1

Ajuste / desajuste del robot

Ajuste / desajuste del robot

1.1

Consideraciones bsicas
En el ajuste del robot, los ejes son llevados a una posicin definida, la llamada posicin mecnica cero. Esta posicin mecnica cero representa una asignacin al ngulo de accionamiento del eje y est definida mediante una entalladura o una marca (nonio).
Si el robot se encuentra en esta posicin mecnica cero, el valor de codificador absoluta para
cada eje es guardado. Para poder desplazar el robot exactamente a la posicin mecnica
cero, se utiliza un reloj comparador o una unidad electrnica de ajuste (UEA).
El ajuste del robot debe ejecutarse siempre bajo las mismas condiciones de temperatura
y la misma carga, para evitar inexactitudes causadas por dilataciones. Esto significa, que
el ajuste debe realizarse siempre con el robot en un estado de servicio fri o con temperatura de rgimen.

Nonio en el eje 5

Cartucho de medicin en el eje 2

Fig. 1 Diferencia nonio -- cartucho de medicin

Dependiendo del tamao del robot, en los ejes se encuentra montado un nonio o un cartucho
de medicin para la recepcin de un reloj comparador o de la UEA en los ejes.
1

(1) Unidad electrnica de ajuste o reloj comparador

(3) Entalladura de medicin

(2) Cartucho de medicin

(4) Palpador

Fig. 2 Corte de un cartucho de medicin

Cap. 4 (5 de 128)

Puesta en servicio
VKRC v5.4

Para una determinacin precisa de la posicin mecnica cero de un eje del robot, debe desplazarse el mismo, primeramente, a una posicin de preajuste. A continuacin se quita la
tapa protectora del cartucho de medicin y se instala un reloj comparador, o bien una UEA.
La UEA con la conexin X32 se une mediante un cable a la caja de conexiones del robot.
Cuando, durante el desplazamiento, el palpador de medicin cruza el punto ms bajo de la
entalladura de medicin, se ha alcanzado la posicin mecnica cero. El comparador electrnico transmite a la unidad de control una seal elctrica. Con ello, se ajusta el eje correspondiente.
Utilizando un reloj comparador, la posicin mecnica cero es reconocida por el cambio
abrupto en la direccin de movimiento de la aguja indicadora. La posicin de preajuste facilita
el desplazamiento a la posicin mecnica cero. La posicin de preajuste est marcada del
lado exterior por medio de un trazo o de una marca como muesca/grano, y se encuentra un
poco antes de la posicin cero. Antes del desplazamiento de ajuste propiamente dicho, debe
desplazarse el eje a esta posicin.
1

A
4

B
4

(1) Unidad electrnica de ajuste o reloj comparador

(3) Palpador

(2) Entalladura de medicin

(4) Muesca / Grano

Fig. 3 Posicin de preajuste (A) y posicin mecnica cero (B)

El desplazamiento a la posicin mecnica cero slo debe realizarse desde + hacia

--. Si el eje debe moverse desde -- hacia +, entonces debe, primeramente, desplazar
el eje por encima la marca de preajuste, y a continuacin, volver a posicionar el eje en la
misma. Esto es obligatoriamente necesario, para poder eliminar el juego de inversin
de los engranajes del reductor.

Cap. 4 (6 de 128)

Ajuste / desajuste del robot (continuacin)

Existen distintas razones que hacen necesario realizar un nuevo ajuste del robot:
El borrado del ajuste se realiza...

Un ajuste del robot debe realizarse...

...despus de haber ejecutado reparaciones (por
ej. cambio de un motor de accionamiento o
RDW)

...automticamente en la fase de
arranque1)

...cuando el robot ha sido movido sin utilizar la

unidad de control (por ej. con la manivela)

...automticamente en la fase de
arranque1)

...despus de una colisin contra un tope mecnico con una velocidad mayor que la de desplaza- ...en forma manual por el usuario
miento manual (20 cm/s)
...despus de una colisin de la herramienta o el
...en forma manual por el usuario
robot contra una pieza (Crash)
1)

Si se constatan diferencias entre los datos del resolver memorizados al desconectar la

unidad de control, respecto a la posicin actual, se borran todos los datos de ajuste,
por razones de seguridad.
El borrado del ajuste se realiza...

Un desajuste puede realizarse...

...cuando los valores de ajuste memorizados quie...en forma manual por el usuario
ran borrarse en forma definida
Tab. 1

Ajuste / desajuste

Puede realizar el ajuste del eje siempre que no se tenga una situacin de PARADA DE
EMERGENCIA, estn conectados los accionamientos y se haya seleccionado servicio T1.
En caso necesario, deben cablearse los circuitos de PARADA DE EMERGENCIA de la
periferia.
En el ajuste de los ejes de la mueca, debe tenerse en cuenta la eventual existencia de
un paquete de cables y tubos, dado que los ejes 4 y 6 han sido definidos como ejes sin
fin antes del ajuste.

Cap. 4 (7 de 128)

Puesta en servicio
VKRC v5.4

1.2

Ajuste con el reloj comparador

Desplace todos los ejes a ajustar hasta la posicin de preajuste.
La posicin de preajuste depende del tipo de robot.

!
n
Fig. 4 Posicin de preajuste del eje 3

El desplazamiento a la posicin mecnica cero slo debe realizarse desde + hacia

--. Si el eje debe moverse desde -- hacia +, entonces debe, primeramente, desplazar
el eje por encima la marca de preajuste, y a continuacin, volver a posicionar el eje en la
misma. Esto es obligatoriamente necesario, para poder eliminar el juego de inversin
de los engranajes del reductor.
Quite la tapa de proteccin del cartucho de medicin, y coloque un reloj comparador.

Fig. 5 Reloj comparador en el eje 3

Esta funcin slo est disponible en el modo de servicio SingleStep(T1). Si selecciona esta
funcin estando activo otro modo de servicio, se emite el mensaje de fallo correspondiente.
Inicial.

Medicin
Ajustar
Desajustar
Software Update
Servicio
Datos del robot

Comparador
UEA

Fig. 6 Instruccin de men Ajustar Reloj

Cap. 4 (8 de 128)

Ajuste / desajuste del robot (continuacin)

Se abre una ventana de estado en la cual se visualizan los ejes a ajustar. Los ejes se indican
en la pantalla, en el orden en el cual deben ser ajustados. El prximo eje a ajustar est marcado con color de segundo plano.
Los ejes ya ajustados ya no aparecen en la lista en la pantalla y, en caso de desear ajustar
nuevamente uno de ellos, primero deben ser desajustados.
Si el eje 1 ya fue ajustado, est permitido mover ste para efectuar el ajuste de los
ejes restantes. En cambio, slo est permitido mover los ejes 2...6 despus de haber efectuado el ajuste de todos los ejes.
El ajuste se interrumpe si intenta ajustar primeramente un eje de nmero de orden mayor.
El ajuste debe realizarse siempre en el eje con el nmero menor.
Para realizar el ajuste, reduzca la velocidad de desplazamiento a 1% en override manual.
Desplace el eje a ajustar en la direccin negativa del eje pasando por encima de la marca
de preajuste, observando el movimiento de la aguja del reloj comparador. En la parte ms
baja de la entalladura de medicin, que se nota por un cambio brusco en la direccin del
movimiento de la aguja, coloque el reloj a cero.
A continuacin, desplace nuevamente el eje a la posicin de preajuste. Desplace otra vez
el eje a ajustar en direccin negativa. Detenga el movimiento del eje cuando la aguja del reloj
comparador est entre cinco y diez divisiones de la escala antes del punto cero mecnico.
Para aumentar la exactitud del ajuste, mueva el robot ahora de a pasos individuales definidos (movimiento manual incremental).
Mueva ahora el eje de este modo, en direccin negativa del eje, hasta haber alcanzado la
posicin cero del reloj comparador.
Si en el desplazamiento Ud. desplaza el eje por encima de esta posicin, debe partir
nuevamente desde la posicin de preajuste y moverse hacia la entalladura de medicin.
Pulsando el softkey [ Ajustar ], se memoriza la posicin actual de aquel eje marcado con una
barra en color, como posicin mecnica cero. El eje ajustado desaparece del listado en la
ventana.
Antes del ajuste del prximo eje, o despus de haber finalizado con todos los ajustes, conmute al modo de desplazamiento normal.
Despus del ajuste no se olvide de atornillar la tapa protectora sobre el cartucho
de medicin. Al penetrar cuerpos extraos, pueden causar daos a este dispositivo
de medicin delicado, provocando costos de reparacin elevados.

Cap. 4 (9 de 128)