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SRGIO TEIXEIRA DA SILVA

Anlise comparativa entre equipamentos eletrnicos


(GPS) para levantamento de dados topogrficos

Monografia
Especializao

apresentada
em

ao

Curso

de

Geoprocessamento

da

Universidade Federal de Minas Gerais para a


obteno do ttulo de

Especialista

Geoprocessamento

Orientador:
Marcos Antnio Timb Elmiro

2002

em

Silva, Srgio Teixeira


Anlise comparativa entre equipamentos eletrnicos (GPS) para
levantamento de dados topogrficos. Belo Horizonte, 2002.
40. p.
Monografia (Especializao) Universidade Federal de Minas Gerais.
Departamento de Cartografia.
1. GPS 2. topografia 3. preciso gps . Universidade Federal de Minas
Gerais. Instituto de Geocincias. Departamento de Cartografia

AGRADECIMENTOS

A Deus por conceder-me a capacidade de evoluir sempre.


A minha esposa, pelos constantes incentivos e motivao.
A minha filhinha Isabella por toda alegria e ternura que sempre nos proporciona.
A minha me e irmos pela confiana nas minhas jornadas.
Ao meu pai (in memoriam), por ensinar-me a buscar sempre.
Aos colegas Procpio e Rogrio pela ajuda no desenvolvimento dos trabalhos.
A colega Lcia Arcebispo pelo apoio e incentivo.
A todos que de alguma forma contriburam para a realizao desta conquista.

RESUMO
Com a crescente necessidade de se localizar sobre a superfcie da Terra e a
popularizao dos sistemas de posicionamento via satlites (GPS), muitas pessoas tem
feito uso inadequado destes receptores, levando a inmeros erros de posicionamento e
dimensionamento de reas e permetros.
Este trabalho visa contribuir para um pouco de esclarecimento sobre a preciso
dos receptores GPS de navegao, quanto a coleta de atributos para as feies linhas,
polgonos e pontos, na forma de permetro, poligonal fechada e aferio de
posicionamento sobre um marco.
Nas condies dos testes, para as feies linhas e polgonos, os receptores de
navegao mostraram-se pouco eficientes se empregados para trabalhos em escalas
maiores, mas de resultados aceitveis em escalas menores, onde o nvel de
generalizao absorva o erro gerado, acima 22.000 m2 para uma rea total de
558.447,24 m2 (4,05%) para o melhor resultado obtido, e chegando a fornecer um
permetro de at 33 metros superior ao real que de 3.806,49 m (0,87 %).
O posicionamento por ponto forneceu os melhores resultados, onde os erros
permaneceram abaixo dos limites indicados nos manuais, com respostas mais coerentes
tecnologia do receptor e deslocamentos aceitveis para trabalhos desenvolvidos em
escalas padres superiores a 1:5000. Na melhor condio de medio alcanou-se uma
diferena de apenas 83 centmetros (GPS 12 XL com antena externa) e um valor
prximo a 4 metros na condio mais desfavorvel (GPS III plus), para os receptores de
12 canais, e de 13 metros para os receptores de 8 canais.
Em todas as situaes no entanto, este tipo de receptor demonstrou ser pouco
adequado para elaborar levantamentos que requeiram maior preciso e acurcia.

SUMRIO

AGRADECIMENTOS ............................................................................................... 3
RESUMO ..................................................................................................................... 4
SUMRIO .................................................................................................................... 5
LISTAS DE FIGURAS .............................................................................................. 6
LISTAS DE TABELAS .............................................................................................. 8
SIGLAS E TERMOS .................................................................................................. 9
LISTA DE ANEXOS ................................................................................................. 11
1 Introduo ............................................................................................................. 12
1.1 Justificativa ......................................................................................................... 13
1.2 Objetivo ............................................................................................................... 14
1.2.1 Geral ..................................................................................................... 14
1.2.2 Especfico .............................................................................................. 14
2 Sistema GPS ........................................................................................................... 15
2.1 Histrico .............................................................................................................. 15
2.2 Composio do sistema GPS ............................................................................. 16
2.2.1 Segmento espacial ............................................................................... 16
2.2.2 Segmento de controle .......................................................................... 18
2.2.3 Segmento de Usurios ......................................................................... 19
2.3 Funcionamento do sistema GPS ....................................................................... 20
2.4 Funcionamento do receptor GPS ...................................................................... 22
2.5 Limitaes no emprego do GPS ........................................................................ 24
3 Reviso de literatura ............................................................................................ 29
4 Metodologia ........................................................................................................... 33
5 Desenvolvimento ................................................................................................... 38
5.1 rea de estudo ........................................................................................ 38
5.2 Obteno dos dados ............................................................................... 40
6 Resultados .............................................................................................................. 47
7 Concluses ............................................................................................................. 56
8 Referncias Bibliogrficas ................................................................................... 58
9 Anexos .................................................................................................................... 62

LISTA DE FIGURAS
Figura 1 Representao dos trs segmentos que compe o sistema NAVSTARGPS .
Figura 2 Fotografia de um satlite GPS do bloco II em rbita terrestre
Figura 3 Esquema das rbitas da atual constelao de satlites do sistema
NAVSTAR-GPS.
Figura 4 Representao da localizao das estaes de controle terrestre do
sistema NAVISTAR-GPS.
Figura 5 Diagrama esquemtico dos principais componentes de um receptor
GPS .

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18
23

Figura 6 Ilustrao dos equipamentos Estao Total Topcom modelo GTS 212,
GPS Trimble Pr XR, GPS Garmin 12 XL e antena externa, GPS 35
Garmin 45 XL.
Figura 7 Ilustrao dos equipamentos GPS Garmin III plus; GPS Garmin II e
GPS Garmin eTrex Summit.
Figura 8 rea desobstruda prxima localizao do vrtice 24.
Figura 9 Trecho do Anel Rodovirio, prxima ao vrtice 14, com barranco
obstruindo parcialmente a face norte.
Figura 10 Vrtice 10, localizado sob cobertura arbrea.
Figura 11 Obstrues prximas ao vrtice 2, localizado na Rua Prof Jos Vieira
de Mendona.
Figura 12 Marco IGC II, utilizado como base de referncia comparativa.
Figura 13 Poligonal determinada pela Estao Total, sem os vrtices 9, 10 e 11
sobre imagem area da rea de estudo.
Figura 14 Receptores GPS eTrex Summit e GPS II estacionados sobre o marco
IGC II
Figura 15 Representao grfica do clculo de reas obtidas por receptores
GPS, tomando como base verdadeira a rea da estao total.
Figura 16 Representao grfica da diferena entre a rea obtida por cada
receptor e a rea calculada pela estao total, tomada como verdadeira.
Figura 17 Representao grfica do clculo dos permetros obtidos pelos
receptores GPS e estao total, calculado pelo software Spring verso

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3.6.03, tomando como base verdadeira a poligonal levantada pela


estao total.
Figura 18 Representao grfica do clculo das diferenas entre permetros
obtidos pelos receptores GPS e estao total, calculado pelo software
Spring verso 3.6.03, tomando como base verdadeira a poligonal

52

levantada pela estao total.


Figura 19 Variao nos posicionamentos obtidos pelos receptores GPS, sobre o
marco IGC II.
Figura 20 Diferena (erro) de posicionamento entre as coordenadas obtidas e a
posio do marco IGC II, em metros.
Figura 21 Variao dos deslocamentos de posio entre os valores dos vrtices
obtidos pelos receptores e o marco IGC II.

54
55
55

LISTA DE TABELAS

Tabela 1 Classificao dos erros GPS em funo da fonte geradora.

24

Tabela 2 Variao em metros na estimativa dos erros GPS.

25

Tabela 3 Relao de coordenadas dos 25 vrtices das poligonais obtidos pela


Estao Total e receptores GPS.

44

Tabela 4 Relao de reas da poligonal obtidas com software Spring, verso


3.6.03. A estao total Topcom modelo GTS 212 foi tomada como 47
base verdadeira.
Tabela 5 - Relao dos permetros da poligonal obtidos com a estao total e
receptores, calculados no software Spring, verso 3.6.03. A estao 50
total Topcom modelo GTS 212 foi tomada como base verdadeira.
Tabela 6 Relao de coordenadas obtidas pelos receptores sobre o marco IGCII, e respectivas diferenas de posicionamento por eixo e deslocamento 53
total.

SIGLAS E TERMOS

Almanaque: Informao sobre todos satlites GPS: elementos orbitais, correes dos
relgios, parmetros de atraso atmosfrico e estado de sade transmitido por cada
satlite. O almanaque da constelao completa transmitido por cada satlite.
Ambigidade: nmero inteiro inicial (desconhecido) de ciclos na medio da fase da
portadora. Este valor deve ser calculado para cada satlite e assim poder deduzir a
distncia aos satlites
Banda L: gama de freqncias eletromagnticas entre 390 e 1550 MHz. A transmisso
GPS se localiza nesta banda, razo da denominao das portadoras L1 e L2
Cdigo C/A: Cdigo bruto/Aquisio. Cdigo de rudos pseudo-aleatrio (PRN)
modulado em L1 de um satlite GPS. Permite calcular sem ambigidades as
pseudo-distncias aos satlites. S repete a cada 1 ms, com freqncia de 1,023 MHz,
resultando em um comprimento de onda de 300 metros. Este o cdigo do servio
de posicionamento padro SPS para uso civil de posicionamento autnomo e
DGPS.
Cdigo P: cdigo preciso ou cdigo protegido para uso militar modulado em L1 e L2.
uma seqncia binria diferente para cada satlite que repetida a cada 7 dias, com
freqncia de 10,23 MHz, que resulta num comprimento de onda de 30 metros. o
cdigo do servio de Posicionamento Preciso PSP para uso militar. Quando
encriptado (Anti Spoofing) gerado o cdigo Y.
Cdigo Y: Forma encriptada do cdigo P quando ativado o processo Anti Spoofing. Isto
garante o acesso somente a usurios autorizados como os militares.
db: Smbolo de decibel. Unidade de intervalo de potncia associada a movimentos
peridicos, tal que a razo entre as potncias extremas sejam igual a 1,259.
DOP: fator de contribuio puramente geomtrica incerteza de uma posio GPS. A
DOP reflete a qualidade geomtrica instantnea de uma constelao. As DOPs mais
empregadas so: GDOP geomtrica (trs coordenadas da posio mais o desvio do
relgio na soluo, PDOP posio (trs coordenadas), HDOP (duas coordenadas
horizontais), VDOP vertical (altura), TDOP tempo (desvio do relgio e RDOP
relativa (normalizada a 60 segundos).

E.G.: Erro Grfico. o limite da acuidade visual humana. aceitvel um E.G.=0,2 mm


da escala da carta.
GPS: Sigla de Global Positioning System. Sistema de posicionamento global com
finalidade de navegao global. constitudo pelos satlites NAVSTAR, suas
estaes terrestres e os receptores GPS.
Mhz: abreviatura padro de megahertz. Representa a freqncia f de uma onda em
ciclos por segundo, em que f=c/, onde c a velocidade da luz e o comprimento
de onda.
Milha nutica: unidade linear usada em navegao martima e area que equivale a
1.852,0 metros.
P.E.C.: Padro de Exatido Cartogrfica. Indicador de disperso relativo a 90% de
probabilidade que define a exatido de trabalhos cartogrficos. Pelo Decreto 89.817
de 20/07/1984 tem valor de 0,5 mm para as cartas classe A.
Portadora: onda de rdio que transmite informaes por modulao, em freqncias,
amplitude ou fase, de um valor de referncia conhecido
Portadora

L1: portadora primria da banda L utilizada pelos satlites GPS para

transmitir dados prprios. Sua freqncia 1.575,42 MHz. modulada pelos


cdigos C/A , P e por uma mensagem de navegao.
PRN: abreviao de Pseudo Randon Noise - Rudo pseudo-aleatrio.Seqncia de
dgitos binrios de aparncia aleatria, que podem ser reproduzidos. Cada satlite
GPS transmite um PRN singular e exclusivo tanto para o cdigo C/A quanto para o
cdigo P. Os receptores GPS utilizam-se do PRN para identificar os satlites, fazer a
sintonia e calcular as pseudo-distncias.
SPS: abreviatura de Standart Positioning Service Servio de posicionamento
padro. Nvel de preciso de posicionamento proporcionado pelo GPS aos usurios
civis, baseado no cdigo C/A de freqncia simples.

10

LISTA DE ANEXOS

Anexo I Relatrio de planejamento com constantes de degradao do


posicionamento GPS em funo do tempo.

62

Anexo II Carta comparativa entre poligonais, escala 1:10.000.

64

Anexo III Carta comparativa entre poligonais, escala 1:5.000.

65

Anexo IV Carta comparativa entre poligonais, escala 1:1.000.

66

Anexo V Carta comparativa entre poligonais, escala 1:500.

67

Anexo VI Relatrio da poligonal obtida com estao total Topcom GTS 212 e
software topoGRAPH 98SE v. 2.68.

68

11

1 - INTRODUO

O homem, desde os primeiros tempos, tem demonstrado duas caractersticas


quanto ao lugar onde habita a Terra: territorialista e nmade. Estas caractersticas
sempre o levaram a demarcar sua propriedade, seu espao sobre a terra, bem como a
empreender cruzadas para conquista de novos territrios passveis de explorao, quer
seja pelo domnio de um povo, quer seja para implantar suas culturas e criaes.
Assim, desde o homem das cavernas, passando pelos grandes exploradores de
novos mundos do sculo XV , XVI aos dias atuais, sempre houve a necessidade de ter
referncias para que pudesse se localizar.
Montanhas, rios, posio das estrelas, etc., foram os primeiros marcos
orientadores destes andarilhos.
Hoje a tecnologia permite que a cada instante o homem se localize no globo
terrestre, identificando qualquer ponto sobre a superfcie e tambm na atmosfera,
atravs de sinalizadores que se intercomunicam.
Alguns pases detentores de alta tecnologia eletrnica e espacial vm
desenvolvendo sistemas para localizao de objetos na superfcie terrestre. Estes objetos
podem estar fixos ou em movimento (localizao esttica ou dinmica), sendo neste
caso conhecido como sistema de navegao, uma vez que possibilita acompanhar,
prever e estabelecer rotas de deslocamento ou de navegao.
Dentre os principais pases que desenvolvem seu prprio sistema, alguns para
uso restrito em seu territrio e/ou parceiros de desenvolvimento, outros de uso aberto a
todo globo, podemos citar a China, a Rssia, o Japo com seu sofisticado sistema de
visualizao em trs dimenses, os Estados Unidos e um consrcio de pases europeus.
O sistema mais empregado no Brasil para uso civil e militar o Navigation
Sattelite With Time And Ranging Global Positioning System, cujo acrnimo
NAVSTAR GPS, ou simplesmente GPS como mais divulgado e conhecido. O
sistema pode ser chamado e compreendido como um Sistema de Posicionamento Global
e Navegao via Satlite Empregando Tempo e Distncia.

12

1.1 - JUSTIFICATIVA
Com a popularizao do sistema GPS e reduo dos custos dos equipamentos,
muitos profissionais tm se utilizado desta tecnologia para identificao, determinao
de reas e desenvolvimento de projetos, tanto no meio urbano como no meio rural.
O emprego indiscriminado desta tecnologia sem as devidas observaes de
critrios tcnicos quanto aos limites de cada equipamento, tem levado a inmeros erros
em processos, pareceres e projetos, muitas das vezes comprometendo o resultado final
dos trabalhos desenvolvidos.
Assim considera-se relevante um comparativo de desempenho entre diferentes
equipamentos disponveis no mercado, de forma a compreender qual o limite de
preciso e qual erro esperado para cada categoria de equipamento em suas diferentes
formas de utilizao contribuindo, assim, para uma reduo do emprego inadequado
destes equipamentos quando de sua utilizao como fonte de dados para alimentao de
sistemas geogrficos de informaes SGI.

13

1.2 OBJETIVO

1.2.1 - Geral
Comparar o desempenho entre diferentes equipamentos eletrnicos de
levantamentos topogrficos de preciso e expeditos (autnomos ou de navegao),
baseados na tecnologia GPS e com intercomunicao com sistemas informatizados de
processamento de dados.
1.2.2 - Especfico
-

Indicar os limites de erros por classe de equipamento em funo de sua


utilizao;

Verificar a influncia do fator escala na aceitao dos dados coletados e


processados em um SGI;

Indicar o melhor emprego dos equipamentos em funo de suas limitaes.

Analisar a variao na estimativa de rea obtida com os diversos


equipamentos testados.

Analisar a variao na determinao de coordenadas entre os equipamentos


testados, comparando com referncias precisas (marcos geodsicos).

14

2 SISTEMA GPS
2.1 Histrico
O emprego de sinais de rdio para determinar posies de objetos apareceu por volta
de 1912, quando se tem notcia dos primeiros sistemas de rdio-navegao empregados
pela marinha norte-americana. O sistema no possua boa preciso mas era um grande
avano, principalmente como auxiliar nos sistemas tradicionais de posicionamento pelos
astros, j dominado desde os primrdios da navegao martima (Gorgulho 2001).
Este sistema teve uma grande utilizao at a segunda grande guerra mundial,
quando iniciou-se o uso de radar (Radio Detction and Ranging).
Aps a segunda guerra no entanto, a marinha norte americana se preocupou em
desenvolver um sistema mais preciso e absoluto para localizar e posicionar seus navios.
J na dcada de 1960, apoiados nos fenmenos de variao de freqncia do efeito
doppler observado nos sinais transmitidos pelo primeiro satlite artificial a orbitar a
terra o SPUTNIK 1, cientistas norte americanos iniciaram os estudos para
desenvolvimento de um sistema de localizao baseado em satlites artificiais
denominado Navy Navigation Sattelite System NNSS, mais conhecido como
sistema Transit (Timb 2000; Monico 2000).
O sistema empregava as freqncias de 150 a 400 MHz transmitidas por uma
constelao composta por 6 satlites de rbitas polares baixas (1.100 km de altura), com
um perodo orbital de 107 minutos, o que resultava em um longo tempo de espera para
posicionamento, ainda assim com preciso de vrias centenas de metros (Relato GPS
1997).
Mesmo com estas limitaes, em 1967 j se podia fazer uso civil desta tecnologia.
Para se realizar levantamentos mais precisos, eram necessrios longos perodos em
um mesmo ponto 4 a 6 dias, onerando muito tais levantamentos, visto a logstica
necessria era grande, especialmente em locais remotos.
Ainda no final de dcada de 1960, a Fora Area norte americana tambm j
iniciava seus estudos em um sistema para posicionamento de aeronaves, o 612B
Project.
Outras instituies, especialmente universidades, tambm desenvolviam estudos
sobre formas de localizao, orientao e navegao empregando tcnicas de rdio
navegao e satlites artificiais.
15

Assim, em 1973, buscando um esforo conjunto entre as diversas instituies, o


Departamento de Defesa dos Estados Unidos (DODDepartment of Defense), tornou-se
o principal responsvel pela coordenao deste novo sistema, que possibilitasse o
posicionamento contnuo em tempo real, fornecesse uma preciso de centmetros e que
permitisse a determinao instantnea de velocidade e tempo, suprindo desta forma a
necessidade do exrcito, da marinha e da aeronutica. Este sistema recebeu o nome de
NAVSTAR GPS (Corra 2001).
2.2 Composio do sistema GPS
Para uma melhor administrao do sistema GPS, realizou-se uma diviso deste
sistema em 3 componentes bsicos, os quais so identificados por:
-

Segmento Espacial

Segmento de Controle

Segmento de Usurios

A figura a seguir ilustra a interao entre estes 3 segmentos


Segmento Espacial

Segmento de Controle

Segmento
Usurios

Estaes de Monitoramento

Estao
Principal

Adaptado de http://www.doc.ic.ac.uk/~nd/surprise_97/journal/vol4 - 2003

Figura1: Representao dos 3 segmentos que compem o sistema NAVSTAR-GPS


2.2.1 Segmento Espacial
Em 1978 foram lanados os 4 primeiros satlites que comporiam o sistema,
denominados Bloco I, considerados prottipos para teste do sistema. Na primeira
16

metade da dcada de 1980 foram lanados os 7 satlites restantes do programa. Hoje,


todos esto desativados. Em fevereiro de 1989 foi lanado o primeiro satlite do
chamado Bloco II (figura 2), com seqncias de lanamentos de forma a compor uma
constelao de 24 satlites at dezembro de 1993 (figura 3). Ao final deste perodo o
sistema foi considerado operacional IOC - Initial Operational Capability (Ferguson
1998)

Figura 2 GPS Bloco II em rbita terrestre (www.dtic.mil/)


O componente espacial opera portanto com 24 satlites ativos mais 4 satlites
reservas, conforme observado nos relatrios de planejamento do software Planner da
Trimble Navigation (Anexo 1), e mencionado por Monico quando descreve o status
dos satlites em junho de 2000 (Monico 2000).
J outros autores como a Garmin (2000) e Baio (1999) citam 21 satlites mais 3
reservas. Ferguson (1998) cita 24 satlites mais 2 reservas. Exceto pelo documento da
Garmin, esta discrepncia entre autores pode ser explicada pela dinmica do projeto
GPS, uma vez que o programa continua em constante modernizao do segmento
espacial, com novos lanamentos, o ltimo realizado em maio de 2000, posterior s
publicaes citadas.
Os 24 satlites ativos esto distribudos em 6 planos orbitais distintos ( da A at
F), contendo 4 satlites em cada plano, a uma altitude aproximada de 20.200 km da
superfcie da terra (11.000 milhas nuticas). Tais planos esto distanciados entre si a 60
de longitude e inclinados 55 em relao ao plano equatorial terrestre. O perodo de
revoluo orbital de 12 horas siderais, fazendo com que cada satlite antecipe sua
posio em 4 minutos por dia, em relao ao dia anterior (Monico 2000, Ferguson 1997,
The Aerospace Corporation 1997, Guerreiro 2002, Relato GPS 1997, Arajo 2001).
Da forma como foi concebido o sistema, fica garantido uma visibilidade mnima
de 4 satlites a qualquer hora do dia em qualquer ponto do globo terrestre. No havendo
17

obstrues e considerando a rea de viso de horizonte a horizonte, pode-se considerar


em 6 o nmero bsico de satlites disponveis em 100% do tempo.
Entretanto, o quesito mnimo de 4 satlites assegurado para que se possa obter
3 dimenses nos dados obtidos a qualquer tempo.

Figura 3 Esquema da atual constelao de satlites (http://gps.faa.gov)


2.2.2 Segmento de Controle
Pode ser considerado o alicerce do sistema NAVSTAR-GPS, sendo composto
por uma rede de 5 estaes para monitoramento distribudas ao longo da linha do
equador (Hawaii, Kwajalein, Ascencion Island, Diego Garcia), e uma estao de
controle central MCS: Master Control Station, sediada em Colorado Springs, no
estado de Colorado nos EUA. (figura 4) (Monico 2000, Fergusom 1998, Guerreiro
2002, Relato GPS 1997, Timb 2000).

Figura 4 Representao da localizao das estaes de controle terrestre do sistema


GPS
18

Dentre estas estaes, trs tem a funo de transmitir dados aos satlites
Ascencion Island, Diego Garcia e Kwajalein de forma a corrigir i sistema de tempo,
determinar as rbitas dos satlites (efemrides), atualizando as mensagens de
navegao.
Este conjunta de informaes so transmitidos pelos satlites aos receptores do
segmento de usurios, compondo seu almanaque, permitindo assim a correta navegao.
2.2.3 Segmento de Usurios
composto pelos receptores de sinais de satlites em suas vrias modalidades.
Os usurios podem ser separados inicialmente em dois grupos: de uso militar e
de uso civil. Os militares tm alguns privilgios na utilizao do sistema, principalmente
quanto a preciso e exatido do posicionamento, pois mesmos os receptores portteis
tm permisso de receber e processar cdigos que garantem elevada preciso aos
receptores. Alm dos receptores portteis, a utilizao militar do sistema GPS muito
extensa, incluindo posicionamento de tropas, de veculos blicos, aeronaves,programar
manobras de treinamento ou de combate, alm de poder ser empregado em armamentos
teleguiados como msseis, foguetes e aeronaves ditos inteligentes.
No uso civil, a gama de usurios ainda maior, pois as aplicaes desta
tecnologia tm se mostrado ilimitadas. Pode-se encontrar receptores portteis de
diferentes graus de preciso e acurcia, dependendo da utilizao ao qual destinado:
topografia, geodsia,controle de minas, monitoramento de estabilidades de grandes
obras civis, aviao comercial, marinha mercante, rastreamento de veculos e frotas,
controle de mquinas agrcolas, mapeamento ambientais, fonte de dados para sistema de
informaes geogrficas SIG, ou simplesmente para recreao, como pesca esportiva,
caminhada, camping, vo livre ou de aeroclubes, ralis automobilsticos entre tantas
outras aplicaes. Estas diferentes formas de uso exigem diferentes modelos de
receptores que variam em preciso e conseqentemente em preo.
Alm do receptor, o componente usurio compreende ainda todos os sistemas
que permitam receber e converter o sinal GPS em posio, velocidade e tempo,
empregando para isso diversos tipos de antenas, softwares de comunicao PC/GPS e
ps-processamento. Muitas das vezes h uma integrao entre o sistema GPS e outros
sistemas de comunicao, como sinais de rdio e de telefonia, sempre buscando elevar a
preciso do posicionamento.
19

2.3 Funcionamento do sistema GPS


O princpio bsico de funcionamento do GPS a obteno da distncia entre 2
pontos (receptor e satlite), sendo que um deles tem sua posio conhecida, sendo
utilizada como referncia. A determinao de um objeto (veculo, alvo, vrtice etc) na
superfcie terrestre segue o princpio da triangulao, onde com um mnimo de 3
referncias se obtm seu posicionamento, como suas coordenadas. Uma quarta
referncia adiciona a componente altitude, permitindo maior preciso na identificao e
localizao do objeto. (Guerreiro 2002).
Os satlites enviam sinais de rdio-freqncia baseado em uma freqncia
fundamental (fo) de 10,23 MHz. Desta se obtm 2 novas freqncias operacionais,
multiplicando-se a fo pelas constantes 154 e 120, gerando as ondas portadoras na
pertencentes a banda L, quais sejam: L1 e L2 respectivamente. Estas portadoras atuam
com as seguintes caractersticas:
Freqncia

Comprimento de

operacional (Mz)

onda ()

154

1575,42

19,04 cm

120

1227,60

24,44 cm

Portadora

Multiplicador

L1
L2

Estas duas ondas portadoras so moduladas em fases, gerando cdigos chamados


de PRN Pseudo Randon Noise rudo falsamente aleatrio, sendo nicos e
empregados para identificao dos satlites. (Timb 2000; Monico 2000; Relato GPS
1997).
Os cdigos que formam o PRN so basicamente os cdigos C/A e P.
O cdigo C/A (Coarse Aquisition fcil aquisio), gerado por um algoritmo
pseudo-aleatrio, empregando o tempo dado pelos relgios atmicos dos satlites.
Possui uma freqncia de 1,023 MHz (fo/10) com comprimento de onda por volta de
300 metros. o principal componente do Servio de Posicionamento Padro (SPS
Standart Positioning Service) disponibilizado para uso civil.
este cdigo que todos receptores de pequeno porte, chamados de receptores
de navegao, utilizam para o posicionamento de modo autnomo.

20

O cdigo P, sigla de Precise ou Protect preciso ou protegido, transmitido na


mesma freqncia da freqncia fundamental: fo = 10,23 MHz, gerando um
comprimento de onda da ordem de 30 metros. (Monico 2000; Timb 2000; Relato GPS
1997; Gorgulho 2001; Aerospace 1997).
A maior freqncia e o menor comprimento de onda torna este cdigo muito
mais preciso que o cdigo C/A, por isso ele reservado ao uso militar e aos usurios
autorizados. conhecido como Precision Positioning Service PPS. Sua gerao segue
algoritmos matemticos complexos, de forma que sua freqncia binria se repete a
cada 266,4 dias, arranjados de forma a produzir 37 seqncias de cdigos exclusivos,
com durao de 7 dias, proporcionando a existncia de 37 PRNs que identificaro cada
um dos satlites transmissores.
Como segurana na sua utilizao, tratado com a tcnica conhecida como AS
Anti-Spofing (ante fraude), sendo tambm criptografado, transformando-se ento no
cdigo Y.
Uma terceira modulao realizada sobre as ondas portadoras L1 e L2, dando
origem s mensagens de navegao, que so seqncias de dados transmitidos a uma
razo de 5o bps (bits por segundo) e durao de 30 segundos, formando os quadros de
dados. Cada quadro por sua vez subdividido em 5 sub-quadros ou partes de 6
segundos cada, contendo mensagens conforme quadro a seguir:
Subquadro

Mensagem

ou parte
1

Coeficiente ou parmetros para correo do satlite transmissor;

Nmero da semana GPS;

Sade do satlite transmissor;

Idade dos dados;

Parmetros orbitais efemrides difundidas ou transmitidas,


descrevendo a posio prevista e calculada para cada satlite,
seus elementos orbitais kleperianos e suas correes. composto
por 16 parmetros.

Mesma funo do sub-quadro ou parte 2

Informaes dos almanaques dos satlites 25 a 32;

Modelos da ionosfera, possibilitando a correo do retardo


causado na transmisso das ondas.

21

Modelos para converso do tempo GPS em hora universal


coordenada (GPST- UTC);

Informaes do sistema anti-fraude (AS Anti Spoof Flag) e


configurao dos 32 satlites;

Sade dos satlites 25 a 32;

Reserva para mensagens especiais

Informaes dos almanaques dos satlites 1 a 24;

Condies de operacionalidade dos satlites 1 a 24;

Informaes para ajuste de tempo dos satlites.

Os dados das partes ou sub-quadros 1 a 3 se repetem nos quadros seguintes at


que os dados sejam renovados, o que ocorre a cada 4 horas.
As partes 4 e 5 carregam dados diferentes em cada quadro, permitindo
identificar e calcular as posies aproximadas dos satlites, informao fundamental
para o planejamento dos trabalhos com GPS, compondo a base de dados de onde o
receptor deve procurar o Satlite. Aps a sintonia, a posio verdadeira processada e
o almanaque, assim como todos os demais dados transmitidos, so atualizados.
2.4 Funcionamento do receptor GPS
Com o veloz avano da tecnologia, especialmente da eletrnica, a cada dia novos
receptores GPS so lanados no mercado com novas funes, assim como outros
equipamentos vm adotando a

tecnologia GPS. Assim temos GPS integrado aos

sistemas eletrnicos de automveis, em telefones celulares, com rdio transmissores etc.


No entanto, as funes bsicas e a configurao fsica mnima para o funcionamento de
um receptor GPS pode ser resumida em um esquema como o apresentado na figura 5.
Alm dos componentes fsicos, atualmente os receptores GPS devem apresentar
um maior nmero de canais para recepo dos sinais dos satlites. O nmero e tipo de
canais so considerados primordiais para o funcionamento do receptor, podendo ser
divididos basicamente em trs tipos: multicanais (canais dedicados ou paralelos),
seqenciais e multiplexados.
Os multicanais rastreiam continuamente os satlites visveis, necessitando de no
mnimo quatro canais ativos para se obter uma posio em 3 dimenses e realizar a

22

correo do relgio em tempo real. Os receptores mais novos possuem at 12 canais


para cada freqncia.
Nos receptores seqenciais, o canal alterna entre satlites em intervalos
regulares. So de baixo custo, mas, devido a baixa velocidade de operao ficam
restritos aplicaes estticas ou quando muito, de baixa velocidade se operando em
modo cinemtico.
A tcnica multiplex utiliza-se de velocidades muito altas para captura e
processamento das seqncias de ondas recebidas, permitindo que elas sejam obtidas
simultaneamente. Os receptores de canais multiplex necessitam de aproximadamente 30
segundos para obter a primeira posio, tal como os receptores multicanais, porm tm
a vantagem de no considerar os efeitos sistemticos existentes entre os canais.

Figura 5 Diagrama esquemtico dos principais componentes de um receptor GPS.

23

2.5 Limitaes no emprego do GPS


O emprego dos receptores GPS est sujeito a uma srie de interferncias e
desvios, podendo ser aleatrios ou sistemticos, alterando a sua preciso e acurcia.
Algumas destas interferncias podem ser propositais e outras so de ocorrncia natural.
Estudos das diversas formas de interferncias ou erros ocorridos, levou a um
agrupamento destes erros em funo de sua fonte (MONICO 2000), como pode-se
observar na tabela 1 a seguir:
Fonte de erro
1 - Satlite

Erros
- Erro de rbita
- Erro do relgio
- Atraso entre as portadoras

2 - Propagao do sinal

- Refrao troposfrica
- Refrao ionosfrica
- Perda de ciclos
- Multicaminhamento ou sinais refletidos

3 - Receptor e antena

- Erro do relgio
- Erro entre canais
- Centro de fase da antena

4 - Estao

- Erro nas coordenadas


- Multicaminhamento
- Mars terrestres
- Movimento dos plos
- Presso atmosfrica

5 - Operador

- Ajuste e configurao do equipamento


- Estacionamento do equipamento
- Planejamento das misses
- Processamento e anlise dos dados coletados

Tabela 1 Classificao dos erros GPS em funo de sua fonte.


Cada uma destas fontes e seus efeitos contribuem de forma diferenciada na
totalizao do erro de posicionamento. As 4 primeiras fontes so passveis de correo
automtica ou semi-automtica, uma vez que podem ser mensuradas e sistematizadas,
realizando a correo no prprio receptor ou posteriormente, atravs de programas
24

computacionais especialmente desenvolvidos para esta finalidade, tcnica que


conhecida como ps-processamento ou atravs da correo diferencial, quando so
empregados dois receptores, sendo um considerado base ou de referncia.
Estas fontes podem ter seus erros combinados gerando o UERE (User
Equivalent Range Error), atuando sobre o clculo das pseudodistncias. Vrios autores
tm demonstrado valores mdios estimados para estas fontes de erros, podendo ser
resumida conforme exposto na Tabela 2:
Fonte de erro

Intervalo do erro tpico (m)

Propagao do sinal (ionosfera, troposfera)

4,0 a 8,0

Relgio e efemrides

2,0 a 3,8

Receptor

0,5 a 1,5

Multicaminhamento

1,0 a 1,5

Tabela 2 Variao na estimativa de erros GPS.


O operador poder causar um efeito multiplicador sobre estes erros caso realize
uma configurao inadequada ao receptor ou esteja desatento quanto as tcnicas de
coleta e armazenamento dos dados recebidos.
No perodo compreendido entre maro de 1990 e maio de 2000 havia uma
grande fonte e erro intencional conhecida por SA (Selective Availability
disponibilidade seletiva), que atuava sobre o cdigo C/A, reduzindo propositalmente a
qualidade dos dados de posicionamento para os usurios no autorizados, fazendo com
que a acurcia horizontal e vertical obtida no SPS fosse degradada, gerando um erro
final da ordem de 100 e 156 metros respectivamente, cujos valores eram aleatrios e
variveis a cada segundo.
Aps a retirada da SA, em maio de 2000, o DoD implementou um novo tipo de
controle da acurcia para os receptores de uso civil, conhecido como SD Selective
Danial (proibio seletiva), onde uma base terrestre regional realiza alteraes nos
sinais transmitidos pelos satlites, sempre que julgarem existir uma ameaa segurana
norte americana.
A quinta fonte de erro, ou seja, o operador do equipamento, a mais
imprevisvel das fontes pois atua de forma aleatria podendo levar a perda total dos
dados obtidos.
Uma necessidade premente para o bom funcionamento do GPS que o receptor
e satlite tenham intervisibilidade, ou seja, que no exista obstculos entre ambos, ou
que estes sejam mnimos. Os sinais de radiofreqncia transmitidos pelos satlites tm
25

capacidade de ultrapassar nuvens, fuligem, poeira e outros materiais menos densos, cuja
porosidade permita a penetrao da onda. No entanto, obstculos de alta densidade
como dossis de florestas, prdios, montanhas, telhados, tornam-se obstculos
intransponveis aos sinais, impedindo sua recepo e conseqentemente tornando
impossvel o posicionamento.
Os sinais de rdio transmitidos pelos satlites tm que atravessar todas as
camadas da atmosfera terrestre at alcanar o receptor GPS. Nesta trajetria, os sinais
sofrem diversas influncias que trazem alteraes em suas caractersticas pois a
atmosfera terrestre tem um comportamento dinmico, que varia ao longo do dia. A
troposfera causa variaes que variam de acordo com a densidade da massa gasosa que
estiver concentrada nesta camada, acentuando-se em sinais provenientes de ngulos de
elevao mais baixos. Seus efeitos j so bem conhecidos, havendo diversos modelos
matemticos que procuram corrigir sua interferncia sobre as ondas eletromagnticas. A
refrao ionosfrica depende do nmero de eltrons presentes ao longo da trajetria da
onda, sendo que este varia conforme as atividades solares, estao do ano, posio do
operador, podendo levar a perda de sinal pelo receptor devido ao grande
enfraquecimento do sinal. Esta atividade tambm mensurvel e previsvel, j existindo
alguns modelos matemticos que buscam equacionar seus efeitos no intuito de eliminalos.
Quando se trabalha com o receptor GPS em locais abertos, cujos ngulos de
horizonte a horizonte so de grandes propores, dificilmente ocorre a perda de ciclos.
Esta falha ocorre quando algum obstculo impede que os sinais de um ou mais satlites
cheguem antena do receptor quando este est rastreando os ciclos inteiros de ondas,
ocasionando a perda da contagem deste nmero pelo receptor, necessitando ento de
reinicia-la. Neste intervalo, o processamento interrompido pela perda de sinal ou ciclo,
no realizando o posicionamento.
Um efeito comum e gerador de erros no posicionamento o chamado
multicaminhamento. Este efeito provocado pela reflexo das ondas em algum
obstculo fsico tal como paredes de prdios, paredes de pedra, espelho dgua, entre
outros, fazendo que o receptor capte os sinais refletidos nestas superfcies e os processe
juntamente com os sinais recebidos dos satlites, provocando ento uma duplicidade de
informaes que resultam no aumento do erro em cerca de 1 metro (GARMIN 2000).
Os erros relacionados ao receptor e sua antena so conseqncia de seu projeto e
finalidade. Os receptores so equipados com relgios de quartzo, de custa baixo mas de
26

boa estabilidade, embora muito inferior dos relgios atmicos que equipam os
satlites. Assim a uma pequena diferena entre a escala de tempo geradas pelos
diferentes osciladores poder existir, sendo previsvel e corrigida, contribuindo pouco
para o erro final calculado. Atualmente, os receptores so compostos de multicanais.
Esta arquitetura pode vir a gerar pequenos erros visto que cada satlite ser preocessado
por um canal diferente. A cada inicio de levantamento, durante a inicializao do
equipamento, so efetuados testes internos nos receptores para que esta defasagem seja
aferida, porm podem ocorrer erros residuais que sero processados ao longo de toda
seo de tomada de dados. O processamento posterior, quando presente, elimina estes
erros. O centro de fase da antena o ponto onde os sinais so referenciados,
normalmente no coincidente com o centro de massa ou o geomtrico da antena, pois
eletrnico, sofrendo variaes com a intensidade e direo dos sinais recebidos.
diferente para cada comprimento de onda, devendo ser testado e calibrado ainda no
projeto da antena, para que seja minimizado aps sua construo e operao. J existem
normas para sistematizar e corrigir esta fonte de erro.
Os erros gerados pelas estaes so decorrentes de sua alocao. Considerando
que uma estao tem suas coordenadas calculadas, estas podem conter erros que so
continuamente corrigidos, buscando alcanar o posicionamento perfeito, uma vez que
estas estaes so utilizadas para monitorar e corrigir o posicionamento, rbita etc, dos
satlites. Esta correo contnua sofre interferncia das mars que variam
constantemente em virtude das atraes gravitacionais da trrea, do sol de
principalmente da lua, levando tambm a um monitoramento contnuo de suas variaes
atravs dos margrafos, para os necessrios ajustes nos data verticais.
Os maiores erros obtidos em posicionamentos e levantamentos em geral, so
causados pelos operadores. Durante a calibrao dos equipamentos comum verificar a
desateno quanto ao Datum utilizado no receptor e a base cartogrfica empregada no
levantamento, sem considerar que originalmente os receptores GPS trabalham com o
Datum WGS 84, ao passo que o Datum oficial do Brasil o SAD 69 e a grande maioria
das cartas topogrficas oficiais do pas esto referenciadas pelo Datum Crrego Alegre.
O ajuste do fuso horrio outra possvel fonte de erro, caso o operador no realize a
correta configurao do receptor. No Brasil temos 3 fusos horrios, embora a hora
oficial civil seja baseada em 03:00 horas, fuso onde se encontra a capital federal. Nos
equipamentos de maior preciso, que permitem maiores ajustes e interferncias do
operador em sua programao, uma srie de cuidados devero ser observados ao serem
27

estacionados, tais como altura da antena e seu centro de fase, verticalidade, obstculos,
mascara de elevao do horizonte, relao sinal rudo entre outros para que se minimize
a possibilidade de coletar dados com erros provenientes de multicaminhamento, perda
de ciclo e de sinal, nmero mnimo de satlites visveis e em processamento e geometria
da constelao de satlites no momento da coleta de dados e posicionamento. Para isso
o planejamento das misses GPS fundamental. neste instante que pode-se obter uma
expectativa com alto grau de confiabilidade do comportamento da constelao de
satlites durante a campanha de campo, atravs do planejamento com programas
computacionais ajustados regio de trabalho e um almanaque atualizado da
constelao, prevendo com at 30 dias de antecedncia o nmero de satlites visveis e
sua geometria ao longo do dia, evitando o processamento nos momentos em que a
degradao do sinal esteja elevada.

28

3 REVISO DE LITERATURA
Com a crescente popularizao do GPS, especialmente dos receptores de baixo
custo, ou seja os receptores pessoais de navegao, alguns trabalhos tem sido
desenvolvidos buscando testar sua capacidade para executar levantamentos que
envolvam traado de trilhas, demarcao de reas e permetros, localizao de pontos
isolados, muitas das vezes querendo substituir os levantamentos topogrficos
tradicionais.
BAIO F.H.R. et al (1998) realizou testes de exatido em um receptor gps sob
duas taxas de aquisio de dados para delimitao de rea sob cobertura florestal.
Comparando seu resultado com a rea obtida em levantamento convencional, obteve
resultados que indicaram a menor taxa de aquisio (1 s) como apresentando a melhor
resposta, visto que obtm um maior nmeros de pontos definindo melhor a poligonal,
embora esta poligonal gerada se posicionar deslocada. Assim considera que rea no
um bom parmetro para avaliar receptores pois aproxima-se muito da rea verdadeira
mas apresenta erro de posicionamento.
Em um outro trabalho tambm para avaliao de rea, BAIO F.H.R. (1999), cita
que num comparativo entre o levantamento convencional e o realizado pelo GPS
encontrou-se um erro de 0,5% entre reas sem correo diferencial ( 330,00 acres contra
328,36 acres da topografia), 0,06% ou 0,2 acres de diferena quando se aplicou a
tcnica de correo diferencial, confirmando a boa preciso na determinao de rea
quando se emprega receptores GPS com capacidade de correo diferencial.
ARANA, J.M. et al realizou anlise da influncia do tempo de rastreio,
comprimento da base e PDOP para soluo de ambigidade GPS. Foi elaborado o
procedimento padro de uma campanha, identificando os pontos a serem rastreados,
planejando da misso, os procedimentos de coleta e processamento dos dados. Com
base neste planejamento observaram que h uma grande dificuldade de se relacionar tais
fatores para o sucesso da soluo da ambigidade, sendo que o RDOP mostrou ser mais
indicado para resolver a ambigidade, porm este parmetro no consta nos programas
de planejamento disponveis no mercado.
SANTOS, A.A. et al (2002) avaliando receptores de navegao para fins de
cadastro, indica a necessidade de manter tais equipamentos conectados a computadores
portteis, empregando softwares de captura, processamento e armazenamento de dados
29

para se conseguir o resultado desejado. Isto decorre devido ao fato de que alguns
equipamentos de navegao embora tenham a capacidade de captar os dados brutos
transmitidos pelos satlites, no so capazes de armazena-los, sendo portanto
imprescindvel o uso dos computadores. Uma vez assim procedido, os resultados
obtidos indicam uma preciso semelhante aos equipamentos de monofreqncia.
Distribuir insumos nos locais corretos e nas quantidades requeridas. Esta foi a
finalidade do teste de acurcia cinemtica de um DGPS utilizado na agricultura de
preciso desenvolvido por BALESTREIRE, L.A. et al (2000), numa rea do Campus
Luiz de Queiroz da USP, sob condies de um mnimo de 7 satlites disponveis e
PDOP menor que 5. O autor obteve uma distribuio normal dos erros, com acurcia de
acordo com as expectativas, com o GPS mostrando-se um equipamento eficaz e com
acurcia suficiente para a grande maioria dos trabalhos realizados na agricultura de
preciso.
CHAMBERLAIN, K. e MANCEBO S. realizaram anlise de 4 receptores GPS
de navegao sob cobertura arbrea em regon para o Servio Florestal Americano,
visando identificar sua acurcia para o padro cartogrfico americano 1:24000 quando
em levantamentos para fins florestais. Os receptores foram testado no Bosque Nacional
de Mt. Hood, criado para testar equipamentos GPS de cdigos civis (C/A) e militar (P)
sob cobertura arbrea densa. Os resultados indicaram uma preciso aceitvel em
cartografia para dados obtidos a cu aberto e no aceitvel como receptores topogrficos
sob cobertura florestal. Com um maior nmero de observaes por ponto melhora-se
muito a preciso mas ainda assim com resultados no aceitveis sob cobertura vegetal.
Os autores consideram que devido ao ajuste de PDOP e SNR de forma a permitir
captura de sinal sob qualquer condio elevam em demasia o erro final dos receptores,
permitindo que sejam empregados apenas em escalas superiores a 1:24000 para os
padres norte-americanos.
NGULO FILHO, R. e BAIO, F.H.R. avaliaram a exatido de dois receptores
GPS (topogrfico e geodsico), sob condies desfavorveis de PDOP, acima do limite
aceitvel (PDOP > 5). Os receptores atuaram processando cdigos L1 e C/A
armazenando arquivos em diferentes tempos de aquisio e sob duas condies: livre de
obstculos e com obstculos que interferiam parcialmente nas recepes. Os seus
resultados mostraram que um tempo maior de coleta pode trazer o nvel de erro para um
limite aceitvel, mas o receptor topogrfico quando operado com cdigo C/A apresenta
erros acima dos limites aceitveis, no se mostrando eficaz nos clculos de
30

posicionamento para os limites estabelecidos de erros neste modo de operao e para


este tipo de equipamento, havendo necessidade de se planejar bem as misses,
procurando manter os limites de PDOP abaixo do crtico durante a coleta de
posicionamento.
KARSKY, D. et al (2000), compararam 4 receptores GPS, sendo dois de
navegao, um topogrfico monofreqncia e um de cdigo C/A mas que aceita psprocessamento, sob cobertura arbrea para o Servio Florestal Norte-americano, em
dois bosques distintos, coletando dados em trs parcelas de tamanho e forma diferentes.
Os resultados mostraram uma melhoria no posicionamento quando empregado antena
externa nos receptores que tinham tal capacidade. A navegao com correo em tempo
real pode no melhorar significativamente o erro, uma vez que dependendo da distncia
da base, os sinais podem ser bloqueados e no so corrigidos levando a uma
interpretao errnea dos resultados obtidos. O ps-processamento quando disponvel,
mais interessante e seguro. Para um melhor resultado, deve-se observar sempre uma boa
qualidade da constelao de satlites (nmero, geometria, intensidade de sinal). Os
receptores de navegao apresentam bons resultados sob cu aberto, cobertura florestal
pouco densa e PDOP baixa, chegando a se equiparar com o receptor topogrfico sem
correo ps-processada. A medida que a cobertura florestal se adensa, o erro aumenta,
especialmente nos receptores mais sofisticados cujas mscaras restringem a captura de
sinais fracos ou ruidosos.
CORRA D.C. et al enfatizam a importncia do GPS como coletores de dados
para alimentao de um SIG, sendo que consideram que a escolha do modelo de
receptor depender da aplicao a que se destina o banco de dados a ser formado, uma
vez que nem todos os receptores GPS tm a capacidade de atender plenamente a um
SIG e um modelo de receptor no satisfar todo e qualquer projeto de SIG.
BAIO, F.H.R. et al (1998), avaliou a exatido de dois receptores GPS de
navegao para determinao de medidas estacionrias, tomando como base dois
marcos localizados no Campus Luiz de Queiroz da USP. Os trabalhos foram planejados
pelo software Mission Planning da SHTECH, procurando executar as coletas com
PDOP menores que 5. Seus resultados indicaram a necessidade de coletar um maior
nmero de coordenadas por ponto para fornecer uma mdia mais prxima do valor real.
A amplitude do erro foi independente dos valores de DOP, desde que esteja abaixo de 5,
com grande amplitude de valores, fato que caracterstico desta classe de equipamento.
Os autores no recomendam o emprego dos receptores de navegao para
31

levantamentos topogrficos ou para fins de georreferenciamento, uma vez que estes


aparelhos fornecem sempre um valor aproximado das coordenadas.
Como observao s concluses deste trabalho julgamos necessrio lembrar que
a avaliao foi realizada num perodo em que a SA disponibilidade seletiva, estava em
atividade.
Em um trabalho de teste de acuracidade de receptores de navegao para
aplicao em trabalhos topogrficos sob efeito da SA, BAIO, F.H.R. et al (1998)
encontraram erros da ordem de 1/65 e 1/148, ultrapassando a tolerncia linear
comumente aceita para levantamentos topogrficos pouco aprimorados, que de
1/2000. Mesmo na questo do erro angular, este se apresentou acima de 1, muito acima
dos teodolitos mecnicos j em desuso. Portanto poca da influncia da SA os
equipamentos de navegao eram inadequados para levantamentos topogrficos.
SILVA, D.C. et al (2002) realizaram um trabalho com GPS topogrfico
operando com cdigo C/A e portadora L1 no mtodo esttico-rpido, com dados ps
processados, em levantamentos de projetos rodovirios. Os resultados mostraram que o
emprego do GPS auxilia sensivelmente algumas fazes dos procedimentos operacionais
empregados nos levantamentos de campo para os projetos rodovirios, com
significativos ganhos de produtividade e preciso, quando executados os levantamentos
de diretrizes, poligonais de locao e perfis. Assim, consideram que a tecnologia GPS
pode substituir inteiramente os procedimentos convencionais em algumas fazes como a
implantao de poligonal de controle, controle de servios contratados, suprir
deficincia de bases cartogrficas, especialmente nos projetos de melhorias e
restauraes.

32

4 METODOLOGIA
Os trabalhos deste comparativo foram desenvolvidos a partir de especificaes
tcnicas fornecidas pelos fabricantes de equipamentos eletrnicos de medio e de
normas para coleta de dados de campo.
Sero realizados levantamentos sistemticos em uma rea pr-selecionada, de
forma a fazer o mesmo levantamento empregando os aparelhos: Estao total Topcon
srie 210 modelo GTS 212, GPS Trimble Pr XR, GPS de navegao autnomos,
modelos Garmin 12 XL, Garmin II, Garmin III plus, Garmin 45 XL e Garmin eTrex
Summit.
Sero empregados os softwares para processamento de dados: Pathfinder Office
2.51, Sistema TopoGRAPH , sistemas internos dos aparelhos e o software GPS
TrackMaker Professional verso 3.5.
As campanhas de campo sero planejadas com o software Planner da Trimble,
emitindo relatrios de valores de DOP e grficos de PDOP e n de satlites disponveis
(Anexo I).
Para anlise e elaborao de resultados devero ser empregados os softwares
Spring em sua verso 3.6.03 para windows e a planilha eletrnica Excel.
Os aparelhos sero submetidos a diferentes formas de ajustes, tais como
recepo de sinais da portadora e C/A, apenas C/A, emprego de antena externa e
interna, coleta de dados para delimitao de rea e demarcao de pontos fixos,
tomando como base de referncia um marco de coordenadas conhecidas no Campus da
UFMG
Os dados devero ser processados internamente nos aparelhos que permitirem tal
operao ou ps processados para correo diferencial atravs de softwares especficos.
Todos os dados alimentaro um banco de dados gerados no SPRING, ajustados e
calculadas as reas, realizando ento uma anlise da variao encontrada, assim como
da disperso de pontos em torno de um marco cujas coordenadas sejam conhecidas e
verdadeiras.
A base para coleta de dados destinada aos testes ser a demarcao de uma
poligonal fechada que permita estabelecer sua rea e permetro com preciso, tomando
como verdadeira a rea e permetro estabelecidos pela Estao total Topcom, visto que
o aparelho cuja metodologia mais se aproxima dos levantamentos tradicionais, com

33

critrios bem definidos e aceitos por todos rgos regulamentadores de servios


topogrficos e normas estabelecidas para tal.
Um marco fixo de coordenadas conhecidas ser empregado para comparao
apenas entre os receptores GPS.
Todos os aparelhos devero mensurar os mesmos vrtices da poligonal e
permanecerem estacionados sobre o mesmo marco, para que se possa obter os dados
necessrios anlise comparativa. Para isso sero empregados 7 equipamentos, cujas
caractersticas principais e relevantes para este trabalho so:
Estao total eletrnica Topcom, srie 210, modelo GTS 212 (Figura 6a)
possui objetiva de 40 mm, aumento de 26x, campo de viso de 1o 30 com resoluo de
3. Tem um alcance de medio de 1.000 metros empregando-se um prisma em
condies de boa visibilidade. Sua preciso de 3 mm + 5 ppm. Tem capacidade para
armazenar 4.800 coordenadas no modo de coleta de dados, com tempo de medio
abaixo de 0,3 segundos. Possui interface com computadores via porta serial RS 232,
gerando arquivos compatveis com o sistema topoGRAPH e planilha eletrnica
Excel.
GPS Trimble Pr XR (Figura 6b) um receptor que atua com o cdigo C/A e
portadora L1, rastreando 12 satlites simultneos e em paralelo, com processamento da
portadora. Pode trabalhar com receptor de rdio farol para navegao em tempo real e
correo ps processada. Possui uma velocidade de atualizao de 1 Hz. Sua preciso
melhor que 1 metro quando operando com o rdio farol. Quando em processamento da
portadora, possui preciso de 30 cm + 5 ppm para 5 minutos de rastreio, 20 cm + 5ppm
par 10 minutos de rastreio e 1 cm + 5 ppm para 45 minutos de rastreio. A capacidade de
armazenamento depende do coletor de dados empregado e suas caractersticas. No caso
deste trabalho o coletor possui memria de 2 Mb.
GPS Garmin 12 XL (Figura 6c) trata-se de um receptor de pequeno tamanho,
leve e fcil de operar. Est equipado com firmware verso 4.58, possuindo 12 canais
paralelos, operando de sob cdigo C/A em modo contnuo e taxas de atualizao fixada
em 1 segundo. Segundo o fabricante (Garmin, 1998), sua preciso de posio est na
faixa de 15 metros utilizando-se a antena interna, podendo alcanar precises abaixo
de 10 metros empregando-se antena externa ativa e de 1 a 5 metros quando em
conjunto com um receptor de sinais de rdio farol, como o modelo GBR 21. Este
posicionamento poder ser ainda melhorado se utilizada a funo mdia (average),
disponvel ao acionar a tecla mark durante a coleta de pontos. O emprego da antena
34

externa ativa proporciona um ganho aproximado de 25 db, no caso das antenas modelos
GA 26 ou SM 76, possibilitando uma sensvel melhoria na aquisio de sinais e
conseqentemente melhoria no posicionamento. Sua capacidade de armazenamento
de 500 pontos individuais (waypoint), e 1024 pontos em forma de trilhas (tarcklog).
Outra funo importante deste receptor a capacidade de se calcular rea de um
polgono formado pelos pontos obtidos na gravao de uma trilha (tracklog).
GPS Garmin 45XL (Figura 6d) firmware 2.43 o receptor mais antigo dos
modelos testados, mas tambm ainda muito utilizado, principalmente por rgos
pblicos. Possui 8 canais de recepo em paralelo, rastreio contnuo e taxa de aquisio
de 1 segundo. Tem capacidade de armazenar 250 pontos individuais (waypoint),
distribuidos em 20 rotas reversveis, alm de 768 pontos ou vrtices de uma trilha
(tracklog). Possui antena destacvel, aceitando conexo com uma antena passiva , no
apresentando portando nenhum ganho de sinal, apenas reduz a possibilidade de perda do
sinal por cobertura do receptor da mesma forma que o GPS II anteriormente
mencionado.

a
b
c
d
Figura 6 - Ilustrao dos equipamentos Estao Total Topcom GTS 212 (a), GPS
Trimble PrXR (b), GPS Garmin 12 XL e antena externa (c), GPS Garmin 45 XL (d).
GPS Garmin III plus com firmware verso 2.05 (Figura 7a). Este receptor
tambm possui a tecnologia Phasetrack 12, com capacidade de rastreamento de 12
satlites simultnea e continuamente, com taxa de atualizao de 1 segundo. Para a
funo de gravao de trilhas (tracklog), possvel configurar a forma de aquisio dos
pontos, podendo ser por distncia entre pontos, resoluo e por tempo de aquisio,
permitindo um ajuste de incremento a cada 1 segundo. de pequenas dimenses e leve.
Sua operao menos direta que o receptor 12XL, uma vez que possui mais opes de
menus. No entanto aps a familiarizao com suas funes mostra ser um aparelho de
35

fcil operao. Tem capacidade para armazenar 500 pontos individuais (waypoint), e
1024 pontos para demarcao de trilhas. Possui um mapa eletrnico bsico, onde
apresenta as principais rodovias, cidades, lagos e outras caractersticas de maior
relevncia disponibilizada e autorizada pelo governo. Sua antena destacvel, podendo
ser substituda por uma antena ativa com cabo de maior comprimento, proporcionando
ganhos na captura de sinal. Este ganho depender do modelo de antena utilizado, sendo
mais comuns as antenas de 25db e 36 db. Sua performance em termos de preciso,
segundo o fabricante, semelhante do 12 XL (Garmin, 1999).
GPS Garmin II firmware 2.07 (Figura 7b) - um receptor de gerao anterior
ao 12XL e III Plus, mas ainda muito utilizado. Possui 8 canais paralelos de rastreamento
simultneo e contnuo, com taxa de atualizao de 1 segundo. pequeno, leve e muito
simples a sua operao, possuindo poucos menus, sendo mais direto o acesso
informao que se deseja. Sua antena destacvel, podendo ser substituda por uma
antena externa, porm no aceita antenas ativas. Neste caso no h ganhos de sinal. A
nica vantagem desta antena a possibilidade de posicionamento acima de alguns
obstculos como teto de automvel e copa de rvores no muito altas. Tem capacidade
de armazenar 250 pontos individuais (waypoint) e 768 pontos para demarcao de
trilhas, com tempo de aquisio programvel a incrementos de 1 segundo. Sua preciso
est entre 5 e 10 metros se conectado a um receptor de sinais de rdio farol e de 15
metros com antena normal (Garmin, 1996).
GPS Garmin eTrex Summit (Figura 7c) firmware 2,10 um receptor mais
recente que, como os demais da Garmin, se caracteriza pelo pequeno porte, leveza e
facilidade de operao. Possui 12 canais paralelos para rastreamento simultneo e
contnuo, contando com uma antena interna (inclusa na parte superior do corpo do
receptor), no sendo possvel a conexo cm antena externa. Segundo o fabricante,
possui uma preciso de 1 a 5 metros quando operando junto a um receptor de rdio
farol e 15 metros em condies normais apenas com antena interna (Garmin, 2000).
Tem capacidade para armazenamento de 500 pontos individuais, distribudos em 20
rotas reversveis, alm de 3000 pontos ou vrtices empregados para demarcao de
trilhas. Pode ser configurado quanto ao tempo de aquisio de vrtices, com
incrementos de 1 segundo e controle de pontos obtidos na estimativa de coordenadas
mdias. Seu maior diferencial a presena de bssola magntica eletrnica e gravao
de altitude, visto que possui um altmetro baromtrico.

36

Figura 7 Ilustrao dos equipamentos GPS Garmin III plus (a); GPS Garmin II (b) e
GPS Garmin eTrex Summit (c).

37

5 DESENVOLVIMENTO
5.1 - rea de Estudo
A rea de estudo localiza-se na regio noroeste da cidade de Belo Horizonte.
pertencente a UFMG, sendo delimitada pelas avenidas Presidente Carlos Luz (Av.
Catalo) a nordeste, Av. Professor Jos Vieira de Mendona Oeste e pelo Anel
Rodovirio (unio das rodovias federais BR 262 e 381), a sudeste (Anexo II).
Como definio de um projeto a ser desenhado os diversos polgonos obtidos
com os diferentes receptores GPS, estabeleceu-se as seguintes coordenadas:
Coordenadas UTM
Latitude

Longitude

Coordenadas Geogrficas
Latitude

Longitude

Lim. inferior

7799952.978

606715.421

S 19 53 37

O 43 58 50

Lim. Superior

7801805.492

608035.331

S 19 52 37

O 43 58 05

Datum horizontal: SAD 69

Ao longo do permetro desta rea h uma grande variao de condies de


visibilidade do cu, ocorrendo trechos de completa desobstruo, como ocorre nas
proximidades do vrtice 24 (Figura 8), trechos com obstruo prxima aos vrtices no
lado norte como nos vrtices 13 a 15 localizados no Anel Rodovirio (Figura 9),
vrtices sob cobertura arbrea (Figura 10) e trechos sem cobertura mas com obstruo
prxima de ambos os lados, como na Rua Prof. Jos Vieira de Mendona (Figura 11).

Figura 8 rea desobstruda prxima localizao do vrtice 24.

38

Figura 9 Trecho do Anel Rodovirio, prxima ao vrtice


14, com barranco obstruindo parcialmente a face norte.

Figura 10 Vrtice 10, localizado sob cobertura arbrea.

39

Figura 11 Obstrues prximas ao vrtice 2, localizado na


Rua Prof Jos Vieira de Mendona.
O marco utilizado para determinao de ponto fixo ou vrtice, tomado como
base de referncia comparativa localiza-se no campus da UFMG (Figura 12), prximo
ao Instituto de Geocincias, cujas coordenadas so:
Vrtice N 01
Nome: IGC II .
Descrio: Marco de concreto
afixado em solo gramado,
IGC II

livre de obstrues .
Longitude: 608.839,22 .
Latitude: 7.802.679,22 .
Altitude: 820,72 .

Figura 12: Marco IGC II utilizado como base de referncia comparativa.


5.2 Obteno dos Dados
Para a delimitao da poligonal foram alocados 25 vrtices de forma a envolver
a rea pertencente UFMG, como pode ser observado na figura 13.

40

Figura 13 Poligonal determinada pela Estao Total, sem os vrtices 9, 10 e 11, sobre
imagem area da rea de estudo.
O processo de delimitao teve incio com a estao total, realizando visadas no
alcance mximo permitido pelo traado das vias, empregando como objeto de visada
um basto de 1,70 m com um prisma.
O polgono determinado pela estao teve o vrtice n 1 georeferenciado, cujas
coordenadas foram obtidas com o GPS Trimble Pr XR estacionado sobre ele,
coletando-se dados por 30 minutos, dados estes que foram ps processados no software
41

Patfinder Office 2.51, utilizando-se como base a estao da Santiago & Cintra de Belo
Horizonte.
O emprego da estao total como primeiro equipamento teve por finalidade
determinar os vrtices que posteriormente seriam utilizados pelos demais equipamentos.
Os vrtices foram materializados por piquetes de madeira cravados no solo.
Aps a coleta dos dados, estes foram transferidos para um computador e
processados com o software topoGRAPH 98 SE, verso 2.68. O relatrio gerado pode
ser observado no Anexo VI.
O segundo equipamento a ser utilizado foi o GPS Trimble Pr XR, configurado
para uma mscara de 15 ao horizonte, DOP mximo igual a 5, nmero mnimo de
satlites visveis igual a 5. A antena foi ajustada para 1,70 metros de altura do solo.
Nos vrtices previamente demarcados pela estao total foram realizadas
observaes com 2 minutos para coleta de dados, por vrtices.
Este receptor teve dificuldades em captar e processar o sinal GPS nos vrtices
onde havia obstruo por cobertura da antena, mesmo que parcial, provocada por copa
de rvores de pequeno porte (figura 10). Assim, nos vrtices 9, 10 e 11 no foram
determinadas as coordenadas sendo desconsiderados no comparativo do clculo das
reas.
Os dados coletados foram transferidos para um computador e processados pelo
software Pathfinder Office 2.51, considerando os dados da antena instalada pela
Santiago & Cintra em Belo Horizonte como base para ps processamento.
Ainda nesta mesma campanha de campo foram coletados dados com o GPS
Garmin 12 XL, utilizando antena externa ativa modelo SM 76, cujos ganhos de sinal
esto em torno de 25 db. Todos os 25 vrtices tiveram suas coordenadas demarcadas,
colocando-se a antena sobre o piquete e aguardando 2 minutos de processamento de
sinal antes de demarcar o ponto, esperando que desta forma houvesse uma correta
atualizao do posicionamento e permitindo uma marca de maior confiana.
Aps a coleta de posio dos 25 vrtices, os dados foram transferidos para o
computador com o software GPS TrackMaker Professional verso 3.5. O arquivo
gerado foi exportado no formato DXF verso R12, para posterior importao pelo
software Spring.
Na segunda campanha de campo foram empregados os receptores Garmin 12 XL
sem antena externa, GPS Garmin 45 XL com antena padro e o GPS Garmin 2 com

42

antena externa passiva, ou seja, que no apresenta ganhos de sinal mas minimiza as
perdas deste por cobertura pouco densa.
Da mesma forma que os equipamentos anteriores, os receptores foram
posicionados sobre os piquetes que representam os vrtices da poligonal, 2 minutos
foram aguardados e s ento os procedimentos de demarcao das coordenadas foram
feitos. Os 25 pontos coletados foram transferidos ao computador, empregando-se o
software GPS TrackMaker Professional verso 3.5, e exportados no formato DXF R12
para posterior importao pelo software Spring.
Estes trs receptores no acusaram perda de sinal (ou ciclo), durante todo
levantamento, como era de se esperar para um receptor atuando sob o cdigo C/A e sem
barreiras fsicas densas especialmente por cobertura das antenas.
Uma terceira campanha de campo foi realizada para coleta das coordenadas,
empregando-se os receptores Garmin3 plus com antena padro e GPS Garmin eTrex
Summit, tambm com antena padro. Neste caso, integrada ao corpo do receptor.
No receptor 3 plus tambm possvel conectar uma antena externa ativa, no
realizado neste teste por no possuirmos tal antena com o conectoradequado ao modelo
de receptor (conector BCN).
Estes dois receptores tambm no apresentaram perda de sinal.
Os dados coletados sofreram o mesmo procedimento dos demais receptores,
sendo transferidos ao computador pelo software GPS TrackMaker Professional verso
3.5 e exportado no formato DXF.
Devido limitao de vrtices imposta pelo GPS Trimble Pr XR, o qual no
capturou dados nos vrtices 9 , 10 e 11, estes vrtices foram eliminados da poligonal de
todos receptores para efeito de clculo da rea e permetro.
Na tabela 3 so apresentados os valores de longitude e latitude em UTM dos
vrtices demarcados, obtidos com a estao total e todos os receptores GPS analisados.
Para o teste de posicionamento (Figura 14) colocou-se os receptores GPS de
navegao ligados sobre o marco geodsico IGC II, permanecendo 5 minutos rastreando
sinais antes de iniciar a coleta de dados, no intuito de ter um boa estabilidade no
processamento e renovao do almanaque. Os receptores 45 XL e GPS II tiveram
coordenadas obtidas apenas de forma simples, uma vez que tais receptores no possuem
recursos que permitam uma melhoria do posicionamento.

43

Tabela 3 Relao de coordenadas UTM dos vrtices das poligonais, determinados pela estao total e receptores GPS.
Vrtice
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
R

Estao
Este
607134,661
607133,330
607123,438
607083,433
607050,430
607052,350
607103,997
607145,542
607103,931
607055,529
607044,438
607099,038
607338,935
607422,198
607499,575
607869,525
607836,103
607784,675
607714,905
607609,993
607474,192
607334,491
607224,965
607194,955
607138,376

Norte
7801500,594
7801460,032
7801405,327
7801295,152
7801236,303
7801107,334
7800876,874
7800803,961
7800601,724
7800316,169
7800225,741
7800157,169
7800285,076
7800340,814
7800405,891
7800671,879
7800842,811
7800897,532
7800941,958
7800980,605
7801026,309
7801149,595
7801571,839
7801659,803
7801635,829

Trimble Pr XR
Este
Norte
607134,661
607133,330
607123,438
607083,433
607050,430
607052,350
607103,997
607145,542

7801500,594
7801460,032
7801405,327
7801295,152
7801236,303
7801107,334
7800876,874
7800803,961

607099,038
607338,935
607422,198
607499,575
607869,525
607836,103
607784,675
607714,905
607609,993
607474,192
607334,491
607224,965
607194,955
607138,376

7800157,169
7800285,076
7800340,814
7800405,891
7800671,879
7800842,811
7800897,532
7800941,958
7800980,605
7801026,309
7801149,595
7801571,839
7801659,803
7801635,829

GPS II
Este
607134,183
607126,504
607117,208
607081,190
607051,604
607053,068
607111,728
607144,520
607071,887
607059,001
607035,902
607102,487
607318,834
607408,943
607477,860
607855,196
607841,125
607788,757
607702,528
607607,274
607477,785
607316,451
607245,135
607198,395
607134,898

GPS III plus


Norte

7801515,900
7801453,607
7801402,604
7801298,329
7801235,575
7801106,730
7800870,077
7800813,475
7800598,398
7800325,962
7800221,609
7800180,832
7800293,509
7800334,521
7800400,003
7800663,090
7800841,884
7800911,668
7800954,942
7800991,740
7801032,902
7801194,187
7801473,666
7801638,408
7801646,707

Este
607087,852
607087,632
607074,339
607035,492
607004,818
607007,435
607059,358
607097,670
607054,867
607011,038
607002,624
607056,112
607275,824
607374,499
607437,749
607807,853
607794,924
607739,654
607664,031
607566,037
607428,131
607271,318
607255,580
607163,430
607097,138

Obs.
Norte

7801454,061
7801417,846
7801356,180
7801248,360
7801191,550
7801067,448
7800831,428
7800758,763
7800554,191 No processado
7800273,037 No processado
7800182,250 No processado
7800111,866
7800223,930
7800288,044
7800345,249
7800619,661
7800801,417
7800855,783
7800888,305
7800936,401
7800978,801
7801144,809
7801568,918
7801598,468
7801595,902

44

Tabela 3 - continuao...
Vrtice
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
R

GPS 45 XL
Este
Norte
607128,103
607128,801
607118,316
607078,386
607044,328
607056,413
607102,209
607133,281
607096,641
607055,660
607039,880
607109,546
607323,265
607405,613
607485,758
607854,645
607840,034
607784,257
607721,703
607606,143
607470,477
607308,595
607246,867
607207,925
607138,897

7801531,967
7801461,905
7801400,222
7801298,940
7801239,775
7801102,554
7800874,884
7800812,356
7800605,372
7800330,732
7800229,303
7800141,010
7800283,389
7800341,072
7800405,892
7800664,874
7800847,234
7800910,508
7800967,887
7800990,560
7801031,759
7801195,422
7801481,374
7801635,382
7801644,707

GPS eTrex Summit


Este
Norte
607130,922
607129,258
607117,832
607081,006
607049,041
607047,519
607104,949
607143,416
607098,451
607056,909
607043,331
607097,114
607322,662
607400,308
607481,260
607850,885
607836,073
607780,630
607716,887
607612,309
607465,858
607313,331
607238,678
607203,540
607136,446

7801503,377
7801464,935
7801401,310
7801291,066
7801232,678
7801111,987
7800880,972
7800799,177
7800599,897
7800318,312
7800229,597
7800160,112
7800276,519
7800337,486
7800392,032
7800667,124
7800853,947
7800904,297
7800936,561
7800981,292
7801034,292
7801189,132
7801573,890
7801647,329
7801635,547

GPS 12 XL sem antena externa


Este
Norte
607137,085
607132,207
607125,607
607083,948
607043,665
607053,634
607098,937
607141,140
607103,899
607061,715
607058,348
607108,502
607332,236
607415,124
607477,758
607871,540
607836,092
607780,851
607720,457
607618,466
607475,549
607317,009
607256,364
607210,229
607139,999

7801531,319
7801467,821
7801398,397
7801290,000
7801223,155
7801107,321
7800890,934
7800811,714
7800598,204
7800310,509
7800218,504
7800154,078
7800280,960
7800335,077
7800383,380
7800672,489
7800845,477
7800904,592
7800947,708
7800985,141
7801034,697
7801193,590
7801473,004
7801644,867
7801641,138

GPS 12 XL com antena externa


Este
Norte
607130,158
607136,090
607123,953
607084,537
607052,714
607054,748
607107,823
607147,834
607102,805
607055,560
607046,609
607100,666
607341,252
607425,851
607502,051
607872,108
607840,011
607790,361
607719,857
607611,714
607477,764
607338,623
607227,766
607196,847
607143,347

Obs.

7801500,490
7801460,081
7801403,752
7801294,748
7801233,788
7801106,127
7800874,850
7800804,548
7800603,552 No processado
7800313,513 No processado
7800226,885 No processado
7800157,685
7800286,245
7800344,508
7800406,977
7800673,077
7800843,076
7800898,002
7800941,180
7800982,807
7801029,340
7801145,962
7801572,924
7801660,981
7801637,558

45

Figura 14 Receptores GPS eTrex Summit e GPS III estacionados sobre marco ICG II.
Com o GPS III plus houve duas variaes. Primeiramente coletou-se a
coordenada de forma normal (pressionando a tecla Mark e armazenando o dado
obtido), e um segundo posicionamento empregando-se o recurso da mdia, tomando 60
posies para o clculo da posio mdia armazenada.
Para o GPS 12 XL foi possvel estabelecer 4 condies de coleta de dados, sendo
duas com antena externa e 2 sem antena externa. Nas duas condies tomou-se uma
coordenada de forma normal (tecla Mark e armazenando o dado), e outra atravs da
mdia. Ao acionar a funo mdia, aguardou-se 2 minutos antes de armazenar o
resultado obtido, visto que o receptor no permite acompanhar o nmero de
coordenadas que est sendo coletado para processar a mdia.
Com o GPS eTrex Summit foi obtido a coordenada de posicionamento apenas da
forma normal.

46

6 RESULTADOS
Uma vez coletados, transferidos e exportados, os dados das coordenadas foram
importados para o software Spring, verso 3.6.03. Conforme caractersticas do
programa, as poligonais foram importadas para a categoria limites, sendo que o
modelo de cada receptor serviu para nomear o plano de informao ao qual foram
importados os dados. Na seqncia de procedimentos foi realizado e adio vetorial de
cada poligonal. Empregando-se as funes de ajuste e poligonalizao para se
certificar que cada poligonal fosse reconhecida e fechada, possibilitando o clculo
posterior das reas e permetros atravs da funo operaes mtricas do programa.
A tabela 4 contm a relao das reas das poligonais em metros quadrados,
sendo a rea da estao total considerada como verdadeira. Esta rea foi calculada em
55,84 ha.

Equipamento

rea
(m2)

Diferena
(ha)

(ha)

Estao Topcom GTS 212

558.447,2422

55,8447

GPS 12 XL com antena externa

582.451,9844

58,2452

2,4005

GPS 12 XL sem antena externa

586.464,6641

58,6465

2,8017

GPS 3 plus

587.560,1563

58,7560

2,9113

GPS 45 XL

586.397,5234

58,6398

2,7950

GPS 2

581.891,7344

58,1892

2,3444

Trimble Pr XR

558.759,8281

55,8760

0,0313

eTrex Summit

581.057,5313

58,1058

2,2610

Tabela 4 Relao de reas da poligonal obtidas com software Spring, verso 3.6.03. A
estao total Topcom modelo GTS 212 foi tomada como base verdadeira.
Como se pode observar, todas as reas obtidas foram superiores rea da
estao. O receptor GPS Trimble Pr XR foi quem mais se aproximou da rea real,
apresentando um desvio de 0,0313 ha para maior, equivalente a 0,056% da rea real.
A 2 rea mais prxima da verdadeira foi obtida com o GPS Garmin eTrex
Summit, calculada em 58,1058 ha, valor que apresenta uma diferena a maior de 2,2610
ha, correspondendo a 4,0487% em relao rea calculada para a estao total.

47

Em termos de rea, o GPS II apresentou um comportamento interessante pois,


apesar de ser um receptor de 8 canais, possibilitou obter a 3 rea mais prxima da
verdadeira, 58,1892 ha, equivalente a 2,3444 ha maior ou 4,198% de erro.
O GPS 12XL parece como 4 e 5 valor de rea, sendo que para o 12 XL com
antena externa obteve-se 58,2452 ha com 2,4005 ha a maior (4,2985%), enquanto que o
mesmo receptor sem antena externa apresenta uma rea de 58,6465 ha (2,8017 ha
maior), correspondendo a 5,0169% da rea real. O uso da antena externa proporcionaou
uma reduo do erro em 0,4013 ha (0,7185%), rea considervel se comparada a um
lote urbano.
Como era esperado, o receptor 45XL apresentou um erro de rea dos mais
elevados, com 58,6398 ha, correspondendo a 2,7950 ha ou 5,0049 % maior que a rea
verdadeira. Esta diferena no entanto ainda menor que a apresentada pelo GPS 12 XL
sem antena externa, resultado que, tal como no caso dom GPS II, no permite
evidenciar uma melhoria dos dados obtidos entre receptores de 8 ou 12 canais. Esta
considerao reforada quando o receptor III plus de fabricao mais recente e
incorporando tecnologia de 12 canais apresentou a rea mais distante da real, ou seja,
58,7560 ha, com uma diferena de 2,9113 ha, rea correspondente a 5,3132 % da real.
As figuras 15 e 16 contm a representao grfica dos valores encontrados para
rea e respectivas diferenas em hectares.

58,1058

55,8760

58,1892

Su
m

it

2
GP
S

58,6398

58,7560
45

58,6465

pl
us
3

Ls
a

58,2452
X

a
Lc
X
12

12

59,00
58,50
58,00
57,50
57,00
56,50
56,00
55,50
55,00
54,50
54,00

55,8447

rea (ha)

rea cartogrfica da poligonal

Receptor

Figura 15 Representao grfica do clculo de reas obtidos pelos receptores GPS,


tomando como base verdadeira a rea da estao total.
48

Diferena de rea
3,50
3,00

0,0313

2,2610

2,3444

1,00

2,7950

2,8017

1,50

2,9113

2,00

2,4005

0,50

it

2
GP
S

L
X
45

pl
us
3

X
Ls
a
12

12

Lc

0,00

Su
m

rea (ha)

2,50

Receptor

Figura 16 Representao grfica da diferena entre a rea obtida por cada receptor e a
rea calculada pela estao total, que se tomada como verdadeira, o grfico
representa o erro de cada receptor.
As poligonais levantadas foram avaliadas tambm quanto sua extenso,
correspondendo ao permetro da rea de estudo, cujos valores podem ser observados na
tabela 5. O permetro obtido com a estao total dado com verdadeiro.
Foram levantadas 7 poligonais alm da considerada real, sendo que 6 receptores
(12 XL com antena externa e sem antena externa, III plus, 45 XL, Pr XR e eTrex
Summit), apresentaram permetros superiores ao real, e apenas 1 receptor (GPS Garmin
II), apresentou permetro menor que o real. A tabela 5 apresenta o resultado de todas as
poligonais mensuradas e respectivas diferenas em relao verdadeira.
A menor diferena encontrada foi com os valores calculados para o GPS eTrex
Summit, com 3.806,4960 metros, apenas 0,3397 m maior que o permetro real cujo
valor 3.806,4960 metros, portanto uma diferena inferior aos 50 cm estabelecidos pelo
INCRA para levantamentos destinados a cadastro rural. O valor a maior encontrado
equivale a uma escala de 1:1698 para o Erro Grfico (E.G.) e 1:679 para o Padro de
Exatido Cartogrfica (P.E.C.), considerando os valores estabelecidos no Decreto
89.817 de 20/07/1984 para cartas impressas Classe A do Mapeamento Sistemtico
Brasleiro.

49

Equipamento

Permetro
m

km

Diferena (m)

Estao Topcom GTS 212

3.806,4960

3,8065

GPS 12 XL com antena externa

3.833,0717

3,8331

26,5757

GPS 12 XL sem antena externa

3.819,8405

3,8198

13,3445

GPS 3 plus

3.814,8774

3,8149

8,3814

GPS 45 XL

3.839,9041

3,8399

33,4080

GPS 2

3.798,8078

3,7988

-7,6882

Trimble Pr XR

3.807,5531

3,8076

1,0571

eTrex Summit

3.806,8357

3,8068

0,3397

Tabela 5 - Relao dos permetros da poligonal obtidos com a estao total e receptores,
calculados no software Spring, verso 3.6.03. A estao total Topcom modelo
GTS 212 foi tomada como base verdadeira.
O GPS Pr XR forneceu um permetro de 3.807,5531 metros, 1,0571 m acima
do real. Este erro pode ser considerado elevado para este receptor, principalmente
devido ao fato de ter sido realizado o ps processamento. Este aparelho apresentou
dificuldades em receber os sinais dos satlites devido a presena da arborizao urbana
em alguns pontos (figuras 8 e 9), e barrancos prximo ao vrtice (figura 7). A recepo
poderia ser melhorada, reduzindo este erro, caso fossem realizadas alteraes na altura
da antena ao longo do levantamento, de forma a posiciona-la sobre a copa das rvores.
No entanto optou-se por deixa-la fixa em 1,70 m para verificarmos sua sensibilidade
sobre estes obstculos, visto que os receptores de navegao seriam posicionados
normalmente a cerca de 1,30 m do solo, altura em que o operador os segura enquanto
realiza as leituras e manuseia suas teclas.
Para o erro obtido tem-se uma P.E.C. de 1:2114 e um erro grfico de 1:5285.
O GPS II normalmente aparece como 3 melhor resultado sendo que o permetro
calculado para este receptor foi 7,6882 metros menor que o real, ou seja 3.798,8078
metros de comprimento. Esta diferena representa um erro grfico de mapeamento
(E.G.) de 1:38441 e um Padro de Exatido Cartogrfica (P.E.C.) de 1:15.376.
Com uma diferena de 8,3814 metros, o GPS III plus forneceu um permetro de
3.814,8774 metros, colocando-se em 4 lugar com um erro de 0,2202 % emrelao ao
comprimento total encontrado. Esta diferena representa um Erro Grfico de 1:41.907 e
um Padro de Exatido Cartogrfica de 1:16.762.
50

Com antena externa ou sem antena externa, o receptor GPS 12 XL apresentou


permetros superiores ao real. Sem a utilizao da antena externa, este receptor
possibilitou o clculo de 3.819,8405 metros, 13,3445 m maior que o real, classificandoo como 5 colocado, com 0,3505 % de erro. Ao empregar a antena externa, esta
diferena aumentou em 13,2312 m (0,3464 %), ou seja, 3.833,0717 metros totais
elevando a diferena final para 26,5757 metros, o que significa 0,6981 % de erro. Este
valor no era esperado, visto que a antena externa traz ganho de sinal, gerando uma
expectativa de resultado mais prxima do real, fato que no ocorreu, classificando o
conjunto em 6 lugar.
Estes valores conferem um E.G. de 1: 66.722 quando o receptor opera apenas
com a antena interna e de 1: 127.878 quando utilizada a antena externa. O P.E.C. de 1:
26.689 sem antena externa e 1: 51151 com antena externa.
J o GPS 45 XL, por ser um receptor de 8 canais e ser mais antigo que os
demais, apresentou um resultado dentro da expectativa, com a maior diferena
encontrada: 3.839,9041 metros totais, 33,4080 metros a mais que o permetro real,
representando uma diferena de 0,8776 %. O Erro Grfico calculado para este receptor
de 1: 167040, e o Padro de Exatido Cartogrfica de 1: 66.816.
As figuras 17 e 18 demonstram graficamente o valor dos permetros encontrados
e as diferenas calculadas em relao ao permetro obtido pela estao total.

Permetro da Pologonal
3,85
3,83

3,807

3,808

3,78

3,799

3,79

3,815

3,80

3,820

3,833

3,81

3,840

3,82

3,806

Permetro (km)

3,84

Su
m

it

2
GP
S

L
X
45

pl
us
3

Ls
a
X
12

12

Lc

3,77

Receptor

Figura 17 Representao grfica do clculo dos permetros obtidos pelos receptores


GPS e estao total, calculado pelo software Spring verso 3.6.03, tomando
como base verdadeira a poligonal levantada pela estao total.

51

Diferena de permetro
40,0
35,0

25,0

0,34
m

it

2
GP
S

L
X
45

pl
us
3

X
12

12

X
Lc

-10,0

Ls
a

-5,0

Su
m

0,0

-7,69

5,0

8,38

10,0

13,34

15,0

1,06

33,41

20,0

26,58

Permetro (m)

30,0

Receptor

Figura 18 Representao grfica do clculo das diferenas entre permetros obtidos


pelos receptores GPS e estao total, calculado pelo software Spring verso
3.6.03, tomando como base verdadeira a poligonal levantada pela estao
total.
Um comparativo entre as poligonais obtidas em funo da escala, pode ser
observado nos Anexos II a V.
Na determinao de coordenadas fixas, como o marco geodsico IGC II, os
receptores apresentaram um bom desempenho para sua categoria. Das nove situaes
avaliadas, oito apresentaram erros inferiores a 10 metros, sendo que em 7 destas o erro
foi inferior a 4 metros.
Para o clculo do deslocamento entre a coordenada mensurada e o valor do
marco geodsico utilizou-se a expresso:
D=

( X IGCII X GPS ) 2 (YIGCII YGPS ) 2

Onde:
D = diferena entre as coordenadas do marco geodsico IGC II e as obtidas pelo GPS;
XIGC II = Valor da coordenada Este (longitude) do marco geodsico IGC II;
XGPS = Valor da coordenada Este (longitude) encontrada por cada receptor GPS;
YIGC II = Valor da coordenada Norte (latitude) do marco geodsico IGC II;
YGPS = Valor da coordenada Norte (latitude) encontrada por cada receptor GPS.
Nesta categoria de avaliao, os receptores comportaram-se como o esperado,
com os de tecnologia mais antiga (8 canais) apresentando maiores diferenas
(deslocamentos) e os mais novos (12 canais), menores diferenas conforme mais
recursos foram utilizados. Na tabela 4 so apresentados os resultados obtidos para todas
as situaes testadas.
52

Coordenada
UTM
X
Y

Equipamento

Diferena de
posicionamento (m) Deslocamento
(m)
X
Y

IGC II

608839,220 7802679,220

0,0000

0,0000

0,0000

GPS 45 XL

608830,279 7802680,483

-8,9410

1,2630

9,0298

GPS II

608850,450 7802672,644

11,2300

-6,5760

13,0137

GPS III plus std

608837,011 7802678,660

-2,2090

-0,5600

2,2789

GPS III plus media

608836,456 7802680,445

-2,7640

1,2250

3,0233

GPS 12 XL ca

608839,817 7802678,642

0,5970

-0,5780

0,8310

GPS 12 XL sa

608837,566 7802678,656

-1,6540

-0,5640

1,7475

GPS 12 XL ca mdia 608839,471 7802678,202

0,2509

-1,0177

1,0482

GPS 12 XL sa mdia 608837,402 7802675,919

-1,8183

-3,3007

3,7684

GPS eTrex Summit

-0,5330

1,3500

1,4514

608838,687 7802680,570

ca com antena externa ativa;

sa sem antena externa;

std - demarcao da coordenada de forma normal.

Tabela 6 Relao de coordenadas obtidas pelos receptores sobre o marco IGC II, e
respectivas diferenas de posicionamento por eixo e deslocamento total.
Os maiores deslocamentos calculados foram para o GPS II, 13,0137 metros
distantes da coordenada verdadeira, com maior deslocamento no eixo X (11,23 m). Os
valores possibilitam encontrar um E.G. de 1: 65.068 e um P.E.C. de 1: 26.027.
O GPS 45 XL apresentou o segundo maior erro, com 9,0298 metros de
deslocamento, sendo o componente X (longitude) quem mais contribuiu para elevar o
erro, com 8,9410 de deslocamento a Oeste. O E.G. calculado de 1: 44.705 e o P.E.C.
de 1: 17.882.
A posio calculada com a funo mdia para o GPS 12 XL sem antena externa,
foi de maior erro dentre os receptores de 12 canais com 3,7684 metros de deslocamento
a sudoeste, fornecendo um Erro Grfico de 1: 18.842 e um Padro de Exatido
Cartogrfica de 1: 7537.
O receptor III plus foi classificado em 5 e 6 lugares, com erro de 3,0233 metros
a noroeste quando calculada a posio empregando a funo mdia, e de 2,2789 metros
quando marcada a posio de modo normal (tecla mark e salvando o valor indicado).
Os erros calculados com a funo mdia so: E.G = 1: 15.116 e P.E.C. = 1: 6.046. Sem
a funo mdia o E.G. de 1: 11.394 e o P.E.C. = 1: 4.557.

53

Com um erro de deslocamento de 1,7475 m na direo sudoeste, o GPS 12 XL


se classifica em 4 lugar, no fazendo uso da antena externa. Tal diferena proporciona
um E.G. de 1: 8.737 e um P.E.C. de 1: 3.495.
O terceiro melhor resultado foi do GPS eTrex Summit, com um deslocamento de
1,4514 metros a noroeste, sendo a maior variao no eixo Y (Norte). O erro encontrado
equivale a um E.G. de 1: 7.257 e um P.E.C. de 1: 2.902.
O GPS 12 XL apresentou os dois melhores resultados do teste quando utilizado
em conjunto com a antena externa ativa. Empregando-se a funo mdia presente no
receptor, o deslocamento encontrado foi de 1,0482 metros na direo sudeste, sendo a
maior variao no eixo Y (coordenada Norte). O E.G. calculado foi de 1: 5.241 e o
P.E.C de 1: 2.096. Sem a funo mdia o erro de deslocamento foi de 0,8310 metros
tambm no sentido sudeste, com um aumento no valor da componente X (coordenada
Este) e reduo no valor do erro do componente Y (coordenada Norte). Este
deslocamento propicia um E.G. de 1: 4.155 e um P.E.C. de1: 1.662.
A figura 19 traz a representao grfica da disperso dos valores das
coordenadas Norte e Este em relao ao marco geodsico IGC II.

Posicionamento do marco IGC II

7802681,0

IGC II

Latitude (UTM )

7802680,0

45 XL

7802679,0

GPS II

7802678,0

GPS III plus std

7802677,0

GPS III plus avr

7802676,0

12 XL ca

7802675,0

12 XL sa

7802674,0

12 XL ca mdia

7802673,0

12 XL sa mdia

60
88
55
,0

60
88
50
,0

60
88
40
,0
60
88
45
,0

60
88
35

,0

eT rex Summit

60
88
30
,0

60
88
25
,0

7802672,0

Longitude (UTM)

Figura 19 Variao nos posicionamentos obtidos pelos receptores GPS, sobre o marco
IGC II.
Na figura 20 tem-se a disperso das diferenas em metros no posicionamento
das coordenadas obtidas considerando o marco IGC II como centro do grfico, ou seja,
deslocamento X=0 e deslocamento Y=0.

54

Diferena em latitude (m)

Disperso de diferenas
2,00
1,00
0,00
-1,00
-2,00
-3,00
-4,00
-5,00
-6,00
-7,00
-10,0

IGC II
45 XL
GPS II
GPS III plus std
GPS III plus avr
12 XL ca
12 XL sa
12 XL ca mdia

-5,0

0,0

5,0

10,0

12 XL sa mdia

15,0

eTrex Summit

Diferena em longitude (m)

Figura 20 Diferena (erro) de posicionamento entre as coordenadas obtidas e a


posio do marco IGC II, em metros.
Na figura 21 apresentado um grfico de barras demonstrando o valor em
metros dos deslocamentos proporcionados pelos receptores.

1,45

3,77

Su
mm
it

1,05

1,75

eT

re
x

sa
12
XL

ca
12
XL

r
lu
s

III
p
GP
S

GP
S

III
p

lu
s

GP
S

st

av

II

3,02

0,83

2,28

13,01

9,03

45
XL

Deslocamanto (m)

De slocamento de coordenadas
14,0
12,0
10,0
8,0
6,0
4,0
2,0
0,0

Receptores

Figura 21 Variao dos deslocamentos de posio entre os valores dos vrtices


obtidos pelos receptores e o marco IGC II.

55

7 CONCLUSES
Em termos de rea, conforme alguns autores j haviam mencionado, esta no
um bom indicador para a preciso de receptores GPS, especialmente para os modelos de
navegao, no apresentando melhorias significativas em termos de aperfeioamentos
tecnolgicos dos receptores, visto que aparelhos mais antigos, de 8 canais, tiveram
respostas melhores que alguns receptores mais modernos de 12 canais.
De toda forma, o erro apresentado para todos os receptores est acima do
aceitvel para levantamentos urbanos, visto que todas as diferenas superam a rea de
um lote urbano tpico (360 m2), supondo que a gleba levantada fosse destinada a um
loteamento, por exemplo (Anexos II a V).
Se considerarmos o emprego dos receptores conjuntamente com imagens do
satlite LandSat, com valor de pixel de 30 x 30 m e uma tolerncia de 1,5 pixel de erro
no georeferenciamento, apenas o Trimble Pr XR em seu erro absorvido pela tolerncia
aceita no georeferenciamento da imagem, os demais receptores ainda apresentariam
distores que seriam evidentes quando alocadas suas poligonais sobre a imagem.
Portanto, os receptores GPS de navegao ainda tm restries quanto ao seu
emprego, se destinados ao clculo de reas para imveis rurais ou urbanos,
principalmente se tais levantamentos tm por objetivos quaisquer tipos de registros
cartoriais ou de obras que exijam maior preciso. Se utilizados para tarefas onde no
haja a necessidade de registros, apenas para demarcaes internas s propriedades como
diviso de pastagens, estimativas de cercamento, cujas variaes sejam tolerveis, estes
tipos de receptores podero ser empregados.
Os GPS de navegao tambm mostraram grandes oscilaes na determinao
do permetro, com valores variando em at 100 vezes entre o menor valor (eTrex
Summit) e o maior valor (45 XL), embora neste caso haja uma diferena de tecnologia
entre os dois modelos. A simples evoluo da tecnologia no explica totalmente a
variao encontrada, visto que receptores mais antigos de 8 canais (GPS
II),apresentaram resultados melhores que receptores mais modernos de 12 canais (III
plus, 12 XL). Deve-se considerar tambm que a coleta de dados no ocorreu em uma
nica campanha de campo com todos os receptores, podendo haver ento grande
influncia das diferentes constelaes formadas nos diferentes perodos de coleta de
dados e sua geometria.

56

Dos 7 resultados obtidos, 5 encontram-se abaixo dos limites de erros informados


pelos fabricantes (15 metros). Dois receptores superaram o limite de 15 metros. O GPS
45 XL pode ter apresentado tal resultado devido sua composio, um receptor de 8
canais, com software de processamento interno (firmware) mais antigo, portanto
passvel de sofrer maiores interferncias e menor preciso. O GPS 12 XL no entanto
um receptor recente, de 12 canais e que s ultrapassou o limite de 15 metros ao ser
utilizado com auxlio da antena externa, sem este acessrio o limite de erro permaneceu
abaixo do indicado pelo fabricante. Esta situao dever ser melhor avaliada,
especialmente com testes de avaliao da influncia da intensidade do sinal recebido,
visto ser esta a nica variao ocorrida entre as 2 repeties com o receptor 12 XL.
Mesmo com estas diferenas, 6 dos receptores podem ser utilizados com
imagens de satlite de menor resoluo, como o LandSat, CBERS, NOOA e outros,
cujos valores de pixel sejam superiores a 20 ou 30 metros. Para elaborao de mapas
tambm podero ser utilizados, desde que tenha objetivo mais informativo como mapas
tursticos, desportivos, de recreao entro outros. Cartas temticas podero receber
dados deste tipo de receptor, se confeccionadas em uma escala tal que permita uma
maior generalizao da informao.
Para coleta de atributos da feio ponto, os receptores de 12 canais tm
condies de identificar objetos em cartas cuja escala seja superior a 1: 8.000, uma vez
que, para este tipo de receptor, todos os valores apresentados esto abaixo de 4 metros
de deslocamento. J para os receptores de 8 canais, desaconselhvel seu emprego para
identificar pontos em cartas cuja escala seja inferior a 1: 45.000, pois os deslocamentos
obtidos esto prximos ou superior a 10 metros.
Se empregados para trabalhos sobre imagens de satlites, estes receptores
podero ser utilizados desde que no seja imagens de alta resoluo, como Qbird,
Ikonos etc. Apenas imagem com valor de pixel acima de 10 metros tero boa resposta
com os receptores de 12 canais (LandSat 7 com banda 8, CBERS). Os receptores de 8
canais acrescentaro erros menos elevados e melhor absorvidos em imagens cujo valor
de pixel seja superior a 30 metros (LandSat, NOOA etc).

57

8 REFERNCIAS BIBLIOGRAFICAS

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61

Anexo I - Relatrio de planejamento com constantes de degradao do posicionamento


GPS em funo do tempo.

Planejamento: Lista de valores de DOP


Nome da Estao
Latitude
Longitude
Altitude
Intervalo de Tempo
Zona Horria
Offset TMG
Elevao Mnima
Editor deObstruo
GPS Satlites
Glonass Satlites
Tempo
07:00
07:15
07:30
07:45
08:00
08:15
08:30
08:45
09:00
09:15
09:30
09:45
10:00
10:15
10:30
10:45
11:00
11:15
11:30
11:45
12:00
12:15
12:30
12:45
13:00
13:15
13:30
13:45
14:00
14:15
14:30
14:45
15:00
15:15
15:30
15:45
16:00
16:15
16:30
16:45
17:00
17:15
17:30
17:45
18:00
18:15
18:30
18:45
19:00

GDOP
4,63
6,18
8,52
3,54
3,98
3,63
3,69
3,08
2,34
4,32
3,68
3,28
2,98
3,49
4,68
2,64
2,76
2,72
3,35
3,53
3,40
3,08
2,33
2,94
3,14
3,09
3,73
3,19
2,35
2,86
5,67
4,41
4,38
2,65
2,69
2,61
2,09
3,22
3,67
2,91
3,25
3,29
2,47
2,97
2,68
2,51
3,82
3,08
3,68

Planeamento / Copyright (C) 2001 - 2002 by Trimble Navigation Limited.


BeloHorizonte,Brasil
19 54'
43 56'
855 [m]
27/2/2003/07:00:00 - 27/2/2003/19:00:00
(GMT-03:00) Braslia
-3.0 [h]
15
0%
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 13 14 15 16 17 18 20 23 24 25 26 27 28 29 30 31
- nenhum TDOP
2,55
3,49
4,82
1,74
1,95
1,75
1,78
1,44
1,04
2,35
1,95
1,67
1,37
1,68
2,35
1,24
1,32
1,33
1,68
1,79
1,73
1,56
1,10
1,49
1,62
1,58
1,97
1,61
1,05
1,36
2,90
2,25
2,36
1,33
1,37
1,32
0,97
1,65
1,92
1,45
1,63
1,64
1,16
1,50
1,32
1,20
2,07
1,59
1,98

PDOP
3,87
5,10
7,02
3,08
3,47
3,19
3,23
2,73
2,10
3,62
3,12
2,83
2,65
3,06
4,04
2,33
2,42
2,38
2,90
3,04
2,93
2,66
2,06
2,53
2,69
2,66
3,17
2,75
2,11
2,51
4,87
3,79
3,69
2,29
2,32
2,25
1,86
2,76
3,12
2,53
2,81
2,85
2,18
2,56
2,34
2,21
3,21
2,64
3,10

HDOP
1,73
1,81
1,88
1,13
1,07
1,04
1,24
1,20
0,99
1,68
1,53
1,45
1,30
1,32
1,49
1,00
1,00
1,03
1,14
1,12
1,09
1,06
0,92
1,21
1,29
1,28
1,24
1,13
0,89
1,01
1,54
1,37
1,36
1,19
1,21
1,19
0,94
1,20
1,17
1,04
1,01
1,01
0,93
1,09
1,09
1,14
1,78
1,31
1,40

VDOP
3,46
4,77
6,77
2,87
3,30
3,01
2,98
2,45
1,85
3,21
2,72
2,43
2,31
2,76
3,75
2,11
2,20
2,14
2,67
2,83
2,72
2,44
1,84
2,22
2,36
2,33
2,91
2,51
1,91
2,30
4,62
3,54
3,43
1,96
1,98
1,91
1,60
2,48
2,90
2,30
2,62
2,66
1,97
2,32
2,06
1,89
2,68
2,29
2,77

GPS
5
5
5
6
6
6
6
6
7
5
5
5
6
6
6
7
7
7
7
7
7
7
9
8
8
8
7
7
9
8
7
7
6
7
7
7
8
6
6
7
7
7
8
7
7
7
6
7
6

GLN
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

Total
5
5
5
6
6
6
6
6
7
5
5
5
6
6
6
7
7
7
7
7
7
7
9
8
8
8
7
7
9
8
7
7
6
7
7
7
8
6
6
7
7
7
8
7
7
7
6
7
6

62

Anexo I - Continuao

8,00

DOP - Posicionamento
7,00

6,00

DOP

5,00

4,00

3,00

2,00

1,00

0,00
07:00 07:45 08:30 09:15 10:00 10:45 11:30 12:15 13:00 13:45 14:30 15:15 16:00 16:45 17:30 18:15 19:00
Tempo ( min )

Estao Belo Horizonte, Brasil -1954' -4356' Altitude: 855 m

Elevao mnima 15

Obstculos 0%

29 satlites

Base INCRA 29/03/03

Valores para 27/02/2003

Representao grfica da variao do PDOP para o dia 27 de fevereiro de 2003, em


funo do tempo.

Visibilidade de Satlites
9
8
7

N de Satlites

6
5
4
3
2
1
0
07:00 07:45 08:30 09:15 10:00 10:45 11:30 12:15 13:00 13:45 14:30 15:15 16:00 16:45 17:30 18:15 19:00
Tempo ( min )

Estao Belo Horizonte, Brasil -1954' -4356' Altitude: 855 m

Elevao mnima 15

Obstculos 0%

29 satlites

Base INCRA 29/03/03

Valores para 27 de fevereiro de 20

Representao grfica da visibilidade de satlites para o dia 27 de fevereiro de 2003, em


funo do tempo.

63

Anexo VI
Relatrio da poligonal
Estao total Topcom GTS 212
Software TopoGRAPH 98SE v. 2.68
ESTAO

DH PLANA

DESNVEL

AZIMUTE
PLANO

1
40,584

0,679

18152'45"

55,592

0,113

19015'01"

117,214

0,424

19957'22"

67,471

0,013

20917'01"

128,984

0,549

17908'50"

236,176

2,133

16722'06"

83,917

1,375

15019'33"

206,474

7,724

19137'36"

289,628

9,021

18937'13"

91,106

3,794

18659'32"

87,654

-2,389

14128'19"

271,866

8,71

6156'04"

100,197

3,788

5612'03"

101,106

-1,977

4956'06"

455,644

-25,762

5417'04"

174,169

12,759

34856'12"

75,095

3,471

31646'38"

82,714

3,993

30229'12"

111,803

5,039

29013'21"

143,286

-2,109

28836'03"

186,322

-11,383

31125'43"

436,217

-26,033

34527'31"

92,943

0,583

34109'44"

61,448

2,188

24702'12"

135,286

3,296

18134'25"

2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
1

NORTE

ESTE

ALTITUDE

7.801.500,59

607.134,66

824,032

7.801.460,03

607.133,33

824,711

7.801.405,33

607.123,44

824,824

7.801.295,15

607.083,43

825,248

7.801.236,30

607.050,43

825,261

7.801.107,33

607.052,35

825,81

7.800.876,87

607.104,00

827,943

7.800.803,96

607.145,54

829,319

7.800.601,72

607.103,93

837,043

7.800.316,17

607.055,53

846,064

7.800.225,74

607.044,44

849,859

7.800.157,17

607.099,04

847,469

7.800.285,08

607.338,94

856,179

7.800.340,81

607.422,20

859,968

7.800.405,89

607.499,58

857,991

7.800.671,88

607.869,53

832,229

7.800.842,81

607.836,10

844,988

7.800.897,53

607.784,68

848,459

7.800.941,96

607.714,91

852,451

7.800.980,61

607.609,99

857,49

7.801.026,31

607.474,19

855,381

7.801.149,60

607.334,49

843,998

7.801.571,84

607.224,97

817,965

7.801.659,80

607.194,96

818,548

7.801.635,83

607.138,38

820,736

7.801.500,59

607.134,66

824,032

134'23"

68

Relatrio da poligonal
Estao total Topcom GTS 212
Software TopoGRAPH 98SE v. 2.68
Estao de partida
Nome
Norte
Este
Cota
Azimute
Distncia

1
7.801.500,594
607.134,661
824,032
1 34 23

Estao de chegada
Nome
Norte
Este
Cota
Azimute
Distncia

Permetro
rea

Angular
Relativo
Linear
Eixo Norte
Eixo Este
Altimtrico
Azimute erro linear

1
7.801.500,594
607.134,661
824,032
1 34 23

Observados
3.834,3880 m
580.069,2904 m2
Erros
0 00 23
1 : 44.299
0,0866 m
- 0,0677 m
- 0,0540 m
0, 103 m
218 34 00,8

Referncia de partida
25

Referncia de chegada
25

Compensados
3.832,8961 m
580.113,5033 m2

Tolerncias
0 02 30 (=00030 x N1/2)
1 1.000

Fora

69