Introduccin.

En estas notas se introducen ideas bsicas de la Teora del Control Optimo.

Algunas de estas presentan diferencias significativas con respecto a las
previamente vistas y resulta natural preguntarse: Porque es necesario plantear
un nuevo enfoque para el diseo de controladores? Hemos visto que los mtodos
de control basados en realimentacin de estados son ms verstiles y potentes
que los correspondientes a la teora del control clsico. En particular, permiten la
asignacin de los autovalores de lazo cerrado a voluntad. Tambin se ha
discutido como estos mtodos pueden ser complementados con tcnicas de
observacin de estados para sobrellevar limitaciones (econmicas y/o fsicas) en
la medida de los mismos. Luego, es razonable cuestionarse acerca de la
necesidad o conveniencia de introducir un nuevo marco terico, de hecho ms
complejo, para el diseo de controladores. Con respecto a este posible
cuestionamiento puede argumentarse que:
Ni en los mtodos de diseo de control clsico, ni en los de realimentacin
de estados para la asignacin de autovalores, se pone explcitamente de
manifiesto el compromiso que existe entre las especificaciones dinmicas y
el costo para poder cumplirlas (por ejemplo, entre la velocidad de
respuesta de la variable controlada y la accin de control necesaria).
Restricciones en el control1 pueden imposibilitar un diseo de polos
dominantes. Esto puede dificultar seriamente la seleccin de los autovalores
de lazo cerrado para cumplir determinadas especificaciones temporales
(tener presente que las conocidas expresiones que vinculan el sobrepaso, el
tiempo de establecimiento, etc. con la ubicacin de los polos, solo tienen
validez en sistemas de segundo orden puro). Adicionalmente, si existe un
espacio no controlable, solo algunos autovalores podrn ser asignados, y
por consiguiente, difcilmente pueda hacerse un diseo con polos
dominantes.
La presencia de ceros en la funcin de transferencia pueden dificultar el
diseo por asignacin de autovalores, an en aquellos casos en que las
restricciones no sean fuertes.
En sistemas MIMO no existe una correspondencia entre la respuesta
temporal y la localizacin de los polos. Efectivamente, en sistemas MIMO, la
misma asignacin de polos puede hacerse con distintos juegos de
ganancias, y de hecho, dan lugar a distintas respuestas temporales.
Por otra parte, uno podra preguntarse, por qu conformarse con ganancias
de realimentacin constantes? No podra mejorarse la respuesta de
seguimiento de un sistema si la(s) ganancia(s) de realimentacin se
asocia(n) a la amplitud del error?

MTODO DEL OPTIMO SIMTRICO (OS)

Este mtodo consiste en aproximar la funcin de transferencia en lazo cerrado

por una de tercer orden, con dos polos complejos conjugados (sistema
subamortiguado) con ngulo de 60 y otro real ms alejado, con lo que se logra
que la funcin de transferencia resultante sea el ptimo ITAE de tercer orden. Se
puede aplicar a sistemas tipo 1, o sea con un integrador con la siguiente
estructura:
G ( s )=

Ks
T 0 s (s+ 1)(T 1 s+1)

Se mantienen las tres posibles estructuras del regulador, las cuales tienen accin
integral. Y si le agregamos una accin integral a nuestro sistema que ya la posee,
obligatoriamente no se puede aproximar el sistema a un segundo orden porque
sera inestable y habra que aumentar el orden a uno de tercero. Al igual que los
casos anteriores el tipo de regulador queda determinado por el orden de la planta
(desapareciendo el Reg. I) y el ajuste de acuerdo a los parmetros de la planta:
Reg. PI (2do Ord.)
Kr=

Reg. PID (3do Ord.)

T0
2 Ks

Kr=

T n=4

T0
2 Ks

T n=4

T v =T 1

AJUSTE POR PTIMO GEOMETRICO

La funcin de transferencia en lazo cerrado ser de la forma:

F( s)OS =

1+4 s
1+ 4 s+ 8 2 s2 +8 3 s3

Y los indicadores de la respuesta temporal: Tiempo de establecimiento:

Sobreimpulso Mximo:

t s=16.6

M p=43.4

CRITERIO PTIMO DEL VALOR ABSOLUTO

El criterio ptimo del valor absoluto surge durante el proceso de disear las
caractersticas de fase y de amplitud (que determinan la funcin de transferencia)
para un sistema de control de lazo cerrado. Podemos considerar un sistema de
control elemental como el mostrado en la Figura 1. El paso directo del sistema
consiste en un controlador de funcin de transferencia G R(s) y un sistema
controlado de funcin de transferencia G(s).
Para el sistema de lazo abierto la funcin de transferencia del circuito principal es:
G0 ( s )=GR ( s ) G ( s ) (1)

Por consiguiente, la funcin de transferencia GC(s) de lazo cerrado es:

Gc ( s ) =

G 0 (s )
(2)
1+G 0 ( s)

Como la funcin de transferencia GO(s) es el punto de inters se asume que:

GO(s) contiene un elemento integrador.
Para un rango de frecuencias del valor absoluto, la respuesta de frecuencia de la
funcin de transferencia satisface la condicin:
G0 ( j ) 1(3)

Queda sobreentendido en la asuncin anterior, que el valor absoluto de la funcin

de transferencia del sistema de lazo cerrado es aproximadamente igual a uno en
un rango de frecuencia:
GB ( s )=|GC (s)| 1( 4)
El rango (0, wg], en el que la condicin satisface el rango de frecuencias y el
sistema de control tiene propiedades de no poseer inercia, este requisito se logra
cuando la funcin GB(s) cumple las condiciones de Whiteley:

De esta manera, para =0, todas las derivadas impares de G B(s) son iguales a
cero; slo las derivadas pares con respecto a w pueden ser consideradas. Estas
derivadas dependen de los parmetros del sistema de control. La condicin (5)
tambin puede aplicarse para la funcin G2B(w), y por consiguiente se cumple (6):

Donde n = 1,2,... La relacin (5) da el criterio ptimo de valor absoluto segn el

cual el sistema puede ser optimizado.
Dado un sistema de lazo abierto cuya funcin de transferencia es:

Lo cual implica que la funcin de transferencia que corresponde al sistema de lazo

cerrado es:

Donde:

La funcin G2B(s) tiene la forma (9):

La condicin (5) y (6) se satisface si el denominador es igual a uno, donde se

mantiene que:

De la condicin anterior podemos determinar los parmetros de un controlador

tipo bsico: P, PI o PID
El sistema controlado puede ser descrito por la funcin de transferencia:

y el controlador es descrito en forma terica por la ecuacin:

Diseo del controlador basado en el criterio ptimo del valor absoluto

Para el diseo del controlador basado en el desarrollo terico del criterio ptimo
del valor absoluto, se realiz la modelacin del sistema (Sandoval y Velazco,
2002). El lazo de control de corriente (primer lazo de control a optimizar) se utiliza
para limitar el valor de la corriente mxima admisible y la proporcin de cambio
de corriente al valor mximo admisible.
La funcin de transferencia del circuito principal del sistema tiene la forma:

Luego la funcin de transferencia tiene la forma (14):

Un sistema que es ptimo segn el criterio ptimo del valor absoluto con respecto
a la seal del mando no es, en general, ptimo con respecto a perturbaciones del
par. Por consiguiente, en cada caso tenemos que decidir el objetivo de la
optimizacin: el arranque ptimo de un sistema sin carga o conducta ptima bajo
perturbaciones del par. La decisin depende de la frecuencia de arranque del
sistema y de la frecuencia de los cambios de carga. Normalmente, se perfecciona
el sistema con respecto a perturbaciones (principalmente las del par de carga)
usando el criterio ptimo simtrico, y con respecto al control de seales usando el
criterio mnimo del valor absoluto.
Si la seal de salida de un motor bajo una seal escaln a la entrada no oscila, por
ejemplo si la condicin Tem >> 4Ta se satisface, entonces el diagrama de bloques
del motor puede representarse como una cascada de dos elementos del primer
orden. Entonces, el denominador de la funcin de transferencia de voltajecorriente del motor tiene la forma:

CRITERIO PTIMO SIMTRICO

En esta seccin se considerar un caso donde el sistema de regulacin es de tipo
integrativo. Aqu no es posible compensar la constante de tiempo dominante, en
rgimen permanente debido a que esto puede causar inestabilidad en el sistema
de regulacin.
En efecto, se asumir que el sistema estudiado consiste en una parte integral y
una parte no peridica de primer orden y que seleccionaremos un controlador PI
(Szklarski, 1996). La funcin de transferencia del sistema en este caso
corresponde con:

 p > Para escoger un valor de la accin integral del controlador que compense
el polo en la constante de tiempo de la parte no peridica del sistema, como es el
caso =T, obtenemos la funcin de transferencia de la forma:

La funcin de transferencia del sistema en lazo cerrado est dada por:

Entonces los componentes libres de la ecuacin de movimiento estn dada:

Dado por la expresin:

La cual describe los armnicos de las oscilaciones libres. Ahora tenemos que el
sistema bajo consideracin debe ser optimizado usando otro mtodo.
La optimizacin de acuerdo al criterio del valor absoluto es conveniente en
sistemas que se caracterizan por ser significativamente amortiguados y por
desiguales valores del error en rgimen permanente con respecto al control y a
las seales de perturbacin (Szklarski, 1996).
Considerando ahora el segundo criterio propuesto por Kessler, El criterio ptimo
simtrico:
Dado el sistema controlado cuya funcin de transferencia G(s) ha sido
caracterizado por N constantes de tiempo grandes T v (v=1, 2,...N) y M constantes
de tiempo pequeas el t (= 1.2....,M). Donde cada constante de tiempo grande
es significativamente mayor que la suma de las constantes de tiempo pequeas.
Entonces la funcin de transferencia puede representarse por:

Ignorando el producto de constantes de tiempo pequeas, obtenemos:

Al asumir que el regulador escogido para el sistema (en estudio) es descrito por la
siguiente funcin de transferencia

donde para t muy pequeos, obtenemos:

Y la funcin de transferencia del sistema se reduce a

Consecuentemente, la funcin de transferencia de lazo cerrado del sistema viene

dada por

Clculo de reguladores mediante el ajuste Optimo

Simtrico (OS)
Para sistemas que incluyen una accin integral:
1

(1.48)

To s
O en aquellos en los que las constantes de tiempo de los bloques que lo
componen son de orden:
T1 >
20

(1.49)

Obtenemos una constante de tiempo muy dominante que origina un polo muy
cerca del origen (los integradores puros no existen). En consecuencia, puede
incluirse en problemas de estabilidad si intentamos cancelar directamente los
otros polos del sistema mediante el regulador.
El criterio de buena respuesta dinmica consiste en este caso en asemejar el
comportamiento del lazo cerrado del sistema a uno de 3 orden (O3) con una
distribucin de polos como la representada en la figura 1.10.

Fig. 1.10 .Situacin de los polos en lazo cerrado mediante el ajuste

ptimo simtrico.

Dos polos complejos conjugados se encuentran situados con un ngulo de 60 son

el eje real, y un tercer polo se encuentra en el eje real a una distancia doble a la
parte real de los complejos.
La funcin de transferencia en lazo cerrado sera, en consecuencia:

Pudien
como:

Esta situacin no puede conseguirse directamente con un regulador, pues

este establece un cero en lazo abierto, de valor:
1+T n s(1.52)
Nos encontramos en la situacin de que la respuesta real del sistema,
poniendo los polos donde se indica, es:

Cuya respuesta ante escaln se representa en la figura 1.11.

Fig. 1.11 Respuesta ante escaln de un sistema controlado mediante ajuste ptimo simtrico.

El trmino en s es debido nicamente al efecto del regulador en este tipo de

sistema, por ello podemos poner directamente 1+4 s en el numerador de (1.53)
para igualarlo al trmico en s del denominador.
Las caractersticas tpicas de estas respuestas son:
Tiempo subida: t r=3.1
Tiempo establecimiento t s=16.5
Sobreoscilacin: M p=43.4
El sistema es bastante rpido, pero como consecuencia de la alta sobreoscilacin,
no suele emplearse directamente, sino que la acompaa un aislamiento de la
referencia que compensa el numerador de
(1.53).

Como ejemplo, supongamos que deseamos controlar un sistema con una accin
integral y un retardo de primer orden:

Para obtener un sistema de tercer orden en lazo cerrado, hemos de tener uno de
segundo en lazo abierto, y como consideramos que siempre estamos utilizando
una accin integral en el regulador, hemos de utilizar como mnimo un regulador
I. Para obtener los trminos del polinomio de tercer grado en el denominador de
(1.53), el regulador debe tener un cero, en consecuencia hemos de utilizar un PI
quedando en lazo abierto:

Dando lugar a un sistema de lazo cerrado:

Identificando (1.56) con (1.53) obtenemos los parmetros del regulador:

Con:
= (1.59)
Las ecuaciones (1.57) y (1.58) permiten el clculo del regulador, estando
determinado el comportamiento del sistema mediante (1.53) junto con (1.59).

Conclusin
A partir de los modelos planteados del proceso de embobinado de papel
(Sandoval y Velazco, 2002) que sirvieron como base para el establecimiento de

las caractersticas y parmetros en la modelacin del sistema, a la hora de

seleccionar el mtodo idneo para el diseo y clculo de los parmetros de los
controladores de velocidad y tensin mecnica se escogi el de control ptimo,
para lo cual se realiz este estudio de carcter terico sobre las bases y criterios
del mtodo de control y a travs de las cuales se optimiz el proceso,
empleando un modelo linealizado del sistema.
Se realiz el enfoque particular al proceso de la lnea de produccin de papel,
donde previa modelacin (Sandoval y Velazco, 2002) se sustituyen los
parmetros del proceso y se efecta el diseo ptimo de los controladores.
Se obtuvieron los resultados esperados de acuerdo a la respuesta en frecuencia
y velocidad tericos (Krishnan, 2001), (Y. Hou, s/f), con lo que se obtuvo un
control satisfactorio de las variables de velocidad y tensin mecnica sobre el
papel.
Es de hacer notar que se trabaj con tres motores, accionados
automticamente, haciendo uso de seis controladores; de acuerdo a las
caractersticas de cada variable a controlar, se tom el criterio ptimo
apropiado, segn las caractersticas de la variable a controlar: criterio ptimo de
valor absoluto para variables rpidas, donde se requiere gran exactitud; criterio
ptimo simtrico en variables lentas; donde no se puede compensar la
constante de tiempo dominante, se disea para los parmetros promedios del
sistema de modo que el controlador responda de manera simtrica en el
entorno de los valores de diseo.
Como una herramienta adicional para la simulacin de sistemas dinmicos con
caractersticas de carga variable, como el caso tratado en esta investigacin, se
realiz un programa para el clculo de los valores de los controladores del
proceso, basados en control ptimo, lo cual representa una alternativa verstil
para los procesos de embobinado de material, al mismo tiempo se cre la
interface grfica que permite simular estos sistemas de manera directa, con los
parmetros especficos del sistema de inters.

Casos prcticos de sistemas controlados mediante ajuste

ptimo simtrico
1. Sistema con una accin integral y un retardo de primer orden

Fig. 1.12 Estructura de control para un sistema con un integrador y un retardo.

El sistema controlar es:

Ponemos un controlador PI con:

Estando el sistema determinado por su funcin en lazo cerrado (1.53) con:

Esto mismo es aplicable al caso de que la accin integral fuese un retardo con:

2. Sistema con una accin integral y dos retardos primer orden

El sistema a controlar es:

Puesto que tenemos un polo dominante T0, podemos compensar T2, para lo cual
empleamos un regulador PID y obteniendo en lazo abierto la funcin (1.55), si:

En consecuencia:

Estando determinado el comportamiento en lazo cerrado mediante (1.53) con: