Mecnica de Maquinaria II

Proyecto
Anlisis Dinmico de un Brazo
Robtico Plano de 2 GDL

Julio 20/2015

Introduccin
Un brazo robtico es un manipulador multifuncional
reprogramable diseado para mover materiales,
componentes,
herramientas,
o
dispositivos
especializados, a travs de movimientos programados
variables para desempear diferentes tareas.
Los manipuladores robticos estn compuestos por
eslabones unidos por juntas rotacionales (R) o
prismticas (P) para formar una cadena cinemtica en
2D o 3D.
Las principales aplicaciones industriales de los robots
son en operaciones de ensamblaje de componentes y
otras operaciones tales como soldadura de partes,
pintura con soplete, manipulacin de materiales, carga y
descarga de mquinas, etc.
Ing. Eduardo Orcs P.

Proyecto - Mecnica de Maquinaria II

2015-I

 Una aplicacin tpica de un manipulador industrial se

muestra en la figura a continuacin. El manipulador se
muestra con una herramienta de corte que debe usar
para remover cierta cantidad de metal de una superficie.

Ing. Eduardo Orcs P.

Proyecto - Mecnica de Maquinaria II

2015-I

 Supongamos que deseamos mover el manipulador

desde su posicin de reposo (home) a una posicin A,
a partir de la cual el robot debe seguir el contorno de la
superficie S hasta el punto B, a una velocidad constante,
mientras mantiene un fuerza prescrita F normal a la
superficie. Al hacer sto, el robot cortar o pulir la
superficie de acuerdo a cierta especificacin dada.

Ing. Eduardo Orcs P.

Proyecto - Mecnica de Maquinaria II

2015-I

 El primer problema que se encuentra es poder describir

la posicin de la herramienta y las posiciones A y B (y tal
vez, tambin la superficie S) con respecto a un sistema
de coordenadas comn (absoluto o relativo). Este es el
problema
cinemtico
directo.
Tpicamente,
el
manipulador puede medir su posicin usando sensores
internos (encoders) localizados en las juntas 1 y 2, los
cuales miden directamente los ngulos 1 y 2 . Es
necesario expresar entonces las coordenadas de los
puntos A y B en trminos de estos ngulos.

Ing. Eduardo Orcs P.

Proyecto - Mecnica de Maquinaria II

2015-I

 Para hacer que el robot vaya al punto B, necesitamos la

relacin inversa, es decir , los ngulos 1 y 2 en
trminos de las coordenadas x-y de B. Este es el
problema de cinemtica inversa. Puesto que el problema
es no-lineal, la solucin no es fcil de hallar y no hay
una solucin nica general. Puede no haber solucin si
el punto B se encuentra fuera del alcance del
manipulador, o puede haber varias soluciones (ramas)
como en el caso mostrado en la figura .

Ing. Eduardo Orcs P.

Proyecto - Mecnica de Maquinaria II

2015-I

 Finalmente, si deseamos que recorra un contorno a

velocidad constante, debemos hallar la relacin entre la
velocidad de la herramienta y las velocidades angulares
de las juntas. Esta relacin de la halla derivando las
ecuaciones anteriores.

La matriz J se llama la matriz Jacobiana, y su inversa

permite determinar la velocidad de la herramienta en
funcin de las velocidades angulares de las juntas.

Notar que hay configuraciones singulares (2 = 0, ) que

hay que evitar.
Ing. Eduardo Orcs P.

Proyecto - Mecnica de Maquinaria II

2015-I

El Problema:
Usted debe simular en la computadora el
comportamiento dinmico de un manipulador plano de 2
GDL. Para hacer esto, deber crear un modelo en
Simulink siguiendo las indicaciones que se dan en las
diapositivas a continuacin.
Una vez creado el modelo dinmico, deber hacer una
corrida de prueba sin torques aplicados a las dos juntas
del mecanismo, en la que el robot cae desde una
posicin inicial bajo la accin de la gravedad.
Para comprobar la precisin de la simulacin deber
hacer una prueba de consistencia entre los resultados
obtenidos para la posicin de la herramienta a partir de
los integradores y los obtenidos por el clculo directo.
Ing. Eduardo Orcs P.

Proyecto - Mecnica de Maquinaria II

2015-I

 Finalmente, deber aadir dos motores en las juntas

para que estos generen los torques necesarios para
llevar la herramienta desde la posicin de reposo
(home) en las coordenadas x = -0.8, y = 1, hasta el
punto A situado en x = 1, y = 0.8. Asuma que el torque
de cada motor es la suma de una seal que es
proporcional a la diferencia entre el valor deseado y el
valor real de los ngulos de las juntas, y otra que es
proporcional a la derivada de esta diferencia. Las
constantes de proporcionalidad (conocidas como
ganancias), influyen mucho en el comportamiento del
sistema y deben ser afinadas para obtener el
desempeo adecuado. Obtenga las ganancias para que
el robot vaya desde la posicin de reposo al punto A sin
mayores oscilaciones.
Ing. Eduardo Orcs P.

Proyecto - Mecnica de Maquinaria II

2015-I

Simulacin dinmica de un Brazo Robtico

Plano de 2 GDL
Simularemos un mecanismo de cadena abierta con dos
eslabones articulados. El mecanismo tendr dos
motores que generarn los torques de entrada.

Ing. Eduardo Orcs P.

Proyecto - Mecnica de Maquinaria II

2015-I

 Ecuaciones Vectoriales: La ecuacin vectorial para el

robot de dos eslabones es:

R carga = R 1 + R 2

(1)

Tomando componentes xy, y luego derivando con

respecto al tiempo, se obtiene:

xcarga = r1 cos 1 + r2 cos(1 + 2 )

(2)

ycarga = r1sen1 + r2sen (1 + 2 )

(3)

xcarga = r11sen1 r2 (1 + 2 )sen(1 + 2 )

(4)

y carga = r11cos1 + r2 (1 + 2 )cos(1 + 2 )

(5)

Ing. Eduardo Orcs P.

Proyecto - Mecnica de Maquinaria II

2015-I

 Las ltimas dos ecuaciones pueden ser expresadas en

forma matricial:

xcarga r1S1 r2 S12 r2 S12

=
y carga r1C1 + r2C12 r2C12

1

2

(6)

Las derivadas de estas ecuaciones dan las siguientes

ecuaciones para la aceleraciones:

[
= [(r S

xcarga + (r1 S1 + r2 S12 ) 1 + r2 S12 2 = (r1C1 + r2 C12 )12 + r2 C12 22 + 2r21 2 C12
ycarga (r1C1 + r2 C12 ) 1 r2 C12 2

1 1

+ r2 S12 )12 + r2 S12 22 + 2r21 2 S12

]
]

(7)
(8)

Tambin es necesario encontrar la relacin entre las

aceleraciones de los CG y las velocidades y
aceleraciones angulares.
Ing. Eduardo Orcs P.

Proyecto - Mecnica de Maquinaria II

2015-I

 Estas relaciones se las obtiene a continuacin:

Ac1, x + rc1S11 = rc1C112

(9)

Ac1, y rc1C11 = rc1S112

(10)

A c2, x + ( r1S1 + rc 2 S12 )1 + rc 2 S12 2 = [(r1C1 + rc 2C12 )12 + rc 2C1222 + 2rc 212C12 ] (11)
A c2, y (r1C1 + rc 2C12 )1 rc 2C12 2 = [(r1S1 + rc 2 S12 )12 + rc 2 S1222 + 2rc 212 S12 ] (12)

Ecuaciones Dinmicas:
Escribimos las ecuaciones del movimiento de
Newton a partir de los DCL de los dos
eslabones del mecanismo.
Ing. Eduardo Orcs P.

Proyecto - Mecnica de Maquinaria II

2015-I

 Eslabn 1:

F01x + F21x = M 1 Ac1, x

(13)

F01 y + F21 y M 1 g = M 1 Ac1, y

(14)

1 2 F21x r1S1 + F21 y r1C1 M 1 grc1C1 = I11

(15)

Ing. Eduardo Orcs P.

Proyecto - Mecnica de Maquinaria II

2015-I

 Eslabn 2:

Ing. Eduardo Orcs P.

Proyecto - Mecnica de Maquinaria II

2015-I

 Carga: La carga la modelamos separada del

eslabn 2, porque su masa puede variar y
podemos estar interesados en las fuerzas
requeridas para su manipulacin.

M carga xcarga = F32 x

(19)

M carga ycarga = F32 y M carga g

(20)

Ing. Eduardo Orcs P.

Proyecto - Mecnica de Maquinaria II

2015-I

 En resmen, tenemos 6 ecuaciones a partir de

las ecuaciones vectoriales de constriccin, y 8
ecuaciones dinmicas. Si los torques se
consideran entradas al sistema, entonces
tenemos las siguientes 14 incgnitas:

1 2 Ac1x Ac1 y Ac 2 x Ac 2 y Ac arg ax Ac arg ay

F01x F01 y F21x F21 y F32 x F32 y

Ing. Eduardo Orcs P.

Proyecto - Mecnica de Maquinaria II

2015-I

 La Matriz de Constricciones Simultneas:

El paso final es combinar las 6 ecuaciones de
constriccin cinemtica con las 8 ecuaciones
dinmicas dando por resultado un sistema de 14
ecuaciones lineales en las 14 incgnitas. Se
ensamblan luego en forma matricial, para
entonces incluirlas en la simulacin de Simulink.
Las entradas al sistema y las velocidades
angulares de los eslabones van en el miembro
de la derecha. El sistema de ecuaciones se
muestra a continuacin:

Ing. Eduardo Orcs P.

Proyecto - Mecnica de Maquinaria II

2015-I

(21)
Ing. Eduardo Orcs P.

Proyecto - Mecnica de Maquinaria II

2015-I

Ing. Eduardo Orcs P.

[(r C + r C
[(r S + r S

2
2
)

+
r
C
12
1
2 12 2 + 2r2 1 2 C12 ]
2
2
)

+
r
S
12
1
2 12 2 + 2r2 1 2 S12 ]

1 1
2

rc1C112

rc1 S112

2
2
(r1C1 + rc 2 C12 )1 + rc 2 C12 2 + 2rc 21 2 C12
(r1 S1 + rc 2 S12 )12 + rc 2 S12 22 + 2rc 21 2 S12

M1g

1 2 M 1 grc1C1

M2g

M c arg a g

[
[

Proyecto - Mecnica de Maquinaria II

2015-I

(21)

 La funcin fuerzasmanipulador2D.m implementa

las ecuaciones (21), y es llamada por el modelo
de Simulink, manipulador2D.mdl. A continuacin
se muestra en forma esquemtica una
implementacin parcial de este modelo y la
funcin. Notar que hay dos torques de entrada,
producidos por dos posibles motores actuando en
las articulaciones. Tambin se ha aadido unos
pares de friccin viscosa para simular la friccin
existente en los cojinetes y motores.

Ing. Eduardo Orcs P.

Proyecto - Mecnica de Maquinaria II

2015-I

manipulador2D.mdl

1
s

1
s

omega1

friccion1

friccion2

2
1
s

1
s

MATLAB
Function
fuerzasmanipulador2D.m
0
torque1

Add
0
torque2

Ing. Eduardo Orcs P.

Add1

Proyecto - Mecnica de Maquinaria II

1
s

1
s

1
s

1
s

2015-I

XY Graph

fuerzasmanipulador2D.m
function [out] = fuerzasmanipulador2D(u)
% Funcin para implementar la simulacin dinmica completa
% de un manipulador robtico plano con dos grados de libertad,
% formado por dos eslabones articulados.
% Usada con el modelo de Simulink MANIPULADOR2D.MDL
% Entradas:
% u(1) = omega1
% u(2) = theta1
% u(3) = omega2
% u(4) = theta2
% u(5) = torque1
% u(6) = torque2
% Definir algunas variables locales
g = 9.8067;
r1 = 1.0;
rc1 = 0.5;
r2 = 0.8;
rc2 = 0.1; % m
% Definir propiedades inerciales
m1 = 2.5; m2 = 1.8; I1 = 0.15; I2 = 0.05; mcarga = 2.0;
Ing. Eduardo Orcs P.

Proyecto - Mecnica de Maquinaria II

2015-I

fuerzasmanipulador2D.m (Cont.)
S1 = sin(u(2));
S12 = sin(u(2)+u(4));
C1 = cos(u(2));
C12 = cos(u(2)+u(4));
% Matriz de coeficientes
a = zeros(14,14); b = zeros(14,1);
a(1,1) = r1*S1+r2*S12; a(1,2) = r2*S12; a(1,7) = 1;
a(2,1) = -r1*C1-r2*C12; a(2,2) = -r2*C12; a(2,8) = 1;
a(3,1) = rc1*S1; a(3,3) = 1;
a(4,1) = -rc1*C1; a(4,4) = 1;
a(5,1) = r1*S1+rc2*S12; a(5,2) = rc2*S12; a(5,5) = 1;
a(6,1) = -r1*C1-rc2*C12; a(6,2) = -rc2*C12; a(6,6) = 1;
a(7,3) = -m1; a(7,9) = 1; a(7,11) = 1;
a(8,4) = -m1; a(8,10) = 1; a(8,12) = 1;
a(9,1) = I1; a(9,11) = r1*S1; a(9,12) = -r1*C1;
a(10,5) = -m2; a(10,11) = -1; a(10,13) = 1;
a(11,6) = -m2; a(11,12) = -1; a(11,14) = 1;
a(12,2) = I2; a(12,11) = rc2*S12; a(12,12) = -rc2*C12; a(12,13) = (r2-rc2)*S12;
a(12,14) = -(r2-rc2)*C12;
a(13,7) = mcarga; a(13,13) = 1;
a(14,8) = mcarga; a(14,14) = 1;
%
Ing. Eduardo Orcs P.

Proyecto - Mecnica de Maquinaria II

2015-I

fuerzasmanipulador2D.m (Cont.)
% Vector de entradas
b(1) = -((r1*C1+r2*C12)*u(1)^2+r2*C12*u(3)^2+2*r2*u(1)*u(3)*C12);
b(2) = -((r1*S1+r2*S12)*u(1)^2+r2*S12*u(3)^2+2*r2*u(1)*u(3)*S12);
b(3) = -rc1*C1*u(1)^2;
b(4) = -rc1*S1*u(1)^2;
b(5) = ((r1*C1+rc2*C12)*u(1)^2+rc2*C12*u(3)^2+2*rc2*u(1)*u(3)*C12);
b(6) = ((r1*S1+rc2*S12)*u(1)^2+rc2*S12*u(3)^2+2*rc2*u(1)*u(3)*S12);
b(7) = 0; b(8) = m1*g;
b(9) = u(5)-u(6)-m1*g*rc1*C1;
b(10) = 0; b(11) = m2*g;
b(12) = u(6); b(13) = 0;
b(14) = -mcarga*g;
%
% Resolucin de las ecuaciones
%
[out] = inv(a)*b;
Ing. Eduardo Orcs P.

Proyecto - Mecnica de Maquinaria II

2015-I

 Corrida de Prueba: Si no hay torques de entrada

al sistema, entonces, si el robot empieza desde
cualquier posicin inicial, debera caer bajo su
propio peso en un plano vertical y estabilizarse en
la posicin de equilibrio inferior, con ambos
eslabones extendidos hacia abajo. Para
comprobar sto, utilice las condiciones iniciales
1 = 0 y 2 = /2 radianes. Grafique la trayectoria
seguida por la carga en esta situacin. Estime el
tiempo que tarda en estabilizarse.
Aada al programa de Simulink una prueba de
consistencia para asegurar que el error numrico
no crece demasiado. Esta prueba debe hacer lo
siguiente:
Ing. Eduardo Orcs P.

Proyecto - Mecnica de Maquinaria II

2015-I

La simulacin calcula informacin redundante

que debera permanecer consistente si todo
funciona bien. En particular, las coordenadas x-y
de la carga obtenidas por los integradores
deberan ser iguales a las coordenadas x-y
calculadas usando valores de 1 y 2 en las
ecuaciones (2) y (3). Obtenga los valores de las
salidas de los cuatro integradores combnelas en
un bloque Mux y escriba una funcin que calcule
el error. Grafique el error durante 10 segundos de
tiempo de simulacin de la cada libre del brazo
robtico. Si el error permanece pequeo, eso da
confianza en los resultados de la simulacin.
Ing. Eduardo Orcs P.

Proyecto - Mecnica de Maquinaria II

2015-I

 Control de Posicin de la Herramienta:

Modifique el modelo manipulador2D.mdl de
Simulink para incluir los dos motores en las juntas
del robot. Estos motores debern generar torques
que puedan llevar la herramienta desde la posicin
de reposo (x = -0.8, y = 1) hasta el punto A (x = 1, y
= 0.8) de una manera tal que no se produzcan
muchas oscilaciones. Asuma que los torques son la
suma de una seal que es proporcional al error
entre el valor deseado y el valor real de los ngulos
de las juntas, y otra seal que es proporcional a la
derivada de este error. Las constantes de
proporcionalidad (ganancias) deben ser escogidas
apropiadamente.
Ing. Eduardo Orcs P.

Proyecto - Mecnica de Maquinaria II

2015-I

 Equipo de trabajo:
El trabajo puede ser realizado por un equipo
integrado hasta por 4 estudiantes, quienes deben
reunirse para discutir la solucin obtenida y hacer
el anlisis correspondiente. El resultado del
trabajo del equipo debe ser presentado en un
Informe, el cual deber ser sustentado. Cada
integrante del equipo puede ser asignado para
hacer diferentes partes del anlisis y del Informe.

Ing. Eduardo Orcs P.

Proyecto - Mecnica de Maquinaria II

2015-I

 Informe:
Elabore un Informe escrito en Word, con una
extensin no mayor a cinco (5) pginas, impreso
en papel y en formato digital (CD). Incluya los
archivos ejecutables de Simulink/Matlab en
formato digital para poder comprobar su
funcionamiento.

Ing. Eduardo Orcs P.

Proyecto - Mecnica de Maquinaria II

2015-I