INTRODUCCIN AL SISTEMA QUANSER &

MOTOR DC
Garca P, Paola A., Jimnez P. Camilo A. y Jurado P, Juan F.
Ingeniera Electrnica,
Pontificia universidad Javeriana,
Bogot, Colombia,
{pgarciap, cjimenezp, juan.jurado}@javeriana.edu.co

Resumen - El presente informe tiene como objetivo ilustrar el

proceso que se realiz para la solucin de la practica No-1, del
laboratorio de control. Donde se ilustraran los resultados obtenidos
y los clculos realizados para cada uno de los puntos de la gua de
desarrollo.
Palabras claves Motor DC, Quanser, Simulink, Matlab,
QuaRC.

I. INTRODUCCIN
En este informe se podr observar el conocimiento
obtenido en la prctica, para la generacin, adquisicin,
manipulacin y almacenamiento de seales a travs del
sistema Quanser, lo cual ser una herramienta muy
utilizada para el desarrollo de las prcticas de laboratorio de
control.
Asimismo, se realizara la medicin de parmetros, y
validacin del modelo electromecnico del motor DC del
entrenador QET de QUANSER (DCMT).

Fig. 2. Voltaje de armadura (rpm)

Podemos observar el voltaje de armadura es de
aproximadamente 505 rpm, donde este valor se estabiliza
despus de que se genera una seal paso de 1 V amplitud al
transcurso de 0,42 s.

II. PROCEDIMIENTO Y RESULTADOS

En este numeral se explicar claramente el proceso
realizado para la solucin de la prctica.
Siguiendo la gua de conexin y configuracin del motor DC
de Quanser, se pudo conectar correctamente la tarjeta de
adquision Q8 de Quanser y el mdulo DCMCT.
As mismo siguiendo esa gua se utiliz la herramienta de
Simulink y los bloques disponibles de blockset de
Quanser, para obtener el siguiente esquemtico.

Fig. 3. Corriente de armadura (A)

Podemos observar en la grfica de corriente de armadura,
que al ser generado el paso de 1 V de amplitud, tiene un pico
de corriente de arranque de aproximadamente 0,18 A en un
tiempo aproximado de 0,02 segundos y luego se estabiliza a
una corriente de armadura aproximadamente de 0.01 A.
Al variar el voltaje de armadura y al realizar un bloqueo en el
eje del motor, podemos obtener la variacin de la corriente
respecto al cambio de voltaje. Con estos datos podemos
estimar el valor del parmetro Rm.

Fig. 1. Diagrama de bloques conexin del motor (mdulo

DCMT)
Ahora siguiendo la gua de la practica No.1, se realiz la
estimacin de parmetros (Caracterizacin esttica).
Aplicando una entrada tipo paso con un step time de 1s y 1V
de amplitud, obtuvimos las siguientes grficas.

Los datos obtenidos de estas variaciones los podemos

observar en la tabla 1, teniendo en cuenta la ganancia del
amplificador de potencia que alimenta el motor DC es de k=3
Vo/Vin.
En la anterior tabla se puede evidenciar que al aplicar un
valor DC a la entrada del sistema de 0V, el voltaje de
armadura es de 0V, por ende la corriente de armadura es 0A.
Debido a que no existe cambio de corriente en la inductancia
y esta se comporta como un circuito abierto.
Para poder estimar el valor del parmetro Rm, tomamos la
tabla 1 y graficamos voltaje vs corriente de armadura, con
esta grafica podemos encontrar una aproximacin lineal y
TABLA 1

Tabla 1. Variacin de voltaje y bloqueo en el eje del motor

sacar el valor de la pendiente y as obtener este parmetro.

Fig. 4. Grafica de aproximacin lineal de voltaje vs

corriente
La anterior grfica tiene un coeficiente de correlacin de
0,9949 lo cual indica que los datos tienen una proporcin
buena con las variables estadsticas trabajadas en este caso de
corriente y voltaje.
La pendiente de esta grafica es 11,629, por lo tanto el valor
del parmetro es:

Fig.5. Grafica de aproximacin lineal de voltaje vs

frecuencia angular
La pendiente de esta grafica seria de 0,0558, por lo tanto
podemos decir que el valor del parmetro
km=V/w =0,0558 Nm/A

Rm=V/I =11,629 .
Comparando este valor con el dato del fabricante que es
Rm10, podemos ver que la diferencia porcentual (DP) es:

%DP=

11,629 10,6
100
10,6

Comparando este valor con el dato del fabricante que es

km=0,054 Nm/A, podemos ver que la diferencia porcentual
es:

m
0,054 Nm/ A
A
100
0,054 Nm/ A

0,0558 N
%DP=

%DP=9,7
Ahora, al variar el voltaje de armadura y dejar el eje del
motor libre para girar. Podemos obtener la variacin de la
corriente y la variacin de frecuencia angular. Con estos
datos podemos estimar el valor del parmetro km.
Los datos obtenidos de estas variaciones los podemos
observar en la tabla 2, teniendo en cuenta la ganancia del
amplificador de potencia que alimenta el motor DC es de k=3
Vo/Vin
TABLA 2

Tabla 2. Variacin de voltaje y eje del motor libre para girar

Para poder estimar el valor del parmetro km, tomamos la
tabla 2 y graficamos voltaje vs frecuencia angular, con esta
grafica podemos encontrar una aproximacin lineal y sacar el
valor de la pendiente y as obtener este parmetro.

%DP=3,3
Podemos ver que se tiene un error porcentual alrededor del
3% lo cual indica que se tiene una gran aproximacin.
III. VALIDACIN DEL MODELO
Para analizar el modelo del motor, se realiz mediante
variables de estado. Posteriormente se realiz la simulacin el
Simulink.
Cdigo usado:
clc
clear all
%parametros
R=10.6
L=0.82E-3
Ke=0.0502
Kt=Ke
J=1.16E-6
b=0
A=[-R/L 0 -Ke/L; 0 0 1; Kt/J 0 -b/J]
B=[1/L; 0; 0]
C=[eye(3)]
D=[0;0;0]
Anlisis con el motor entrada tren de pulsos:

A continuacin se comparar el motor con su respectivo

modelo, para ello se tiene una entrada al motor tipo tren de
pulsos de amplitud 3V pico a pico, un ciclo til 50%, una
tasa de repeticin de 0,5 Hz y sin ningn nivel de offset.

Fig.8. Modelo motor por espacio de estados.

Fig.6. Grfica de corriente por el motor vs. Tiempo.
En la grfica 6 se puede observar que la corriente pico es de
0,6122 A ante una entrada tren de pulsos. Se evidencia
como la corriente pasa de ser positiva a negativa de acuerdo a
la entrada tren de pulsos.

Fig.9. Entrada del motor-Tren de pulsos.

En la Figura 9 se evidencia la entrada de amplitud V, sin
offset y una tasa de repeticin de 0,5 ciclos.

Fig.7. Grfica de voltaje en el motor vs. Tiempo.

En la anterior figura se muestra el voltaje sobre el motor que
representa la velocidad del mismo, durante el laboratorio se
trabaj en RPM, as que est medido en tal formal para
obtener un valor pico de velocidad de 1569 RPM lo que
equivale a 164,3 rad/s.
Nota: El anlisis con el motor a entrada paso se encuentra al
inicio del informe, fue el primer caso, lo cual se us para
poder encontrar los valores de Rm y dems.

Simulacin con el modelo a entrada tren de pulsos:

A continuacin se realiza la simulacin del motor con una
entrada tren de pulsos en las mismas condiciones a las de la
prctica con el motor DC.

Fig.10. Corriente del motor Vs. Tiempo.

En la figura 10 se observa la corriente del motor, la cual tiene
un pico aproximado de 0.08948A en valores positivos de
entrada y un valor de -0.0895A en el sentido cuando la
entrada decrece a cero.

En la Figura 12.1 se puede observar la respuesta transitoria

de la velocidad del motor en funcin del tiempo cuando se le
aplica un voltaje constante DC.
El motor tiene un Tao aproximado de 4,85ms, lo cual indica
que bastante buena la respuesta para sistemas que requieran
tiempos de respuestas mayores.
Por otra parte, el tiempo de establecimiento es 29,78ms
(criterio del 5% con respecto al valor final).
Simulacin con el modelo a entrada paso:
Fig.11. Posicin del motor Vs. Tiempo.
En la Figura 11 se evidencia la posicin del motor en funcin
del tiempo, se puede ver que cuando la seal de entrada est
en fuente (valor alto), la posicin del motor empieza a crecer
a una tasa de 19,89 por segundo (pendiente normalizada a un
segundo).
Por otra parte cuando la seal de entrada es cero, la posicin
del motor permanece constante en el valor que haba
quedado.
Lo anterior es una respuesta esperada ya que cuando se tiene
un voltaje, el motor empezar a girar indefinidamente hasta
que tal voltaje sea cero.
Si el motor tuviese carga, la grfica sera distinta porque
empieza a existir una resistencia al movimiento, de lo
contrario se puede observar el comportamiento como en la
anterior grfica.

Fig.12. Velocidad del motor Vs. Tiempo.

En la figura 12 se puede observar que cuando el motor recibe
una entrada de voltaje constante, este se empezar a mover a
una velocidad aproximada de 20rad/s en estado estable.
A continuacin se analizar en estado transitorio.

Fig.12.1. Velocidad del motor (Anlisis transitorio) Vs.

Tiempo.

Fig.13. Diagrama de bloques del modelo del motor ante una

entrada paso.
De igual forma se implement el modelo del control por
variables de estado.

Fig.14. Corriente del motor vs. Tiempo.

El motor DC a cambios bruscos de voltaje, la parte inductiva
se ve reflejada en cuando al comportamiento de la corriente
en funcin del tiempo. Se puede observar que el pico de
corriente cuando la seal cambia de 0 a 1 es
aproximadamente 90mA y que cuando el motor empieza a
moverse con una inercia asociada y una velocidad constante,
la corriente empieza a disminuir ya que no hay variacin de
flujo sobre lm (inductancia de armadura del motor).

Fig.15. Velocidad del motor (rad/s) Vs. Tiempo.

En la figura 15 se observa la velocidad del motor ante una
entrada paso de amplitud 1V, la velocidad tiende a 19.91rad/s
con un tiempo Tao 12.06s.

Anlisis de datos (modelo-prctico):

Realizando un anlisis sobre los datos tomados y los datos
del modelo del motor se lleg a la conclusin que los datos
experimentales estn mal tomados, debido a que existe
ruido en la planta y al momento de la medicin se incluy
dicho ruido lo cual es posible que haya tomado un
crecimiento la variable a medir.
Sin embargo, el proceso de la toma de datos fue claro y
lastimosamente no se pudo comparar exactamente los
datos tericos con los prcticos.
Por otro punto de vista, los datos del modelo y los datos
experimentales tuvieron que llegar a ser similares ms
nunca iguales. El modelo del motor es una aproximacin
bastante buena para alcanzar a tomar alguna validez, sin
embargo un modelo matemtico nunca podr llegar a
simular a la perfeccin una planta, solo ser vlido
cercano a un punto de operacin que para nuestro caso
ese punto era amplitud 1V (entrada paso).
IV. CONCLUSIONES
1. n este numeral se explicar claramente el proceso realizado
para la solucin de la prctica.

Fig.16. Posicin del motor (rad/s) Vs. Tiempo.

En la figura 16 se evidencia la posicin del motor en funcin
del tiempo. Tiene este comportamiento ya que se le aplica un
voltaje constante suficiente para poder mover el motor y
como este no tiene ninguna carga, empezar a girar
indefinidamente a una UNICA velocidad.

V. BIBLIOGRAFA
En este numeral se explicar claramente el proceso
realizado para la solucin de la prctica.