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2008

ApuntesdeTratamientoDigitalde
Seales

FernandoCruzRoldn
17/09/2008

Tema 1. Conceptos Bsicos de Seales y Sistemas.

Tema 2. Introduccin al filtrado Digital. Tipos de Sistemas.

13

Tema 3. Clculo de los coeficientes del filtro.

45

Bibliografa.

67

Captulo 1
Conceptos Bsicos de Seales y Sistemas

1.1 INTRODUCCIN
En este primer captulo se realiza un breve repaso de los conocimientos adquiridos
en las asignaturas de seales y sistemas, y que resultan de gran utilidad para abordar
el estudio del diseo de filtros digitales.
Partimos de la definicin de sistema como todo proceso o transformacin de una o
varias seales de entrada en otra(s) de salida. Existen sistemas de mltiples entradas
y salidas (sistemas MIMO), pero en estos apuntes nos centraremos en los de una
nica entrada y salida (sistemas SISO). Las propiedades ms importantes que
pueden satisfacer dichos sistemas son las de linealidad, invarianza en el tiempo,
estabilidad (BIBO), causalidad, memoria e invertibilidad [Jac 91, Opp 97]. El repaso
que se realiza en este captulo se centra en los sistemas que operan con seales de
tiempo discreto, y satisfacen simultneamente las propiedades de linealidad e
invarianza en el tiempo (sistemas discretos LTI).
La nomenclatura y notacin que utilizaremos en los apuntes es la siguiente. Cuando
la variable independiente es continua, se indica entre parntesis, y en caso de ser

2 Conceptos bsicos de seales y sistemas

discreta, se denota entre corchetes. Las seales en el dominio del tiempo se


representan con letras minsculas, y las correspondientes a un dominio
transformado con letras maysculas. Por ejemplo una secuencia de tiempo discreto
podra ser x [ n ] , y su correspondiente transformada z, que es una seal de variable
continua, se representara como X ( z ) . La variable independiente correspondiente a
la transformada de Fourier de seales de tiempo continuo es , mientras que la
correspondiente a la variable pulsacin para seales de tiempo discreto es .

1.2 CARACTERIZACIN DE SISTEMAS LTI


Dado el sistema discreto LTI de la figura 1.1, existen diversas formas de
caracterizarlo. En el dominio del tiempo, la funcin que permite obtener la salida a
partir de cualquier entrada es la respuesta al impulso h [ n ] , que se define como la
respuesta del sistema cuando a su entrada se aplica una funcin [ n ] . Conocida la
funcin h [ n ] , se puede obtener la respuesta del sistema frente a cualquier entrada a
travs de la suma de convolucin (expresin 1.1), y determinar las propiedades del
mismo.

Fig. 1.1. Sistema discreto lineal e invariante en el tiempo.

y [ n] = x [ n] h [ n] =

k =

x [ k ] h [ n k ] = h [ n] x [ n] =

h[k ] x [n k ]

(1.1)

k =

El sistema es causal si su respuesta al impulso cumple que h [ n ] = 0 para n < 0 , es


estable (BIBO) si la respuesta al impulso es sumable en valor absoluto, es decir,

h [ n] < ,

n =

tiene memoria cuando h [ n ] 0 y h [ n ] c [ n ] , siendo c una

Conceptos bsicos de seales y sistemas 3

constante compleja, y es invertible cuando existe otro sistema, denominado inverso,


tambin LTI, cuya respuesta al impulso hi [ n ] satisface que h [ n ] hi [ n ] = [ n ] .
En determinadas ocasiones, operar en el dominio del tiempo puede entraar una
dificultad excesiva. El clculo de la suma de convolucin puede no ser trivial, y
cuando hay que obtener una de las funciones que se convolucionan, el problema
puede ser inabordable en el dominio del tiempo. A modo de ejemplos, se puede
citar el problema en el que dado un sistema h [ n ] , se intenta obtener el sistema
inverso hi [ n ] , o el caso en el que conocida la respuesta al impulso del sistema h [ n ]
y la seal de salida y [ n ] , se trata de calcular la secuencia de entrada x [ n ] que la
ocasiona.
Alguno de los anteriores problemas puede resultar ms fcil de resolver en los
dominios transformados. De este modo, es conveniente recordar que el sistema LTI
tambin se puede caracterizar mediante la funcin del sistema, la cual se define
como
H ( z) =

h [ n] z

(1.2)

n =

es decir, la transformada z de la respuesta al impulso. sta es una funcin continua


compleja de variable continua compleja, con lo que es necesario para su
representacin emplear dos grficos tridimensionales.
Es muy importante asociar a la expresin en z su correspondiente regin de
convergencia, ya que la primera por s sola puede dar lugar a ambigedades, es decir,
puede no definir unvocamente al sistema.

Ejemplo 1.1. Dada la expresin


H ( z) =

1
,
1 1
1 z
2

(1.3)

4 Conceptos bsicos de seales y sistemas

dependiendo de la regin de convergencia asociada al mismo, tendremos dos


sistemas diferentes: uno causal y estable cuya respuesta al impulso es
h [ n ] = (1 2 ) u [ n ] y un segundo sistema no causal e inestable cuya respuesta al
n

impulso viene dada por la expresin h [ n ] = (1 2 ) u [ n 1] . Ambos sistemas se


n

obtienen en funcin de la regin de convergencia asociada a la expresin en z. A


saber, z > 1 2 para el primero, y z < 1 2 en el caso del segundo sistema.

La funcin del sistema es una funcin de transferencia, tal y como se indica en la


expresin (1.4), y en el caso de ser una funcin racional, es posible determinar las
propiedades del sistema a partir de su regin de convergencia. En este caso, cuando
el grado del numerador es menor o igual que el grado del denominador, el sistema
es causal si la regin de convergencia se extiende desde el polo que presente el
mayor mdulo hasta infinito (inclusive). El sistema es estable si la regin de
convergencia incluye la circunferencia de radio unidad, y el sistema es sin memoria si
su regin de convergencia es todo el plano z.
H ( z) =

Y ( z)
X ( z)

(1.4)

Como ya se ha indicado, la funcin del sistema simplifica el clculo de determinados


problemas en los que aparece involucrada la operacin suma de convolucin. Sin
embargo, presenta como inconvenientes de destacar los siguientes aspectos. En
primer lugar, la variable z no tiene un sentido fsico claro, en segundo lugar, es
difcil la representacin tridimensional de las dos funciones asociadas a H ( z )
(mdulo y fase, o parte real y parte imaginaria), y en tercer lugar, hay que determinar
la regin de convergencia que va asociada a la expresin en z, y operar
correctamente con la misma.

Conceptos bsicos de seales y sistemas 5

Ejemplo 1.2. Dada una convolucin (expresin (1.5)) y una suma de seales
(expresin (1.6)) en el dominio del tiempo:
x[n] h[n] = y[n]

x1 [n] + x 2 [n ] = x[n]

X (z ) H (z ) = Y (z )

(1.5)

X 1 (z ) + X 2 (z ) = X (z )

(1.6)

Para resolver los anteriores problemas en el dominio z, adems de obtener el


producto o la suma de ambas seales transformadas, hay que calcular la nueva
regin de convergencia de la seal resultante. En primer lugar, debe existir
interseccin entre las regiones de convergencia de las funciones que se multiplican o
se suman para realizar dichas operaciones. En caso de que exista, la nueva regin se
obtiene a partir de dicha interseccin, pudindose modificar la misma por la
cancelacin de alguno de los polos que la delimitan [Jac 91, Opp 97].

Otra funcin que caracteriza al sistema es la respuesta en frecuencia, definida como


la transformada de Fourier de la respuesta al impulso h [ n ] :
H ( ) =

h[n] e

jn

(1.7)

n =

Esta funcin s tiene un sentido fsico claro, y adems no es necesario incluir ningn
condicionante adicional a la expresin en , puesto que si existe, es para toda la
variable independiente. Al ser una funcin compleja de variable continua real, basta
con dos grficos bidimensionales para llevar a cabo su representacin. Es tambin
una funcin de transferencia que se puede obtener como el cociente de la seal de
salida y la de entrada:
H ( ) =

Y ( )
.
X ( )

(1.8)

6 Conceptos bsicos de seales y sistemas

Cuando la funcin del sistema H ( z ) incluye la circunferencia de radio unidad en la


regin de convergencia, se puede calcular la respuesta en frecuencia a partir de la
anterior del siguiente modo:
H ( ) = H ( z )

z = e j

(1.9)

En el diseo de filtros digitales se emplean dos tipos de descripciones para la


respuesta en frecuencia. Por un lado, la descripcin mdulo y fase de la respuesta en
frecuencia:
H ( ) = H ( ) e j H ( ) ,

(1.10)

donde la funcin mdulo de la respuesta en frecuencia H ( ) se define como


H ( ) = H R2 ( ) + H I2 ( ) ,

(1.11)

y la fase de la respuesta en frecuencia H ( ) , definida a travs de la expresin


H ( ) = arctg (H I ( ) H R ( )),

(1.12)

donde H R ( ) representa la parte real de la funcin H ( ) y H I ( ) su parte


imaginaria. Tanto la funcin del mdulo como la de fase de la respuesta en
frecuencia presentan como principal inconveniente que en general no son funciones
analticas, y en ocasiones es necesario calcular la derivada de alguna de ellas. Sirva a
modo de ejemplo el clculo del retardo de grupo de un filtro [Opp 99]. En estos
casos, puede resultar de utilidad la descripcin de la respuesta en frecuencia del filtro
a partir de la funcin de amplitud A ( ) y de la funcin de fase H ( ) , tal y como
se indica en la expresin (1.13). Ambas contienen la misma informacin,
respectivamente, que las funciones mdulo y fase de la respuesta en frecuencia, y
adems son funciones analticas.
H ( ) = A( ) e j H ( ) .

(1.13)

Conceptos bsicos de seales y sistemas 7

Ejemplo 1.3. Consideremos el filtro cuya respuesta al impulso viene definida por
h[n] = [n] [n 1] . Su respuesta en frecuencia se puede especificar como se indica

en la expresin (1.14) descripcin mdulo y fase-, o como la expresin (1.15)


funciones de amplitud y de fase-. La figura 1.2 representa a las mismas.
H ( ) = 2 2 cos ( ) e

sen ( )
jarctg

1 cos ( )

(1.14)

j
H ( ) = 2sen e 2 2
2

(1.15)

Modulo de la Respuesta en Frecuencia

Funcion de Amplitud

1.8

1.5

1.6
1
1.4
0.5
1.2

0.8

0.5

0.6
1
0.4
1.5
0.2

0
pulsacion

(a)

0
pulsacion

(b)

Fase de la Respuesta en Frecuencia

Funcion de Fase

1.5

2.5

0.5

1.5

0.5

0.5

1.5
3

0
pulsacion

0
pulsacion

(c)
(d)
Fig. 1.2. Ejemplo. (a) Mdulo, (b) funcin de amplitud, (c) fase y (d) funcin de fase de la
respuesta en frecuencia.

8 Conceptos bsicos de seales y sistemas

1.3 SISTEMAS DESCRITOS POR ECUACIONES EN DIFERENCIAS


LINEALES DE COEFICIENTES CONSTANTES
Los filtros digitales lineales e invariantes en el tiempo pueden ser descritos mediante
una ecuacin en diferencias lineal de coeficientes constantes como la de la expresin
(1.16). Cuando el sistema descrito mediante esta expresin parte del reposo inicial,
cumple las propiedades de linealidad, invarianza y causalidad [Opp 97].
M

k =0

k =0

y [ n ] = bk x [ n k ] + ak y [ n k ]

(1.16)

Atendiendo a la duracin en el tiempo de la respuesta al impulso del sistema


descrito por la ecuacin en diferencias (1.16), se pueden encontrar dos grandes
grupos de filtros: los sistemas de respuesta al impulso de duracin finita (FIR) y los
de duracin infinita (IIR). Obsrvese en la expresin (1.16) cmo para que el
sistema sea IIR, es necesario que se satisfaga que algn coeficiente ak 0 . Sin
embargo, esta no es una condicin suficiente.

Ejemplo 1.4. Consideremos el filtro cuya respuesta al impulso viene definida por
h [ n ] = (1 2 ) ( u [ n ] u [ n 8]) . Este sistema, cuya respuesta al impulso es de
n

duracin 7 (FIR), se puede caracterizar por dos ecuaciones en diferencias


equivalentes, a saber:
k

1
y [ n] = x [ n k ] ,
k =0 2
7

(1.17)

1
1
y [ n ] = x [ n ] x [ n 8] + y [ n 1] .
2
2

(1.18)

Dado un sistema LTI caracterizado por la expresin (1.16), la funcin del sistema
se puede calcular aplicando la transformada z a dicha expresin y considerando que

Conceptos bsicos de seales y sistemas 9

es una funcin de transferencia (1.19). Los ceros se definen como aquellos puntos
del plano z en los que se anula la funcin del sistema, y los polos como aquellos
puntos del plano z en los que dicha funcin tiende a infinito. Obteniendo las races
de los polinomios numerador y denominador encontramos, respectivamente, los
ceros ci y polos pi que se encuentran en puntos finitos del plano z.
Y ( z)
H ( z) =
=
X ( z)

bk z k
k =0
N

1 ak z

(1 c z )
M

= b0

k =0

i =1
N

(1 p z )

ci , pi .

(1.19)

i =1

Cuando los coeficientes ak y bk de la ecuacin en diferencias son nmeros reales,


los polos y ceros complejos aparecen por parejas conjugadas, y en el diagrama de
polos y ceros existe simetra con respecto al eje real. Es decir, todos los polos y
ceros que se sitan en el semiplano superior, tienen su correspondiente pareja en el
semiplano inferior (el complejo conjugado). En el diagrama de polos y ceros
tenemos toda la informacin de la funcin del sistema, salvo la constante de
ganancia b0 del mismo.
La respuesta en frecuencia del filtro estable se puede obtener mediante la expresin
(1.20).
M

Y ()
H () =
=
X ()

b
k =0
N

1 ak e
k =0

(1 c e )
M

e j
= b0

i =1
N

(1 p e )
i =1

ci , pi .

(1.20)

Ejemplo 1.5. Dado el sistema LTI causal caracterizado por la ecuacin en


diferencias
y [ n ] = 20 ( x [ n ] 1.7321 x [ n 1] + x [ n 2]) + 0.9 y [ n 1] 0.81 y [ n 2] .

(1.21)

En la figura 1.3 se representan el diagrama de polos y ceros, la funcin

20 log H ( z ) , para 1.1 < Re { z} < 1.1 y 1.1 < Im { z} < 1.1 , y la que sera la funcin

10 Conceptos bsicos de seales y sistemas

mdulo de la respuesta en frecuencia. Esta ltima, junto con la fase de la respuesta


en frecuencia, se representan de manera conjunta en la figura 1.4.

Fig. 1.3. Ejemplo1.5. Representacin del diagrama polo cero y de funciones relacionadas con el
filtro dado.
40

Mdulo (dB)

20

20

40
1

0.8

0.6

0.4
0.2
0
0.2
0.4
Pulsacin Normalizada ( rad/muestra)

0.6

0.8

0.8

0.6

0.4
0.2
0
0.2
0.4
Pulsacin Normalizada ( rad/muestra)

0.6

0.8

200

fase (grados)

100

100

200
1

Fig. 1.4. Ejemplo1.5. Representacin del mdulo y de la fase de la respuesta en frecuencia del
filtro dado.

Ejemplo 1.6. Dado el sistema LTI causal caracterizado por la ecuacin en


diferencias
y [ n ] = 20 ( x [ n ] 1.7321 x [ n 1] + x [ n 2]) 0.9 y [ n 1] 0.81 y [ n 2] .

(1.22)

En la figura 1.5 se representan el diagrama de polos y ceros, la funcin

20 log H ( z ) , para 1.1 < Re { z} < 1.1 y 1.1 < Im { z} < 1.1 , y la que sera la funcin

Conceptos bsicos de seales y sistemas 11

mdulo de la respuesta en frecuencia. Esta ltima, junto con la fase de la respuesta


en frecuencia, se representan de manera conjunta en la figura 1.6. A diferencia del
ejemplo 1.5, en este caso los polos estn ms prximos al punto z = 1 , y la
ganancia de la respuesta en frecuencia del filtro aumenta en = , mientras que la
ganancia del sistema en = 0 disminuye (comprese con la figura 1.4).

Fig. 1.5. Ejemplo1.6. Representacin del diagrama polo cero y de funciones relacionadas con el
filtro dado.
60
40

Mdulo (dB)

20
0

20
40
60
1

0.8

0.6

0.4
0.2
0
0.2
0.4
Pulsacin Normalizada ( rad/muestra)

0.6

0.8

0.8

0.6

0.4
0.2
0
0.2
0.4
Pulsacin Normalizada ( rad/muestra)

0.6

0.8

200

fase (grados)

100

100

200
1

Fig. 1.6. Ejemplo1.6. Representacin del mdulo y de la fase de la respuesta en frecuencia del
filtro dado.

Ejemplo 1.7. Dado el sistema LTI causal caracterizado por la ecuacin en


diferencias
y [ n ] = 20 ( x [ n ] x [ n 1] + x [ n 2]) + 0.9 y [ n 1] 0.81 y [ n 2] .

(1.23)

12 Conceptos bsicos de seales y sistemas

En la figura 1.7 se representan el diagrama de polos y ceros, la funcin

20 log H ( z ) , para 1.1 < Re { z} < 1.1 y 1.1 < Im { z} < 1.1 , y la que sera la funcin

mdulo de la respuesta en frecuencia. Esta ltima, junto con la fase de la respuesta


en frecuencia, se representan de manera conjunta en la figura 1.8.

Fig. 1.7. Ejemplo1.7. Representacin del diagrama polo cero y de funciones relacionadas con el
filtro dado.
30
25

Mdulo (dB)

20
15
10
5
0

5
1

0.8

0.6

0.4
0.2
0
0.2
0.4
Pulsacin Normalizada ( rad/muestra)

0.6

0.8

0.8

0.6

0.4
0.2
0
0.2
0.4
Pulsacin Normalizada ( rad/muestra)

0.6

0.8

100

fase (grados)

50

50

100
1

Fig. 1.8. Ejemplo1.7. Representacin del mdulo y de la fase de la respuesta en frecuencia del
filtro dado.

Al estar los polos muy prximos a los ceros, la funcin del sistema es prcticamente
constante y del mismo valor para todos los puntos del plano z alejados de dichos
polos y ceros.

Captulo 2
Introduccin al Filtrado Digital. Tipos de Sistemas

2.1 DEFINICIONES
Un filtro es un sistema que va a producir cambios selectivos en las caractersticas de
amplitud y/o de fase de una seal, con el objetivo de mejorar la calidad de la misma
(reduciendo el ruido) o de extraer determinada informacin de dicha seal. Un filtro
digital es el sistema que realiza las operaciones anteriores con tcnicas digitales, y
como veremos ms adelante, ser un programa que lleva a cabo un algoritmo
matemtico con multiplicaciones y sumas de distintos elementos.
Al igual que los analgicos, los filtros digitales pueden presentar tambin
caractersticas selectivas en frecuencia, del tipo paso-bajo, paso-banda, bandaeliminada, etc. Los filtros digitales presentan diversos inconvenientes frente a los
analgicos y numerosas ventajas, la mayora de ellos relacionados con la tecnologa
que lleva a cabo el proceso de filtrado [Che 92, Ell 87, Ham 89, Mit 93, Par 87]. Se
pueden destacar los siguientes aspectos:
a) Los filtros analgicos que presentan fase lineal [Sch 00] son poco selectivos y
discriminantes en frecuencia. Sin embargo, los filtros digitales que presentan
13

14 Introduccin al filtrado digital. Tipos de Sistemas

esta caracterstica pueden ser diseados con una banda de transicin muy
estrecha y una elevada atenuacin en la banda eliminada.

Ejemplo 2.1. La figura 2.1 muestra la respuesta al impulso y el mdulo y la fase de la


respuesta en frecuencia de un filtro digital de fase lineal. Este filtro es FIR, de 64
coeficientes, y como se aprecia en la figura 2.1 (a), la respuesta al impulso es
simtrica. En la figura 2.1 (b) puede observarse la elevada discriminacin que
presenta dicho sistema.
Respuesta al Impulso de un Filtro FIR de Fase Lineal
0.14

0.12

0.1

Amplitud

0.08

0.06

0.04

0.02

0.02

10

20

30

40

50

60

(a)
0

Mdulo (dB)

20
40
60
80

100
120

0.1

0.2

0.3

0.1

0.2

0.3

0.4
0.5
0.6
0.7
Pulsacin Normalizada ( rad/muestra)

0.8

0.9

0.8

0.9

0
200

fase (grados)

400
600
800

1000
1200
1400

0.4
0.5
0.6
0.7
Pulsacin Normalizada ( rad/muestra)

(b)
Fig. 2.1. Ejemplo 2.1. (a) Respuesta al impulso y (b) mdulo y fase de la respuesta en frecuencia
de un filtro digital de fase lineal.

Introduccin al filtrado digital. Tipos de Sistemas 15

b) El comportamiento de los filtros digitales en la regin de muy bajas


frecuencias es excelente. Por ello, se utilizan constantemente en aplicaciones
biomdicas [Aka 01].
c) Los filtros digitales, trabajando de manera conjunta con sistemas que
producen la interpolacin o el diezmado de una seal de tiempo discreto
[Opp 99], se aplican frecuentemente en la codificacin de seales
biomdicas, de audio, imgenes o video [Str 97], e incluso en la transmisin
de seales digitales con modulaciones multiportadora [Aka 96, Aka 99].
Adems de los citados anteriormente, existen diversos libros en los que se
analiza el diseo y la aplicacin de los filtros digitales en este entorno de
trabajo [Vai 93, Fli 99, Vet 95].
d) El principal inconveniente que impide la utilizacin de los filtros digitales en
determinadas aplicaciones es la limitacin de la velocidad a la que opera el
sistema, impuesta por el ciclo de reloj o ciclo de trabajo del sistema digital.
ste delimita el ancho de banda mximo de las seales con que se puede
operar.
e) Otro inconveniente de los filtros digitales se debe a los efectos derivados de
la utilizacin de registros con un nmero de bits limitado (de longitud de
palabra finita). En el sistema digital aparecen, entre otros, los ruidos debidos
a la cuantificacin de la seal de entrada del convertidor A/D, los debidos a
la cuantificacin de los coeficientes del filtro digital, los ocasionados durante
las operaciones al efectuar procesos de redondeo o truncamiento, los efectos
de saturacin o desbordamiento en los registros, etc.

2.2 CLASIFICACIN DE LOS FILTROS DIGITALES


En el captulo anterior se clasificaron los filtros digitales atendiendo a la duracin de
su respuesta al impulso, encontrndonos con sistemas IIR y FIR. Para filtros IIR la
relacin entrada-salida siempre viene establecida por una expresin como la (2.1), ya
que es condicin necesaria en los mismos que algn ak 0 para 1 k N . Por

16 Introduccin al filtrado digital. Tipos de Sistemas

tanto, el clculo de la seal de salida se realizar de forma recursiva. El orden del


filtro IIR ser el mayor de los nmeros M o N , siendo M , N Z + y M , N < .
y[n ] =

bk x[n k ] +

ak y[n k ]

(2.1)

k =1

k =0

Los filtros FIR son sistemas que por definicin presentan una respuesta al impulso
de duracin finita. Si se considera el sistema causal, la expresin (2.2) tambin
caracteriza a un filtro FIR. La longitud o nmero de coeficientes del filtro FIR es L ,
y el orden L 1 .
L 1

h [ n] = h [ k ] [ n k ]

(2.2)

k =0

Un algoritmo que lleve a cabo el clculo de la salida mediante la expresin (2.1)


requiere N+M+1 multiplicaciones y N+M sumas de dos en dos elementos. Si el
algoritmo utilizado desarrolla la expresin (2.2), el nmero de multiplicaciones y el
de sumas es L y L 1 , respectivamente. En los sistemas IIR, no es posible llevar a
cabo el clculo de la salida mediante convolucin directa (expresin (2.3) si
suponemos el sistema causal), debido a que el nmero de operaciones necesarias es
infinito.
y[n ] =

h[k ]x[n k ]

(2.3)

k =0

La funcin del sistema IIR causal se rige por la expresin (2.4), y ser siempre el
cociente de dos funciones polinmicas. Si los coeficientes ak y bk de H ( z ) son
reales, los polos y los ceros que aparecen en el sistema son nmeros reales, o
complejos acompaados del correspondiente conjugado. Para que el sistema sea
estable y causal, todos los polos deben situarse en cualquier punto situado en el
interior de la circunferencia de radio unidad, y al menos uno situado fuera del
origen, no habiendo restriccin para la posicin de los ceros. La presencia de los
polos en cualquier punto z p tal que z p < 1 , proporciona mayor flexibilidad en la

Introduccin al filtrado digital. Tipos de Sistemas 17

fase de diseo: si se desea ms ganancia en una banda de frecuencias, basta con


situar algn polo en un punto del plano z prximo a dicha regin.
M

H ( z ) = h [ n] z n =
n=0

b z
k =0

1 ak z

(2.4)
k

k =1

Si el sistema es FIR causal, la funcin del sistema (expresin (2.5)) tiene los L 1
ceros situados en cualquier punto del plano z, mientras que los L 1 polos estn
todos situados en el origen. Lo anterior implica que dadas unas especificaciones de
un filtro digital, normalmente el filtro IIR necesita menos coeficientes que el
correspondiente FIR. El riesgo que se corre es que, al utilizar aritmtica de precisin
finita, en el filtro IIR se pueden degradar notablemente las caractersticas en
frecuencia, e incluso, si presenta polos muy cercanos a la circunferencia de radio
unidad, el filtro se puede convertir en inestable.
L 1

H ( z ) = h [ n ] z n = h [ 0] + h [1] z n + L + h [ L 1] z L 1

(2.5)

n=0

La respuesta en frecuencia se obtiene, si el sistema es estable, sustituyendo z por


e j . Con respecto a la fase de la respuesta en frecuencia, los sistemas I.I.R. causales

no van a poder presentar una caracterstica exactamente lineal. Como se ver ms


adelante, los filtros FIR que tienen una respuesta al impulso simtrica o
antisimtrica, s presentan una caracterstica de fase lineal.

Ejemplo 2.2. Uno de los mtodos de diseo de filtros IIR se basa en tcnicas de
aproximacin de filtros analgicos. La figura 2.2 muestra el mdulo y la fase de un
filtro digital IIR diseado a partir de un filtro elptico analgico. Se puede observar
cmo la fase de la respuesta en frecuencia es aproximadamente lineal en la banda de
paso, pero este comportamiento se degrada en frecuencias prximas a la banda de
transicin.

18 Introduccin al filtrado digital. Tipos de Sistemas

Mdulo (dB)

20
40
60
80
100

0.1

0.2

0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
Pulsacin Normalizada ( rad/muestra)

0.8

0.9

0.1

0.2

0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
Pulsacin Normalizada ( rad/muestra)

0.8

0.9

fase (grados)

100
200
300
400
500

Fig. 2.2. Ejemplo 2.2. Mdulo y fase de la respuesta en frecuencia de un filtro digital diseado a
partir de un filtro elptico analgico.

A la hora de abordar el diseo de un filtro digital hay que elegir entre un sistema
FIR o IIR. En los apartados anteriores se han comentado algunos aspectos
referentes a la funcin del sistema y la respuesta en frecuencia que pueden
condicionar la eleccin. Ms adelante, se estudiarn distintas tcnicas de diseo y
estructuras para la realizacin de los filtros, las cuales proporcionarn ms elementos
de juicio para realizar una eleccin acertada entre los mismos. En dicha eleccin
entre FIR e IIR intervienen numerosos factores, y no siempre hay una opcin
claramente favorable, siendo en ocasiones conveniente realizar dos diseos
completos, uno FIR y otro IIR antes de tomar una decisin basada en factores de
tipo prctico [Che 92, Ell 87, Ham 89, Mit 93, Par 87].

2.3 SISTEMAS ESPECIALES


2.3.1 Sistema Inverso
Como se explic con anterioridad, dado un sistema LTI, el sistema inverso es aquel
que conectado en cascada con el inicial, proporciona como seal de salida la seal
de entrada al primero (figura 2.3). Es fcil demostrar que el sistema inverso a uno

Introduccin al filtrado digital. Tipos de Sistemas 19

LTI debe cumplir tambin las propiedades de linealidad e invarianza en el tiempo


[jac 91, Opp 97].

Fig. 2.3. Interconexin en cascada de un sistema LTI y su inverso.

El clculo del sistema inverso en el dominio del tiempo es bastante complicado, y en


ocasiones, inabordable. La resolucin en el dominio z se plantea en la expresin
(2.6), que establece que la funcin del sistema del inverso a uno dado, se obtiene
intercambiando los polos y los ceros entre s. Con respecto a la regin de
convergencia (R..C.) de la funcin del sistema inverso hay que considerar varios
aspectos. Inicialmente, debe tener interseccin con la del sistema original, y en este
caso, elegirla de modo que satisfaga las condiciones de diseo, ya que puede haber
ms de un sistema inverso al dado. La expresin 2.6 tambin indica que la
interseccin de ambas regiones de convergencia es todo el plano z.
H (z ) H i (z ) = 1

R.C.H R.C.H i = z

H i (z ) =

1
H (z )

(2.6)

Ejemplo 2.3. Dado el sistema LTI causal

(1 2 z ) 1 14 z

,
H ( z) =
1 1 1 1
1 + z 1 + z
2 4
1

podemos encontrar varios inversos al mismo. En primer lugar, la funcin del


sistema
1 1 1 1
1 + z 1 + z
2 4
H i1 ( z ) =
,
1 1
1
(1 2 z ) 1 4 z

z > 2,

20 Introduccin al filtrado digital. Tipos de Sistemas

representa a un sistema inverso causal. En segundo lugar,


1 1 1 1
1 + z 1 + z
2 4
Hi2 ( z ) =
,
1 1
1
(1 2 z ) 1 4 z

1 4 < z < 2,

se corresponde con un sistema inverso estable, y por ltimo,


1 1 1 1
1 + z 1 + z
2 4
Hi3 ( z ) =
,
1 1
1
(1 2 z ) 1 4 z

z <1 4 ,

es una funcin cuya regin de convergencia no cumple el criterio de tener


interseccin con la regin de convergencia del sistema original.
La figura 2.4 representa el diagrama de polos y ceros, con la correspondiente regin
de convergencia, de cada uno de los sistemas.
Parte Imaginaria

R.C. |z|>0.5

Parte Imaginaria

R.C. |z|>2

Parte Real
1/2 1/4

1/4

(a)

Parte Real
1/2 1/4

1/4

(b)

Parte Imaginaria

Parte Imaginaria
R.C. 0.25 < |z| < 2

R.C. |z| < 0.25

Parte Real
1/2 1/4

(c)

1/4

Parte Real
1/2 1/4

(d)

1/4

Introduccin al filtrado digital. Tipos de Sistemas 21

Fig. 2.4. Ejemplo 2.3. Diagrama de polos y ceros de varios sistemas. (a) Sistema dado. (b)
Sistema inverso causal. (c) Sistema inverso estable. (d) Sistema inestable y no causal, cuya regin de
convergencia no tiene interseccin con el sistema dado.

2.3.2 Sistemas Paso-Todo


Un sistema paso todo es aquel cuyo mdulo de la respuesta en frecuencia es
constante y del mismo valor para todo . En general, la funcin del sistema de un
filtro paso-todo causal de orden N se representar como [Vai 93]
z N A% ( z )
,
H ap ( z ) =
A( z)

(2.7)

donde A ( z ) = ak z k y A% ( z ) = A* (1 z* ) . Supongamos un filtro paso todo


N

k =0

sencillo de orden uno, con dos coeficientes, tal que


H ap ( z ) = z

(a + a z) .

(a + a z )
*
0

*
1

(2.8)

Si el filtro presenta un polo en a = r0 e j , con a , (los coeficientes seran a0 = 1


0

y a1 = a ), la funcin del sistema se puede expresar como


H ap ( z ) = z

(1 a z ) = a (1 (1 a ) z ) .

( ) 1 a z
(
)
(1 a z )
1

(2.9)

En este caso, se observa que adems del polo p0 = a = r0 e j , en el filtro paso todo
0

debe aparecer un cero situado en c0 = (1 a* ) = 1 ( r0 e j ) = 1 r0 e j . Es decir, cada


0

polo va acompaado por un cero en una posicin inversa conjugada, con la misma
fase que el cero, pero de mdulo inverso.
Si el sistema es estable, la respuesta en frecuencia del sistema paso todo viene dada
por

22 Introduccin al filtrado digital. Tipos de Sistemas

H ap ( ) = e

(1 a e ) = e

(1 a e )
j

F * ()

,
F ()

(2.10)

donde F ( ) = (1 a e j ) . Se puede comprobar fcilmente en (2.10) que


H ap ( ) = 1 . Un sistema paso todo de orden N

se obtiene mediante la

interconexin en cascada de N sistemas paso todo de orden uno. La expresin


general del sistema paso todo cuando presenta M r polos y ceros reales, y M c
polos y ceros complejos es la dada en (2.11) [Opp 99], con d k
H ap (z ) = c

Mr

dk

1 d k z 1

(
k =1

(z

Mc 2

) (
)(

ek*
z 1 ek

1 ek z 1 1 ek* z 1

) (
k =1

(z

y c, ek .

(2.11)

Si el filtro paso todo causal es de coeficientes reales, es decir, ak , se satisface


que A% ( z ) = A ( z 1 ) . En este caso, la expresin (2.7) se puede simplificar a
H ap ( z ) =

z N A ( z 1 )
A( z)

=z

(a + a z +L + a z ) .

(a + a z +L + a z )
1

N 1

(2.12)

La fase de la respuesta en frecuencia del sistema paso todo se puede expresar como
se indica en la expresin (2.13) [Pei 94]. Si la funcin racional H ( z ) tiene todos los
polos dentro de la circunferencia de radio unidad, como le ocurre a los sistemas
paso todo estables y causales, se satisface [Opp 99] que H ( ) es montnona
decreciente, lo que implica que el retardo de grupo es siempre positivo.
N

ak sen ( k )

H ap ( ) = N + 2 arctan kN=0
a cos k
( )
k
k =0

(2.13)

Ejemplo 2.4. La funcin del sistema de un filtro paso todo causal y estable presenta
un polo en el punto

Introduccin al filtrado digital. Tipos de Sistemas 23

p1 = 0.8 e

3
4

Si la respuesta al impulso es real, adems del anterior polo es necesario aadir otro
polo conjugado, y los correspondientes ceros en posiciones inversas conjugadas:
p2 = 0.8 e

3
4

c1 = 1.25 e

3
4

c2 = 1.25 e

3
4

La funcin del sistema resultante es


H ap ( z ) =

(1 + 1.767767 z + 1.5625 z ) = 1 (1 + 1.767767 z + 1.5625 z ) ,


(1 + 1.13137085 z + 0.64 z ) 0.64 (1.5625 + 1.767767 z + z )
1

con regin de convergencia z > 0.8 .


La figura 2.5 representa el diagrama de polos y ceros,, la funcin 20 log ( H ( z ) ) ,
para 1.4 < Re { z} < 1.4 y 1.4 < Im { z} < 1.4 , y la funcin mdulo de la respuesta en
frecuencia. Esta ltima, junto con la fase de la respuesta en frecuencia, y el retardo
de grupo, se representan en las figuras 2.6 y 2.7, respectivamente.
Parte Imaginaria
R.C. |z|>0.8

Parte Real
0.8

(a)
(b)
Fig. 2.5. Ejemplo 2.4. (a) Diagrama polo cero y (b) representacin de funciones relacionadas
con el filtro paso todo.

24 Introduccin al filtrado digital. Tipos de Sistemas

Mdulo (dB)

4.5
4

3.5
3
2.5
1

0.8

0.6

0.4
0.2
0
0.2
0.4
Pulsacin Normalizada ( rad/muestra)

0.6

0.8

0.8

0.6

0.4
0.2
0
0.2
0.4
Pulsacin Normalizada ( rad/muestra)

0.6

0.8

fase (grados)

200

400

600

800
1

Fig. 2.6. Ejemplo 2.4. Representacin del mdulo y de la fase de la respuesta en frecuencia del
filtro paso todo.
10

Retardo de Grupo (muestras)

0
1

0.8

0.6

0.4
0.2
0
0.2
0.4
Pulsacin Normalizada ( rad/muestra)

0.6

0.8

Fig. 2.7. Ejemplo 2.4. Retardo de grupo del filtro paso todo.

En la figura 2.4b se puede comprobar que el filtro paso-todo cumple el teorema del
mdulo mximo [Vai 93]. De este teorema se desprende que si H ap ( ) = c ,
entonces
> c

H ap ( z ) = c
< c

para z < 1
para z = 1 ,
para z > 1

Introduccin al filtrado digital. Tipos de Sistemas 25

salvo en el caso de H ( z ) sea constante para todo z. Con la excepcin de los


sistemas paso todo elementales de la forma H ( z ) = c z n , cualquier sistema que
0

satisfaga la expresin (2.11) es IIR, ya que presentar polos en puntos finitos del
plano z distintos del origen, que no se cancelarn con ningn cero.

2.3.3 Sistemas de Fase Mnima


En general, un sistema LTI no puede ser descrito nicamente a partir del mdulo de
la respuesta en frecuencia, ya que una funcin H ( ) dada puede provenir de
distintas funciones del sistema H ( z ) [Opp 99]. Se puede demostrar fcilmente a
partir de la funcin C ( z ) , definida en la expresin (2.14). Particularizando z en la
circunferencia de radio unidad, se obtiene (2.16).
C ( z ) = H ( z ) H% ( z )
C ( e j ) = H ( e j ) H * (1 e j ) = H ( e j )

(2.14)
2

(2.15)

Sea H ( z ) una funcin definida como en la expresin (1.19). Si suponemos los


coeficientes bk y ak reales, se cumple lo siguiente. Si H ( z ) presenta un cero (polo)
en zo , la funcin H% ( z ) presenta un cero (polo) en 1 zo* . As, al representar el
diagrama de polos y ceros de la funcin C ( z ) , nos encontramos con que por cada
polo o cero que exista en un punto finito del plano z, debe aparecer otro polo o cero
en una posicin inversa conjugada. Seleccionando adecuadamente polos y ceros de
C ( z ) , podemos encontrar distintos sistemas que tengan el mismo mdulo de la

respuesta en frecuencia salvo una constante de ganancia, que no est especificada


en dicho diagrama de polos y ceros-.

26 Introduccin al filtrado digital. Tipos de Sistemas

Ejemplo 2.5. De una funcin C ( z ) = H ( z ) H% ( z ) racional de coeficientes reales se


conoce que presenta un cero y un polo en los siguientes puntos del plano z:
Cero:

c1 = 0 '25 0 '25 j ,

Polo:

p1 = 0 '25 + 0 ' 25 j

Se puede completar los polos y ceros que faltan para obtener la funcin C ( z ) de
orden mnimo que cumple los requisitos anteriores:
Ceros:

c2 = 0 '25 + 0 '25 j , c3 = 2 2 j y c4 = 2 + 2 j .

Polos:

p2 = 0 '25 0 '25 j , p3 = 2 + 2 j y p4 = 2 2 j .

Por tanto, la funcin C ( z ) ser de la forma


C ( z ) = k0

(1 c z )(1 c

(1 p z )(1 p
1

z 1 )(1 c3 z 1 )(1 c4 z 1 )

z 1 )(1 p3 z 1 )(1 p4 z 1 )

Todas las funciones del sistema que se indican a continuacin, presentan el mismo
mdulo de la respuesta en frecuencia, salvo una constante de ganancia kl , 1 l 16 :

(1 c z )(1 c z ) ,
H ( z) = k
(1 p z )(1 p z )
1

H 3 ( z ) = k3

(1 c z )(1 c z ) ,

(1 p z )(1 p z )
1

(1 c z )(1 c z ) ,

(1 p z )(1 p z )
1

(1 c z )(1 c z ) ,

(1 p z )(1 p z )
1

H 4 ( z ) = k4

(1 c z )(1 c z ) ,

(1 p z )(1 p z )
1

H 6 ( z ) = k6

(1 c

(1 p

H 8 ( z ) = k8

(1 c z )(1 c z ) ,

(1 p z )(1 p z )

(1 c z )(1 c z ) ,

(1 p z )(1 p z )
1

H 2 ( z ) = k2

H 7 ( z ) = k7

H 5 ( z ) = k5

z 1 )(1 c3 z 1 )

1
1
2 z )(1 p3 z )

Introduccin al filtrado digital. Tipos de Sistemas 27

H 9 ( z ) = k9

(1 c z )(1 c z ) ,

(1 p z )(1 p z )
1

H12 ( z ) = k12

(1 c z )(1 c z ) ,
(1 p z )(1 p z )

H14 ( z ) = k14

H13 ( z ) = k13

H16 ( z ) = k16

(1 c z )(1 c z ) ,

(1 p z )(1 p z )
1

(1 c z )(1 c z ) ,
(1 p z )(1 p z )
1

(1 c z )(1 c z ) ,

(1 p z )(1 p z )

H15 ( z ) = k15

(1 c z )(1 c z ) ,

(1 p z )(1 p z )

(1 c z )(1 c z ) ,

(1 p z )(1 p z )
1

H11 ( z ) = k11

H10 ( z ) = k10

(1 c z )(1 c z ) .

(1 p z )(1 p z )
1

Con la constante de ganancia kl adecuada, la diferencia entre las funciones H l ( ) ,


1 l 16 , se encuentra en la fase de la respuesta en frecuencia. La figura 2.8

representa el diagrama de polos y ceros de la funcin C ( z ) .


2j Parte Imaginaria

Parte Real
1

2j

Fig. 2.8. Ejemplo 2.5. Diagrama de polos y ceros de la funcin dada.

En lo siguiente, nos centraremos en los sistemas que cumplen simultneamente la


propiedad de estabilidad y causalidad, es decir, aquellos que tienen todos los polos
en el interior de la circunferencia de radio unidad, y la regin de convergencia se
extiende desde el mdulo mayor de todos sus polos hasta infinito. El sistema de fase
mnima H min ( z ) se define como aquel que presenta un retardo de fase o de grupo

28 Introduccin al filtrado digital. Tipos de Sistemas

mnimo. Si H min ( z ) no presenta ningn cero situado en la circunferencia de radio


unidad, se puede obtener a partir de l un sistema inverso H inv ( z ) = 1 H min ( z ) que
tambin es causal y estable.
Los sistemas de fase mnima presentan varias propiedades [Opp 99], de la que
tambin conviene destacar, adems de las anteriores, que son sistemas de retardo de
energa mnimo [Opp 99].

Ejemplo 2.6. Si se considera que la funcin del sistema H ( z ) que produce la C ( z )


del ejemplo 2.5 se corresponde con un sistema causal y estable, las nicas soluciones
posibles son H 3 ( z ) , H 7 ( z ) , H11 ( z ) y H15 ( z ) . El motivo es que con las
condiciones anteriores, los polos deben estar situados en el interior de la
circunferencia de radio unidad. Si adems se impone la condicin de que la
respuesta al impulso del sistema sea real, la soluciones se restringen a H11 ( z ) y
H15 ( z ) , ya que cada cero debe ir acompaado de su correspondiente conjugado.

La figura 2.9 representa el diagrama de polos y ceros,, la funcin 20 log ( H ( z ) ) ,


para 4.1 < Re { z} < 4.1 y 4.1 < Im { z} < 4.1 , y la funcin mdulo de la respuesta en
frecuencia de H11 ( z ) y H15 ( z ) . El retardo de grupo de cada una de ellas se
representan en las figura 2.10. El sistema de fase mnima es H11 ( z ) , el cual tiene
todos los polos y los ceros situados en el interior de la circunferencia de radio
unidad.

Introduccin al filtrado digital. Tipos de Sistemas 29

(a)

(b)
Mdulo de la respuesta en frecuencia de los sistemas H11(z) y H15(z)

34

32

Mdulo (dB)

30

28

26

24

22

20

18
3

0
1
Pulsacin (rad/muestra)

(c)
Fig. 2.9. Ejemplo 2.6. Representacin de funciones relacionadas con (a) H11 ( z ) y (b)

H15 ( z ) . Las constantes de ganancia son k11 = 20.8 y k15 = 2.6 . (c) Mdulo de la respuesta en
frecuencia de ambos sistemas.
Sistema H11(z)

Retardo de Grupo (muestras)

0.5

0.5

1
1

0.8

0.6

0.4
0.2
0
0.2
0.4
Pulsacin Normalizada ( rad/muestra)

0.6

0.8

0.6

0.8

Sistema H15(z)

Retardo de Grupo (muestras)

2.1

2.05

1.95

1.9
1

0.8

0.6

0.4
0.2
0
0.2
0.4
Pulsacin Normalizada ( rad/muestra)

Fig. 2.10. Ejemplo 2.6. Retardo de grupo de los filtros H11 ( z ) y H15 ( z ) . Las constantes de
ganancia son k11 = 20.8 y k15 = 2.6 .

30 Introduccin al filtrado digital. Tipos de Sistemas

Ejemplo 2.7. Cualquier sistema H ( z ) se puede descomponer de la siguiente forma


H (z ) = H ap (z ) H min ( z )

A modo de ejemplo, supongamos el sistema estable caracterizado por la funcin


H ( z ) = (1 (1 + j ) z 1 ) (1 (1 j ) z 1 ) .

Este sistema no es paso todo, ni tampoco es el que menor retardo de grupo


presenta de todos los que tienen el mismo mdulo de la respuesta en frecuencia. Sin
embargo, se puede expresar como la interconexin en cascada de otros dos
sistemas:

(1 (1 + j ) z ) (1 (1 j ) z ) 1 ( 0.5 + 0.5 j ) z 1 ( 0.5 0.5 j ) z


H ( z) =
(
)(
)
1 ( 0.5 + 0.5 j ) z ) (1 ( 0.5 0.5 j ) z ) 14444444244444443
(14444444
( )
244444443
1

H min z

H ap ( z )

La figura 2.11 representa el diagrama de polos y ceros de cada uno de los sistemas
anteriores, y la figura 2.12 el mdulo y la fase de la respuesta en frecuencia de los
mismos.

(a)

(b)

Introduccin al filtrado digital. Tipos de Sistemas 31

(c)
Fig. 2.11. Ejemplo 2.7. Diagrama de polos y ceros de (a) H ( z ) , (b) H ap ( z ) y (c) H min ( z ) .
7.5

15

7
Mdulo (dB)

Mdulo (dB)

10

6.5

0.6

0.4
0.2
0
0.2
0.4
Pulsacin Normalizada ( rad/muestra)

0.6

0.8

5
1

200

200

400

fase (grados)

0.8

fase (grados)

5
1

5.5

600

600

800
1

0.8

0.6

0.4
0.2
0
0.2
0.4
Pulsacin Normalizada ( rad/muestra)

0.6

0.8

0.8

0.6

0.4
0.2
0
0.2
0.4
Pulsacin Normalizada ( rad/muestra)

0.6

0.8

400

0.8

0.6

0.4
0.2
0
0.2
0.4
Pulsacin Normalizada ( rad/muestra)

0.6

0.8

800
1

(a)

(b)

10

Mdulo (dB)

10
1

0.8

0.6

0.4
0.2
0
0.2
0.4
Pulsacin Normalizada ( rad/muestra)

0.6

0.8

0.8

0.6

0.4
0.2
0
0.2
0.4
Pulsacin Normalizada ( rad/muestra)

0.6

0.8

100

fase (grados)

50

50

100
1

(c)
Fig. 2.12. Ejemplo 2.7. Mdulo y fase de la respuesta en frecuencia de (a) H ( z ) , (b) H ap ( z )
y (c) H min ( z ) .

2.3.4 Sistemas de Fase Lineal


Una de las propiedades ms importantes que pueden presentar los filtros digitales es
una fase de la respuesta en frecuencia exactamente lineal, ya que en numerosas
aplicaciones es imprescindible que no se distorsione la caracterstica de fase de la
seal de entrada. Como es bien sabido, cuando dicha seal atraviesa un filtro se
modifica su caracterstica de amplitud y de fase. Esta variacin va a depender del
mdulo y de la fase de la respuesta en frecuencia que presente el filtro. El retardo de
fase y de grupo proporcionan una medida de cmo el filtro va a llevar a cabo estas

32 Introduccin al filtrado digital. Tipos de Sistemas

modificaciones [Opp 99]. Un filtro que presente una caracterstica de fase no lineal
puede ocasionar una distorsin de fase en la seal que lo atraviese, pues cada
componente en frecuencia puede sufrir un retardo no proporcional a dicha
frecuencia, modificndose la relacin entre armnicos. Se puede evitar de diversas
maneras. Una de ellas es mediante el diseo y la realizacin de filtros de fase cero
[Mit 01], pero al no poder cumplir simultneamente la causalidad y la propiedad de
fase nula, son sistemas no aplicables para tratamiento de seales en tiempo real.
Se pueden disear filtros FIR con una caracterstica de fase exactamente lineal.
Como se demuestra en diversos trabajos (por ejemplo, en [Mit 01] en la seccin
4.4.3), basta con que se satisfaga una de las dos condiciones mostradas en la
expresin (2.16) impuestas a la respuesta al impulso. Estas condiciones imponen la
propiedad de simetra o antisimetra en dicha h[n] , y en funcin de la longitud del
filtro FIR, se pueden distinguir cuatro tipos distintos de filtros de fase lineal (tabla
2.1). Para los cuatro tipos de filtros, se pueden determinar exactamente las funciones
de amplitud y de fase de la respuesta en frecuencia con los valores de los
coeficientes de la respuesta al impulso y de la longitud del filtro.
h[n ] = h[ L 1 n ]

(2.16)

Los filtros que tienen retardo de fase y de grupo constantes (tipos I y II) son filtros
de fase lineal, mientras que los que tienen slo el retardo de grupo constante (tipos
III y IV) se denominan filtros de fase lineal generalizada [Opp 99].

Introduccin al filtrado digital. Tipos de Sistemas 33


TABLA 2.1
FILTROS FIR DE FASE LINEAL.

Tipo de
Filtro

A()

H ( ) =

Simtrica

Nmero de
Coeficientes L
Impar

AI ( )

=0

h [ n ] = h [ L n 1]

Par

II

AII ( )

= ( L 1) 2

Antisimtrica

Impar

III

AIII ( )

= 2

h [ n ] = h [ L n 1]

Par

IV

AIV ( )

= ( L 1) 2

Respuesta al Impulso

AI ( ) = h ( L 1) 2 +

( L 1)

k =1

2 h ( L 1) 2 k cos ( k )

L 2

AII ( ) = 2 h [ L 2 k ] cos ( ( k 0.5 ) )


k =1

AIII ( ) =

( L 1)

k =1

2 h ( L 1) 2 k sen ( k )

L 2

AIV ( ) = 2 h [ L 2 k ] sen ( ( k 0.5 ) )


k =1

Es importante indicar que en los cuatro tipos de filtros de fase lineal se puede
demostrar que, si aparece un cero en cualquier punto finito z0 del plano z, debe
aparecer otro cero en una posicin conjugada, es decir, en (1 z0 ) . En efecto, si el
filtro cumple la expresin (2.16), entonces se satisface lo siguiente:
L 1

L 1

L 1

n =0

n =0

p =0

H ( z ) = h[n] z n = h[ L 1 n] z n = h[ p ] z ( L 1 p ) = z ( L 1) H ( z 1 )

(2.17)

En la expresin (2.17) se puede comprobar fcilmente si en z0 (punto finito del


plano z) existe un cero de la funcin del sistema, es obligatorio que tambin haya
otro en (1 z0 ) :
Si H ( z0 ) = 0 ,

H ( z01 ) = 0

ya que

( L 1)

z0

(2.18)

Si adems la respuesta al impulso es real, la funcin del sistema H (z ) ser una


funcin racional con coeficientes reales, y cada cero debe ir acompaado por su

34 Introduccin al filtrado digital. Tipos de Sistemas

conjugado. En consecuencia, en este tipo de sistemas los ceros aparecen por


cuartetos recprocos conjugados con las siguientes excepciones:
1. Los ceros sobre la circunferencia unidad (salvo en z = 1 ) aparecen por
parejas, ya que coinciden con sus recprocos.
2. Los ceros reales no situados en la circunferencia unidad aparecen por
parejas, pues coinciden con sus conjugados.
3. Los ceros en z = 1 coinciden con su recproco y su conjugado, pudiendo
aparecer solos.
Adems, se puede demostrar lo siguiente [Opp 99]. En los filtros tipo II debe
aparecer al menos un cero en z = 1 , lo que significa que no pueden realizar
caractersticas del tipo paso alto, que en los filtros tipo III deben aparecer al menos
un cero en z = 1 y otro en z = 1 , con lo que no sirven para sistemas que permitan
el paso de las bajas y/o de las altas frecuencias, y que para los tipo IV, existe al
menos un cero obligatorio situado en z = 1 , con lo que no se pueden emplear como
filtros paso bajo. Los filtros de fase lineal tipo I no presentan ninguna de las
restricciones anteriores. En todos ellos, si el filtro es causal (expresin 2.5), los

( L 1) polos estn situados en el origen.

Ejemplo 2.8. Un filtro de fase lineal tipo I, causal, y de respuesta al impulso real,
presenta los siguentes ceros en puntos del plano z:
Ceros:

c1 = 1 ,

c2 = 0 '25 0 '25 j

El sistema de orden mnimo que cumple los requisitos anteriores tiene los siguientes
ceros y polos:
Ceros:

c3 = 0 '25 + 0 ' 25 j , c4 = 2 2 j , c5 = 2 + 2 j y c6 = 1 .

Polos:

p1,6 = 0 (de orden 6).

Introduccin al filtrado digital. Tipos de Sistemas 35

La condicin de fase lineal impone que, acompaando a c2 , aparezca el cero


c5 = 1 c2 . Los ceros c3 y c4 = 2 2 j son consecuencia de que la respuesta al

impulso sea real, lo que obliga a que cada cero vaya acompaado de su conjugado.
Por ltimo, el cero c6 permite que el filtro de fase lineal sea tipo I.
La figura 2.13 representa la respuesta al impulso (simtrica) y el diagrama de polos
del filtro. En la figura 2.14 se dibuja el mdulo y la fase de la respuesta en frecuencia
del mismo.
Respuesta al impulso de un filtro de fase lineal tipo I
30

1.5
25

Parte Imaginaria

Amplitud

20

15

0.5
2

0.5
10

1
5

1.5

2
0

3
n

1.5

0.5

0
Parte Real

0.5

1.5

(a)
(b)
Fig. 2.13. Ejemplo 2.8. (a) Respuesta al impulso y (b) diagrama de polos y ceros de un filtro de
fase lineal tipo I.

Mdulo (dB)

50

50

100
1

0.8

0.6

0.4

0.2

0.2

0.4

0.6

0.8

0.6

0.8

Pulsacin Normalizada ( rad/muestra)


200

fase (grados)

0
200
400
600
800
1000
1

0.8

0.6

0.4

0.2

0.2

0.4

Pulsacin Normalizada ( rad/muestra)

Fig. 2.14. Ejemplo 2.8. Mdulo y fase de la respuesta en frecuencia de un filtro de fase lineal.

Ejemplo 2.9. El filtro del ejemplo 2.1 es de fase lineal tipo II (simtrico y 64
coeficientes reales). La figura 2.15 muestra el diagrama de polos y ceros del mismo.

36 Introduccin al filtrado digital. Tipos de Sistemas

Se puede ver claramente cmo los ceros que se encuentran en el eje real o en la
circunferencia de radio unidad aparecen por parejas, con la excepcin del cero que
est situado en z = 1 . Los ceros restantes se pueden agrupar en cuartetos. Los
polos estn todos ubicados en el origen.
1

Parte Imaginaria

0.5

63
0

0.5

0.5

0.5
Parte Real

1.5

Fig. 2.15. Ejemplo 2.9. Diagrama de polos y ceros del filtro de fase lineal del ejemplo 2.1.

Introduccin al filtrado digital. Tipos de Sistemas 37

2.4 ETAPAS EN EL DISEO DE FILTROS DIGITALES


El diseo de un filtro digital, entendido como el proceso completo que comprende
desde el punto inicial de partida dnde se indican las caractersticas del filtro, hasta
la construccin del mismo, se puede dividir en cinco etapas diferentes [Ife 02]:
1. Especificacin de los requisitos de filtro.
2. Clculo de los coeficientes del filtro o etapa de aproximacin.
3. Representacin del filtro empleando una estructura o etapa de realizacin.
4. Anlisis de los efectos de la longitud de palabra finita.
5. Construccin del filtro.
Para disear con xito el filtro deseado, no es obligatorio (pero s recomendable)
abordar todas las etapas anteriores y en ocasiones, puede ser necesario iterar varias
veces en alguna de ellas. A modo de ejemplo, nos podemos encontrar con que tras
obtener los coeficientes del filtro (etapa 2), y elegir una estructura (etapa 3), al
emplear registros de longitud de palabra finita y analizar o simular los efectos que se
producen en el sistema diseado (etapa 4) no se satisfagan las especificaciones
iniciales. Podemos vernos obligados a cambiar de estructura (es decir, volver a la
etapa 3), y tras probar con varias, superar con xito el anlisis de los efectos de
longitud de palabra finita.
En los siguientes subapartados se comentan algunos de los detalles ms importantes
de cada una de las anteriores etapas.

2.4.1 Especificaciones del Filtro


En esta primera etapa, en lo que atae al filtro digital, se suele indicar la siguientes
aspectos

38 Introduccin al filtrado digital. Tipos de Sistemas

Caractersticas de la seal de entrada a filtrar, con respecto a si se trata de


una secuencia de tiempo discreto, o por el contrario, es una seal de tiempo
continuo. En este ltimo caso, se indica su ancho de banda, el
procedimiento mediante el cual se realiza la seleccin de muestras (con el
correspondiente perodo de muestreo). Si la seal filtrada resultante hay que
convertirla de nuevo en una de tiempo continuo, tambin se indicar como
se lleva a cabo el proceso de reconstruccin.

Con respecto a las caractersticas del filtro que hay que disear,
generalmente se especifica el mdulo y fase de la respuesta en frecuencia
deseadas, as como las tolerancias permitidas para la obtencin de las
anteriores funciones.

El coste del filtro, la forma de construirlo, etc.

Las caractersticas del filtro digital normalmente se suelen especificar en el dominio


de la frecuencia. Para filtros selectivos (por ejemplo, paso bajo), las especificaciones
del mdulo de la respuesta en frecuencia del filtro se dan como esquemas de
tolerancia o de atenuacin, siendo ms frecuente la primera manera.
En la figura 2.16 se muestran dos ejemplos de esquemas de tolerancia para el
mdulo de la respuesta en frecuencia de un filtro IIR (figura 2.16a) y de un filtro
FIR (figura 2.16a). Las lneas rayadas indican los lmites permitidos.
En dichas plantillas se indican una serie de parmetros:
p : desviacin de la banda de paso

2 : parmetro de rizado de la banda de paso


s : desviacin de la banda eliminada
p : pulsacin de corte de la banda de paso
s : pulsacin de corte de la banda eliminada

Introduccin al filtrado digital. Tipos de Sistemas 39

1
1+

(a)

(b)
Fig. 2.16: Esquemas o plantillas de tolerancia para filtros paso bajo de respuesta al impulso real
(a) IIR y (b) FIR.

La desviacin de las bandas de paso y eliminada se pueden expresar en escala lineal


o en decibelios, indicando las atenuaciones requeridas. De esta manera, se
especifican los parmetros rizado en la banda de paso Ap y atenuacin mnima en
la banda eliminada As :
Ap = 20 log10 (1 p ) dB

(2.19)

As = 20 log10 ( s ) dB

(2.20)

Para filtros de respuesta al impulso infinita (IIR) la desviacin mxima en la banda


de paso es 1 1 + 2 . En este caso, la atenuacin mxima de la banda de paso Amax
viene dada por
Amax = 20 log10

1+ 2

) dB

(2.21)

40 Introduccin al filtrado digital. Tipos de Sistemas

Cuando se cumple que p << 1 , se puede llevar a cabo la siguiente aproximacin:


Amax 20 log10 (1 2 p ) 2 Ap

dB

(2.22)

La fase de la respuesta en frecuencia no se especifica de manera tan meticulosa


como el mdulo. En numerosas ocasiones se indica que se desea una caracterstica
de fase lineal. Sin embargo, hay aplicaciones donde los filtros se emplean para
compensar distorsiones de fase introducidas en etapas anteriores, y es necesario
especificar dicha fase con mayor detalle.

2.4.2 Aproximacin o Clculo de los Coeficientes del Filtro


El objetivo de esta etapa es seleccionar un mtodo de aproximacin para calcular los
coeficientes de la funcin del sistema ak y bk o de la respuesta al impulso h [ n ] , de
manera que el mdulo y la fase de la respuesta en frecuencia se ajusten a las
especificaciones iniciales.
Hay distintos mtodos, dependiendo de si desea un filtro F.I.R. o I.I.R..
Destacamos:
Diseo de filtros empleando prototipos analgicos (IIR)
Invarianza de impulso (IIR)
Transformacin bilineal (IIR)
Ubicacin de polos y ceros (IIR o FIR)
Enventanado (FIR)
Muestreo en frecuencia (FIR)
Aproximaciones ptimas (FIR)

Introduccin al filtrado digital. Tipos de Sistemas 41

2.4.3 Realizacin
La etapa de realizacin implica pasar de la funcin de sistema a un algoritmo
computable a travs de una estructura, que va a indicarnos el procedimiento
computacional que hay que seguir para construir el filtro digital. Para la
representacin de sta se emplean con frecuencia diagramas de bloques o
flujogramas. En la figura 2.17 se dibujan los elementos bsicos que representan las
operaciones de un filtro lineal e invariante en el tiempo.
k

x[n]

x[n-1]

x[n]

(a)

kx[n]

(b)
x[n]

x[n]+y[n]

y[n]

(c)
Fig. 2.17: Representacin mediante diagramas de flujo de las operaciones y elementos de un filtro
LTI. (a) Retardo. (b) Multiplicacin por una constante. (c) Suma.

La estructura va a depender de si deseamos un sistema FIR o IIR:


Formas Directas (IIR y FIR).
Estructuras en cascada (IIR y FIR).
Estructuras en paralelo (IIR).
Estructuras en celosa (IIR y FIR).
Estructuras de fase lineal (FIR).
Estructuras de muestreo en frecuencia (FIR).

42 Introduccin al filtrado digital. Tipos de Sistemas

2.4.4 Anlisis de los efectos de Longitud de Palabra Finita


En las etapas de aproximacin y realizacin se asume precisin infinita. Sin
embargo, cuando se lleva a cabo la realizacin prctica del sistema es necesario
representar los coeficientes del filtro empleando un nmero limitado de bits y usar
precisin finita en las operaciones aritmticas de la ecuacin en diferencias.
Lo anterior se deriva de que las ecuaciones que se emplean para describir los filtros
digitales estn idealizadas, ya que utilizan coeficientes y secuencias de muestras de
precisin infinita. Sin embargo, las realizaciones prcticas se llevan a cabo con
elementos con precisin limitada, medida en nmero de bits. Por esta razn, el
anlisis de un filtro digital no termina hasta que no se determinan los efectos
producidos por dicha precisin finita.
Los datos en un sistema digital se representan como conjuntos de nmeros binarios
con dos formatos aritmticos posibles:

Coma fija, basada en la representacin Qn . Suponiendo que la longitud del


cdigo que se emplea es de l bits, se emplean n bits para la parte
fraccionaria y l n bits para el mdulo y el signo. El margen dinmico es
reducido y puede presentar serios problemas de desbordamiento.

Coma flotante, la cual utiliza una factorizacin mantisa-exponente. Los bits


dedicados a representar la mantisa dan cuenta de la precisin mientras que
los del exponente se relacionan con el margen dinmico, solventando en
este aspecto el problema de la coma fija.

El efecto de la cuantificacin se mantiene constante para el sistema de coma flotante


durante un gran margen de valores de la cantidad que se cuantifica. Sin embargo, en
los sistemas de coma fija este tipo de distorsin depende del valor a cuantificar y
slo es comparablemente alto para un margen dinmico mucho menor. Desde el
punto de vista del coste del filtro es ms cara la circuitera que opera en coma
flotante y suele conllevar un mayor consumo elctrico que la de coma fija.

Introduccin al filtrado digital. Tipos de Sistemas 43

Pueden aparecer formatos sin signo y con signo, reservando el bit de mayor peso
para indicar si se trata de un nmero positivo o negativo (si se trata de nmeros con
signo). Los nmeros negativos se representan en complemento a uno o en
complemento a dos.
Los efectos de usar un nmero finito de bits sern degradar la respuesta del filtro y
en algunos casos hacerla intil. El diseador debe analizar estos efectos y elegir
longitudes de palabra adecuadas (es decir, un nmero suficiente de bits) para los
coeficientes del filtro, las variables del filtro (las muestras de entrada y salida) y para
las operaciones aritmticas.
Las principales fuentes de degradacin al efectuar el filtrado son:
a) Cuantificacin de las seales de entrada y reconstruccin de las de salida.
b) Cuantificacin de los coeficientes del sistema.
c) Errores aritmticos de redondeo y/o truncamiento.
d) Errores de desbordamiento, los cuales ocurren al sumar o acumular
resultados parciales en un registro de longitud limitada y cuando el
resultado excede del valor mximo representable.
La degradacin de estos errores depende de la longitud de palabra y del tipo de
aritmtica usada para desarrollar el filtro, del mtodo empleado para cuantificar los
coeficientes y las variables, y de la estructura del filtro. De los conocimientos de
estos factores el diseador puede reducir los efectos indeseados.
En la realizacin de la prctica se van a analizar los efectos producidos al cuantificar
los coeficientes de la funcin del sistema, y se va a estudiar la importancia que tiene
la estructura elegida. Se operar con datos en coma fija con truncamiento, y
corrigiendo el desbordamiento mediante saturacin.

44 Introduccin al filtrado digital. Tipos de Sistemas

2.4.5 Construccin del Filtro


Una vez superadas las etapas anteriores debe llevarse a cabo la construccin del
filtro. Por ejemplo, si se ha obtenido un programa de una ecuacin en diferencias
como la siguiente
y[n ] =

k =0

k =1

bk x[n k ] + ak y[n k ]

(2.23)

tendremos que emplear un sistema en el que se realicen de forma rpida y efectiva


multiplicaciones, sumas y actualizaciones en los registros de almacenamiento o
posiciones de memoria para los retardos. Por tanto, para construir el filtro es
conveniente emplear

Memoria (por ejemplo ROM) para almacenar los coeficientes.

Memoria (RAM) para almacenar los valores presentes y pasados de la seal


de entrada y salida.

Multiplicadores hardware o software.

Sumadores o unidades de clculo aritmtico-lgicas.

Captulo 3
Clculo de los Coeficientes del Filtro

3.1 DISEO DE FILTROS IIR


3.1.1 Ubicacin de polos y ceros
Este mtodo se basa en la propia definicin de polo y cero. Un cero es un punto del
plano z en el que la funcin del sistema se hace nula, mientras que en un polo el
valor de dicha funcin tiende a infinito. En puntos del plano z prximos a un polo,
el valor del H ( z ) es elevado, mientras que en puntos cercanos a un cero el valor
del H ( z ) se reduce considerablemente.
Este mtodo consiste en colocar los polos y los ceros en el plano z de manera que
se obtenga un mdulo de la respuesta en frecuencia aproximado al que se desea.
Como la respuesta en frecuencia se evala en la circunferencia de radio unidad del
plano z, si existe un polo prximo a dicha circunferencia, el valor de H ( e j ) ser
elevado en aquellos puntos cercanos a dicho polo. Si se coloca un cero cercano a

Clculo de los coeficientes del filtro 46

dicha circunferencia, se conseguir reducir el valor del

H ( e j ) . Se obtiene

atenuacin total en una frecuencia 0 situando un cero en z = e j .


0

As, se pueden disear distintos filtros en los que no se especifica de manera


meticulosa la plantilla de especificaciones y calcular de manera sencilla filtros paso
bajo, paso alto,... . Es obvio que este mtodo se emplea en contadas ocasiones y
para funciones de sistema extremadamente simples.

3.1.2 Diseo de filtros digitales empleando prototipos analgicos


Es la forma tradicional de diseo de sistemas I.I.R. por varias razones:

El diseo de filtros analgicos es un problema muy estudiado.

En bastantes aplicaciones interesan filtros digitales que simulen el


funcionamiento de un filtro analgico.

Los mtodos de aproximacin convencionales funcionan bien en los filtros


analgicos pero no dan lugar a frmulas sencillas de diseo cuando se
aplican directamente a los sistemas discretos.

Los mtodos se basan en el diseo del equivalente analgico que cumpla las
plantillas dadas para convertirlo posteriormente en uno digital.

Fig. 3.1: Diseo de filtros digitales empleando prototipos analgicos.

Clculo de los coeficientes del filtro 47

La especificacin de partida se har siempre en el dominio discreto. Aprovechando


que el diseo de filtros analgicos es un campo bien estudiado, se traslada el
problema de la aproximacin al dominio s. De aqu se obtendr una funcin del
sistema analgico H a ( s ) (expresin (3.1)).
M

H a (s ) =

k s

k s

k =0
N

k =0

(s c k )
k =1
N

(s d k )

(3.1)

k =1

Una vez que se han obtenido los coeficientes k y k , o bien los ceros y los polos
ck y d k del filtro analgico, se emplean algunas transformaciones para convertirlo

en un filtro digital. Esta tcnica ser efectiva si tiene unas propiedades:


a. El eje j del plano s debera transformarse en la circunferencia unidad del
plano z. De esta forma la transformacin conserva en lo esencial el
comportamiento en frecuencia del sistema continuo.
b. La transformacin debe conservar la estabilidad del sistema. Cada punto del
semiplano izquierdo del plano s debera transformarse en otro interior a la
circunferencia unidad.
Existen diversos mtodos para realizar la conversin de la funcin de sistema
analgica en la digital, destacando por su utilizacin la transformacin invariante de
impulso y la transformacin bilineal. La relacin dificultad/eficiencia de estas
tcnicas es muy baja.

Invarianza al impulso
Se basa en tomar como respuesta al impulso del filtro digital una versin muestreada
de la respuesta al impulso del sistema de tiempo continuo empleando un perodo de
muestreo T (expresin 3.2). Dicho valor es irrelevante cuando la especificacin

Clculo de los coeficientes del filtro 48

original se da en el dominio discreto. Adems, no tiene porqu coincidir con el valor


del perodo que introduce el convertidor A/D.
h[n ] = k ha (n T )

(3.2)

Cuando empleamos la transformacin invariante de impulso para disear un sistema


de tiempo discreto a partir de una especificacin de su respuesta en frecuencia, es
especialmente importante la relacin entre las respuestas en frecuencia de los
sistemas de tiempo continuo y discreto. Si prescindimos del solapamiento
(suponiendo espectros limitados en banda muestreados a suficiente velocidad), las
frecuencias de los sistemas de tiempo discreto y de tiempo continuo se relacionan
de forma lineal como se indica en la expresin (3.3). El primer problema surge
porque no hay sistemas analgicos limitados en banda y el solapamiento ser
inevitable.
= T

(3.3)

Para demostrar como se consigue el sistema de tiempo discreto, vamos a partir de la


funcin de sistema dada en la expresin (3.1). Supondremos que M < N y que todos
los polos de H a ( s ) son simples. En caso contrario el mtodo se complica,
necesitando realizar algunas modificaciones en lo que se explica a continuacin.
En primer lugar se desarrolla en fracciones simples la funcin de sistema (3.4),
donde las constantes Ak se calculan a partir de la expresin (3.5).
H a (s ) =

(s Kd k )
A

(3.4)

k =1

Ak = H a (s ) (s d k ) s = d k

(3.5)

La respuesta al impulso del sistema causal de tiempo continuo resultante (3.6) se


obtiene calculando la Transformada Inversa de Laplace. La respuesta al impulso del

Clculo de los coeficientes del filtro 49

sistema de tiempo discreto (3.7) ser la del sistema analgico muestreada a 1 T


muestras por segundo.
N

ha (t ) = Ak e d k t u (t )

(3.6)

k =1

h[n ] = ha (nT ) = Ak e d k T n u[n ]

(3.7)

k =1

La funcin del sistema se obtiene calculando la Transformada z de la respuesta al


impulso h [ n ] .

H ( z ) = h[n] z n = Ak e d k T
n=0

z n

(3.8)

(3.9)

n = 0 k =1

H ( z ) = Ak e d k T z 1
k =1

n =0

) = A
(1 e
n

k =1

k
d k T

z 1

De las expresiones (3.4) y (3.9) se deduce que un polo en s = d k en el plano s se


transforma en un polo en z = e d T , siendo los residuos de los desarrollos en
k

fracciones simples iguales.

Fig. 3.2: Transformacin de planos empleando la transformacin invariante de impulso.

Clculo de los coeficientes del filtro 50

La figura 3.2 muestra la transformacin del plano s en el plano z. Cada banda


horizontal del plano s de anchura 2 T se transforma en todo el plano z. Por tanto,
para que el filtro digital se corresponda exactamente con el analgico de partida es
necesario que este ltimo sea de banda limitada, es decir, que H a ( ) = 0 para
> T .

Las caractersticas del filtro digital diseado son:


Tiene el mismo nmero de polos que el prototipo analgico.
La transformacin de los polos s = d k

en

z = e d k T

garantiza el

mantenimiento de la estabilidad en la transformacin.


Cuando el solapamiento sea irrelevante, la respuesta en frecuencia es una
versin plegada de la respuesta en frecuencia del filtro analgico,
conservndose las propiedades ptimas de este.
En resumen:
a. La respuesta al impulso del filtro discreto es idntica a la del filtro analgico
en los instantes t = n T .
b. La frecuencia de muestreo afecta a la respuesta en frecuencia del filtro
invariante al impulso. Se necesita una frecuencia muy alta para que el
sistema discreto sea igual que el analgico.
c. El mtodo debe usarse para filtros paso bajo con banda de transicin muy
reducida, y empleando una frecuencia de muestreo elevada. No puede
emplearse para filtros paso alto o filtros banda eliminada, pues el
solapamiento en estos es inevitable.

Clculo de los coeficientes del filtro 51

Transformacin bilineal
El mtodo descrito en el apartado anterior tiene un grave inconveniente: la
transformacin de cada tramo de longitud 2 T del eje j del plano s en toda la
circunferencia de radio unidad va a conllevar en ocasiones un solapamiento, de
forma que la tcnica es impracticable en algunos tipos de filtros. Con la
transformacin bilineal evitamos esos problemas. Las relaciones algebraicas que la
caracterizan son las indicadas en 3.10.

(
(

2 1 z
s=
T 1 + z 1

)
)

T
1 +
2
z=
T

1
2

(3.10)

Esta transformacin conserva el comportamiento en frecuencia del sistema


continuo, ya que si s = j , se tiene el cociente de dos nmeros complejos
conjugados, luego z = 1 para cualquier valor de . Con esto se demuestra que el eje
j se transforma en la circunferencia unidad del plano z. Cada uno de los valores

de se transforma en un solo punto de , de forma que < . Podemos


establecer que si s , en el plano z tenemos z = 1 . Si s = 0 , el nuevo punto es
z = 1.
T

1 + j
2

z=
T

1 j
2

(3.11)

La transformacin bilineal tambin mantiene la estabilidad del sistema, ya que si


< 0 (cualquier punto del semiplano izquierdo de s) se obtiene que z < 1 . Esto

significa que dicho semiplano izquierdo de s se transforma en el interior de la


circunferencia unidad del plano z. El resultado de la transformacin se puede
observar en la figura 3.3.

Clculo de los coeficientes del filtro 52

T
T
T
1 + ( + j ) 1 + + j
2
2
2
=
z=
T
T
T
1 ( + j ) 1 j
2
2
2

(3.12)

Fig. 3.3. Transformacin de planos empleando la transformacin bilineal.

La funcin del sistema del filtro digital se obtiene mediante un cambio de variable
en la funcin de sistema del filtro analgico (expresin 3.13). Hay que advertir que si
bien se conserva el orden del denominador en ambos sistemas, sin embargo, el
orden del numerador puede ser mayor en el sistema discreto que en el continuo
debido a que los ceros en del plano s se transforman en ceros en z = 1 .

H ( z ) = H (s )

s=

(
(

2 1 z 1
T 1+ z 1

)
)

(3.13)

La transformacin bilineal presenta como inconveniente que aparece distorsin en


el eje de frecuencia digital . Si se estudia la relacin entre los dos ejes de
frecuencia se podr corregir la distorsin en la etapa de diseo del filtro. Esta
relacin se puede obtener comprobando en qu se transforma el eje j
(expresiones 3.14 y 3.15).

Clculo de los coeficientes del filtro 53

(
(

)
)

2 1 e j
2
sen ( 2 ) 2

j
j
tg
=


T 1 + e j T
cos( 2 ) T
2

(3.14)

(3.15)

T = 2 tg

Fig. 3.4. Transformacin del eje de frecuencias de tiempo continuo en la circunferencia de radio
unidad.

FG IJ
H K

tan
Td
2

Fig. 3.5. Representacin del efecto de la no linealidad en la aplicacin de la transformacin


bilineal..

En la figura 3.4 se representa la funcin establecida por (3.15). En la figura 3.5 se


puede observar el efecto que trae consigo la relacin no lineal que existe entre la
frecuencia analgica y la digital. Esta no linealidad limita la aplicacin de la
transformacin bilineal a respuestas en frecuencia analgicas idealmente formadas

Clculo de los coeficientes del filtro 54

por tramos constantes, caso en el que se mantienen las caractersticas del diseo
analgico (decrecimiento montono, rizado constante, etc.).
Por ello, cuando las especificaciones se dan en el dominio discreto es conveniente
realizar una predistorsin de los valores extremos de las bandas para fijar la
especificacin del filtro analgico de partida.
Se puede resumir el mtodo de la transformacin bilineal en los pasos siguientes:
Especificar el conjunto de frecuencias crticas k del filtro digital deseado.
No hay limitacin para el nmero de estas frecuencias.
Predistorsionar dichas frecuencias crticas para obtener las frecuencias
crticas analgicas k mediante la expresin (3.16).
k =

2 k
tg

T
2

(3.16)

Disear un filtro analgico con las frecuencias crticas analgicas calculadas.


Las aproximaciones ms utilizadas en esta fase son las de Butterworth,
Chebyshev o elptica.
Obtener la funcin del sistema discreto empleando la transformacin
bilineal (expresin 3.13)
Cuando no interesa mantener la respuesta al impulso o la fase de la respuesta en
frecuencia del filtro analgico, la transformacin bilineal siempre resulta mejor que
la invariante de impulso debido a que no tiene problemas de solapamiento.

Simulacin de sistemas de tiempo continuo


En numerosas aplicaciones, el filtro digital a disear est destinado a procesar
seales de tiempo continuo, mostrndose la seal filtrada resultante como una

Clculo de los coeficientes del filtro 55

funcin tambin de tiempo continuo, tal y como se muestra en la figura 3.6. El


bloque denominado C/D convierte la seal de tiempo continuo en tiempo discreto,
empleando un muestreador ideal con perodo de muestreo Ts , H d ( ) es el filtro de
tiempo discreto que hay que disear, y el bloque D/C realiza el proceso de
reconstruccin de la secuencia de tiempo discreto resultante yd [ n ] en una de
tiempo de continuo yc ( t ) . El sistema D/C contiene un filtro analgico paso bajo
ideal de ganancia Tr y pulsaciones de corte Tr y Tr . Cuando el perodo de
reconstruccin Tr coincide con el de muestreo Ts , la seal de entrada xc ( t ) est
limitada en banda a 0 , y s = 2 Ts > 20 , el sistema de la figura 3.6 equivale a un
sistema de tiempo continuo cuya respuesta en frecuencia efectiva H a ( ) se
relaciona con la del filtro digital H d ( ) tal y como se indica en la expresin (3.17).

Fig. 3.6. Procesado de seales de tiempo continuo mediante sistema de tiempo discreto.

H ( Ts )
H a ( ) = d
0

< Ts
> Ts

(3.17)

Del mismo modo, si el sistema analgico es de banda limitada, y se elige el perodo


de muestreo Ts = Tr de manera que H a ( ) = 0 para > Ts , puede ser simulado
por un sistema de tiempo discreto de manera que la relacin entre las respuestas en
frecuencia es la indicada en la expresin (3.18).

Clculo de los coeficientes del filtro 56

H d ( ) = H a ( Ts )

<

peridica 2

(3.18)

Cuando las especificaciones de partida del filtro se indican en el dominio analgico,


y se satisfacen los requisitos indicados en el prrafo anterior, al problema del diseo
del filtro digital le precede la resolucin de la simulacin del sistema de tiempo
continuo empleando filtros de tiempo discreto. La figura 3.7 resume todo el proceso
de diseo, suponiendo que el filtro digital se obtienen empleando una de las dos
tcnicas expuestas con anterioridad basadas en prototipos analgicos. Es importante
no confundir el proceso de simulacin con el diseo del filtro digital.

Fig. 3.7. Proceso de simulacin y diseo del filtro de tiempo discreto empleando prototipos
analgicos.

Transformacin de frecuencias
Hasta aqu hemos estudiado cmo obtener filtros paso bajo digitales a partir de
prototipos analgicos, tambin paso bajo. Cuando se desean filtros con otro
comportamiento en frecuencia como paso alto, paso banda o banda eliminada se

Clculo de los coeficientes del filtro 57

parte tambin de un prototipo analgico paso bajo al que hay que aplicar dos
transformaciones:

Una para convertir el filtro analgico en digital.

Otra para trasladar la banda de paso donde sea conveniente (ser la


transformacin de frecuencias).

Estas dos operaciones se pueden hacer en el orden que se desee (figura 3.8), pero si
se realiza en primer lugar la transformacin de frecuencias, no podremos aplicar la
transformacin invariante de impulso en todas las ocasiones.

Fig. 3.8. Proceso de transformacin de un filtro paso bajo analgico en un filtro digital.

Las transformaciones de frecuencia en el plano z son muy similares a la


transformacin bilineal. Sea H l ( ) la funcin del sistema discreto paso bajo
obtenida a partir del prototipo analgico, y H ( z ) la funcin del sistema discreto
transformado.
La proyeccin del plano sobre el plano z se define a travs de una funcin G (

(expresin 3.19). Si H l ( ) es la funcin racional de un sistema causal y estable, se

Clculo de los coeficientes del filtro 58

debe conseguir que H ( z ) (3.20) sea una funcin racional tambin de un sistema
causal y estable.

( )

1 = G z 1

(3.19)

H ( z ) = H l ( )

Por otra parte, la transformacin G (

( )

1 =G z 1

(3.20)

) debe controlar el comportamiento en

frecuencia del filtro transformado a partir del comportamiento en frecuencia del


filtro prototipo. Para satisfacer estas necesidades, la funcin de transformacin
G(

) debe presentar las siguientes caractersticas:

( )

1. G z 1 debe ser una funcin racional de z 1 .


2. El interior del circulo unidad del plano debe proyectarse en el interior del
circulo unidad del plano z.
3. La circunferencia unidad del plano debe proyectarse en la circunferencia
del plano z.

Clculo de los coeficientes del filtro 59

TABLA 3.1
TRANSFORMACIONES DE FRECUENCIAS MS USUALES.
Tipo de Filtro

Transformacin

Paso Bajo

Parmetros de diseo
p
sen

=
p
sen

1 z

2
+ p

p : frecuencia de corte deseada

Paso Alto

p
cos

=
p
cos

1 + z

+ p

2
p

p : frecuencia de corte deseada

Paso Banda

z
=

1
+1

2K
+1

+1

1
+1

+1

p 2 + p1

cos

2
=
p 2 p1

cos

2
p 2 p1
p
. tg
= cotg

2
2
p1: frecuencia inferior de corte deseada
p 2 : frecuencia superior de corte deseada

Banda Eliminada

1+
1+
1 2
2 1
z
z +1
1+
1+

p 2 + p1

cos

2
=
p 2 p1

cos

2
p 2 p1
p
. tg
= tg

2
2
p1: frecuencia inferior de corte deseada
p 2 : frecuencia superior de corte deseada

Las funciones que realizan las transformaciones de frecuencias ms utilizadas se


indican en la tabla 3.1, donde y representan respectivamente las variables de
frecuencia en los planos y z.

Clculo de los coeficientes del filtro 60

3.2 DISEO DE FILTROS FIR


3.2.1 Mtodo de la ventana
En la etapa de aproximacin, el objetivo final consiste en calcular los coeficientes
del filtro (o valores de la respuesta al impulso h[n] ) de forma que se cumplan las
especificaciones de partida. Hay distintos mtodos para obtener dichos coeficientes,
destacando entre ellos los mtodos de la ventana, de muestreo en frecuencia y de
Parks-McClellan. Aunque en este apartado se analiza con detalle el primero, en la
realizacin de la prctica se disea un filtro empleando el tercer mtodo.
El mtodo de la transformada de Fourier o de la ventana consiste en obtener una
aproximacin del filtro ideal mediante un FIR de duracin L, multiplicando las
muestras de este filtro ideal por distintas funciones de ventana. Es un procedimiento
muy sencillo y flexible que puede aplicarse a cualquier respuesta en frecuencia.
Partimos de la funcin de transferencia ideal H I ( ) , la cual se puede relacionar con
la respuesta al impulso hI [n] a travs de las ecuaciones de anlisis y sntesis de la
Transformada de Fourier (expresiones (3.21) y (3.22)).
H I ( ) =

h [n]e
I

jn

(3.21)

n =

hI [n] =

1
2

H ()e
I

jn

(3.22)

En bastantes ocasiones la respuesta en frecuencia del filtro a aproximar H I ( )


contiene discontinuidades o transiciones abruptas, como es el caso del filtro ideal,
que no presenta banda de transicin. Estos requisitos van a implicar que la respuesta
al impulso h I [n ] presente una duracin muy larga o incluso infinita, lo cual puede
conducir a soluciones muy difciles de realizar o, a veces, imposibles. La opcin sera

Clculo de los coeficientes del filtro 61

llegar a un compromiso entre el comportamiento en el dominio del tiempo y en el


dominio de la frecuencia.
Para realizar aproximadamente el filtro dado se puede truncar la respuesta al
impulso deseada h I [n ] , ignorando los valores de las muestras de las colas (cuya
amplitud es muy pequea), obteniendo de esta forma una hA [n ] (respuesta al
impulso aproximada) finita que desplazada puede representar a un filtro F.I.R.
causal. Cuantas ms muestras se tomen de h I [n ] , mejor ser la aproximacin de la
caracterstica en frecuencia, pero el filtro ser ms caro de realizar y presentar
mayor retardo.
El truncado efectuado sobre la respuesta al impulso deseada h I [n ] para obtener la
aproximada h A [n ] se puede expresar como el resultado de multiplicar la primera por
una secuencia de duracin limitada w[n] que recibe el nombre de ventana de
observacin o simplemente ventana. La operacin que realizamos en el dominio del
tiempo viene indicada por (3.23), y su respuesta en frecuencia resultante por (3.24).
hA [n ] = hI [n ] w[n ]
H A ( ) =

1
[H I ( ) W ( )]
2

(3.23)
(3.24)

La ventana ideal sera aquella en que W () = ( ) , pero la secuencia asociada a esta


transformada es w[n] = 1 n , la cual no produce ningn truncado.

Clculo de los coeficientes del filtro 62

1.2
1
0.8
0.6
Amplitud
0.4
0.2
0
-0.2
0

10

20

30
Indice

40

50

60

Fig. 3.9: Ventana rectangular de duracin L=63.

0
-10
-20
-30
dB`s
-40
-50
-60
-70
0.5

1.5

2.5

Fig. 3.10: Mdulo del espectro de la ventana rectangular (L= 63).

Clculo de los coeficientes del filtro 63

La ventana ms simple es la rectangular (figura 3.9), que tiene como transformada


de Fourier W R ( ) una funcin sinc (figura 3.10). Al convolucionar W R ( ) con
H I ( ) da lugar a un filtro H A ( ) cuyo mdulo de la respuesta en frecuencia

presenta oscilaciones y una banda de paso distorsionada. Estos efectos indeseados


son ocasionados por los lbulos secundarios de W R ( ) . Segn aumenta la longitud
de la ventana (o el nmero de muestras de h A [n] ), el lbulo principal y los laterales
de W R ( ) se hacen ms estrechos.
Por tanto:

La ventana ideal es W () = ( ) . Esta no produce truncado.

Si la anchura del lbulo principal del espectro de la ventana es distinta de


cero, aparece la banda de transicin.

Si existen lbulos laterales en dicho espectro, tendremos distorsin en la


banda de paso y en la atenuada.

Para una ventana dada, la amplitud relativa de los lbulos permanece


invariante al modificar el valor de la longitud.

Veamos como se puede evitar el efecto de las oscilaciones en las bandas de paso y
eliminada. Es evidente que la amplitud de los lbulos secundarios viene determinada
por la forma de w[n] . Si la ventana presenta cambios abruptos en el dominio del
tiempo (como la ventana rectangular) los lbulos secundarios tendrn amplitudes
considerables. Entonces, una forma de evitar el efecto de dichas oscilaciones
consiste en utilizar ventanas cuyos valores en amplitud en el dominio del tiempo
caigan a cero gradualmente. Sin embargo, con este tipo de ventanas la anchura del
lbulo principal de W ( ) aumenta considerablemente y con ella la banda de
transicin de H A ( ) . Cuanto mayor es la anchura del lbulo principal de W ( ) , ms
considerable es ese efecto. De este modo, el precio que se paga en H A ( ) al reducir

Clculo de los coeficientes del filtro 64

el efecto de las oscilaciones en las bandas de paso y eliminadas (utilizando ventanas


con lbulos secundarios de amplitud pequea) es aumentar la anchura de la banda
de transicin. Para reducir la anchura de dicha banda basta con aumentar la longitud
de la ventana, pero el filtro aumenta el orden.
As, se puede establecer que la anchura de la banda de transicin del filtro
aproximado depende de la anchura del lbulo principal del espectro de la ventana.
Al estrecharse el lbulo principal, la anchura de la banda de transicin se reduce. Por
otro lado, el rizado y las oscilaciones dependen de la amplitud mxima relativa del
lbulo principal con respecto a los laterales, y sta permanece constante siempre que
se emplee la misma forma de ventana. La reduccin de la anchura de la banda de
transicin y las oscilaciones de forma simultnea no es posible, ya que son efectos
contradictorios. Sin variar la duracin N, cambiando de ventana se puede disminuir
la amplitud mxima relativa, pero a costa de aumentar la anchura del lbulo
principal.
Hay distintas funciones de ventana que se caracterizan por una respuesta en
frecuencia adecuada para el diseo de filtros. Algunas de las ms populares son las
que se indican en la tabla 3.2. La ventana triangular o de Bartlett se puede obtener
como el resultado de la convolucin de dos rectangulares, y consigue aumentar la
amplitud mxima relativa del lbulo primario al secundario (de -13'5 dBs a -27 dBs)
a costa de ensanchar el lbulo principal (de 4 L a 8 L ). Otras ventanas de gran
aceptacin son las Hanning y Hamming, ya que llegan a un buen compromiso entre
la selectividad del filtro deseado (lbulo principal estrecho) y el rizado en las bandas
de paso y atenuada (lbulos laterales de amplitud pequea).
En todas las ventanas de la tabla 3.2 el compromiso entre lbulo principal y
secundarios es fijo. En la ventana de Kaiser, definida por la expresin (3.25), dicho
compromiso puede variarse. El trmino I 0 () es la funcin de Bessel modificada de
primera clase y de orden cero y = (L 1) 2 . Cuando n = 0 , w[n] vale 1 para

Clculo de los coeficientes del filtro 65


TABLA 3.2
FUNCIONES DE VENTANAS TPICAS.
w[n]

Ventana

( M n M )

*
ALP

Ai

A sb

Rectangular

4 (2M + 1)

13'3

20.9

0.92 M

Hanning

1
2n
1 + cos

2
2M + 1

8 (2 M + 1)

31.5

43.9

3.11 M

8 (2 M + 1)

42.7

54.5

3.32 M

12 (2M + 1) 58.1

75.3

5.56 M

Hamming

Blackman

0.54 + 0.46 cos

0.42 + 0.5 cos

2n
2M + 1

2n
4n
+ 0.08 cos
2M + 1
2M + 1

A*LP: anchura del lbulo principal.


A*i: amplitud mxima relativa (en dB's) de los lbulos laterales.
Asb: atenuacin mnima (en dB's) en la banda eliminada.
: anchura de la banda de transicin.

cualquier valor de y de L. Para distintos valores de se obtienen ventanas ms o


menos suavizadas en los bordes. Para = 0 se obtiene la ventana rectangular y con
= 5.44 aparece una ventana muy parecida a la de Hamming. Incrementando el

valor de se ensancha el lbulo principal y disminuye la amplitud de los lbulos


secundarios.
2

I 0 1 n


w[n] =

I 0 ( )

0nL

(3.25)

resto

Si expresamos el rizado mximo ( ) como una atenuacin (A) en decibelios, se


podr calcular el valor de a partir de las frmulas indicadas en las expresiones
(3.26) y (3.27).
A = 20 log( )

(3.26)

Clculo de los coeficientes del filtro 66

0.1102 ( A 8.7 )

= 0.5842 ( A 21)0.4 + 0.07886 ( A 21)


0

A > 50
21 A 50
A < 21

(3.27)

Se puede sintetizar en tres pasos el diseo de filtros F.I.R. empleando el mtodo de


la ventana:
1 Especificar la respuesta en frecuencia deseada H I ( ) . A partir de sta se
calcula la respuesta al impulso hI [n] .
2 Seleccionar la ventana adecuada, de forma que se satisfagan las
especificaciones deseadas en la banda de paso o atenuacin. El nmero de
coeficientes del filtro se puede seleccionar considerando las relaciones entre
la longitud de la ventana y la anchura de la banda de transicin.
3 Calcular los valores de h A [n] , multiplicando muestra a muestra hI [n] y w[n] .
El mtodo de la ventana ofrece como ventajas la simplicidad y que la atenuacin de
la banda eliminada no depende del valor de la longitud de la ventana. Como
inconvenientes aparecen la desviacin de las frecuencias de corte del diseo inicial al
convolucionar H I ( ) y W ( ) y la falta de flexibilidad del mtodo.

Captulo 4
Bibliografa

4.1 BIBLIOGRAFA
En este ltimo captulo se incluyen todas las referencias realizadas y otra bibliografa til para el
estudio de los temas considerados en estos apuntes. Se muestran ordenadas alfabticamente
por el primer apellido del primer autor, y por ao.
[Ant 92]

A. Antoniou, Digital Filters: Analysis and Design (7th Edition). McGraw-Hill, 1992.

[Ant 93]

A. Antoniou, Digital Filters: Analysis, Design, and Applications (2nd Edition). McGrawHill, 1993.

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