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Curso de Instrumentista de

Sistemas
Fundamentos de Controle

Prof. Msc. Jean Carlos

Fundamentos de Controle
Aula_01

Tpicos abordados
Definies em controle automtico
Processo
Definies do controle automtico
processo
Variveis do processo

Auto-regulao
Propriedades do processo
Resistncia

de

Tpicos abordados
Capacitncia
Tempo morto
Tipos de distrbios de processo
Distrbios de alimentao
Distrbios de demanda
Distrbios de set-point
Curvas de reao do processo

Introduo
rpido desenvolvimento
automtico;

do

controle

teorias de controle;
controladores microprocessados;
computadores aplicados;

ajuste e sintonia.

Introduo

Evoluo Histrica
O

primeiro
controlador
automtico
industrial de que h notcia o
regulador centrfugo inventado em
1775, por James Watts, para o controle
de velocidade das mquinas vapor.

Turbina de Hero (aeolipile), primeiro dispositivo a vapor

Evoluo Histrica
Esta inveno foi puramente emprica. Nada mais
aconteceu no campo de controle at 1868,
quando Clerk Maxwell, utilizando o clculo
diferencial, estabeleceu a primeira anlise
matemtica do comportamento de um sistema
mquina-regulador.
Por volta de 1900 aparecem outros reguladores e
servomecanismos aplicados mquina a vapor,
a turbinas e a alguns processos.
Durante a primeira guerra mundial, N. Minorsky
cria o servocontrole, tambm baseado na
realimentao, para a manuteno automtica
da rota dos navios e escreve um artigo intitulado
Directional Stability of Automatically Steered
Bodies.

Evoluo Histrica
O trabalho pioneiro de Norbert Wiener (1948)
sobre fenmenos neurolgicos e os sistemas de
controle no corpo humano abreviou o caminho
para o desenvolvimento de sistemas complexos
de automao.
A partir daqui o progresso do controle automtico
foi muito rpido. Atualmente existe uma
enorme variedade de equipamentos de medidas
primrias,
transmisso
das
medidas
(transmissores),
de
regulao
(controles
pneumticos, eltricos e eletrnicos), de controle
final (vlvulas pneumticas, vlvulas solenide,
servomotores etc.), de registro (registradores), de
indicao (indicadores analgicos e digitais), de
computao (rels analgicos, rels digitais com
microprocessador), PLCs, SDCDs etc.

Evoluo Histrica

Evoluo Histrica
Estes equipamentos podem ser combinados
de modo a constiturem cadeias de
controle
simples
ou
mltiplas,
adaptadas aos inmeros problemas de
controle e a um grande nmero de tipos
de processos.

Em 1932, H. Nyquist, da Bell Telephone,


cria a primeira teoria geral de controle
automtico
com
sua
Regeneration
Theory, na qual se estabelece um
critrio para o estudo da estabilidade.

CONCEITOS
O

controle
Automtico
tem
como
finalidade a manuteno de uma certa
varivel ou condio num certo valor (
fixo ou variante). Este valor que
pretendemos o valor desejado.

Para atingir esta finalidade o sistema de


controle automtico opera do seguinte
modo:

Conceitos
Medida do valor atual da varivel que se quer
regular.
Comparao do valor atual com o valor desejado (
sendo este o ltimo indicado ao sistema de
controle pelo operador humano ou por um
computador). Determinao do desvio.
Utilizao do desvio ( ou erro ) para gerar um
sinal de correo.
D- Aplicao do sinal de correo ao sistema a
controlar de modo a ser eliminado o desvio, isto
, de maneira a reconduzir-se a varivel ao
valor desejado. O sinal de correo introduz pois
variaes de sentido contrrio ao erro.

Conceitos
Resumidamente
podemos
definir
Controle
Automtico
como
a
manuteno do valor de uma certa
condio atravs da sua mdia, da
determinao do desvio em relao ao
valor desejado, e da utilizao do
desvio para se gerar e aplicar um ao
de controle capaz de reduzir ou
anular o desvio.

Exemplo
Controle de temperatura

Exemplo
De todas as grandezas relativas ao sistema
(Nvel, presso, vazo, densidade, pH,
energia fornecida, salinidade etc.) a
grandeza que nos interessa, neste caso,
regular a temperatura da gua. A
temperatura

ento
a
varivel
controlada.
Um termmetro de bulbo permite medir o
valor atual da varivel controlada. As
dilataes e contraes do fluido contido
dentro
do
bulbo
vo
obrigar
o
Bourdon ( Tubo curvo de seo
elipsoidal) a enrolar ou desenrolar.

Exemplo
Os movimentos do extremo do bourdon
traduzem a temperatura da gua, a
qual pode ser lida numa escala.
No diagrama representa-se um contato
eltrico no extremo do bourdon e outro
contato de posio ajustvel nossa
vontade. Este conjunto constitui um
Termostato. Admitamos que se quer
manter a temperatura da gua nas
proximidades de 50 C. Este valor da
temperatura da gua o valor desejado.

Exemplo
Se a temperatura, por qualquer motivo,
ultrapassar o valor desejado, o contato
do termostato est aberto. A bobina do
contator no est excitada e o contator
mantm interrompida a alimentao da
resistncia
de
aquecimento.
No
havendo fornecimento de calor , a
temperatura da gua vai descer devido
s perdas. A temperatura aproxima-se
do
valor
desejado.
Quando,
pelo
contrrio, a temperatura inferior ao
valor desejado o bourdon enrola e fecha
o contato do termostato. O contator fecha
e vai alimentar a resistncia de
aquecimento.

Exemplo
Em conseqncia, a temperatura da
gua no depsito vai subir de modo a
aproximar-se
de
novo
do
valor
desejado.
Normalmente as cadeias de controle so
muito mais elaboradas. Neste exemplo
simples
encontramos
contudo
as
funes essenciais de uma malha de
controle.

Exemplo
Medida
A
termomtrico.

cargo

do

sistema

Comparao - Efetuada pelo sistema de


Contatos ( Posio Relativa)
Computao - Gerao do sinal de
correo ( efetuada tambm pelo sistema
de contatos e pelo resto do circuito
eltrico do termostato.
Correo - Desempenhada pelo rgo de
Controle - Contator

Exemplo
Observa-se que , para a correo da
varivel controlada ( temperatura)
deve-se atuar sobre outra varivel (
quantidade de calor fornecida ao
depsito). A ao de controle
aplicada,
normalmente,
a
outra
varivel da qual depende a varivel
controlada e que se designa com o
nome de varivel manipulada. No
nosso exemplo, o Sinal de Controle
pode ser a corrente eltrica i.

Exemplo
Como veremos mais tarde, estamos diante
de uma malha de controle do tipo ONOFF. O sinal de controle apenas pode
assumir dois valores. Na maior parte dos
casos , como se ver, a funo que
relaciona o sinal de controle com o
desvio muito mais elaborada. Podemos
agora
representar
um
diagrama
simblico das vrias funes e variveis
encontradas (fig. abaixo). Alguns dos
elementos de medida e os elementos de
comparao e de computao fazem
normalmente parte do instrumento
chamado de CONTROLADOR

Definies
Planta - Uma planta uma parte de um
equipamento, eventualmente um conjunto de
itens
de
uma
mquina,
que
funciona
conjuntamente, cuja finalidade desenvolver
uma dada operao.
Processo - Qualquer operao ou seqncia de
operaes, envolvendo uma mudana de estado,
de
composio,
de
dimenso
ou
outras
propriedades
que
possam
ser
definidas
relativamente a um padro. Pode ser contnuo
ou em batelada.
Sistemas - uma combinao de componentes que
atuam conjuntamente e realizam um certo
objetivo.
Varivel do Processo (PV) - Qualquer quantidade,
propriedade ou condio fsicamedida a fim de

Definies
Varivel Manipulada (MV) - a grandeza que
operada com a finalidade de manter a varivel
controlada no valor desejado.
Set Point (SP) - um valor desejado estabelecido
previamente como referncia de ponto de
controle no qual o valor controlado deve
permanecer.
Distrbio (Rudo) - um sinal que tende a afetar
adversamente o valor da varivel controlada.
Desvio - Representa o valor resultante da
diferena entre o valor desejado e o valor da
varivel controlada.
Ganho - Representa o valor resultante do
quociente entre a taxa de mudana na sada e a
taxa de mudana na entrada que a causou.
Ambas, a entrada e a sada devem ser expressas

Definio
O termo atual controle automtico de
processo foi definido quando os
procedimentos do controle automtico
foram aplicados para tornar mais
eficiente e seguro a manufatura de
produtos.

Objetivo
O principal objetivo do controle
automtico de processo conseguir que
uma varivel dinmica se mantenha
constante em um valor especfico.
malha de controle fechada;
Operao sem interveno do elemento
humano;
medida e comparao
valor atual da varivel;
Correo do erro.

continua

do

Varivel controlada
O termo processo significa as funes
e/ou operaes usadas no tratamento
de um material ou matria-prima,
a operao de adicionar energia
calorfica gua um processo.
A varivel controlada ou a varivel do
processo

aquela
que
mais
diretamente indica a forma ou estado
desejado do produto.

Exemplo
o sistema de aquecimento de gua.
A finalidade do sistema fornecer uma
determinada vazo de gua aquecida.
A varivel mais indicativa desse objetivo
a temperatura da gua de sada do
aquecedor, que deve ser ento a varivel
controlada.

Controle direto/indireto
No exemplo anterior, realizado um
controle direto sobre a qualidade do
produto, que a maneira mais eficaz
de garantir que essa qualidade se
mantenha
dentro
dos
padres
desejados.

Um controle indireto sobre uma


varivel secundria do processo pode
ser necessrio quando o controle direto
for difcil de se implementar.

Controle direto/indireto
Por
exemplo,
num
forno
de
recozimento, que projetado para
recozer
convenientemente
peas
metlicas,
a
varivel
controlada
deveria ser a condio de recozimento
do material. Entretanto, muito
difcil de se obter esta medida com
simples instrumentos, e normalmente
a temperatura do forno tomada como
varivel controlada.

Controle direto/indireto
Geralmente o controle indireto
menos eficaz que o controle direto,
porque nem sempre existe uma relao
definida e invarivel entre a varivel
secundria e a qualidade do produto
que se deseja controlar.

Varivel manipulda
A varivel manipulada do processo
aquela sobre a qual o controlador
automtico atua, no sentido de se
manter a varivel controlada no valor
desejado.
A varivel manipulada pode ser
qualquer varivel do processo que
causa
uma
variao
rpida
na
varivel controlada e que seja fcil de
se manipular.

Variveis de carga
Para o trocador do exemplo, a varivel
manipulada pelo controlador dever
ser a vazo de vapor.

possvel,
mas
no
prtico,
manipular a vazo da gua de
entrada ou a sua temperatura.
As variveis de carga ou secundrias
do processo so todas as outras
variveis independentes, com exceo
das
variveis
manipulada
e
controlada.

Exemplo de varivel de carga


Para o trocador do exemplo, a
temperatura da gua de entrada
uma varivel de carga.
O controlador automtico dever
absorver as flutuaes das variveis de
carga
para
manter
a
varivel
controlada no seu valor desejado.

Trocadores de energia
O aquecedor de gua do exemplo
anterior, como muitos processos podem
ser considerados um trocador de
energia.
Em muitos outros processos, a troca de
materiais apenas, ou a troca de
materiais
e
energia,
pode
ser
envolvida.
a energia introduzida no processo,
passa por uma srie de trocas e sai
como energia de sada.

Trocadores de energia
A quantidade de energia de sada
igual quantidade de energia de
entrada, menos as perdas e a energia
armazenada no processo.
No trocador de calor, a quantidade de
energia de sada depende da vazo de
vapor regulada pela vlvula, da
temperatura, da gua fria e das perdas
de
energia
calorfica,
como
por
exemplo atravs das paredes do
tanque.

Autoregulao
Certos
processos
possuem
uma
caracterstica prpria que ajuda a
limitar
o
desvio
da
varivel
controlada.
Na nosso exemplo, quando a entrada
de vapor aumenta, a temperatura da
gua atinge um ponto de equilbrio a
um valor mais alto, isto , a
temperatura
da
gua
no
ir
aumentar indefinidamente.

Autoregulao
O processo que tem a condio de
balancear a sua energia de sada com
a energia de entrada chamado de
processo estvel.

Outro exemplo
No processo da prxima figura a vazo
de sada atravs da resistncia R
tende a se igualar vazo atravs da
vlvula A.
Se a vlvula A for mais aberta ou
mais fechada, o nvel do tanque ir
aumentar ou diminuir at que a
vazo de sada atravs de R seja
igual nova vazo de entrada.

processo estvel ou autoregulado


Ento, atravs de amplos limites, o
processo ir estabilizar e sua vazo de
sada ser igual a sua vazo de
entrada.
O limite deste exemplo depende da
profundidade do tanque.
Este tipo de processo chamado de
processo estvel ou auto-regulado.

Exemplo

Processos estveis/instveis
De acordo com o nosso exemplo,
podemos distinguir os processos estveis
dos
processos
instveis
tambm
conhecidos como processos no autoregulados.
No processo instvel a vazo de sada
mantida constante por uma bomba de
deslocamento positivo e velocidade
constante.

Processos estveis/instveis
A no ser que a vazo de entrada seja
exatamente igual vazo de sada, o
tanque ir esvaziar completamente ou
transbordar.
No existe tendncia deste processo a
equilibrar sua sada com sua entrada.
O processo estvel facilita as aplicaes
do controle automtico, j o processo
instvel ir torn-las difceis, ou
talvez impossveis.

Processo instvel
O processo instvel pode ser definido
como o processo que tem tendncia a se
desequilibrar permanentemente.

atrasos de tempo do processo


processos tm a caracterstica de
atrasar as mudanas nos valores das
variveis do processo.
Estas
caractersticas
dos
processos
aumentam demais as dificuldades do
controle.
Estes
retardos
so
geralmente
chamados atrasos de tempo do processo.
trs propriedades que so: Resistncia,
Capacitncia e Tempo Morto.

Resistncia:
So as partes do processo que resistem a
uma transferncia de energia ou de
material.

Capacitnica:
uma mudana na quantidade contida,
por unidade mudada na varivel de
referncia.

Capacitncia

Capacitncia
A capacitncia representa a relao
entre a variao de volume e a
variao de altura do material do
tanque.
observe que embora os tanques tenham
a mesma capacidade, apresentam
capacitncias diferentes.
Uma
capacitncia
relativamente
grande favorvel para manter
constante a varivel controlada apesar
das mudanas de carga.

Capacidade/capacitncia
porm esta caracterstica faz com que
seja mais difcil mudar a varivel
para um novo valor, introduzindo um
atraso importante entre uma variao
do fludo controlado e o novo valor
que toma a varivel controlada.

a capacitncia uma caracterstica


dinmica do processo e a capacidade
uma caracterstica volumtrica do
processo.

Tempo morto
Como o nome diz, o tempo morto a
caracterstica de um sistema pela qual
a resposta a uma excitao retardada
no tempo, ou seja, o intervalo aps a
aplicao da excitao durante o qual
nenhuma resposta observada.

Esta caracterstica no depende da


natureza da excitao aplicada e
aparece sempre da mesma forma.
Sua dimenso simplesmente a de
tempo.

Tempo morto
O tempo morto ocorre no transporte de
massa ou energia, atravs de um dado
percurso. O comprimento do percurso e
a velocidade de propagao definem o
tempo morto. O tempo morto tambm
denominado de atraso puro, atraso de
transporte ou atraso distncia x
velocidade

Exemplo
Um exemplo de processo que consiste
basicamente de tempo morto o
sistema de controle de peso de slidos
sobre uma correia transportadora.
O tempo morto entre a ao da vlvula
e a variao resultante no peso, igual
distncia entre a vlvula e a clula
detectora de peso dividida pela
velocidade de transporte da correia.

Exemplo

Assim...
A resposta de um sistema que possui
somente tempo morto a qualquer sinal
aplicado sua entrada ser sempre o
sinal
defasado
de
uma
certa
quantidade de tempo.

Tipos de distrbios de processo


Na anlise de um processo do ponto de
vista do controle automtico bom
dar-se particular considerao a trs
dos vrios tipos de distrbios de
processo que podem ocorrer.
Distrbios de alimentao, demanda e
set-point

Distrbios de alimentao
uma mudana de energia ou
material na entrada do processo. No
trocador de calor, processo anterior,
mudanas na temperatura do vapor,
na entrada de gua fria ou na
abertura da vlvula, so distrbios de
alimentao.

Distrbios de demanda
uma mudana de energia ou
material na sada do processo. No
exemplo do trocador de Calor a
mudana da vazo de gua fria
devido a um aumento da vazo de
gua aquecida um distrbio de
demanda.

Distrbios de set-point
uma mudana no ponto de trabalho
do processo. As mudanas de set-point
geralmente so difceis por vrias
razes:
elas so geralmente
repentinamente.

aplicadas

muito

elas
so
geralmente
mudanas
na
alimentao, e por isso devem atravessar o
processo inteiro para serem medidas e
controladas.

Curvas de reao do processo


Podem ser aprendidas muitas coisas
sobre as caractersticas de um processo
para determinar sua controlabilidade
pelo estudo das reaes das variveis
do processo, provocadas por mudanas
de cargas em condies de no
controle.
Na discusso que se segue, o processo
representado pelo trocador de calor,
pode ser suposto estar em condio
estvel.

Curvas de reao do processo


A partir disso so mostradas as curvas
de reao para vrias combinaes de
RC e tempo morto.
curva a - efeito de uma mudana
brusca de carga de demanda feita no
tempo zero, aumentando a abertura da
vlvula de gua fria.
A curva b - efeito de uma mudana
brusca de carga de alimentao feita no
tempo zero e representa o aumento de
alimentao de vapor suficiente para
corrigir o distrbio de demanda

Resposta ideal
curvas de reao em condies de no
controle do trocador de calor

Resposta ideal
A curva c mostra o efeito da aplicao
simultnea da mudana de carga de
demanda e de sua exata correo de
alimentao.
teoricamente
possvel
pela
abertura
simultnea das vlvulas de gua quente e
de vapor da mesma maneira que foi
realizado na obteno das curvas a b.
curva c, quando a correo for
aplicada
simultaneamente
com
o
distrbio de demanda, consegue-se evitar
completamente
a
mudana
de
temperatura.

Outros conceitos
Controlar uma planta ou processo significa dominar ou governar a
planta atravs da aplicao de uma entrada (excitao, input ou MV),
de maneira a obter uma sada (resposta, output ou
PV) to prximo quanto possvel de uma sada desejada
(referncia ou SP) previamente especificada.

Principais objetivos do controle de processos:

Segurana pessoal e operacional


Adaptao a perturbaes externas
Estabilidade operacional
Especificao do produto
Reduo do impacto ambiental
Adaptao s restries inerentes
ao processo (equipamentos, materiais etc.)
Otimizao
Resultado econmico do processo

1.2 Classificao da Teoria de Controle

1.2.1 Quanto abordagem da Teoria de Controle: Controle


Convencional e Controle Avanado

1.2.2 Quanto ao modo de implementao


1.2.2.1 Controle Analgico:

Captulo 1: Conceitos Bsicos

1.2.2.2 Controle Digital

1.3 - Definies Preliminares (de acordo com a norma IEEE)


1.3.1 Sistema: um conjunto de componentes
que agem no desempenho de uma funo
que seria impossvel para qualquer uma
das partes isoladamente. A palavra inclui
entidades fsicas, biolgicas,
organizacionais etc.

1.3.2 Planta: um sistema fsico.


o objeto da Teoria de Controle.

Sistema de Controle a Malha Aberta: o Sistema de


Controle em que a sada da planta no tem efeito sobre o sinal
de controle. Sinal de controle (ou Varivel Manipulada
MV) um sinal de natureza fsica que provem do
controlador e, direta ou indiretamente, alimenta
o
funcionamento da planta.

Disparada a flecha, no se
tem mais ao de controle
sobre a mesma...

Sistema de Controle a Malha Fechada: um Sistema de


Controle em que a sada da planta tem efeito sobre o sinal de
controle, de modo a fazer com que a mesma seja igual a sada
desejada. A sada corrente da planta chamada de Varivel do
Processo PV) e a sada desejada (ou valor de referncia)
chamada de Setpoint- SP).

O ato de pegar um copo


considerado um Sistema a
Malha Fechada. E se a
pessoa estivesse com os
olhos vendados ???

Modelo Matemtico: a representao matemtica de algum


comportamento do sistema fsico em observao. Os modelos
podem ser paramtricos (Ex.: equaes matemticas) ou noparamtricos (Ex.: grficos).

Resposta de uma Planta: A resposta completa de uma planta


composta de 2(duas) partes Resposta Transitria e
Resposta Permanente.

Resposta Transitria
(Transient Response):
Corresponde ao comportamento inicial do sinal de
sada da planta, at o
mesmo atingir a
estabilidade.

Resposta Permanente
(Steady-State Response)
Corresponde parte do sinal
de sada da planta que
permanece aps o
desaparecimento da resposta
transitria, caso o sistema seja
estvel.

Sistemas Invariantes e Variantes no Tempo: Um sistema


classificado de invariante no tempo quando os seus
parmetros fsicos (massa, resistncia, etc) no variam com
o passar do tempo. Isso quer dizer que a sua sada (output)
independe do instante em que a entrada (input) aplicada.

Os comportamentos
nos intervalos t1-t2
e t3-t4 so idnticos.

Do modo contrrio, um sistema dito variante no tempo


quando um de seus parmetros fsicos sofrer alterao
com o passar do tempo.

Sistemas Causais e antecipativo: Um sistema


dito causal quando a sua sada (output) num instante
t depende exclusivamente das entradas ocorridas at este
instante, inclusive. Caso contrrio, o sistema dito ser
no-causal ou antecipativo.

Uma das condies para que um sistema fsico seja


realizvel, i.e., possa funcionar adequadamente que
atenda a propriedade da causalidade.

Sistema Linear: Grosseiramente falando, um sistema dito


ser linear quando se verifica a proporcionalidade entre o valor
do sinal de entrada (u) e o valor da sada (y). Portanto, o
conceito de linearidade est diretamente relacionado com a
previsibilidade do funcionamento do sistema.