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1. INTRODUCCIN
Con este trabajo se pretende elaborar un
diseo de un controlador PI para la planta de
motor dc, partiendo de su funcin de
transferencia y de la respuesta en el tiempo,
para posteriormente llevar a cabo su
implementacin.
2. DISEO DE CONTROLADOR.
Sabemos prcticamente que la funcin de
transferencia de dicho sistema de primer
orden con respuesta escaln es:
G (s)
Donde
k
S 1
Vf
Vi
k
1.16
s 1 0.875s 1
Esta funcin de transferencia en primer orden
se identifica de la siguiente manera:
1.16
0.875 s 1
R(s)
C(s)
Vf t s = 4.9
Vi = 4.2
Ts( Tiempo de muestreo) = 50 ms
Vf 4.9
1.16
Vi 4.2
4 98.2% * t
s
sistema de primer orden a los
, obtenemos el valor de .
Debemos tener en cuenta tambin que
K C Ti s 1
Ti s
Se representa de la siguiente manera
4 V0 , entonces:
4 0.982 * 4.9
4 4.812V
Posteriormente sabiendo que , es un tiempo
de respuesta, analizamos la interseccin del
4 70 * 50ms
4 3.5s
4 t s
4(0.875) =
ts
3.5 s = s
Al realizar la realimentacin del sistema
establecemos la siguiente funcin:
1.16 K c
(T1 S 1)
0.875 T1
(1.16 ST1 K c T1 }
1.16 K c
S2
S
0.875T1
0.875 T1
S 2 (1.325 K c 1.143}S
1.325 K c
T1
G ( s)
kWn
S 2WnS Wn 2
2
K (1.6) 2
G ( s) 2
S 2(1)(1.6) S (1.6) 2
2.56 K
S 2.32S 2.56
2
T1 (1.324)(0.88) / 2.56
T1 0.455
A continuacin se representa la grafica del
sistema de la planta de motor DC sin la
aplicacin del controlador PI:
t s menor a 3.5s, el
asumimos un
como un sistema
crticamente amortiguado.
ts
4
n
n 1.6
Con los datos obtenidos anteriormente,
obtenemos la funcin de transferencia
deseada:
Figura 1. Integrador
Para el sumador inversor tenemos la siguiente
configuracin:
1
integrador es RiC 1 , siendo Ri y C1 las
incgnitas a encontrar de acuerdo a la
siguiente expresin:
Kc
1
T1
RC
INVERSOR.
K c 0.88
1.95
T1
0.45
Suponiendo C1 47 uF
R= 1/(1.95)(47uf)
siendo R 10 .9 K
KC
Rg
0.88
R'
Rg
de la
Rg 0.881K
Rg 0.88 K
AMPLIFICADOR RESTADOR.
REFERENCIAS