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ECA004

SISTEMA DE CONTROLE CLSSICO MAIO/2015


UNIVERSIDADE FEDERAL DE ITAJUB
CAMPUS AVANADO DE ITABIRA

ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAO


ENGENHARIA ELTRICA
EXPERIMENTO 04 ESQUEMA ANTI WIND UP - CONTROLADOR PID
EXPERIMENTO 05 MTODO ZIEGLER NICHOLS - CONTROLADOR PID
EXPERIMENTO 06 TRANSFERNCIA BUMPLESS DE MODO DE CONTROLE

Resumo - O presente relatrio se refere a trs


experimentos de controle. No primeiro
experimento foi implementado o Esquema Anti
Wind Up para melhorar o sinal saturado do
sistema. No experimento seguinte, foi executado
um mtodo heurstico de sintonia de
controladores PID. E, no terceiro experimento,
foi testado um algoritmo para anlise da
transferncia bumpless. Desta maneira, foram
coletados dados para anlise e comprovao da
teoria estudada na disciplina. Os experimentos
foram realizados
atravs
do
software
LabVIEW na plataforma virtual NI Elvis.

sobressinal
e
tempo
de
acomodao
relativamente grande. Tal fenmeno conhecido
como Wind Up.
Existem algumas tcnicas Anti-Wind Up
para contornar tal fenmeno. A tcnica utilizada
no presente experimento exposto neste relatrio,
trata-se do Back-Calculation and Tracking. Que
quando o sinal do atuador saturado, o termo
integral recalculado de forma que seu valor
permanea no valor limite do atuador.
I.2 Mtodo Ziegler Nichols
Como dito anteriormente, o Controlador
PID o mais utilizado dentro do ambiente
industrial. Para implementao do mesmo
necessrio a determinao dos parmetros
iniciais, Kp, Ki e Kd. No entanto, se a planta
to complicada que seu modelo matemtico no
pode ser obtido facilmente, uma aproximao
analtica para o desgnio de um controlador de
PID no possvel.
Com o intuito de facilitar a tarefa de
determinao dos parmetros, em 1942 Ziegler e
Nichols publicaram um trabalho que deram
origem a dois mtodos distintos de sintonia.
No presente relatrio, vamos nos ater
apenas ao mtodo do Ganho Crtico.
Neste mtodo procede-se um teste inicial
em malha fechada, com Ti = e Td = 0,
subtraindo assim as componentes integrativa e
derivativa do controlador. Logo aps, aumenta-se
o valor de Kp de zero at seu valor crtico (Ku),
para o qual a sada exibe pela primeira vez uma
oscilao sustentada com um certo perodo
crtico (Tu). Se no houver oscilao para
qualquer valor de Kp, esse mtodo no
aplicvel.

Palavras-Chave: Controladores, PID, AntiWindup, Ziegler Nichols, bumpless.

I. INTRODUO TERICA
I.1 Esquema Anti Wind Up
A utilizao da tcnica de controle PID
(Controlador Proporcional, Integral e Derivativo)
uma das mais comuns dentro do processo
industrial por se tratar de uma tcnica com
excelente custo-benefcio. No entanto, mesmo
que esta seja projetada da melhor maneira,
durante sua implementao e utilizao, falhas
no desempenho do sistema podem surgir.
A situao mais comum quando h
saturao no sinal do atuador. Quando isso
ocorre, a planta passa a se comportar como um
sistema em malha aberta. Com a continuao da
integrao do erro, o termo da integral tende a
aumentar, assumindo valores muito elevados,
sem qualquer efeito sobre a planta. O erro deve
trocar de sinal durante um intervalo de tempo,
para que o termo da integral possa retornar ao
estado estacionrio. Isso ocasiona um elevado

De posse dos valores de Ku e Tu e com


axlio da tabela abaixo, possvel determinar os
parmetros atravs da tabela abaixo:
Tipo de
Controlador
P
PI
PID

Ti

0,5 Ku
0,45 Ku
0,6 Ku

0,8 Tu
0,5 Tu

III. Materiais e Mtodos


III.1 Materiais

Td

- Motor de corrente
0
Labtools;
- NI LabVIEW.
0
0,125 Tu - MatLab

Tabela 1: Frmulas de Ziegler-Nichols para ajuste


pelo mtodo do perodo crtico.

contnua,

fabricante

III.2 Mtodos
O relatrio contm trs mtodos distintos
que possibilitam um melhor sinal de sada de um
controle em um sistema de malha fechada.
Com a finalidade de comprovar o
resultado de tais mtodos tericos, o Esquema
Anti Wind Up, o Mtodo Ziegler Nichols-PID e
a Transferncia Bumpless, foi utilizado a
plataforma do programa LabVIEW para simular
e coletar os dados do sistema, sendo que nos
experimentos a planta implementada foi o motor
CC fabricante Labtools, acoplado ao mdulo
Elvis da National Instruments.

I.3 Transferncia Bumpless


O controlador, neste caso o PID, possui
dois modos de operao, sendo estes o
automtico e o manual.
Durante o manejo no modo automtico,
o controlador calcula a diferena entre o valor
nominal desejado e o valor real da varivel de
processo. Assim, o sinal de sada ajustado para
reduzir o valor desta diferena.
Ao passo que, no modo manual, o
operador escolhe qual ser o sinal de sada,
independente do modo automtico. Podendo este
valor ser diferente do que o controlador tenha
calculado.
Desta forma, quando h a mudana do
modo utilizado, pode acontecer um salto
repentino na sada do controlador.
A transferncia bumpless, transferncia
ininterrupta, se trata de um recurso disponvel em
controladores PID que descreve a ao desejada
do controlador ao alternar o modo de operao
de manual para automtico ou vice versa.

III.2.1 Esquema Anti Wind Up


A primeira parte realizada foi a do
Esquema Anti Wind Up. A partir de um
controlador PID esquematizado de forma
emprica (com K P =9; K I =35; e K D
=0,01) foi implementado o Esquema Anti Wind
Up para melhorar a saturao no sinal do
atuador. O Diagrama de Blocos est apresentado
na Figura 1 a seguir:

II. OBJETIVOS
II.1 Esquema Anti Wind Up
Estudar o efeito da saturao em um
controlador
com
ao
integrativa
e
consequentemente Esquema Anti Wind Up;
II.2 Mtodo Ziegler Nichols
Apresentar um mtodo heurstico de
sintonia de controladores PID realizando a partir
de testes em malha fechada da malha de controle;
II.3 Transferncia Bumpless
Implementar um algoritmo que permite
uma transferncia suave (Bumpless) entre o
modo de controle manual e automtico.

Fig. 1 Diagrama de Blocos do Esquema Anti Wind


Up implementado no LabVIEW

Aps a implementao do Esquema Anti


Wind Up foi aplicado na entrada do sistema um
sinal quadrado com amplitude 4 e perodo 2.
Para a anlise e discusso do
experimento foram coletados os resultados com a
compensao Anti Wind Up, T a =0,017, e
sem a compensao Anti Wind Up. E simulados
outros valores T a para a comparao do sinal
de sada do sistema.
III.2.2 Mtodo Ziegler Nichols
A segunda parte do experimento foi a
implementao do mtodo heurstico de sintonia
de controladores PID.
Para a execuo desta parte do
experimento foram realizadas algumas mudanas
no Diagrama de Blocos. Foi adicionado uma
funo de transferncia de primeira ordem
simulando a dinmica do sensor no lao de
controle, sendo a constante de tempo da funo
igual a 0,9. Funo de transferncia
adicionada[ft(s)]:

ft ' ( s )=

Fig. 2 Diagrama de Blocos para o Controlador PID


Mtodo Ziegler Nichols no LabVIEW

Alimentando a malha fechada com um


sinal quadrado de entrada de amplitude 2 e
perodo 15 foi definido K P =0; T I =inf; e
T D =0.
Para definir o perodo de oscilao do
sistema[ T u foi preciso aumentar K P at
que este atingisse seu ganho crtico[ K u ], ou
seja, at que o sistema chegasse a sua
estabilidade marginal.
Com K P = K u =22 foi exportado o
sinal de sada do sistema ao MatLab pegando-se
dois pontos seguidos de pico da oscilao
sustentvel, como pode ser observado na Figura
6.
Pelos dados da Figura 6 definimos
K u =22 e T u =1,034 para calcular pelas
frmulas de Ziegler Nichols os parmetros para
os controladores P, PI e PID. Sendo estes:

1
0,9 s+1

(1)
Tambm foi alterado a implementao
do controlador PID, reorganizando os ganhos
(proporcional, derivativo e integrativo) de forma
dependentes.
A seguir, a Figura 2 ilustra a nova
configurao do Diagrama de Blocos para o
Controlador PID Mtodo de Ziegler Nichols:

Controlad
or
P
PI
PID
Controlad
or
P

K
Ti
Td
0,5K
u
_
_
0,4K 0,8T
u
u
_
0,6K 0,5T 0,125
u
u
Tu
||
K
11

TI

TD

PI
PID

0,82
7
_
0,51
13,2
7
0,129
8,8

Tabela 2 Parmetros para os controladores P, PI e


PID pelas frmulas de Ziegler Nichols

Para a anlise e comparao foi obtido


os dados de sada do controlador P, PI, PID e PID
com ajuste fino.
III.2.3 Transferncia Bumpless
A ltima parte do experimento foi
preciso implementar a Transferncia Bumpless.
As Figuras 3 e 4, a seguir, apresentam o
Diagrama de Bloco para o sistema manual e o
sistema automtico, respectivamente:

Fig. 4 Diagrama de Blocos da Transferncia


Bumpless Sistema Automtico

Aps a implementao foram coletados


os dados, para anlise, na transio de manual
para automtico e na transio de automtico
para manual.

IV. RESULTADOS
Os resultados presentes no relatrio
foram produtos dos dados coletados nos
experimentos e plotados pelo programa MatLab.
IV.1 Esquema Anti Wind Up
A Figura 5 apresenta trs sinais
sobrepostos sendo um sinal quadrado com
amplitude 4 e perodo 2, o outro o sinal do PID
esquematizado de forma emprica sem o
Esquema Anti Wind Up e o ultimo o sinal do PID
esquematizado de forma emprica com o
Esquema Anti Wind Up.

Fig. 3 Diagrama de Blocos da Transferncia


Bumpless Sistema Manual

Fig. 7 Resposta ao degrau dos controladores P, PI

Fig. 5 Resposta ao sinal de referncia de um sistema


em malha fechada com e sem o Esquema Anti Wind
Up.

e PID calculados pelo mtodo Ziegler Nichols


A Figura 8 apresenta os sinais
sobrepostos da sada do controlador PID com
ajuste fino e sem ajuste fino.

IV.2 Mtodo Ziegler Nichols


A Figura 6 apresenta o sinal de sada do
sistema com oscilao sustentvel, sendo assim o
sinal estar em estabilidade marginal. Os dados
da imagem sero fundamentais para definir os
parmetros dos controladores pelo Mtodo de
Ziegler Nichols

Fig. 8 Resposta ao degrau do controlador PID

com e sem ajuste fino


IV.3 Transferncia Bumpless
Os ltimos grficos, que esto presente
na Figura 9 e Figura 10, foram plotados dois
sinais no MatLab. Sendo que em um deles o
grfico, Figura 9, contm o sinal de sada de
Transferncia Bumbless do modo Manual para o
Automtico.

Fig. 6 Sinal de sada com oscilao sustentvel

Na Figura 7 temos quadro sinais


expostos. O sinal de referncia, degrau com
amplitude 2. O sinal de sada do controlador P,
K P =11. O sinal de sada do
sendo
K P =8,8 e K I
controlador PI, sendo
=1,209. E o sinal de sada do controlador PID,
K P =13,2, K I =1,934 e K D
sendo
=0,129.

atingindo o mximo absoluto. Sendo o


representado em verde a resposta de um sistema
PID sem o Esquema Anti Wind Up e o
representado em vermelho a resposta de um
sistema PID com o Esquema Anti Wind Up.
Na resposta sem o Esquema Anti Wind
Up enxergamos o Wind Up, ou seja, o erro sendo
integrado e o sistema em saturao durante um
perodo maior que o necessrio. Enxergamos
uma resposta lenta no regime transitrio.
Na resposta com o Esquema Anti Wind
Up h uma amenizao destes problemas
indesejveis em um controle. Podendo-se
enxergar, apesar do sinal estar com um ganho
baixo, a resposta segue o perodo do sinal de
referncia.
Logo comparando os sinais sem e com o
Esquema Anti Wind Up podemos dizer que a
ausncia do esquema faz o sinal de sada ter um
maior sobrepasso e um maior tempo de
estabilizao.
OBS.:
Ta
Para validar teoricamente o
utilizado,
observamos
que
sendo

Fig. 9 Sinal de sada de Transferncia Bumpless


Manual-> Automtico
E no outro, o grfico, Figura 10, apresenta o
sinal de sada de Transferncia Bumbless do modo
Automtico para o Manual.

K D =T D =0,01

T I=

1
1
= =0,029 .
K I 35

E tendo a relao:

T a= T I T D

(2)

T a= 0,029 x 0,01
T a=0,017
Temos que:

T D <T a <T I
0,01<0,017< 0,029

Fig. 10 Sinal de sada de Transferncia Bumpless


Automtico->Manual

:. observamos que a relao terica do


Esquema Anti Wind Up foi cumprida.
OBS.:
No foi possvel coletar valores distintos
de ganhos para T a , visto que a alterao
deste piorar o desempenho de controle da malha
fechada do sistema.
K D =T D e
Vejamos, sabendo que

O sinal de referncia para ambos os


grficos acima foi o de um sinal de uma onda
quadrada com perodo 10 e amplitude 2.

V. DISCUSSES
Os
resultados
coletados
nos
experimentos na plataforma LabVIEW foram
bastantes conclusivos e coerentes em relao a
matria terica estudada.

KI=

1
TI

sendo que

T D <T a <T I

e que

deve-se obedecer a relao (2).


No h como mudar o valor de T a
sem comprometer o controle PID do sistema.
OBS.:
O baixo ganho do sinal de sada do
Esquema com Anti Wind Up deve-se aos
parmetros determinados ao PID, mais
KP ,
especificamente
ao
valor
de

V.1 Esquema Anti Wind Up


Para amenizar o efeito da saturao na
parcela integrativa de um controlador
necessrio a implementao de um Esquema Anti
Wind Up.
Na Figura 5 observamos dois sinais de
sada de um controlador PID com o controle

esquematizado de forma emprica e no ao


Esquema Anti Wind Up em si.

sobressinal, tendo os controladores P e PI as


oscilaes mais considerveis.
Na Figura 8 observamos dois sinais
sobrepostos o controlador PID com e sem ajuste
fino. Nela podemos observar que para a reduo
do sobressinal do controlador PID foi preciso
diminuir o ganho proporcional. No caso, reduziuse em 2 o parmetro K.

V.2 Mtodo Ziegler Nichols


O Mtodo Ziegler Nichols um dos
muitos mtodos existentes para se definir
parmetros de um controlador P, PI ou PID.
Sendo muito utilizado em sistemas quando no
se conhece a dinmica da planta.
Primeiramente para utilizar-se este
mtodo deve-se obter o limiar de saturao o
K P e iguala T I =Inf
qual zera-se
e
T D =0 . Aps estabelecer estes parmetros
K P at que este sistema esteja
variado
marginalmente estvel.
Na Figura 6 tem-se o sinal de sada do
sistema marginalmente estvel e por ele pode-se
coletar K u e calcular T u .

V.3 Transferncia Bumpless


Foi implementado um algoritmo que
permite uma transferncia suave entre o modo de
controle manual e automtico
Na Figura 9 observamos a Transferncia
Bumpless da Manual para a Automtica.
Observando o momento da Transferncia
Bumpless o valor de sada Manual utilizado
para iniciar o integrador que implementa o termo
integral do PID.
Na Figura 10 temos a Transferncia
Bumpless da Automtica para a Manual com isto
o valor de sada Manual assume o ltimo valor
de sada calculado pelo modo Automtico.
Depois existe a possibilidade do usurio do
programa modificar o valor Manual.

K u=K P=22

Pontos:
Pt.1:
x:9.876
y:5.688
Pt.2:

VI. CONCLUSO

x:10.91
y:5.656

Os experimentos realizados foram de


suma importncia para a compreenso dos
parmetros que devem ser levados em
considerao e que interferem diretamente na
implementao dos controladores PID.
Foi possvel testar a eficcia do esquema
Anti Wind Up, onde pode-se observar uma
melhor resposta do sistema, com efeito de
saturao na parcela integrativa, utilizando-o.
Atravs do mtodo de Ziegler Nichols,
constatou-se que o controlador PID obtm os
melhores resultados que o P e o PI, por possuir o
erro em regime permanente e um sobressinal
menor. A eficcia da transferncia bumpless
tambm pode ser comprovada atravs da
implementao de um algoritmo que suavizou a
transferncia entre o modo de controle manual e
automtico.
Logo, pode-se considerar as atividades
prticas como satisfatrias, uma vez que todos os
objetivos foram cumpridos e analisados com
base nos conceitos tericos.

T u =x' ' x '


(3)

T u =10.919.876
T u =1,034

Pelas frmulas de Ziegler Nichols foi


calculado os parmetros para os controladores P,
PI e PID, conforme calculado anteriormente na
Tabela 2.
Controlad
or
P
PI
PID

K
11

TI

TD

_
_
0,82
8,8
7
_
0,51
13,2
7
0,129

Tabela 3 Valores para os controladores P, PI e PID

A Figura 7 mostra os sinais de sada dos


controladores P, PI e PID sobrepostos. Na Figura
observamos que o controlador P resulta em um
erro em regime permanente, enquanto que o
controlador PI e PID rastreiam exatamente a
entrada em regime permanente. Os trs
controladores resultam em oscilao com

VII. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS


[1] Phillips, Charles L. e Harbor, Royce D.;
Sistemas de Controle e Realimentao,
MAKRON Books, 1 Edio. 1996.

[2].Gene F. Franklin, J. David Powell e Abbas


Emami-Naeini; Sistema de Controle para
Engenharia, 6 edio, Bookman, 2013.
[3] Controladores e Indicadores. Disponvel
em:
<http://faq.novus.com.br:8080/phpmyfaq/index.p
hp?
sid=42417&lang=es&action=artikel&cat=13&id
=2&artlang=pt-br>. Acesso em 03 de mai. 2015.

[4] HADADE NETO, Antonio et al. Tcnicas


anti-windup em estruturas de controle PID,
RST e GPC. 2005.
[5] Bumpless Transfer and Bumpless Tuning.
Disponvel
em:
<http://blog.opticontrols.com/archives/57>.
Acesso em 04 de mai. 2015.