Universidad Privada Boliviana

Facultad de Ingeniera y Arquitectura

Diseo de desplazador de Piezas

Automatizado
Asignatura

: Sistemas hidrulicos y neumticos

Fecha de entrega

: 07 03 15

Estudiantes

: Pablo Estrada Lucana

Grover Njera Zegarra

Carrera

: Ing. Electromecnica

Cochabamba - Bolivia
2015

Tabla de contenido
1.

Definicin del problema................................................................................4

1.1.

Funcionamiento...................................................................................... 4

2.

Objetivo General........................................................................................... 5

3.

Objetivos Especficos.................................................................................... 5

4.

Diagrama de Fases y funcionamiento de la maquina...................................5

4.1.

Esquema Secuencial...............................................................................5

4.2.

Diagrama de Fases.................................................................................6

6.

Ingeniera de proyecto..................................................................................8
6.1.

Clculo de componentes........................................................................8

6.1.1.

Clculo de pinzas angulares.............................................................9

6.1.2.

Clculo actuadores giratorios.........................................................10

6.1.3.

Clculo de actuador lineal con gua...............................................11

6.1.4.

Clculo de actuador sin vstago (riel)............................................12

6.2.

Clculo de caudales..............................................................................13

6.3.

Seleccin de vlvulas...........................................................................14

6.4.

Lista de equipos................................................................................... 15

7.

Circuito neumtico y de control..................................................................15

7.1.

Circuito neumtico...............................................................................16

7.2.

Circuito de control................................................................................ 17

8.

Planos del equipo........................................................................................ 18

9.

Conclusiones............................................................................................... 18

10.

Anexos..................................................................................................... 19

Lista de Figuras
Figura 1: Transferring.....................................................................................................4
Figura 2: Esquema secuencial....................................................................................5
Figura 3: Diagrama de fases.......................................................................................6
Figura 4: Pieza que se quiere mover (chapa perfilada)....................................7
Figura 5: Soporte de la mquina...............................................................................8
Figura 6: Grfica Fuerza de agarre vs distancia entre el principio de la
pinza y la pieza r........................................................................................................10
Figura 7: Circuito neumtico.....................................................................................16
Figura 8: Circuito de control......................................................................................17

1.Definicin del problema

El enunciado del problema indica lo siguiente:

Figura 1: Transferring

Componentes utilizados:
Actuador lineal sin vstago DGPL...
Actuador giratorio DSRL...
Pinzas angulares HGW...
Detector de posiciones SM...
Vlvula neumtica...
Actuador DFM...
Vlvula reguladora de caudal GR...
Accesorios para el montaje
Racores

1.1.

Funcionamiento

Se trata de un mecanismo de "transferring", que como su propio nombre indica,

consiste en trasladar una pieza de un lado a otro, variando su posicin.
En primer lugar, desde la cinta transportadora situada en la izquierda, bajan unas
pinzas que entonces agarran la pieza, cuyo fin es formar parte de un radiador.
Posteriormente, se rota sta 90, y se traslada hasta la otra cinta, gracias a la
corredera situada encima de la primera cinta. Se suelta el componente y se vuelve a la
situacin inicial, para transferir una nueva.

2.Objetivo General
Realizar el diseo del equipo, cumpliendo con los requerimientos del proceso.

3.Objetivos Especficos
-

Hacer la seleccin de actuadores y vlvulas mediante clculos para poder

cumplir la funcin del equipo.

Contar con una lista de actuadores.
Realizar el circuito de control tanto manual como automtico.

4.Diagrama de Fases y funcionamiento de la

maquina
4.1.

Esquema Secuencial

Debajo de estas lneas, esquema secuencial de la instalacin.

Figura 2: Esquema secuencial

1: Baja el dispositivo que alberga las pinzas hasta el nivel de la cinta transportadora,
procedente de la lnea de produccin.
2: Las pinzas sujetan la pieza.
3: Sube la pieza
4: El montaje que las contiene gira 90.
5: Se desplaza todo el conjunto a travs de la corredera situada encima de la lnea de
produccin hasta la segunda cinta transportadora.
6: Las pinzas liberan la pieza.

7: El dispositivo que las contiene sube hasta su posicin inicial.

8: Se repite el ciclo.

4.2.

Diagrama de Fases

A partir del esquema secuencial se realiza el diagrama de fases el cual

se refiere a la siguiente secuencia:
C+ A+ C- B+ D+ C+ A- C- D- BSiendo:
A: Pinzas angulares.
B: Actuador giratorio.
C: Actuador con gua para subir y bajar la pieza.
D: Actuador sin vstago.
Cuyo diagrama de fases es:

Figura 3: Diagrama de fases

5.Datos del diseo

En esta parte aclararemos algunas suposiciones que tuvimos en cuenta para realizar el
diseo de la mquina, hay que tomar en cuenta que para una aplicacin industrial
estos datos se los debe tomar en el lugar y bajo ciertos requerimientos del consumidor.
Primeramente debemos establecer las dimensiones y el peso de la pieza que se va a
mover.

Figura 4: Pieza que se quiere mover (chapa perfilada)

Segn lo investigado y a partir de un trabajo similar las dimensiones de esta pieza son,
400 mm de largo (seccin larga), 150 mm (seccin corta), 70mm de ancho, 60 mm de
altura, con una saliente de 10 mm y un espesor de 5 mm. Por otro lado suponemos
que el peso de la pieza es de aproximadamente 1 kilogramo.
Adicionalmente las dimensiones del soporte se las tom del mismo lugar que los de la
pieza, y dichas dimensiones son las siguientes: base de 300x500mm tope de
150x150mm, una altura de 1200mm, con 4 taladros de 10mm de dimetro y 30mm de
profundidad con rosca ISO.

Figura 5: Soporte de la mquina

Finalmente ponemos del parmetro que nuestra presin de trabajo ser de 6 bares
para todos los actuadores.

6.Ingeniera de proyecto
6.1.

Clculo de componentes

Los componentes utilizados en esta mquina son, un par de pinzas angulares, un

actuador giratorio, un actuador lineal con vstago y gua, y un actuador sin vstago.
Algunos de los siguientes clculos se realizaran a partir de manuales de FESTO para la
seleccin de actuadores.

6.1.1.

Clculo de pinzas angulares

Dnde:
Fg: Fuerza de agarre.
m: masa de la pieza que de desea alzar. (1 Kg)

g: fuerza de gravedad. (10 m/s^2)

a: aceleracin del movimiento dinmico. (1 m/s^2)
: Conicidad del dedo de la pinza. (18 suposicin segn catlogo)
S: Factor de seguridad (2 segn ciertos documentos, un factor de seguridad normal)

Fg=

1(10+1)
tan ( 18 )2=7.79[N ]
2

Entonces con la fuerza de agarre vamos al catlogo de FESTO para pinzas angulares y
existen unas graficas que en funcin de la presin de trabajo y la fuerza de agarre
podemos determinar la pinza que se va a utilizar y la distancia r (FESTO, 2006) entre
el centro de la pieza y el principio de la pinza, y la que ms se adecua a la fuerza
requerida es el HGW 16-A (Vase Figura 5)

Figura 6: Grfica Fuerza de agarre vs distancia entre el principio de la pinza y la pieza r

Por lo que finalmente las pinzas que elegimos son: (Para caractersticas ms detalladas
ver anexo 1)

HGW16A

6.1.2.

Clculo actuadores giratorios

Para poder seleccionar el actuador giratorio debemos calcular el torque que se debe
aplicar para poder girar las dos pinzas angulares y la placa que las sostiene, entonces:

F=ma
Con:
m: masa de los actuadores y de la placa = 1+ 0.1 Kg = 1.1 Kg (aproximado)
a: Aceleracin del movimiento dinmico = 1m/s^2
Por otro lado:

T=Fd
Tomamos una distancia de aproximadamente 15cm (0.15m) del eje del actuador hasta
una pinza angular, por lo tanto:

T=mad=1.110.15

=0.165[N*m]

EntoncesseleccionamosunactuadoDSRLelcualpuedacumplirconeltroquecalculado,
yaquenohayningnactuadorquegenereesetorquetanpequeo,utilizamoselinmediato
superior,locualresulta:(Verdatostcnicosanexo2)
DSR16180P
6.1.3.

Clculo de actuador lineal con gua

El peso que se debe alzar con este actuador es de ms o menos 1,6 Kg incluida la pieza
y los actuadores tanto giratorios como las pinzas, por lo que asumimos un peso de 2 Kg
que aproximadamente son 20 N, entonces:

F
F
P= A=
A
P
Dnde:

D
A=
4

Entonces:

D=

4F
P

Dnde:
F: Fuerza. (20 N)
P: Presin. (6 bar o 600000 N/m)
A: rea del mbolo.
D: Dimetro del mbolo.

D=

420
=0.0065 m=6.5mm
600000

Segn catlogo el embolo ms pequeo para este tipo de actuadores es de 12 mm y el

vstago tiene un dimetro de vstago de 13.75mm.
Ahora con el factor de pandeo tenemos la longitud de carrera:
Longitud bsica = Factor de pandeo * Longitud de carrera

Si tomamos una carrera de 10 mm y un factor de pandeo de 2 (soporte sin guiado

rigido)
Entonces: Longitud bsica = 20 mm
Por lo que finalmente elegimos: (Ver anexo 3)
DFM-12-20-B-GF

6.1.4.

Clculo de actuador sin vstago (riel)

La longitud designada para el movimiento va a ser de 1 metro (1000 mm), por otro
lado, el peso aproximado de la mayora del equipo es de 2.3 Kg por lo que asumimos
un peso de 2.5 Kg, aproximadamente 25 N, entonces:

F
F
P= A=
A
P
Dnde:

D
A=
4

Entonces:

D=

4F
P

Dnde:
F: Fuerza. (25 N)

P: Presin. (6 bar o 600000 N/m)

A: rea del mbolo.
D: Dimetro del mbolo.

D=

425
=0.0073 m=7.3mm
600000

El dimetro minimo de este tipo de actuadores es de 18mm, por lo tanto el actuador

que vamos a escoger es: (Ver anexo 4)
DGPL 18-1000-PPV-A-B-KF-SH

6.2.

Clculo de caudales

Para hallar los siguientes valores, se utiliz la siguiente ecuacin:

Donde:

ACTUADOR SIN VASTAGO:

Qvsv = 70.46 L/min
ACTUADOR SEMI GIRATORIO 90:

Qsg = 0.87 L/min

Debido a la falta de informacin para esta pieza se asumi un consumo de aire, en
base a algunos datos obtenidos en los catlogos de Festo y otros.
PINZA NEUMATICA:
Qp = 0.032 L /min
ACTUADOR LINEAL CON GUIA:
Qalg = 1.41 L/min
Por lo tanto el consumo total del aire de la maquina ser:
Qt = Qvsv + Qsg + Qp + Qalg = 72.77 L/min

6.3.

Seleccin de vlvulas

En el circuito neumtico utilizamos 4 vlvulas 5/2 de control monoestables pilotadas

por solenoide y retorno por muelle, un criterio para la seleccin de dichas vlvulas es la
de conocer el caudal que necesita cada actuador, pero en este caso como los caudales
son demasiado pequeos se elegir la vlvula con el caudal ms pequeo para los 4.

Buscando en catlogos de FESTO la vlvula que cumple con las especificaciones dadas
es: (Ver anexo 5)
MFH-5-1/8-B
Por otro lado se necesita 4 vlvulas de estrangulacin antirretono con acople rpido, la
cuales tambin fueron seleccionadas del catlogo de FESTO: (Ver anexo 6)
GR 1/8-B

6.4.

Lista de equipos

En resumen los equipos que se necesitan para poder armar la maquina son las
siguientes:
-

2 pinzas angulares neumticas HGW 16-A

Un actuador giratorio DSR-12-180-P

Un actuador lineal con gua DFM-12-20-B-GF
Un actuador lineal sin vstago DGPL 18-1000-PPV-A-B-KF-SH
4 vlvulas MFH-5-1/8-B
4 vlvulas estranguladoras GR 1/8-B

7.Circuito neumtico y de control

Se realizaron simulaciones utilizando el software FLUIDSIM utilizando electroneumtica
para poder cumplir las secuencia de funcionamiento de la mquina, a continuacin
mostramos tanto el circuito neumtico como el circuito de control, cabe recalcar que el
proceso cuenta con un modo automatico de repeticin continuo y uno manual que
realiza el ciclo una sola vez.

7.1.

Circuito neumtico

Figura 7: Circuito neumtico

7.2.

Circuito de control

Figura 8: Circuito de control

8.Planos del equipo

Los planos se encuentran en la parte final del documento, las piezas de los actuadores
se consiguieron de la pgina de FESTO y por otra parte las partes como el soporte y la
pieza que se quiere mover estn detallados en los planos as como las piezas de unin
de los actuadores de pinza-giratorio y las de lineal con gua con el giratorio.

9.Conclusiones
En los clculos realizados para poder llegar al diseo final de la mquina y sus
componentes, si bien se llegaron a dimensionar ciertos componentes, se tomaron
muchos supuestos los cuales hicieron el sobredimensionamiento de los componentes,
generalmente estos supuestos, como se mencion anteriormente, son datos que se
deben tomar de los requerimiento reales ya con datos exactos para poder hacer un
mejor calculo y seleccin de elementos, por otro lado, si se revisa bien ciertos clculos
que se realizaron salen dimensiones muy pequeas por lo que algunos clculos de
resistencia de materiales se omitieron por dicha razn y finalmente un motivo por el
cual las dimensiones de los clculos son muy pequeas es que la presin de trabajo es
muy grande para ese propsito, pero se decidi utilizar esta presin porque es una
presin comn de trabajo.

10.

Anexos

Anexo 1 Datos tcnicos HGW 16-A

Anexo 2 Datos tcnicos DSR 12-180-P

Anexo 3 datos tcnicos DFM 12-20-B-GF

Anexo 4 Datos tcnicos DGPL 18-1000-PPV-A-B-KF-SH

Anexo 5 Datos tcnicos MFH-5-1/8-B

Anexo 6 Datos tcnicos GR 1/8-B

PLANO DE DESPIECE: