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ECA004 SISTEMA DE CONTROLE CLSSICO MAIO/2015

UNIVERSIDADE FEDERAL DE ITAJUB


CAMPUS AVANADO DE ITABIRA
ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAO
ENGENHARIA ELTRICA
EXPERIMENTO 04 ESQUEMA ANTI WIND UP - CONTROLADOR PID
EXPERIMENTO 05 MTODO ZIEGLER NICHOLS - CONTROLADOR PID
EXPERIMENTO 06 TRANSFERNCIA BUMPLESS DE MODO DE CONTROLE

Resumo - O presente relatrio se refere a trs


experimentos de controle. No primeiro experimento
foi implementado o Esquema Anti Wind Up para
melhorar o sinal saturado do sistema. No
experimento seguinte, foi executado um mtodo
heurstico de sintonia de controladores PID. E, no
terceiro experimento, foi testado um algoritmo para
anlise da transferncia bumpless. Desta maneira,
foram coletados dados para anlise e comprovao da
teoria estudada na disciplina. Os experimentos foram
realizados atravs do software LabVIEW na
plataforma virtual NI Elvis.

relativamente grande. Tal fenmeno conhecido


como Wind Up.
Existem algumas tcnicas Anti-Wind Up para
contornar tal fenmeno. A tcnica utilizada no
presente experimento exposto neste relatrio, trata-se
do Back-Calculation and Tracking. Que quando o
sinal do atuador saturado, o termo integral
recalculado de forma que seu valor permanea no
valor limite do atuador.
I.2 Mtodo Ziegler Nichols
Como dito anteriormente, o Controlador PID
o mais utilizado dentro do ambiente industrial. Para
implementao do mesmo necessrio a
determinao dos parmetros iniciais, Kp, Ki e Kd.
No entanto, se a planta to complicada que seu
modelo matemtico no pode ser obtido facilmente,
uma aproximao analtica para o desgnio de um
controlador de PID no possvel.
Com o intuito de facilitar a tarefa de
determinao dos parmetros, em 1942 Ziegler e
Nichols publicaram um trabalho que deram origem a
dois mtodos distintos de sintonia.
No presente relatrio, vamos nos ater apenas
ao mtodo do Ganho Crtico.
Neste mtodo procede-se um teste inicial em
malha fechada, com Ti = e Td = 0, subtraindo assim
as componentes integrativa e derivativa do
controlador. Logo aps, aumenta-se o valor de Kp de
zero at seu valor crtico (Ku), para o qual a sada
exibe pela primeira vez uma oscilao sustentada
com um certo perodo crtico (Tu). Se no houver
oscilao para qualquer valor de Kp, esse mtodo no
aplicvel.
De posse dos valores de Ku e Tu e com axlio
da tabela abaixo, possvel determinar os parmetros
atravs da tabela abaixo:

Palavras-Chave: Controladores, PID, Anti-Windup,


Ziegler Nichols, bumpless.

I. INTRODUO TERICA
I.1 Esquema Anti Wind Up
A utilizao da tcnica de controle PID
(Controlador Proporcional, Integral e Derivativo)
uma das mais comuns dentro do processo industrial
por se tratar de uma tcnica com excelente custobenefcio. No entanto, mesmo que esta seja projetada
da melhor maneira, durante sua implementao e
utilizao, falhas no desempenho do sistema podem
surgir.
A situao mais comum quando h
saturao no sinal do atuador. Quando isso ocorre, a
planta passa a se comportar como um sistema em
malha aberta. Com a continuao da integrao do
erro, o termo da integral tende a aumentar, assumindo
valores muito elevados, sem qualquer efeito sobre a
planta. O erro deve trocar de sinal durante um
intervalo de tempo, para que o termo da integral
possa retornar ao estado estacionrio. Isso ocasiona
um elevado sobressinal e tempo de acomodao

Tipo de
Controlador
P
PI
PID

Ti

Td

0,5 Ku
0,45 Ku
0,6 Ku

0,8 Tu
0,5 Tu

0
0
0,125 Tu

- Motor de corrente contnua, fabricante Labtools;


- NI LabVIEW.
- MatLab
III.2 Mtodos

Tabela 1: Frmulas de Ziegler-Nichols para ajuste pelo


mtodo do perodo crtico.

O relatrio contm trs mtodos distintos que


possibilitam um melhor sinal de sada de um controle
em um sistema de malha fechada.
Com a finalidade de comprovar o resultado
de tais mtodos tericos, o Esquema Anti Wind Up,
o Mtodo Ziegler Nichols-PID e a Transferncia
Bumpless, foi utilizado a plataforma do programa
LabVIEW para simular e coletar os dados do sistema,
sendo que nos experimentos a planta implementada
foi o motor CC fabricante Labtools, acoplado ao
mdulo Elvis da National Instruments.

I.3 Transferncia Bumpless


O controlador, neste caso o PID, possui dois
modos de operao, sendo estes o automtico e o
manual.
Durante o manejo no modo automtico, o
controlador calcula a diferena entre o valor nominal
desejado e o valor real da varivel de processo.
Assim, o sinal de sada ajustado para reduzir o valor
desta diferena.
Ao passo que, no modo manual, o operador
escolhe qual ser o sinal de sada, independente do
modo automtico. Podendo este valor ser diferente do
que o controlador tenha calculado.
Desta forma, quando h a mudana do modo
utilizado, pode acontecer um salto repentino na sada
do controlador.
A transferncia bumpless, transferncia
ininterrupta, se trata de um recurso disponvel em
controladores PID que descreve a ao desejada do
controlador ao alternar o modo de operao de
manual para automtico ou vice versa.

III.2.1 Esquema Anti Wind Up


A primeira parte realizada foi a do Esquema
Anti Wind Up. A partir de um controlador PID
esquematizado de forma emprica (com =9;
=35; e =0,01) foi implementado o Esquema
Anti Wind Up para melhorar a saturao no sinal do
atuador. O Diagrama de Blocos est apresentado na
Figura 1 a seguir:

II. OBJETIVOS
II.1 Esquema Anti Wind Up
Estudar o efeito da saturao em um
controlador
com
ao
integrativa
e
consequentemente Esquema Anti Wind Up;
II.2 Mtodo Ziegler Nichols
Apresentar um mtodo heurstico de sintonia
de controladores PID realizando a partir de testes em
malha fechada da malha de controle;
II.3 Transferncia Bumpless
Implementar um algoritmo que permite uma
transferncia suave (Bumpless) entre o modo de
controle manual e automtico.

Fig. 1 Diagrama de Blocos do Esquema Anti Wind Up


implementado no LabVIEW

Aps a implementao do Esquema Anti


Wind Up foi aplicado na entrada do sistema um sinal
quadrado com amplitude 4 e perodo 2.
Para a anlise e discusso do experimento
foram coletados os resultados com a compensao

III. Materiais e Mtodos


III.1 Materiais

Anti Wind Up, =0,017, e sem a compensao Anti


Wind Up. E simulados outros valores para a
comparao do sinal de sada do sistema.

atingisse seu ganho crtico[ ], ou seja, at que o


sistema chegasse a sua estabilidade marginal.
Com = =22 foi exportado o sinal de
sada do sistema ao MatLab pegando-se dois pontos
seguidos de pico da oscilao sustentvel, como pode
ser observado na Figura 6.
Pelos dados da Figura 6 definimos =22 e
=1,034 para calcular pelas frmulas de Ziegler
Nichols os parmetros para os controladores P, PI e
PID. Sendo estes:

III.2.2 Mtodo Ziegler Nichols


A segunda parte do experimento foi a
implementao do mtodo heurstico de sintonia de
controladores PID.
Para a execuo desta parte do experimento
foram realizadas algumas mudanas no Diagrama de
Blocos. Foi adicionado uma funo de transferncia
de primeira ordem simulando a dinmica do sensor
no lao de controle, sendo a constante de tempo da
funo igual a 0,9. Funo de transferncia
adicionada[ft(s)]:
1
() =
0,9 + 1
(1)
Tambm foi alterado a implementao do
controlador PID, reorganizando os ganhos
(proporcional, derivativo e integrativo) de forma
dependentes.
A seguir, a Figura 2 ilustra a nova
configurao do Diagrama de Blocos para o
Controlador PID Mtodo de Ziegler Nichols:

Controlador
K
Ti
Td
P
0,5Ku
_
_
PI
0,4Ku 0,8Tu
_
PID
0,6Ku 0,5Tu 0,125Tu
||
Controlador
K

P
11
_
_
PI
8,8 0,827
_
PID
13,2 0,517 0,129
Tabela 2 Parmetros para os controladores P, PI e PID
pelas frmulas de Ziegler Nichols

Para a anlise e comparao foi obtido os


dados de sada do controlador P, PI, PID e PID com
ajuste fino.
III.2.3 Transferncia Bumpless
A ltima parte do experimento foi preciso
implementar a Transferncia Bumpless. As Figuras 3
e 4, a seguir, apresentam o Diagrama de Bloco para o
sistema manual e o sistema automtico,
respectivamente:

Fig. 2 Diagrama de Blocos para o Controlador PID


Mtodo Ziegler Nichols no LabVIEW

Alimentando a malha fechada com um sinal


quadrado de entrada de amplitude 2 e perodo 15 foi
definido =0; =inf; e =0.
Para definir o perodo de oscilao do
sistema[ ] foi preciso aumentar at que este

Os resultados presentes no relatrio foram


produtos dos dados coletados nos experimentos e
plotados pelo programa MatLab.
IV.1 Esquema Anti Wind Up
A Figura 5 apresenta trs sinais sobrepostos
sendo um sinal quadrado com amplitude 4 e perodo
2, o outro o sinal do PID esquematizado de forma
emprica sem o Esquema Anti Wind Up e o ultimo o
sinal do PID esquematizado de forma emprica com
o Esquema Anti Wind Up.

Fig. 3 Diagrama de Blocos da Transferncia Bumpless


Sistema Manual

Fig. 5 Resposta ao sinal de referncia de um sistema em


malha fechada com e sem o Esquema Anti Wind Up.

IV.2 Mtodo Ziegler Nichols


A Figura 6 apresenta o sinal de sada do
sistema com oscilao sustentvel, sendo assim o
sinal estar em estabilidade marginal. Os dados da
imagem sero fundamentais para definir os
parmetros dos controladores pelo Mtodo de Ziegler
Nichols

Fig. 4 Diagrama de Blocos da Transferncia Bumpless


Sistema Automtico

Aps a implementao foram coletados os


dados, para anlise, na transio de manual para
automtico e na transio de automtico para manual.

IV. RESULTADOS

Fig. 6 Sinal de sada com oscilao sustentvel

Na Figura 7 temos quadro sinais expostos. O


sinal de referncia, degrau com amplitude 2. O sinal
de sada do controlador P, sendo =11. O sinal de
sada do controlador PI, sendo =8,8 e =1,209. E
o sinal de sada do controlador PID, sendo =13,2,
=1,934 e =0,129.

Fig. 9 Sinal de sada de Transferncia Bumpless


Manual-> Automtico
E no outro, o grfico, Figura 10, apresenta o sinal
de sada de Transferncia Bumbless do modo Automtico
para o Manual.
Fig. 7 Resposta ao degrau dos controladores P, PI e

PID calculados pelo mtodo Ziegler Nichols


A Figura 8 apresenta os sinais sobrepostos da
sada do controlador PID com ajuste fino e sem ajuste
fino.

Fig. 10 Sinal de sada de Transferncia Bumpless


Automtico->Manual

O sinal de referncia para ambos os grficos


acima foi o de um sinal de uma onda quadrada com
perodo 10 e amplitude 2.

V. DISCUSSES
Fig. 8 Resposta ao degrau do controlador PID com e

Os resultados coletados nos experimentos na


plataforma LabVIEW foram bastantes conclusivos e
coerentes em relao a matria terica estudada.

sem ajuste fino


IV.3 Transferncia Bumpless

V.1 Esquema Anti Wind Up


Os ltimos grficos, que esto presente na
Figura 9 e Figura 10, foram plotados dois sinais no
MatLab. Sendo que em um deles o grfico, Figura 9,
contm o sinal de sada de Transferncia Bumbless
do modo Manual para o Automtico.

Para amenizar o efeito da saturao na


parcela integrativa de um controlador necessrio a
implementao de um Esquema Anti Wind Up.
Na Figura 5 observamos dois sinais de sada
de um controlador PID com o controle atingindo o
mximo absoluto. Sendo o representado em verde a
resposta de um sistema PID sem o Esquema Anti

Wind Up e o representado em vermelho a resposta de


um sistema PID com o Esquema Anti Wind Up.
Na resposta sem o Esquema Anti Wind Up
enxergamos o Wind Up, ou seja, o erro sendo
integrado e o sistema em saturao durante um
perodo maior que o necessrio. Enxergamos uma
resposta lenta no regime transitrio.
Na resposta com o Esquema Anti Wind Up
h uma amenizao destes problemas indesejveis
em um controle. Podendo-se enxergar, apesar do
sinal estar com um ganho baixo, a resposta segue o
perodo do sinal de referncia.
Logo comparando os sinais sem e com o
Esquema Anti Wind Up podemos dizer que a
ausncia do esquema faz o sinal de sada ter um maior
sobrepasso e um maior tempo de estabilizao.
OBS.:
Para validar teoricamente o utilizado,
1
observamos que sendo = = 0,01 e = =
1
35

controlador P, PI ou PID. Sendo muito utilizado em


sistemas quando no se conhece a dinmica da planta.
Primeiramente para utilizar-se este mtodo
deve-se obter o limiar de saturao o qual zera-se
e iguala = e = 0. Aps estabelecer estes
parmetros variado at que este sistema esteja
marginalmente estvel.
Na Figura 6 tem-se o sinal de sada do
sistema marginalmente estvel e por ele pode-se
coletar e calcular .
= = 22
Pontos:
Pt.1:
x:9.876
y:5.688
Pt.2:
x:10.91
y:5.656
=
(3)
= 10.91 9.876
= 1,034
Pelas frmulas de Ziegler Nichols foi
calculado os parmetros para os controladores P, PI e
PID, conforme calculado anteriormente na Tabela 2.

= 0,029. E tendo a relao:


=
(2)

= 0,0290,01
= 0,017
Temos que:
< <
0,01 < 0,017 < 0,029
:. observamos que a relao terica do
Esquema Anti Wind Up foi cumprida.
OBS.:
No foi possvel coletar valores distintos de
ganhos para , visto que a alterao deste piorar o
desempenho de controle da malha fechada do
sistema.
1
Vejamos, sabendo que = e =

Controlador
K

P
11
_
PI
8,8 0,827
PID
13,2 0,517

_
_
0,129

Tabela 3 Valores para os controladores P, PI e PID

A Figura 7 mostra os sinais de sada dos


controladores P, PI e PID sobrepostos. Na Figura
observamos que o controlador P resulta em um erro
em regime permanente, enquanto que o controlador
PI e PID rastreiam exatamente a entrada em regime
permanente. Os trs controladores resultam em
oscilao com sobressinal, tendo os controladores P
e PI as oscilaes mais considerveis.
Na Figura 8 observamos dois sinais
sobrepostos o controlador PID com e sem ajuste fino.
Nela podemos observar que para a reduo do
sobressinal do controlador PID foi preciso diminuir o
ganho proporcional. No caso, reduziu-se em 2 o
parmetro K.

sendo que < < e que deve-se obedecer a


relao (2).
No h como mudar o valor de sem
comprometer o controle PID do sistema.
OBS.:
O baixo ganho do sinal de sada do Esquema
com Anti Wind Up deve-se aos parmetros
determinados ao PID, mais especificamente ao valor
de , esquematizado de forma emprica e no ao
Esquema Anti Wind Up em si.

V.3 Transferncia Bumpless


V.2 Mtodo Ziegler Nichols

Foi implementado um algoritmo que permite


uma transferncia suave entre o modo de controle
manual e automtico
Na Figura 9 observamos a Transferncia
Bumpless da Manual para a Automtica. Observando

O Mtodo Ziegler Nichols um dos muitos


mtodos existentes para se definir parmetros de um

o momento da Transferncia Bumpless o valor de


sada Manual utilizado para iniciar o integrador que
implementa o termo integral do PID.
Na Figura 10 temos a Transferncia
Bumpless da Automtica para a Manual com isto o
valor de sada Manual assume o ltimo valor de sada
calculado pelo modo Automtico. Depois existe a
possibilidade do usurio do programa modificar o
valor Manual.

VI. CONCLUSO
Os experimentos realizados foram de suma
importncia para a compreenso dos parmetros que
devem ser levados em considerao e que interferem
diretamente na implementao dos controladores
PID.
Foi possvel testar a eficcia do esquema
Anti Wind Up, onde pode-se observar uma melhor
resposta do sistema, com efeito de saturao na
parcela integrativa, utilizando-o. Atravs do mtodo
de Ziegler Nichols, constatou-se que o controlador
PID obtm os melhores resultados que o P e o PI, por
possuir o erro em regime permanente e um
sobressinal menor. A eficcia da transferncia
bumpless tambm pode ser comprovada atravs da
implementao de um algoritmo que suavizou a
transferncia entre o modo de controle manual e
automtico.
Logo, pode-se considerar as atividades
prticas como satisfatrias, uma vez que todos os
objetivos foram cumpridos e analisados com base nos
conceitos tericos.

VII. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS


[1] Phillips, Charles L. e Harbor, Royce D.; Sistemas
de Controle e Realimentao, MAKRON Books, 1
Edio. 1996.
[2].Gene F. Franklin, J. David Powell e Abbas
Emami-Naeini; Sistema de Controle para
Engenharia, 6 edio, Bookman, 2013.
[3] Controladores e Indicadores. Disponvel em:
<http://faq.novus.com.br:8080/phpmyfaq/index.php
?sid=42417&lang=es&action=artikel&cat=13&id=2
&artlang=pt-br>. Acesso em 03 de mai. 2015.
[4] HADADE NETO, Antonio et al. Tcnicas antiwindup em estruturas de controle PID, RST e
GPC. 2005.
[5] Bumpless Transfer and Bumpless Tuning.
Disponvel
em:
<http://blog.opticontrols.com/archives/57>. Acesso
em 04 de mai. 2015.