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Fadiga de
estruturas
offshore fixas e
flutuantes
Janeiro, 2007
RESUMOndice de Figuras
Figura 1-Curva tpica S-N..............................................................5
Figura 2-Curva tpica de concreto armado.....................................6
Figura 3-Curva dada em API-RP2A para juntas tubulares................7
Figura 4- Junta modelada em elementos finitos.............................8
Figura 5- Classificao das juntas.................................................9
Figura 6- Curva S-N para detalhes diferentes...............................10
Figura 7- Tpico detalhe soldagem e associado curva S-N.............11
Figura 8- Concentrao de estresse............................................12
Figura 9- Foras de onda sobre uma jaqueta................................13
Figura 10- Dados tpicos de onda, perodo por altura...................14
Figura 11- Dados tpicos determinantes para anlise de fdiga.....15
Figura 12- Nmero de pontos checados ao redor da junta............16
Figura 13- Equao de Pierson-Moskovitz....................................17
Figura 14- Quadro de ondas individualmente o estado do mar com
os perodos de estatsticas dadas................................................18
Figura 15- Grfico da funo de transferncia tpica, construda com
200 Perodos de onda.................................................................19
Figura 16- Grfico da funo de transferncia tpica ajustado por
uma poligonal............................................................................20
Figura 17- Equao da distribuio de tenses de Rayleigh.........21
Figura 18- Tpico FPSO...............................................................22
Figura 19- Tpico Semi-Submersvel.............................................23
Figura 20- Tpico Spar................................................................24
Figura 21- Tpico TLP..................................................................24
Figura 22- Layout de amarrao para as condies fixas
(PETROBRAS 43)........................................................................25
Figura 23- Turret na popa navio..................................................26
Figura 24- Malha tpica de difrao 3D.......................................27
Figura 25- Curvas tpicas RAO para aquartelamento de mares......28
Figura 26- FPSO vessel...............................................................29
Figura 27- PETROBRAS plataforma P-50.......................................30
Figura 28- PETROBRAS plataforma P43........................................31
Figura 29- Boom da estrutura tpica com queimadores multialargamento no topo..................................................................32
Figura 30- Transferncia de movimentos do centro de rotao para
um ponto geral em torno da estrutura.........................................33
Figura 31- Exemplo para determinar a ampliao dinmica da
tenso de um sinal de trfego rodovirio.....................................35
Figura 32- Equaes para calculo do exemplo da figura 31...........36
Figura 33- Grfico Sv X frequncia..............................................37
Figura 34- Equao de Hn..........................................................37
Figura 35- Grafico da frequencia.................................................38
Figura 36- Clculos.....................................................................38
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Figura 37-Distribuio de Rayleigh..............................................39
Figura 38- Grfico da equao de Rayleigh..................................39
Figura 39- Equao de Weibull....................................................40
Figura 40- Demonstrao da soluo por danos por fadiga
considerando dois segmentos da curva S-N.................................41
Figura 41- Grfico e tabela 5-1 de tenses extremas permitidas
para componentes no ar.............................................................42
Figura 42- Grfico e tabela 5-2 de tenses extremas permitidas
para componentes no ar com fatores de correo........................43
Figura 43- Tabelas, 5-4, 5-5, de tenses extremas permitidas para
componentes no ar com fatores de correo................................44
Figura 44- Tabelas, 5-5,5-6,5-7, de tenses extremas permitidas
para componentes no ar com fatores de correo........................45
5
-Definio
A perda de resistncia de alguns materiais, devido a tenses cclicas.
-Como medido
Com base num grande nmero de testes cclicos, verificou-se que a
perda de resistncia devido a fadiga pode ser mais ou menos aproximada
por curvas, como o dado abaixo:
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A curva dada abaixo uma curva tpica de concreto armado:
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Uma vez esta apenas uma aproximao, mas vlida para a
preciso da engenharia.
Concentrao de tenses
Verificando danos por fadiga de uma haste uniforme submetido a
uma faixa de tenso axial muito simples, mas, quando a forma estrutural
complicada, muito mais difcil de determinar a variao de tenso,
porque existem concentraes de tenso, especialmente quando a tenso
fluxo muda de direo bruscamente.
Isto mostrado a figura 4, o qual contm um conjunto tpico de
uma plataforma offshore, que foi modelada em elementos finitos.
H pelo menos trs maneiras comuns para lidar com esse problema:
a) Modelagem em elementos finitos
b) Utilizao de concentrao de tenses
Esta abordagem vulgarmente utilizada para as juntas tubulares,
onde equaes paramtricas foram desenvolvidas por vrios autores,
baseadas em anlises de elementos finitos:
-Kuang, Smedley, Woodsworth
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-DNV
-Efthymiou, etc.
Estas equaes variam no s com a geometria da junta, mas
tambm dependendo da forma como as cargas so aplicadas. Isto significa
que o tipo de junta s pode ser estabelecida aps a distribuio de carga da
estrutura foi determinada. Isto mostrado na figura 5.
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c) Curvas S-N com Built-in SCFS
A abordagem tradicional para sees transversais tubulares no
inclusa o SCF para a curva em S-N. Isto significa que diferentes tipos de
seces transversais com detalhes diferentes de soldagem tm diferentes
curvas. A Figura 6 mostra as diferentes curvas, conforme indicado na DNV.
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determinados, em qualquer ponto do semi-espao abaixo da superfcie da
gua, com base em teorias de onda tradicionais (Airy, Stokes, Funo
Stream, etc). As foras de qualquer membro podem ser determinadas
utilizando a equao de Morison
Equao de Morison:
q = 1/2. . Cd . V. D + 1/4. . . Cm . A . D
- Densidade da gua ~1,025
Cd- Coeficiente De atrito ~ 0,7
Cm- Coeficiente De Inrcia ~1,7
16
A equao de Morison oferece resultados precisos para qualquer tipo
de estrutura, o qual no interfere com o perfil de onda. Em termos prticos,
podemos considerar que isso seja verdade para tubos com dimetros de at
3m.
A fim de calcular a variao de tenso em um determinado ponto da
estrutura, para uma onda especifica, medida que passa atravs da
estrutura, necessria para o clculo da resposta da estrutura.
Normalmente com 18 posies da onda se obtm um bom resultado (offsets
da crista no que diz respeito origem do sistema de coordenadas). Isto
significa que a estrutura deve ser analisada para 18 casos, associados a
uma altura de onda, um perodo de onda e uma incidncia de onda, a fim de
determinar a variao de tenso, que a diferena entre o mximo e o
mnimo dos 18 valores.
Obviamente existem infinitas associaes de altura de onda, perodo
e incidncia. De modo algum o agrupamento destes dados deve ser
realizado em para uma anlise de fadiga acumulada. H duass formas
tradicionais de fazer isso, a primeira s muito intuitiva, embora j no
recomendado pela maioria das normas de estruturas offshore.
A Figura 10 contm os resultados estatsticos de dados coletados em
uma onda de mar tpico. Nota-se que esta uma das 8 tabelas que contm
altura de onda x perodo de onda para uma direo cardeal.
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Este foi ainda um dos grandes, para preciso das pessoas, usando
menos ondas e passos (5 e 9, por exemplo, diminui este nmero para at
360) ou por assumir que as ondas em direes opostas, fazendo com a
mesma faixa de tenso (isto corta as direes cardeais para 4) ou usando
funes de interpolao para a altura das ondas, a fim de usar menos ondas
sem perder preciso.
A fadiga deve ser verificada em todos os pontos da estrutura onde
concentrao de tenses pode ocorrer. Isto leva a uma quantidade enorme
de dados. muito comum para uma anlise de fadiga de uma estrutura
offshore exigir 10GB de armazenamento. No caso de uma estrutura de
revestimento, costumamos verificar fadiga em 8 pontos em torno da
circunferncia do conjunto de ligao (ver figura 12), 2 vezes, pois cada
membro tem duas extremidades. Duas vezes novamente porque no h
concentrao de tenso, em ambos os lados da corda e da cinta ao lado da
conexo. Se o revestimento tem 1000 membros, isso significa que 32.000
pontos da estrutura devem ser verificados, tratando a 1440 valores de
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tenso que foram determinados acima, levando a 80 variaes de estresse.
Isto significa que 80 x 32000 = 2,56 milhes de anlises devem ser
realizadas por toda a estrutura (80 para cada ponto).
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Por uma questo de exaustividade, as equaes que governam estes
espectros so apresentadas a seguir:
Onde:
w- Frequencia angular de onda
Tw- Periodo de onda
Tp- Perodo de pico
Wp- Frenquencia angular do pico
g- Acelerao da gravidade
- Constante de Philip
- Parametro espetral
- Parametro de pico
Dados de onda so fornecidos numa base estatstica, onde os
parmetros normais so uma altura de onda significativa (mdia do 1/3 das
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ondas mais altas) e um perodo de estatstica, que ou o pico de perodo
(TP) ou o up-crossing perodo de zero (valor mdio - Tz).
O quadro apresentado na figura 14 parece semelhante apresentada
na figura 10, mas representa ondas no individuais, mas individualmente o
estado do mar com os perodos de estatsticas dadas. A grande vantagem,
neste caso, tentar considerar os perodos individuais de cada um destes
estados do mar, ondas com a mesma altura tambm tem uma variedade
de diferentes perodos.
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Figura 15- Grfico da funo de transferncia tpica, construda com 200 Perodos
de onda.
Este valor pode ser ajustado por uma poligonal, com apenas cinco
pontos quanto mostrado abaixo. Isto significa que todos os perodos e todas
as alturas da onda para este incidente de onda pode ser representada por
apenas cinco casos de carga.
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Figura 16- Grfico da funo de transferncia tpica ajustado por uma poligonal
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determinado intervalo ser o mesmo, no importa o tempo. Para ondas
normais a fadiga esta uma suposio muito razovel.
O valor RMS RMS do estresse varia s para um determinado Estado
do mar, dado pela seguinte equao:
RMS = ( H ( f )S ( f )df )/
RMS sempre tem uma associao com a mdia do Periodo Tz:
Tz = RMS / ( f H ( f )S ( f )df )/
Assumindo que este estado do mar ocorrer uma frao da totalidade
m da Vida til da estrutura, ser dado o nmero correspondente de ciclos
por:
N = Mlife / Tz
O dano correspondente, assumindo uma distribuio de tenses de
Rayleigh dado por:
b) Unidades Flutuantes
Existem quatro tipos principais de plataformas flutuantes de
produo: a FPSOs, as semi-submersveis, os Spars eo TLPs. As Figuras 18
entre 21 mostram exemplos.
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Obviamente, tudo o que foi dito aqui para plataformas fixas vlido
para unidades flutuantes, o problema como aplic-lo, porque as unidades
flutuantes so no apenas estruturas complexas, mas eles podem tambm
mudar as suas posies com respeito ao meio ambiente. No geral, todos
estes tipos de plataformas so ancorados, sendo que os FPSO tm
diferentes tipos de amarras, o que realmente mudar o seu comportamento.
Alguns FPSO so ancorados, como se mostra na figura 22,
considerado fixado em relao a rotao, mas muitos esto presos a um
atracado de estrutura chamada de revlver, portanto eles tendem a se
alinhar com ao direo de incidncia ambiental (veja a figura 23). Neste
caso mais as ondas viro de mares de cabea, mas uma pequena
percentagem ainda vem de aquartelamento e at mesmo atravs do mar.
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fadiga simplificada, que ser discutido adiante. Concepo dos recipientes
pode, portanto, ser realizada com base nestes critrios precisos, mas eles
geralmente no so.
Infelizmente, no entanto, existem casos em que tais critrios
simplificados no so permitidos, porque a fadiga muito importante para
edio do projeto.
Um segundo exemplo vai mostrar isso.
Exemplo 2 - Alargamento da lana Fadiga
Figuras 27 e 28 apresentam dois exemplos diferentes: aquele em que
a
lana cantilevering para o mar e uma segunda com um verticais boom de
flare.
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Um tpico modelo do primeiro apresentado na figura 25
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Este primeiro problema realmente uma questo de determinar
como as cargas sero aplicadas. Os movimentos dos navios so
determinados pelo RAOs, por isso, somos capazes de relacionar os
movimentos RAO a aceleraes em toda a estrutura, que pode, em seguida,
gerar uma funo de transferncia, que se relaciona em perodo da onda de
cargas inerciais.
Fx = -m ( ax + r sin + 2 r cos )
Os outros componentes de expresses so semelhantes. Isto significa
que desde os perodos ou frequncias so escolhidos com cuidado, a fim de
corresponder a todos os picos e os vales das Raos, nova funo de
transferncia de fora de inrcia ser usado exatamente como o anterior,
porque o produto final tambm ser tensionado. Variaes de tenso sero
o dobro desses valores, porque as tenses correspondentes podem ser
invertidas.
Um arquivo de entrada tpico dado abaixo:
TOWOPT MNECLD MPPPWPOR 65.832 -6.726 12.89XYZ
POSITION
RAO DP 20. 0.537 91.6 0.540-90.4 0.849 0.1 0.487-102. 0.374 -92. 0.221 -1.9
RAO DP 18. 0.477 91.4 .481 -91. 0.774 0.7 0.639-106. 0.44-92.8 0.248 -2.2
RAO DP 16. 0.383 91.1 0.395-93.5 0.66 2.5 0.936-117. 0.508-94.5 0.268 -2.4
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RAO DP 14. 0.244 91.1 0.204-109. 0.497 6.8 1.77179.6 0.547-97.1 0.258 -2.
RAO DP 12. 0.079 83.4 0.064-86.9 0.262 15.9 0.27 10.1 0.498-103. 0.193 -1.5
RAO DP 10. 0.069-64.3 0.051106.8 0.080 69.2 0.234-70.2 .097-166. 0.018 17.9
RAO DP 8.5 0.036 1.9 0.022-177. 0.033148.7 0.026-111. 0.102 8.6 0.036179.9
RAO DP 6.0 0.012 -8.4 0.011-156. 0.006-175. 0.01 -6.3 0.008 -6.1 0.012 167.
RAO DP 4.0 0.003167.1 0.004 21. -141. 149.1 -160. 0.003 19.2
RAO DP 3.0 6.9 -154. -66.5 120. 114.9 0.001167.6
WAVE A001 18 14.60 20.0 135.0
WAVE A019 18 14.60 18.0 135.0
WAVE A037 18 14.60 16.0 135.0
WAVE A055 18 14.60 14.0 135.0
WAVE A073 18 11.24 12.0 135.0
WAVE A091 18 7.81 10.0 135.0
WAVE A109 18 5.64 8.5 135.0
WAVE A127 18 2.81 6.0 135.0
WAVE A145 18 1.25 4.0 135.0
WAVE A163 18 0.70 3.0 135.0
End
S (f) = k V / f + 4 X / (2 + X) ^(5/6)
Onde V a velocidade do vento (10m acima do nvel do mar), f a
frequncia em Hz, k um coeficiente de rugosidade (mdia de 0,0015) e X
= 1,800 f / V.
A presso do vento para uma velocidade mdia do vento V dada
pela
Morison equao:
P = 0,5 Cd V
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Assumindo que V tem um valor mdio Va alm de uma pequena variao dV
devido a turbulncia. Esta equao torna-se:
RMS = ( H ( f )S ( f )df )/
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f=2/128=0,0015625
Ento:
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Para o qual a deflexo total final dada por 5,27 + 3 x 1,17 = 8,79
centmetros.
O fator de ampliao dinmica correspondente :
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montar uma tcnica de rastreio. A tcnica de rastreio uma verificao
rpida e conservadora para a resistncia fadiga de detalhes estruturais.
Na verdade, se um detalhe estrutural satisfaz a verificao de rastreio, que
considerado aceitvel e no so mais necessrios controles. No entanto,
todas as articulaes que falham de verificao de rastreio no so
necessariamente requisitos de fadiga. apenas uma indicao que novas
investigaes, usando tcnicas mais precisas, deve ser feito sobre esses
detalhes estruturais falhando. A tcnica de triagem um bom mecanismo
para determinar as regies mais crticas, em fadiga termos, na estrutura
global.
Desenvolvimento Matemtico:
A longa durao de distribuio de tenses pode ser apresentada
como dois parmetros da distribuio de Weibull:
Fs(S) = exp [- ( S/ )^ ]
S>0
Onde:
Fs(S) a probabilidade que o valor S ser ultrapassado;
S - a varivel aleatria representando a variao de tenso;
Parmetro de forma:
O parmetro de forma pode ser obtido a partir de uma anlise
espectral completa, utilizada para calibrar o mtodo simplificado. Depois de
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anos de experincia, no entanto, no suficiente o conhecimento do
problema de permitir o valor a ser estabelecido para determinados tipos de
estruturas. Para mdulos FPSO, por exemplo, um valor de cerca de 0,85
aceitvel.
Danos por fadiga
A Demonstrao da soluo por danos por fadiga considerando dois
segmentos da curva S-N dada abaixo:
Figura 40- Demonstrao da soluo por danos por fadiga considerando dois
segmentos da curva S-N
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Figura 41- Grfico e tabela 5-1 de tenses extremas permitidas para componentes
no ar
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Figura 42- Grfico e tabela 5-2 de tenses extremas permitidas para componentes
no ar com fatores de correo
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Figura 43- Tabelas, 5-4, 5-5, de tenses extremas permitidas para componentes no
ar com fatores de correo
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Fator = 20 x 1 / (25 x 2) = 0,40.
Este valor tambm poderia ter sido obtido pela tabela 5,8 proferida
na pgina anterior.
Este valor deve ser usado na tabela 5.5, duas pginas acima, para se
obter o fator de reduo de estresse para o tipo de solda e "em ambiente de
ar" estabelecido. Com base na interpolao linear entre 0,8 e 0,9 que a
tabela produz um valor de (0,733 + 0,741) / 2 = 0,737.
A interpolao linear tambm usada na tabela 5.3 para ser obtida:
(208 + 174,6) / 2 = 191.3MPa.
O valor final ento obtido multiplicando este valor por 0,737
191,3 x 0,737 = 141MPa.
Chama-se ateno para o fato de que este valor s limitado para
espessuras de at 25 mm. Uma reduo adicional com base na equao
dada a seguir aplicvel para espessuras superiores a esse valor. Estresse
corrigida = valor original x (25 mm / espessura maior) 0,25.