conduccin. Sin embargo las corrientes transitorias de conmutacin de la
base pueden ser igualmente altas. En aplicaciones de electrnica de potencia es el
intermedio entre los tiristores y los mosfets. Maneja ms potencia que los segundos
siendo ms lento que ellos y lo inverso respecto a los primeros.
2.4.3
7
En el caso de la figura 2.4, tenemos una barra de un material desconocido y
queremos saber cuales son sus portadores de carga. Para ello, mediante una batera
hacemos circular por la barra una corriente elctrica. Una vez hecho esto, introducimos la
barra en el seno de un campo magntico uniforme y perpendicular a la tableta.
Aparecer entonces una fuerza magntica sobre los portadores de carga, que
tender a agruparlos a un lado de la barra, apareciendo de este modo una tensin Hall y
un campo elctrico Hall entre ambos lados de la barra. Dependiendo de si la lectura del
voltmetro es positiva o negativa, y conociendo el sentido del campo magntico y del
campo elctrico originado por la batera, se puede deducir si los portadores de carga de la
barra de material desconocido son las cargas positivas o las negativas.
2.4.4
Voltajes Trifsicos
La generacin y transmisin de potencias elctricas son ms eficientes en sistemas
8
arbitraria; en cualquier generador, la rotacin de fases puede invertirse, si se invierte el
sentido de rotacin. La figura 2.5 muestra un ejemplo de generacin trifsica.
2.4.5
9
exista el pulso de disparo adecuado para el dispositivo. Si la secuencia de fases de la
fuente es RYB, los SCRS se activan en la secuencia S1, S2, S3, S4, S5, S6, S1 y as
sucesivamente. Los tres voltajes de fase varan segn se indica La figura 2.7.
VR ( ) = E * Sin( )
(2.1)
VY ( ) = E * Sin( 120)
(2.2)
VB ( ) = E * Sin( + 120)
(2.3)
10
210 . El bus positivo de la tensin de salida del puente est conectado a la parte alta del
conjunto de las tres fases, y la parte negativa del bus de la tensin de salida a la parte
baja del conjunto. En cualquier instante del barrido del ngulo , existen cambios de
perodos en que el flujo de corriente de un diodo se transfiere a otro, slo uno de los
siguientes pares se lleva a cabo en determinado momento. La tabla 2.1 muestra el par
de diodos en conduccin.
Periodo, rango de
30 a 90o
D1 y D6
90o a 150o
D1 y D2
150o a 210o
D2 y D3
210o a 270o
D3 y D4
270o a 330o
D4 y D5
D5 y D6
Tabla 2.1: Par de diodos en conduccin segn el ngulo , s se sustituyeran los tiristores
de la figura 2.6 por diodos.
Si se utilizan SCRs, como muestra la figura 2.6 su conduccin puede ser
retrasada por la eleccin del ngulo de disparo deseado. Cuando el SCR se dispara a 0
del ngulo de disparo , la salida del puente rectificador sera la misma que la del circuito
con diodos. Por ejemplo, se ve que D1 comienza a conducir slo despus que
=30. De
hecho, se puede empezar la conduccin slo despus de =30, ya que antes de =30 el
diodo est polarizado en inverso. La polarizacin a travs de D1 viene a ser cero cuando
=30 y el diodo D1 comienza a polarizarse en directa slo despus de =30. Cuando
VR ( ) = E * Sin( ) ,
directamente polarizado para >30 . Cuando el ngulo de disparo de los SCRs es cero
grado, S1 se activa cuando =30. Esto significa que si se quiere una sincronizacin de la
seal de disparo que se necesita para activar S1, la seal de voltaje
VR ( ) = E * Sin( )
11
debera estar desfasada por 30 y si el ngulo de disparo es , S1 se activa cuando =
+30. Dado que la conduccin es continua, la tabla siguiente presenta el par SCR en
conduccin en cualquier instante. La figura 2.8 muestra un ejemplo de rectificador
trifsico completamente controlado y la 2.9 el voltaje DC de salida del mismo.
Perodo, rango de
a + 90o
yS
+ 90o a + 150o
yS
+ 150o a + 210o
yS
+ 210o a + 270o
yS
+ 270o a + 330o
yS
yS
+ 30
12
Fig. 2.9: DC de salida, voltaje en funcin del ngulo de disparo para un rectificador con
fuente de voltaje como parte de la carga.
2.4.5.1
V RB ( )= V R ( ) V B ( )
V RB ( )= E * Sin( ) E * Sin( + 120)
V RB ( )= E * Sin( )
E
3*E
* Sin( )
* Cos ( )
2
2
V RB ( )= 3 * E * Sin( 30)
(2.4)
13
Fig. 2.10: Defasaje del voltaje de lnea RB con respecto a los 3 voltajes de fase.
Fig. 2.11: Representacin fasorial de los voltajes de fase y los voltajes de lnea.
Este retardo en el voltaje de lnea de la fase RB es de 30o y tiene una amplitud que
es 1,732 veces la amplitud de la tensin fase. La sincronizacin de la seal para S1 se
puede obtener sobre la base del voltaje de lnea VRB y La sincronizacin de las seales
para los otros SCR se puede obtener de manera similar. Para obtener la sincronizacin de
las seales, se pueden utilizar tres transformadores de control, con los devanados
primarios conectados en delta y los secundarios en estrella, como se muestra en la figura
2.12.
14
15
Fig. 2.14: Seales de disparo con sus respectivas referencias para =60.
2.4.6
El controlador PID
Un controlador PID (Proporcional Integral Derivativo) es un sistema de control que
16
El controlador resta la seal de punto actual a la seal de punto de consigna,
obteniendo as la seal de error, que determina en cada instante la diferencia que hay
entre el valor deseado y el valor medido. La seal de error es utilizada por cada una de
las 3 componentes de un controlador PID propiamente dicho para generar las 3 seales
que sumadas componen la seal que el controlador va a utilizar para gobernar al
actuador. La seal resultante de la suma de estas tres seales, se llama variable
manipulada y no se aplica directamente sobre el actuador, si no que debe ser
transformada para ser compatible con el actuador que usemos.
Las tres componentes de un controlador PID son: parte proporcional, accin
integral y accin derivativa. El peso de la influencia que cada una de estas partes tiene en
la suma final, viene dado por la constante proporcional, el tiempo integral y el tiempo
derivativo, respectivamente. La parte proporcional consiste en el producto entre la seal
de error y la constante proporcional. Esta componente PID toma un papel importante
cuando la seal de error es grande, pero su accin se ve mermada con la disminucin de
dicha seal. Este efecto tiene como consecuencia la aparicin de un error permanente,
que hace que la parte proporcional nunca llegue a solucionar por completo el error del
sistema.
La constante proporcional determinar el error permanente, siendo ste menor
cuanto mayor sea el valor de la constante proporcional. Se pueden establecer valores
suficientemente altos en la constante proporcional como para que hagan que el error
permanente sea casi nulo pero, en la mayora de los casos, estos valores solo sern
ptimos en una determinada porcin del rango total de control, siendo distintos los
valores ptimos para cada porcin del rango. Sin embargo, existe tambin un valor lmite
en la constante proporcional a partir del cual, en algunos casos, el sistema alcanza
valores superiores a los deseados. Este fenmeno se llama sobre oscilacin y, por razones
de seguridad, no debe sobrepasar el 30%, aunque es conveniente que la parte
proporcional ni siquiera produzca sobre oscilacin. La parte proporcional no considera el
tiempo, por tanto la mejor manera de solucionar el error permanente y hacer que el
sistema contenga alguna componente que tenga en cuenta la variacin con respecto al
tiempo es incluyendo y configurando las acciones integral y derivativa.
El modo de control Integral tiene como propsito disminuir o eliminar el error en
estado estacionario, provocado por el modo proporcional. El error es integrado, lo cual
tiene la funcin de promediarlo o sumarlo por un periodo de tiempo determinado; Luego
es multiplicado por una constante I. I representa la constante de integracin.
17
Posteriormente, la respuesta integral es adicionada al modo Proporcional para formar el
control P + I con el propsito de obtener una respuesta estable del sistema sin error
estacionario. El modo integral presenta un desfasamiento en la respuesta de 90 que
sumados a los 180 de la retroalimentacin (negativa) acercan al proceso a tener un
retraso de 270, luego entonces solo ser necesario que el tiempo muerto contribuya con
90 de retardo para provocar la oscilacin del proceso. La ganancia total del lazo de
control debe ser menor a 1, y as inducir una atenuacin en la salida del controlador para
conducir el proceso a estabilidad del mismo.
La accin derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del
error; (si el error es constante, solamente actan los modos proporcional e integral). El
error es la desviacin existente entre el punto de medida y el valor de consigna, o "La
consigna". La funcin de la accin derivativa es mantener el error al mnimo corrigindolo
proporcionalmente con la velocidad misma que se produce; de esta manera evita que el
error se incremente. Se deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una constante D
y luego se suma a las seales anteriores (P+I). Gobernar la respuesta de control a los
cambios en el sistema ya que una mayor derivativa corresponde a un cambio ms rpido
y el controlador puede responder acordemente.
Significado de las constantes
P constante de proporcionalidad: se puede ajustar como el valor de la ganancia
del controlador o el porcentaje de banda proporcional.
I constante de integracin: indica la velocidad con la que se repite la accin
proporcional.
D constante de derivacin: hace presente la respuesta de la accin proporcional
(duplicndola), sin esperar (a que el error se duplique). El valor indicado por la constante
de derivacin es el lapso de tiempo durante el cual se manifestar la accin proporcional
correspondiente a 2 veces el error y despus desaparecer.
Tanto la accin Integral como la accin Derivativa, afectan a la ganancia dinmica
del proceso. La accin integral sirve para reducir el error estacionario, que existira
siempre si la constante Ki fuera nula.
18
Por tener una exactitud mayor a los controladores proporcional, proporcional
derivativo y proporcional integral el controlador PID se utiliza en aplicaciones ms
cruciales tales como control de presin, flujo, qumica, fuerza, velocidad y otras variables
adems de ser utilizado en reguladores de velocidad de automviles.
2.4.7
Reguladores de Tensin
Todos los circuitos electrnicos requieren de una o ms fuentes de alimentacin
2.4.7.1
Reguladores Conmutados
19
2.4.7.2
Reguladores Lineales
2.4.7.3
20
2.4.8
2.4.8.1
Bus I2C
21
en sistemas empotrados (Embedded Systems) y generalizando ms para comunicar
circuitos integrados entre si que normalmente residen en un mismo circuito impreso.
22
El bus esta libre cuando SDA y SCL estn en estado lgico alto.
En estado bus libre, cualquier dispositivo puede ocupar el bus I2C como maestro.
El maestro se dirige al dispositivo con el que quiere hablar, enviando un byte que
contiene los siete bits (A7-A1) que componen la direccin del dispositivo esclavo
con el que se quiere comunicar, y el octavo bit (A0) de menor peso se corresponde
con la operacin deseada (L/E), lectura=1 (recibir del esclavo) y escritura=0
(enviar al esclavo).
La direccin enviada es comparada por cada esclavo del bus con su propia
direccin, si ambas coinciden, el esclavo se considera direccionado como esclavotransmisor o esclavo-receptor dependiendo del bit L/E.
El maestro enva la direccin del registro interno del dispositivo que se desea leer
o escribir.
Ahora el maestro puede empezar a leer o escribir bytes de datos. Todos los bytes
de datos deben constar de 8 bits, el nmero mximo de bytes que pueden ser
enviados en una transmisin no est restringido, siendo el esclavo quien fija esta
cantidad de acuerdo a sus caractersticas.
Cada byte ledo/escrito por el maestro debe ser obligatoriamente reconocido por
un bit de REC por el dispositivo maestro/esclavo.
23
Aun cuando el maestro siempre controla el estado de la lnea del reloj, un esclavo
de baja velocidad o que deba detener la transferencia de datos mientras efecta
otra funcin, puede forzar la lnea SCL a nivel bajo. Esto hace que el maestro entre
en un estado de espera, durante el cual, no transmite informacin esperando a
que el esclavo est listo para continuar la transferencia en el punto donde haba
sido detenida.
2.4.8.2
Protocolo Serial
La comunicacin serial es un protocolo muy comn (no hay que confundirlo con el
Bus Serial de Comunicacin, o USB) para comunicacin entre dispositivos y que se incluy
hasta hace poco de manera estndar en prcticamente cualquier computadora, siendo
progresivamente abandonado a favor de la interfaz USB. La mayora de las computadoras
que poseen este sistema de comunicacin incluyen dos puertos seriales RS-232. La
comunicacin serial es tambin un protocolo comn utilizado por varios dispositivos para
instrumentacin; existen varios dispositivos compatibles con GPIB (General purpose
instrumental bus) que incluyen un puerto RS-232. Adems, la comunicacin serial puede
ser utilizada para adquisicin de datos si se usa en conjunto con un dispositivo remoto de
muestreo.
El concepto de comunicacin serial es sencillo. El puerto serial enva y recibe bytes
de informacin un bit a la vez. Aun y cuando esto es ms lento que la comunicacin en
paralelo, que permite la transmisin de un byte completo por vez, este mtodo de
comunicacin es ms sencillo y puede alcanzar mayores distancias. Por ejemplo, la
especificacin IEEE 488 para la comunicacin en paralelo determina que el largo del cable
para el equipo no puede ser mayor a 20 metros, con no ms de 2 metros entre
cualesquier dos dispositivos; por el otro lado, utilizando comunicacin serial el largo del
cable puede llegar a los 1200 metros.
Tpicamente, la comunicacin serial se utiliza para transmitir datos en formato
ASCII. Para realizar la comunicacin se utilizan 3 lneas de transmisin: (1) Tierra (o
referencia), (2) Transmitir, (3) Recibir. Debido a que la transmisin es asincrnica, es
24
posible enviar datos por una lnea mientras se reciben datos por otra. Existen otras lneas
disponibles para realizar handshaking, o intercambio de pulsos de sincronizacin, pero no
son requeridas. Las caractersticas ms importantes de la comunicacin serial son la
velocidad de transmisin, los bits de datos, los bits de parada, y la paridad. Para que dos
puertos se puedan comunicar, es necesario que las caractersticas sean iguales.
Velocidad de transmisin (baud rate): Indica el nmero de bits por segundo
que se transfieren, y se mide en baudios (bauds). Por ejemplo, 300 baudios
representa 300 bits por segundo. Cuando se hace referencia a los ciclos de
reloj se est hablando de la velocidad de transmisin. Por ejemplo, si el
protocolo hace una llamada a 4800 ciclos de reloj, entonces el reloj est
corriendo a 4800 Hz, lo que significa que el puerto serial est muestreando
las lneas de transmisin a 4800 Hz. Las velocidades de transmisin ms
comunes para las lneas telefnicas son de 14400, 28800, y 33600. Es
posible tener velocidades ms altas, pero se reducira la distancia mxima
posible entre los dispositivos. Las altas velocidades se utilizan cuando los
dispositivos se encuentran uno junto al otro, como es el caso de
dispositivos GPIB.
Bits de datos: Se refiere a la cantidad de bits en la transmisin. Cuando la
computadora enva un paquete de informacin, el tamao de ese paquete
no necesariamente ser de 8 bits. Las cantidades ms comunes de bits por
paquete son 5, 7 y 8 bits. El nmero de bits que se enva depende en el
tipo de informacin que se transfiere. Por ejemplo, el ASCII estndar tiene
un rango de 0 a 127, es decir, utiliza 7 bits; para ASCII extendido es de 0 a
255, lo que utiliza 8 bits. Si el tipo de datos que se est transfiriendo es
texto simple (ASCII estndar), entonces es suficiente con utilizar 7 bits por
paquete para la comunicacin. Un paquete se refiere a una transferencia de
byte, incluyendo los bits de inicio/parada, bits de datos, y paridad. Debido a
que el nmero actual de bits depende en el protocolo que se seleccione, el
trmino paquete se usar para referirse a todos los casos.
Bits de parada: Usado para indicar el fin de la comunicacin de un solo
paquete. Los valores tpicos son 1, 1.5 o 2 bits. Debido a la manera como
se transfiere la informacin a travs de las lneas de comunicacin y que
cada dispositivo tiene su propio reloj, es posible que los dos dispositivos no
estn sincronizados. Por lo tanto, los bits de parada no slo indican el fin de
25
la transmisin sino adems dan un margen de tolerancia para esa
diferencia de los relojes. Mientras ms bits de parada se usen, mayor ser
la tolerancia a la sincrona de los relojes, sin embargo la transmisin ser
ms lenta.
Paridad: Es una forma sencilla de verificar si hay errores en la transmisin
serial. Existen cuatro tipos de paridad: par, impar, marcada y espaciada. La
opcin de no usar paridad alguna tambin est disponible. Para paridad par
e impar, el puerto serial fijar el bit de paridad (el ltimo bit despus de los
bits de datos) a un valor para asegurarse que la transmisin tenga un
nmero par o impar de bits en estado alto lgico. Por ejemplo, si la
informacin a transmitir es 011 y la paridad es par, el bit de paridad sera 0
para mantener el nmero de bits en estado alto lgico como par. Si la
paridad seleccionada fuera impar, entonces el bit de paridad sera 1, para
tener 3 bits en estado alto lgico. La paridad marcada y espaciada en
realidad no verifican el estado de los bits de datos; simplemente fija el bit
de paridad en estado lgico alto para la marcada, y en estado lgico bajo
para la espaciada. Esto permite al dispositivo receptor conocer de
antemano el estado de un bit, lo que servira para determinar si hay ruido
que est afectando de manera negativa la transmisin de los datos, o si los
relojes de los dispositivos no estn sincronizados.
26
3.
Sistema Adjudicado
3.1. Presentacin
Este proyecto tiene como objetivo principal disear, elaborar e implementar un
rectificador trifsico controlado mediante un control discreto (PID digital), pero este
rectificador
estar
embebido
en
una
fuente
DC
de
laboratorio,
la
cul
esta
describir a
fondo la metodologa de diseo, ni los argumentos por los cuales se adoptaron ciertas
topologas en la implementacin de la antes mencionada fuente DC; porque simplemente
es el sistema entregado.
Fig. 3.1: Esquema bsico de la fuente con control independiente entre el rectificador y el
regulador.
27
La fuente DC esta fundamentada en el esquema de una fuente regulada
ampliamente conocido, slo que el elemento regulador en ste caso es un transistor de
potencia (IGBT) regido bajo un sistema de regulacin lineal, dicha fuente consta de un
transformador trifsico de potencia, seguido de un rectificador trifsico completamente
controlado, luego un filtro LC y por ltimo el elemento regulador tambin completamente
controlado con un pequeo condensador que sirva de filtro para evitar el rizado a la
salida.
3.2.1
El Transformador de Potencia
El transformador usado es un transformador trifsico de potencia, de 20kVA, con
secundario
de
configuracin
estrella
voltaje
132Vrms
fase-neutro
el
fabricante
del
mismo,
construy
dos
transformadores
de
configuracin
delta/estrella de 10kVA cada uno y luego los conecto en paralelo como se muestra en la
figura 3.2, quizs por razones de infraestructura. Gracias a esto existe un desbalance
entre los devanados del transformador que genera variaciones en los voltajes fase-neutro
de cada fase en particular
28
En la figura 3.3 se puede observar el detalle del transformador de potencia
debidamente instalado en el chasis, vale la pena destacar que el chasis tambin es parte
del sistema adjudicado; tambin puede verse lo robusto del transformador trifsico con
un peso aproximado de 100kgr, tpico en fuentes de poder con regulacin lineal donde los
transformadores son grandes y pesados.
3.2.2
29
3 ramas las cuales se encargan de rectificar completamente la red trifsica con el control
apropiado de los tiristores; dicho sistema de control se describir en captulos posteriores.
El filtro LC (inductor y condensador) esta compuesto por una bobina de 1.4mH y 150Amp
fabricada por la casa Transmagneca, la figura 3.6 muestra la bobina de aproximadamente
50kgr. El condensador de 9600uf esta compuesto por 4 condensadores de 2400uf y 450v
de la casa Mallory conectados en paralelo.
30
Fig. 3.7 Detalle del mdulo metlico, los tiristores y el banco de condensadores
3.2.3
fuente, la misma viene con un par de circuitos impresos que pueden definirse como la
tarjeta de control y la tarjeta visualizadora, estos dos circuitos impresos se comunican
entre si mediante un bus serial, utilizando un protocolo similar al I2C ambos circuitos
31
impresos estn alimentados por una fuente DC conmutada altamente comercial de la casa
AUTEC de salida +5 y +12. En la figura 3.8 se puede ver el detalle de las tarjetas.
3.2.3.1
Tarjeta de Control
semiconductor
que
contiene
bloques
de
lgica
cuya
interconexin
32
Comunicacin RS-232.
Bus serial, similar a I2C.
6 salidas anlogas flotantes totalmente independientes una de otra de
valores variables, (0-10) volts @ (0-100) kHz.
1 salida anloga flotante (0-12) Vdc.
2 conversores digital/anlogo de 12 bits.
3.2.3.2
La Tarjeta Visualizadora
1
2
3
4
5
6
1
2
3
4
5
6
JP2
13
8
14
7
JP1
VCC
Seg10
Seg11
Seg12
Seg13
Seg14
Seg5
Seg6
Seg7
TMS
Seg8
Seg9
TDI
Seg1
Seg2
Seg3
Seg4
Seg0
VCC
Seg_Out0
VccIO
TDI
Seg_Out1
Seg_Out2
Seg_Out3
Seg_Out4
GND
Seg_Out5
Seg_Out6
Seg_Out7
TMS
Seg_Out8
Seg_Out9
VccIO
Seg_Out10
Seg_Out11
Seg_Out12
Seg_Out13
Seg_Out14
GND
10
10
R13
R7
1.8k
C+
C1C2+
C2V+
V-
TTLout1
TTLout2
TTLin1
TTLin2
R12
VCC
MAX232
232in1
232in2
232out1
232out2
U9
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
U5
VCC
Y1
40MHz
OU T
Phi2
VCC
IOControlLogic
R8
1.8k
1
3
4
5
2
6
12
9
11
10
1u
C18
2
4
6
8
1u
C17
1
3
5
7
J2
Inv Fase
1u
1u
C15
C16
D iginf
Dio5
Dio4
Dio3
Dio2
Dio1
Dio0
Intio
Dio7
Dio6
Selio1
Selio0
WRio
RDio
7
6
5
4
3
2
28
27
26
25
24
23
22
21
18
17
16
15
14
13
12
11
74
73
72
71
70
69
68
67
66
65
64
63
62
61
60
59
58
57
56
55
54
R3
2.2k
TCK
VCC
TDO
RA5/AN4/SS
RA4/TOCKI
RA3/AN3/VRef +
RA2/AN2/Vref RA1/AN1
RA0/AN0
MCLR/Vpp
VCC
VCC
C22
.1u
R9
2.2k
Clkupio
10
22k
C1 1n
R6
K1
2x10 KY B
Intro
RB7/PGD
RB6/PGC
RB5
RB4
RB3
OSC2/CLKOUT
RB2
RB1
RB0/INT OSC1/CLKIN
RC7/RX/DT
RC6/TX/CK
RC5/SDO
RC4/SDI/SDA
RC3/SCK/SCL
RC2/CCP1
RC1/T1OSI/CCP2
RC0/T1OSO/T1CKI
U10 PIC16F872
Dig_Out0
Dig_Out1
GND
TDO
Dig_Out2
Dig_Out3
Dig_Out4
Dig_Out5
VccIO
Dig_Out6
Dig_Out7
Dig_Out8
TCK
Dig_Out9
Dig_Out10
GND
Dig_Out11
Dig_Out12
Dig_Out13
Dig_Out14
Dig_Out15
R2
2.2k
R1
R2
F5
clr F6
F1 F4
F2 F3
C1
C2
C3
C4
C5
C6
C7
C8
C9
C 10
VCC
2
4
6
8
10
J1
JTAG
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
1
3
5
7
9
R4
33k
3
TDI
R1
22k
6118
VCC
IN1 OUT1
IN2 OUT2
IN3 OUT3
IN4 OUT4
IN5 OUT5
IN6 OUT6
IN7 OUT7
IN8 OUT8
GND Vbb
6118
U11
IN1 OUT1
IN2 OUT2
IN3 OUT3
IN4 OUT4
IN5 OUT5
IN6 OUT6
IN7 OUT7
IN8 OUT8
GND Vbb
6118
U8
IN1 OUT1
IN2 OUT2
IN3 OUT3
IN4 OUT4
IN5 OUT5
IN6 OUT6
IN7 OUT7
IN8 OUT8
GND Vbb
6118
U7
U1
18
17
16
15
14
13
12
11
10
18
17
16
15
14
13
12
11
10
18
17
16
15
14
13
12
11
10
18
17
16
15
14
13
12
11
10
100k
R5
2N3906
Q1
IN1 OUT1
IN2 OUT2
IN3 OUT3
IN4 OUT4
IN5 OUT5
IN6 OUT6
IN7 OUT7
IN8 OUT8
GND Vbb
U6
Q2
2N3904
TCK
TDO
TMS
1
2
3
4
5
6
7
8
9
1
2
3
4
5
6
7
8
9
1
2
3
4
5
6
7
8
9
1
2
3
4
5
6
7
8
9
1
3
C21
1500u
6118
h+
+48
33
41
40
35
34
36
39
38
37
C20
.1u
C23
0.33u
1k
R11
1
4
U12
UC2577-adj
GND
6
FB
Sw
GND
Comp
Vin
T1
VFD32
VCC
U4
Seg8 1
Seg9 2
Seg10 3
Seg11 4
Seg12 5
Seg13 6
Seg14 7
Diginf 8
9
6118
IN1 OUT1
IN2 OUT2
IN3 OUT3
IN4 OUT4
IN5 OUT5
IN6 OUT6
IN7 OUT7
IN8 OUT8
GND Vbb
U2
D2
D1
R14
2.7k
R10 100k
C24
100u
R16
R15
Date:
Size
B
Title
+48
C19 h100u
h+
+48
18
17
16
15
14
13
12
11
10
Document Number
LPS-15KW-IO
Sheet
1k
1k
C2
10u
18
17
16
15
14
13
12
11
10
C3
10u
IN1 OUT1
IN2 OUT2
IN3 OUT3
IN4 OUT4
IN5 OUT5
IN6 OUT6
IN7 OUT7
IN8 OUT8
GND Vbb
C4
10u
1
2
3
4
5
6
7
8
9
C5
10u
Seg0
Seg1
Seg2
Seg3
Seg4
Seg5
Seg6
Seg7
C6
10u
Phi1
D io0
D io1
D io2
D io3
D io4
C7
.1u
Q Encoder U3
D io5
D io7
D io6
C8
.1u
8
Selio1
Selio0
C9
.1u
11
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
84
83
82
81
80
79
78
77
76
75
W R io
R D io
Intio
C 10
.1u
res
res
res
res
GN D
res
Phi2
res
Vc c IN T
Phi1
gnd
gnd
C loc k
GN D
ena
Ky bIN 0
Ky bIN 1
Vc c I O
res
D ig_Inf
D ig_Sup
D0
D1
D2
D3
D4
Vc c IO
D5
D7
D6
GN D
Vc c IN T
Sel1
Sel0
res
GN D
WR
RD
Int
res
C lk U p
Vc c IO
C lk upio
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
VC C
C 11
.1u
1
2
8
19
C 12
.1u
H1
a
b
c
d
e
f
g1
g2
3
1
C 13
.1u
G1
G2
G3
G4
G5
G6
G7
G8
G9
G 10
G 11
G 12
G 13
G 14
G 15
G 16
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
4
Vs s
Vs s
VD D
20
C 14
.1u
44
42
43
46
47
45
48
49
h
i
j
k
l
m
dp
H2
G 17
G 18
G 19
G 20
G 21
G 22
G 23
G 24
G 25
G 26
G 27
G 28
G 29
G 30
G 31
G 32
1
of
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
Seg[0..14]
Rev
1.0
h-
33
34
En la figura 3.10 se muestra el diagrama circuital de la tarjeta visualizadora, de
igual manera se puede ver el PIC, el FPGA, el teclado, la pantalla y el encoder ptico. Esta
parte del sistema de visualizacin no cuenta con ninguna estructura donde se puedan
instalar estos dispositivos. El diseo y fabricacin de esta estructura es tema de otro
captulo donde se describir a detalle todo el proceso de la misma, junto con todas las
otras piezas necesarias para la culminacin del chasis.
3.2.4
35
Fig. 3.12: Detalle del disipador y sobre ste el mdulo rectificador, el transistor de
potencia y el ventilador.
36
4.
4.1. Presentacin
En sta parte del trabajo se presenta el diseo e implementacin de las partes
faltantes del chasis, as como la interconexin y cableado de todas las partes que
conforman la fuente. Para el diseo de las partes restantes del chasis se utiliz un
software de dibujo en 3D (Autodesk Inventor) que permiti visualizar mejor las piezas a
disear y as armonizar la fuente lo ms posible.
4.2.1
Rectificacin y Filtrado
Para la operatividad de la etapa de rectificacin y filtrado fue necesario perforar y
cortar un par de barras de cobre, las cules unen todo el banco de condensadores para
crear la conexin en paralelo de los 4 condensadores de 2400uf cada uno, y otro par de
barras de cobre ms que sirvi para interconectar los 3 pares de tiristores que se
encargan de la rectificacin. En las figuras 4.1, 4.2 y 4.3 se nota el detalle de las barras y
su correspondiente instalacin.
Fig. 4.1: Barras perforas de cobre utilizadas para la interconexin del banco de
condensadores y los 3 pares de tiristores
37
Fig. 4.3: Banco de condensadores conectados en paralelo con el par de barras de cobre
4.2.2
Visualizacin
El chasis no contaba con un panel frontal en donde se pudiera fijar el circuito
38
antes mencionado. La figura 4.4 muestra el diseo del panel frontal y un soporte
necesario para fijar el teclado; mientras que en la figura 4.5 se puede observar ya el
panel fabricado y todos los dispositivos perfectamente instalados
Fig. 4.4: Diseo del panel frontal y un soporte necesario para fijar el teclado
39
4.2.3
Control
En la etapa de control de la fuente, como se mencion anteriormente, esta
implementado un medidor de corriente directa, que esta basado en el principio del efecto
Hall; tal como fue explicado en el apartado 2.4.3 existe un campo elctrico y un campo
magntico, cuando se somete una barra de material conductor o semiconductor por la
cul circula corriente a un campo magntico. El sensor utilizado para medir la corriente es
un sensor comercial de la casa Honeywell (CSLA2CF) el cul es mostrado en la figura 4.6.
40
Fig. 4.8: Detalle de el sensor de corriente, la barra de cobre con sus respectivas bases y
las conexiones trmicas al disipador.
4.2.4
Chasis General
Con el fin lograr un producto final de calidad, fue necesario disear y elaborar
41
Para solucionar esto se decidi fabricar una tapa frontal, una tapa trasera y una
tapa que cubra la parte superior y los laterales, tal como se estila en las computadoras de
oficina, de esta manera la fuente queda completamente aislada de agentes externos e
interferencia electromagntica. Tambin se limpi toda la superficie del chasis y las
lminas con un material abrasivo, para luego ser recubierta toda con varias capas de
pinturas anticorrosivas y decorativas y as lograr un acabado de buena calidad y
durabilidad.
Como bien se sabe la fuente a implementar tiene una capacidad mxima de
suministro de corriente de 100 amperios, esto puede considerarse un nivel de corriente
alto donde las conexiones elctricas deben estar lo ms unido posible para disminuir al
mximo la agitacin trmica, el ruido y el sobrecalentamiento de las uniones. Para mitigar
problema del sobrecalentamiento y la agitacin trmica se ideo que la salida de la fuente
sea a travs de borneras echas en latn, cuyas bananas sean de forma ligeramente
cnica para asegurar mayor cantidad de superficie en contacto y toda la corriente no
fluya por un solo sitio. En la figura 4.9 puede observarse el diseo de toda la carcasa de
la fuente y el del conector de salida.
Fig. 4.10: a) Detalle de las borneras ya fabricadas b) Carcasa completa del chasis
4.2.5
Cableado Preliminar
Una vez terminadas todas las piezas y partes faltantes para el correcto
42
(PID digital), pero ste se encuentra embebido en una fuente DC la cul debe ser
construida y examinada completamente para poder validar el funcionamiento del
rectificador trifsico.
Se comenz por instalarle a la fuente un sistema de encendido/apagado de
seguridad ampliamente utilizado en la industria, consta de un par de pulsadores, uno
normalmente cerrado y otro normalmente abierto y un contactor el cul trabaja de
manera enclavada; en la figura 4.11 se puede observar el esquema utilizado en el
encendido y apagado de la fuente, el pulsador SW2 sirve para arrancar el sistema, en el
momento que se pulsa SW2 (normalmente abierto) se energiza la bobina del contactor
cerrando todos sus contactos y alimentando el devanada primario del transformador de
potencia; en este mismo instante ocurre un puente entre la fase T a la salida del
contactor y el extremo A de la bobina. Obsrvese tambin que, en medio de este
puente se encuentra otro pulsador SW1 (normalmente cerrado) esto mantiene a la bobina
del contactor energizada an cuando el pulsador SW2 sea liberado, en el momento que se
oprima SW1 la bobina del contactor queda sin energa, los contactos se abren y la energa
a travs del transformador se extingue.
1
COM1
NO1
R
COM2
NO2
2
3
Dev anado primario del transf ormador de potencia
S
COM3
NO3
T
A
SW2 NO
B
Contactor
SW1 NC
43
fuente al cablear las partes que soportan altas corrientes, se utiliz un cable multifilar
flexible tipo FR-1 el cul es ideal para ste caso. En esta etapa de cableado preliminar no
se instal en elemento regulador (transistor de potencia IGBT) y tampoco la bobina la
bobina del filtro LC del rectificador ocupaba su sitio original, debido a que las primeras
pruebas experimentales a efectuar sern las de rectificacin, no regulacin y la bobina es
muy grande e interfera con la manipulacin de la tarjeta de control respectivamente.
a)
b)
45
Fig. 4.13: a) Fuente completamente cableada. b) Parte trasera del panel frontal.
46
5.
5.1. Presentacin
Los resultados experimentales se exponen en tres grandes etapas. La primera
consiste en la rectificacin trifsica de la red elctrica convencional, la segunda es la
implementacin de un PID discreto y la tercera se fundamenta en la regulacin lineal de
la fuente.
5.2.1
en una mquina de estados sencilla la cul se encarga de generar los disparos, stos
disparos son bsicamente un tren de pulsos de frecuencia media con la amplitud
necesaria para generar el disparo en el tiristor, dicho tren de pulsos tiene una duracin de
aproximadamente 5,5ms que equivale a 120 para =0, la cul se va extinguiendo a
medida que el ngulo de disparo va aumentando. En la misma tarjeta de control se
encuentran un par manejadores y 6 transformadores de pequea seal con relacin 1:1,
cuya finalidad es acondicionar y aislar la seal de disparo de cada unos de los tiristores,
gracias a los transformadores de aislamiento, es que la seal de disparo es un tren de
pulsos, porque como es bien sabido, los transformadores tienen un psimo desempeo
ante excitaciones de tipo continuo.
En un principio, la amplitud del tren de pulso del disparo no fue suficiente para
excitar al tiristor adems de presentar oscilaciones al principio y final del mismo, stas
oscilaciones se deben al circuito LC que se forma en el devanado primario del
transformador de aislamiento, que es por naturaleza oscilatorio. Para solventar ste
problema se coloc una resistencia de 100 en paralelo con el devanado secundario del
transformador. En la figura 5.1 se puede observar la forma de los disparos luego de
colocar la resistencia de 100, es obvio que la oscilacin persiste pero la amplitud ya esta
47
cerca a 4 voltios lo cul es suficiente, pero la oscilacin debe corregirse puesto que podra
generar falsos disparos en los tiristores.
48
5.2.2
EPM7128SLC84-15
trabajando
en
una
configuracin
maestro
esclavo
trenes
de pulso antes
49
las seales antes mencionadas se compararon con las obtenidas en la tarjeta de control,
arrojando sta comparacin resultados desconcertantes, ya que las seales eran
idnticas.
Fig. 5.3: a) Pulso de Disparo T1 vs RT. b) Pulso de Disparo T2 vs RT. c) Pulso de Disparo
T3 vs RT. d) Pulso de Disparo T4 vs RT. e) Pulso de Disparo T5 vs RT. f) Pulso de Disparo
T6 vs RT
50
En la figura 5.4 se puede ver el circuito con el cul se simul la rectificacin
trifsica, en sta imagen puede verse el detalle de las puntas de prueba dispuesta sobre
las fases R, S y T necesarias para obtener la medicin diferencial de las seales RT, TS y
SR. La figura 5.5 muestra la comparacin de las formas de onda del circuito simulado y
las obtenidas en la tarjeta de control, ntese la diferencia de +120 entre la fase de las
seales RT y TS y -120 entre RT y SR para ambas grficas. Debido a que el osciloscopio
utilizado para las mediciones slo contaba con 2 canales, se midieron por separado las
seales manteniendo siempre el enganche o la referencia el canal 1, correspondiente a la
forma de onda de la seal RT. Gracias a lo antes mencionado se muestran dos cuadros
por separado en el apartado b) de la figura, la diferencia de amplitudes entre los
resultados de la simulacin y las seales obtenidas de la tarjeta de control, es relativa y
no tiene ninguna relevancia en ste caso, lo importante aqu es destacar la validez de las
seales RT, TS y SR de la tarjeta de control.
R4
S
Vtn
S
VR
VV+
VS
V+
V-
VT
Vg4
R7
47
X4
MCR225-4FP
R2
C2
.22u
Vrn
C3
.22u
R12
1
Vg5
Vg6
R8
47
X6
MCR225-4FP
R9
C5
.22u
R14
1
1.5mH
47
X5
MCR225-4FP
Vsn
C6
.22u
0.05
R15
1
47
X3
MCR225-4FP
VV+
R13
1
47
X1
MCR225-4FP
0
Vsn
Vg3
VSS
R3
R11
C7
.22u
Vtn
R1
C1
.22u
Vg1
VCC
12Vdc
Vrn
L1
VDD
VCC
Vg2
R10 47
X2
MCR225-4FP
C4
.9
9600u
C8
.22u
R16
1
51
quiere tambin puede verse como un defasaje de 180 de la seal digitalizada con
respecto a la seal anloga. Al igual que RT todas las otras seales de referencia
restantes tambin presentan un desfajase de 180 entre la analgica y la digital. Por
supuesto esta inversin en las seales de referencia genera los pulsos de disparo
totalmente invertidos como se distingui en la figura 5.3. Otro detalle importante que
puede apreciarse es que, los cruces por ceros de ambas seales no corresponden, esto es
debido a la deteccin de fase con que cuenta la tarjeta de control.
Fig. 5.5: a) Simulacin de las seales de referencia RT, TS y SR. b) Seales RT, TS y SR
obtenidas en la tarjeta de control.
Solventar el problema de inversin de todas las seales de referencia digitales fue
muy sencillo, puesto que en la tarjeta de control cada una de ellas contaba con su negado
52
lgico, entonces bast solo con intercambiar las seales, por ejemplo, la seal RT fue
cambiada por su negado TR y viceversa. Fsicamente el circuito impreso de la tarjeta de
control no cambi en lo absoluto con ste intercambio, porque el FPGA tiene la virtud, de
que sus pines de entrada/salida pueden cambiarse va software a discrecin salvo algunas
excepciones, tales como, pines de alimentacin y reloj entre otros.
53
5.2.3
54
Fig. 5.9: Cdigo en LabVIEW para registrar las seales de referencia y disparo.
De igual manera la figura 5.10 muestra las seales de referencia RT, SR y TS tanto
analgicas como digitales, ntese que dichas seales estn perfectamente desfasadas y
no tienen ninguna inversin de signo. Cabe destacar lo ms importante en sta figura son
los pulsos de disparo, para ste caso en particular el ngulo de disparo es mayor que
cero, aunque eso no sea de relevancia en ste momento, lo primordial aqu es el orden
correlativo que presentan todos los disparos y su disposicin ante las seales de
referencia, tambin debe sealarse que todos los pulsos de disparos son invariantes en el
tiempo lo que varia en ellos es la duracin del mismo. Con los datos obtenidos hasta
55
ahora, se puede validar el correcto funcionamiento del sistema de generacin de disparo
para los tiristores, as como todas las seales y formas de ondas involucradas en dicho
proceso. Pero aunque se puede validar todo esto, la rectificacin en s, sigue presentado
fallas al igual que la forma de onda de la seal rectificada an se extingue para valores de
mayores a 60.
Fig. 5.10: Datos logrados con la tarjeta de adquisicin de datos 779068-01: a) Seales de
referencia analgicas, b) Seales de referencia digitales y c) Pulsos de disparos.
En la figura 5.11 se muestra la forma de onda de la seal rectificada y el pulso de
disparo del tiristor uno (T1), para un barrido completo del ngulo de disparo, es decir,
=0 hasta =120. Pueden observarse algunos detalles relevantes en sta figura, el
primero es que, efectivamente y como se mencion en apartados anteriores, el pulso de
disparo se extingue a medida que aumenta, esto ocurre de igual manera con todos los
otros pulsos de disparo restantes. El hecho de que todos los pulsos se extingan tiene
sentido ya que un =120 implica cero voltaje en el rectificador y esto a su vez significa
que no debe existir ningn pulso de disparo que active tiristor alguno. Como segundo
detalle relevante y tal como se predijo al inicio de ste apartado se tiene que, el voltaje
en el rectificador se apaga por completo a partir de >60 y no en 120 como debera ser,
aqu es donde radica el mayor problema. Se puede comentar en esta grfica la ausencia
56
del banco de condensadores en el filtro LC, por lo cul la seal rectificada presenta esos
grandes valles a medida que el ngulo de disparo se incrementa, de la misma manera se
puede observar los pequeos picos en la onda rectificada justo al comienzo del pulso de
disparo que denotan la conmutacin de los dispositivos.
57
5.11 puede verse que, aunque la seal de la onda rectificada ya esta completamente
extinta, alcanza a verse incluso pequeos picos en la misma, stos picos corresponden a
intentos de conduccin de los tiristores porque coinciden justamente con el inicio del
pulso de disparo. Entonces es posible que, por un pequeo instante de tiempo el flujo de
corriente en el par de tiristores que se encuentren en conduccin, se vea cortado por
alguna razn hasta el momento desconocida, apagando as los dispositivos y llevando el
voltaje rectificado a cero voltios.
El hecho de que, el flujo de corriente a travs de los tiristores no sea constante y
sabiendo que la sincrona y acondicionamiento de los pulsos de disparo es perfecta.
Indujo a que el problema poda radicar en la ausencia de pulsos de disparo en algn
instante de tiempo, slo quedaba modificar el cdigo programado en el FPGA, para que
en lugar de sofocar el ancho del pulso de disparo a medida que aumente , se desplace
todo el pulso de disparo de ancho 120, hasta el valor del ngulo de disparo deseado. De
sta manera siempre existirn los pulsos de disparo garantizando as la conduccin del
par de tiristores en todo momento, aprciese que lo importante en dichos pulsos es
donde inician y no si stos existen en un instante de tiempo incorrecto, porque si as
fuese, al excitar al tiristor con su debido pulso de disparo, ste se comporta como un
diodo y si no est correctamente polarizado el mismo no conduce.
En la figura 5.12 se puede ver el pulso de disparo del tiristor uno (T1) y la forma
de onda de la seal rectificada para un barrido completo de , ya con el cdigo del FPGA
corregido. Es fcil darse cuenta que el ancho del pulso de disparo es invariante para
cualquier ngulo de disparo, de igual manera ocurre con los 5 pulsos restantes y de cmo
la seal rectificada no se apaga para valores 60. sta grfica tambin refuerza lo
antes mencionado, no importa si el pulso de disparo existe en un instante de tiempo
incorrecto, si el dispositivo no esta correctamente polarizado el mismo no se activa.
Existe en la seal de la onda rectificada una zona donde la rectificacin intenta
desaparecer, pero gracias al tren de pulsos con ancho fijo, vuelve a recuperarse la
rectificacin. ste fenmeno no se encontr en ninguna bibliografa consultada ni aparece
en las simulaciones, no se tiene una explicacin clara de lo que esta sucediendo aqu, y
en realidad no es muy relevante puesto que los resultados son los esperados.
58
Fig. 5.12: Barrido del pulso de disparo T1 vs. Voltaje rectificado, para distintos valores
de (cdigo FPGA corregido).
Tal como se predijo al inicio de ste captulo, se puede apreciar en la figura 5.12
que la frecuencia del rizado de la onda rectificada es igual a 360Hz, para un valor del
ngulo de disparo igual a cero. Con respecto a la zona en donde la rectificacin comienza
a experimentar apagados y encendidos continuos se puede comentar que, al conectar el
filtro LC el banco de condensadores se encargar de mitigar ste efecto, debido a que la
frecuencia del tren de pulso de disparo es por el orden de las decenas de kHz y el tiempo
de carga y descarga del banco de condensadores es mucho mayor que sta frecuencia. La
figura 5.13 muestra el detalle del tren de pulsos y la conmutacin de la seal rectificada.
Luego de observar que la seal rectificada obtenida responde a plenitud a los resultados
tericos esperados, los cules pueden verse en la figura 2.8, salvo algunos pequeos
detalles que se repararn con el filtro LC, se procedi a conectar el mismo y efectuar las
pruebas finales de rectificacin las cuales estn expuestas en la figura 5.14. Dichas
pruebas arrojaron buenos resultados, observndose un voltaje mximo del rectificador de
212Vdc el cul disminuye paulatinamente hasta 0Vdc de la mano del ngulo .
59
Fig. 5.13: Detalle de la zona de conmutacin en la seal rectificada con respecto al tren
de pulso de disparo T1.
Fig. 5.14: Forma de onda de la seal rectificada una vez conectado el filtro LC, para
distintos valores del ngulo de disparo .
60
5.3.1
relacin que existe entre el voltaje del rectificador y el ngulo . Anteriormente se explic
que el ngulo de disparo est controlado principalmente por el PIC de la tarjeta de
control, es en l donde se genera dicho ngulo, pero el FPGA es quin se encarga de la
sincronizacin y elaboracin del tren de pulsos de disparo. Gracias a que el FPGA es un
dispositivo lgico, el PIC le enva a dicho dispositivo el en forma de una palabra de
8bits, que corresponde a un nmero entero comprendido entre 0 y 255.
Muestra
Alpha
Vout
Vout Norm
Muestra
Alpha
Vout
Vout Norm
201
0,97
27
130
108,3
0,52
201
0,97
28
135
102,2
0,49
10
201
0,97
29
140
95,4
0,46
15
200
0,96
30
145
95,4
0,46
20
199
0,96
31
150
82,4
0,40
25
197,7
0,95
32
155
76,6
0,37
30
195,8
0,94
33
160
69,9
0,34
35
193,4
0,93
34
165
69,9
0,34
40
191
0,92
35
170
55
0,26
10
45
190,8
0,92
36
175
47,4
0,23
11
50
184,8
0,89
37
180
41,6
0,20
12
55
181,5
0,87
38
185
36,6
0,18
13
60
178,3
0,86
39
190
31,5
0,15
14
65
174,5
0,84
40
195
25,9
0,12
15
70
171
0,82
41
200
24
0,12
16
75
167,3
0,80
42
205
16,2
0,08
17
80
163,5
0,79
43
210
11,1
0,05
18
85
159,1
0,76
44
215
10,7
0,05
19
90
154,6
0,74
45
220
4,9
0,02
20
95
150
0,72
46
225
2,6
0,01
21
100
145,2
0,70
47
230
1,5
0,01
22
105
140,1
0,67
48
235
0,6
0,00
23
110
134,9
0,65
49
240
0,2
0,00
24
115
129,2
0,62
50
245
0,00
25
120
122,5
0,59
51
250
0,00
26
125
114,1
0,55
52
255
0,00
Tabla 5.1: Valores medidos en el rectificador, que reflejan la relacin entre el ngulo de
disparo () y el voltaje en el mismo.
61
Para caracterizar el comportamiento del voltaje en el rectificador con respecto al
ngulo de disparo, se tomaron 52 muestras tanto de como del voltaje rectificado. stas
muestras representan un barrido completo del ngulo de disparo entre 0 y 255, pero en
intervalos de 5 unidades enteras, la tabla 5.1 muestra las antes mencionadas muestras,
adems de poseer el voltaje en el rectificador normalizado. En el momento de obtener las
muestras se utiliz como carga al rectificador un arreglo de dos (2) bombillos de algeno
de 1000watts @ 208Vrms cada uno, para exigir una corriente significativa al mismo. Una
consecuencia derivada de la implementacin de dicha carga fue que, el voltaje mximo en
el rectificador disminuy de 212Vdc a 201Vdc. Luego con estas muestras se procedi a
elaborar una grfica con un software de presentaciones grficas, para observar la forma
de la curva y obtener de ella una ecuacin que describa su comportamiento. En la figura
5.15 se puede ver la grfica de voltaje en el rectificador vs el ngulo de disparo dicha
curva es la descrita por los puntos experimentales, los puntos un poco fuera de rango
corresponden a errores de medicin, de igual manera se
tendencia trazada con la ayuda del software , como era de esperarse corresponde con la
curva terica expuesta en la figura 2.9, otra razn ms para validar el funcionamiento del
rectificador.
Vrect vs Alpha
200
180
160
140
Vout
120
100
80
60
40
20
0
0
20
40
60
80
100
120
140
160
180
200
220
240
260
Alpha
la ecuacin que
62
utiliz para crear una nueva tabla, donde est la linealizacin de la respuesta vista en la
grfica 5.15, porque el controlador PID espera iguales respuestas a los mismos intervalos
de cambio en la entrada, y obviamente una respuesta de este estilo arco cosenoidal no se
comporta as, dicha tabla contendr slo un rango de los posibles valores que arrojar la
ecuacin del controlador PID discreto, dicha ecuacin se describir en apartados
posteriores. En una primera propuesta se estableci los rangos de la fuente como [0150]Vdc @ [0-100]Amp, pero al ver la capacidad que posee el rectificador se decidi
llevar la fuente a un mximo de 180Vdc manteniendo el mismo rango de corriente.
PID
ALFA
PID
ALFA
PID
ALFA
PID
ALFA
PID
ALFA
242
39
182
78
156
117
123
156
89
238
40
181
79
155
118
122
157
88
236
41
180
80
155
119
121
158
87
233
42
180
81
154
120
120
159
86
230
43
179
82
153
121
120
160
85
227
44
178
83
152
122
119
161
84
225
45
178
84
151
123
118
162
83
223
46
177
85
151
124
117
163
82
220
47
177
86
150
125
116
164
81
218
48
176
87
149
126
115
165
80
10
216
49
175
88
148
127
114
166
79
11
214
50
175
89
147
128
113
167
78
12
212
51
174
90
147
129
113
168
76
13
210
52
174
91
146
130
112
169
75
14
209
53
173
92
145
131
111
170
74
15
207
54
172
93
144
132
110
171
73
16
205
55
172
94
143
133
109
172
71
17
204
56
171
95
142
134
108
173
70
18
202
57
170
96
141
135
108
174
69
19
201
58
170
97
141
136
107
175
67
20
200
59
169
98
140
137
106
176
66
21
198
60
169
99
139
138
105
177
64
22
197
61
168
100
138
139
104
178
63
23
196
62
167
101
137
140
103
179
61
24
195
63
167
102
136
141
102
180
60
25
194
64
166
103
135
142
102
181
58
26
193
65
165
104
135
143
101
182
56
27
192
66
165
105
134
144
100
183
54
28
191
67
164
106
133
145
99
184
52
29
190
68
163
107
132
146
98
185
51
30
189
69
163
108
131
147
97
186
49
31
188
70
162
109
130
148
96
187
47
32
187
71
161
110
129
149
95
188
45
33
186
72
161
111
128
150
95
189
42
34
185
73
160
112
127
151
94
190
40
35
185
74
159
113
127
152
93
36
184
75
158
114
126
153
92
37
183
76
158
115
125
154
91
38
182
77
157
116
124
155
90
63
Entonces se estableci una analoga directa entre el valor o nmero que
suministrar el controlador PID discreto y el voltaje en el rectificador, la tabla 5.2
muestra todos los posibles nmeros enteros entre [0-190] que representa los valores del
voltaje en el rectificador y su correspondiente valor del ngulo de disparo . Ntese que
el voltaje en el rectificador tiene un mximo de 190 voltios, esto es con el propsito de
obtener una diferencia de 10 voltios, entre el voltaje de salida (regulado) y el voltaje en
el rectificador, slo con el fin de que el controlador PID posea un margen de
esparcimiento y pueda enfrentar posibles respuestas con sobrepico.
5.3.2
64
A partir de la figura 5.16 se procedi a la elaboracin del modelo matemtico del
filtro LC en el dominio de Laplace quedando que
R2 R3
SCR2 R3 +R3 + R2
Vrect_ out(s)
=
R2 R3
Vrect_ in(s)
LS + R1 +
SCR2 R3 + R3 + R2
(5.1)
R2 + R3
Vrect_ out(s)
= 2
Vrect_ in(s) S (LCR2 R3 ) + S[L(R3 + R2 ) + R1CR2 R3 ] + R1 (R3 + R2 ) + R2 + R3
(5.2)
PID(s) =
SKp + Ki + Kd S 2
S
(5.3)
Fig. 5.17: Proceso simulado para encontrar las constantes del controlador PID.
En la figura 5.18 puede verse el diagrama de polos y ceros del sistema
realimentado ya con el controlador incluido, los valores de las constantes Kp, Ki y Kd se
colocaron en un principio de manera arbitraria, para que de una manera emprica pero
utilizando el software se modificaran los polos y ceros del sistema. De entrada el sistema
result ser marginalmente estable y con una indeseada respuesta al escaln, la figura
65
5.18 tambin muestra dicha respuesta al escaln donde es obvio darse cuenta que no es
la mejor que pudiese obtenerse.
Fig. 5.18: Detalle del diagrama de polos y cero del sistema, diagrama de fase, diagrama
de magnitud y respuesta al escaln para el compensador preliminar.
Luego de varias pruebas modificando las constantes del controlador PID, se
hallaron unos valores de dichas constantes bastantes aceptables, Kp=0.05, Ki=2 y
Kd=0.0004. El diagrama de bode, margen de fase, margen de magnitud y respuesta al
escaln se muestran en la figura 2.19, puede observarse la mejora en la respuesta al
escaln, aunque no es muy rpida no presenta sobrepico ni error en estado estacionario,
66
el margen de ganancia sigue siendo infinito, mientras el margen de fase cambi muy
poco. Vale la pena destacar que el sistema sigue siendo marginalmente estable.
Fig. 5.18: Detalle del diagrama de polos y cero del sistema, diagrama de fase, diagrama
de magnitud y respuesta al escaln para el compensador ya entonado.
5.3.3
PIC de la tarjeta de control, en una primera instancia ste ngulo era directamente
67
controlado desde el panel frontal y a travs del bus de comunicacin que existe entre las
tarjetas de control y visualizadora viajaba el set de alfa hasta la tarjeta de control. Ahora
lo que se quiere es, colocar en el panel frontal un set de voltaje, que esta consigna sea
interpretada por el PIC en la tarjeta de control y contando con la ayuda del PID que se
implementar, el rectificador sea capaz de generar el voltaje ordenado. El cdigo que
contena el PIC al momento de la adjudicacin del sistema est expuesto en el apndice
9.1, obviamente ste cdigo necesitaba de algunas modificaciones para el desarrollo del
PID discreto, lo primero que se implement fue la comunicacin serial con la PC. Gracias
a los medidores de tensin continua con que cuenta la tarjeta de control, sta
comunicacin permita en primeras instancias enviar a la computadora el valor del voltaje
en el rectificador.
A continuacin se muestra un segmento del cdigo implementado para la
realizacin del PID discreto, salvo algunas declaraciones y definiciones aqu radica todo el
controlador.
if (PID_Flag)
//Clculo del PID
{
write_CPLD (AlfaLoad, alfa1);
error_act=(vrec_set-vrec_pid)/Vmax;
error_t+=error_act;
pid=error_act*kp+error_t*ki+(error_act-error_ant)*kd;
if(pid>PIDmax)
//calcula el pid
//si el pid es >Vmax lo limita a
alpha_max
pid=PIDmax;
if(pid<0.00)
pid=0.00;
alfa1=alpha[(int)pid];
error_ant=error_act;
68
Hasta el momento se cuenta con todas las herramientas necesarias para probar el
funcionamiento del PID implementado, el cdigo fuente ya modificado, la relacin entre
y el voltaje rectificado, la correspondencia entre el valor del PID y el ngulo de disparo,
los valores de las constantes del compensador y la comunicacin serial. Slo falta una
interfaz grfica que permita registrar y mostrar los datos del comportamiento del
rectificador. Dicha interfaz es bastante sencilla y no es relevante exponer el cdigo
realizado, es importante destacar que las primeras pruebas que contaban con las
constantes Kp, Ki y Kd originales obtenidas en el apartado 5.3.2 despidieron resultados
temibles, el voltaje en el rectificador presentaba oscilaciones sostenidas con picos de
tensin que podan ir de mnimo a mximo voltaje en cortos periodos de tiempo. Como
consecuencia directa de lo antes citado se volvieron a realizar los clculos del modelo
matemtico del filtro LC, pero con un valor de resistencia de carga distinto, el mismo era
correspondiente a la resistencia del filamento de los bombillos de algeno pero, en fro.
Ahora con ste modelo se volvi a entonar el controlador de forma terica y se procedi a
probar el rectificador, los resultados obtenidos fueron igual de espeluznantes.
Es muy bien conocido que existen sistemas de control los cuales no pueden
entonarse de manera terica, debido a esto se opto por tratar de entonar al controlador
utilizando mtodos prcticos. Se manejaron dos mtodos de entonacin empricos, ambos
propuestos por Ziegler & Nichols, la tcnica de la ganancia ltima y la tcnica de la curva
de reaccin, despus de muchos intentos de entonacin y algunas pruebas al rectificador,
los resultados seguan siendo desalentadores. Entonces se decidi realizar la entonacin
del controlador PID de manera totalmente emprica, que es un mtodo totalmente vlido
y usado en la industria. De tal manera que, se fueron cambiando las constantes del PID
tantas veces como fue necesario y la par se probaba el desempeo del rectificador, as
hasta conseguir los valores adecuados de Kp, Ki y Kd. A continuacin se muestran una
serie de grficas donde puede verse el desempeo del rectificador una vez puesto en
funcionamiento el controlador PID y siendo ste, entonado por ensayo y error.
Se le puede atribuir la incapacidad de sintonizar el controlador PID de una manera
terica, al desconocimiento de la dinmica en el dominio de Laplace, del banco de
tiristores del rectificador, y a que, el modelo matemtico del filtro no contempla la
resistencia variable de la carga, en ste caso representada por los bombillos de algeno.
69
Fig. 5.19: Respuesta del rectificador ante varias consignas de voltaje (valores medidos a
travs de la tarjeta de control).
Fig. 5.20: Detalle del sobrepico en la respuesta del controlador (valores medidos a travs
de la tarjeta de control).
70
71
Fig. 5.22: Ensayo final del rectificador controlado por el PID discreto (valores medidos a
travs de la tarjeta de control).
Fig. 5.23: Detalle de la respuesta frente al escaln, del ensayo final en el rectificador
(valores medidos a travs de la tarjeta de control).
72
Fig. 5.24: Referencia de la respuesta del rectificador, ante disminuciones bruscas del set
de voltaje (valores medidos a travs de la tarjeta de control).
Las figuras 5.22, 5.23 y 5.24 muestran el desempeo del rectificador con las
constantes Kp, Ki y Kd finales que se encontraron, puede verse que para un ensayo con
varias consignas de voltaje el rectificador se comporta a cabalidad, el mismo no presenta
sobrepicos ni transitorios como en las prueba anteriores, incluso al mximo valor del
rectificador, que para ste momento se haba cambiado a 180 voltios. En las partes
planas de la seal rectificada se alcanza a ver unos pequeos picos, stos corresponden
al rizado del voltaje, como es bien sabido todo rectificador posee rizado, en este caso
ronda entre 2 voltios. Tambin puede verse que logr disminuirse el tiempo de
establecimiento a menos de 200 milisegundos, frente a un escaln de mximo rango (es
decir de 0 a 180 voltios), de igual manera alcanz a disminuirse el tiempo de
establecimiento para una disminucin del set de voltaje, aproximadamente a 350
milisegundos, en ste caso no se pudo mejorar ms el tiempo, debido a que depende
directamente del tiempo de descarga del banco de condensadores y como se vio en
apartados anteriores el mismo es bastante grande. Otro detalle que vale la pena destacar
y que no puede apreciarse en ninguna grfica es que, existe una diferencia entre el set de
73
voltaje asignado desde el panel frontal y el valor que logra el rectificador, por los
momentos esto no es relevante y se ver corregido en apartados posteriores. Despus de
haber expuesto los 3 apartados anteriores, as como observar y analizar los resultados
obtenidos qued validado la implementacin y funcionamiento del controlador PID
discreto.
5.4.1
5.4.1.1
Anteriormente se aclaro que el PID discreto estaba diseado para seguir un set de
voltaje o consigna impuesta directamente desde el panel frontal de la fuente. Ahora lo
que se quiere es que el voltaje en el rectificador siga al voltaje en el regulador, para que
la diferencia de voltaje entre los extremos del regulador sea constante, y as de alguna
manera manipular la disipacin de potencia del elemento regulador. Gracias a la cantidad
de corriente que deber soportar el elemento de paso, la disipacin de potencia se hace
prohibitiva y debe estar muy bien controlada. La figura 5.25 muestra un esquema de la
idea que se quiere exponer.
74
5.4.1.2
75
La trama expuesta en la figura 5.26, es usada para enviar a la PC el estado
general de la fuente cuenta con 19 bytes de informacin dispuestos de una manera
especfica, donde cada uno de los renglones se detalla a continuacin
C (Cantidad): es un byte que contiene la cantidad de datos que se estn
enviando.
T (Tipo): byte que indica el tipo de trama enviada.
Punto Flotante: Aqu estn contenidos 4 nmeros en formato punto flotante
de PIC (4 bytes cada uno), los cuales son los datos que se estn enviando a
la PC, como hace referencia su nombre Vrect es el voltaje en el rectificador,
Temp, corresponde a la temperatura en el disipador donde va conectado el
regulador, Vout es igual al voltaje de salida o voltaje del regulador y Corrie
pertenece a la corriente de la carga o de salida.
CHK (Chksum): ste byte contiene la sumatoria de 8bits sin signo de todos
los bytes anteriores, es decir, C+T+los datos sin incluir al CHK.
Otra trama de envo implementada en el PIC es la citada en la figura 5.27, la
misma se utiliza para enviar a la PC el estado de las constantes del controlador PID
discreto, porque como se vio en las anteriores pruebas al rectificador, las mismas
debieron ser cambiadas en ms de una oportunidad y es de esperarse que al conectar el
regulador, el controlador PID pierda la sintona. Entonces no es descabellado tener una
especie de historial de las constantes anteriores y as realizar un mejor seguimiento. La
descripcin de los renglones es la misma que la trama antes expuesta en este caso
cambia la cantidad de datos y por supuesto el tipo.
Fig. 5.26: Trama de envo de las constantes del controlador PID a la PC.
De igual manera que se optimiz el envo serial a la PC, se mejor tambin la
recepcin. El PIC ahora cuenta con la capacidad de recibir desde la PC el set de voltaje y
corriente para la salida de la fuente, adems de recibir las constantes Kp, ki y Kd del
76
controlador PID discreto. Dicha recepcin presenta un pequeo contratiempo que se ver
solucionado en el siguiente apartado.
5.4.1.3
Ahora se
5.4.2
77
Envo de las constantes Kp, Ki y Kd por separado del controlador.
Envo del set del voltaje y corriente a la salida de la fuente.
Visualizacin de las ltimas constantes del controlador guardadas en la
EEPROM del PIC.
Visualizacin del voltaje del rectificador, voltaje de salida, temperatura del
disipador conectado al elemento regulador, corriente de salida, potencia de
la fuente y potencia disipada por el elemento de paso.
Visualizacin de errores de comunicacin, verificando el chksum incluido en
la trama.
Almacenamiento en archivos independientes de la data corriente.
78
79
Fig. 5.29: Parte del cdigo implementado, para la interfaz grfica modificada. Estado 5:
recepcin y visualizacin de los valores de la fuente.
80
Fig. 5.30: Parte del cdigo de la mquina de estados. Estado 6: Recepcin de constantes.
81
5.4.3
grfica, se puso en marcha el regulador lineal. Ante la incertidumbre de los resultados las
primeras pruebas consistieron en colocar un valor fijo en el rectificador igual a 50 voltios,
y cambiar las consignas del regulador desde el panel frontal para observar su desempeo,
la figura 5.31 muestra una de las primeras pruebas del voltaje de salida, se puede
observar el sobre pico, transitorio cuando disminuye el voltaje y un poco de oscilacin.
82
Fig. 5.33: Respuesta del regulador, luego de la entonacin anloga preliminar (valores
medidos a travs de la tarjeta de control).
83
Visto los resultados anteriores, es posible liberar al voltaje rectificado y observar
como se comporta el sistema trabajando los dos voltajes a la par, pero en ste caso la
diferencia entre los voltajes rectificado y de salida, que estaba inicialmente pautada a 5
voltios se incremento a 10 voltios viendo el pequeo ruido que presento cercano a los 45
voltios. La figura 5.34 muestra las grficas correspondientes a un ensayo preliminar del
regulador lineal, es importante destacar que, el algoritmo implementado en el PID
funciona a la perfeccin, el voltaje en el rectificador sigue al voltaje de salida segn la
diferencia fija impuesta.
Fig. 5.34: Detalle de un ensayo preliminar del regulador lineal (valores medidos a travs
de la tarjeta de control).
La figura anterior muestra un detalle importante, los sobrepicos y transitorio en el
voltaje de salida se extinguieron por completo, esto se debe a que la respuesta del
regulador es mucho ms rpida y exacta que la del rectificador, y ante subidas de voltaje
el elemento regulador no posee sino 10 voltios por encima para aumentar, que es el
margen que le permite el rectificador. Luego que el voltaje de salida alcanza al voltaje en
84
el rectificador, suben casi juntos hasta que el regulador llegue a su consigna, mientras
que el voltaje en el rectificador se posiciona 10 voltios por encima.
5.4.3.1
Calibracin de la Fuente
Despus de todas las pruebas efectuadas a la fuente, slo restaba realizar las
pruebas finales de la misma como un sistema completo y validar su funcionamiento, pero
el inconveniente que presenta la fuente con respecto al set de voltaje, el cul se
mencion en apartados anteriores, deba ser solucionado antes de realizar dichas
pruebas. ste mismo problema, tambin se refleja en el set de corriente, adems, las
mediciones de tensin y corriente que realiza la tarjeta de control de igual manera
presentan un pequeo error con respecto a multmetros y ampermetros calibrados.
Para la calibracin de la fuente el procedimiento fue el siguiente, primero era
necesario contar con instrumentos de medicin confiables, para asegurar esto se cont
con el apoyo de la unidad ENINSEL (Ensayo e Inspecciones Elctricas) del Instituto de
Ingeniera, al mismo ente se le fue entregado dos voltmetros y un ampermetro de
gancho, instrumentos con los cules se realizarn las mediciones patrn de la fuente,
para luego comparar estas con las que arroja la tarjeta de control de dicha fuente. Es
importante destacar que ENINSEL no calibrar los instrumentos, solo entregar una carta
mostrando una tabla de mediciones realizadas con los instrumentos a ellos entregados,
dichas mediciones sern comparadas con un patrn trazado metrolgicamente y sern
muy parecidas a las que se ejecutarn en la fuente, la tabla puede verse en el apndice
9.3. La antes mencionada tabla refleja una variacin en la medicin de los voltmetros de
un 0.005% y en el ampermetro de un 0.05%, es decir que se puede confiar en las
mediciones que se efectuarn con dichos instrumentos.
Luego de esto se realiz un barrido de la fuente, desde 0 hasta casi 180 voltios en
la salida, en intervalos de 5 voltios y se registraron todos los valores correspondientes a
voltaje en el rectificador, voltaje a la salida y corriente de salida. Tantos los medidos por
la fuente como los medidos por los instrumentos, el registro de todos stos datos reposan
en la tabla 5.3. Una vez obtenidos todos los datos se procedi a realizar curvas de ajuste,
donde al trazar la lnea de tendencia se pueda observar el Offset y la compensacin de la
pendiente, ambos necesarios para acercar, tanto las mediciones como las consignas de
voltaje y corriente a los valores reales.
85
Set de Voltaje
Vout Fuente
Vrect Fuente
Iout
Fuente
Vout Volti
Vrect Volti
Iout Ampe
0
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
55
60
65
70
75
80
85
90
95
100
105
110
115
120
125
130
135
140
145
150
155
160
0,6
1,76
7,35
13,01
18,66
24,32
29,97
35,6
41,32
46,92
52,65
58,31
64
69,63
75,33
81,01
86,69
92,37
98,04
103,7
109,4
115
120,6
126,3
132
137,7
143,4
149
154,7
160,4
166,1
171,8
177,4
5,4
6,9
12,2
18,02
23,66
29,02
35,1
40,07
46,5
51,3
57,1
63,2
69,1
74,97
80,2
85,6
91,02
97,68
102,3
109
114,2
120,1
125,5
131,3
136,6
142,2
148,5
153,3
159,2
165,5
171
176,5
182,3
0,55
0,93
3,3
4,3
4,92
5,53
6,1
6,66
7,12
7,67
8,2
8,67
9,13
9,57
10,02
10,45
10,85
11,29
11,67
12,05
12,42
12,78
13,13
13,51
13,84
14,17
14,51
14,87
15,19
15,51
15,81
16,31
16,57
0
1,052
6,53
12,18
17,84
23,5
29,12
34,78
40,45
46,07
51,74
57,41
63,08
68,7
74,4
80,01
85,7
91,4
97
102,7
108,4
114
119,6
125,4
131
136,7
142,3
148
153,6
159,3
164,9
170,7
175,9
0,2
6,7
12,35
18,03
23,55
29,2
34,8
40,44
46,02
51,8
57,2
63
68,4
74,2
79,9
85,6
91,2
96,9
102,4
108,2
113,8
119,3
125,1
130,8
136,4
142,2
148
153,5
159,2
164,9
170,5
176,3
181,7
0,9
1,21
4,09
5,13
5,94
6,63
7,27
7,98
8,57
9,19
9,76
10,3
10,87
11,37
11,89
12,39
12,86
13,33
13,77
14,21
14,63
15,08
15,45
15,85
16,26
16,67
17,05
17,41
17,79
18,14
18,51
18,87
19,29
86
preliminar de la medicin. Contando con esto, simplemente se tomaron los nuevos
valores y se hicieron las correcciones pertinentes al caso, ahora en cuanto al set de
voltaje y corriente impuesto desde el panel de control, el caso fue distinto porque el
cdigo no contaba con un lugar para colocar los parmetros de calibracin, pero la
implementacin de dichos parmetros al algoritmo fue realmente fcil y de excelentes
resultados.
20
Iout amperimetro
Lineal (Serie1)
15
10
0
0
10
15
20
Iout Fuente
160
Vout Fuente
140
Serie1
Lineal (Serie1)
120
100
80
60
40
20
0
0
50
100
150
200
Set de Voltaje
87
5.4.4
finales a la fuente DC, los ensayos son bsicamente, desempeo de la misma como
fuente de voltaje y como fuente de corriente y pruebas de regulacin de carga, adems
de verificar la capacidad de la fuente para entregar toda la potencia ofrecida al inicio de
ste tomo.
Fig. 5.38: Prueba final de la fuente, con picos de potencia en el elemento de paso.
En la figura 5.38 puede verse un ensayo de la fuente DC, trabajando en modo
fuente de voltaje, vale la pena acotar que como carga a la fuente se siguen usando
bombillos de algenos, slo que en mayor nmero. Ntese lo alto del primer pico de
corriente el mismo corresponde al primer escaln de voltaje, esto es debido a que los
bombillos son muchos y estn conectados en paralelo y la resistencia que reflejan en fro
es casi un corto circuito. Puede observarse tambin el seguimiento en todo momento del
voltaje rectificado al voltaje de salida, ya en ste caso de vuelta a 5 voltios de diferencia,
aunque la potencia disipada por la carga ronda los seis mil vatios la potencia disipada por
88
el elemento de paso esta alrededor de 200 vatios. Otro detalle curioso de la figura antes
expuesta, son los picos de potencia que sufre el elemento de paso, an cuando en ese
instante no existan subidas abruptas ni de corriente ni de voltaje.
Al ver la figura anterior, puede parecer que todo march a la perfeccin, pero
antes de obtener stas grficas, fue necesario volver a sintonizar el controlador PID
discreto muchas veces, al mismo tiempo que se sintonizaba el control PI anlogo
mostrado en la figura 5.32. Porque aunque los lazos de control son independientes, de
alguna manera interactuaban entre s. Estas indeseadas entonaciones trajo como
consecuencia la avera del transistor de potencia IGBT, en un descuido al cambiar las
constantes del compensador PID discreto. La procura para la obtencin de uno nuevo fue
inmediata, pero esto no garantizaba su pronta adquisicin. Lamentablemente al momento
del percance no se contaba con otro transistor igual y ante el temor de que se volviera a
daar el prximo en espera, se decidi realizar las restantes pruebas con transistores ms
pequeos y porque no, menos costosos.
89
En la figura 5.39 se puede observar gracias al cambio de las escalas en las
grficas, uno de los picos de potencia del elemento de paso un poco ms detallado y el
porque se genera, como se dijo anteriormente la respuesta del regulador es mucho ms
rpida que la respuesta del rectificador, as que, cuando se le ordena al regulador
disminuir su voltaje ste lo hace rpidamente mientras que el voltaje en el rectificador se
queda colgado por un tiempo antes de seguirlo. Si se observa minuciosamente la grfica
se aprecia que se ha generado una mayor diferencia de potencial entre los extremos del
regulador justo en el momento que se queda colgado el rectificador, entonces esta
diferencia mayor a 5 voltios en los extremos del elemento de paso, multiplicada por la
corriente de salida en ese preciso instante de tiempo, genera el pico de potencia. Luego
de manera natural y velozmente el pico de potencia se aminora, pero a mayores niveles
de voltaje y corriente, estos picos pueden sostenerse unos cuantos milisegundos
suficientes para daar al transistor o elemento de paso.
90
El funcionamiento de la fuente en modo, fuente de corriente es perfecto en la
grfica 5.40 se observa como mantiene la consigna de corriente fija, mientras que el
voltaje a la salida y en el rectificador estn donde sea necesario que estn, pero este
buen funcionamiento del modo fuente de corriente, no exonera al transistor de los picos
de potencia a los que puede quedar expuesto.
Ahora bien, frente a este problema una solucin puede ser, tener cuidado al
momento de manipular la fuente y simplemente no someterla a bajones bruscos de
tensin, pero quedara parcialmente expuesta al error humano. Otra solucin sera
capturar el set de voltaje impuesto por el usuario, realizar una serie de clculos y tomar
las decisiones pertinentes al caso (como por ejemplo bajar el voltaje poco a poco hasta la
consigna impuesta), todo esto, antes de pasar la consigna de voltaje al regulador, una
idea ms clara de esto puede verse en las recomendaciones 7.1. La idea antes
mencionada funcionara perfectamente para errores de tipo humano, pero frente a un
corto circuito o un evento fortuito externo la fuente esta totalmente desprotegida. Para
solventar ste problema se idealiz y diseo preliminarmente un circuito controlador de
potencia, el cul apagar casi de manera inmediata al transistor regulador, cuando el
mismo se encuentre ante sobrepicos de potencia, el detalle del circuito protector de
potencia puede verse ms adelante en las recomendaciones 7.2.
5.4.4.1
Regulacin de Carga
91
ambos caen decenas de voltios representado ms o menos un 20% del valor del voltaje
total a la salida, lo cul es totalmente inaceptable.
92
an un problema, que se debe hacer con los voltajes bajos a la salida y la regulacin de
carga.
Para solucionar ste problema de entrada lo ms lgico sera cambiar el banco de
condensadores, pero como se vio en captulos anteriores el chasis est hecho a la
medida, y condensadores ms grandes implicara ms espacio del cul no se dispone en
el mismo. Adems componentes como stos lamentablemente hay que importarlos y
tampoco se dispone del tiempo para ello, asimismo constituye una solucin sumamente
costosa. Gracias a todo esto se ideo una solucin va software, la misma consista en que,
dependiendo de los voltajes y las corrientes presentes en un instante de tiempo, se
ejecutan una serie de clculos matemticos en el PIC y manteniendo un nivel aceptable
de disipacin de potencia en el elemento regulador, se ajusta la diferencia de voltaje,
hasta ahora constante en los extremos del transistor, para poder aumentar de ste modo
el voltaje en el rectificador y el banco de condensadores este mejor cargado. Un anlisis
ms detallado de sta solucin puede verse en las recomendaciones 7.3.
Fig. 5.42: Detalle de la regulacin de lnea para voltajes altos del rectificador.
93
5.4.4.2
Por ltimo apartado de ste tomo se tiene las pruebas de la fuente, a lo que se
intent fuera mxima potencia pero, gracias a problemas por falta en el inventario de
componentes dichas pruebas no se pudieron continuar. Sin embargo los resultados
obtenidos fueron muy buenos, y aunque no se logr la potencia prometida al inicio del
libro no queda duda que con los dispositivos adecuados se superarn las expectativas.
94
95
6.
Conclusiones
96
7.
Recomendaciones
97
comparacin fue mayor o menor que el set. sta salida es la que se utilizar para abrir el
lazo de control del IGBT de potencia, mostrado en la figura 5.32 y de esta manera apagar
al transistor, a medida que el voltaje en el rectificador se vaya recuperando, los niveles
de potencia van disminuyendo y el comparador se encarga de prender nuevamente al
transistor. Una vez ms este protector de potencia debe ser probado experimentalmente,
aunque en simulaciones se vea muy bien se tiene que estudiar el efecto que causa en la
regulacin de la fuente.
98
de verificar si con la diferencia de voltaje impuesta por la tabla, el voltaje en el
rectificador se ve sobrepasado en su mximo valor, s es as toma el rectificador sube a
su mximo valor posible. El algoritmo fue implementado y probado experimentalmente,
pero en medio de stas pruebas el transistor para aquel momento utilizado, se averi y
no se pudo reemplazar. Debido a lo antes dicho, es que stas pruebas reposan en las
recomendaciones y no en los resultados experimentales, porque estn incompletas. La
figura 7.2 muestra una de las pruebas preliminares de la diferencia de voltaje dinmica.
99
8.
Bibliografa
100
9.
Apndice
101
}
#INT_DEFAULT
// Si
lleg una interrupcin no definida, atenderla y activar el bit E2
void Default_INT()
{
output_high (PIN_E2);
output_low (PIN_E2);
}
long int read_CPLD (int select)
{
union DataIN ADC;
// Definir la estructura de entrada
port_B.sel = select;
// Seleccionar tipo de Lectura
output_bit (RD, 1);
// Habilitar Lectura (RD<--1)
ADC.input[0] = input_D();Leer el puerto D, correspondiente a los 8bits menos significativos
ADC.input[1] = port_B.data;// Leer el puerto B, conteniendo a los 4 bits mas significativos
output_bit (RD, 0);
// Deshabilitar Lectura (RD<--0)
return (ADC.Result);
}
void write_CPLD (int select, int write_data)
{
port_B.sel = select;
// Seleccionar tipo de escritura
output_D(write_data);
// Escribir los 8 bits en D,
output_bit (WR, 1);
// Habilitar Escritura (WR<--1)
output_bit (WR, 0);
// Deshabilitar escritura (WR<--0)
set_tris_D(0xFF);
// Colocar D como entrada
}
void write_DAC (short select, long int write_data)
{
if (select)
// Seleccionar escritura para el DAC de voltaje
{
output_bit (SEL_V_DA, 0);
output_bit (SEL_I_DA, 1);
}
else
// Seleccionar escritura para el DAC de corriente
{
output_bit (SEL_V_DA, 1);
output_bit (SEL_I_DA, 0);
}
output_D(MAKE8(write_data, 0));// Escribir los 8 bits menos significativos del valor en D
set_tris_B(0x01);
// Colocar los 4 bits mas significativos de B como salida
port_B.data = MAKE8(write_data, 1);// y escribir los 4 bits mas significativos del valor en
el NIBBLE alto de B
port_B.sel = DALoad;
// Activar la lnea de carga de los DACS
output_bit (WR, 1);
// Habilitar Escritura (WR<--1)
output_bit (WR, 0);
// Deshabilitar escritura (WR<--0)
output_bit (SEL_V_DA, 1);
// Desactivar escritura del DAC de voltaje
output_bit (SEL_I_DA, 1);
// Desactivar escritura del DAC de corriente
set_tris_D(0xFF);
// Colocar D,
set_tris_B(0xF1);
// y los 4 bits mas significativos de B como entrada
}
void Write_Data2EEPROM ()
{
int i;
for (i=0; i<4; i++)
write_eeprom(i, measure.TXvalue[i]); }
9.2.
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////
////
3PhaseController.c
////
////
////
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////
#include <16F877A.h>
#device *=16 ADC=10
#include <stdlib.h>
#include <3PhaseController.h>
#fuses HS,NOWDT,NOPROTECT,NOLVP,PUT,BROWNOUT
#use delay(clock=CLK_freq)
#use I2C(SLAVE, SCL=PIN_C3, SDA=PIN_C4, ADDRESS=I2CAddress, SLOW, FORCE_HW)
#use rs232(baud=19200, xmit=PIN_C6, rcv=PIN_C7)
typedef enum {Idle, DevAddress, Lenght, A, Volt, Curr, CHKSum} I2C_STATE;
I2C_STATE fState;
short TIM1Flag=FALSE;
short VsetFlag =FALSE;
short ISetFlag = FALSE;
short ALFASetFlag = FALSE;
short ChkSum_OK = FALSE;
short I2CRXFlag = FALSE;
short PS_ONFlag = TRUE;
short PID_Flag = TRUE;
//bandera para la activacin del PID
102
//short over_flag=FALSE;
//variables de la interrupcin RS232
char PC_incoming[7];
char chk_calculado=0;
char data_in;
char chktoPC=0;
char chk1=0;
char chk2=0;
char chk3=0;
char chk4=0;
short RS232_in=FALSE;
short sendtoPC=FALSE;
int num_data=0;
float float_in=0.00;
float gen=0.00;
//variables para uso del PID
int alfa=254;
int alfa1=254;
float vrec_pid=0.00;
float vrec_set=0.00;
float voutPC=0.00;
float tempPC=0.00;
float ioutPC=0.00;
float error_act=0.00;
float error_ant=0.0;
float error_t=0.00;
float pid=0.00;
float kp=0.00;
float ki=0.00;
float kd=0.00;
short kpEEPROM_OK=FALSE;
short kiEEPROM_OK=FALSE;
short kdEEPROM_OK=FALSE;
short send_constoPC=FALSE;
struct AnaIN AnaACQ;
union AnaResult AnaDATA;
float Vset=0.00;
float Iset=0.00;
long int Vout,Iout;
struct port_b_layout port_B;
#byte port_B = 6
#byte SSPSTAT = 0x94
#byte SSPCON = 0x14
// ngulo de Disparo
103
{
AnaDATA.Data[i]=0.0;
AnaACQ.Data[i]=0;
// Restaurar a cero el promedio
}
AnaACQ.mean=0;
// Restaurar a cero el contador de promediado
write_CPLD (SOC, 0);
// Iniciar primera conversin A/D en los tres convertidores
set_adc_channel (0);
// Inicializar la primera Conversion en el ADC del micro
delay_us(20);
// Espera de 2Tad para iniciar conversin
read_adc (ADC_START_ONLY);
delay_us(50);
// Asegurar tiempo de conversin
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//
Programacin y habilitacin de Interrupciones
//
//
//
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
ext_int_edge (L_TO_H);
setup_timer_1(T1_INTERNAL|T1_DIV_BY_1);
// Definir actividad del TIMER 1
set_timer1 (TIMER1_VAL);
// Cargar el valor de cuenta de TIMER
enable_interrupts(INT_TIMER1);
// Activar interrupciones TIMER 1
enable_interrupts(INT_SSP);
// Activar interrupciones I2C
enable_interrupts(GLOBAL);
// Activar interrupciones globales
enable_interrupts(INT_RDA);
// Activar interrupciones de RS23
while (true)
{
if (TIM1Flag)
{
TIM1Flag = FALSE;
AnaACQ.Data[3]+=read_adc(ADC_READ_ONLY);// Leer y acumular la ltima conversin
activada del Micro
delay_us (10);
// Esperar 10us hasta la siguiente instruccin
for (i=0; i<Last_channel+1; i++)
{
AnaACQ.Data[i]+=read_CPLD(i);// Leer y acumular la ltima conversin activada para
cada canal
}
AnaACQ.mean++;
write_CPLD (SOC, 0);
// Iniciar la conversin A/D en los tres convertidores
read_adc (ADC_START_ONLY);
// Iniciar la conversin A/D del Micro
}
if (kpEEPROM_OK)
//Si la Bandera de recepcin de un nuevo valor de constante
{
//es TRUE actualizar el mismo en la variable
kp=search_varEE(kp_index);
kpEEPROM_OK=FALSE;
}
if (kiEEPROM_OK)
//Si la Bandera de recepcin de un nuevo valor de constante
{
//es TRUE actualizar el mismo en la variable
ki=search_varEE(ki_index);
kiEEPROM_OK=FALSE;
}
if (kdEEPROM_OK)
//Si la Bandera de recepcin de un nuevo valor de constante
{
//es TRUE actualizar el mismo en la variable
kd=search_varEE(kd_index);
kdEEPROM_OK=FALSE;
}
if (send_constoPC)
//Envia las constantes del PID a la PC
{
chktoPC=0;
send_constoPC=FALSE;
send_float(kp);
//envia el float
send_float(ki);
//envia el float
send_float(kd);
//envia el float
chk1=calc_chksum(kp);
chk2=calc_chksum(ki);
chk3=calc_chksum(kd);
chktoPC=chk1+chk2+chk3;
putc(chktoPC);
//envia el chksum
}//fin del envio de constantes a la PC
if (input(PIN_B0))// Si hubo una interrupcin de 60Hz no servida, restaurar el CPLD
{
read_CPLD(Stat);
for (i=0; i<Last_channel+2; i++)
// Actualizar los valores medidos
{
AnaDATA.Data[i]=Scale[i]*(float)AnaACQ.Data[i]/AnaACQ.mean+Offset[i]; // Obtener el
valor promedio de la medicin de los ADC
AnaACQ.Data[i]=0;
// Restaurar a cero el promedio
}
ioutPC=AnaDATA.Data[0]; // Guardar el valor de vrec en la variable iout
voutPC=AnaDATA.Data[1]; // Guardar el valor de vrec en la variable vout
vrec_pid=AnaDATA.Data[2];// Guardar el valor de vrec en la variable vrec_pid
tempPC=AnaDATA.Data[3]; // Guardar el valor de vrec en la variable temp
AnaACQ.mean=0;
// Restaurar a cero el contador de promediado
104
if (PID_Flag)
//Clculo del PID
{
write_CPLD (AlfaLoad, alfa1);
//carga el ltimo valor del alfa1
error_act=(difIGBT-(vrec_pid-voutPC))/Vmax;//calcula el error actual y lo normaliz
error_t+=error_act;
//acumula el error
pid=error_act*kp+error_t*ki+(error_act-error_ant)*kd;
//calcula el pid
if(pid>PIDmax)
//si el pid es >Vmax lo limita a alpha_max
pid=PIDmax;
if(pid<0.00)
//si el pid <0 lo limita a 0
pid=0.00;
alfa1=alpha[(int)pid]; //se asigna a alfa el valor correspondiente segun la tabla
definida en el .h
error_ant=error_act;
//acumula el error actual como el error anterior para el
prximo ciclo
}//fin del PID
if (ChkSum_OK)
// Si hay Checksum vlido
{
ChkSum_OK = FALSE;
if (ALFAsetFlag)
// Si est habilitada la escritura del ngulo de disparo
{
ALFAsetFlag = FALSE;
write_CPLD (AlfaLoad, alfa); // Cargar el valor actual de alfa
}
}//fin del ChkSum
if (sendtoPC)
// Envio a la PC de los datos del status de la fuente
{
send_to_PC();
}//fin del if senf to PC
}//fin del if PIN_B0
if (RS232_in)
//Si hubo una interrupcin de RS232 ejcutese el siguiente codigo
{
short bit7_PC2=FALSE;//Flag que indica si el bit 7 del dato 2 es true o false
RS232_in=FALSE;
//Bajar el flag de RS232_in
chk_calculado=0;
//Limpiar el chksum calcul
for (i=0; i<=5; i++)//calcula el chksum de los datos llegados en la interrupcin
del RS232
chk_calculado+=PC_incoming[i];
if (chk_calculado==PC_incoming[6]
//si no hubo error en la comunicacin
proceder a procesar los bytes
{
//***Rutina para intercambiar los bits de signo entre el formato de float de la PC y
el formato de float del PIC**//
if (bit_test(PC_incoming[3],7))
//si
el bit7 del segundo dato es '1' rota el primer dato y coloca '1'en su bit0
{
bit7_PC2=bit_test(PC_incoming[2],7);
rotate_left(&PC_incoming[2],1);
bit_set(PC_incoming[2],0);
}
else
{
bit7_PC2=bit_test(PC_incoming[2],7);
//si el bit7 del
segundo dato es '0' rota el primer dato y coloca '0'en su bit0
rotate_left(&PC_incoming[2],1);
bit_clear(PC_incoming[2],0);
}
if (bit7_PC2)
//si el bit0 del primer dato era '1' coloca en '1' el bit7
del segundo dato
bit_set(PC_incoming[3],7);
else
//si el bit0 del primer dato era '0' coloca en '0' el bit7 del segundo dato
bit_clear(PC_incoming[3],7);
for (i=0; i<=3; i++)
* ( &float_in + i )=PC_incoming[i+2];
//Llena las
posiciones de memoria de float_in con el contenido de PC_incoming[] para armar el float
switch (PC_incoming[1])
{
case 0x50:
Write_Data2EEPROM('p');
//Escribe en la EEPROM el valor de la constante kp
kpEEPROM_OK=TRUE;
break;
case 0x49:
Write_Data2EEPROM('i');
//Escribe en la EEPROM el valor de la constante ki
kiEEPROM_OK=TRUE;
break;
case 0x44:
105
Write_Data2EEPROM('d');
//Escribe en la EEPROM el valor de la constante kd
kdEEPROM_OK=TRUE;
break;
case 0x56:
vrec_set=float_in;
//Asigna el float entrante a la constante vrec_set
if (vrec_set > Vmax)
vrec_set = Vmax;
//Si es mayor a 190 o menor a 0 limita el vrec_set
if (vrec_set < 0.00)
vrec_set=0.00;
break;
case 0x47:
gen=float_in; //caso general para uso posteriores
sendtoPC=TRUE;
break;
default:
break;
}//fin del switch
}//fin del if que chequea el chksum
}//fin del if RS232
if (I2CRXFlag)
{
I2CRXFlag = FALSE;
// Si se termin una secuencia de transmisn de I2C
if (ChkSum_OK)
// Si hay Checksum vlido
ChkSum_OK = FALSE;
{
if (VsetFlag)
// y si est habilitada la escritura de tensin
{
VsetFlag = FALSE;
if (PS_ONFlag)
// Si la salida de la fuente de tensin est activada
{
Vout = (long)(Vset/Vmax*Convertion_precision);
// Convertir el valor
en un nmero de 12 bits y cargarla en la variable de salida
//
vrec_set=Vset;
//carga el valor de Vout en
vrec_set para controlar la el voltahje a la salida del rectificador
write_DAC(V_DAC, Vout);
//escribe el numero de 12 bits en los D/A si esta habilitada la salida del IGBT
//
PID_Flag = TRUE;
//Habilita el PID para retomarlo luego de una modificacin manual del alpha
}
else
{
//
Vout = 0;
// cargar con 0 la variable de salida
write_DAC(V_DAC, Vout);// y escribirlo en el convertidor D/A
}
}
else if (IsetFlag)// Si est habilitada la escritura de corriente
{
IsetFlag = FALSE;
Iout = (long)(Iset/Imax*Convertion_precision);
// Convertir el valor
en un nmero de 12 bits
write_DAC(I_DAC, Iout);
// y escribirlo en el convertidor D/A
}
}
}
}
}
#INT_TIMER1
void Timer1_INT()
{
set_timer1(TIMER1_VAL);// Coloca la interrupcin del timer 1 en (1/INT_PER_SECOND) us
TIM1Flag = TRUE;
}
#INT_SSP
void ssp_interupt()
{
int incoming;
static int TX_index, RX_index, TX_sum, RX_sum, DataCount;
if (i2c_poll() == FALSE) // i2c_poll() returns false on the interrupt receiving
{
// the second command byte for TX operation
output_toggle(PIN_A1); // Mostar actividad de transmisin
if (TX_index<TX_Bytes)
{
TX_sum += AnaDATA.TXData[TX_index];
// Calcular el Checksum a medida
que se vayan transmitiendo los datos
i2c_write(AnaDATA.TXData[TX_index++]);
}
else if (TX_index++ == TX_Bytes)
106
{
i2c_write (TX_sum);
// Enviar el Checksum
}
else
{
fState = Idle;
//
TX_index = 0;
// Asegurar que cuando llega una direccin vlida,
TX_sum = 0;
// tanto el contador de transmisin como el checksum valen 0
I2CRXFlag = TRUE;
// Habilitar la actualizacin de los valores de los convertidores
}
}
else
{
output_toggle(PIN_A4);
// Mostrar actividad de Recepcin
incoming = i2c_read();
if (fState == Idle)
{
fState = DevAddress;
RX_index = 0;
// Asegurar que cuando llega una direccin vlida,
RX_sum = 0;
// el checksum valga 0
}
else if (fState == DevAddress)
// Ya lleg la direccin vlida
{
RX_sum += incoming; // Acumular el checksum a medida que vayan llegando los datos
DataCount = incoming;
// Actualizar la cantidad de bytes a recib
fState = Lenght;
// y esperar por el comando
}
else if (fState == Lenght)
// Ya lleg el comando
{
RX_sum += incoming; // Acumular el checksum a medida que vayan llegando los datos
switch (incoming)
// Despachar a la rutina correspondiente
{
case 'R':
// Prueba decomunicacin
fState = CHKSum;
break;
case '0':
// Orden de apagado de la fuente
PS_ONFlag = FALSE;
VSetFlag = TRUE;
// Permitir escritura en el DAC de tensin
fState = CHKSum;
//vrec_set=0.00;
//coloca el set de voltaje del rectificador en 0.00
break;
case '1':
// Orden de encendido de la fuente
PS_ONFlag = TRUE;
VSetFlag = TRUE;
// Permitir escritura en el DAC de tensin
fState = CHKSum;
break;
case 'A':
fState = A;
break;
case 'V':
fState = Volt;
RX_index = 0;
break;
case 'I':
fState = Curr;
RX_index = 0;
break;
default:
output_toggle (PIN_A5);
// Recepcin de comando desconocida
break;
}
}
else if (fState == A)
{
RX_sum += incoming; // Acumular el checksum a medida que vayan llegando los da
alfa = incoming;
ALFASetFlag = TRUE;
fState = CHKSum;
}
else if (fState == Volt)
{
if (RX_index < DataCount)
// Esperar todos los datos menos el Checksum
{
RX_sum += incoming;// Acumular el checksum a medida que vayan llegando los datos
*(&Vset + RX_index++) = incoming// Ir actualizando los valores de consigna de
tensin
}
else
{
VSetFlag = TRUE;
107
fState = CHKSum;
}
}
else if (fState == Curr)
{
if (RX_index < DataCount)
// Esperar todos los datos
menos el Checksum
{
RX_sum += incoming;
// Acumular el
checksum a medida que vayan llegando los datos
*(&Iset + RX_index++) = incoming;
// Ir actualizando los valores de
consigna de Corriente
}
else
{
ISetFlag = TRUE;
fState = CHKSum;
}
}
else if (fState == CHKSum)
{
if (RX_sum == incoming)
ChkSum_OK = TRUE;
else
ChkSum_OK = FALSE;
fState = Idle;
}
}
}
#INT_DEFAULT
// Si lleg una interrupcin no definida, atenderla y activar el bit E2
void Default_INT()
{
output_high (PIN_E2);
output_low (PIN_E2);
}
#INT_RDA
// Interrupcin del RS232
void char_rec_INT()
{
data_in=getchar();
// Guadar en data_in el byte que ha llegado
if (num_data > 0)
// Si ya ha llegado un dato ejecutese este if
{
PC_incoming[num_data]=data_in; // A medida que van llegando los datos se va llenando el
arreglo
data_in=0;
// Limpia data_in
num_data++;
// Incrementa el indice del arreglo
if (num_data==7)
// Si el arreglo ya esta lleno se inicializa el
indice y se levanta la bandera de que han llegado todos los datos
{
num_data=0;
RS232_in=TRUE;
}
}
if (num_data==0 && data_in==0x04) // Si el primer dato que llega es el byte de cantidad
{
PC_incoming[num_data]=data_in; // Se guarda el byte de cantidad de datos en el arreglo
num_data++;
// Se incrementa el indice
}
if (num_data==0 && data_in=='V')
sendtoPC=TRUE; //si el primer dato q llega es K activar el envio de datos a la PC
if (num_data==0 && data_in=='O')
sendtoPC=FALSE;
// Si el primer dato que llega es O desactivar el envio a la PC
if (num_data==0 && data_in=='R')
send_constoPC=TRUE;// Si el primer dato que llega es R enviar las constantes kp,ki,kd a
la PC
}//fin de la interrupcin
long int read_CPLD (int select)
{
union DataIN Data;
// Definir la estructura de entrada
set_tris_B(CPLD_READ);
// Adecuar Puerto B para lectura
port_B.sel = select;
// Seleccionar tipo de Lectura
output_bit (RD, 1);
// Habilitar Lectura (RD<--1)
Data.input[0] = input_D(); // Leer el puerto D, correspondien los 8bits menos significativos
Data.input[1] = port_B.data;// Leer el puerto B, conteniendo a lo 4 bits mas significativos
output_bit (RD, 0);
// Deshabilitar Lectura (RD<--0)
return (Data.Result);
}
void write_CPLD (int select, int write_data)
{
port_B.sel = select;
// Seleccionar tipo de escritura
108
output_D(write_data);
output_bit (WR, 1);
output_bit (WR, 0);
set_tris_D(0xFF);
}
void write_DAC (short select, long int write_data)
{
disable_interrupts (GLOBAL);
evitar data falsa
//
//
//
//
109
send_float(vrec_pid);
send_float(voutPC);
send_float(tempPC);
send_float(ioutPC);
chk1=calc_chksum(vrec_pid);
chk2=calc_chksum(voutPC);
chk3=calc_chksum(tempPC);
chk4=calc_chksum(ioutPC);
chktoPC=chk1+chk2+chk3+chk4+0x16+0x56;
putc(chktoPC);
}
//calcula el
//calcula el
//calcula el
//calcula el
//calcula el chksum
//envia el float
//envia el float
//envia el float
//envia el float
chksum parcial de este float
chksum parcial de este float
chksum parcial de este float
chksum parcial de este float
final y lo envia a la PC
Multimetro Fluke
Multimetro Tektronix
Patron 5520A[V]
Patrn 5520A[A]
4,999
10
15
20
25
29,99
34,99
39,9
44,99
49,99
54,99
59,99
64,99
70
75
80
85
90
95
100
4,993
9,98
14,97
19,97
24,96
29,95
34,94
39,94
44,93
49,92
54,9
59,9
64,9
69,9
74,9
79,9
84,9
89,9
94,8
99,8
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
55
60
65
70
75
80
85
90
95
100
1,01
2,01
3,02
4,03
5,04
6,05
7,05
8,11
9,11
10,15
11,16
12,23
13,23
14,26
15,22
16,24
17,27
18,25
19,27
20,3
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
105
10
104,8
109,8
105
110
115
114,8
115
Variacin Volt
0,005%
120
119,8
120
Variacin Amp
0,05%
125
130
135
140
145
150
155
160
165
170
175
179,9
124,8
129,8
134,8
139,8
144,8
149,8
154,7
159,7
164,7
169,7
174,7
179,7
125
130
135
140
145
150
155
160
165
170
175
180
110
111