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EJERCICIO 6.1.
Trazar el lugar directo e inverso de las races para el sistema cuya FTLD es la siguiente:
G (s)
5000K
;
s(s 50)(s 100)
H(s) 1
1) Ecuacin caracterstica:
1 K
5000
0
s(s 50)(s 100)
2) Nmero de ramas: 3.
3) Puntos de inicio: s = 0; s = -50; s = -100;
Puntos de finalizacin: 3 en infinito.
4) Lugar en eje real:
jw
50
-100
Re
-50
-50
5) Simetra.
6) Asntotas:
Directo:
a
180( 2q 1) 180( 2q 1)
60 ; 180 ; 300
PZ
3
Inverso:
a
180( 2q ) 180( 2q )
0 ; 120 ; 240
PZ
3
7) Centroide:
o
jw
50
-100
-50
Re
-50
5000
5000
1
dK
3s 2 300s 5000 0
ds 5000
s1 78.8 ; s 2 21.1
s1
s0
5000
150
5000K
5000
150
5000K
5000K
a) K 0 s 0
b) K 150 s j70.7
jw
50
-21.1
-78.8
-100
-50
Re
-50
70.7
-78.8
-21.1
-70.7
Aparece en lnea continua el lugar directo de las races y en discontinua el lugar inverso.
EJERCICIO 6.2.
1) Ecuacin caracterstica:
1 K
K (s 3)
s(s 5)(s 6)(s 2 2s 2)
(s 3)
0
s(s 5)(s 6)(s 2 2s 2)
2) Nmero de ramas: 5.
3) Puntos de inicio: 0; -5; -6; -1j;
Puntos de finalizacin: -3; 4 en infinito.
4) Lugar en eje real:
jw
-6
-5
-1
-3
-j
Re
5) Simetra.
6) Asntotas:
Directo:
a
7) Centroide:
o
180( 2q 1) 180( 2q 1)
jw
-6
-1
-3
-5
-j
Re
p2
p5
-6
p4
p1
z1
-5
-1
-3
Re
-j
p3
1
1
1
2(a 1)
1
a a 5 a 6 (a 1) 2 12 a 3
1
1
1
2(5.5 1)
1
2
2
5.5 a 5 a 6 (5.5 1) 1
5.5 3
a
4.28 No
5.52 Si
54
60 K
s
s3
13
47.7
82
60 0.77 K
3K
s2
65.64 0.21K
3K
3K
a) K 0 s 0
b) a 0 s 1.35 j
jw
1.35j
j
-5.52
-6
-5
-1
-3
Re
-j
-1.35j
EJERCICIO 6.3.
Dibujar el lugar de las races para el sistema de la figura siguiente:
R(s)
+
G(s)
G(s)
Y(s)
10(s 3)
s(s 2)(s 2 8s 25)
1) Nmero de ramas = 4.
2) Puntos de comienzo: 0; -2; -4+3j; -4-3j;
Puntos de Fin: -3;
180(2k 1)
; 60; 180; 300
pz
pz
z
1
1
a p a z
i 1
i
j1
i
1
1
2(a 4)
1
2
2
a a 2 (a 4) 3
a 3
De 0 a -2:
1
1
2(1 4)
1
2
2
a a 2 (1 4) 3
1 3
1
1
2(4 4)
1
2
2
a3
4 4 2 (4 4) 3
a= -4.4 (vlido)
8) Puntos de corte con el eje imaginario:
Ecuacin caracterstica:
1 k
10(s 3)
0
s(s 2)(s 2 8s 25)
s4
s3
s2
1
10
36 K
1800 10K 10K 2
36 K
30K
s
s0
41
30K
50 10K
30K
En s:
k=-12,92.No vlida porque es lugar inverso.
k=13,92.Vlida.
Puntos correspondientes:
(36 13.92)s 2 30(13.92) 0
s 4.35 j
0
En s :
k= 0.Vlida.
Puntos correspondientes:
z p
j1
i 1
180
68.4
-68.4
Forma 1
Forma 2
ceros polos 81.24 (114.23 148.91 313.02 74.91 569.83 150.17 180
No existe lugar de las races en el punto observado puesto que no cumple el criterio del
argumento.
10
Para que la respuesta sea similar a la de un sistema de segundo orden con un sobreimpulso
del 20% se tiene:
Mp e
1 2
0.2
11
EJERCICIO 6.4.
Sea el sistema:
R(s) +
G(s)
Y(s)
G (s)
Donde:
s 3
s s 4
2
Dibujar el lugar de las races de los polos del sistema en lazo cerrado al variar el parmetro
K desde 0 a infinito. Y calcular el valor de K para que la respuesta sea similar a la de un
sistema de segundo orden con un sobreimpulso del 20% ante una entrada escaln unidad (sin
tener en cuenta el cero de lazo cerrado).
1) Puntos de comienzo:
. j193
.
s1,2 05
2) Puntos de finalizacin:
s 3
3) Lugar en el eje real:
(-,-3
4) Asntotas:
a
180
2 1
pz
5) Centroide:
a
polos ceros 1 3 2
pz
12
2 1
p1
z1
0
-3
p2
-1
-2
-0.5-j1.93
-3
-2.5
-2
-1.5
-1
1.93
z1 arctg
37.66
2.5
p 2 90
z p 180
37.66 90 p1 180
p1 180 52.34 232.34
7) Puntos de corte con el eje imaginario:
1 K
s3
0
s s4
2
s 2 s 4 Ks 3K 0
s 2 (K 1)s 4 3K 0
s2
s1
K+1
s0
4+3K
4+3K
K 1 0 K 1
13
-0.5
4 3K 0 K
K 1
Luego ser:
4
3
K 133
.
s 3
0
s s 4
2
s2 s 4
s 3
dK
(2s 1)(s 3) (s 2 s 4) 2s2 7s 3 s 2 s 4 s2 6s 1
0
ds
(s 3) 2
(s 3) 2
(s 3) 2
6.16
s1, 2
0.16 No vlido
Y el lugar de las races completo:
4
3
2
-0.5+j1.93
1
0
-6.16
-3
-1
-0.5-j1.93
-2
-3
-4
-8
-7
-6
-5
-4
-3
-2
-1
Para que la respuesta sea similar a la de un sistema de segundo orden con un sobreimpulso
del 20% se tiene:
Mp e
1 2
0.043
14
ln 0.043
2 2 9.9(1 2 )
2 (2 9.9) 9.9
2 0 .5
0.707
arccos 45
ts
n 1
1
0.707
n 1.41
Se puede observar que la restriccin est fijada slo por el mximo sobreimpulso.
El punto de funcionamiento se calcula a partir del lugar de las races, donde de forma
aproximada ser:
s1, 2 3.3 3.3 j
4
3.3j
3
2
1
45
-3.3
-1
-2
-3
-4
-8
-7
Como K G (s) 1
-6
-5
-4
-3
1
G (s) s s
-2
-1
s2 s 4
(3.3 j3.3) 2 (3.3 j3.3) 4
0.7 j18.48 18.49 87.83
5.58
s3
(3.3 j3.3) 3
0.3 j3.3
3.3195.19
K 5.58
15
EJERCICIO 6.6.
Para el sistema que se muestra en la figura siguiente:
2
R(s)
+ _
K1
K2
R2(s)
G2(s)
s+7
+ _
s+13
Y(s)
K2
H(s)
s+9
+_
K2
1) Ecuacin caracterstica:
1+G(s)H(s)=0
1 K 2 (s 9)
s4
0
(s 2s 5)(s 7)
2
2) N de ramas: 3
3) Puntos de inicio: -1j2, -7
Puntos de finalizacin: -9, -4,
4) Lugar en el eje real: [-4,-7] y [-9, -]
5) El lugar de las races es simtrico respecto del eje real.
6) Asntotas:
180
pz
32
19
7) Centroide:
Polos Ceros 7 1 1 (9 4) 4
pz
32
p1
p3
z2
0
-9
z1
-7
-4
-1
p2
-2
-3
-10
-1-j2
-8
-6
-4
-2
p 2 90
p3 arctg
2
18.43
7 1
z1 arctg
2
33.69
4 1
z 2 arctg
2
14.04
9 1
z1 z 2 (p1 p 2 p3 ) 180
33.69 14.04 (p1 90 18.43 ) 180
p1 240.7 119.3
Al ser el lugar de las races simtrico respecto al eje real:
p 2 240.7 119.3
20
9) Punto de confluencia:
(s 9)(s 4)
s 2 13s 36
s 2 13s 36
dK 2
(3s 2 18s 19)(s 2 13s 36) (s 3 9s 2 19s 35)(2s 13)
ds
(s 2 13s 36) 2
dK 2
s 4 26s 3 206s 2 578s 229
0
ds
(s 2 13s 36) 2
s1 0.47
s 2 14.41
s 3, 4 5.56 j1.70
Luego el punto de confluencia es en s = - 14.41
Cuando el grado de la funcin de transferencia de lazo abierto es elevado, otra posible
forma de obtener los puntos de dispersin es mediante iteracin:
1
2(a 1)
1
1
2
2
a 7 (a 1) 2
a4 a 9
Inicialmente se da al parmetro a el valor -14 como primera aproximacin. Este valor se
sustituye en todas las fracciones menos en las correspondientes a los polos o ceros de lazo
abierto que limitan el punto de dispersin a calcular.
1
2(14 1)
1
1
2
2
14 4 a 9
14 7 (14 1) 2
1
1
1
26
7 173 10 a 9
a 9 5.177
0.1931
1
a9
a 14.18
2
2
14.18 4 a 9
14.18 7 (14.18 1) 2
1
1
1
26.36
21
En la cuarta iteracin:
1
2(14.34 1)
1
1
2
2
14.34 4 a 9
14.34 7 (14.34 1) 2
a 14.37
2
0
-9
-7
-4
-1-j2
-2
-4
-6
-15
-10
-5
Mp e
1 2
0.11
2.0258 2 1 2
1 2
2.2073
3.0258 2 1
1.4233 1 2
1
0.5749
3.0258
22
arccos 54.9
Para calcular el punto del lugar de las races que cumple tener 0.5749 , se traza la recta
correspondiente a este coeficiente de amortiguamiento, es decir, una recta con el ngulo:
arccos 54.9
y se lee de la grfica el valor del punto de corte con el lugar de las races.
6
4
2
4.5
55
2.6
-2
-4
-6
-15
-10
-5
En este caso puede verse que la distancia desde el origen al punto de corte representa la
frecuencia natural n y toma un valor de 4.5.
Con el valor de y n se obtiene el punto de trabajo:
p1, 2 n jn 1 2 4.5 0.5749 j 4.5 8182 2.59 j 3.68
(s 2 2s 5)(s 7)
2.69
(s 9)(s 4) s 2.59 j3.68
Pasamos ahora al sistema total. Una vez calculado el valor de K2 calculamos la funcin de
23
M 1 (s)
(s 9)(s 4)
s 3 11.69s 2 53.97s 131.84
M1 (s)
(s 9)(s 4)
(s 6.51)((s 2.59) 2 3.68 2 )
+_
K1
2.69
(s 9)(s 4)
s 11.69s 2 53.97s 131.84
3
s+13
2
s 24s 169
2
1 K1
(s 9)(s 4)
2
(s 13) 2
0
2
s 11.69s 53.97s 131.84
s 24s 169
3
2) N de ramas: 5
3) Puntos de inicio: -6.51,-2.59j3.68, -12j5
Puntos de finalizacin: -4,-9, -13,
4) Lugar en el eje real: [-4,-6.51] y [-9, -13]
5) El lugar de las races es simtrico respecto del eje real.
6) Asntotas:
90 ,270
pz
53
7) Centroide:
53
24
p4
-2.59+j3.68
4
p1
-12+j5
2
0
z3
-9
-13
z1
p3
z2
-6.51
-4
-2
p2
-4
p5
-12-j5
-6
-14
-2.59-j3.68
-12
-10
-8
-6
-4
z1 arctg
3.68
69.04
4 2.59
z 2 arctg
3.68
29.86
9 2.59
z3 arctg
-2
3.68
19.47
13 2.59
p 2 90
p3 arctg
3.68
43.19
6.51 2.59
p 4 360 arctg
p5 arctg
5 3.68
352.01
12 2.59
5 3.68
42.69
12 2.59
z1 z 2 z 3 (p1 p 2 p3 p 4 p5 ) 180
25
p1 589.52 130.48
Al ser el lugar de las races simetrico respecto al eje real:
p 2 589.52 130.48
Para los polos complejos conjugados en 12j5:
6
-12+j5
p4
-2.59+j3.68
p1
2
0
z2
z3
-9
-13
z1
p3
-6.51
-4
-2
p2
p5
-4
-6
-14
-2.59-j3.68
-12-j5
-12
-10
-8
-6
-4
z1 180 arctg
5
147.99
12 4
z 2 180 arctg
5
120.96
12 9
z3 arctg
5
78.69
13 12
p1 180 arctg
5 3.68
172.01
12 2.59
p 2 180 arctg
5 3.68
137.31
12 2.59
p3 180 arctg
5
137.67
12 6.51
p5 90
26
-2
z1 z 2 z 3 (p1 p 2 p3 p 4 p5 ) 180
147.99 120.96 78.69 (172.01 137.31 137.67 p 4 90 ) 180
p 4 369.35 9.35
Al ser el lugar de las races simtrico respecto al eje real:
p 2 369.35 9.35
9) Punto de confluencia:
K
ds
ds
5.38s 3 139.88s 2 1102.9s 2517.84
dK
0
ds
s1 0.9324
s 2 10.623
s 3 17.449
s 4,5 5.663 j1.845
2
2
2
2
a 6.51 (a 2.59) 3.68
a 4 a 9 a 13
(a 12) 5
27
Inicialmente se da al parmetro a el valor del punto medio entre los dos que limitan la
rama. Este valor se sustituye en todas las fracciones menos en las correspondientes a los polos
o ceros de lazo abierto que limitan el punto de dispersin a calcular.
a=-11
1
2(a 2.59)
2(a 12)
1
1
1
2
2
2
2
a 6.51 (a 2.59) 3.68
a 4 a 9 a 13
(a 12) 5
1
2(11 2.59)
2(11 12)
1
1
1
2
2
2
2
11 4 a 9 a 13
11 6.51 (11 2.59) 3.68
(11 12) 5
0.220148
a 13 a 9
(a 9)(a 13)
a 2 31.0848a 216.93 0
a 10.6
a 20.50
Luego el punto de dispersin ser 10.6 ya que en ese punto existe lugar en el eje real. Si
se desea una mayor precisin se debera seguir iterando.
10) No existe interseccin con el eje imaginario.
La siguiente figura muestra la representacin completa del lugar de las races.
25
20
15
Eje Imag
10
5
0
-5
-12+j5
-2.59+j3.68
-13
-9
-6.51
-4
-2.59-j3.68
-12-j5
-10
-15
-20
-25
-14
-12
-10
-8
-6
-4
Eje Real
28
-2
La condicin que se pide ahora es que el mximo sobreimpulso sea del 14%:
Mp e
1 2
0.14
2.5532 2 1 2
1.9661
3.5532 2 1
1.5979 1 2
1
0.5305
3.5532
Para calcular el punto correspondiente del lugar de las races se traza una recta con el
ngulo definido por las especificaciones. El punto de corte de dicha recta con el lugar de las
races definir el punto de funcionamiento.
10
8
6
Eje Imag
4
2
0
-2
-4
-6
-8
-10
-12
-10
-8
-6 -5
Eje Real
-4
-2
29
K1
K 2 2.69
EJERCICIO 6.7.
La figura representa el lugar de las races de un sistema de control que tiene realimentacin
unitaria.
2.236
-10.477
Obtener la funcin de transferencia de la planta e indicar los valores de K para los cuales el
sistema pasa por distintos modos de funcionamiento.
k (s a )
s( s b )
No existe ninguna otra configuracin de polos y ceros posible para ese lugar.
Corte con el eje imaginario:
Ecuacin caracterstica:
1
k (s a )
0
s( s b )
s 2 ( k b)s ka 0
Por Routh:
s2
s1
k-b
s0
ka
30
ka
k=b
Ecuacin auxiliar:
s 2 ka 0
s 2 ab 0
s j ab
ab 2.236
ab 5
Puntos de bifurcacin:
s(s b )
k
(s a )
dk
( 2s b)(s a ) s(s b)
0
ds
(s a ) 2
2s 2 2as bs ab s 2 bs 0
s 2 2as ab 0
2a 4a 2 4ab
a a 2 ab 10.477
2
Como ab = 5:
a a 2 5 10.477
a - 10.477 a 2 5
a 2 20.954a 10.477 2 a 2 5
10.477 2 5
5
a
20.954
b 1
G (s )
k(s 5)
s(s 1)
s(s 1)
21.9
s 5 s 10.477
31
EJERCICIO 6.8.
Para el sistema del ejercicio 1.12., cuyo diagrama de bloques se indica en la figura, dibujar
el lugar de las races.
Bomba
Amplificador
e(t)
r(t)
+_
v(t)
mbolo
p(t)
1 .2
2s 1
c(t)
x(t)
0.25
2
5s 2.5s 1
Transductor
10
G (s ) H (s )
1) Puntos de inicio:
3
3
3
2
s3 0.5
Puntos de finalizacin:
2) Lugar en el eje real: (,0.5]
60
180(2q 1)
180
3
300
3) Asntotas:
3
3
p1
-0.25+j0.3708
0.3
0.2
0.1
p3
-0.5
-0.1
-0.2
p2
-0.3
-0.25-j0.3708
-0.4
-0.7
-0.6
-0.5
-0.4
32
-0.3
-0.2
-0.1
p 2 90
p3 arctg
0.3708
56.01
0.5 0.25
0 .3
10 0
10s 10s 2 4.5s 1
3
s3
10
4.5
s2
10
1+3K
s1
3.5-3K
s0
1+3K
K
1 3K 0
3.5 3K 0
luego
1
3
K 1.167
0.333 K 1.167
s j0.67
33
Eje Imag
0.5
0
-0.5
-0.5
-0.25-j0.3708
-1
-1.5
-2
-1
-0.5
0
Eje Real
0.5
EJERCICIO 6.9.
Para el sistema del ejercicio 4.12., cuyo diagrama de bloques se indica en la figura, dibujar
el lugar de las races e indicar los distintos modos de funcionamiento del sistema completo al
variar la ganancia del amplificador A.
Vref(s)
E(s)
Vm(s)
0 .1
s
+_
(s)
Vh(s)
2
s 1
1) Ecuacin caracterstica:
1 K
0.1 0.1
2
0
s s 0.1 s 1
1 K
0.02
0
s(s 0.1)(s 1)
2) N de ramas: 3
3) Puntos de inicio: 0, -0.1, -1
Puntos de finalizacin:
4) Lugar en el eje real: (-,-1] y [-0.1, 0].
34
0 .1
s 0 .1
H(s)
180
pz
3
300
7) Centroide:
a
pz
8) Punto de dispersin:
s3 1.1s 2 0.1s
s(s 0.1)(s 1)
K
0.02
0.02
dK
3s 2 2.2s 0.1
0
ds
0.02
3s 2 2.2s 0.1 0
s1 0.049
s 2 0.685
0.02K
0
s(s 0.1)(s 1)
s3
0.1
1.1
0.02K
0.11 0.02K
1.1
s0
0.02K
K=0
35
s j0.316
0.5
-0.1
-1
-0.5
-1
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0.2
Modos de funcionamiento:
El valor de la ganancia K para el punto de dispersin es:
K s 0.049
La posicin del polo que parte de s=1, segn va aumentando el valor de K, se mueve por
ele eje real alejndose cada vez ms del origen. Por la distancia existente entre los polos
dominantes y ste, se puede considerar despreciable su influencia.
0 K 0.119
Sobreamortiguado
K 0.119
Crticamente amortiguado
0.119 K 5.5
Subamortiguado
K 5 .5
Oscilante
K 5 .5
Inestable
36