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ECA004

SISTEMA DE CONTROLE CLSSICO MAIO/2015


UNIVERSIDADE FEDERAL DE ITAJUB
CAMPUS AVANADO DE ITABIRA

ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAO


ENGENHARIA ELTRICA
EXPERIMENTO

07 MODELAGEM DO MOTOR CC A PARTIR DA RESPOSTA EM

EXPERIMENTO

08

FREQUNCIA
COMPENSAO POR LUGAR DAS RAZES

Resumo O presente relatrio apresenta um


estudo de modelagem de um motor CC e de
determinao dos parmetros de um controlador
PID, proporcional- integral-derivativo. Para
modelar o motor CC foi utilizado uma tcnica a
partir da resposta em frequncia, na qual
variando a frequncia de entrada pode-se
determinar a funo de transferncia da planta do
sistema, utilizando-se o Diagrama de Bode. Aps
determinado a funo do motor CC calculou-se
os parmetros do controlador PID. O clculo do
compensador foi realizado a partir do Lugar das
Razes, tcnica utilizada para adicionar ou
deslocar polos e zeros do sistema.

I.1.1 Diagrama de Bode


O Diagrama de Bode possui dois
grficos, sendo um, o de Magnitude, que
representa a amplitude da resposta em frequncia
em dB, e outro, o de Fase, que representa a fase
do sistema em funo da frequncia.
As duas curvas permitem determinar as
margens de ganho e fase do sistema, bem como
as respectivas frequncias de cruzamento e, com
elas, analisar a estabilidade absoluta do sistema
em malha fechada e a estabilidade relativa.
A Figura 1 mostra as curvas assintticas
de magnitude e fase associadas a cada uma das
classes de termos bsicos que compe as funes
de transferncias.

Palavras-Chave:
Diagrama
de
Bode,
Modelagem a partir da Resposta em Frequncia,
Compensador pelo Mtodo do Lugar das Razes

I. INTRODUO TERICA
I.1 Modelagem a partir da Resposta em
Frequncia
Para realizar a modelagem de um
sistema a partir da Resposta em Frequncia
geralmente aplica-se a planta diversas entradas
senoidais com mesma amplitude e frequncias
diferentes. Com a finalidade de determinar e
descrever a resposta em regime permanente do
sistema.
Um sistema linear e invariante no tempo
que est sujeito a uma entrada senoidal em
estado estacionrio ter uma sada tambm
senoidal de mesma frequncia que a entrada, mas
com amplitude e fase diferente. Podendo
caracterizar a resposta do sistema.

De certa forma, o projeto de controle


pelo Lugar das Razes permite prever e modificar
a resposta transitria, o que, na maioria das
vezes, pode influenciar na resposta em regime
permanente.
Como o projeto de compensao via
Lugar das Razes desloca os polos do sistema em
malha fechada, sempre indicado que aps os
clculos dos parmetros do controlador verifique
se o sistema no perdeu sua estabilidade, j que o
mtodo pode deslocar os polos do sistema para o
semi plano direito.
Para desenvolver o controlador pelo
mtodo do Lugar das Razes necessrio que
exista um conhecimento prvio da funo de
transferncia da planta. Deve-se aplicar uma
entrada ao sistema e observar alguns parmetros
da resposta, como o erro em regime permanente (
e ss ), o overshoot ( M p ), e o tempo de
acomodao ( T a ).
Os trs compensadores mais utilizados
so os de Avano de Fase (ou PD), os de Atraso
de Fase (ou PI) e os PID.
Tanto o controlador do tipo Avano de
Fase, como o controlador do tipo Atraso de Fase
adiciona um polo e um zero ao sistema.
O controlador do tipo Avano de Fase
contribui com um ngulo positivo no critrio de
ngulo do sistema. O que permite melhorar a
resposta transitria. Isto ocorre porque h um
deslocamento do lugar das razes, no plano S,
para a esquerda melhorando a estabilidade do
sistema.
J o controlador do tipo Atraso de Fase
contribui com um ngulo negativo no critrio de
ngulo do sistema. Ou seja, melhora a resposta
estacionria mas tende a levar o sistema a
instabilidade, existindo um deslocamento do
lugar das razes para a direita.
O controlador PID, proporcionalintegral-derivativo, utilizado em sistemas que
deseja-se melhorar tanto a resposta transitrio
como o regime permanente. Adicionando ao
sistema dois zeros e um polo, sendo um dos
zeros apenas para limitar o ganho em altas
frequncias.

Fig. 1 Curvas assintticas dos termos bsicos de


uma funo de transferncias

I.1.2 Escala Logartmica de Amplitude


Os grficos de magnitude nos diagramas
de Bode so frequentemente apresentados
utilizando no eixo das ordenadas a escala em
decibel. O bel definido como logaritmo na
base 10 do quociente de dois nveis de potncia.
Como na prtica esta unidade era muito grande,
definiu-se por convenincia o decibel, 1/10 bel
como sendo a unidade padro para expressar o
logaritmo da razo entre dois nveis de potncia.
Uma vez que elementos dissipativos possuem
relao quadrtica entre a amplitude das
variveis aplicadas a eles e a potncia por eles
dissipadas, a magnitude da resposta em
frequncia da funo de transferncia G(j)
definida pela razo entre as amplitudes da
varivel senoidal de sada Y(j) e de entrada do
sistema U(j), i.e.

20 log 10 G ( j ) =20 log 10

|Y ( j )|
|U ( j )|
Eq.[1]

II. OBJETIVOS

I.2 Sintonia de um controlador PID pelo Mtodo


do Lugar das Razes
O Projeto do Lugar das Razes um
sistema de controle aplicvel em malha fechada.
A tcnica controla, pelo menos, algum dos
lugares dos polos do sistema.

Confeccionar e analisar o diagrama de


Bode para a resposta em frequncia de sistema
complexo, identificando os parmetros da planta
(no caso, o motor CC) para futuras sintonias de
um controlador. Alm de sintonizar dois

controladores PID, com alguns parmetros j


pr-estabelecidos, utilizando o mtodo do Lugar
das Razes.

Aps plotar o Diagrama de Bode foi


aproximado os pontos encontrados a uma funo
de transferncias a partir da definio dos plos,
zeros e ganho desta, observando-se a Figura 1 da
Introduo Terica.
No Matlab, plotou-se o grfico original e
o diagrama de bode do sistema aproximado em
um mesmo grfico para realizar uma anlise e
uma comparao das curvas.
Com o mesmo diagrama de blocos (o
Figura 2), aplicou-se uma onda quadrada de
tenso com amplitude de 3V e frequncia baixa o
suficiente para que a velocidade atinja o seu
estado estacionrio. Os resultados foram salvos.
Com a funo de transferncia do motor
CC encontrada, foi realizado o mesmo teste no
programa MatLab e assim comparado os
resultados reais com a modelagem obtida para
termos de validao.

III. Materiais e Mtodos


III.1 Materiais
- Motor de corrente
Labtools;
- NI LabVIEW;
- MatLab.

contnua,

fabricante

III.2 Mtodos
O relatrio contm duas prticas que
visam modelar e controlar um motor CC.
Com a finalidade de modelar o motor
CC fabricante Labtools, acoplado ao mdulo
Elvis da National Instruments, foi utilizado a
plataforma do programa LabVIEW para simular
e coletar os dados de sada do sistema.
J para calcular os valores do parmetro
do controlador PID utilizou-se o programa
MatLab, com a tcnica do compensador pelo
Lugar das Razes.

III.2.2 Compensao por lugar das razes


A partir do modelo, do motor CC,
encontrado e utilizando o mtodo de
compensao pelo lugar das razes, foi realizado
o clculo dos parmetros de dois controladores
PID com as seguintes caractersticas:
Controlador 1
a. 10% de sobressinal;
b. tempo de assentamento de 80% da constante
de tempo do sistema;
c. erro de 10% a uma rampa unitria.
Controlador 2
a. 30% de sobressinal;
b. tempo de assentamento de 110% da constante
de tempo do sistema;
c. erro de 20% a uma rampa unitria.
A definio dos parmetros foi realizada
no programa Matlab, o cdigo encontra-se no
anexo deste relatrio.

III.2.1 Modelagem do motor CC a partir da


resposta em frequncia
Primeiramente foi montado o diagrama
de blocos da Figura 2 no programa LabVIEW.
Com este foi possvel aplicar uma onda senoidal
com amplitude de 3V e frequncia de 0.001Hz a
1 Hz, de acordo com a Tabela 1 nos Resultados.

IV. RESULTADOS
IV.1 Modelagem do motor CC a partir da
resposta em frequncia
Magnitudes calculadas, pela Equao 1,
para cada frequncia aplicada ao sistema
encontra-se na Tabela 1.

Fig. 2 Diagrama de Blocos para aquisio de dados


do motor CC no LabVIEW

Foram salvo as amplitudes de entrada e


sada do sistema, a fim de obter as magnitudes
pela Equao 1, da Introduo Terica.
Os valores coletados foram utilizados
para plotar o Diagrama de Bode (o grfico de
resposta em frequncia do sistema), exposto na
Figura 3 nos Resultados.

Tabela 1 Frequncias aplicadas no teste para a


modelagem
Frequncia Amplitude
Sada
Magnitude
[Hz]
[V]
[V]
[dB]
0,01
3
1,42
-6,50
0,04
3
1,38
-6,74
0,05
3
1,39
-6,68

0,08
0,10
0,15
0,20
0,25
0,30
0,35
0,40
0,45
0,80
1
2
4
8
10

3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3

1,38
1,37
1,3
1,25
1,16
1,12
1,11
1,05
0,98
0,84
0,70
0,45
0,20
0,12
0,10

w1 3.581, obtidos no cruzamento das


duas retas retilneas na Figura 3.
Para o clculo do ganho K utilizou-se os
dados da frequncia de 0.01:

-6,74
-6,81
-7,26
-7,60
-8,25
-8,56
-8,64
-9,12
-9,72
-11,06
-12,64
-16,48
-23,52
-27,96
-29,54

K=10

6.5
20

Eq.[6]
A FT no domnio da frequncia :

G ( jw )=

Com os dados coletados e calculados


anteriormente foi possvel gerar o grfico de

0.473
jw
1+
3.581
Eq.[3]

resposta em frequncia do sistema, o


Diagrama de Bode, na Figura 3.

De forma anloga, substituindo s=jw e


w1=3.581 tem-se que a FT no domnio de
Laplace:

G ( jw )=

0.473
s
1+
3.581
Eq.[4]

Feito isso, plotou-se o diagrama de Bode


da FT no domnio de Laplace para verificar
possveis semelhanas e diferenas frente ao
obtido com os dados experimentais. O diagrama
pode ser visto na Figura 4.

Fig. 3 Diagrama de Bode do motor CC com os


dados experimentais

Analisando o grfico encontrado, Figura


3, a partir dos dados experimentais, Tabela 1,
tem-se que a resposta se aproxima de um sistema
de 1 ordem com caractersticas de um passabaixas. Assim, pelos tipos de respostas
apresentadas na Tabela 1, da Introduo Terica,
tem-se que a Funo de Transferncia (FT)
correspondente a essa resposta, aquela que
possui um plo com posio fora da origem.
Ento, a equao da FT no domnio da
frequncia que descreve o comportamento do
sistema tem o seguinte formato:

G ( s )=

K
1+

Fig. 4 Diagrama de Bode da FT aproximada G(s)

s
w1
Eq.[2]

Fig. 5 Diagrama de Bode do motor CC com os


dados experimentais e o modelo encontrado
Fig. 6 Comparao da resposta real e da modelada

No grfico da Figura 5 podemos


observar o esboo do Diagrama de Bode a curva
azul, representada tambm na Figura 3, e o
Diagrama de Bode do sistema aproximado, a
curva vermelha traada.

Como pode ser visto na Figura 6, o


modelo encontrado se aproxima muito do real.
Como os dados de amplitude registrados foram
todos positivos, o modelo se aproximou mais da
parte positiva do sinal, pois a planta possui uma
dinmica diferente quando se aplica um sinal
negativo.
Conclui-se por esta anlise que a
modelagem por frequncia muito til e resulta
em um modelo confivel e preciso.

Mesmo com todos os mtodos de


aproximao e do ajuste fino observamos que a
curva original (o esboo do Diagrama de Bode) e
a curva aproximada (o Diagrama de Bode) ainda
no esto totalmente alinhadas. Justificamos este
fato pelos valores da coleta de dados de sada,
parte emprica do experimento, que em alguns
casos ocorreu a aproximao demasiada do valor,
influenciando o clculo da magnitude e por
consequncia todas as outras etapas do
experimento.

IV.2 Compensao por lugar das razes


A definio dos parmetros foi realizada
no programa Matlab, o cdigo encontra-se no
anexo deste relatrio. Para que os ganhos dos
controladores fossem vlidos, foi necessrio
alterar os valores do fator de amortecimento e os
de fii dos controladores.
. Resultados:
Controlador 1
a. 10% de sobressinal;
b. tempo de assentamento de 80% da constante
de tempo do sistema;
c. erro de 10% a uma rampa unitria.

Aps encontrado o modelo do motor, faz


se necessrio validao do mesmo, para
certificar de que o modelo realmente representa a
realidade, e se caso no, discutir sobre as causas
das diferenas entre os modelos.
Para a validao do modelo encontrado,
foi utilizado o programa do LabVIEW para
aplicar uma onda quadrada de tenso com
amplitude de 3V e frequncia baixa o suficiente
para que a velocidade atingisse o seu estado
estacionrio.
No MatLab utilizou-se a mesma entrada
de onda quadrada na funo de transferncia
encontrada. Com os dados simulados e reais,
construiu-se um grfico com a entrada de onda
quadrada, a resposta real e a modelada, como
pode ser visto na Figura 6.

G C 1=

0.3647 s 2+12.77 s+21.13


s

OBS.: Adicionou-se 0.3


amortecimento e 1.5 em fii.

no

fator

de

Controlador 2
a. 30% de sobressinal;
b. tempo de assentamento de110% da constante
de tempo do sistema;
c. erro de 20% a uma rampa unitria.
2

G C 2=

0.3736 s +3.152 s+10.56


s

OBS.: Adicionou-se 0.5


amortecimento e 2.5 em fii.

no

fator

Cdigo para modelar o motor CC, pela


Resposta em Frequncia:

de

X = 3;
f = [0.01 0.04 0.05 0.08 0.1 0.15
0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.80 1 2
4 8 10];
w = 2 * pi * f;
Y = [1.42 1.38 1.39 1.38 1.37 1.3
1.25 1.16 1.12 1.11 1.05 0.98 0.84
0.7 0.45 0.2 0.12 0.10];
A = Y / X;

V. DISCUSSES
V.1 Modelagem do motor CC a partir da
resposta em frequncia
A anlise do sistema pelo mtodo da
resposta em frequncia tem-se a vantagem de
poder verificar o comportamento do sistema sem
o devido conhecimento prvio da funo de
transferncia, que nesse experimento representa
o modelo de um motor CC.
Pelo diagrama de Bode, obteve-se os
grficos de magnitude e de fase com os dados
coletados no experimento e a partir da anlise de
ambos, obteve-se uma funo de transferncia
relativa ao sistema.
Aps a realizao do ajuste fino dos
dados da funo de transferncia e obteno de
seu devido ganho, obteve-se uma tima
aproximao quando comparada a resposta dos
dados experimentais.
Assim, o modelo
encontrado se mostrou satisfatrio.

figure(1)
semilogx(w, 20*log10(A));
xlabel('rad.s^-1')
ylabel('Magnitude[dB]')
title('SemilogX')
figure(2)
semilogx(w, 20*log10(A));
hold on;
K = 0.473;
w_1 = 3.581;
f = 0:0.01:10;
w = 2 * pi * f;
s = j * w;
G = K ./ (1 + s/w_1);
semilogx(w, 20*log10(abs(G)),'--r');
hold off;
ylabel('20log_10(|G(jw)|)');
xlabel('w(rad/s)');
title('Diagrama de Bode');
legend('Experimental', 'Modelo');
xlim([0 100]);

V.2 Compensao por lugar das razes


Os valores encontrados para as
constantes proporcional e derivativa em ambos
os controladores no eram aceitveis para os
dados fornecidos, visto que no existe
controlador com constantes negativas.
Sendo assim, foi necessrio alterar os
valores do fator de amortecimento e os de fii dos
controladores.

figure(3)
num = [1.695];
den = [1 3.581];
bode(num,den)

VI. CONCLUSO

Cdigo para calcular os parmetros do


controlador PID. Controlador 1:

Ambos os experimentos, a modelagem


do motor CC e o clculo dos parmetros do
controlador PID, foram teis para a compreenso
da Resposta em Frequncia e do Mtodo do
Compensador pelo Lugar da Razes.
Ao fim da atividade prtica e da
elaborao deste relatrio, podemos classificalos como satisfatrios, uma vez que cumpriu com
todos os objetivos traados para o experimento
da modelagem, infelizmente para os clculos dos
parmetros dos controladores foi necessrio
alterar os valores do fator de amortecimento e os
de fii dos controladores.

%%
% Controlador 1
% a. 10% de sobressinal;
% b. tempo de assentamento de 80% da
constante de tempo do sistema;
% c. erro de 10% a uma rampa
unitria.
disp('Controlador 1')
N1 = [1.695];
D1 = [1 3.581];
Gp1 = tf(N1, D1)
H1 = 1

VII. ANEXOS

Mep1 = 10/100;
zeta1 = (sqrt((log(Mep1))^2/
((log(Mep1))^2+(pi)^2))) + 0.3

constante_de_tempo = 1/3.581;
Ta1 = constante_de_tempo*0.8;
omega1 = 4/(zeta1*Ta1)

constante_de_tempo = 1/3.581;
Ta1 = constante_de_tempo*1.1;
omega1 = 4/(zeta1*Ta1)

s1 = - zeta1*omega1 +
j*omega1*sqrt(1-zeta1^2)

s1 = - zeta1*omega1 +
j*omega1*sqrt(1-zeta1^2)

figure(4)
rlocus(series(Gp1,H1))
xlabel('Re(s)')
ylabel('Im(s)')
title('Lugar das Razes')
hold on
plot(real(s1),imag(s1),'d')
sgrid(zeta1,omega1)

figure(5)
rlocus(series(Gp1,H1))
xlabel('Re(s)')
ylabel('Im(s)')
title('Lugar das Razes')
hold on
plot(real(s1),imag(s1),'d')
sgrid(zeta1,omega1)

GPH=@(s)(1.695)/(s+3.581)
K1=-1/GPH(s1)

GPH=@(s)(1.695)/(s+3.581)
K1=-1/GPH(s1)

sM = abs(s1)
beta = angle(s1)+ 1.5
M = abs(GPH(s1))
psi = angle(GPH(s1))
ess = 0.1;
K = 1/ess
Ki = K/(1.695/3.581)
Kp = -sin(beta+psi)/(M*sin(beta))2*Ki*cos(beta)/sM
Kd = sin(psi)/(sM*M*sin(beta))
+Ki/sM^2
NC = [Kd Kp Ki];
DC = [1 0]
GC = tf(NC, DC)

sM = abs(s1)
beta = angle(s1)+2.5
M = abs(GPH(s1))
psi = angle(GPH(s1))
ess = -0.2;
K = 1/ess
Ki = K/(1.695/3.581)
Kp = -sin(beta+psi)/(M*sin(beta))2*Ki*cos(beta)/sM
Kd = sin(psi)/(sM*M*sin(beta))
+Ki/sM^2
NC = [Kd Kp Ki];
DC = [1 0]
GC = tf(NC, DC)
)

Controlador 2:

VIII. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

%%
% Controlador 2
% a. 30% de sobressinal;
% b. tempo de assentamento de 110%
da constante de tempo do sistema;
% c. erro de 20% a uma rampa
unitria.

[1] Ogata, Katsuhiko; Problemas de


Ingenieria de Control utilizando
Matlab, 1edio, Prentice Hall, 2000.
[2] Phillips, Charles L. e Harbor, Royce D.;
Sistemas de Controle e Realimentao,
MAKRON Books, 1 Edio. 1996.
[3] Maya, Paulo e Leornardi, Fabrizio; Controle
Essencial, 1edio, Pearson
[4] Ogata, Katsuhiko; Engenharia de
Controle Moderno, 5edio, Pearson
Education do Brasil, 2010.
[5] Nise, Norman S.; Engenharia de
Sistemas de Controle, LTC, 6 Edio.
2013.

disp('Controlador2')
N1 = [1.695];
D1 = [1 3.581];
Gp1 = tf(N1, D1)
H1 = 1
Mep1 = 30/100;
zeta1 = (sqrt((log(Mep1))^2/
((log(Mep1))^2+(pi)^2))+0.5