UNIVERSIDADE DO ESTADO DE SANTA CATARINA UDESC

CENTRO DE CINCIAS TECNOLGICAS CCT

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA DEE

LUCAS VINCIUS DE SOUZA

RELATRIO DO TRABALHO DE CONCLUSO DE CURSO I

JOINVILLE
2013

LUCAS VINCIUS DE SOUZA

RELATRIO DO TRABALHO DE CONCLUSO DE CURSO I

Relatrio que a presenta

discusses e propostas
para
o
trabalho
de
concluso de curso I
(TCC I)
Orientador: Ademir Nied

Joinville
2013

SUMRIO

1. Discusso .................................................................................. 4
2. Proposta .................................................................................... 5
3. Metodologia ............................................................................... 6

1. Discusso

Os robs esto cada vez mais presentes na vida humana, seja nas fbricas
ou na vida cotidiana. H robs para os mais diversos fins e necessidades, com
as mais diversas caractersticas construtivas. Essa crescente utilizao dos
robs trouxe consigo novos problemas a serem resolvidos, em especial para os
robs que atuam diretamente em ambientes outrora habitados exclusivamente
por humanos. Esses robs (diferentemente dos robs industriais que,
geralmente, fazem sempre as mesmas tarefas) necessitam de certo grau de
inteligncia para lidar com os mais diversos problemas, como, por exemplo:
obstculos, problemas de otimizao de caminho, navegao em terrenos
irregulares e desconhecidos, falhas repentinas em sensores, segurana das
pessoas e bens presentes no ambiente, entre outros.
Para um ser humano esses tipos de problemas so triviais e, a primeira
vista, podem parecer fceis de serem implementados em software e/ou
hardware. No entanto, o grande desafio em conceber robs com essas
capacidades, reside no fato de as mesmas exigirem o aprendizado, adaptao
e generalizao, em tempo real.
Nos robs dotados de pernas vemos claramente como o controle por
sistemas que aprendem se faz necessrio. Para controlar um rob bpede, por
exemplo, necessria a determinao de uma trajetria bem definida por um
ambiente conhecido, e que no sofra grandes mudanas no tempo. Uma vez
determinadas a trajetria e as velocidades do rob em cada ponto da mesma,
deve-se calcular a cinemtica inversa de cada perna e a posio do centro de
massa do rob a fim de determinar como movimentar cada junta das pernas e
dos braos.
Ao longo dos anos diversas tcnicas para a criao de sistemas com
capacidade de adaptao foram desenvolvidas, entre as quais podemos citar:
lgica fuzzy, algoritmos genticos, redes neurais artificiais, entre outros. Alm,
claro, de combinaes dos mesmos entre si e com outros algoritmos de
conhecimento e tomada de deciso, como os sistemas especialistas.

2. Proposta

Neste

trabalho

ser

analisado

uso

de

redes

neurais

artificiais

implementadas em software para o controle inteligente e adaptativo de robs

simulados.
As redes neurais constituem um vasto e crescente campo de pesquisa no
meio

acadmico,

sendo

desenvolvido

por

cientistas

da

computao,

engenheiros e neurocientistas para as mais diversas aplicaes, desde o

entendimento das doenas neurolgicas, passando por aplicaes em jogos,
at o emprego em controle de drones, avies e robs.
O princpio por trs das redes neurais artificiais est em simular, por meio
de software ou hardware, o funcionamento das redes neurais biolgicas do
crebro humano. Para tal, faz-se uso de modelos matemticos que tentam
aproximar o modo de operao das clulas nervosas (neurnios) e suas
interconexes (sinapses). Atualmente, na literatura, existe um modelo
matemtico de neurnio bem consolidado, apesar de novos modelos surgirem
frequentemente.
No entanto, as formas de ligao entre os neurnios, o que constitui grande
parte do poder de adaptao e generalizao das redes, um conceito sem
qualquer padro definido ou pr-estabelecido, principalmente por ser
determinado pela aplicao especfica da rede neural. No meio acadmico
existem dezenas de arquiteturas de redes neurais e novas arquiteturas so
propostas medida que se chega a problemas mais complexos e se
aperfeioam os conhecimentos a cerca do funcionamento do crebro.
Devido diversidade de arquiteturas e topologias de redes neurais
artificiais, faz-se necessrio um estudo das caractersticas de aprendizado e
aplicabilidade dos tipos mais comuns e bsicos de redes neurais, a fim de
determinar as vantagens e desvantagens de cada tipo. Sabendo-se das
caractersticas de cada arquitetura aplica-se cada uma delas a resoluo de
problemas envolvendo o controle de robs e, prope-se, caso necessrio,
novas arquiteturas.

3. Metodologia

A metodologia a ser empregada para o estudo e aplicao de redes neurais

no controle inteligente de robs ser baseada no aprender fazendo,
garantindo que o contedo terico necessrio seja obtido como consequncia
de uma atividade real de desenvolvimento e implementao das redes neurais.
O principal recurso a ser utilizado ser a programao de redes neurais no
software MATLAB sendo que, se necessrio, a programao em outras
linguagens, por questes de velocidade e possibilidade de embarque, ser
considerada.
Foram feitas anlises de diversas ferramentas de simulao de robs,
sendo que a interface entre o simulador e o software MATLAB foi um dos
pontos mais relevantes. Depois da anlise foi selecionado, por hora, o
simulador V-REP, por se tratar de um simulador de alta qualidade, com
interface entre o MATLAB e diversas outras linguagens, com trs motores de
simulao fsica e diversos modelos prontos de robs mveis e industriais.
Uma rede neural do tipo perceptron de mltiplas camadas (PMC) foi
programada no software MATLAB e os testes acerca do tempo de
convergncia do algoritmo de aprendizado, bem como da aplicabilidade desta
primeira rede estudada esto em andamento.