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sobressinal
e
tempo
de
acomodao
relativamente grande. Tal fenmeno conhecido
como Wind Up.
Existem algumas tcnicas Anti-Wind Up
para contornar tal fenmeno. A tcnica utilizada
no presente experimento exposto neste relatrio,
trata-se do Back-Calculation and Tracking. Que
quando o sinal do atuador saturado, o termo
integral recalculado de forma que seu valor
permanea no valor limite do atuador.
I.2 Mtodo Ziegler Nichols
Como dito anteriormente, o Controlador
PID o mais utilizado dentro do ambiente
industrial. Para implementao do mesmo
necessrio a determinao dos parmetros
iniciais, Kp, Ki e Kd. No entanto, se a planta
to complicada que seu modelo matemtico no
pode ser obtido facilmente, uma aproximao
analtica para o desgnio de um controlador de
PID no possvel.
Com o intuito de facilitar a tarefa de
determinao dos parmetros, em 1942 Ziegler e
Nichols publicaram um trabalho que deram
origem a dois mtodos distintos de sintonia.
No presente relatrio, vamos nos ater
apenas ao mtodo do Ganho Crtico.
Neste mtodo procede-se um teste inicial
em malha fechada, com Ti = e Td = 0,
subtraindo assim as componentes integrativa e
derivativa do controlador. Logo aps, aumenta-se
o valor de Kp de zero at seu valor crtico (Ku),
para o qual a sada exibe pela primeira vez uma
oscilao sustentada com um certo perodo
crtico (Tu). Se no houver oscilao para
qualquer valor de Kp, esse mtodo no
aplicvel.
I. INTRODUO TERICA
I.1 Esquema Anti Wind Up
A utilizao da tcnica de controle PID
(Controlador Proporcional, Integral e Derivativo)
uma das mais comuns dentro do processo
industrial por se tratar de uma tcnica com
excelente custo-benefcio. No entanto, mesmo
que esta seja projetada da melhor maneira,
durante sua implementao e utilizao, falhas
no desempenho do sistema podem surgir.
A situao mais comum quando h
saturao no sinal do atuador. Quando isso
ocorre, a planta passa a se comportar como um
sistema em malha aberta. Com a continuao da
integrao do erro, o termo da integral tende a
aumentar, assumindo valores muito elevados,
sem qualquer efeito sobre a planta. O erro deve
trocar de sinal durante um intervalo de tempo,
para que o termo da integral possa retornar ao
estado estacionrio. Isso ocasiona um elevado
Ti
0,5 Ku
0,45 Ku
0,6 Ku
0,8 Tu
0,5 Tu
Td
- Motor de corrente
0
Labtools;
- NI LabVIEW.
0
0,125 Tu - MatLab
contnua,
fabricante
III.2 Mtodos
O relatrio contm trs mtodos distintos
que possibilitam um melhor sinal de sada de um
controle em um sistema de malha fechada.
Com a finalidade de comprovar o
resultado de tais mtodos tericos, o Esquema
Anti Wind Up, o Mtodo Ziegler Nichols-PID e
a Transferncia Bumpless, foi utilizado a
plataforma do programa LabVIEW para simular
e coletar os dados do sistema, sendo que nos
experimentos a planta implementada foi o motor
CC fabricante Labtools, acoplado ao mdulo
Elvis da National Instruments.
II. OBJETIVOS
II.1 Esquema Anti Wind Up
Estudar o efeito da saturao em um
controlador
com
ao
integrativa
e
consequentemente Esquema Anti Wind Up;
II.2 Mtodo Ziegler Nichols
Apresentar um mtodo heurstico de
sintonia de controladores PID realizando a partir
de testes em malha fechada da malha de controle;
II.3 Transferncia Bumpless
Implementar um algoritmo que permite
uma transferncia suave (Bumpless) entre o
modo de controle manual e automtico.
ft ' ( s )=
1
0,9 s+1
(1)
Tambm foi alterado a implementao
do controlador PID, reorganizando os ganhos
(proporcional, derivativo e integrativo) de forma
dependentes.
A seguir, a Figura 2 ilustra a nova
configurao do Diagrama de Blocos para o
Controlador PID Mtodo de Ziegler Nichols:
Controlad
or
P
PI
PID
Controlad
or
P
K
Ti
Td
0,5K
u
_
_
0,4K 0,8T
u
u
_
0,6K 0,5T 0,125
u
u
Tu
||
K
11
TI
TD
PI
PID
0,82
7
_
0,51
13,2
7
0,129
8,8
IV. RESULTADOS
Os resultados presentes no relatrio
foram produtos dos dados coletados nos
experimentos e plotados pelo programa MatLab.
IV.1 Esquema Anti Wind Up
A Figura 5 apresenta trs sinais
sobrepostos sendo um sinal quadrado com
amplitude 4 e perodo 2, o outro o sinal do PID
esquematizado de forma emprica sem o
Esquema Anti Wind Up e o ultimo o sinal do PID
esquematizado de forma emprica com o
Esquema Anti Wind Up.
K D =T D =0,01
T I=
1
1
= =0,029 .
K I 35
E tendo a relao:
T a= T I T D
(2)
T a= 0,029 x 0,01
T a=0,017
Temos que:
T D <T a <T I
0,01<0,017< 0,029
V. DISCUSSES
Os
resultados
coletados
nos
experimentos na plataforma LabVIEW foram
bastantes conclusivos e coerentes em relao a
matria terica estudada.
KI=
1
TI
sendo que
T D <T a <T I
e que
K u=K P=22
Pontos:
Pt.1:
x:9.876
y:5.688
Pt.2:
VI. CONCLUSO
x:10.91
y:5.656
T u =10.919.876
T u =1,034
K
11
TI
TD
_
_
0,82
8,8
7
_
0,51
13,2
7
0,129