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ApuntesdeTratamientoDigitalde
Seales
FernandoCruzRoldn
17/09/2008
13
45
Bibliografa.
67
Captulo 1
Conceptos Bsicos de Seales y Sistemas
1.1 INTRODUCCIN
En este primer captulo se realiza un breve repaso de los conocimientos adquiridos
en las asignaturas de seales y sistemas, y que resultan de gran utilidad para abordar
el estudio del diseo de filtros digitales.
Partimos de la definicin de sistema como todo proceso o transformacin de una o
varias seales de entrada en otra(s) de salida. Existen sistemas de mltiples entradas
y salidas (sistemas MIMO), pero en estos apuntes nos centraremos en los de una
nica entrada y salida (sistemas SISO). Las propiedades ms importantes que
pueden satisfacer dichos sistemas son las de linealidad, invarianza en el tiempo,
estabilidad (BIBO), causalidad, memoria e invertibilidad [Jac 91, Opp 97]. El repaso
que se realiza en este captulo se centra en los sistemas que operan con seales de
tiempo discreto, y satisfacen simultneamente las propiedades de linealidad e
invarianza en el tiempo (sistemas discretos LTI).
La nomenclatura y notacin que utilizaremos en los apuntes es la siguiente. Cuando
la variable independiente es continua, se indica entre parntesis, y en caso de ser
y [ n] = x [ n] h [ n] =
k =
x [ k ] h [ n k ] = h [ n] x [ n] =
h[k ] x [n k ]
(1.1)
k =
h [ n] < ,
n =
h [ n] z
(1.2)
n =
1
,
1 1
1 z
2
(1.3)
Y ( z)
X ( z)
(1.4)
Ejemplo 1.2. Dada una convolucin (expresin (1.5)) y una suma de seales
(expresin (1.6)) en el dominio del tiempo:
x[n] h[n] = y[n]
x1 [n] + x 2 [n ] = x[n]
X (z ) H (z ) = Y (z )
(1.5)
X 1 (z ) + X 2 (z ) = X (z )
(1.6)
h[n] e
jn
(1.7)
n =
Esta funcin s tiene un sentido fsico claro, y adems no es necesario incluir ningn
condicionante adicional a la expresin en , puesto que si existe, es para toda la
variable independiente. Al ser una funcin compleja de variable continua real, basta
con dos grficos bidimensionales para llevar a cabo su representacin. Es tambin
una funcin de transferencia que se puede obtener como el cociente de la seal de
salida y la de entrada:
H ( ) =
Y ( )
.
X ( )
(1.8)
z = e j
(1.9)
(1.10)
(1.11)
(1.12)
(1.13)
Ejemplo 1.3. Consideremos el filtro cuya respuesta al impulso viene definida por
h[n] = [n] [n 1] . Su respuesta en frecuencia se puede especificar como se indica
sen ( )
jarctg
1 cos ( )
(1.14)
j
H ( ) = 2sen e 2 2
2
(1.15)
Funcion de Amplitud
1.8
1.5
1.6
1
1.4
0.5
1.2
0.8
0.5
0.6
1
0.4
1.5
0.2
0
pulsacion
(a)
0
pulsacion
(b)
Funcion de Fase
1.5
2.5
0.5
1.5
0.5
0.5
1.5
3
0
pulsacion
0
pulsacion
(c)
(d)
Fig. 1.2. Ejemplo. (a) Mdulo, (b) funcin de amplitud, (c) fase y (d) funcin de fase de la
respuesta en frecuencia.
k =0
k =0
y [ n ] = bk x [ n k ] + ak y [ n k ]
(1.16)
Ejemplo 1.4. Consideremos el filtro cuya respuesta al impulso viene definida por
h [ n ] = (1 2 ) ( u [ n ] u [ n 8]) . Este sistema, cuya respuesta al impulso es de
n
1
y [ n] = x [ n k ] ,
k =0 2
7
(1.17)
1
1
y [ n ] = x [ n ] x [ n 8] + y [ n 1] .
2
2
(1.18)
Dado un sistema LTI caracterizado por la expresin (1.16), la funcin del sistema
se puede calcular aplicando la transformada z a dicha expresin y considerando que
es una funcin de transferencia (1.19). Los ceros se definen como aquellos puntos
del plano z en los que se anula la funcin del sistema, y los polos como aquellos
puntos del plano z en los que dicha funcin tiende a infinito. Obteniendo las races
de los polinomios numerador y denominador encontramos, respectivamente, los
ceros ci y polos pi que se encuentran en puntos finitos del plano z.
Y ( z)
H ( z) =
=
X ( z)
bk z k
k =0
N
1 ak z
(1 c z )
M
= b0
k =0
i =1
N
(1 p z )
ci , pi .
(1.19)
i =1
Y ()
H () =
=
X ()
b
k =0
N
1 ak e
k =0
(1 c e )
M
e j
= b0
i =1
N
(1 p e )
i =1
ci , pi .
(1.20)
(1.21)
20 log H ( z ) , para 1.1 < Re { z} < 1.1 y 1.1 < Im { z} < 1.1 , y la que sera la funcin
Fig. 1.3. Ejemplo1.5. Representacin del diagrama polo cero y de funciones relacionadas con el
filtro dado.
40
Mdulo (dB)
20
20
40
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
Pulsacin Normalizada ( rad/muestra)
0.6
0.8
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
Pulsacin Normalizada ( rad/muestra)
0.6
0.8
200
fase (grados)
100
100
200
1
Fig. 1.4. Ejemplo1.5. Representacin del mdulo y de la fase de la respuesta en frecuencia del
filtro dado.
(1.22)
20 log H ( z ) , para 1.1 < Re { z} < 1.1 y 1.1 < Im { z} < 1.1 , y la que sera la funcin
Fig. 1.5. Ejemplo1.6. Representacin del diagrama polo cero y de funciones relacionadas con el
filtro dado.
60
40
Mdulo (dB)
20
0
20
40
60
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
Pulsacin Normalizada ( rad/muestra)
0.6
0.8
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
Pulsacin Normalizada ( rad/muestra)
0.6
0.8
200
fase (grados)
100
100
200
1
Fig. 1.6. Ejemplo1.6. Representacin del mdulo y de la fase de la respuesta en frecuencia del
filtro dado.
(1.23)
20 log H ( z ) , para 1.1 < Re { z} < 1.1 y 1.1 < Im { z} < 1.1 , y la que sera la funcin
Fig. 1.7. Ejemplo1.7. Representacin del diagrama polo cero y de funciones relacionadas con el
filtro dado.
30
25
Mdulo (dB)
20
15
10
5
0
5
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
Pulsacin Normalizada ( rad/muestra)
0.6
0.8
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
Pulsacin Normalizada ( rad/muestra)
0.6
0.8
100
fase (grados)
50
50
100
1
Fig. 1.8. Ejemplo1.7. Representacin del mdulo y de la fase de la respuesta en frecuencia del
filtro dado.
Al estar los polos muy prximos a los ceros, la funcin del sistema es prcticamente
constante y del mismo valor para todos los puntos del plano z alejados de dichos
polos y ceros.
Captulo 2
Introduccin al Filtrado Digital. Tipos de Sistemas
2.1 DEFINICIONES
Un filtro es un sistema que va a producir cambios selectivos en las caractersticas de
amplitud y/o de fase de una seal, con el objetivo de mejorar la calidad de la misma
(reduciendo el ruido) o de extraer determinada informacin de dicha seal. Un filtro
digital es el sistema que realiza las operaciones anteriores con tcnicas digitales, y
como veremos ms adelante, ser un programa que lleva a cabo un algoritmo
matemtico con multiplicaciones y sumas de distintos elementos.
Al igual que los analgicos, los filtros digitales pueden presentar tambin
caractersticas selectivas en frecuencia, del tipo paso-bajo, paso-banda, bandaeliminada, etc. Los filtros digitales presentan diversos inconvenientes frente a los
analgicos y numerosas ventajas, la mayora de ellos relacionados con la tecnologa
que lleva a cabo el proceso de filtrado [Che 92, Ell 87, Ham 89, Mit 93, Par 87]. Se
pueden destacar los siguientes aspectos:
a) Los filtros analgicos que presentan fase lineal [Sch 00] son poco selectivos y
discriminantes en frecuencia. Sin embargo, los filtros digitales que presentan
13
esta caracterstica pueden ser diseados con una banda de transicin muy
estrecha y una elevada atenuacin en la banda eliminada.
0.12
0.1
Amplitud
0.08
0.06
0.04
0.02
0.02
10
20
30
40
50
60
(a)
0
Mdulo (dB)
20
40
60
80
100
120
0.1
0.2
0.3
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
Pulsacin Normalizada ( rad/muestra)
0.8
0.9
0.8
0.9
0
200
fase (grados)
400
600
800
1000
1200
1400
0.4
0.5
0.6
0.7
Pulsacin Normalizada ( rad/muestra)
(b)
Fig. 2.1. Ejemplo 2.1. (a) Respuesta al impulso y (b) mdulo y fase de la respuesta en frecuencia
de un filtro digital de fase lineal.
bk x[n k ] +
ak y[n k ]
(2.1)
k =1
k =0
Los filtros FIR son sistemas que por definicin presentan una respuesta al impulso
de duracin finita. Si se considera el sistema causal, la expresin (2.2) tambin
caracteriza a un filtro FIR. La longitud o nmero de coeficientes del filtro FIR es L ,
y el orden L 1 .
L 1
h [ n] = h [ k ] [ n k ]
(2.2)
k =0
h[k ]x[n k ]
(2.3)
k =0
La funcin del sistema IIR causal se rige por la expresin (2.4), y ser siempre el
cociente de dos funciones polinmicas. Si los coeficientes ak y bk de H ( z ) son
reales, los polos y los ceros que aparecen en el sistema son nmeros reales, o
complejos acompaados del correspondiente conjugado. Para que el sistema sea
estable y causal, todos los polos deben situarse en cualquier punto situado en el
interior de la circunferencia de radio unidad, y al menos uno situado fuera del
origen, no habiendo restriccin para la posicin de los ceros. La presencia de los
polos en cualquier punto z p tal que z p < 1 , proporciona mayor flexibilidad en la
H ( z ) = h [ n] z n =
n=0
b z
k =0
1 ak z
(2.4)
k
k =1
Si el sistema es FIR causal, la funcin del sistema (expresin (2.5)) tiene los L 1
ceros situados en cualquier punto del plano z, mientras que los L 1 polos estn
todos situados en el origen. Lo anterior implica que dadas unas especificaciones de
un filtro digital, normalmente el filtro IIR necesita menos coeficientes que el
correspondiente FIR. El riesgo que se corre es que, al utilizar aritmtica de precisin
finita, en el filtro IIR se pueden degradar notablemente las caractersticas en
frecuencia, e incluso, si presenta polos muy cercanos a la circunferencia de radio
unidad, el filtro se puede convertir en inestable.
L 1
H ( z ) = h [ n ] z n = h [ 0] + h [1] z n + L + h [ L 1] z L 1
(2.5)
n=0
Ejemplo 2.2. Uno de los mtodos de diseo de filtros IIR se basa en tcnicas de
aproximacin de filtros analgicos. La figura 2.2 muestra el mdulo y la fase de un
filtro digital IIR diseado a partir de un filtro elptico analgico. Se puede observar
cmo la fase de la respuesta en frecuencia es aproximadamente lineal en la banda de
paso, pero este comportamiento se degrada en frecuencias prximas a la banda de
transicin.
Mdulo (dB)
20
40
60
80
100
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
Pulsacin Normalizada ( rad/muestra)
0.8
0.9
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
Pulsacin Normalizada ( rad/muestra)
0.8
0.9
fase (grados)
100
200
300
400
500
Fig. 2.2. Ejemplo 2.2. Mdulo y fase de la respuesta en frecuencia de un filtro digital diseado a
partir de un filtro elptico analgico.
A la hora de abordar el diseo de un filtro digital hay que elegir entre un sistema
FIR o IIR. En los apartados anteriores se han comentado algunos aspectos
referentes a la funcin del sistema y la respuesta en frecuencia que pueden
condicionar la eleccin. Ms adelante, se estudiarn distintas tcnicas de diseo y
estructuras para la realizacin de los filtros, las cuales proporcionarn ms elementos
de juicio para realizar una eleccin acertada entre los mismos. En dicha eleccin
entre FIR e IIR intervienen numerosos factores, y no siempre hay una opcin
claramente favorable, siendo en ocasiones conveniente realizar dos diseos
completos, uno FIR y otro IIR antes de tomar una decisin basada en factores de
tipo prctico [Che 92, Ell 87, Ham 89, Mit 93, Par 87].
R.C.H R.C.H i = z
H i (z ) =
1
H (z )
(2.6)
(1 2 z ) 1 14 z
,
H ( z) =
1 1 1 1
1 + z 1 + z
2 4
1
z > 2,
1 4 < z < 2,
z <1 4 ,
R.C. |z|>0.5
Parte Imaginaria
R.C. |z|>2
Parte Real
1/2 1/4
1/4
(a)
Parte Real
1/2 1/4
1/4
(b)
Parte Imaginaria
Parte Imaginaria
R.C. 0.25 < |z| < 2
Parte Real
1/2 1/4
(c)
1/4
Parte Real
1/2 1/4
(d)
1/4
Fig. 2.4. Ejemplo 2.3. Diagrama de polos y ceros de varios sistemas. (a) Sistema dado. (b)
Sistema inverso causal. (c) Sistema inverso estable. (d) Sistema inestable y no causal, cuya regin de
convergencia no tiene interseccin con el sistema dado.
(2.7)
k =0
(a + a z) .
(a + a z )
*
0
*
1
(2.8)
(1 a z ) = a (1 (1 a ) z ) .
( ) 1 a z
(
)
(1 a z )
1
(2.9)
En este caso, se observa que adems del polo p0 = a = r0 e j , en el filtro paso todo
0
polo va acompaado por un cero en una posicin inversa conjugada, con la misma
fase que el cero, pero de mdulo inverso.
Si el sistema es estable, la respuesta en frecuencia del sistema paso todo viene dada
por
H ap ( ) = e
(1 a e ) = e
(1 a e )
j
F * ()
,
F ()
(2.10)
se obtiene mediante la
Mr
dk
1 d k z 1
(
k =1
(z
Mc 2
) (
)(
ek*
z 1 ek
1 ek z 1 1 ek* z 1
) (
k =1
(z
y c, ek .
(2.11)
z N A ( z 1 )
A( z)
=z
(a + a z +L + a z ) .
(a + a z +L + a z )
1
N 1
(2.12)
La fase de la respuesta en frecuencia del sistema paso todo se puede expresar como
se indica en la expresin (2.13) [Pei 94]. Si la funcin racional H ( z ) tiene todos los
polos dentro de la circunferencia de radio unidad, como le ocurre a los sistemas
paso todo estables y causales, se satisface [Opp 99] que H ( ) es montnona
decreciente, lo que implica que el retardo de grupo es siempre positivo.
N
ak sen ( k )
H ap ( ) = N + 2 arctan kN=0
a cos k
( )
k
k =0
(2.13)
Ejemplo 2.4. La funcin del sistema de un filtro paso todo causal y estable presenta
un polo en el punto
p1 = 0.8 e
3
4
Si la respuesta al impulso es real, adems del anterior polo es necesario aadir otro
polo conjugado, y los correspondientes ceros en posiciones inversas conjugadas:
p2 = 0.8 e
3
4
c1 = 1.25 e
3
4
c2 = 1.25 e
3
4
Parte Real
0.8
(a)
(b)
Fig. 2.5. Ejemplo 2.4. (a) Diagrama polo cero y (b) representacin de funciones relacionadas
con el filtro paso todo.
Mdulo (dB)
4.5
4
3.5
3
2.5
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
Pulsacin Normalizada ( rad/muestra)
0.6
0.8
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
Pulsacin Normalizada ( rad/muestra)
0.6
0.8
fase (grados)
200
400
600
800
1
Fig. 2.6. Ejemplo 2.4. Representacin del mdulo y de la fase de la respuesta en frecuencia del
filtro paso todo.
10
0
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
Pulsacin Normalizada ( rad/muestra)
0.6
0.8
Fig. 2.7. Ejemplo 2.4. Retardo de grupo del filtro paso todo.
En la figura 2.4b se puede comprobar que el filtro paso-todo cumple el teorema del
mdulo mximo [Vai 93]. De este teorema se desprende que si H ap ( ) = c ,
entonces
> c
H ap ( z ) = c
< c
para z < 1
para z = 1 ,
para z > 1
satisfaga la expresin (2.11) es IIR, ya que presentar polos en puntos finitos del
plano z distintos del origen, que no se cancelarn con ningn cero.
(2.14)
2
(2.15)
c1 = 0 '25 0 '25 j ,
Polo:
p1 = 0 '25 + 0 ' 25 j
Se puede completar los polos y ceros que faltan para obtener la funcin C ( z ) de
orden mnimo que cumple los requisitos anteriores:
Ceros:
c2 = 0 '25 + 0 '25 j , c3 = 2 2 j y c4 = 2 + 2 j .
Polos:
p2 = 0 '25 0 '25 j , p3 = 2 + 2 j y p4 = 2 2 j .
(1 c z )(1 c
(1 p z )(1 p
1
z 1 )(1 c3 z 1 )(1 c4 z 1 )
z 1 )(1 p3 z 1 )(1 p4 z 1 )
Todas las funciones del sistema que se indican a continuacin, presentan el mismo
mdulo de la respuesta en frecuencia, salvo una constante de ganancia kl , 1 l 16 :
(1 c z )(1 c z ) ,
H ( z) = k
(1 p z )(1 p z )
1
H 3 ( z ) = k3
(1 c z )(1 c z ) ,
(1 p z )(1 p z )
1
(1 c z )(1 c z ) ,
(1 p z )(1 p z )
1
(1 c z )(1 c z ) ,
(1 p z )(1 p z )
1
H 4 ( z ) = k4
(1 c z )(1 c z ) ,
(1 p z )(1 p z )
1
H 6 ( z ) = k6
(1 c
(1 p
H 8 ( z ) = k8
(1 c z )(1 c z ) ,
(1 p z )(1 p z )
(1 c z )(1 c z ) ,
(1 p z )(1 p z )
1
H 2 ( z ) = k2
H 7 ( z ) = k7
H 5 ( z ) = k5
z 1 )(1 c3 z 1 )
1
1
2 z )(1 p3 z )
H 9 ( z ) = k9
(1 c z )(1 c z ) ,
(1 p z )(1 p z )
1
H12 ( z ) = k12
(1 c z )(1 c z ) ,
(1 p z )(1 p z )
H14 ( z ) = k14
H13 ( z ) = k13
H16 ( z ) = k16
(1 c z )(1 c z ) ,
(1 p z )(1 p z )
1
(1 c z )(1 c z ) ,
(1 p z )(1 p z )
1
(1 c z )(1 c z ) ,
(1 p z )(1 p z )
H15 ( z ) = k15
(1 c z )(1 c z ) ,
(1 p z )(1 p z )
(1 c z )(1 c z ) ,
(1 p z )(1 p z )
1
H11 ( z ) = k11
H10 ( z ) = k10
(1 c z )(1 c z ) .
(1 p z )(1 p z )
1
Parte Real
1
2j
(a)
(b)
Mdulo de la respuesta en frecuencia de los sistemas H11(z) y H15(z)
34
32
Mdulo (dB)
30
28
26
24
22
20
18
3
0
1
Pulsacin (rad/muestra)
(c)
Fig. 2.9. Ejemplo 2.6. Representacin de funciones relacionadas con (a) H11 ( z ) y (b)
H15 ( z ) . Las constantes de ganancia son k11 = 20.8 y k15 = 2.6 . (c) Mdulo de la respuesta en
frecuencia de ambos sistemas.
Sistema H11(z)
0.5
0.5
1
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
Pulsacin Normalizada ( rad/muestra)
0.6
0.8
0.6
0.8
Sistema H15(z)
2.1
2.05
1.95
1.9
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
Pulsacin Normalizada ( rad/muestra)
Fig. 2.10. Ejemplo 2.6. Retardo de grupo de los filtros H11 ( z ) y H15 ( z ) . Las constantes de
ganancia son k11 = 20.8 y k15 = 2.6 .
H min z
H ap ( z )
La figura 2.11 representa el diagrama de polos y ceros de cada uno de los sistemas
anteriores, y la figura 2.12 el mdulo y la fase de la respuesta en frecuencia de los
mismos.
(a)
(b)
(c)
Fig. 2.11. Ejemplo 2.7. Diagrama de polos y ceros de (a) H ( z ) , (b) H ap ( z ) y (c) H min ( z ) .
7.5
15
7
Mdulo (dB)
Mdulo (dB)
10
6.5
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
Pulsacin Normalizada ( rad/muestra)
0.6
0.8
5
1
200
200
400
fase (grados)
0.8
fase (grados)
5
1
5.5
600
600
800
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
Pulsacin Normalizada ( rad/muestra)
0.6
0.8
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
Pulsacin Normalizada ( rad/muestra)
0.6
0.8
400
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
Pulsacin Normalizada ( rad/muestra)
0.6
0.8
800
1
(a)
(b)
10
Mdulo (dB)
10
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
Pulsacin Normalizada ( rad/muestra)
0.6
0.8
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
Pulsacin Normalizada ( rad/muestra)
0.6
0.8
100
fase (grados)
50
50
100
1
(c)
Fig. 2.12. Ejemplo 2.7. Mdulo y fase de la respuesta en frecuencia de (a) H ( z ) , (b) H ap ( z )
y (c) H min ( z ) .
modificaciones [Opp 99]. Un filtro que presente una caracterstica de fase no lineal
puede ocasionar una distorsin de fase en la seal que lo atraviese, pues cada
componente en frecuencia puede sufrir un retardo no proporcional a dicha
frecuencia, modificndose la relacin entre armnicos. Se puede evitar de diversas
maneras. Una de ellas es mediante el diseo y la realizacin de filtros de fase cero
[Mit 01], pero al no poder cumplir simultneamente la causalidad y la propiedad de
fase nula, son sistemas no aplicables para tratamiento de seales en tiempo real.
Se pueden disear filtros FIR con una caracterstica de fase exactamente lineal.
Como se demuestra en diversos trabajos (por ejemplo, en [Mit 01] en la seccin
4.4.3), basta con que se satisfaga una de las dos condiciones mostradas en la
expresin (2.16) impuestas a la respuesta al impulso. Estas condiciones imponen la
propiedad de simetra o antisimetra en dicha h[n] , y en funcin de la longitud del
filtro FIR, se pueden distinguir cuatro tipos distintos de filtros de fase lineal (tabla
2.1). Para los cuatro tipos de filtros, se pueden determinar exactamente las funciones
de amplitud y de fase de la respuesta en frecuencia con los valores de los
coeficientes de la respuesta al impulso y de la longitud del filtro.
h[n ] = h[ L 1 n ]
(2.16)
Los filtros que tienen retardo de fase y de grupo constantes (tipos I y II) son filtros
de fase lineal, mientras que los que tienen slo el retardo de grupo constante (tipos
III y IV) se denominan filtros de fase lineal generalizada [Opp 99].
Tipo de
Filtro
A()
H ( ) =
Simtrica
Nmero de
Coeficientes L
Impar
AI ( )
=0
h [ n ] = h [ L n 1]
Par
II
AII ( )
= ( L 1) 2
Antisimtrica
Impar
III
AIII ( )
= 2
h [ n ] = h [ L n 1]
Par
IV
AIV ( )
= ( L 1) 2
Respuesta al Impulso
AI ( ) = h ( L 1) 2 +
( L 1)
k =1
2 h ( L 1) 2 k cos ( k )
L 2
AIII ( ) =
( L 1)
k =1
2 h ( L 1) 2 k sen ( k )
L 2
Es importante indicar que en los cuatro tipos de filtros de fase lineal se puede
demostrar que, si aparece un cero en cualquier punto finito z0 del plano z, debe
aparecer otro cero en una posicin conjugada, es decir, en (1 z0 ) . En efecto, si el
filtro cumple la expresin (2.16), entonces se satisface lo siguiente:
L 1
L 1
L 1
n =0
n =0
p =0
H ( z ) = h[n] z n = h[ L 1 n] z n = h[ p ] z ( L 1 p ) = z ( L 1) H ( z 1 )
(2.17)
H ( z01 ) = 0
ya que
( L 1)
z0
(2.18)
Ejemplo 2.8. Un filtro de fase lineal tipo I, causal, y de respuesta al impulso real,
presenta los siguentes ceros en puntos del plano z:
Ceros:
c1 = 1 ,
c2 = 0 '25 0 '25 j
El sistema de orden mnimo que cumple los requisitos anteriores tiene los siguientes
ceros y polos:
Ceros:
c3 = 0 '25 + 0 ' 25 j , c4 = 2 2 j , c5 = 2 + 2 j y c6 = 1 .
Polos:
impulso sea real, lo que obliga a que cada cero vaya acompaado de su conjugado.
Por ltimo, el cero c6 permite que el filtro de fase lineal sea tipo I.
La figura 2.13 representa la respuesta al impulso (simtrica) y el diagrama de polos
del filtro. En la figura 2.14 se dibuja el mdulo y la fase de la respuesta en frecuencia
del mismo.
Respuesta al impulso de un filtro de fase lineal tipo I
30
1.5
25
Parte Imaginaria
Amplitud
20
15
0.5
2
0.5
10
1
5
1.5
2
0
3
n
1.5
0.5
0
Parte Real
0.5
1.5
(a)
(b)
Fig. 2.13. Ejemplo 2.8. (a) Respuesta al impulso y (b) diagrama de polos y ceros de un filtro de
fase lineal tipo I.
Mdulo (dB)
50
50
100
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
0.6
0.8
fase (grados)
0
200
400
600
800
1000
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0.2
0.4
Fig. 2.14. Ejemplo 2.8. Mdulo y fase de la respuesta en frecuencia de un filtro de fase lineal.
Ejemplo 2.9. El filtro del ejemplo 2.1 es de fase lineal tipo II (simtrico y 64
coeficientes reales). La figura 2.15 muestra el diagrama de polos y ceros del mismo.
Se puede ver claramente cmo los ceros que se encuentran en el eje real o en la
circunferencia de radio unidad aparecen por parejas, con la excepcin del cero que
est situado en z = 1 . Los ceros restantes se pueden agrupar en cuartetos. Los
polos estn todos ubicados en el origen.
1
Parte Imaginaria
0.5
63
0
0.5
0.5
0.5
Parte Real
1.5
Fig. 2.15. Ejemplo 2.9. Diagrama de polos y ceros del filtro de fase lineal del ejemplo 2.1.
Con respecto a las caractersticas del filtro que hay que disear,
generalmente se especifica el mdulo y fase de la respuesta en frecuencia
deseadas, as como las tolerancias permitidas para la obtencin de las
anteriores funciones.
1
1+
(a)
(b)
Fig. 2.16: Esquemas o plantillas de tolerancia para filtros paso bajo de respuesta al impulso real
(a) IIR y (b) FIR.
(2.19)
As = 20 log10 ( s ) dB
(2.20)
1+ 2
) dB
(2.21)
dB
(2.22)
2.4.3 Realizacin
La etapa de realizacin implica pasar de la funcin de sistema a un algoritmo
computable a travs de una estructura, que va a indicarnos el procedimiento
computacional que hay que seguir para construir el filtro digital. Para la
representacin de sta se emplean con frecuencia diagramas de bloques o
flujogramas. En la figura 2.17 se dibujan los elementos bsicos que representan las
operaciones de un filtro lineal e invariante en el tiempo.
k
x[n]
x[n-1]
x[n]
(a)
kx[n]
(b)
x[n]
x[n]+y[n]
y[n]
(c)
Fig. 2.17: Representacin mediante diagramas de flujo de las operaciones y elementos de un filtro
LTI. (a) Retardo. (b) Multiplicacin por una constante. (c) Suma.
Pueden aparecer formatos sin signo y con signo, reservando el bit de mayor peso
para indicar si se trata de un nmero positivo o negativo (si se trata de nmeros con
signo). Los nmeros negativos se representan en complemento a uno o en
complemento a dos.
Los efectos de usar un nmero finito de bits sern degradar la respuesta del filtro y
en algunos casos hacerla intil. El diseador debe analizar estos efectos y elegir
longitudes de palabra adecuadas (es decir, un nmero suficiente de bits) para los
coeficientes del filtro, las variables del filtro (las muestras de entrada y salida) y para
las operaciones aritmticas.
Las principales fuentes de degradacin al efectuar el filtrado son:
a) Cuantificacin de las seales de entrada y reconstruccin de las de salida.
b) Cuantificacin de los coeficientes del sistema.
c) Errores aritmticos de redondeo y/o truncamiento.
d) Errores de desbordamiento, los cuales ocurren al sumar o acumular
resultados parciales en un registro de longitud limitada y cuando el
resultado excede del valor mximo representable.
La degradacin de estos errores depende de la longitud de palabra y del tipo de
aritmtica usada para desarrollar el filtro, del mtodo empleado para cuantificar los
coeficientes y las variables, y de la estructura del filtro. De los conocimientos de
estos factores el diseador puede reducir los efectos indeseados.
En la realizacin de la prctica se van a analizar los efectos producidos al cuantificar
los coeficientes de la funcin del sistema, y se va a estudiar la importancia que tiene
la estructura elegida. Se operar con datos en coma fija con truncamiento, y
corrigiendo el desbordamiento mediante saturacin.
k =0
k =1
bk x[n k ] + ak y[n k ]
(2.23)
Captulo 3
Clculo de los Coeficientes del Filtro
H ( e j ) . Se obtiene
Los mtodos se basan en el diseo del equivalente analgico que cumpla las
plantillas dadas para convertirlo posteriormente en uno digital.
H a (s ) =
k s
k s
k =0
N
k =0
(s c k )
k =1
N
(s d k )
(3.1)
k =1
Una vez que se han obtenido los coeficientes k y k , o bien los ceros y los polos
ck y d k del filtro analgico, se emplean algunas transformaciones para convertirlo
Invarianza al impulso
Se basa en tomar como respuesta al impulso del filtro digital una versin muestreada
de la respuesta al impulso del sistema de tiempo continuo empleando un perodo de
muestreo T (expresin 3.2). Dicho valor es irrelevante cuando la especificacin
(3.2)
(3.3)
(s Kd k )
A
(3.4)
k =1
Ak = H a (s ) (s d k ) s = d k
(3.5)
ha (t ) = Ak e d k t u (t )
(3.6)
k =1
(3.7)
k =1
H ( z ) = h[n] z n = Ak e d k T
n=0
z n
(3.8)
(3.9)
n = 0 k =1
H ( z ) = Ak e d k T z 1
k =1
n =0
) = A
(1 e
n
k =1
k
d k T
z 1
en
z = e d k T
garantiza el
Transformacin bilineal
El mtodo descrito en el apartado anterior tiene un grave inconveniente: la
transformacin de cada tramo de longitud 2 T del eje j del plano s en toda la
circunferencia de radio unidad va a conllevar en ocasiones un solapamiento, de
forma que la tcnica es impracticable en algunos tipos de filtros. Con la
transformacin bilineal evitamos esos problemas. Las relaciones algebraicas que la
caracterizan son las indicadas en 3.10.
(
(
2 1 z
s=
T 1 + z 1
)
)
T
1 +
2
z=
T
1
2
(3.10)
1 + j
2
z=
T
1 j
2
(3.11)
T
T
T
1 + ( + j ) 1 + + j
2
2
2
=
z=
T
T
T
1 ( + j ) 1 j
2
2
2
(3.12)
La funcin del sistema del filtro digital se obtiene mediante un cambio de variable
en la funcin de sistema del filtro analgico (expresin 3.13). Hay que advertir que si
bien se conserva el orden del denominador en ambos sistemas, sin embargo, el
orden del numerador puede ser mayor en el sistema discreto que en el continuo
debido a que los ceros en del plano s se transforman en ceros en z = 1 .
H ( z ) = H (s )
s=
(
(
2 1 z 1
T 1+ z 1
)
)
(3.13)
(
(
)
)
2 1 e j
2
sen ( 2 ) 2
j
j
tg
=
T 1 + e j T
cos( 2 ) T
2
(3.14)
(3.15)
T = 2 tg
Fig. 3.4. Transformacin del eje de frecuencias de tiempo continuo en la circunferencia de radio
unidad.
FG IJ
H K
tan
Td
2
por tramos constantes, caso en el que se mantienen las caractersticas del diseo
analgico (decrecimiento montono, rizado constante, etc.).
Por ello, cuando las especificaciones se dan en el dominio discreto es conveniente
realizar una predistorsin de los valores extremos de las bandas para fijar la
especificacin del filtro analgico de partida.
Se puede resumir el mtodo de la transformacin bilineal en los pasos siguientes:
Especificar el conjunto de frecuencias crticas k del filtro digital deseado.
No hay limitacin para el nmero de estas frecuencias.
Predistorsionar dichas frecuencias crticas para obtener las frecuencias
crticas analgicas k mediante la expresin (3.16).
k =
2 k
tg
T
2
(3.16)
Fig. 3.6. Procesado de seales de tiempo continuo mediante sistema de tiempo discreto.
H ( Ts )
H a ( ) = d
0
< Ts
> Ts
(3.17)
H d ( ) = H a ( Ts )
<
peridica 2
(3.18)
Fig. 3.7. Proceso de simulacin y diseo del filtro de tiempo discreto empleando prototipos
analgicos.
Transformacin de frecuencias
Hasta aqu hemos estudiado cmo obtener filtros paso bajo digitales a partir de
prototipos analgicos, tambin paso bajo. Cuando se desean filtros con otro
comportamiento en frecuencia como paso alto, paso banda o banda eliminada se
parte tambin de un prototipo analgico paso bajo al que hay que aplicar dos
transformaciones:
Estas dos operaciones se pueden hacer en el orden que se desee (figura 3.8), pero si
se realiza en primer lugar la transformacin de frecuencias, no podremos aplicar la
transformacin invariante de impulso en todas las ocasiones.
Fig. 3.8. Proceso de transformacin de un filtro paso bajo analgico en un filtro digital.
debe conseguir que H ( z ) (3.20) sea una funcin racional tambin de un sistema
causal y estable.
( )
1 = G z 1
(3.19)
H ( z ) = H l ( )
( )
1 =G z 1
(3.20)
( )
TABLA 3.1
TRANSFORMACIONES DE FRECUENCIAS MS USUALES.
Tipo de Filtro
Transformacin
Paso Bajo
Parmetros de diseo
p
sen
=
p
sen
1 z
2
+ p
Paso Alto
p
cos
=
p
cos
1 + z
+ p
2
p
Paso Banda
z
=
1
+1
2K
+1
+1
1
+1
+1
p 2 + p1
cos
2
=
p 2 p1
cos
2
p 2 p1
p
. tg
= cotg
2
2
p1: frecuencia inferior de corte deseada
p 2 : frecuencia superior de corte deseada
Banda Eliminada
1+
1+
1 2
2 1
z
z +1
1+
1+
p 2 + p1
cos
2
=
p 2 p1
cos
2
p 2 p1
p
. tg
= tg
2
2
p1: frecuencia inferior de corte deseada
p 2 : frecuencia superior de corte deseada
h [n]e
I
jn
(3.21)
n =
hI [n] =
1
2
H ()e
I
jn
(3.22)
1
[H I ( ) W ( )]
2
(3.23)
(3.24)
1.2
1
0.8
0.6
Amplitud
0.4
0.2
0
-0.2
0
10
20
30
Indice
40
50
60
0
-10
-20
-30
dB`s
-40
-50
-60
-70
0.5
1.5
2.5
Veamos como se puede evitar el efecto de las oscilaciones en las bandas de paso y
eliminada. Es evidente que la amplitud de los lbulos secundarios viene determinada
por la forma de w[n] . Si la ventana presenta cambios abruptos en el dominio del
tiempo (como la ventana rectangular) los lbulos secundarios tendrn amplitudes
considerables. Entonces, una forma de evitar el efecto de dichas oscilaciones
consiste en utilizar ventanas cuyos valores en amplitud en el dominio del tiempo
caigan a cero gradualmente. Sin embargo, con este tipo de ventanas la anchura del
lbulo principal de W ( ) aumenta considerablemente y con ella la banda de
transicin de H A ( ) . Cuanto mayor es la anchura del lbulo principal de W ( ) , ms
considerable es ese efecto. De este modo, el precio que se paga en H A ( ) al reducir
Ventana
( M n M )
*
ALP
Ai
A sb
Rectangular
4 (2M + 1)
13'3
20.9
0.92 M
Hanning
1
2n
1 + cos
2
2M + 1
8 (2 M + 1)
31.5
43.9
3.11 M
8 (2 M + 1)
42.7
54.5
3.32 M
12 (2M + 1) 58.1
75.3
5.56 M
Hamming
Blackman
2n
2M + 1
2n
4n
+ 0.08 cos
2M + 1
2M + 1
I 0 ( )
0nL
(3.25)
resto
(3.26)
0.1102 ( A 8.7 )
A > 50
21 A 50
A < 21
(3.27)
Captulo 4
Bibliografa
4.1 BIBLIOGRAFA
En este ltimo captulo se incluyen todas las referencias realizadas y otra bibliografa til para el
estudio de los temas considerados en estos apuntes. Se muestran ordenadas alfabticamente
por el primer apellido del primer autor, y por ao.
[Ant 92]
A. Antoniou, Digital Filters: Analysis and Design (7th Edition). McGraw-Hill, 1992.
[Ant 93]
A. Antoniou, Digital Filters: Analysis, Design, and Applications (2nd Edition). McGrawHill, 1993.
Bibliografa 68
[Ell 87]
[Ing 00]
[Jac 91]
[Jac 96]
L. B. Jackson, Digital Filters and Signal Processing 3rd Edition. Kluwer Academic
Publishers, 1996.
[Lut 01]
S. K. Mitra and J. F. Kaiser (Editors), Handbook for Digital Signal Processing. John
Wiley & Sons, 1993.
[Mit 01]
[Opp 97] A. V. Oppenheim, A. Willsky, and S. Hamid, Signals and Systems. Prentice-Hall, 1997.
[Opp 98] A. V. Oppenheim, A. Willsky, and S. H. Nawab, Seales y Sistemas. Prentice-Hall,
1998.
Bibliografa 69
[Opp 99] A. V. Oppenheim, R. Schafer, and J. R. Buck, Discrete-Time Signal Processing (2nd
edition). Prentice-Hall, 1999.
[Opp 00] A. V. Oppenheim, R. W. Schafer, and J. R. Buck, Tratamiento de Seales en Tiempo
Discreto. Prentice-Hall, 2000.
[Pei 94]
S.-C. Pei and J.-J. Shyu, Eigenfilter design of 1-D and 2-D IIR digital all-pass
filters, IEEE Transactions on Signal Processing, Vol. 42, No. 4, pp. 966-968, April
1994.
[Par 87]
T. W. Parks and C. S. Burrus, Digital Filter Design, John Wiley & Sons, 1987.
[Pro 96]
[Pro 98]
[Sch 00]
[Vai 93]