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2.3-

DIAGRAMAS DE BLOCOS E DE FLUXO DE SINAL.


FRMULA DE MASON
DIAGRAMA DE BLOCOS DB

Os sistemas de controle, geralmente, so constitudos por vrios componentes ou


partes interligadas. Para mostrar estas interconexes e tambm destacar os
pontos de entrada e de sada dos sinais considerados, usa-se um tipo de diagrama
denominado diagrama de blocos. Estes diagramas so compostos por trs
componentes:
a) BLOCO FUNCIONAL: indica a operao matemtica que age sobre o
sinal de entrada para produzir o sinal de sada. importante observar que
o bloco funcional orientado, o que significa que o sentido do fluxo de
sinais bem definido.
BLOCO
FUNCIONAL
F(s)

R(s)

C(s)

Figura 2.11
b) SOMADOR: detector de erro ou ponto de adio: produz como sinal de
sada a soma algbrica dos sinais de entrada.
R(s)

C(s) = R(s) + B(s)


+
B(s)

Figura 2.12
c) PONTO DE JUNO ou de ramificao: o ponto onde um sinal
captado para ser levado a outro ponto do diagrama de blocos.
PONTO DE JUNO

X(s)

Figura 2.13

TERMINOLOGIA BSICA
Considere o diagrama ilustrativo abaixo:
E(s)

R(s)

C(s)
CONTROLADOR
Gc(s)

B(s)

PLANTA
G(s)

DISPOSITIVOS
DIVERSOS
H(s)

Figura 2.14
1) PLANTA OU PROCESSO: o objeto fsico a ser controlado.
Exemplos: caldeira, motor, nvel de um lquido em um reservatrio, etc.
2) REALIMENTAO: a ao do sinal de sada sobre o sinal de entrada
ou de referncia para gerar o sinal de erro ou de comando. A
realimentao pode ser positiva ou negativa. A realimentao negativa
usada para estabelecer a diferena entre o sinal de referncia e o sinal de
sada, ou seja, gerar um sinal de erro que ir atuar sobre o sistema visando
a atingir os objetivos desejados. A realimentao positiva ocorrer em
casos especiais e ser vista em outro ponto do programa.
R(s)

C(s)
+
B(s)

REALIMENTAO

Figura 2.15
3) SISTEMA DE MALHA FECHADA: um sistema com realimentao.
Neste tipo de sistema o sinal de sada comparado com o sinal de entrada
para gerar o sinal de comando.
Exemplo: refrigerador.
E(s)
R(s)

G(s)

+
B(s)

H(s)

Figura 2.16

C(s)

4) SISTEMA DE MALHA ABERTA: aquele em que o sinal de sada no


interfere no sinal de comando. Isto quer dizer que o sinal de sada no
medido nem realimentado para comparao com o sinal de entrada.
Exemplos: lavadora de roupas, sinal de trnsito de tempo fixo.

R(s)

F(s)

C(s)

Figura 2.17
5) SERVOMECANISMO: um sistema de controle de malha fechada no
qual a sada uma posio mecnica, velocidade ou acelerao.

CONSTRUO DE DIAGRAMAS DE BLOCOS


Algumas vezes deseja-se construir um diagrama de blocos a partir de um sistema
ou um conjunto de equaes. Como ilustrao considere o circuito eltrico RLC
srie abaixo:

e0

Figura 2.18
De maneira resumida as etapas para construo de um DB, so :
a) escrever as equaes que descrevem o comportamento dinmico do
sistema;
b) aplicar a Transformada de Laplace a estas equaes;
c) desenhar o DB correspondente a cada uma delas;
d) unir os diversos diagramas obtidos em um nico diagrama que ser DB
desejado.
Para este circuito iremos considerar a entrada como sendo a fonte de tenso, e
como sada, a tenso no capacitor. Nesta situao temos:
a) Equaes que descrevem o comportamento do circuito (modelo
matemtico).

i)

di
e Ri L e0 0
dt

1
e0 idt
C0

ii)

b) Transformada de Laplace das equaes acima:


i)

E s R.I s sL.I s E0 s 0
I s

ii) E0

1
I s
sC

E s E0 s
R sL

c) Diagrama de blocos da equao i) :


E(s)

+
-

1
R sL

I(s)

E0 s

Figura 2.19
Diagrama de blocos da equao ii)

I(s)

1
sC

E0 s

Figura 2.20

d) Unindo os diagramas de blocos teremos:

E(s)

1
R sL

+
-

1
sC

E0 s

Figura 2.21
O diagrama de blocos acima ento o diagrama de blocos do circuito eltrico.
Observe que o sinal de entrada est esquerda e o sinal de sada direita do DB.

REDUO OU SIMPLIFICAO DE UM DIAGRAMA DE BLOCOS


O que ser mostrado a seguir que um diagrama de blocos mais complexo, ou
seja, com um nmero maior de laos pode ser simplificado ou reorganizado pela
combinao de dois ou mais blocos em um s. Isto ser feito sob regras que no
alterem a dinmica do sistema original. Veremos que medida que o diagrama vai
sendo simplificado, o nmero de blocos funcionais vai diminuindo e a
complexidade das funes de transferncia vai aumentando devido ao
aparecimento de novos plos e zeros.
REGRAS PARA REDUO DE UM DIAGRAMA DE BLOCOS
1) Alterao da ordem
desmembramento:
A-B

das

parcelas,

A - B +C

de

somadores

A+C

reduo

ou

A-B +C

+
-

Figura 2.22 a

C
A - B +C

A-B

A - B +C

Figura 2.22 b
2) Blocos em Cascata
A

G1

A.G1

G2

A.G1G2

A.G1G2

G1G2

Figura 2.23
3) Blocos em Paralelo
A

G1
G2

AG1

AG1 + AG2

+
AG2

Figura 2.24

AG1 + AG2
G1 + G2

4) Mover um bloco para depois de um somador


A

AG

AG - B

B
G

B
G

AG - B

G
1
G

Figura 2.25

5) Mover um bloco para antes de um somador


A-B

AG - BG

AG

AG - BG

BG

Figura 2.26

6) Mover um bloco para depois de um ponto de juno


A

AG

AG

AG

AG

Figura 2.27
7) Mover um bloco para antes de um ponto de juno
A

AG

AG

AG

Figura 2.28

1
G

8) Forma Cannica de um sistema com realimentao: eliminao do lao


de realimentao.
Considere o diagrama de blocos abaixo que denominado de forma cannica de
um DB:
E(s)
R(s)

G(s)

C(s)

B(s)

H(s)

Figura 2.29
Para este diagrama definimos :
a) G(S ) funo de transferncia de canal ou ramo direto
b) H ( S ) funo de transferncia de realimentao
c) G(S ) H (S ) funo de transferncia de malha aberta - FTMA
Observe que :

B( S )
G(S ) H (S )
E (S )

C (S )
G(S )
funo de transferncia de malha

R( S ) 1 G ( S ) H ( S )
fechada ou global - FTMF.

d) F ( S )

Vejamos como foi obtida a FTMF : do diagrama de blocos temos :


E ( S ) R( S ) B( S )

B( S ) H ( S )C ( S )

C ( S ) G( S ) E ( S )

Substituindo em , temos :
C (S ) G(S )[ R(S ) B(S )]

Substituindo em , temos :
C (S ) G(S ) R(S ) G( S ) H ( S )C ( S )

ou C (S ) G(S ) H (S )C (S ) G(S ) R(S )


ou

C (S )[1 G(S ) H (S )] G(S ) R(S )

Sendo assim chegamos F ( S ) :

C (S )
G(S )

;
R( S ) 1 G ( S ) H ( S )

( Obs. : significa igual por definio ).


PROPRIEDADE : Todo diagrama de blocos de um sistema monovarivel pode
ser reduzido a um nico bloco funcional. Veja o exemplo a seguir:
Exemplo 2.9 Reduzir o DB abaixo a um nico bloco funcional e determinar a
funo de transferncia do sistema:
H2
R

G1

G2

G3

H1

Figura 2.30 a
Soluo: a) movendo o bloco G1 para depois do somador temos :
H2
G1

C
+

G1

G2

G3

H1

Figura 2.30 b
b) eliminando o lao : G1 G2 H1 , temos :
H2
G1

G1G2
1 G1G2H1

C
G3

Figura 2.30 c
c) eliminando o lao superior temos :
R

G1G2G3
1 G1G2H1 G2G3H2

Figura 2.30 d
d) eliminando o lao resultante obtemos finalmente :
G1G2G3
1 G1G2H1 G2G3H2 G1G2G3

Figura 2.30 e
SISTEMAS MULTIVARIVEIS
As regras para reduo de diagrama de blocos podem ser tambm, em alguns
casos, aplicadas em sistemas multivariveis para simplificar o diagrama original.
importante observar que em um sistema multivarivel lidamos com matrizes de
transferncia e, portanto no possvel reduzir o DB a um nico bloco funcional.
Veja os exemplos que seguem.
Exemplo 2.10 Dado o DB abaixo, determine a matriz de transferncia.
D(s)

R(s)

C
+

G1(s)

H(s)

Figura 2.31

G2(s)

10

Exemplo 2.11 Dado o DB abaixo, determine a matriz de transferncia.


R1(s)

R2(s)

C1(s)
+

G1(s)

C2(s)
+

G3(s)

G2(s)

Figura 2.32
DIAGRAMA DE FLUXO DE SINAL DFS
DIAGRAMA DE FLUXO DE SINAL DFS
O diagrama de blocos de um sistema um tipo de modelo matemtico
amplamente usado no estudo dos sistemas de controle. Entretanto quando lidamos
com sistemas com vrios laos ou seja muitas interconexes, a aplicao das
regras para simplificao do diagrama pode acabar se transformando em um
trabalho complexo. Uma forma alternativa para lidarmos com diagramas de
blocos mais complexos usar o denominado diagrama de fluxo de sinal DFS.
Este tipo de diagrama mais simples e mais adequado ao uso de uma frmula, (
frmula de Mason ), que permite determinar a funo de transferncia de um
sistema sem usar as regras de reduo de DB j vistas.
Um Diagrama de fluxo de Sinal DFS, ento um DB simplificado e
basicamente constitudo por :
a) N : a representao grfica de uma varivel ou sinal ;
b) RAMO : a representao grfica de uma operao, s vezes denominada
de transmitncia. O ramo liga dois ns e orientado. A transmitncia
corresponde funo de transferncia de um bloco funcional.
PRINCIPAIS DEFINIES :
1) Caminho ou percurso uma trajetria constituda por ramos e
percorrida nos sentidos indicado;
2) N de entrada aquele que s possui ramos de sada ou eferentes;
3) N de sada aquele que s possui ramos de chegada ou aferentes;
4) N misto aquele que possui ramos de entrada e de sada;
5) Caminho direto uma trajetria que liga um n de entrada a um n de
sada e no cruza nenhum n mais de uma vez;
6) Ganho de um caminho o produto das transmitncias ao longo do
mesmo;

11

7) Lao um caminho que termina no mesmo n em que comeou e no


cruza nenhum n mais de uma vez
8) Laos que no se tocam ou disjuntos so os que no tem nenhum n
em comum.
EXEMPLO de um diagrama de fluxo de sinal:

1
S 2

1
S

U (S )
1

-2

1
S 1

2
2

Y1 ( S )

1
S

1
S 2

1
4

1
S

7
Y2 ( S )

-1

No diagrama de fluxo de sinal acima temos :


Ns : 1, 2 e 3 um caminho;
Ns : 3, 4, 5 e 2 tambm um caminho;
Ns : 4, 5, 2, 3 tambm um caminho;
N 1: um n de entrada, ( um ramo eferente);
Ns 7 e 8 : so ns de sada, ( um ramo aferente);
Ns : 2, 3, 4, 5 e 6 so ns mistos, ( ramos eferentes e aferentes);
Ns : 1, 2, 3, 4, 5, 6 e 7 um caminho direto entre o n 1, (entrada) e o n 7,
(sada).
O ganho deste caminho :

2
;
S ( S 1)( S 2)
2

Ns : 1, 2, 6 e 7 um outro caminho direto entre o n 1, (entrada) e o n 7,


(sada);
O ganho deste caminho : G

6
;
S

Ns : 1, 2, 3 e 8 um caminho direto entre o n 1, (entrada) e o n 8, (sada);

12

O ganho deste caminho : G

2
;
( S 1)( S 2)

Ns 2, 3 e 2 : formam um lao, (lao 1);


Ns 4, 5 e 4 : formam um lao, (lao 2);
Ns 2, 3, 4, 5 e 2 : formam um lao, (lao 3);
Lao 1 e lao 2 : laos que no se tocam, (laos disjuntos);
Lao 1 e lao 3 : tm os ns 2 e 3 como ns comuns;
Lao 2 e lao 3 : tm os ns 4 e 5 como ns comuns;
FRMULA DE MASON ( S. J. Mason ) :
A frmula de ganho de Mason tem como objetivo calcular a funo de
transferncia, F (S ) , entre um n de entrada e um n de sada em um diagrama de
fluxo de sinal. Sendo assim, para sistemas multivariveis, ser aplicada m x r
vezes onde m o nmero de entradas e r o de sadas.
1
F ( S ) Pi i onde:
i 1

F ( S ) - a funo de transferncia considerada

- o determinante do sistema
- o nmero de caminhos diretos do diagrama

1 La Lb Lc Ld Le L f

La

- soma dos ganhos dos diferentes laos do diagrama.

Lb Lc

- soma dos produtos dos ganhos de todas as possveis combinaes


de

Ld Le L f

laos que no se tocam, considerados dois a dois.

- soma dos produtos dos ganhos de todas as possveis


combinaes de
laos que no se tocam, considerados trs a
trs. ( E assim sucessivamente ).

Pi
i

- ganho do i-simo caminho direto.


- o i-simo cofator de . obtido anulando-se na expresso de
parcelas que tm como fator ou fatores, os laos que
, as
tocam o i-simo caminho direto.

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ROTEIRO PARA APLICAO DA FRMULA DE MASON


1) Considere um n de entrada e um de sada. Identifique os caminhos
diretos e calcule os respectivos ganhos.
2) Identifique os laos do diagrama e calcule os respectivos
ganhos;
3) Calcule La , Lb Lc , Ld Le L f , ...;
4) Calcule .
5) Para cada caminho direto, calcule os respectivos cofatores 1, 2 ,,
6) Calcule F (S ) para o ns de entrada e sada considerados :
F (S )

1
Pi i
i 1

7) Se o sistema for multivarivel determine as demais funes de


transferncia e escreva a matriz de transferncia G (S ) .
NOTA : Os itens 2, 3 e 4 so calculados uma nica vez se o sistema for
multivarivel.
CONSTRUO DE UM DFS A PARTIR DE UM DB.
Para construir um diagrama de fluxo de sinal a partir de um diagrama de
blocos observe que :
1) a entrada e a sada de um bloco funcional transformam-se em ns;
2) o bloco funcional transforma-se em um ramo;
3) somadores e pontos de juno transformam-se em ns mistos
EXEMPLOS : para cada sistema abaixo pede-se construir o correspondente
diagrama de fluxo de sinal e usando a frmula de Mason determine a funo de
transferncia :
Exemplo 2.12

U(s)

G1(s)

Y(s)

G2(s)

Figura 2.35 a
Soluo : o diagrama de fluxo de sinal correspondente :
1

G1(s)

U(s)
-1

G2(s)
-1

Figura 2.35 b

Y(s)

14

Aplicando a frmula de Mason, teremos :

P1 G1 s .G2 s
L1 G1 s
L 2 G2 s

L L L G s G s
L .L G s .G s
a

1 La Lb.Lc 1 L1 L2 L1.L2
1 G1 s G2 s G1 s.G2 s

1 1
F s

1.G1 s .G2 s .1
1
1
Pi i .P11

i1

1 G1 s G2 s G1 s .G2 s

F s

logo :

G1 s .G2 s

1 G1 s G2 s G1 s .G2 s

Exemplo 2.13

U(s)

G1(s)

Y(s)

G2(s)

Figura 2.36 a
Soluo : o diagrama de fluxo de sinal correspondente :

G1(s)

G2(s)

-1

-1

U(s)

Figura 2.36 b

Y(s)

15

Aplicando a frmula de Mason, teremos :

P1 G1 s .G2 s
L1 G1 s
L 2 G2 s

L1 L2 G1 s G2 s

L .L
b

no existe

1 La 1 L1 L2 1 G1 s G2 s

1 1
1.G1 s .G2 s .1
1
1
F s Pi i .P11
i1

1 G1 s G2 s
F s

logo :

G1 s .G2 s

1 G1 s G2 s

Exemplo 2.14 sistema multivarivel :


H1
U(s)

G2

G1
G3

Y2(s)

Figura 2.37 a
Soluo : o diagrama de fluxo de sinal correspondente :
-H1

U(s)

G2

G1

Y1(s)

1
G3

Figura 2.37 b

Y1(s)

Y2(s)

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Observe que este sistema tem 1 entrada e 2 sadas como indicado abaixo :
u

m=1

r=2

Figura 2.38
A frmula de Mason ser ento aplicada 2 vezes :

G s r

G s 2

xm

:
x1

F11 s
G s

F21 s

Utilizando a Frmula de Mason :


I.

Clculo de

F11 s :

Y1 s

F11 s

U s

1) P1 G1.G2
2) L1 G1.H1
3)

L1 G1 s G2 s

L .L
b

4) 1
5)

6)

; etc no existem

1 L1 1 G1.H1

1 1
1
1
G1.G2
F11 s Pi i
.G1.G2
i1
1 G1.H1
1 G1.H1

F11 s

G1.G2
1 G1.H1

; logo :

17

II.

Clculo de

F21 s

F21 s :
Y2 s
U s

P2 G3

1) P1 G1

2) ( j calculado ) :

L1 G1.H1

3) ( j calculado ) :

4) ( j calculado ) :

1 La 1 L1 1 G1.H1

5) 1 1

6)

L1 G1.H1

2 1 G1.H1

1 2
1
F21 s Pi i P11 P2 2
i1

F21 s

1
G1.1 G3 . 1 G1.H1
1 G1.H1

F21 s

; logo :

G1 G3 G1.G3 .H1
1 G1.H1

Sendo assim, temos:


G1.G2

1 G1.H1

G s
G1 G3 G1.G3 .H1

1 G1.H1

OBSERVAO: Y s G s.H s

Y1 s
G1.G2

1
.

.U s
Y
s
G

G
.G
.H
1

G
.H
3
1
3
1
1 1 1
2
Por simplificao no DB temos:

18

U(s)

G1
1 G1H1

G3

G2
+

Figura 2.39
Vemos facilmente que :

F11 s

G1.G2
1 G1.H1

F21 s G3

G G3 G1.G3 .H1
G1
1
1 G1.H1
1 G1.H1

O que confirma os resultados obtidos via Mason.

Y1(s)

Y2(s)