Control Moderno - Ing.

Electr
onica
Ejercicio resuelto 4: Controlabilidad y observabilidad
Considere el siguiente sistema
x 1
x 2
x 3
x 4

= 2x1 + 3x2 + 2x3 + x4 + u

= 2x1 3x2 2u
= 2x1 2x2 4x3 + 2u
= 2x1 2x2 2x3 5x4 u

(1)

y = 7x1 + 6x2 + 4x3 + 2x4 .

(2)

siendo la variable de salida

El sistema dado por (1) es u
til para estudiar como un sistema puede subdividir en subsistemas
controlable y no controlable, observable y no observable.
Por inspecci
on f
acilmente pueden encontrase las matrices A, B y C del sistema:

A=

2
3
2
1
2 3
0
0
2 2 4
0
2 2 2 5

B=

1
2
2
1

C=

7 6 4 2

La funci
on de transferencia H(s) desde la entrada u a la salida y est
a dada por
H(s) =

Y (s)
= C(sI A)1 B
U (s)

(3)

donde
(sI A)1 =
s3 + 12s2 + 47s + 6
3s2 + 21s + 36
2s2 + 14s + 24
s2 + 7s + 12
2s2 18s 40
3
2
s + 7s + 8s 16
4s 16
2s 8
1
(s)
2s2 12s 10
2s2 12s 10 s3 + 6s2 + 7s + 2
2s 2
2s2 6s 4
2s2 6s 4
s3 + 5s2 + 8s + 4
2s2 6s 4

con
(s) = |sI A| = s4 + 21s3 + 35s2 + 50s + 24.
Resolviendo, la (3) resulta
s3 + 9s2 + 26s + 24
,
s4 + 21s3 + 35s2 + 50s + 24
(s + 2)(s + 3)(s + 4)
1
=
(s + 1)(s + 2)(s + 3)(s + 4)
(s + 1)

H(s) = C(sI A)1 B =

(4)

H(s) =

(5)

La cancelaci
on entre polos y ceros de H(s), est
a poniendo en evidencia un problema de controlabilidad y/o observabilidad. Empleemos el test de Gilbert para evaluarlo. Con esta finalidad, buscamos
una matriz de transformaci
on T , que nos permita obtener un modelo diagonal del sistema. Procediendo como hemos visto en pr
acticas anteriores, la transformaci
on en este caso resulta

T =

4
3
2
1

3
2
1
1

2
1
1
1

1
1
1
1

T 1 =
1

1 1
0
0
1
2 1
0
0 1
2 1
0
0 1
2

Luego, de aplicar la transformaci

on tenemos las siguientes ecuaciones de estado
z = Ad z + Bd u

(6)

y = cd z
donde

Ad = T AT 1 =

1
0
0
0
0 2
0
0
0
0 3
0
0
0
0 4

Bd = T B =

1
0
1
0

Cd = CT 1 =

1 1 0 0

Esto es equivalente a las siguientes ecuaciones diferenciales

z1
z2
z3
z4

= z1 + u,
= 2z2 ,
= 3z3 + u,
= 4z4 ,

(7)

y ecuaci
on de salida
y = z1 + z2 .

(8)

Estas ecuaciones representadas en diagrama de bloques corresponde a la Fig. 1.

u q - g z1 - R
6

z1

q -g 6

1
g
6

z2

z2

2
-g
6

z3

z3

3
g
6

z4

z4

4
Figura 1: Representaci
on de las ecuaciones (7) y (8)
Puede observarse que s
olo las variables z1 y z3 son afectadas por la acci
on de control; y que la
salida s
olo es influenciada por los estados z1 y z2 . Por tanto,
- el estado z1 es controlable y observable,
- el estado z2 no es controlable pero si observable,
- el estado z1 es controlable pero no observable,
- el estado z4 no es ni controlable y ni observable.
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Finalmente, el sistema puede descomponerse en cuatro subsistemas:

- uno controlable y observable correspondiente al estado z1 ,
- uno no controlable pero observable correspondiente al estado z2 ,
- uno controlable pero no observable correspondiente al estado z3
- y uno ni controlable ni observable correspondiente al estado z4 .
Teniendo en cuenta, que la transformaci
on T no afecta las propiedades de controlabilidad y observabilidad del sistema. Luego, puede concluirse que s
olo el estado z1 es controlable y observable.
Como la transferencia es determinada s
olo por el subsistema controlable y observable, es claro que
H(s) =

Y (s)
1
=
.
U (s)
s+1

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