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(Movilidad)
Terminologa de los mecanismos
Una maquina es una combinacin de cuerpos dispuestos de tal forma que producen
un trabajo. Actualmente el concepto de maquina connota la capacidad para
transmitir niveles de fuerza/momento considerables como ocurre, por ejemplo,
con el motor de un automvil. Cuando la fuerza/ momento involucrados son
pequeos, la principal funcin del dispositivo es transmitir o medicar el
movimiento; entonces, en lugar de hablar de mquinas se suele hablar de
mecanismos, como por ejemplo en un reloj. En cualquier caso, la frontera entre
mquinas y mecanismos es difusa, por lo que los utilizaremos como trminos
intercambiables.
Los mecanismos estn compuestos por elementos. Todos los elementos de un
mecanismo tienen posibilidad de movimiento excepto uno, denominado elemento
fijo. Los elementos estn compuestos por partculas materiales, que se desplazan
relativamente unas con respecto de otras cuando el elemento se encuentra bajo la
accin de fuerzas exteriores. Sin embargo, estos desplazamientos suelen ser tan
pequeos que no se comete un error significativo al despreciarlos, por lo que
habitualmente se considera que los elementos son slidos rgidos. Los elementos
se clsica en binarios, ternarios, etc., en funcin del nmero de conexiones que
tengan con otros elementos.
Por ejemplo, un elemento con tres conexiones se denominar ternario. Las uniones
entre elementos se denominan pares cinemticos. Los pares cinemticos permiten
algunos movimientos relativos entre elementos e impiden otros. Por ejemplo, la
bisagra de una puerta es un par cinemtico que permite la rotacin de la puerta
respecto al eje vertical e impide los dems movimientos. Los pares tambin se
clasifican en binarios, ternarios, etc., en funcin del nmero de elementos que
confluyan en el par. En un par binario confluyen dos elementos, en uno ternario,
confluyen tres elementos, etc.
Se denomina cadena cinemtica a un conjunto de elementos mviles unidos mediante
pares cinemticos. Por definicin, en una cadena cinemtica no existe elemento
fijo. La cadena cinemtica es una generalizacin del concepto de mecanismo, de
manera que un mecanismo se puede definir como una cadena cinemtica en la que
uno cualquiera de sus elementos se ha hecho fijo. Las cadenas cinemticas pueden
ser abiertas, como en la figura 1.1, o cerradas, como en la figura 1.2.
Se denomina movilidad (M) de una cadena cinemtica al nmero de parmetros
que es necesario utilizar para definir completamente su posicin.
Un concepto anlogo a este, pero referido a los mecanismos, es el de nmero de
grados de libertad (G). El nmero de grados de libertad (G) de un sistema es
el nmero de parmetros independientes que se necesitan para definir
unvocamente su posicin en el espacio en cualquier instante.
En el plano se requiere de tres parmetros (G): dos coordenadas lineales (x,y) y
una coordenada angular ( ).
En el espacio se requiere de seis G: tres distancias (x,y,z) y tres ngulos (, ,r ).
Se define cuerpo rgido como aquel que no experimenta ninguna deformacin. Por
ejemplo, la movilidad de la cadena cinemtica de cuatro barras articuladas,
mostrada en la figura 1.3, es M = 4. Fijando uno de sus elementos, se obtiene el
cuadriltero articulado (figura 1.4), que tiene G = 1.
barra es capaz de dar vueltas completas con respecto a otra en una de las tres
congelaciones, tambin puede dar vueltas completas en las otras dos.
Supongamos que la barra a puede dar vueltas completas con respecto a la barra b
en la configuracin de la figura 1.13(a). A partir de este cuadriltero construimos
el de la figura 1.13(b), cambiando el orden de las barras a y b. Se puede ver que las
barras a y b de los dos cuadrilteros son paralelas siempre que las barras c y d
tambin lo sean. Por tanto, si la barra c gira con respecto de la barra d la misma
cantidad en los dos cuadrilteros, ambos mantendrn sus barras a y b paralelas.
De aqu se concluye que si en la figura 1.13(a) las barras a y b dan vueltas completas,
una con respecto a la otra, tambin darn vueltas completas en la figura 1.13(b),
puesto que ambas se mantienen paralelas a las anteriores en todo momento. Esto
demuestra que si la barra a da vueltas completas con respecto a la barra b en la
configuracin I, tambin lo hace en la configuracin III. Este razonamiento puede
extenderse para demostrar la misma propiedad con la configuracin II. En
resumidas cuentas, basta con estudiar una cualquiera de las tres congelaciones, pues
los resultados son automticamente vlidos para las otras dos.
Para que la barra a pueda dar vueltas completas con respecto a la barra d en la
figura 1.13(a), es necesario que se puedan alcanzar las dos posiciones extremas de
la figura 1.14, en que las dos barras a y d se encuentran alineadas.
d - a > c b .. (1.4)
La ecuacin 1.3 expresa la propiedad de todo tringulo que establece que la suma
de las longitudes de dos de sus lados es mayor que la del tercero. Por su parte, la
ecuacin 1.4 expresa la propiedad que establece que la diferencia de las longitudes
de dos lados es menor que la del tercero.
La ecuacin 1.4 se puede escribir tambin como
b + d > a + c (1.5)
Las desigualdades 1.3 y 1.5 se han obtenido estudiando la condicin de que la barra
a d vueltas completas con respecto a la d. Un razonamiento anlogo se puede
seguir con el resto de las combinaciones entre barras, para obtener fcilmente la
siguiente tabla de desigualdades:
de las dos ms largas. Por _ultimo, aparecen las desigualdades iii y iv, una opuesta
de la otra, que pueden cumplirse o no.
A la desigualdad iii se le conoce con el nombre de desigualdad de Grashoff
De la tabla anterior se pueden sacar las siguientes conclusiones:
1. La nica barra que puede dar vueltas completas con respecto a las dems
es la pequea. Para probarlo, basta con ver que cuando la barra a no aparece
en la primera columna siempre se da una condicin imposible.
2. Si la barra pequea puede dar vueltas completas con respecto de otra barra,
tambin puede dar vueltas completas con respecto a todas las dems. En
efecto, para que la barra a pueda dar vueltas completas es necesario que se
satisfaga la desigualdad de Grashoff y, entonces, se satisfacen tambin las
condiciones necesarias para que la barra a d vueltas completas con respecto
a las barras b, c y d. Si se satisface la desigualdad de Grashoff, el movimiento
del cuadriltero es
Doble manivela (figura 1.15(a)) si el elemento a es el fijo (entonces las dos
barras contiguas al fijo dan vueltas completas, por lo que son manivelas).
Manivela-balancn (figura 1.15(b)) si el elemento a es contiguo al fijo.
Doble balancn (figura 1.15(c)) si el elemento a es opuesto al fijo.
restringidos por los pares a los 3(N - 1) grados de libertad que tengan los elementos
flotantes, es decir
Donde pI y pII son los nmeros de pares de clase I y II, respectivamente.
y pII = 1, luego
Ejemplo 1.7 Otra limitacin del criterio de Grbler se puede ver en la _gura 1.23.
En ella, el recuento de elementos y pares da como resultado N = 9 y pI = 12, por
lo que
G = 3 _ (9 1) 2 _ 12 = 0
Sin embargo, se aprecia que la parte derecha del mecanismo es un cuadriltero
articulado con un grado de libertad. La causa del fallo del criterio de Grbler hay
que buscarla aqu en que una parte del mecanismo constituye una estructura
hiperesttica de grado 1, sin posibilidad de movimiento, mientras que la otra es un
mecanismo. Como el criterio de Grbler aplica la formula a su conjunto, en lugar
de a cada parte, las conclusiones que se deducen son falsas. El lector puede concluir
fcilmente que, al aplicar el criterio de Grbler independientemente a la parte de la
izquierda y de la derecha, se obtiene, respectivamente, G = -1 y G = 1.
1.5.2. Criterio de Grbler en el espacio
En el caso tridimensional el criterio de Grbler adopta una forma anloga a la del
plano, que en este caso es
G = 6 _ (N 1) 5 _ pI 4 _ pII 3 _ pIII (1.7)
Ejemplo 1.8 La figura 1.24 muestra un mecanismo RSCR, denominado as por los
tipos de par que posee: revolucin (Revolute), esfrico (Spherical), cilndrico
(Cylindrical) y revolucin. En este caso, el recuento da N = 4, pI = 2 (los dos pares
de revolucin), pII = 1 (el par cilndrico) y pIII = 1 (el par esfrico). Aplicando la
formula, se obtiene
G = 6 _ (4 1) 5 _ 2 4 _ 1 3 _ 1 = 1