AMSD - AULA 05 2015/2

Modelagem

de

amplificadores

circuitos

Eltricos

operacionais)

(RLC,
sistemas

mecnicos translacionais. Variveis de estados.

Diagrama de blocos de estados. Simulao.
CAPTULO II
REPRESENTAO EM VARIVEIS DE ESTADO
vetor estado
O vetor estado de um sistema pode ser definido
com um conjunto mnimo de variveis que
dado somente o valor do vetor estado em um
ponto do tempo t0 (estado inicial) e a entrada
para os tempos

t t 0 , podemos determinar o

comportamento do sistema (sada) para t t 0 .

Ou seja, variveis de estado um conjunto

mnimo de variveis em que possvel calcular o
vetor de estado no tempo.
Por exemplo:

y(t ) a1 y ((t ) a 2 y (t ) u
Se conhecermos os valores y(0) e y (0) e temos
uma entrada u(t) para t 0 , podemos achar o
comportamento futuro do sistema.
Espao de estado: espao n-dimensional cujos
eixos de coordenadas so referentes aos eixos x1,
x2, ...
Descrio em variveis de estado: Sistema de
ordem n pode ser determinado por n equaes
diferenciais de 1 ordem.

Para o mesmo exemplo:

y(t ) a1 y ((t ) a 2 y (t ) u
x1 (t ) y(t )
x2 (t ) y (t )

Assim temos:
x1 (t ) x2 (t )
x2 (t ) a2 x1 (t ) a1 x2 (t ) u (t )

Na forma matricial temos:

x1 (t ) 0
x (t ) a
2 2

1 x1 (t ) 0
u (t )

a1 x2 (t ) 1

x (t )
y(t ) 1 0 1
x 2 (t )

Equao de estados
Equao de sada
Essa representao pode ser usada tambm para
representar sistemas multivariveis e/ou no
lineares.
No unicidade das variveis de estado. Assim a
representao alterada.
Transformao linear no vetor de estado.
X = PZ
A) Descrio matemtica e grfica de sistemas
em variveis de estado
Um

sistema

LTI

seguinte forma:

pode

ser

representado

da

X (t ) AX (t ) BU (t )
Y (t ) CX (t ) DU (t )
onde
X(t) = vetor de estados do sistema de dimenso n
x 1, n = nmero de estados.
U(t) = entrada sistema de dimenso nu x 1; nu =
nmero de entradas
Y(t) = sada do sistema de dimenso ny x 1; ny =
nmero de sadas
Assim sendo, as matrizes A, B, C e D so
definidas conforme a tabela 3.1:

Tabela 2.1 Matrizes do sistema LTI em variveis

de estado
MATRIZ NOMENCLATURA
DIMENSO
A

Matriz do sistema

nxn

Matriz de entrada

n x nu

Matriz de sada

ny x n

Matriz

de ny x nu

transmisso direta
O diagrama de blocos de estados pode ser
representado conforme a figura 3.3:

+
B
+

x
C

Figura 2.1 Diagrama de blocos de estado de

variveis de estado

B) Representao de sistemas dinmicos em

variveis de estado
A seguir so apresentados alguns exemplos de
descrio em variveis de estado analtica e
grfica. Outros exemplos sero apresentados
em sala de aula.
Exemplo 2.1 - Circuito RLC
L
R

ei (t )

i (t )

eo (t )

Figura 2.2 Circuito RLC

Com as equaes fsicas:

di(t )
ei (t ) eo (t ) L
Ri(t )
dt
de (t )
i (t ) C 0
dt

Escolhemos os estados (sugesto: corrente

eltrica para o indutor e tenso no capacitor),
entrada e sada.

x1 i(t )
x2 ec (t ) eo (t )

u(t ) ei (t )
y(t ) eo (t )
Substituindo nas equaes fsicas, temos:

u x 2 Lx1 Rx1

x1 Cx 2
R
1
1

u
1
2
1
L
L
L

x1
2
C

y x 2

Dessa forma as equaes matriciais de estado e

sada so:

 R
x1 L
x 1
2
C

1
1
x

1
L

x L u
0 2 0

x1
y 0 1 0u
x2
Com o diagrama de blocos de estados dado por:

1
L

+
-

x1
-

x1

1
C

x2

x2

y
1

R
L
1
L

Figura 2.3 Diagrama de blocos de estado do

circuito RLC
funo: ss (state space)
converses: ss2tf ou tf2ss
step, impulse
grid, hold on

Exemplo 2.2 - Motor CC

Rf

La
Ra
vb
va

b Lf

Vf
Campo

Armadura

Figura 2.4 Motor DC

As equaes fsicas do motor cc so:

dia (t )

K b(t )
va (t ) Raia (t ) La
dt

J(t ) Ki (t ) b(t )
a

Escolhemos os estados (corrente eltrica para o

indutor, dois estados para posio e velocidade
angular, pois h derivada de segunda ordem em
(t)), entrada e sada:

x1 ia (t )
x 2 (t )
x (t )
3

u v a (t )
(t )
y
(t )

Substitumos nessas equaes:

u Ra x1 La x1 K b x 3
Jx 3 Kx1 bx 3

Ra
Kb
1

u
1
3
1
La
La
La

x 2 x 3

K
b
x 3
x1 x 3

J
J
x 3
y
x 2
Assim as equaes matriciais de estado e sada
so:

Ra
x1 L
a
x2 0
K
x3 J

1
Kb
0

La x1 La

0
1 x 2 0 u
b

0 x3 0
J

x1
0 0 1
y
x 2 0u

0 1 0
x3

Exemplo 2.3 - Massa-Mola

y1

y2
K

b
m1

u
m2

Figura 2.5 Sistema mecnico translacional

dois carrinhos
As equaes fsicas so dadas por:

m1y1 by1 K (y1 y2 )

m2y2 K (y2 y1 u )
Escolhemos os estados:

x1 y1
x 2 y1
x 3 y2
x 4 y 2
Substitumos nas equaes fsicas:

m1x 2 bx 2 Kx1 Kx 3

m 2 x 4 Kx 3 Kx1 u

x1 x 2
x 3 x 4
y1
y
y2
Na

forma

matricial,

temos

as

equaes

matriciais de estado e sada:

1
0
x1 0
x K / m b / m
K / m1
1
1
2
x3 0
0
0

0
K / m2
x 4 K / m2

0 x1 0
0 x2 0

1 x3 0

0 x4 1/ m2

x1

1 0 0 0 x2
y

0 0 1 0 x3

x4
NISE, N. Engenharia de Sistemas de Controle. 3 edio. Editora LTC.
2000.
OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno, 4 edio. Prentice Hall,
So
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KUO, B. C., Automatic Control Systems, 7th ed (captulos: 1-7), John
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