Manual Chunchebot evita

obstculos
Gua rpida y precisa de cmo construir y armar y
programar.

Las tarjetas electrnicas y las conexiones

elctricas :
Programacin grafica:

Materiales a utilizar:
ca
nt

Nombre
Figura/esquema

Descripcin/ Buscar en

Toper o sanwichera
Caja plstica, recta y rectangular y
con tapadera, las dimensiones
recomendadas

Motores DC
2
Alambre/Cables
conectores

ARTETRONICA
ELECTRONICA PROGRAMACION Y ROBOTICA

Estos los puedes encontrar en

impresoras en desuso o en juguetes.
entre 5V y 12V

Busca en las fuentes viejas de

computadoras (dentro del CPU) o en
algn aparato electrnico inservible.

Conectores de Ojo

Contenido del manual

Materiales a utilizar para construir el chunchebot

Fuentes de poder y porta baterias
Mecanismo de llantas o rodamientos.
Sensores: bompers :
Motores de CC y abrazaderas:
Vistas del chasis del chunchebot
Vista Final del Chunchebot evita obstculos.
Ensamblado de los mecanismos y accesorios

En materiales sobrantes de
instalaciones elctricas si no quieres
complicarte ve a la ferretera.

Pvc de pulgada
Recicla, bscalo en los desperdicios
del fontanero

Tapa roscas (2) y

roscas(2)

De botellas pets, adems recorta con

una sierra la rosca,

Botellas PET
Recicla botellas PET , Utiliza las tapa
roscas y las roscas para construir el
porta bateras , el plstico servir
para hacer el bomper y las
abrazaderas para los motores

Ligas de hule
4

Cable USB

Lata de aluminio

Esta te servir para construir el

bomper dl chunchebot

Ligas de hule, la puedes adquirir en

algn cajn o en su defecto en una
librera

Cono de hilo
Rueda loca

1
Estas ruedas locas puedes
encontrarlas en andaderas de bebe,
tambin la puedes conseguirla en una
ferretera

Tapadera
6

Servirn como llantas de nuestro

chunchebot
2 de 6 pulgadas
4 de 5 pulgadas
Todas con agujero central de 1/32
pulgada

Tabla 1: materiales a utilizar

La idea principal del proyecto chunchebot es reciclar la mayor
parte de los materiales a utilizar.

Tarjetas inteligentes y tarjeta chunchebot

Carreteles
2

Carreteles de maquina de coser

Tuercas y tornillos

Medidas diversas

ca
nt
1

Nombre
Figura/esquema
Tarjeta inteligente

La tarjeta inteligente puede

ser: ARDUINO, PINGINO,
RASPBERRY, ETC

Cables conectores
Set de cables de conexin,
recomendados ya que poseen
terminales de fcil conexin
entre tarjetas y accesorios.
Tarjeta chunchebot
Shield o tarjeta para controlar
el giro de 4 motores, control de
luces leds, Sonido, y sensores
varios

Tabla 2: tarjetas electronicas

Acsesorios y componentes opcionales

ca
Nombre
nt
Figura/esquema
Tarjeta matriz de leds
8x8

Tabla 3: Accesorios y componentes

Fuente de poder y porta bateras:

Hay que prestarle mucha atencin al tipo de fuente de energa que
utilizaremos ya que ella representa un
significativo gasto
econmico en el proyecto.
Se recomienda utilizar bateras recargables de 1.5 V (no se
recomienda usar
bateras normales de 1.5 V ya que son
rpidamente descargadas por los motores).
Por lo general los motores de impresora trabajan con voltajes que
oscilan entre 6v y 12 Voltios, en este proyecto proponemos utilizar
6 bateras en serie para obtener 9V, aunque tambin se puede
utilizar 4 bateras y obtener 6 Voltios

Mastriz compuesta por 64

leds, con la cual daras mas
funcionalidad a tu
chunchebot.

Tarjeta Bluetooth

Comunicacin buetooth entre

dispositivo chunchebot y
aplicacin mvil (app)

Figura 1: Baterias conectadas en serie

Otra alternativa es utilizar una fuente de poder de CPU de PC o un
cargador con transformador que proporcione voltajes de corriente
continua mayores a 5v pero menores a 12V y que la corriente sea
mayor a 500mA.

Figura 2: esquema inicial de porta bateras

El porta bateras esta construido con tubos de PVC de pulgada
con tapa rosca y roscas segn se mira en la imagen, adems se
utilizan ligas para apretar el sistema y evitar falsos contactos
entre las bateras.

Figura 3: Porta bateras terminado

Las tuercas y tornillos junto con los conectores de ojo deben de
estar libres de oxido y as evitar falsos contactos entre los
terminales.
Hay que realizar soldadura con cautn y estao en el conector
(RCA) hembra al igual que el alambre conector positivo de color
rojo.

Mecanismo de llantas o rodamientos.

Este mecanismo esencialmente est constituido por tapaderas
plsticas por rueda con un agujero central que sirve como eje de
rotacin y un agujero no central que sirve para sujetar una
tapadera con la otra mediante los pernos de sujetacin
Adems una liga es utilizada para rodear la rueda y as evitar que
la rueda se deslice en las superficies al rodar.
El tamao propuesto para estas ruedas es de 5 pulgadas cada una
(ambas iguales)

Debe utilizarse un sistema de doble tuerca o contratuerca para

evitar que estas se aflojen cuando gire la rueda.

Figura 5: Bompers de aluminio y plastico

Motores de CC y abrazaderas:
Figura 4: ruedas rodamientos o llantas

Bompers y sensores:

La simetra es importante en el diseo, los motores deben est

bien sujetos, alineados y balanceados, deben de ser iguales y
trabajar con voltajes adecuados a la fuente de poder.
La abrazadera se construye de material plstico

Esta compuesto por una pieza de aluminio, una pieza de plstico

alambre y tirro.
Hay que lijar la pieza de aluminio ya que tiene una capa protectora
aislante que no permite la continuidad elctrica, el alambre tiene
que hacer contacto con el aluminio, se recomienda remacharlo
entre el aluminio. El tamao depende de la arquitectura de nuestro
chunchebot,

Figura 6: abrazaderas (plsticas) y motores DC

Vistas del chasis del chunchebot

Lateral

Atras

Adelante

Aerea

Figura 8: tapadera del chunchebot

Ensamblado de los mecanismos y accesorios

Figura 7: Vistas del chasis del chunchebot

En esta imagen se detalla la posicin de los agujeros necesarios
para la instalacin de los mecanismos, no se especifica ninguna
medida ya que eso depende de los materiales, motores, tarjetas,
ruedas, pernos etc. que se utilicen.
Las vistas nos darn una idea de donde se deben abrir los
agujeros, se recomienda hacer huso de regla de medicin, y usar
simetra en la construccin.
En la imagen siguiente se observa la tapadera del chunchebot con
un agujero donde cabe un cono de hilo de coser, este funciona
como amplificador o escape de sonidos del chunchebot.

Figura 9: Esquema de chunchebot con mecanismos y accesorios

En esta imagen se puede observar cmo se distribuyen y colocan

los mecanismos del chunchebot evita obstculos, la armona entre
los mecanismos, los materiales, el tamao de los agujeros la
longitud de los pernos y alambres, el tamao del bomper y las
abrazaderas juegan un papel muy importante en el funcionamiento
del chunchebot.

alineacin entra las ruedas y la polea del motos para evitar el

descarrilamiento de la faja.

En la siguiente imagen se muestra una vista area del chunchebot

con los mecanismos, tarjetas y todos los accesorios instalados

Vista Final del Chunchebot evita obstculos.

Figura 10: Vista lateral y frontal de chunchebot

Figura 9: Chunchebot mecanismos y accesorios instalados

Note que el bomper no hace contacto con los pernos instalados al

frente del chunchebot, adems que los alambres rojos tienen
doble punta, adems las ligas a utilizar como faja no deben de
quedar muy apretadas ni muy flojas, adems debe de existir una

Las tarjetas electrnicas y las conexiones

elctricas :

Las conexiones elctricas entra los motores, sensores etc se

pueden ver en la siguiente imagen.
Hay que respetar y tomar en cuenta algunas indicaciones

Figura: 11: interconexin de tarjeta inteligente y tarjeta

chunchebot
Realice el siguiente ensamble entra la tarjeta inteligente y la
tarjeta shield chunchebot. Hgalo suavemente y verifique que
todos y cada uno de los pines haya ensamblado correctamente en
cada conector de la tarjeta inteligente.
La tarjeta chunchebot proporciona a la tarjeta inteligente la fuerza
necesaria o capacidad para: Generar sonidos mediante un Buzzer
Controlar hasta cuatro motores DC
Controlar Luces leds ($ leds)
Adems conectar directamente sensores (Bomper)
Adicionar mas caractersticas

Utilizar alambres que sean lo suficientemente dciles y que

no sean duros y as evitar que se quiebren.
Los motores pueden ser conectados sin importar cual
alambre se conecta, solamente hay que tener en cuenta
que gira para adelante o gira para atrs segn la conexin.
Programe el chunchebot para caminar hacia adelante,
verifique que cada motor est conectado adecuadamente
de tal manera que el chunchebot en efecto camine hacia
adelante.

En la imagen de conexiones aparecen el modulo Bluetooth y el

modulo Matriz de 8x8 leds los cuales pueden ser ignorados y
realizar las dems conexiones, Pero si es el caso en que se tienen
hay que conectarlos y adecuarlos de la mejor manera en el
chunchebot.

RTETRONICA

Vcc
Vcc
Vcc
Vcc

Reset
3.3v

M3

M4

Vcc
Gnd
Gnd
Vin

A5
A4
A3
A2
A1
A0

M1
Gnd
Gnd
Gnd
Gnd

15
14
13
12
11
10
9
8

M2
Rx
Tx
GND
VCC

Figura 12: Conexiones elctricas

7
6
5
4
3
2
1
0

Tx
Rx
GND
VCC

Programacin grafica:

Bompers o sensores:

Existen muchas formas para programar dispositivos hechos con

tarjetas inteligentes la ms tradicional que no ser analizadas en
este manual es por medio de comandos escritos.
Por fines prcticos por facilidad y para lograr una mayor aceptacin
y asimilacin de personas con pocos conocimientos en
programacin se utilizara Programacin grafica
Se utilizara Pymblock V2 Software de programacin grafica, tan
fcil como arrastrar y soltar.
Pasos para iniciar a programar.

Descargar e Instalar Arduino IDE V1.06 ( IDE Pingino

V2.06)
Descargar e Instalar Pymblock V2.0
Leer Manuales de cmo utilizar Pymblock
Activar Pymblock V2.0

Cmo funciona el chunchebot evita obstculos:

Motores que sirven como traccin.
Motor 1
Motor 2
Gira para adelante
Gira para adelante
Gira para atrs
Gira para adelante

Gira para atrs

No gira

No gira

Gira para adelante

Gira para adelante

Gira para atrs

Gira para atrs

Gira para adelante

Chunchevot
Camina
para
adelante
Camina para atrs
Camina
para
un
costado
Camina
para
un
costado
Trompito
Trompito

El sistema de bomper est compuesto por una placa de aluminio

conectada a GND o 0 Voltios (0 Lgico), mientras que los pernos
estn conectados a la tarjeta chunchevot en los conectores A5 y
A4 que normalmente estn en estado de 5V DC (1 Lgico). La
tarjeta inteligente es capaz de detectar cuando el chunchebot a
encontrado un obstculo ya que el bomper de aluminio (0 lgico)
hace contacto con el perno que esta conectado en A5 o A4 y lo
hace que cambiar del estado 5V (1 Lgico) a 0V (0 lgico).
Para utilizar el modulo bluetooth se requiere de una APP Mvil y
otros bloques de programacin grafica que no se detallan en este
manual.
El modulo matriz de leds al igual que el modulo bluetooth
pertenecen al Chunchebot evita obstculos plus que tiene un nivel
de dificultad mas elevado al chunchebot analizado en este manual.
Puedes visitar www.artetronicA.compara obtener ms informacin
al respecto.

Bolques de programacin grafica

compatibilidad
Tonos musicales

Tabla 2: bloques de programacin grafica

Numeros aleatorios
Bloque inicio

No sonido

Tono musical 2

Hacer nada

Intervalo de tiempo

Ciclo for

Bloque final

Parpadeo de led

Condicion

Ciclo while

Movimiento de motor
Control de leds
Tabla 3: Bloques de programacin grafica

Control individual de leds

Movimiento de las ruedas

Una vez instalado el IDE de Arduino ( o IDE Pinguino) y Pymblock

V2.0 crear el siguiente diagrama:
Diagrama 1:

Efectos leds

Incrementa o decrementa

sonido

Variables de control

Diagrama 1: configuracin y prueba de chunchebot

Diagrama 2: utilizacin de bloque aleatorio y bloque de condicin

(If)

Este diagrama sirve para configurar y verificar que los motores

estn conectados con la polaridad adecuada Ambos motores
deben de girar hacia adelante si no lo hacen cambie la polaridad
(intercambie los alambres de conexin del o los motores que no
giren hacia adelante)

Se utilizara el bloque dado que genera un numero aleatorio entre 0

y 2, dependiendo del nmero generado se realizara una accin
diferente.

Diagrama 2
Construya el siguiente diagrama

0 avanza hacia adelante y enciende los dos leds centrales

1 cruza hacia la izquierda y enciende el led de la izquierda
2 cruza hacia la izquierda y enciende el led de la derecha
Agregar un sonido diferente en cada direccin que tome el
chunchebot
Diagrama 3:
El diagrama debe de trabajar de la siguiente manera.
El chunchebot debe iniciar avanzando hacia adelante encendiendo
los dos leds centrales, luego debe verificar si el chunchebot ha
topado con algo, mediante el bomper izquierdo, si ha topado con
algo debe retroceder, hacer un tono musical, encender el led de la
izquierda y tomar de camino hacia la derecha, hay que tomar en
cuenta los tiempos para que las acciones se realicen. Lo mismo
debe realizar para el bomper de la derecha.

http://chunchebot.blogspot.com
Para ms informacin visita:
www.artetronica.com
http://pymblock.blogspot.com

facebook/artetronica
artetronica@gmail.com
evvrivas@gmail.com