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UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO GRANDE DO SUL

INSTITUTO DE MATEMTICA
PROGRAMA DE PS-GRADUAO EM MATEMTICA APLICADA

Modelos elsticos para vigas segmentadas em


microscopia de fora atmica
por

Leticia Tonetto

Dissertao submetida como requisito parcial


para a obteno do grau de
Mestre em Matemtica Aplicada

Prof. Dr. Julio Csar Ruiz Claeyssen


Orientador
Profa. Dra. Teresa Tsukazan de Ruiz
Co-orientadora
Porto Alegre, 20 de dezembro de 2011.

ii

CIP - CATALOGAO NA PUBLICAO

Tonetto, Leticia
Modelos elsticos para vigas segmentadas em microscopia
de fora atmica / Leticia Tonetto.Porto Alegre: PPGMAp
da UFRGS, 2011.
150 p.: il.
Dissertao (mestrado) Universidade Federal do Rio
Grande do Sul, Programa de Ps-Graduao em Matemtica
Aplicada, Porto Alegre, 2011.
Orientador: Ruiz Claeyssen, Julio Csar; Co-orientadora:
Tsukazan de Ruiz, Teresa
Dissertao: Matemtica Aplicada
Modelo de Timoshenko, modelo de Euler-Bernoulli, vigas segmentadas, base dinmica, AFM, materiais piezoeltricos.

iii

Modelos elsticos para vigas segmentadas


em microscopia de fora atmica
por

Leticia Tonetto

Dissertao submetida ao Programa de Ps-Graduao em Matemtica


Aplicada do Instituto de Matemtica da Universidade Federal do Rio
Grande do Sul, como requisito parcial para a obteno do grau de

Mestre em Matemtica Aplicada


Linha de Pesquisa: Vibraes, Controle, Sistemas e Sinais
Orientador: Prof. Dr. Julio Csar Ruiz Claeyssen
Co-orientadora: Profa. Dra. Teresa Tsukazan de Ruiz
Banca examinadora:
Profa. Dra. Rosemaira Dalcin Copetti
Departamento de Matemtica/UFSM
Prof. Dr. Leonardo Dagnino Chiwiacowsky
PIPCA/Unisinos
Prof. Dr. Joo Batista da Paz Carvalho
PPGMAp/UFRGS

Dissertao apresentada e aprovada em


20 de dezembro de 2011.
Prof. Dra. Maria Cristina Varriale
Coordenadora

iv

AGRADECIMENTOS
Agradeo primeiramente a Deus pela vida e sade. Pelas pessoas e
oportunidades que tem sempre colocado em meu caminho.
Aos meus pais Clvis e Geneci pela vida, amor e apoio em todos os
momentos. Principalmente a minha me pela fora e coragem. A madrinha Bea
pela motivao, incentivo e presena nas horas difceis.
Ao Professor Julio Claeyssen pela dedicao, conana, ensinamentos,
e incentivo durante o desenvolvimento desse trabalho, bem como acesso a seus trabalhos de pesquisa.
Aos amigos de perto e de longe e, aos colegas de graduao e psgraduao por compartilhar momentos de alegria e de diculdades.
Aos professores da UFSM e PPGMap/UFRGS pela colaborao em
minha formao.
A UFRGS, PPGMap, CAPES e CNPq pela oportunidade e disponibilizao de recursos.

Sumrio
AGRADECIMENTOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

iv

LISTA DE FIGURAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

viii

LISTA DE TABELAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

LISTA DE SMBOLOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

xii

RESUMO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

xiv

ABSTRACT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

xv

1 INTRODUO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2 MODELOS MATEMTICOS PARA VIBRAO DE VIGAS .

2.1 Modelo de Euler-Bernoulli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1.1 Um modelo de viga Euler-Bernoulli sujeita a dispositivos intermedirios


e no contorno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1.1.1 O princpio estendido de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1.1.2 Derivao da equao governante e condies de contorno no-clssicas 10


2.1.1.3 Condies de contorno clssicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

19

2.2 Modelo de Timoshenko

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

21

2.2.1 Derivao das equaes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

21

2.2.2 Condies de contorno no-clssicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

24

2.2.3 Sistema desacoplado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

25

2.3 Resumo comparativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

26

3 MICROVIGAS EM MICROSCOPIA DE FORA ATMICA .

28

3.1 Microscpios de Fora Atmica . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

28

3.1.1 Princpios bsicos de operao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

29

3.1.2 Modos de operao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

32

vi

3.1.3 Modelagem matemtica para AFM . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

33

3.2 Microvigas e materiais piezoeltricos em AFM . . . . . . . . . .

34

3.2.1 Modelagem matemtica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

37

3.2.1.1 Modelo 1 - Viga de Salehi-Khojin [6] . . . . . . . . . . . . . . . . .

38

3.2.1.2 Modelo 2 - Viga de Jih-Lian et al. [23] . . . . . . . . . . . . . . . .

41

4 VIBRAES TRANSVERSAIS EM VIGAS SEGMENTADAS

50

4.1 Vigas segmentadas utilizando o modelo de Euler-Bernoulli . .

51

4.1.1 Anlise modal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

54

4.1.1.1 Base de solues . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

55

4.1.1.2 Formulao do sistema Uc = 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

55

4.1.1.3 Soluo fundamental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

57

4.2 Vigas segmentadas utilizando o modelo de Timoshenko . . . .

59

4.2.1 Formulao matricial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

60

4.2.2 Anlise modal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

63

4.2.2.1 Base de solues . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

63

4.2.2.2 Formulao do sistema Uc = 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

66

4.2.2.3 Soluo fundamental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

66

4.3 Ortogonalidade de modos em vigas segmentadas . . . . . . . . .

68

4.4 Vigas bi e trissegmentadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

73

4.4.1 Viga bissegmentada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

73

4.4.2 Vigas trissegmentadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

81

4.4.2.1 Viga trissegmentada com massa atarrachada . . . . . . . . . . . . .

81

4.4.2.2 Viga trissegmentada xa-livre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

86

4.5 Vigas xa-livre em AFM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

91

4.5.1 Vigas bissegmentadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

91

vii

4.5.1.1 Viga piezocermica/silcio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

91

4.5.1.2 Modelo 2 - Viga de Jih-Lian et al. da seo 3.2.1.2 . . . . . . . . .

97

4.5.2 Viga trissegmentada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

102

4.5.2.1 Viga de Salehi-Khojin da seo 3.2.1.1 . . . . . . . . . . . . . . . .

102

5 VIBRAES FORADAS EM VIGAS SEGMENTADAS . . . 107


5.1 A resposta impulso em vigas uniformes . . . . . . . . . . . . . .

108

5.1.1 A resposta frequncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

109

5.2 Vigas bissegmentadas foradas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

110

5.2.1 Resposta forada via mtodo espectral . . . . . . . . . . . . . . . . .

114

5.3 Simulaes para vibraes foradas em vigas com materiais


piezoeltricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

116

5.3.1 O modelo de Timoshenko forado para a viga bissegmentada piezocermica/silcio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

116

5.3.1.1 Amplitude espacial constante e posio varivel . . . . . . . . . . .

117

5.3.1.2 Amplitude espacial constante e frequncias de entrada diferentes para


cada segmento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

119

5.3.1.3 Fora concentrada com posio varivel . . . . . . . . . . . . . . . .

120

5.3.1.4 Amplitude espacial como um pulso retangular . . . . . . . . . . . .

121

5.3.2 O modelo de Euler-Bernoulli forado para a viga trissegmentada de


Salehi-Khojin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

123

6 CONCLUSES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
APNDICE A

RELAES CONSTITUTIVAS PARA MATERIAIS PIEZOELTRICOS . . . . . . . . . . . . . 139

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143

viii

Lista de Figuras
Figura 2.1 Eixo neutral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Figura 2.2 Viga com dispositivos

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10

Figura 2.3 Condies de contorno no-clssicas modelo de Euler-Bernoulli .

18

Figura 2.4 Relao entre ngulos para o modelo de Timoshenko . . . . . .

22

Figura 2.5 Viga de Timoshenko com dispositivos . . . . . . . . . . . . . . .

24

Figura 3.1 Representao esquemtica de componentes do AFM . . . . . .

29

Figura 3.2 Modos de operao em AFM . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

32

Figura 3.3 Condies de contorno no-clssicas para AFM . . . . . . . . .

34

Figura 3.4 (a) Efeito piezoeltrico inverso [2] (b) Pilha de discos piezoeltricos [52] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

35

Figura 3.5 Congurao de cantilevers para AFM, gura extrada de [6] . .

37

Figura 3.6 Congurao da viga bissegmentada com camadas piezoeltricas,


gura extrada de [23] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

37

Figura 3.7 Representao da viga de Salehi-Khojin [6] . . . . . . . . . . . .

38

Figura 3.8 (a)Variao da largura (b)Variao da espessura . . . . . . . . .

38

Figura 3.9 Representao da viga de Jih-Lian et al. [23] . . . . . . . . . . .

42

Figura 4.1 Viga N-segmentada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

50

Figura 4.2 (a)Funo de Heaviside (b)Pulso retangular . . . . . . . . . . .

69

Figura 4.3 Viga bissegmentada com seo retangular, gura extrada de [63]

74

Figura 4.4 Modos de vibrao EBT/TBT - viga bissegmentada livre-livre de


Stanton e Mann . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

79

Figura 4.5 Sexto e stimo modos de vibrao EBT/TBT - viga bissegmentada livre-livre de Stanton e Mann . . . . . . . . . . . . . . . .

80

Figura 4.6 Viga trissegmentada com seo transversal circular, gura extrada de [63] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

81

ix

Figura 4.7 Modos de vibrao EBT/TBT - viga trissegmentada de Stanton


e Mann . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

86

Figura 4.8 Viga xa-livre trissegmentada . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

87

Figura 4.9 Modos de vibrao - viga trissegmentada variando espessura central /EBT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

90

Figura 4.10 Modos de vibrao - viga trissegmentada variando espessura central /TBT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

91

Figura 4.11 Representao viga bissegmentada . . . . . . . . . . . . . . . .

91

Figura 4.12 Modos de vibrao TBT variando ponto de descontinuidade - viga


piezo/silcio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

95

Figura 4.13 Modos de vibrao TBT variando a espessura - viga piezo/silcio

96

Figura 4.14 Viga EBT bissegmentada xa sem e com dispositivo massa-mola

101

Figura 4.15 Viga EBT xa-livre excluindo massa ou mola . . . . . . . . . .

102

Figura 4.16 Seis primeiros modos de vibrao da viga de Salehi-Khojin . . .

106

Figura 5.1 Viga bissegmentada piezocermica-silcio . . . . . . . . . . . . .

117

Lista de Tabelas
Tabela 2.1 Condies de contorno clssicas e no-clssicas

. . . . . . . . .

Tabela 2.2 Condies de contorno e intermedirias no-clssicas para o modelo de Euler-Bernoulli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

17

Tabela 2.3 Condies de contorno clssicas para a viga de Euler-Bernoulli .

20

Tabela 2.4 Condies de contorno clssicas para a viga de Timoshenko . .

23

Tabela 2.5 Comparativo das equaes e hipteses dos modelos de EulerBernoulli e Timoshenko . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

27

Tabela 4.1 Parmetros para a viga bissegmentada de Stanton [63] . . . . .

74

Tabela 4.2 Frequncias naturais de vibrao - presente trabalho e [63] . . .

80

Tabela 4.3 Parmetros para a viga trissegmentada de Stanton [63] . . . . .

82

Tabela 4.4 Frequncias naturais de vibrao: LL - viga livre-livre; LLM viga livre-livre com massa anexada . . . . . . . . . . . . . . . .

85

Tabela 4.5 Parmetros para a viga de Salehi-Khojin [6] . . . . . . . . . . .

87

Tabela 4.6 Parmetros para o modelo de Timoshenko . . . . . . . . . . . .

87

Tabela 4.7 Conguraes variando espessura central . . . . . . . . . . . . .

88

Tabela 4.8 Frequncias naturais - conguraes 1,2,3 . . . . . . . . . . . .

89

Tabela 4.9 Parmetros da cantilever em AFM para modelo de Euler-Bernoulli


e de Timoshenko . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

92

Tabela 4.10 Parmetros da cantilever em AFM para o modelo de Timoshenko 92


Tabela 4.11 Parmetros da viga bissegmentada piezocermica-silcio . . . . .

92

Tabela 4.12 Frequncias naturais obtidas variando o ponto x1 . . . . . . . .

94

Tabela 4.13 Frequncias naturais obtidas variando a espessura . . . . . . . .

94

Tabela 4.14 Parmetros para a viga bissegmentada de Jih-Lian et al.[23] . .

100

Tabela 4.15 Comparativo das frequncias naturais para diferentes conguraes 100
Tabela 4.16 Parmetros para a viga trissegmentada de Salehi-Khojin [6] . .

103

xi

Tabela 4.17 Frequncias naturais de vibrao para a viga de Salehi-Khojin experimental [6] e presente trabalho . . . . . . . . . . . . . . . .

105

Tabela 5.1 Resposta forada u(t, x) e (t, x), na segunda coluna u(t, x) e
(t, x) com t xo (1A-TBT, 1B-TBT) . . . . . . . . . . . . . .

125

Tabela 5.2 Compara u(t, x), tempo xo (1A-TBT, 1B-TBT) . . . . . . . .

126

Tabela 5.3 Compara u(t, x) com x xo (1A-TBT, 1B-TBT) . . . . . . . . .

127

Tabela 5.4 Resposta forada u(t, x) e (t, x), forante do tipo amplitude
constante com frequncia de entrada diferente para cada segmento
(1C-TBT), na segunda coluna u(t, x) e (t, x) com t xo . . . .

128

Tabela 5.5 Resposta forada u(t, x) com x xo (1C-TBT) . . . . . . . . . .

129

Tabela 5.6 Resposta forada u(t, x), na segunda coluna u(t, x) com t xo
(2A-TBT, 2B-TBT, 2C-TBT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

130

Tabela 5.7 Compara u(t, x) com x xo (2A-TBT, 2B-TBT e 2C-TBT) . . .

131

Tabela 5.8 Resposta forada u(t, x), na segunda coluna u(t, x) com t xo
(3A-TBT, 3B-TBT e 3C-TBT) . . . . . . . . . . . . . . . . . .

132

Tabela 5.9 Compara u(t, x) com x xo (3A-TBT, 3B-TBT e 3C-TBT) . . .

133

Tabela 5.10 Resposta forada u(t, x) e (t, x), frequncia de entrada = 2, 5


103 rad/s (3A-TBT, 3B-TBT), na segunda coluna u(t, x) e (t, x)
com t xo para o caso 3A-TBT e u(t, x) com t xo para o caso
3B-TBT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

134

Tabela 5.11 Resposta forada u(t, x), x xo, frequncia de entrada = 2, 5


103 rad/s (3A-TBT, 3B-TBT e 3C-TBT) . . . . . . . . . . . . .

135

Tabela 5.12 Resposta forada Modelo 1 - viga de Salehi-Khojin . . . . . . .

136

Tabela 5.13 Resposta forada para a viga de Salehi-Khojin com tempo xo .

136

xii

LISTA DE SMBOLOS
A

rea da Seo Transversal

Mdulo de Young

Mdulo de Cisalhamento

f (t, x)

Fora Transversal Distribuda

h(t, x, )

Funo de Green de Valor Inicial

h(t, x, )

Funo de Green Matricial

Momento de Inrcia

Funcional de Energia

Comprimento da Viga

Deslocamento

Inclinao ou Giro

Momento

Cisalhamento

Energia Cintica

Energia Potencial

Trabalho

v(t, x)

Deslocamento Transversal

Autovalor

Fator de Forma

xiii

Coeciente de Poisson

Densidade

(t, x)

Rotao

j-sima Frequncia Natural

Largura da Viga

tb , tp

Espessura da Viga, Espessura da Camada

Vcc , v(t)

Tenso Eltrica

h31 , d31 , 33

Constantes Piezoeltricas

D33

Deslocamento Eltrico

E3

Campo Eltrico

xiv

RESUMO

realizado um estudo da dinmica de vigas segmentadas aplicveis em


microscopia de fora atmica (AFM), utilizando os modelos de Euler-Bernoulli e de
Timoshenko e uma metodologia introduzida na literatura para vigas segmentadas
do tipo Euler-Bernoulli e de vigas uniformes do tipo Timoshenko com uso da resposta impulso distribuda e de respostas fundamentais concentradas. Um estudo da
anlise modal realizado com modelos de vigas que incluem materiais piezoeltricos
de uso em microscopia de fora atmica. So assumidas condies de compatibilidade referentes ao deslocamento, rotao, momento etor e cisalhamento nos pontos
de descontinuidade. observado que as frequncias e os modos de vibrao da viga
segmentada so sensvieis s descontinuidades nos materiais e na geometria. Na
obteno de respostas foradas, o mtodo de Galerkin utilizado para aproximar a
resposta impulso distribuda com o uso de autofunes que satisfazem a propriedade
dos modos normais. Apresentam-se resultados referentes a vigas bi e trissegmentadas, considerando parmetros numricos de teste e usados para vigas em AFM com
materiais piezoeltricos. Os resultados modais obtidos neste trabalho so prximos
daqueles encontrados na literatura. Vibraes foradas foram obtidas considerando
forantes do tipo harmnico no tempo e com amplitude espacial dos tipos constante,
concentrado e pulso.

xv

ABSTRACT

This work studies the dynamics of multispan beams used in atomic force
microscopy (AFM), considering the models of Euler-Bernoulli and Timoshenko, and
applying the methodology introduced in the literature for Euler-Bernoulli segmented
beams and uniform Timoshenko beams with the use of distributed impulse responses
and concentrated fundamental responses. A study of modal analysis is performed
with models of segmented beams, including piezoelectric materials of use in atomic
force microscopy. We considered compatibility conditions with respect to the displacement, slope, exure moment and shear at the points of discontinuity. It is
observed that the frequencies and vibrating modes of the segmented beam are sensitive to material and geometric discontinuities. For obtaining forced responses,
the Galerkin method is used to approximate the distributed impulse response with
eigenfunctions that satisfy the normal mode property. We present results for the
bi and tri segmented beams considering numerical testing and those employed for
beams in AFM with piezoelectric materials. The modal results obtained in this
work are close to those found in the literature. Forced responses were obtained by
considering harmonic excitations with spatial amplitude for constant, localized and
pulse types.

INTRODUO
A anlise de vibraes de estruturas do tipo viga de grande importn-

cia devido s diversas aplicaes em cincia e tecnologia. Recentemente, tem-se


utilizado microvigas no desenvolvimento de microscpios de fora atmica (AFM Atomic Force Microscopy), para a obteno de imagens topogrcas de superfcies
em escalas nanomtricas.
Devido a sua versatilidade, destacam-se quatro principais aplicaes nas
quais a microscopia de fora atmica utilizada: 1) Como ferramenta de imagem
para determinar a estrutura de materiais microscpicos ou para observar o comportamento de molculas biolgicas, 2) Em nanolitograa para depositar ou retirar
materiais dentro de/de uma superfcie, 3) Em sensores para deteco de molculas especcas no ar e em solues, e 4) Em espectroscopia de fora para retirar
molculas aderidas a uma superfcie e investigar sua estrutura e funo biolgica.
Nos trabalhos de Hsu et al.[29] e Claeyssen [32], so analisadas as vibraes de vigas aplicveis a AFMs considerando o modelo de Timoshenko com
seo transversal uniforme. Novas geraes de vigas nanomecnicas tm sido desenvolvidas para AFM com a incluso de materiais inteligentes, tais como materiais
piezoeltricos, acoplados microviga e com o papel de sensores e/ou atuadores.
A modelagem usual utilizando formulaes com vigas uniformes desconsidera que
a incluso de sees ou camadas com outros materiais introduza descontinuidade
nas propriedades dos materiais entre segmentos vizinhos. Na modelagem especca
para vigas segmentadas, devem ser assumidas condies de compatibilidade, tais
como a continuidade no deslocamento e rotao da viga, e equilbrio do momento e
cisalhamento, nos pontos entre cada dois segmentos.
Salehi-Khojin [6] e Jih-Lian et al.[23] prope modelagens distintas para
vigas do tipo Euler-Bernoulli com camadas piezoeltricas e aplicveis a AFM. Am-

bos consideram que um dos segmentos da microviga parcialmente coberto por um


material piezoeltrico. A microviga xa numa extremidade e livre ou sujeita a
algum dispositivo dissipador na outra extremidade. Com menos frequncia aparecem na literatura trabalhos que considerem o modelo de Timoshenko para vigas
segmentadas [66] e [75], e na obteno de respostas foradas.
Neste trabalho aplicada s vigas segmentadas, a metodologia desenvolvida para a anlise modal e vibraes foradas com vigas do tipo Euler-Bernoulli
[36], [37], [38], [60], [73] e com vigas uniformes do tipo Timoshenko [32], [40], [61].
Esta metodologia utiliza uma formulao matricial com o uso de respostas fundamentais distribudas e concentradas. Simulaes foram realizadas com vigas segmentadas livre-livre, xa-livre, xa-livre para AFM, com camada piezoeltrica e sujeitas
a dispositivos no extremo livre da viga, atravs do software matemtico simblico
Maple.
Os resultados obtidos no presente trabalho, frequncias e modos de vibrao, so prximos dos apresentados analiticamente ou experimentalmente por
Stanton e Mann [63], Salehi-Khojin [6] e Jih-Lian et al. [23]. Vibraes foradas
foram obtidas para excitaes temporais harmnicas com amplitude espacial uniforme, localizadas e segmentadas. Observou-se a dependncia das respostas e frequncias com relao a variaes de parmetros fsicos e geomtricos.
Diante desse contexto, o objetivo principal do trabalho aqui proposto
a utilizao da metodologia desenvolvida para vigas uniformes de Euler-Bernoulli
e Timoshenko e segmentadas do tipo Euler-Bernoulli, descrita nos trabalhos de
Claeyssen e Soder [38]; Tsukazan [73]; Claeyssen e Costa [40]; Claeyssen et al.[60];
Reys [61] e Claeyssen [32], estendendo-a para o caso de vigas segmentadas do tipo
Timoshenko, a m de determinar modos e frequncias naturais de vibrao em vigas
segmentadas e utilizar o mtodo de Galerkin para obter vibraes foradas com vigas
segmentadas do tipo Euler-Bernoulli e do tipo Timoshenko de uso em AFM.

A dissertao est estruturada da seguinte forma: no Captulo 2 so


obtidos os modelos de Euler-Bernoulli e de Timoshenko e condies de contorno
clssicas e no-clssicas, via abordagem hamiltoniana e newtoniana. No Captulo 3
so abordados dois modelos de vigas acoplando materiais piezoeltricos de uso em
AFMs. No Captulo 4, apresentada a anlise modal de vigas segmentadas dos
tipos Euler-Bernoulli e Timoshenko, com nfase em vigas bi e trisegmentadas . No
Captulo 5, vibraes foradas so consideradas para o caso de vigas bissegmentadas
xa-livre de uso em AFM. Respostas foradas so determinadas com o mtodo de
Galerkin para forantes harmnicos com variadas amplitudes espaciais. Finalmente,
no Captulo 6 so apresentadas as concluses do presente trabalho.

MODELOS MATEMTICOS PARA


VIBRAO DE VIGAS
Vigas so estruturas elsticas, podendo ser consideradas slidos tridi-

mensionais. Modelos matemticos unidimensionais para vigas planas so formulados


com base em teorias de vigas. Atualmente existe um variado nmero de teorias utilizadas para representar a cinemtica da deformao de uma viga [65], [69].
Todas essas teorias envolvem alguma forma de aproximao que descreve o comportamento das sees transversais em termos de quantidades avaliadas
na direo longitudinal que possui maior comprimento. Neste trabalho sero consideradas somente vigas retas prismticas: a direo longitudinal uma linha reta
e as sees transversais so uniformes.
Em cada teoria, a descrio cartesiana (x, y, z) para uma viga tal que
o eixo x tomado na direo longitudinal do comprimento da viga (passa atravs
do centride de cada seo transversal) e os eixos y e z so tomados na direo
dos eixos dos momentos principais de inrcia, ou seja, nas direes da largura e
da espessura(altura), respectivamente. A origem das coordenadas escolhida como
sendo no extremo esquerdo da viga. Na teoria das vigas planas, todas as foras
externas(cargas aplicadas) e geometria so tais que os deslocamentos (U1 , U2 , U3 )
atravs dos eixos (x, y, z) so somente funes das coordenadas x e z, ou seja, as
deformaes acontecem no plano xz e dependem do tempo t. Por isso, se assume
que o deslocamento U2 identicamente nulo. As vigas so usualmente sujeitas a
foras (cargas) dispostas verticalmente, o que resultar em esforos de cisalhamento
e exo. Quando cargas no verticais so aplicadas a estrutura, surgiro foras
axiais direcionadas ao longo do eixo do elemento. Vigas normalmente so barras
retas e prismticas, tendo a mesma seo transversal ao longo do seu comprimento,
o que ocasiona maior resistncia ao cisalhamento e exo.

Considera-se, nos principais modelos que descrevem a deexo de vigas,


os seguintes campos de deslocamentos [69]
u(t, x)
U1 (t, x, z) = z
+ (z)
x
U2 (t, x, z) = 0

)
u(t, x)
+ (t, x)
x

(2.1)
(2.2)
(2.3)

U3 (t, x, z) = u(t, x)

onde u e so o deslocamento transversal e deslocamento angular da viga, respectivamente, e (z) uma funo de forma relacionada rotao da seo transversal
da viga. Entre os mais conhecidos modelos de vigas esto os de Euler-Bernoulli,
Rayleigh, Vlasov e Timoshenko [65]. As hipteses bsicas nestes modelos so as
seguintes:
Direo axial consideravelmente maior que as outras duas;
Material elstico linear (Hookeano);
Efeito de Poisson desconsiderado [16];
A seo transversal simtrica de modo tal que os eixos neutro e central
coincidam;
O ngulo de rotao pequeno e hipteses para pequenos ngulos podem ser assumidas.

Os modelos de Euler-Bernoulli e de Timoshenko so os mais utilizados nas aplicaes


que envolvem vigas retas prismticas. Tem-se para esses modelos os seguintes fatores
de forma
Euler Bernoulli (EBT ) : (z) = 0,
T imoshenko (T BT ) :

(z) = z,

(2.4)

resultando os campo de deslocamentos:


Para o modelo de Euler-Bernoulli
U1 (t, x, z) = z

u(t, x)
,
x

(2.5)

U2 (t, x, z) = 0,

(2.6)

U3 (t, x, z) = u(t, x).

(2.7)

E para o modelo de Timoshenko


U1 (t, x, z) = z(t, x),

(2.8)

U2 (t, x, z) = 0,

(2.9)

U3 (t, x, z) = u(t, x).

(2.10)

Observa-se que o primeiro termo em U1 dado em (2.1) corresponde ao


deslocamento axial de acordo com a teoria de Euler-Bernoulli e o segundo termo
o deslocamento devido ao cisalhamento transversal. O modelo de Timoshenko
constitui uma correo de primeira ordem da teoria clssica de Euler-Bernoulli para
vigas nas. Outros tipos de vigas que envolvem correes de maior ordem e efeitos
de escala so considerados em [31], [51], [76], [77].
Em uma forma geral, as equaes do movimento para as vrias teorias
de vigas podem ser obtidas atravs de uma formulao newtoniana ou variacional,
que envolve energia potencial, devido a relaes deformao-deslocamento, e a energia cintica devido inrcia.
Uma das caractersticas principais da teoria de vigas o fato de considerar sua interao com o meio externo, mecanismos ou dispositivos vinculados as suas
extremidades ou de forma intermediria, sendo manifestada atravs de condies de
contorno ou foras concentradas, distribudas ou localizadas. Em geral, as condies
de contorno so classicadas como clssicas (xa, livre, apoiada, deslizante, e combinaes dessas) e no-clssicas (dispositivos anexados aos extremos ou parte inter-

Condies de contorno
Clssicas
No-Clssicas
Fixa-Fixa
Fixa-Livre com massa

Fixa-Livre

Fixa-Livre com dispositivos

Apoiada-Apoiada

Apoiada-Apoiada com dispositivo

Fixa-Apoiada

Livre-Livre com dispositivos

Tabela 2.1: Condies de contorno clssicas e no-clssicas

mediria). Exemplos de condies de contorno clssicas e no-clssicas so apresentados na Tabela 2.1.

2.1

Modelo de Euler-Bernoulli
Na teoria das vigas Euler-Bernoulli, a hiptese fundamental que as

sees transversais permanecem planas e normais ao eixo longitudinal deformado.


De acordo com a Figura 2.1, quando a viga deformada, algumas bras vo comprimir e outras esticar. Entre o topo e a parte inferior da viga existir uma superfcie
de bras que mantero seu comprimento. Essas iro compor a chamada superfcie
neutral. Escolhem-se coordenadas tal que o plano xu seja o plano longitudinal
(axial) de simetria da viga. Esse plano e a superfcie interceptam-se em uma curva
chamada eixo neutral da viga.

eixo neutral no
flexionado

u(t,x)

u(t,x)

eixo neutral
flexionado
x

Figura 2.1: Eixo neutral

O efeito das foras transversais de cisalhamento sobre deformaes na


viga desprezado. Tambm no so considerados efeitos de inrcia rotatria. Devido
s sees transversais permanecerem perpendiculares ao eixo neutral, e o ngulo de
rotao ou giro ser pequeno, este pode ser aproximado pela inclinao da curva elstica

u
x

do eixo neutral. Fisicamente, se u(t, x) representa a exo ou deslocamento

transversal, ento, a primeira derivada


ou inclinao por

u
x

u
x

se relaciona com o ngulo de rotao

= tan()
= o giro ou inclinao, a segunda derivada
2

momento etor M (t, x) = EI xu2 e a terceira derivada

3u
x3

2u
x2

a fora de cisalhamento

3u

V (t, x) = EI x3 , sendo E o mdulo de Young e I o momento de inrcia.


Detalhes sobre as derivaes do modelo de Euler-Bernoulli podem ser
encontradas em livros-texto, tais como [11], [46], [72], [64], [71].
2.1.1

Um modelo de viga Euler-Bernoulli sujeita a dispositivos


intermedirios e no contorno

Considera-se o caso de uma viga de Euler-Bernoulli que est sujeita


a dispositivos elsticos, inerciais e dissipativos, de acordo com a Figura 2.2, nas
extremidades e parte intermediria da viga. A equao do movimento ser obtida
atravs de uma abordagem variacional com a energia mecnica do sistema [9], [62].

Esta metodologia permite obter expresses para as condies de contorno e de compatibilidade devido incluso de dispositivos intermedirios.
2.1.1.1 O princpio estendido de Hamilton

A equao do movimento de uma viga do tipo Euler-Bernoulli sujeita


a condies nos extremos ou dispositivos intermedirios pode ser obtida atravs de
uma abordagem variacional, que envolve a energia mecnica do sistema [9], [62].
Essa metodologia bastante geral e permite obter expresses para as condies de
contorno e de compatibilidade ao incluir dispositivos intermedirios.
Considera-se T como sendo a energia cintica do sistema e W o trabalho
realizado pelas foras que agem sobre o mesmo. A energia potencial do sistema
introduzida quando o trabalho escrito na forma
W = Wc + Wnc ,

(2.11)

onde Wc o trabalho devido a ao de foras conservativas fc , e Wnc o trabalho


devido a foras no-conservativas fnc . O trabalho conservativo Wc corresponde a
energia potencial U do sistema. O princpio estendido de Hamilton [21], [46], [64]
estabelece que o funcional ou ao
tb

J(u) =
(T + W )dt =
ta

tb

(T U + Wnc )dt,

(2.12)

ta

quando avaliado entre duas conguraes possveis do sistema nos tempos ta e tb ,


resulta ser estacionria se u = u(t, x) corresponde ao movimento real do sistema,
isto , a derivada de Gateaux nula na congurao que corresponde ao movimento
real do sistema, ento
J(u, v) =

J(u + v) J(u)
J(u)
= lim
= 0.
0

(2.13)

Aqui v(t, x) uma pertubao admissvel: v(ta , x) = v(tb , x) = 0. A expresso


L = T U denominada Lagrangeano do sistema.

10

2.1.1.2 Derivao da equao governante e condies de contorno no-clssicas

Obtm-se a seguir a equao do movimento de uma viga de EulerBernoulli que incorpora condies de contorno no-clssicas bem como dispositivos
intermedirios. Tipos particulares foram considerados por Balachandran [9] e Grossi
e Albalbarracn [62]. Utiliza-se uma abordagem variacional do princpio estendido
de Hamilton. Este tipo de viga est sujeita a dispositivos elsticos, inerciais e dissipativos, de acordo com a Figura 2.2 , nas extremidades e num ponto intermedirio
da viga.
A metodologia variacional permite obter expresses para as condies
de contorno e de compatibilidade devido a dispositivos intermedirios.

m1,J1

m0,J0

r1

m2,J2

r0
k0

r2
k1

c0

k2

c2

c
L

Figura 2.2: Viga com dispositivos

Os dispositivos so classicados da seguinte forma


Elsticos
Em x = 0, mola translacional com constante de mola k0 ;
Em x = c, mola translacional com constante de mola k1 ;
Em x = L, mola translacional com constante de mola k2 ;
Em x = 0, mola rotacional com constante de mola r0 ;

11

Em x = c, mola rotacional com constante de mola r1 ;


Em x = L, mola rotacional com constante de mola r2 .
Inerciais
Em x = 0, massa concentrada m0 com momento de inrcia J0 ;
Em x = c, massa concentrada m1 com momento de inrcia J1 ;
Em x = L, massa concentrada m2 com momento de inrcia J2 .
Dissipativos
Em x = 0, amortecedor com coeciente de amortecimento c0 ;
Em x = L, amortecedor com coeciente de amortecimento c2 .
De acordo com [30], a energia cintica total do sistema dada por
1
T =
2

A
0

)2
(
)2
( 2
)2
2
2
u
u
u
1
1
(t, xi ) dx +
mi
(t, xi ) +
Ji
(t, xi )
(2.14)
t
2
t
2
tx
i=0

i=0

sendo x0 = 0 e x2 = L a posio dos extremos da viga e x1 = c a posio intermediria. Aqui mi uma massa concentrada com momento de inrcia Ji , a
densidade da viga e A a rea da seo transversal. O trabalho conservativo dado
pela energia potencial total devido a exo e dispositivos elsticos
Wc = U =

1
2

EI
0

2u
(t, xi )
x2

)2

1
1
ki (u(t, xi ))2 +
ri
2
2
2

dx +

i=0

i=0

u
(t, xi )
x

)2
(2.15)

com as constantes elsticas ki das molas translacionais e ri das molas rotacionais. O


trabalho no-conservativo, devido aos elementos dissipativos e fora externa dado
por

Wnc =
0

f (t, x)u(t, x)dx c0

u
u
(t, 0)u(t, 0) c2 (t, L)u(t, L)
t
t

onde c0 e c2 so constantes associadas dissipao de energia.

(2.16)

12

Substituindo a energia cintica (2.14), a energia potencial (2.15) e o


trabalho no-conservativo (2.16) no funcional de energia (2.12), segue
1
J(u) =
2

1
+
2

tb

1
2

tb

(
A

ta

m0

u(t, 0)
t

)2

)2

u(t, x)
t

EI

1
dt +
2

tb

J0
ta

2 u(t, x)
x2

2 u(t, 0)
xt

)2

)2

+ f (t, x)u(t, x) dxdt+

1
dt
2

tb

r0
ta

u(t, 0)
x

)2
dt+

k0 (u(t, 0))2 dt+

ta

tb

m1
ta

tb

u(t, c)
t

)2

1
dt +
2

tb

J1
ta

2 u(t, c)
xt

)2

1
dt
2

tb

r1
ta

u(t, c)
x

)2
dt+

k1 (u(t, c))2 dt+

ta

1
+
2

tb

m2
ta

1
2

tb

u(t, L)
t

)2

1
dt +
2

tb

J2
ta

2 u(t, L)
xt

)2

1
dt
2

tb

r2
ta

u(t, L)
x

)2
dt+

k2 (u(t, L))2 dt+

ta

tb

ta

1
+
2

tb

ta

u(t, 0)
c0
u(t, 0)dt
t

tb

c2
ta

u(t, L)
u(t, L)dt.
t
(2.17)

13

Introduzindo uma perturbao admissvel v(t, x) tal que v(ta , x) = v(tb , x) = 0,


obtm-se


J(u + v)
J(u, v) =
=

=0

tb

=
ta

tb

+
ta

]
2 u(t, x) 2 v(t, x)
u(t, x) v(t, x)
EI
+ f (t, x)v(t, x) dxdt+
A
t
t
x2
x2

L[

u(t, 0) v(t, 0)
m0
dt +
t
t

tb

ta

2 u(t, 0) 2 v(t, 0)
J0
dt
xt
xt

tb

r0
ta

u(t, 0) v(t, 0)
dt+
x
x

tb

k0 u(t, 0)v(t, 0)dt+


ta

tb

+
ta

u(c, t) v(c, t)
m1
dt +
t
t

tb

2 u(c, t) 2 v(c, t)
J1
dt
xt
xt

ta

tb

r1
ta

u(c, t) v(c, t)
dt+
x
x

tb

k1 u(c, t)v(c, t)dt+


ta

tb

+
ta

u(t, L) v(t, L)
dt +
m2
t
t

tb

ta

2 u(t, 0) 2 v(t, 0)
J2
dt
xt
xt

tb

r2
ta

u(t, L) v(t, L)
dt+
x
x

tb

k2 u(t, L)v(t, L)dt+


ta

tb

ta

u(t, 0)
v(t, 0)dt
c0
t

tb

c2
ta

u(t, L)
v(L, t)dt = 0.
t
(2.18)

A m de obter a equao do movimento, J(u, v) escrita como uma expresso integral linear com respeito perturbao v, para a qual se aplicam lemas fundamentais
do clculo das variaes e decorrem as equaes de Euler-Lagrange e condies nos
extremos e ponto intermedirio [27], [45], [74]. Na derivao da equao de EulerLagrange assumido que as funes u e v so regulares para que se possa, quando
conveniente, integrar por partes e trocar a ordem da integrao.

14

Integrando-se por partes com respeito a t o primeiro, quarto e quinto


termo de (2.18), e supondo
vx (ta , x) = vx (tb , x) = 0,

tem-se
tb L
tb L 2
u(t, x) v(t, x)
u(t, x)
v(t, x)dxdt,
dxdt =
t
t
t2
ta
0
ta
0
tb 2
tb
u(t, x) v(t, x)
u(t, x)
dt =
v(t, x)dt,
t
t
t2
ta
ta
tb 3
tb 2
u(t, x) v(t, x)
u(t, x) 2 v(t, x)
dt =
dt.
xt
xt
xt2
x
ta
ta

(2.19)

(2.20)
(2.21)
(2.22)

Devido a presena de dispositivos intermedirios que poderiam afetar as


grandezas obtidas como derivadas do deslocamento (giro = ux , momentof letor =
EIuxx , cisalhamento = EIuxxx ), conveniente que a integrao espacial seja dividida no ponto intermedirio c
tb L 2 2
tb c 2 2
tb L 2 2
u v
u v
u v
dxdt =
dxdt +
dxdt.
2
2
2
2
2
2
ta
ta
ta
0 x x
0 x x
c x x
Integrando-se por partes duas vezes com respeito a x decorre
tb L 2 2
tb L 4
c
L
u v
u


dxdt
=
vdxdt
+
B(u,
v)
+
B(u,
v)

+,
2
2
4
0
c
ta
ta
0 x x
0 x
onde

tb

B(u, v) =
ta

)
2 u v 3 u

v dt,
x2 x x3

(2.23)

(2.24)

(2.25)

deve ser calculada com valores limites de u e v pela esquerda c = c e pela direta
c = c+ . Assumindo que o deslocamento e o giro so contnuos no ponto intermedirio
c, ou seja,
u(t, c ) = u(t, c+ ) = u(t, c),
(2.26)

u(t, c )
u(t, c )
u(t, c)
=
=
,
x
x
x

15

e resulta

tb

ta

2 u v
dxdt =
x2 x2

tb

ta

4u
vdxdt +
x4

tb

ta

2 u(t, L) v(t, L)
+
x2
x

3 u(t, c )
2 u(t, 0) v(t, 0) 2 u(t, c ) v(t, c) 3 u(t, c+ )
+
+
v(t,
c)

v(t, c)+
x2
x
x2
x
x3
x3

(2.27)

)
3 u(t, 0)
3 u(t, L)
+
v(t, 0)
v(t, L) dt.
x3
x3

Tem-se ento na equao variacional

J(u, v) =

tb

A
ta

tb

ta

tb

L(

(
r0

+
ta

tb

c(
0

)
2 u(t, x)
4 u(t, x)
A
+ EI
f (t, x) v(t, x)dxdt+
t2
x4
2 u(t, 0)
3 u(t, 0)
u(t, 0)
+ EI

J
0
x
x2
xt2

(
k0 u(t, 0) EI

+
ta

tb

(
r1

+
ta

tb

k1 u(t, c) + EI

ta

tb

+
ta

tb

+
ta

v(t, 0)
dt+
x

3 u(t, 0)
2 u(t, 0)
u(t, 0)

m
c0
0
x3
t2
t

)
v(t, 0)dt+

u(t, c)
2 u(t, c )
2 u(t, c+ )
3 u(t, c)
EI
+ EI
J1
2
2
x
x
x
xt2

)
2 u(t, x)
4 u(t, x)
+
EI

f
(t,
x)
v(t, x)dxdt+
t2
x4

3 u(t, c )
3 u(t, c+ )
2 u(t, c)
EI
m1
3
3
x
x
t2

u(t, L)
2 u(t, L)
3 u(t, L)
r2
EI

J
2
x
x2
xt2

v(t, c)
dt+
x

)
v(t, c)dt+

v(t, L)
dt+
x

3 u(t, L)
2 u(t, L)
u(t, L)
k2 u(t, L) + EI

m
c2
2
3
2
x
t
t

)
v(t, L)dt = 0,
(2.28)

e para uma perturbao v tal que junto com sua primeira derivada espacial se anule
em x = 0, x = c e x = L, decorre do Lema Fundamental do Clculo das Variaes,
ou Lema de du Bois-Reymond [17], [27], [45], [74] a equao do movimento

16

2 u(t, x)
4 u(t, x)
+
EI
= f (t, x).
t2
x4

(2.29)

Substituindo (2.29) em (2.28), segue

tb

J(u, v) =
ta

tb

+
ta

tb

+
ta

tb

+
ta

tb

+
ta

tb

+
ta

3 u(t, 0)
u(t, 0)
2 u(t, 0)

J
r0
+ EI
0
x
x2
xt2

v(t, 0)
dt+
x

2 u(t, 0)
u(t, 0)
3 u(t, 0)

m
c0
k0 u(t, 0) EI
0
3
2
x
t
t

)
v(t, 0)dt+

u(t, c)
2 u(t, c )
2 u(t, c+ )
3 u(t, c)
r1
EI
+
EI

J
1
x
x2
x2
xt2
3 u(t, c+ )
2 u(t, c)
3 u(t, c )

EI

m
k1 u(t, c) + EI
1
x3
x3
t2
u(t, L)
2 u(t, L)
3 u(t, L)
r2
EI

J
2
x
x2
xt2

v(t, c)
dt+
x

)
v(t, c)dt+

v(t, L)
dt+
x

3 u(t, L)
2 u(t, L)
u(t, L)
k2 u(t, L) + EI

m
c2
2
x3
t2
t

)
v(t, L)dt = 0.
(2.30)

17

E decorrem as condies naturais de contorno e de compatibilidade no ponto intermedirio


EI

2 u(t, 0)
u(t, 0)
3 u(t, 0)
= r0
+ J0
,
2
x
x
xt2

EI

2 u(t, 0)
u(t, 0)
3 u(t, 0)
=
k
u(t,
0)
+
m
+ c0
,
0
0
x3
t2
t

2 u(t, c ) 2 u(t, c+ )
+
EI
x2
x2
(
EI

3 u(t, c )
x3

3 u(t, c+ )

)
= r1

u(t, c)
3 u(t, c)
+ J1
dt,
x
xt2
(2.31)

)
= k1 u(t, c) + m1

x3

2 u(t, c)
t2

EI

2 u(t, L)
u(t, L)
3 u(t, L)
=
r

J
,
2
2
x2
x
xt2

EI

3 u(t, L)
2 u(t, L)
u(t, L)
.
=
k
u(t,
L)
+
m
+ c2
2
2
3
2
x
t
t

Na Tabela 2.3 expressam-se tais condies de maneira equivalente.


Em x = 0

Em x = c

m0,J0

m1,J1

Em x = L
m2,J2

r1

r0
k0

EI

r2
k1

c0

2 u(t,0)

= r0 u(t,0)
x

x2
3 u(t,0)
+J0 xt2

3 u(t,0)
EI x
3
2 u(t,0)
+m0 t2

( 2
)
EI u(t,c
+
x2
= r1 u(t,c)
+
x
(

= k0 u(t, 0)
+

c0 u(t,0)
t

k2

EI

3 u(t,c )
x3

= k1 u(t, c)

2 u(t,c+ )
x2
3 u(t,c)
J1 xt2

3
+)
u(t,c
3
x
2 u(t,c)
+ m1 t2

EI

2 u(t,L)

EI

3 u(t,L)

c2

= r2 u(t,L)
x

x2
3 u(t,L)
J2 xt2

= k2 u(t, L)

x3
2 u(t,L)
+m2 t2

+ c2 u(t,L)
t

Tabela 2.2: Condies de contorno e intermedirias no-clssicas para o modelo de


Euler-Bernoulli

E de forma geral, para as condies de contorno, na Figura 2.3 e


equaes em (2.32)

18

m0,J0

m2,J2

r0

r2
c0

k0

k2

c2

Figura 2.3: Condies de contorno no-clssicas modelo de Euler-Bernoulli


(
)
2u
u
3u
EI 2 = a ri
+ Ji
x
x
xt2
(
)
3u
u
2u
EI 3 = b ti u + ci
+ mi 2
x
t
t

(2.32)

i = 0, a = +1, b = 1, em x = 0,
i = 2, a = 1, b = 1, em x = L.

Observaes
1 Nos desenvolvimentos requeridos pela aplicao das tcnicas do
Clculo Variacional, foi assumido o uso do espao funcional D = {u : u(, x)
C 2 [ta , tb ], u(t, ) C 1 [O, L] C 4 [O, L]}. Isso signica que u continuamente diferencivel em t no mnimo at ordem dois, e continuamente diferencivel em x at
ordem um. Ou seja, tem-se a continuidade do deslocamento e inclinao no ponto
intermedirio.
Sendo C 4 [O, L] o conjunto das funes com derivadas contnuas at
ordem quatro, tal que existe apenas um ponto c no qual se garante a existncia das
derivadas laterais at quarta ordem, ou seja, existem
3
3
4
4
2u
(t, c+ ), xu3 (t, c ), xu3 (t, c+ ), xu4 (t, c ), xu4 (t, c+ ).
x2

2
u
(t, c ), u
(t, c+ ), xu2 (t, c ),
x
x

19

As direes/perturbaes v de u admissveis sero aquelas em que dada


u D, u + v D, para sucientemente pequeno. Ento v admissvel de u D
se v D0 onde D0 = {v : v(x, ) C 2 [ta , tb ], u(, t) C 1 [O, L] C 4 [O, L],
v(ta , x) = v(tb , x) = 0 x (0, L)}.
2 Os sinais das condies de contorno esto de acordo com Balachandran [9], Grossi e Albalbarracn [62] e Ginsberg [30]. Aparecem na literatura outras
formas, cuja conveno de sinais utilizada altera as expresses dadas em (2.32), o
caso de Rao, no livro-texto [70].
2.1.1.3 Condies de contorno clssicas

Observa-se que para uma viga sem dispositivos anexados nos extremos
ou em pontos intermedirios, (2.28) torna-se

J(u, v) =

tb

ta

L(

)
4 u(t, x)
2 u(t, x)
+ EI
f (t, x) v(t, x) dx dt +
A
t2
x4
(2.33)

L

+B(u, v) = 0,
0

com
3 u(t, x)
2 u(t, x) v(t, x)
+ EI
v(t, x).
B(u, v) = EI
x2
x
x3

(2.34)

Decorre, ento, do Lema Fundamental do Clculo Variacional a equao


diferencial parcial de movimento
2 u(t, x)
4 u(t, x)
+
EI
= f (t, x),
t, x (0, L),
(2.35)
t2
x4
L

ao impor a condio B(u, v) = 0. Em particular, devem ser satisfeitas as seguintes
A

condies

L
2 u v
(a) 2 = 0
x x 0

L
3 u
(b) 3 v = 0
x 0

(2.36)

20

cujas quatro combinaes possveis para as extremidades x = 0 e x = L so denotadas condies de contorno clssicas e descritas na Tabela 2.3.
Em relao essas condies de contorno, sicamente u = D(t, x) representa o deslocamento, a primeira derivada
segunda derivada

2u
x2

u
x

= S(t, x) o giro ou inclinao, a


2

o momento etor M (t, x) = EI xu2 e a terceira derivada

3u
x3

fora de cisalhamento V (t, x) = EI xu3 .


Fixa

u(t, 0) = 0 u
(t, 0) = 0
u(t, L) = 0 u
(t, L) = 0
x
x
D(t, x) = 0 e S(t, x) = 0, x = 0 e/ou x = L
Apoiada

u(t, 0) = 0 xu2 (t, 0) = 0 u(t, L) = 0 xu2 (t, L) = 0


D(t, x) = 0 e M (t, x) = 0, x = 0 e/ou x = L
Livre

2u
(t, 0)
x2

= 0 xu3 (t, 0) = 0 xu2 (t, L) = 0 xu3 (t, L) = 0


M (t, x) = 0 e V (t, x) = 0, x = 0 e/ou x = L
Deslizante

u
(t, 0)
x

= 0 xu3 (t, 0) = 0 u
(t, L) = 0 xu3 (t, L) = 0
x
S(t, x) = 0 e V (t, x) = 0, x = 0 e/ou x = L

Tabela 2.3: Condies de contorno clssicas para a viga de Euler-Bernoulli

21

2.2

Modelo de Timoshenko
O comportamento vibracional fundamental de vigas longas e nas, ou

esbeltas usando a teoria clssica de Euler-Bernoulli pode levar ou a uma signicativa sobre-previso das frequncias naturais de vigas curtas ou vibraes com altos
modos. Assim a teoria de Euler-Bernoulli se torna inadequada para vigas curtas,
vigas em que os modos altos sejam excitados, bem como em vigas feitas de material
sensvel tenso de cisalhamento [5], [48].
Timoshenko props uma teoria para vibraes transversais de vigas adicionando os efeitos de distoro de cisalhamento e inrcia rotatria ao modelo de
Euler-Bernoulli. Isso importante, pois nos casos em que as dimenses da seo
transversal no so to pequenas quando comparadas com o comprimento da viga
(vigas no esbeltas ou thick beams), necessrio considerar tais efeitos. Outra
hiptese que sofre alterao a que arma que os planos perpendiculares ao eixo
neutral mantm sua forma e permanecem perpendiculares aps a deformao. A
hiptese ser que mantero sua forma, mas no necessariamente permanecero perpendiculares ao eixo neutral [48].
2.2.1

Derivao das equaes

Analogamente ao modelo de Euler-Bernoulli, a deduo das equaes


desse modelo pode ser feita atravs de uma abordagem hamiltoniana [20], [67], ou
utilizando o equilbrio de foras e momentos [12], [30], [70]. Sendo que na segunda
maneira deve-se observar a conveno de sinais adotada.
Utilizando-se o diagrama de foras atuando em um elemento da viga
dado em [30] e a relao entre os ngulos, de acordo com a Figura 2.4, considerase no modelo de Timoshenko o ngulo da deformao por cisalhamento, tomado

22

u
F

Figura 2.4: Relao entre ngulos para o modelo de Timoshenko

como nulo na teoria de Euler-Bernoulli. Tm-se a seguinte relao entre os ngulos


=
sendo

u
x

u
,
x

(2.37)

a inclinao do eixo elstico ou ngulo total de rotao e o ngulo de

rotao da seo transversal devido ao momento etor.


De acordo com Ginsberg [30] faz-se o somatrio de foras agindo na

direo z,
Fz = (Adx)
u, e o somatrio de momentos
MG = (Idx) em
relao ao centro de massa G.
Utilizam-se as seguintes relaes elsticas da teoria de vigas [20], [30]
(
)
u
,
(2.38)
V (t, x) = GA = GA
x
que relaciona a fora de cisalhamento V (t, x) com a rotao angular do eixo elstico
, G o mdulo de cisalhamento expresso por G =

E
,
2(1+)

sendo o coeciente de

Poisson, A a rea da seo transversal e um coeciente de correo dependente


da forma da seo transversal chamado coeciente de cisalhamento de Timoshenko.
A segunda equao elstica
M (t, x) = EI

,
x

(2.39)

onde a relao do momento expressa em termos do ngulo e da rigidez exural


EI.

23

Obtm-se as equaes
( 2
)
2 u(t, x)
u(t, x) (t, x)
(a) A
GA

= f (t, x),
t2
x2
x
(b) I

2 (t,x)

t2

EI

2 (t,x)

x2

GA

u(t,x)
x

]
(t, x) = g(t, x),

(2.40)

onde f (t, x) e g(t, x) representam a carga transversal distribuda e o momento, respectivamente.


As condies de contorno so similares as do modelo de Euler-Bernoulli,
e envolvem derivadas de u(t, x) e (t, x). Fisicamente u representa o deslocamento,
o ngulo de rotao devido ao momento etor, M = EI
o momento etor e
x
)
( u
V = GA x o cisalhamento.
Seguem, na Tabela 2.4, as condies de contorno clssicas, cujas combinaes totalizam as quatro condies de contorno, duas para cada extremidade,
necessrias para clculo da soluo das equaes (2.40).

Extremidade Fixa

u=0 =0

Extremidade Apoiada

=0
u = 0 EI
x

Extremidade Livre

EI
= 0 GA
x

Extremidade Deslizante

= 0 GA

( u
x

( u
x

)
=0

)
=0

Tabela 2.4: Condies de contorno clssicas para a viga de Timoshenko

Observa-se que nas condies de contorno clssicas em cada extremidade especicado ou o deslocamento u ou o cisalhamento V e, ou a rotao ou
o momento etor M [30].

24

2.2.2

Condies de contorno no-clssicas

Considera-se o sistema representado pela Figura 2.5.

Figura 2.5: Viga de Timoshenko com dispositivos

O sistema consiste de um bloco de massa m com lado de dimenso b,


uma mola de rigidez k e um amortecedor com coeciente de amortecimento c. A
extremidade direita est xa, o que signica que o deslocamento e a rotao da seo
transversal so nulos. Ou seja, em x = 0 tem-se
u(t, 0) = (t, 0) = 0.

(2.41)

Quando um bloco anexado na extremidade, as foras internas ali


so exercidas pelo bloco. As condies de contorno nessas situaes podem ser
obtidas isolando o bloco em um diagrama de corpo livre. Em tal diagrama, deve ser
considerada a conveno de sinais para valores positivos das foras internas. Alm
disso, o caso mais simples corresponde a modelar o bloco como uma partcula, de
modo que o seu deslocamento seja equivalente ao deslocamento da viga [30].
Considera-se que em x = L a rotao da seo transversal, e ser
tambm a rotao do bloco. E em x = L aproxima-se o deslocamento vertical do
bloco por
b
uG (t, L) = u(t, L) + (t, L).
2

(2.42)

25

O equilbrio vertical de foras, utilizando a conveno de sinais de [30]


dado por

Fx = V kuG cu G = m
uG .

(2.43)

O momento de inrcia do cubo sobre seu centro de massa IG =


(1/6)mb2 e segue a equao do equilbrio de momentos

MG = M + V

1
b

= mb2 .
2
6

(2.44)

De (2.43) e (2.44) seguem as condies de contorno em x = L


[
(
)
(
)
( 2
)]
u
b
u b
u b 2
GA
+ k(u + ) + c
+
+m
+
(t, L) = 0,
x
2
t
2 t
t2
2 t2
[
(
)
]

b u
1 2 2
EI
GA
+ mb
(t, L) = 0.
x
2 x
6
t2
(2.45)
Nota-se que, diferentemente das condies de contorno do caso clssico da teoria de Euler-Bernoulli, essas condies de contorno envolvem as variveis
deslocamento e inclinao e suas derivadas de primeira ordem, e na teoria clssica
aparecem derivadas at terceira ordem.
Se o cubo pequeno, tal que b/2 prximo de zero e pode ser negligenciado, tem-se
)
(
u
2u
u
(t, L) = ku(t, L) c (t, L) m 2 (t, L),
GA
x
t
t
(2.46)
EI

2.2.3

(t, L) = 0.
x

Sistema desacoplado

As equaes (2.40) podem ser manipuladas a m de se obter um sistema matricial de quarta ordem desacoplado, ou seja, uma equao evolutiva para

26

o deslocamento u(t, x) ou para o giro (t, x). Isso pode ser feito por derivao ou
utilizao da identidade de Cramer [67].
Obtm-se o sistema desacoplado de equaes diferenciais parciais de
quarta ordem
[
]
2 4 u
A (
) 2 2u 4u
+

+
+ 4 = f1 ,
EG t4
EI
G E x2 t2
x
]

A (
) 2 2 4
+

+
+ 4 = f2 ,
EG t4
EI
G E x2 t2
x
2

com
f1 =

(2.47)

1 2f
2f
1
1 g
f

,
+

2
2
EGA t
EI
GA x
EI x
(2.48)

f2 =

2g

2g

1 f

1
+

.
2
EI x GEI t
EI x2

Na literatura o modelo da viga linear de Timoshenko , em geral, desacoplado. Porm, de certa forma, as condies de contorno acoplam o sistema.
Somente para poucos casos, o caso linear completamente desacoplvel [30], [32].

2.3

Resumo comparativo
A m de comparar os modelos de Euler-Bernoulli e Timoshenko considera-

se g(t, x) = 0 e resolve-se (2.40)(a) para

2u
1

=
+
2
x
x
GA

2u
f A 2
t

)
.

(2.49)

Diferencia-se (2.40)(b) com respeito a x e utilizando a equao (2.49)


segue a equao do movimento para vibrao forada, segundo o modelo de Timoshenko, escrita na seguinte forma a m de ilustrar os efeitos considerados

27

4 u(t, x)
4 u(t, x)
EI 2
2 u(t, x)
EI
+
A

f
(t,
x)
I
+
2
2 2
2
x4
x
|
{z t
}|
{z t } | GA x
(I)
(II)
(
)
2
2
I
u(t, x)

= 0,
f
(t,
x)

A
GA t2
t2
|
{z
}

)
2 u(t, x)
f (t, x) A
+
t2
{z
}
(III)

(IV )

(2.50)
(I) Teoria de Euler-Bernoulli,
(II) Inrcia rotacional principal,
(III) Deformao de cisalhamento principal,
(IV) Inrcia rotacional e deformao de cisalhamento combinados.
A Tabela 2.5 sintetiza as caractersticas principais dos modelos de EulerBernoulli e Timoshenko, apresentadas nesse captulo.
Euler-Bernoulli

Timoshenko
Equaes
2

4
EI xu4 (t, x)

2
A t2u (t, x)

A t2u GA( xu2

)
x

= f (t, x)

= f (t, x)
2

I t2

2
x2

GA( u
) = g(t, x)
x

Hipteses
Desconsidera efeitos de inrcia rotatria e
Considera tais efeitos.
deformao por cisalhamento.
O comprimento da seo transversal deve ser Aplica-se a vigas no esbeltas.
maior que as outras duas dimenses.
Planos perpendiculares ao eixo neutral
Planos mantm a forma mas, no
permanecem planos e perpendiculares
necessariamente permanecem
aps a deformao.
perpendiculares ao eixo neutral.
Material linear elstico (obedece lei de Hooke), homogneo e isotrpico.
O ngulo de rotao pequeno tal que hipteses para pequenos ngulos possam ser assumidas.

Tabela 2.5: Comparativo das equaes e hipteses dos modelos de Euler-Bernoulli


e Timoshenko

28

MICROVIGAS EM MICROSCOPIA DE
FORA ATMICA

3.1

Microscpios de Fora Atmica


Tcnicas de criao de imagens de superfcies em nanoescala esto em

crescente demanda para desenvolvimento das cincias de um modo geral nas ltimas
dcadas. O interesse pelo mundo atmico possibilitou a criao de instrumentos
usados no estudo das propriedades de superfcies de materiais nessa escala, o caso
dos microscpios de varredura por sonda (Scanning Probe Microscopes - SPMs) [23].
Os SPMs so grupos de instrumentos compostos basicamente de uma sonda sensora,
em forma de ponteira anexada a uma microviga, com a qual varrem a superfcie de
uma amostra e geram imagens dessa [15], [18], [52].
Os microscpios de varredura por tunelamento (Scanning Tunneling
Microscope-STM) antecederam todos os SPMs e foram inventados em meados de
1980 por Gerd Binnig e Heinrich Rohrer, com a limitao da necessidade de condutividade da amostra [15], [44]. Em 1986, Gerd Binnig, Calvin Quate e Christoph
Gerber [19] superaram essa limitao propondo o AFM, sendo que os princpios
bsicos desse levaram criao de outros microscpios de varredura por sonda, tais
como microscpio de fora magntica ( magnetic force microscope - MFM), fora de
imerso (dipping force microscope - DFM), fora de frico (friction force microscope
- FFM), fora eletrosttica (electrostatic force microsope - EFM), entre outros [15].
Essas tcnicas e seus instrumentos continuam em amplo desenvolvimento devido importncia, principalmente em nanocincia e nanotecnologia. Especicamente em relao ao AFM, citam-se algumas aplicaes [14]:

29

- No estudo de superfcies de metais e semicondutores, atravs do qual


pode-se observar a geometria da estrutura atmica, bem como a estrutura eletrnica
das superfcies;
- No estudo da estrutura supercial de materiais biolgicos, dentre eles:
cidos nuclicos (RNA e DNA), protenas, membranas celulares e clulas;
- Mais atualmente, na nanomanipulao de materiais e litograa.
3.1.1

Princpios bsicos de operao

De modo geral, as tcnicas de operao SPM so baseadas na interao


de uma ponta muito na, denominada sonda, com a superfcie da amostra atravs de
fenmenos fsicos, um sistema de posicionamento da amostra conduzido por exemplo
pela ao de cermicas piezoeltricas, circuitos de retroalimentao (feedbacks) para
controle da posio vertical da ponta e um computador para executar comandos
de operao, armazenar dados e os converter em imagens por meio de softwares
apropriados [18], [44].
Em relao a AFM, seu funcionamento pode ser representado esquematicamente de acordo com a Figura 3.1, cujos componentes principais so [55]

Computador
Laser
Fotodetector
Feedback / Controle
Processamento/Imagem

Amostra

Cantilever / Ponta

Scanner

Figura 3.1: Representao esquemtica de componentes do AFM

30

1-Amostra
a superfcie a ser scaneada. Uma das vantagens do AFM que no
requer que a amostra seja condutora. Os tipos de materiais para amostra podem
ser metais como semicondutores, amostras biolgicas, etc. Alm do vcuo, o AFM
pode operar no ar ou em meio lquido.
2- Microcantilever
Microviga xa em uma extremidade e livre na outra, com dimenses e
forma dependentes das aplicaes para as quais se destina, em geral retangular ou em
formato de V. As dimenses so reduzidas, sendo a espessura de alguns micrmetros,
largura de algumas dezenas de micrmetros e comprimento de dezenas a centenas
de micrmetros. Normalmente fabricadas de slicio (Si) ou nitreto de silcio (Si3 N4 ).
3- Ponteira
Uma ponta extremamente na anexada na extremidade livre da microcantilever. A mais comumente utilizada em AFM em formato piramidal e base
quadrangular de nitreto de silcio. Tal ponta, denotada sonda, varre a superfcie a
uma certa proximidade, determinada pelo modo de operao escolhido. A interao
entre a ponta e a superfcie causa deexo da microviga. As deexes da cantilever
so usualmente medidas de trs maneiras: deteco por corrente de tunelamento,
deteco por capacitncia e deteco ptica [18].
4- Scanner e Feedback
O scanner move a sonda sobre a amostra (ou a amostra sob a sonda)
nas direes horizontal e vertical. Geralmente se utilizam materiais piezoeltricos
(piezotubes ou pilhas de cermicas piezoeltricas) caracterizados pelas mudanas nas
suas dimenses com a aplicao de uma tenso eltrica.

31

Quando a ponta entra em contato direto com a superfcie, a ponta e/ou


a superfcie podem ser danicadas, reduzindo a capacidade de produzir imagens.
Superfcies macias (por exemplo em amostras biolgicas) podem ser facilmente danicadas. Em quase todos os modos de operao, a m de proteger amostra e ponta,
um feedback (mecanismo de controle por retroalimentao) conectado ao sensor
de deformao e tenta manter a interao ponta-amostra constante, controlando a
distncia e fora entre elas. Ou a deexo da cantilever (no modo esttico) ou a
oscilao de amplitude (em modo dinmico) monitorada pelo feedback, que tenta
mant-los em um valor de referncia padro, ajustando a altura z da sonda [55].
No esquema da Figura 3.1 considera-se a deteco ptica composta
pelo laser e fotodetector. Nesse caso a deexo vertical da cantilever determinada
pela diferena na intensidade da luz medida pelos setores superiores e inferiores do
fotodetector.
5- Laser
Participa da deteco ptica do deslocamento da cantilever. Seu feixe
laser emitido incide sobre a viga e reetido da viga a um fotodetector.
6- Fotodetector
Responsvel pelo monitoramento da deexo da cantilever. Tipicamente, constitudo por quatro quadrantes que identicam o movimento vertical ou
torsional lateral da cantilever de acordo com a localizao do laser reetido.
7- Computador
Permite a interao do usurio com o AFM. Responsvel pela entrada
de dados referentes ao deslocamento e deexo da cantilever, processamento (softwares especcos convertem os dados em imagens 3D) e sada de dados (retroalimentao do sistema e imagens).

32

3.1.2

Modos de operao

Os modos de varredura ou de operao se referem fundamentalmente


distncia mantida entre a sonda (ponteira) e a amostra no momento da varredura, e
s formas de movimentar a ponteira sobre a superfcie a ser estudada. Esses modos
de operao so usualmente classicados em modo contato, modo intermitente
(tapping mode) e modo no-contato.
No modo de contato, a ponta e a amostra se encontram muito prximas
durante a varredura. A ponta toca a amostra atravs de uma camada de udo
adsorvido na superfcie da amostra e o detector monitora a mudana na deexo da
cantilever [55]. No modo tapping a cantilever oscila em ou ligeiramente abaixo da sua
freqncia de ressonncia. A ponta toca levemente (taps) a superfcie da amostra
durante a varredura. Em no-contato a cantilever oscila perto da superfcie da
amostra, sem toc-la. A oscilao ligeiramente acima da frequncia de ressonncia
[55].
A Figura 3.2 ilustra os modos de operao. A operao na regio repulsiva se denomina contato e a deexo da cantilever na direo oposta da
amostra. Quando o aparelho operado na regio atrativa, o mtodo dito nocontato. Nesta regio, a cantilever se enverga na direo da amostra [18]. Outra

modo
contato

modo
intermitente

modo
no-contato

Figura 3.2: Modos de operao em AFM


classicao utilizada, [15], [22], [55], distingue os modos de operao do AFM em
modos estticos, tambm chamados modos de contato e uma variedade de modos

33

dinmicos: no contato, tapping ou semi-contato, acstico, piezo, eletrosttico, etc,


nos quais a microviga est em vibrao.
Observa-se que o contedo apresentado nessa seo tem carter introdutrio, mais detalhes podem ser encontrados em [15], [19], [22], [42], [54].
3.1.3

Modelagem matemtica para AFM

Dois diferentes fenmenos so de fundamental relevncia na descrio


de AFM: as foras de interaes ponta-amostra e a vibrao da cantilever. Segundo
Jalili e Laxminarayana [54] a microviga empregada no AFM a componente mais
importante, sendo seu efeito determinante para a ecincia da operao. Assim, a
anlise de sua dinmica e controle essencial a m de melhorar a performance do
AFM.
O AFM pode ser matematicamente modelado como uma microviga descrita pelo modelo de Euler-Bernoulli ou pelo modelo de Timoshenko com uma ponta
localizada na, ou prxima extremidade livre [32]. A interao da ponta com a
amostra tem sido usualmente modelada estando sujeita a foras elsticas restauradoras provenientes do contato ponta-amostra. Em particular, utilizando o modelo
de Timoshenko e incluindo os efeitos de molas e amortecedores [29], [32], tm-se as
condies de contorno na extremidade direita da viga
EI

2
= kL h2 cL h2
mc2 2
,
x
t
t x=L

(
GA

)
u
u
2 u
,
= kN u cN
m 2
x
t
t x=L

(3.1)

quando considera-se que a ponta est sob o efeito de molas, normal kN e lateral kL ,
e amortecimento viscoso cN e cL , e sendo m, c, h, a massa da ponteira, a distncia
da borda da viga ao centride da ponteira, e a altura da ponteira, respectivamente,
de acordo com a Figura 3.3.

34

cL

kL

kN

cN

Figura 3.3: Condies de contorno no-clssicas para AFM


Descries mais complexas das foras amostra-ponta incluem superfcie
no-linear e foras de contato na extremidade x = L, entre outros efeitos.

3.2

Microvigas e materiais piezoeltricos em AFM


O controle de sistemas dinmicos pode ser feito utilizando as pro-

priedades fsicas de sensores e atuadores. Quando estruturas acoplam combinaes


de sensores e atuatores de forma avanada elas so designadas estruturas inteligentes.
Entre os materiais empregados em sistemas estruturais inteligentes se incluem os
piezoeltricos. Embora o efeito piezoeltrico tenha sido descoberto a relativamente
bastante tempo, em 1880 por Pierre e Jacques Curie, a incorporao dos materiais piezoeltricos em sistemas inteligentes pode ser considerada nova e sob intensa
investigao, tanto matemtica quanto implementacionalmente [25].
Segundo [56], o uso de materiais piezoeltricos como atuadores e/ou
sensores tem gerado interesse em muitos campos, devido a versatilidade e ecincia
em transformarem energia mecnica em energia eltrica e vice-versa. Vrios modelos
de vigas acoplando esses materiais tm sido propostos [6], [10], [23], [25], [56], [66],
[75], [79], entre outros.

35

Os materiais piezoeltricos se caracterizam por sua deformao na presena de um campo eltrico (efeito piezoeltrico inverso) e por gerar deslocamento
eltrico quando submetidos a uma deformao mecnica (efeito piezoeltrico direto)
[2]. Os sensores e atuadores piezoeltricos so criados basicamente pela polarizao
de um substrato apropriado atravs da aplicao de um largo campo eltrico sob
altas temperaturas. Entre os materiais que apresentam a propriedade da piezoeletricidade citam-se os cristais tais como quartzo e niobato de ltio (LiN bO3 ), semicondutores tais como xido de zinco (ZnO) e nitreto de alumnio (AlN), cermicas
tais como titanato de brio e PZT (titanato zirconato de chumbo), alguns polmeros,
compsitos e os lmes plsticos PVDF (uorido de polivinilideno).
A Figura 3.4(a) descreve o efeito piezoeltrico inverso: em um basto
de cermica piezoeltrica polarizado no comprimento, um campo eltrico aplicado
em concordncia com o campo utilizado na polarizao faz com que ele se alongue,
e um campo com polaridade invertida, faz com que ele se contraia [2].

Figura 3.4: (a) Efeito piezoeltrico inverso [2] (b) Pilha de discos piezoeltricos [52]
O scanner do AFM geralmente se compe de uma pilha de discos
piezoeltricos, como ilustrado na Figura 3.4(b). A aplicao de uma tenso eltrica
no topo e parte inferior desta pilha causa a expanso integral da pilha. A quantidade
de expanso depende da tenso eltrica aplicada, do piezomaterial e do nmero de
discos [52].

36

Tem sido amplamente investigada a tecnologia para o controle ativo


de vibraes em estruturas exveis na qual se utiliza elementos piezeltricos como
atuadores e/ou sensores distribudos ao longo da estrutura, cita-se [8], [50], [57].
Segundo [68] o acoplamento eletromecnico de materiais piezoeltricos permite a
estrutura agir como sensor quando operando no efeito direto, e como atuador quando
operando no efeito inverso, o que torna os materiais piezoeltricos versteis solues
em muitas aplicaes.
Em [6] se analisam as vibraes de uma nova gerao de vigas para
AFM, denotadas comercialmente por Active Probes, cuja congurao diferenciada
as permite agir como atuador, sensor ou atuador-sensor, simultaneamente. Quando
utilizadas como atuador oferecem vantagens em relao aos piezotubes convencionais
dos AFMs. Quando usadas como sensor so consideradas uma alternativa para substituir o sistema de deteco laser que apresenta algumas desvantagens relacionadas
ao alinhamento laser em ambiente lquido, custo e espao requerido para operao
[7]. Em [79] tambm destacado o uso das microvigas piezoeltricas como sensores,
armando que as microvigas sensoras (microcantilevers-based sensors - MCSs) so
uma nova abordagem para descrever e medir sinais fsicos, qumicos e biolgicos em
nveis nanomtricos. Sua explorao como dispositivos sensores tem dado origem
a um novo tipo de microsensores que so extremamente sensveis em medies. A
deteco piezoresistiva (piezoresistive detection) uma atraente alternativa de um
esquema de leitura para abordagem ptica. Ela elimina o uso de lasers pticos, evitando os problemas associados com a deteco ptica e facilitando sua manipulao
e utilizao.
A Figura 3.5 descreve a congurao considerada em [6] e [7]. A microviga feita de silcio e parcialmente coberta por uma camada piezoeltrica de
xido de zinco. O corpo da viga mais largo devido camada piezoeltrica e a zona
nal mais estreita a m de melhorar as medidas de deexo na ponta.

37

Figura 3.5: Congurao de cantilevers para AFM, gura extrada de [6]


Outro modelo estudado em [23] no qual se considera uma viga cantilever segmentada, cujo primeiro segmento composto por duas camadas piezoeltricas formando uma viga do tipo sanduche, sendo que a camada central de Nquel
se prolonga no restante do comprimento. Tais camadas piezoeltricas so utilizadas
como atuadores, destacados pela acurcia e rapidez no controle de deslocamentos
micromtricos. A Figura 3.6 representa tal microviga.

Figura 3.6: Congurao da viga bissegmentada com camadas piezoeltricas, gura


extrada de [23]

3.2.1

Modelagem matemtica

Destacam-se nesse trabalho duas modelagens distintas para vigas que


incluem camadas piezoeltricas e aplicveis a AFMs como sensores e/ou atuadores.
A primeira baseada na metodologia proposta por Salehi-Khojin [6] e ser denotada
Modelo 1, a segunda desenvolvida por Jih-Lian et al. em [23], ser denotada Modelo
2. Ambas assumem as hipteses previstas pela teoria de vigas Euler-Bernoulli.

38

3.2.1.1 Modelo 1 - Viga de Salehi-Khojin [6]

Considera-se uma viga trissegmentada, com condies de contorno do


tipo xa-livre, de largura e espessura varivel. O primeiro segmento parcialmente
coberto por uma camada piezoeltrica na superfcie superior, no segundo a camada
piezoeltrica termina e no terceiro, a m de aumentar a sensibilidade na ponta, a
viga se torna bem mais estreita [6], como representado na Figura 3.7. A Figura
3.8 mostra as variaes da largura e da espessura em relao ao comprimento da
viga.

l1

l2

Figura 3.7: Representao da viga de Salehi-Khojin [6]

wb2

wb1

wp

(a)

tp

tb

(b)

l1
l2
L

Figura 3.8: (a)Variao da largura (b)Variao da espessura

39

Tem-se, das hipteses do modelo de Euler-Bernoulli, que a nica componente no nula do tensor deformao na direo x e pode ser expressa por [50]

(z z ) 2 u(t,x) , para x l ;
n
1
x2
x =
(3.2)
2 u(t,x)

z
, para x > l .
1

x2

Sendo zn a superfcie neutral na parte compsita (viga/camada piezoeltrica),


correspondente ao primeiro segmento, medida ao longo do eixo z a partir de z = 0,
e dada por
zn =

1 Ep tp wp (tp + tb )
,
2 Ep tp wp + Eb tb wb1

(3.3)

onde Eb e Ep so o mdulo de Young da viga e da camada piezoeltrica, respectivamente. Caso no houvesse camada piezoeltrica a superfcie neutral coincidiria com
o centro geomtrico da viga (z = 0). Se a largura da camada e da viga for a mesma
ento zn dada por [50], [79]
zn =

1 Ep tp (tp + tb )
.
2 Ep tp + Eb tb

(3.4)

Das relaes constitutivas piezoeltricas, tem-se que a tenso no primeiro


segmento 0 < x < l1 ser descrita por (equivalente a relao A.5 - Apndice A)
xp = Ep x Ep d31 E3 ,

(3.5)

v(t)
,
tp

sendo v(t) a tenso eltrica

v(t)
,
tp

(3.6)

onde E3 o campo eltrico expresso por E3 =


aplicada. Ento
xp = Ep x Ep d31

com x dada em (3.2). A tenso no segundo e terceiro segmentos, l1 < x < L,


dada da forma clssica
xb = Eb x = Eb z

2 u(t, x)
.
x2

Tem-se ento

[
]
p = Ep (z zn ) 2 u(t,x)
Ep d31 v(t)
, para l l1 ;
x
x2
tp
x =
b = E z 2 u(t,x) , para l < x < L.
x

x2

(3.7)

(3.8)

40

De acordo com [7] a expresso (3.6) pode ser dividida em uma parte
passiva e outra ativa. O termo passivo o primeiro do lado direito e tratado como
energia interna da camada, o segundo termo, o termo ativo a fonte de excitao
eletromecnica, considerada energia externa. Calcula-se o momento induzido pela
camada piezoeltrica considerando apenas a parte ativa de (3.6), ou seja,
(xp )a = Ep d31

v(t)
,
tp

Mp (t, x) = Ap (xp )zdA = Ap (xp )a zdA =


w tb +tp
= 0 p tb2
Ep d31 v(t)
z dz dy = 12 wp Ep d31 (tb + tp )v(t), 0 < x < l1 .
tp
2

(3.9)
Mp (t, x) pode ser estendido para o comprimento inteiro da viga, utilizando uma funo do tipo Heaviside
Mp (t, x) = 21 wp Ep d31 (tb + tp )v(t)S(x) = Mp0 (t)S(x), 0 < x < L,
Mp0 (t) = 12 wp Ep d31 (tb + tp )v(t),

(3.10)

S(x) = 1 Heaviside(x l1 ).
Dessa forma o problema se reduz a anlise das vibraes de uma viga
segmentada sob a ao de um momento externo concentrado, aplicado no nal da camada piezoeltrica. Decorre ento a equao governante para as vibraes transversais da viga
(
)
2 u(t, x)
u(t, x)
2 u(t, x)
2 Mp (t, x)
2
E(x)I(x)
+
c(x)
+
m(x)
=
.
x2
x2
t
t2
x2

(3.11)

Os parmetros utilizados variam de acordo com os segmentos conside

I = Ip + Ib1 = (Ipp + Ipb ) + Ib1 , 0 6 x l1 ;

rados
I(x) =

Ip =

I2 = Ib1 , l1 < x l2 ;

I = I , l < x L.
3
b2
2

(z zn )2 dA = Ipp + Ipb ;

(3.12)

41

Ipp = ( 13 t3p + 12 tb t2p + 14 t2b tp )wp zn (t2p + tb tp )wp ;


Ipb = zn2 tb wb1 ;
Ib1 =
Ib2 =

z 2 dA =
A

z 2 dA =
A

wb1 t2b
0

t
2b

wb2 t2b
0

tb
2

z 2 dz dy =

wb1 t3b
;
12

z 2 dz dy =

wb2 t3b
.
12

(EI)1 = Ep Ipp + Eb Ipb + Eb Ib1 , 0 6 x l1 ;

E(x)I(x) =

(EI)2 = Eb Ib1 , l1 < x l2 ;

(EI) = E I , l < x L.
3
b b2
2

(3.13)

m = p wp tp + b wb1 tb , 0 < x l1 ;

1
m(x) =

m2 = b wb1 tb , l1 < x l2 ;

m = w t , l < x L.
3
b b2 b
2

(3.14)

E o amortecimento c(x) considerado constante em toda a viga.


As frequncias e modos de vibrao para a equao (3.11) com condies
de contorno do tipo viga xa-livre, no caso de vibraes livres e no-amortecidas
(c(x) = 0), so obtidos no Captulo 4 na seo 4.5.2.1. A anlise das vibraes
foradas ser feita na seo 5.3.2 utilizando os modos obtidos em 4.5.2.1.
3.2.1.2 Modelo 2 - Viga de Jih-Lian et al. [23]

Este modelo baseado na congurao proposta por Jih-Lian et al. [23]


e considerando a viga representada na Figura 3.9.
A viga dividida em dois segmentos, sendo o primeiro 0 < x < lp
composto por trs camadas, e no segundo lp < x < lb tem-se o prolongamento da
parte intermediria do primeiro segmento. Os subndices p e b se referem s camadas

42

(tb+tp)
tb
-tb
-(tb+tp)

lp
lb

tp
2tb
tp

wp
+

u(t,x) A

+
-

l
x=lb

Figura 3.9: Representao da viga de Jih-Lian et al. [23]


piezoeltricas e a viga, respectivamente. A viga tem comprimento lb , largura wb e
espessura 2tb . A ponteira em formato piramidal de base retangular tem massa m,
altura h, comprimento 2l e largura w. Os coecientes k e c representam a rigidez
da mola e o amortecimento. A distncia entre os pontos H e Q e. As direes das
setas largas, sobre as camadas piezoeltricas, representam as direes da polarizao
das camadas piezoeltricas.
Os deslocamentos neutrais-axiais de um ponto arbitrrio de acordo com
a teoria de Euler-Bernoulli so dados por
U1 (t, x, z) = zux (t, x), U2 (t, x, z) = 0, U3 (t, x, z) = u(t, x).

(3.15)

Os smbolos U1 e U3 representam o deslocamento na direo x e na


direo z, respectivamente, e u(t, x) o deslocamento transversal.

43

O vetor posio de um ponto arbitrrio A, aps deformao, dado por


RA (t, x, z) = [x zux (t, x)]i + [z + u(t, x)]k.

(3.16)

O vetor posio do ponto H, centro de massa da ponteira, aps deformao dado por
RH (t, x, z) = [lb + l]i + [z + u(t, lb ) + lux (t, lb ) e]k.

(3.17)

A energia cintica total ser dada pela soma


(3.18)

T = Tp + Tb + Tm ,

onde Tp a energia cintica proveniente das duas camadas piezoeltricas (superior


e inferior), ou seja, Tp = Tp(upper) + Tp(lower) ; Tb a energia cintica da viga e Tm a
energia cintica da ponteira.
Calcula-se
(

Tp(upper) = 21 Vp p dtd RA
=

lp wp tb +tp
0

tb

d
R
dt A

dVp =

1
2

Vp

p u2t (t, x)dVp =


(3.19)

p u2t (t, x)dzdydx,

onde utilizou-se o fato que


(d
dt

RA

d
R
dt A

= (xt zt ux zuxt )2 + (zt + ut )2 = u2t ,

pois x e z no dependem da varivel t e a energia cintica rotatria

1
2

Vp

p z 2 u2xt (t, x) dVp

negligenciada no modelo de Euler-Bernoulli.

Alm disso,
wp tb +tp
0

tb

dzdy = tp wp = Ap . Ento
Tp(upper)

1
=
2

lp

p Ap u2t (t, x)dx.


0

(3.20)

44

De maneira anloga obtm-se

1 lp
Tp(lower) =
p Ap u2t (t, x)dx.
2 0

(3.21)

Decorre que

lp

p Ap u2t (t, x)dx.

Tp = Tp(upper) + Tp(lower) =

(3.22)

De modo similar calcula-se a energia cintica Tb da viga


(
)

Tb = 21 Vb b dtd RA dtd RA dVp = 12 Vb b (ut )2 dVb =


=
sendo

wb tb
0

tb

(3.23)


1 lb wb tb
2

tb

b (ut )2 dzdydx,

dzdy = 2tb wb = Ab . Com ns de simplicao considera-se Ab = 2Ab ,

Ab = tb wb . Ento

Tb =

lb

b Ab u2t (t, x)dx.

(3.24)

E a energia cintica Tm da massa


(
)
1
d
d
1
Tm = m
RH RH = m(ut (t, lb ) + luxt (t, lb ))2 .
2
dt
dt
2
Ento a energia cintica total dada por
lp
lb
1
2
T =
Aut (t, x)dx +
b Ab u2t (t, x)dx + m(ut (t, lb ) + luxt (t, lb ))2
2
0
lp

(3.25)

(3.26)

sendo A = p Ap + b Ab , Ap = tp wp , Ab = tb wb .
Para vigas segundo as hipteses do modelo de Euler-Bernoulli o tensor
das deformaes ter componentes nulas, com exceo da componente
bx = px = zux .

(3.27)

Diferente do Modelo 1 da seo anterior, nesse caso zn = 0 na parte


piezoeltrica, pois a superfcie neutral coincide com o eixo x devido a simetria da
viga tambm na parte compsita.

45

De acordo com [23], se consideram as equaes constitutivas para as


camadas piezoeltricas relacionando tenso e campo eltrico na forma matricial

p
p

Ep h31

x =
x ,
(3.28)
E3
h31 33
D33
equivalente a equao A.7 descrita no Apndice A, sendo Ep o mdulo de Young
relativo ao material piezoeltrico, h31 uma constante piezoeltrica, 33 a constante dieltrica, xp a tenso na camada piezoeltrica, E3 o campo eltrico, px a
deformao mecnica da camada piezoeltrica e D33 o deslocamento eltrico.
Assume-se que as camadas esto em conexo paralela, ou seja, a direo
da polarizao a mesma para ambas as camadas, mas o sinal do campo eltrico
oposto [68]. Ento expressa-se, para a camada superior
xp = Ep px h31 D33 ,
E3(upper) = h31 px + 33 D33 ,

(3.29)

e para a camada inferior


xp = Ep px + h31 D33 ,
E3(lower) = h31 px 33 D33 .

(3.30)

Para o segundo segmento lp < x lb , sem efeitos piezoeltricos, a tenso expressa


como
xb = Eb bx .

(3.31)

A energia potencial ser dada pela soma das energias potenciais das
camadas, da viga e da mola
U = Up + Ub + Uk ,

(3.32)

onde Up = Up(upper) + Up(lower) a soma da energia potencial relativa s camadas


piezoeltricas superior e inferior.

46

Calcula-se Up(upper)
Up(upper) =

1
2

Vp

(xp pxx + D33 E3upper )dV p,

com

(3.33)
xp px = Ep z 2 u2xx (t, x) + h31 D33 zuxx (t, x),
2
D33 E3(upper) = h31 D33 zuxx (t, x) + 33 D33
,

e obtm-se
l
Up(upper) = 21 0 p Ep Ip(upper) u2xx (t, x)dx+
l
l
+ 12 0 p h31 D33 Ap uxx (t, x)(tp + 2tb )dx + 12 0 p 33 D33 2 Ap dx.

(3.34)

Para Up(lower) se considera o deslocamento eltrico D33 com sinal oposto,


Up(lower) =

1
2

Vp

p p
(xx
xx D33 E3upper )dV p,

com

(3.35)

xp px = Ep z 2 u2xx (t, x) h31 D33 zuxx (t, x),


2
D33 E3(upper) = h31 D33 zuxx (t, x) 33 D33
,

e obtm-se
l
Up(lower) = 21 0 p Ep Ip(lower) u2xx (t, x)dx+
l
l
+ 12 0 p h31 D33 Ap uxx (t, x)(tp + 2tb )dx + 12 0 p 33 D33 2 Ap dx.

(3.36)

Considerando a soma
Up = Up(upper) + Up(lower) =

1
2

lp
0

lp
0

Ep (Ip(upper) + Ip(lower) )u2xx (x, t)dx+

h31 D33 Ap uxx (x, t)(tp + 2tb )dx +

lp
0

33 D33 2 Ap dx

Utilizando o fato de que Ip = Ip(lower) = Ip(upper) =


Up =
+

lp
0

lp
0

Ep Ip u2xx (t, x)dx +

33 D33 2 Ap dx.

lp
0

(3.37)

Ap

z 2 dAp , decorre

h31 D33 Ap uxx (t, x)(tp + 2tb )dx+

(3.38)

47

Agora calcula-se Ub
1
2

Ub =

sendo

Vb

b b
xx
xx dVb =

wb tb
0

tb

lb wb tb
0

tb

2
Eb z 2 vxx
(t, x)dz dy dx,

(3.39)
z 2 dzdy = Ib .

Por simplicao considera-se Ib = 2Ib . Ento


lb
lp
lb
2
2
Ub =
Eb Ib uxx (t, x)dx =
Eb Ib uxx (t, x)dx +
Eb Ib u2xx (t, x)dx.
0

(3.40)

lp

A energia potencial da mola ser


1
1
Uk = k(RH RH ) = k[u(t, lb ) + lux (t, lb )]2 .
2
2

(3.41)

Logo a energia potencial total dada por


U=

lp

lp
0

lp

EIu2xx (t, x)dx +

33 D33 2 Ap dx +

lb
lp

h31 D33 Ap uxx (t, x)(tp + 2tb )dx+

Eb Ib u2xx (t, x)dx+

(3.42)

+ 21 k[u(t, lb ) + lux (t, lb )]2 ,


sendo EI = Ep Ip + Eb Ib .
O trabalho virtual ser realizado pela tenso eltrica Vcc , amortecimento
c e fora normal f agindo na ponteira
lp
W =
2Vcc wp D33 (t, x)dx + f c[ut (t, lb ) + luxt (t, lb )][u(t, lb ) + lux (t, lb )]. (3.43)
0

Faz-se uso do Princpio de Hamilton estendido, dado por [46]


tb
[(T U + Wnc )]dt = 0.

(3.44)

ta

Calculam-se, de modo anlogo ao feito no Captulo 2 (seo 2.1.1.1), T ,


U e Wnc . Para tanto so consideradas perturbaes v1 e v2 , de u(t, x) e D33 (t, x),

48

respectivamente, de modo que v1 (ta , x) = v1 (tb , x) = 0 e v2 (ta , x) = v2 (tb , x) = 0.


Tem-se
T = lim0

T (u+v1 )T (u)
,

U = lim0

U (u+v1 ,D33 +v2 )U (u,D33 )


,

W = lim0

(3.45)

W (u+v1 ,D33 +v2 )W (u,D33 )


.

Calcula-se T , U e Wnc e substitu-se em (3.44). Seguindo os mesmos


passos descritos em 2.1.1.1, que incluem basicamente integrao por partes, escolhas arbitrrias para a as perturbaes v1 e v2 e o Lema Fundamental do Clculo
Variacional, possvel obter as equaes governantes para cada regio da viga
i Ai uitt + Ei Ii uixxx = 0,
i = 1 para 0 < x < lp ,

(3.46)

i = 2 para lp < x < lb ;


(tp + 2tb )Ap h31 u1xx + 2Vcc wp 2Ap 33 D33 = 0, para 0 < x < lp ;
sendo
1 A1 = 2p Ap + b Ab , 2 A2 = b Ab ,
E1 I1 = 2Ep Ip + Eb Ib ,

E2 I2 = Eb Ib ,

Ap = tp wp , Ab = 2tb wb ,
Ip =

wp tp +tb
0

tb

z 2 dz dy, Ib =

wb tb
0

tb

z 2 dz dy.

E com as respectivas condies de contorno

49

Em x = 0
u1 (t, 0) = 0, u1x (t, 0) = 0.
Em x = lb
Eb Ib u2xxx (t, lb ) = m[u2tt (t, lb ) + lu2xtt (t, lb )]+
+c[ut (t, lb ) + luxt (t, lb )] + k[u2 (t, lb ) + lu2x (t, lb )] f,

(3.47)

Eb Ib u2xx (t, lb ) = ml[u2tt (t, lb ) + lu2xtt (t, lb )]+


cl[ut (t, lb ) + luxt (t, lb )] kl[u2 (t, lb ) + lu2x (t, lb )] + f l.

Condies de continuidade em em x = lp
u1 (t, lp ) = u2 (t, lp+ ),

(3.48)

u1x (t, lp ) = u2x (t, lp+ ).


E por m, condies de equilbrio ou transio em x = lp
E2 I2 u2xxx (t, lp+ ) = E1 I1 u1xxx (t, lp ),
[

E2 I2 u2xx (t, lp+ ) E1 I1

h231 Ap (tp +2tb )


233

]
2

(3.49)
u1xx (t, lp ) = mv ,

wp
sendo mv = (tp + 2tb )h31 Vcc
o momento etor induzido pela tenso eltrica externa
33

Vcc .

No Captulo 4 (seo 4.5.1.2) so obtidas as frequncias e modos de


vibrao quando desconsiderando o amortecimento c, a fora f e o momento induzido
mv .

50

VIBRAES TRANSVERSAIS EM VIGAS


SEGMENTADAS
Uma viga de seo transversal no-uniforme pode ser aproximada como

um conjunto de segmentos de vigas uniformes, sendo que para cada um desses segmentos se considera separadamente a equao do modelo elstico em uso. Objetivase nesse captulo dar continuidade metodologia para vigas Euler-Bernoulli segmentadas [60], [73] e para vigas uniformes descritas pelo modelo de Timoshenko [32],
[40], [41], considerando vibraes numa viga de comprimento L composta por N segmentos, ou N 1 saltos de descontinuidade, de acordo com a Figura 4.1, utilizando
o modelo de Timoshenko.

Figura 4.1: Viga N-segmentada

Em vigas segmentadas, alm das condies de contorno, sero necessrias


condies de compatibilidade nos pontos de mudana da seo transversal: continuidade para o deslocamento e giro, e de equilbrio para o momento e cisalhamento
devido a massas intermedirias, foras conservativas ou no conservativas [13], [26],
[28], [43], [63], [78].
Nas prximas sees, tal procedimento descrito de forma geral para
vigas N-segmentadas do tipo Euler-Bernoulli e formulada uma extenso para o
estudo de vibraes modais em vigas segmentadas utilizando o modelo de Timoshenko. Devido variedade de dispositivos anexados s extremidades e nos pontos

51

intermedirios, as condies de contorno e de compatibilidade so consideradas de


forma geral. Os casos de vigas bi e trissegmentadas so descritos em detalhe.

4.1

Vigas segmentadas utilizando o modelo de


Euler-Bernoulli
Considera-se uma viga N -segmentada, de acordo com a Figura 4.1.

A equao que descreve o deslocamento transversal uj (t, x) no j-simo segmento


[xj1 , xj ], com j = 1, ..., N e x0 = 0 < x1 < x2 < ... < xN = L, de acordo com o
modelo de Euler-Bernoulli para vibraes transversais livres
mj

2 uj (t, x)
4 uj (t, x)
+
k
= 0,
j
t2
x4

(4.1)

sendo mj=j Aj a massa por unidade de comprimento da viga , e kj=Ej Ij sua rigidez
exural.
As condies de contorno para a equao (4.1) podem ser escritas de
maneira geral como
A11 u1 (t, 0) + B11 u1 (t, 0) + C11 u1 (0, t) + D11 u
1 (t, 0) = 0,
A12 u1 (t, 0) + B12 u1 (t, 0) + C12 u1 (0, t) + D12 u
1 (t, 0) = 0,
(4.2)
A21 uN (t, L) + B21 uN (t, L) + C21 uN (L, t) + D21 u
N (t, L) = 0,
A22 uN (t, L) + B22 uN (t, L) + C22 uN (L, t) + D22 u
N (t, L) = 0.
Em uma formulao compacta
B0 u0 (t, x) = 0,

(4.3)

BL uL (t, x) = 0,
sendo

B0 =

A11 B11 C11 D11


A12 B12 C12 D12

BL =

A21 B21 C21 D21


A22 B22 C22 D22

(4.4)

52

u (t, 0)
1

u1 (t, 0)
u0 =

u1 (t, 0)

u
1 (t, 0)

u (t, L)
N

uN (t, L)
uL =

uN (t, L)

u
N (t, L)

(4.5)

Nos pontos xi , i = 1, 2, . . . , N 1, localizados entre dois segmentos


consecutivos, devem ser consideradas condies de continuidade referentes ao deslocamento, giro, momento etor e cisalhamento. De modo geral
E11 ui (t, xi ) + F11 ui (t, xi ) + G11 ui (t, xi ) + H11 u
i (t, xi )
(i)

(i)

(i)

(i)

= E12 ui+1 (xi , t) + F12 ui+1 (xi , t) + G12 ui+1 (xi , t) + H12 u
i+1 (xi , t),
(i)

(i)

(i)

(i)

E21 ui (t, xi ) + F21 ui (t, xi ) + G21 ui (t, xi ) + H21 u


i (t, xi )
(i)

(i)

(i)

(i)

= E22 ui+1 (t, xi ) + F22 ui+1 (t, xi ) + G22 ui+1 (t, xi ) + H22 u
i+1 (t, xi ),
(i)

(i)

(i)

(i)

(4.6)
E31 ui (t, xi ) + F31 ui (t, xi ) + G31 ui (t, xi ) + H31 u
i (t, xi )
(i)

(i)

(i)

(i)

= E32 ui+1 (t, xi ) + F32 ui+1 (t, xi ) + G32 ui+1 (t, xi ) + H32 u
i+1 (t, xi ),
(i)

(i)

(i)

(i)

E41 ui (t, xi ) + F41 ui (t, xi ) + G41 ui (t, xi ) + H41 u


i (t, xi )
(i)

(i)

(i)

(i)

= E42 ui+1 (t, xi ) + F42 ui+1 (t, xi ) + G42 ui+1 (t, xi ) + H42 u
i+1 (t, xi ).
(i)

(i)

(i)

(i)

E de forma compacta
C1,i ui (t, xi ) = C2,i ui+1 (t, xi ),

(4.7)

com

C1,i

(i)
E11
(i)
E21
(i)
E31
(i)
E41

(i)
F11
(i)
F21
(i)
F31
(i)
F41

(i)
G11
(i)
G21
(i)
G31
(i)
G41

(i)
H11
(i)
H21
(i)
H31
(i)
H41

, C2,i =

(i)
E12
(i)
E22
(i)
E32
(i)
E42

(i)
F12
(i)
F22
(i)
F32
(i)
F42

(i)
G12
(i)
G22
(i)
G32
(i)
G42

(i)
H12
(i)
H22
(i)
H32
(i)
H42

, i = 1, 2, . . . , N 1

(4.8)

53

u (t, x)
j

uj (t, x)
uj (t, x) =

uj (t, x)

u
j (t, x)

, j = 1, 2, . . . , N.

(4.9)

Por exemplo, quando no houverem nem dispositivos e nem suportes


intermedirios entre os segmentos, as condies de continuidade para xi , sero dadas,
para i = 1, 2, . . . , N 1, por
I- Deslocamento
ui (t, xi ) = ui+1 (t, xi ).
II- Giro
ui (t, xi ) = ui+1 (t, xi ).
III- Momento Fletor
ui (t, xi ) = i ui+1 (t, xi ),

i =

Ei+1 Ii+1
.
Ei Ii

u
i (t, xi ) = i ui+1 (t, xi ), i =

Ei+1 Ii+1
.
Ei Ii

IV- Cisalhamento

Matricialmente

1 0 0 0

ui (t, xi )

0 1 0 0 ui (t, xi )

0 0 1 0 ui (t, xi )

u
0 0 0 1
i (t, xi )

1 0

0 1 0 0

0 0 i 0

0 0 0 i

ui+1 (t, xi )


ui+1 (t, xi )


ui+1 (t, xi )

u
i+1 (t, xi )

(4.10)

54

Nesse caso

1 0 0 0

C1,i

4.1.1

1 0

0 1 0 0
0 1 0 0

=
,
C
=
2,i

0 0 1 0
0 0 i 0

0 0 0 1
0 0 0 i

, i = 1, . . . , N 1.

(4.11)

Anlise modal

Para determinar solues do tipo modal supe-se


uj (t, x) = et Xj (x), j = 1, 2, . . . , N,

(4.12)

em que o parmetro associado frequncia e Xj (x) so os modos de vibrao


em cada segmento da viga, substituindo (4.12) em (4.1), obtm-se
(iv)

Xj (x) 4j Xj (x) = 0,
4j =

mj
kj

j = 1, . . . ,N,

(4.13)

sujeito a condies de contorno


B0 X1 (0) = 0,
BL XN (L) = 0,
com B0 e BL dadas em (4.4) com

(4.14)

X (x)


Xj (x)
, j = 1, . . . , N,
Xj (x) =


Xj (x)

Xj (x)

(4.15)

e condies de compatibilidade nos pontos de descontinuidade da seo transversal


C1,i Xi (xi ) = C2,i Xi+1 (xi ), i = 1, . . . , N 1,
com C1,i e C2,i dadas, de forma geral, em (4.8).

(4.16)

55

4.1.1.1 Base de solues

Uma base de solues para a equao (4.13) ser composta por quatro
elementos. Para cada segmento j = 1, 2, . . . , N introduz-se uma base de solues
j (x) da forma
j (x) = [j1 (x), j2 (x), j3 (x), j4 (x)].

(4.17)

Da expressam-se as solues Xj (x) como


X1 (x) = c11 11 + c12 12 + c13 13 + c14 14 ,
X2 (x) = c21 21 + c22 22 + c23 23 + c24 24 ,
..
..
.
.

(4.18)

XN (x) = cN 1 N 1 + cN 2 N 2 + cN 3 N 3 + cN 4 N 4 .
Ento os modos de vibrao X(x) so expressos por

X1 (x), x0 x x1

X (x), x < x x
2
1
2
.
X(x) =
.
.

..
..

X (x), x
<xx =L
N

N 1

(4.19)

4.1.1.2 Formulao do sistema Uc = 0

Aplicando (4.18) nas condies de contorno e de continuidade obtm-se


o sistema matricial Uc = 0, onde U = B, c = [c11 c12 c13 c14 ...cN 1 cN 2 cN 3 cN 4 ]T4N 1
[60], [73]. A matriz B carrega os coecientes associados com as condies de contorno
e continuidade

56

B=

[B0 ]24

0
..
.

[CC]4(N 1)8(N 1)
..
.

0
0

...

[BL ]24

(4.20)

4N 8N

sua parte central se refere s condies de compatibilidade

CC =

[C1,1 ]44 [C2,1 ]44


0
..
.

0
..
.

[C1,2 ]44 [C2,2 ]44


..
..
.
.
0

..
.

0
..
.

[C1,N 1 ]44 [C2,N 1 ]44

4(N 1)8(N 1)

(4.21)

A matriz carrega os valores da base de solues nas extremidades e


pontos de descontinuidades

(0)
0
1

1 (x1 )
0

0
2 (x1 )

=
0
2 (x2 )

0
0

..
..

.
.

0
0
com

..
.

..

N (xN 1 )

N (L)

(4.22)

8N 4N

(x)
j1

j1 (x)
j (x) =

j1 (x)

(x)
j1

j2 (x) j3 (x) j4 (x)

, j = 1, . . . , N.

j2 (x) j3 (x) j4 (x)

j2 (x) j3 (x) j4 (x)

(x)
j2

(x)
j3

(x)
j4

(4.23)

57

Tem-se ento
U4N 4N c4N 1 = 04N 1 ,

(4.24)

U4N 4N = B4N 8N 8N 4N .
Nos casos especcos as matrizes B e sero melhor visualizadas.
O sistema Uc = 0 possui solues no-nulas de c quando () =
det(U) = 0, denotada equao caracterstica, cujas solues so os autovalores associados as autofunes X(x).
4.1.1.3 Soluo fundamental

Deve-se escolher elementos para a base de solues de cada segmento. A


m de tornar a matriz U mais esparsa, conveniente escolher a soluo fundamental e
suas derivadas, bem como translaes delas. Com tal propsito, tem sido introduzido
o uso da soluo fundamental como sendo a soluo hj (x) do problema de valor inicial
[35], [38]

(iv)

h (x) 4j hj (x) = 0,

j
A

4j = Ejj Ijj 2 ,

h (0) = 0, h (0) = 0, h (0) = 0, h (0) = 1


j
j
j
j

(4.25)

onde o sub-ndice j indica que se tem uma soluo fundamental associada a cada
segmento j = 1, 2, . . . , N . As bases de solues, para cada segmento, sero
1 (x) = [h1 (x a1 ), h1 (x a1 ), h1 (x a1 ), h
1 (x a1 )],
2 (x) = [h2 (x a2 ), h2 (x a2 ), h2 (x a2 ), h
2 (x a2 )],
..
..
.
.

(4.26)

N (x) = [hN (x aN ), hN (x aN ), hN (x aN ), h
N (x aN )].
Sendo que os termos aj se referem a translaes convenientes para a base de solues
em cada segmento.

58

A soluo do PVI (4.25) dada por


hj (x) =

sinh(j x) sin(j x)
.
23j

(4.27)

Ento os modos, para cada segmento, so expressos de acordo com (4.19)


X1 (x) = h1 (x)c11 + h1 (x)c12 + h1 (x)c13 + h
1 (x)c14 ,
X2 (x) = h2 (x x1 )c21 + h2 (x x1 )c22 + h2 (x x1 )c23 + h
1 (x x1 )c24 ,
..
..
.
.
XN (x) = hN (x xN 1 )cN 1 + hN (x xN 1 )cN 2 + hN (x xN 1 )cN 3 + h
N (x xN 1 )cN 4 ,
(4.28)

com a1 = 0, a2 = x1 , . . . , aN = xN 1 . E as matrizes j podem ser reescritas como

hj (x

hj (x

h (x aj )
aj )
aj )
j

hj (x aj ) hj (x aj )
h
j (x aj )
j (x) =

(iv)
hj (x aj ) h
hj (x aj )
j (x aj )

(iv)
(v)
h
j (x aj ) hj (x aj ) hj (x aj )

h
j (x aj )
(iv)
hj (x aj )
(v)
hj (x aj )
(vi)
hj (x aj )

(4.29)

Alm de tornar mais esparsa, a escolha da base dinmica e translaes


convenientes dela, possibilita a reduo imediata do sistema linear Uc = 0 para
determinadas condies de contorno do problema. Alguns coecientes do vetor
c podem ser facilmente obtidos. Por exemplo, para o caso de uma viga xa em
x = 0, com a1 = 0, tem-se que as condies X1 (0) = 0 e X1 (0) = 0 implicam em
c13 = c14 = 0.

59

4.2

Vigas segmentadas utilizando o modelo de Timoshenko


De acordo com o modelo de Timoshenko, as vibraes livres de uma

viga N-segmentada de comprimento L (Figura 4.1) so descritas pelas equaes


( 2
)
2 uj (t, x)
uj (t, x) j (t, x)
j A j
j Gj Aj

= 0,
t2
x2
x
(4.30)
(
)
2 j (t, x)
2 j (t, x)
uj (t, x)
j Ij

E
I
j Gj Aj
j (t, x) = 0.
j
j
2
2
t
x
x
Sendo uj (t, x) e j (t, x) o deslocamento e giro, respectivamente, no j-simo segmento
[xj1 , xj ], j = 1, . . . , N . Para a determinao do deslocamento transversal e giro, se
consideram condies de contorno de forma geral
A11 u1 (t, 0) + A12 1 (t, 0) + J11

1
u1
(t, 0) + J12
(t, 0) = 0,
x
x
(4.31)

u1
1
A21 u1 (t, 0) + A22 1 (t, 0) + J21
(t, 0) + J22
(t, 0) = 0;
x
x
F11 uN (t, 0) + F12 N (t, 0) + Q11

uN
N
(t, 0) + Q12
(t, 0) = 0,
x
x
(4.32)

F21 uN (t, 0) + F22 N (t, 0) + Q21

N
uN
(t, 0) + Q22
(t, 0) = 0.
x
x

E condies de continuidade, referentes ao deslocamento, giro, momento etor e


cisalhamento nos pontos xi nos quais houverem mudana na seo transversal. De

60

modo geral tm-se para i = 1, 2, . . . , N 1


E11 ui (t, xi ) + F11 i (t, xi ) + G11 ui (t, xi ) + H11 i (t, xi )
(i)

(i)

(i)

(i)

= E12 ui+1 (xi , t) + F12 i+1 (t, xi ) + G12 ui+1 (t, xi ) + H12 i+1 (t, xi ),
(i)

(i)

(i)

(i)

E21 ui (t, xi , t) + F21 i (t, xi ) + G21 ui (t, xi ) + H21 i (t, xi )


(i)

(i)

(i)

(i)

= E22 ui+1 (xi , t) + F22 i+1 (t, xi ) + G22 ui+1 (xi , t) + H22 i+1 (t, xi ),
(i)

(i)

(i)

(i)

(4.33)
E31 ui (xi , t) + F31 i (t, xi ) + G31 ui (xi , t) + H31 i (t, xi )
(i)

(i)

(i)

(i)

= E32 ui+1 (xi , t) + F32 i+1 (t, xi ) + G32 ui+1 (t, xi ) + H32 i+1 (t, xi ),
(i)

(i)

(i)

(i)

E41 ui (xi , t) + F41 i (t, xi ) + G41 ui (t, xi ) + H41 i (t, xi )


(i)

(i)

(i)

(i)

= E42 ui+1 (xi , t) + F42 i+1 (t, xi ) + G42 ui+1 (t, xi ) + H42 i+1 (t, xi ).
(i)

4.2.1

(i)

(i)

(i)

Formulao matricial

O sistema (4.30) pode ser representado matricialmente como


Mj vj + Kj vj = 0,
onde os pontos representam diferenciao com relao a varivel t e

u (t, x)
A
0
j

j j

vj =
,
, Mj =

j (t, x)
0
j Ij
2

Kj = Bj x
2 + Nj x + Dj ,

(4.34)

61

Bj =

j Gj Aj

Ej Ij

j Gj Aj

j Gj Aj

, Dj =

Nj =

0 j Gj Aj

As condies de contorno podem ser escritas matricialmente


v1
(t, 0) = 0,
x
vN
FvN (t, L) + Q
(t, L) = 0,
x

A11 A12
J11 J11
,
,
J=
A=
A21 A22
J21 J22

(4.35)

Av1 (t, 0) + J

F=

F11 F12

Q=

F21 F22

(4.36)

(4.37)

Q11 Q11

Q21 Q22

E as condies de compatibilidade, de modo geral


C1,i Wi (t, xi ) = C2,i Wi+1 (t, xi ),
sendo

(i)

E11

C1,i

(i)

F11

(i)

G11

(i)

H11

(i)
(i)
(i)
(i)
E21 F21
G21 H21

=
(i)
(i)
(i)
(i)
E31
F31 G31 H31

(i)
(i)
(i)
(i)
E41 F41 G41 H41

(i)

E12

(i)

F12

(4.38)

(i)

G12

(i)

H12

(i)

(i)
(i)
(i)
E

F22 G22 H22


, C2,i = 22
(i)

(i)
(i)
(i)
E32 F32

G32 H32

(i)
(i)
(i)
(i)
E42 F42 G42 H42

u (t, x)
j

j (t, x)
Wj (t, x) =

uj (t, x)

j (t, x)

(4.39)

, j = 1, . . . , N.

(4.40)

62

Por exemplo, quando no houverem nem suportes e nem dispositivos


intermedirios tem-se, para i = 1, . . . , N 1
I- Deslocamento
ui (t, xi ) = ui+1 (t, xi ).
II- Giro
i (t, xi ) = i+1 (t, xi ).
III- Momento Fletor
i (t, xi ) = i i+1 (t, xi ), i =

Ei+1 Ii+1
.
Ei Ii

IV- Cisalhamento
ui (t, xi ) i (t, xi ) = i ui+1 (t, xi ) i+1 i+1 (t, xi ), i =

i+1 Gi+1 Ai+1


.
i Gi A i

De forma matricial

0 0

ui (t, xi )

0 1 0 0 i (t, xi )

0 0 0 1 ui (t, xi )

0 1 1 0
i (t, xi )

ui+1 (t, xi )

0 1
0 0 i+1 (t, xi )

0 0
0 i ui+1 (t, xi )

0 i i 0
i+1 (t, xi )

(4.41)

Identicam-se nesse caso

C1,i

1 0

0 1
=

0 0

0 1

1 0
0 0

0 1
0 0
0 0
.
, C2,i =

0 0
0 i
0 1

0 i i 0
1 0
0 0

(4.42)

63

4.2.2

Anlise modal

Para o modelo de Timoshenko, quando se substituem as solues do


tipo modal, supe-se
vj (t, x) = et Xj (x), j = 1, . . . , N,

com

Xj (x) =

(4.43)

Wj (x)

(4.44)

j (x)
em (4.34), para j = 1, . . . , N e obtm-se
(2 Mj )Xj (x) + Kj Xj (x) = 0,

(4.45)

Bj Xj + Nj Xj + (2 Mj + Dj )Xj = 0.

(4.46)

ou na forma diferencial

As condies de contorno obtidas de (4.35) e (4.36), podem ser escritas matricialmente na forma
AX1 (0) + JX1 (0) = 0,
(4.47)
FXN (L) + QXN (L) = 0,
e as condies de continuidade obtidas de (4.38)

C1,i Xi (xi ) = C2,i Xi+1 (xi ), Xj (x) =

Xj (x)
Xj (x)

(4.48)

com Xj (x) dados em (4.44).


4.2.2.1 Base de solues

A equao modal (4.46) com as condies de contorno e continuidade


formam um problema de autovalor. Tal equao um sistema de segunda ordem com

64

duas variavis independentes, u(t, x) e (t, x), portanto possui uma base composta
por quatro solues linearmente independentes, duas para cada uma das variveis,
j (x) = [j1 (x), j2 (x), j3 (x), j4 (x)] , j = 1, 2, . . . , N,

sendo

jk (x) =

(4.49)

jk (x)

, k = 1, . . . , 4.

(4.50)

jk (x)
Ento para cada segmento j tem-se

11

, 12 , 13 , 14 ,
1 (x) =
11
12
13
14

2 (x) =


21

21


11

11

..
.


22

22

23

23

(4.51)

..
.

N (x) =


N 1

N 1


N 2

N 2


N 3
N 3

N 4

N 4

E as solues Xj (x) so expressas, de modo similar ao modelo de EulerBernoulli com a diferena de se tratarem, agora, de grandezas vetoriais, como

X1 (x), x0 x x1

X (x), x < x x
2
1
2
X(x) =
(4.52)
.
.

..
..

X (x), x
<xx =L
N

N 1

65

com

X1 (x) =

W1 (x)

= c11 11 + c12 12 + c13 13 + c14 14 ,

1 (x)

X2 (x) =

W2 (x)

= c21 21 + c22 22 + c23 23 + c24 24 ,

(4.53)

2 (x)
..
.

XN (x) =

..
.

WN (x)

= cN 1 N 1 + cN 2 N 2 + cN 3 N 3 + cN 4 N 4 .

N (x)
Ou de forma agrupada para j = 1, . . . , N
Xj (x) = j1 cj1 + 12 cj2 + j3 cj3 + j4 cj4

(4.54)

= j1 (x)cj1 + j2 (x)cj2
sendo

j1 = [j1 , j2 ] =

j2 = [j3 , j4 ] =

j1 (x) j2 (x)

j1 (x) j2 (x)

(4.55)

j3 (x) j4 (x)

(4.56)

j3 (x) j4 (x)

cj1 =

cj1

e cj2 =

cj2

cj3

cj4

E se redene (4.51) como


1 (x) = [11 (x), 12 (x)],
2 (x) = [21 (x), 22 (x)],
..
..
.
.
N (x) = [N 1 (x), N 2 (x)].

(4.57)

66

4.2.2.2 Formulao do sistema Uc = 0

De forma anloga a realizada para o modelo de Euler-Bernoulli, substituise X1 (x), X2 (x),...,XN (x) nas condies de contorno e de compatibilidade, e obtmse um sistema matricial do tipo
Uc = 0,

U4N 4N = B4N 8N 8N 4N .
(4.58)

c = [c11 c12 c21 c22 ...cN1 cN2 ]T4N 1 .


Para solues no-nulas de c, cujas componentes so vetores 2 1, temse a equao caracterstica () = det(U) = 0, cujas razes fornecem os autovalores
e as frequncias de vibrao.
4.2.2.3 Soluo fundamental

Escolhe-se a base fundamental para cada segmento, j considerando


translaes convenientes, de forma anloga ao modelo de Euler-Bernoulli, ou seja,
1 (x) = [h1 (x), h1 (x)],
2 (x) = [h2 (x x1 ),
..
.

h2 (x x1 ))],
..
.

(4.59)

N (x) = [hN (x xN 1 ), hN (x xN 1 ))],


sendo que hj (x) a soluo matricial de ordem 2 2 do problema de valor inicial

B h (x) + N h (x) + (2 M + D )h (x) = 0, j = 1, . . . , N


j
j
j
j j
j j
(4.60)
B h (0) = I, h (0) = 0.
j
j j
As respostas fundamentais hj (x) podem ser determinadas analiticamente resolvendo
trs equaes caractersticas dos tipos algbrica, diferencial e em diferenas [34], [35],
[40], [41], [61]. Para isto, obtm-se o polinmio caracterstico
2

Pj (s) = det[s Bj + sNj + Mj + Dj ] =

k=0

(bj )k s4k

(4.61)

67

e a soluo dj (x) do problema de valor inicial


4

(bj )k dj (4k) (x) = 0,

k=0

(4.62)

dj (0) = dj (0) = dj (0) = 0, (bj )0 d


j (0) = 1.
A partir do problema matricial de valor inicial em diferenas

Bj (hj )k+2 +Nj (hj )k+1 +( Mj +Dj )(hj )k = 0,

(4.63)

(h ) = 0, B (h ) = I,
j 0
j
j 1
obtm-se as matrizes (hj )k , k = 0, ..., 3. E ento
hj (x) =

k1
4

(bj )i dj (k1i) (hj )4k

(4.64)

k=1 i=0

ou

hj (x) =

aj dj (x) +

bj dj (x)

sj dj (x)

sj dj (x)

rj dj (x) sj dj (x)

aj = j Gj Aj + 2 j Ij ,

bj = Ej Ij ,

(4.65)

com
(4.66)
rj = 2 j Aj ,

sj = j Gj Aj .

E os modos dados em (4.52), para cada segmento, so expressos da


forma

X1 (x), x0 x x1

X (x), x < x x
2
1
2
X(x) =
.
.

..
..

X (x), x
N
N 1 < x xN = L

(4.67)

68

sero
X1 (x) = h1 (x)c11 + h1 (x)c12 ,
X2 (x) = h2 (x x1 )c21 + h2 (x x1 )c22 ,
..
..
.
.

(4.68)

XN (x) = hN (x xN 1 )cN 1 + hN (x xN 1 )cN 2 .

4.3

Ortogonalidade de modos em vigas segmentadas


A seguir, ser estabelecida a ortogonalidade dos modos dos modelos

de Euler-Bernoulli e de Timoshenko para vigas segmentadas. Por simplicidade a


discusso ser restrita ao caso de vigas bissegmentadas, mas pode ser estendida
para outros casos seguindo os mesmos passos.
As equaes de Euler-Bernoulli e Timoshenko que governam a dinmica
das vigas bissegmentadas podem ser escritas de maneira compacta
(4.69)

Mv(t, x) + Kv(t, x) = 0,
com

M=

M1

M2

, K =

K1

K2

(4.70)

v(t, x) =

1 (x)v1 (t, x)

2 (x)v2 (t, x)
e sendo 1 (x) = (x, 0, x1 ), 2 (x) = (x, x1 , L) denidas em termos do pulso
retangular
(x, a, b) = Heaviside(x a) Heaviside(x b), a < b
representado na Figura 4.2.

(4.71)

69

(x,a,b)

(x-c)

(b)

(a)

Figura 4.2: (a)Funo de Heaviside (b)Pulso retangular

Em (4.70), para o modelo de Euler-Bernoulli, tem-se

M1 =

K1 = E1 I1 x
4,

M2 = 2 A2 ,

K2 = E2 I2 x
4,

v1 (t, x) = u1 (t, x),

(4.72)

v2 (t, x) = u2 (t, x).

E para o modelo de Timoshenko

1 A1 0

1 G1 A1 x
1 G1 A1 x2

,
, K1 =
2

1 G1 A1 x E1 I1 x2 + 1 G1 A1
0
1 I1

M2 =

M1 = 1 A1 ,

2 A2

2 I2

v1 (t, x) =

G
A

G
A
2 2 2 x2
2 2 2 x

,
, K2 =

2 G2 A2 x E2 I2 x2 + 2 G2 A2

u1 (t, x)
1 (t, x)

, v2 (t, x) =

u2 (t, x)

2 (t, x)

Assim, os modos X(x), obtidos atravs das solues exponenciais v(t, x) = et X(x)
onde

X (x), 0 x x
1
1
X(x) =
X (x), x < x L
2
1

(4.73)

70

podem ser escritos na forma matricial

1 (x)X1 (x)
.
X(x) =
2 (x)X2 (x)

(4.74)

Para o modelo de Euler-Bernoulli, X1 (x) e X2 (x) so escalares, porm


para o modelo de Timoshenko tem-se que

W1 (x)
W (x)
, X2 (x) = 2
,
X1 (x) =
1 (x)
2 (x)
so vetores 2 1. E X(x) escrito matricialmente como

(x)W1 (x)
1

1 (x)1 (x)

X(x) =

2 (x)W2 (x)

2 (x)2 (x)

(4.75)

(4.76)

para o modelo de Timoshenko.


Assim, substitui-se v(t, x) = et X(x) em (5.1) e decorre a equao
modal
KX(x) + 2 MX(x) = 0.

(4.77)

estabelecido a seguir que os autovalores no caso de vigas bissegmentadas do tipo Euler-Bernoulli com condies de contorno e de continuidade clssicas
so imaginrios puros, ou seja, tem-se nesses casos somente frequncias naturais de
vibrao. Tambm se verica que, sendo X (r) e X (s) autofunes correspondentes a
frequncias naturais distintas r = ir e s = is , respectivamente, ento elas sero
ortogonais.

71

Seja X (x) = X(x)T . Multiplicando por X (x) a esquerda de (4.77), e


integrando entre 0 e L, vem
L
X (x)KX(x)dx
2
= 0L
=
(x)MX(x)dx
X
0
x1
= 0x1
0

X1 (x)K1 X1 (x)dx +
X1 (x)M1 X1 (x)dx +

(4.78)
L
x

L1

X2 (x)K2 X2 (x)dx

X2 (x)M2 X2 (x)dx
x1

No caso do modelo Euler-Bernoulli, tem-se


L
x1
(iv)
(iv)
E1 I1 X 1 (x)X1 (x)dx + x1 E2 I2 X 2 (x)X2 (x)dx
0
2
=
.
x1
L
1 A1 |X1 (x)|2 dx + x1 2 A2 |X2 (x)|2 dx
0

(4.79)

(4.80)

Integrando por partes duas vezes o numerador, segue que


x1
0

E1 I1 |X1 (x)|2 dx

x1
L



+
+ E1 I1 B(X1 , X1 ) + E2 I2 B(X2 , X2 )
0
x1
x1
L
2
2
1 A1 |X1 (x)| dx + x1 2 A2 |X2 (x)| dx
0
L

E I |X2 (x)|2 dx
x1 2 2

sendo

B(V, U ) = V U V U .

(4.81)

Observa-se que os dois ltimos termos do numerador se anulam para


as condies de contorno e de compatibilidade mencionadas. Assim, o autovalor
deve ser um nmero puramente imaginrio i, com denotado frequncia natural.
A equao modal (4.77) se converte em
(K 2 M)X = 0

(4.82)

e as autofunes sero reais visto que K e M so matrizes reais.


Supe-se que W, U so autofunes correspondentes aos autovalores
= i e = i distintos, respectivamente, ou seja
(

)
K 2 M W = 0,
(
)
K 2 M U = 0.

(4.83)
(4.84)

72

Para as condies de contorno e compatibilidade, mencionadas, se verica que


L T
L
U KW dx = 0 W T KU dx,
0
L
0

U T MW dx =

e decorre

( )
2

L
0

(4.85)
W T MU dx,

U T MW dx = 0.

(4.86)

Consequentemente, as autofunes correspondentes a autovalores distintos so ortogonais com respeito a M. Tem-se tambm que
L
U T KW dx = 0.

(4.87)

Para uma viga uniforme de Timoshenko, a ortogonalidade tem sido


considerada em situes em que as condies de contorno so de tipo clssico [61].
No caso de uma viga bissegmentada de Timoshenko, sero seguidos os mesmos passos
da viga bissegmentada do tipo Euler-Bernoulli. Primeiramente, ser vericada a
natureza dos autovalores que originam as frequncias naturais.
De (4.78), segue que o denominador
x1
L
x
X1 (x)M1 X1 (x)dx + x1 X2 (x)M2 X2 (x)dx = 0 1 (1 A1 |W1 |2 + 1 I1 |1 |2 ) dx+
0
L
+ x1 (2 A2 |W2 |2 + 2 I2 |2 |2 ) dx
positivo. O numerador pode ser integrado por partes resultando
L
x1
(x)K
X
(x)dx
+
X (x)K2 X2 (x)dx =
X
1
1
1
0
( x1 2
)
2 ]
x1 [

2
2
= 0 1 G1 A1 W1 + 1 W 1 1 + W1 1 + E1 I1 1 dx+
(
)
2
2 ]
L [

2



+ x1 2 G2 A2 W2 + 2 W 2 2 + W2 2 + E2 I2 2 dx+

(4.88)

B(X, X)
onde
B(X, X) =

1 G1 A1 W1 (W1

1 ) + 1 G1 A1 W1 1 +

x1

E1 I1 1 1

L
(
)


+2 G2 A2 W2 2 + 2 G2 A2 W2 2 + E2 I2 2 2 .
x1

+
(4.89)

73

O termo B(X, X) se anula para combinaes de condies de contorno


clssicas e condies de compatibilidade sem incluir dispositivos intermedirios. Assim, o autovalor deve ser um nmero puramente imaginrio i, onde referido
frequncia natural.
A vericao da ortogonalidade dos modos anloga a realizada com a
viga bissegmentada de Euler-Bernoulli.

4.4

Vigas bi e trissegmentadas
A seguir, ser considerado o trabalho analtico e experimental de Stan-

ton e Mann [63] com vigas bissegmentadas e trissegmentadas do tipo Euler-Bernoulli.


Seus resultados sero comparados com os obtidos no presente trabalho utilizando
vigas do tipo Euler-Bernoulli e vigas do tipo Timoshenko. Comparam-se tambm os
resultados obtidos atravs do mtodo proposto no presente trabalho e os analiticamente obtidos por Salehi-Khojin [6] referentes a uma viga xa-livre trissegmentada,
para a qual se considera a variao da espessura do segmento intermedirio.
Na seo 4.5 so apresentados resultados referentes a modelagem de
vibraes livres em vigas para AFM. So considerados os modelos introduzidos no
captulo anterior, baseados em Salehi-Khojin [6] e Jih-Lian et al. [23]. Alm desses,
se considera um modelo de viga bissegmentada constituda de piezocermica no
primeiro segmento e silcio no segundo.
4.4.1

Viga bissegmentada

Considera-se a viga bissegmentada feita de alumnio com condies de


contorno do tipo livre-livre, de acordo com a congurao proposta por Stanton e
Mann [63], representada pela Figura 4.3.

74

Figura 4.3: Viga bissegmentada com seo retangular, gura extrada de [63]

Utilizam-se os parmetros descritos na Tabela 4.1. Cabe ressaltar que


Stanton e Mann [63] se baseiam no mtodo de Euler-Bernoulli, portanto o mdulo de
cisalhamento G e fator de forma , parmetros especcos do modelo de Timoshenko,
no sendo fornecidos foram estimados. Utilizou-se o valor de = 5/6 referente a
seo transversal retangular. Calcula-se o mdulo de cisalhamento da forma G =
E
2(1+)

= 27GP a, sendo o coeciente de Poisson tabelado por material, no caso do

alumnio 0, 33.
Parmetro
Comprimento l1
Comprimento l2
Largura w
Espessura t1
Espessura t2
Densidade
Mdulo de Young E
Momento de Inrcia I1
Momento de Inrcia I2

Valor Numrico
0, 254
0, 140
0, 02545
0, 01905
0, 00549
2830
71, 7
1, 4633 108
3, 502 1010

Unidade
m
m
m
m
m
Kg/m3
GP a
m4
m4

Tabela 4.1: Parmetros para a viga bissegmentada de Stanton [63]


Considera-se, primeiramente o modelo de Euler-Bernoulli (4.1) com
condies de contorno do tipo livre-livre dadas por
Em x = 0

Em x = L

E1 I1 u1 (t, 0) = 0

E2 I2 u2 (t, L) = 0

E1 I1 u
1 (t, 0) = 0 E2 I2 u2 (t, L) = 0

75

As condies de compatibilidade no ponto x1 = l1 sem a incluso de


dispositivos intermedirios foram descritas matricialmente em (5.21) com i = 1.
Ao supor solues exponenciais se obtm o problema de autovalor descrito em (4.13) com j = 1, 2. Com condies de contorno
Em x = 0

Em x = L

X1 (0) = 0

X2 (L) = 0

X1 (0) = 0

X2 (L) = 0

e condies de compatibilidade em x1 = l1 escritas matricialmente como

X (x)
j

Xj (x)

, j = 1, 2,
C1,1 X1 (x1 ) = C2,1 X2 (x1 ), Xj (x) =

Xj (x)

Xj (x)

(4.90)

sendo C1,1 e C2,1 denidas em (4.11) com i = 1, para o caso bissegmentado sem
dispositivos no ponto de descontinuidade.
As solues so dadas de acordo com (4.28) para N = 2. Tem-se para
cada segmento
X1 (x) = h1 (x)c11 + h1 (x)c12 + h1 (x)c13 + h
1 (x)c14 ,
X2 (x) = h2 (x L)c21 + h2 (x L)c22 + h2 (x L)c23 + h
1 (x L)c24 .

(4.91)

Substituindo (4.91) nas condies de contorno e de continuidade obtmse o sistema Uc = 0, sendo U = B.


A matriz B construda baseada em trs conjuntos de equaes. As
primeiras duas linhas e as ltimas duas linhas representam as condies de contorno
em x = 0 e x = L, respectivamente, e a parte central da matriz descreve as condies

76

de compatibilidade no ponto x1 = l1

0 0 1 0 0 0 0 0

0 0 0 1 0 0 0 0

0 0 0 0 1 0 0 0

0 0 0 0 0 1 0 0
B=

0 0 0 0 0 0 1 0

0 0 0 0 0 0 0 1

0 0 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 0 0
com 1 =

0 0 0 0

0 0 0 0

0 0 0 0

0 0 0 0

0 0 0 0

0 0 1 0

0 0 0 1

1 0 0 0 0

(4.92)

816

E2 I2
.
E1 I1

A matriz se compe dos elementos da base de solues

(0)
0
1

1 (l1 )
0

0
2 (l1 )

0
2 (L)

(4.93)

168

com

hj (x

hj (x

h (x aj )
aj )
aj )
j

hj (x aj )) hj (x aj )
h
j (x aj )
j (x) =

(iv)
hj (x aj ) h
hj (x aj )
j (x aj )

(iv)
(v)
h
j (x aj ) hj (x aj ) hj (x aj )

h
j (x aj )
(iv)
hj (x aj )
(v)
hj (x aj )
(vi)
hj (x aj )

, j = 1, 2,

a1 = 0, a2 = L.
(4.94)

Agora, para o modelo de Timoshenko (4.30), as condies de contorno


do tipo xa-livre so dadas por

77

Em x = 0

Em x = L

E1 I1 1 (t, 0) = 0

E2 I2 2 (t, L) = 0

1 G1 A1 [u1 (t, 0) 1 (t, 0)] = 0 2 G2 A2 [u2 (t, L) 2 (t, L)] = 0


As condies de compatibilidade no ponto x1 = l1 , sem a incluso de
dispositivos intermedirios foram descritas matricialmente em (4.41) com i = 1 e
x1 = l1 .
Ao supor solues exponenciais se obtm o problema de autovalor descrito em (4.45) com j = 1, 2, cujas condies de contorno se tornam
Em x = 0

Em x = L

1 (0) = 0

2 (L) = 0

[W1 (0) 1 (0)] = 0 [W2 (L) 2 (L)] = 0


E na forma matricial com N = 2, em (4.35)-(4.37) tem-se

0 1
0 0
, J =
,
A=
0 1
1 0

F=

0 1

Q=

0 0

(4.95)

1 0

As condies de compatibilidade em x1 = l1 , para o caso sem incluir


dispositivos no ponto de descontinuidade, foram descritas em (4.42), sendo N=2 e
i = 1 para o caso bissegmentado.
As solues para cada segmento so dadas por
X1 (x) = h1 (x)c11 + h1 (x)c12 ,
X2 (x) = h2 (x L)c21 + h2 (x L)c22 .

(4.96)

Observa-se que h1 e h2 so matrizes 2 2 e os coecientes c so vetores 2 1.

78

Substituindo (4.96) nas condies de contorno e continuidade obtm-se


o sistema Uc = 0, sendo U = B.
Constri-se as matrizes B e de forma anloga ao modelo de EulerBernoulli

B=

A22 J22
0

[C1,1 ]44 [C2,1 ]44


0

F22 Q22

816

e na sua forma expandida

0 1 0 0 0 0 0 0 0
0
0 0 0 0

0 1 1 0 0 0 0 0 0
0
0 0 0 0

0 0 0 0 1 0 0 0 1 0
0 0 0 0

0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0
B=

0 0 0 0 0 0 0 1 0
0
0 0 0

0 0 0 0 0 1 1 0 0
0 0 0

0 0 0 0 0 0 0 0 0
0
0 0 0 1

0 0 0 0 0 0 0 0 0
0
0 0 0 1

0 0

0 0

0 0

0 0

0 0

0 0

0 0

1 0

A matriz se compe dos elementos da base de solues

1 (0)
0

1 (l1 )
0

0
2 (l1 )

0
2 (L)

.(4.97)

816

(4.98)

168

com

j (x) =

h1 (x aj ) hj (x aj )
h1 (x aj ) h1 (x aj )

a1 = 0, a2 = L.

, j = 1, 2,
(4.99)

79

Figura 4.4: Modos de vibrao EBT/TBT - viga bissegmentada livre-livre de Stanton e Mann

Comentrios
A Tabela 4.2 descreve as frequncias naturais de vibrao obtidas pela
referncia [63], terica e experimentalmente, e compara-as com as obtidas utilizando
a metodologia descrita no presente trabalho para a viga segundo a teoria de EulerBernoulli (EBT) e segundo a teoria de Timoshenko (TBT).
Na Figura 4.4 so apresentados os trs primeiros modos de vibrao
associados s respectivas frequncias descritas na Tabela 4.2. Nos grcos apresentados, tem-se que X (r) (x), para o modelo de Timoshenko, corresponde a componente

80

Viga Livre-Livre
EBT(Terica [63])
EBT(Experimental [63])
EBT(Presente trabalho)
TBT(Presente trabalho)

1a Freq.(Hz)
292
286-291
292,42
291,77

2a Freq.(Hz)
1181
1159-1165
1181,28
1167,89

3a Freq.(Hz)
1804
1759-1771
1804,01
1775,94

Tabela 4.2: Frequncias naturais de vibrao - presente trabalho e [63]

Figura 4.5: Sexto e stimo modos de vibrao EBT/TBT - viga bissegmentada livrelivre de Stanton e Mann
referente ao deslocamento transversal u(t, x), dada por W (r) (x) e denida por partes
de acordo com os segmentos da viga.
Os dados obtidos no presente trabalho concordam com os experimentais
e numricos de Stanton e Mann [63]. Observa-se que as frequncias naturais referentes ao modelo de Timoshenko esto mais prximas das obtidas experimentalmente
em [63]. Em relao aos modos, os trs primeiros, descritos na Figura 4.4, utilizando
os modelos de Euler-Bernoulli e Timoshenko coincidem gracamente. Vericou-se
que a diferena grca entre os modos obtidos utilizando EBT ou TBT se acentua
para os modos mais altos (Figura 4.5).

81

4.4.2

Vigas trissegmentadas

4.4.2.1 Viga trissegmentada com massa atarrachada

Considera-se uma viga com seo transversal circular e condies de


contorno do tipo livre-livre. A congurao proposta por Stanton e Mann [63] e
ilustrada na Figura 4.6. Na extremidade x = L anexado um atuador, sua massa
includa na condio de contorno dessa extremidade.

Figura 4.6: Viga trissegmentada com seo transversal circular, gura extrada de
[63]

Descrevem-se na Tabela 4.3 os parmetros utilizados, referentes ao modelo de Euler-Bernoulli.


O momento de inrcia para uma viga de seo transversal circular
estimado sendo I =

R2
,
4

sendo R o raio da seo transversal equivalente a 2t , em

que t o dimetro da seo transversal. O fator de forma para a seo circular


aproximadamente = 76 . Utilizou-se G1 = G2 = G3 = 27, 48GPa. As condies
de contorno do tipo viga livre-livre com massa anexada na extremidade direita so
descritas pelas seguintes equaes para o modelo de Euler-Bernoulli
Em x = 0

Em x = L

2 u1
(t, 0)
x2

2 u3
(t, L)
x2

3 u1
x3

=0

(t, 0) = 0

3 u3
3 x3

E3 I

=0
2

(t, L) = Mt tu23 (t, L)

82

Parmetro
Comprimento l1
Comprimento l2
Comprimento l3
Dimetro t1
Dimetro t2
Dimetro t3
Densidade
Mdulo de Young E
Massa anexada Mt

Valor Numrico
0, 3175
0, 254
0, 1905
0, 03175
0, 0254
0, 01905
2800
73, 1
0, 018

Unidade
m
m
m
m
m
m
Kg/m3
GP a
Kg

Tabela 4.3: Parmetros para a viga trissegmentada de Stanton [63]


E para o modelo de Timoshenko
Em x = 0
1
E1 I1
(t, 0) = 0
x
1
(t, 0) 1 (t, 0)] = 0
1 G1 A1 [ u
x

Em x = L
3
(t, L) = 0
E3 I3
x
2

3
3 G3 A3 [ u
(t, L) 3 (t, L)] = Mt tu23 (t, L)
x

Analogamente ao caso bissegmentado, se expressam os modos para cada


segmento para o modelo de Euler-Bernoulli
X1 (x) = h1 (x)c11 + h1 (x)c12 + h1 (x)c13 + h
1 (x)c14 ,
X2 (x) = h2 (x l1 )c21 + h2 (x l1 )c22 + h2 (x l1 )c23 + h
2 (x l1 )c24 ,

(4.100)

X3 (x) = h3 (x l2 )c31 + h3 (x l2 )c32 + h3 (x l2 )c33 + h


3 (x l2 )c34 .
A matriz B ser composta nas duas primeiras e duas ltimas linhas
pelas informaes sobre as condies de contorno em x = 0 e x = L, respectivamente.
A parte intermediria se refere s condies de compatibilidade nos pontos x = l1 e
x = l2 . Tem-se ento

83

B=

[B0 ]24

[C1,1 ]44 [C2,1 ]44

0
0

[C1,2 ]44 [C2,2 ]44 0

0 [BL ]24

(4.101)

1224

sendo

B0 =

0 0 1 0

BL =

0 0 0 1

0 1 0
2

t
M
E3 I3

(4.102)

0 0 1

A parte central da matriz B se refere s condies de compatibilidade,


em x1 = l1 e x2 = l1 + l2 , sem a incluso de dispositivos intermedirios, sendo
expressas atravs das matrizes

C1,1

1 0

0 1
=

0 0

0 0

0 0

1 0

0 1
0 0
, C2,1 =

0 0
1 0

0 0
0 1

1 0 0 0

C1,2

E2 I2
E1 I1

E2 I2
E1 I1

E3 I3
E2 I2

E3 I3
E2 I2

(4.103)

1 0

0 1 0 0
0 1

=
, C2,2 =
0 0 1 0
0 0

0 0
0 0 0 1

E a matriz

(0)
0
0
1

1 (l1 )
0
0

0
2 (l1 )
0
=

0
2 (l2 )
0

0
0
3 (l2 )

0
0
3 (L)

(4.104)

2412

(4.105)

84

com

hj (x aj )

hj (x aj )

hj (x aj )

h
j (x aj )


(iv)
hj (x aj )
hj (x aj )
h
hj (x aj )
j (x aj )

j (x) =
(iv)
(v)
hj (x aj )
h
hj (x aj ) hj (x aj )
j (x aj )

(iv) (x a ) h(v) (x a ) h(vi) (x a )


h
j
j
j
j
j (x aj ) h
j
j

, j = 1, 2, 3

a1 = 0, a2 = l2 , a3 = L.
(4.106)

E para o modelo de Timoshenko, as solues so dadas da forma


X1 (x) = h1 (x)c11 + h1 (x)c12 ,
X2 (x) = h2 (x l1 )c21 + h2 (x l1 )c22 ,

(4.107)

X3 (x) = h3 (x l2 )c31 + h3 (x l2 )c32 .


E a matriz B dada por

B=

A22 J22

[C1,1 ]44 [C2,1 ]44

com

A=

0 1

Mt
3 G3 A3

J=

, (4.108)

F22 Q22

0 1

(4.109)

1 0

F=

[C1,2 ]44 [C2,2 ]44

0
1

Q=

0 1

1 0

e C1,1 , C2,1 , C1,2 e C2,2 expressas como em (4.42), com i = 1, 2.

(4.110)

85

E a matriz da forma

(0)
0
0
1

1 (l1 )
0
0

0
2 (l1 )
0
=

0
2 (l2 )
0

0
0
3 (l2 )

0
0
3 (L)
com

j (x) =

hj (x aj ) hj (x aj )
hj (x aj ) hj (x aj )

(4.111)

2412

, j = 1, 2, 3
44

(4.112)

a1 = 0, a2 = l2 , a3 = L.

A incluso de uma massa atarrachada como um atuador modica as


condies de contorno e se espera uma diminuio da magnitude das frequncias.
A Tabela 4.4 apresenta os valores obtidos pela referncia, matemtica
e experimentalmente. Comparam-se a utilizao dos modelos de Euler-Bernoulli e
Timoshenko incluindo e no incluindo a massa na extremidade direita.

Experimental [63]
Terico EBT [63]
EBT LL
EBT LLM
TBT LL
TBT LLM

1a Freq.(Hz) 2a Freq.(Hz) 3a Freq.(Hz) 4a Freq.(Hz)


212,2
547,3
1064,0
1748,2
212,4
551,9
1077,6
1791,82
214,12
556,62
1083,63
1803,20
212,38
551,95
1077,65
1791,82
213,41
551,73
1065,05
1752,20
211,68
547,16
1059,29
1741,59

Tabela 4.4: Frequncias naturais de vibrao: LL - viga livre-livre; LLM - viga


livre-livre com massa anexada

86

Figura 4.7: Modos de vibrao EBT/TBT - viga trissegmentada de Stanton e Mann


Comentrios
Novamente, utilizando o modelo de Euler-Bernoulli obtm-se valores
bem prximos das frequncias da referncia que tambm se baseia nesse modelo.
E as frequncias referentes ao modelo de Timoshenko mais prximas das frequncias experimentais de [63]. Observa-se que os modos de vibrao para o modelo de
Timoshenko tm duas componentes, assim como para a viga anterior, por ns comparativos com o modelo de Euler-Bernoulli, os resultados se referem componente
W (x), denida por partes de acordo com os segmentos da viga.
Constata-se tambm que as frequncias TBT tem menor magnitude que
as referentes a EBT. E como era esperado, a incluso de massa diminui a magnitude
das frequncias. Em relao aos modos, se verica pela Figura 4.7 que a partir do
quarto modo a diferena entre os modelos se torna gracamente mais evidente.
4.4.2.2 Viga trissegmentada xa-livre

Considera-se a viga trissegmentada, com extremidades do tipo xalivre, descrita na Figura 4.8 e utilizando os parmetros da Tabela 4.5. A congurao
de viga e parmetros proposta por Salehi-Khojin [6].

87

t2

t1

t3

l1
l2
L

Figura 4.8: Viga xa-livre trissegmentada


Parmetro
Comprimento l1
Comprimento l2
Comprimento L
Largura w
Densidade
Mdulo de Young E

Valor Numrico
0, 1
0, 2
0, 3
0, 01
7800
200

Unidade
m
m
m
m
Kg/m3
GP a

Tabela 4.5: Parmetros para a viga de Salehi-Khojin [6]


Os parmetros especcos para o modelo de Timoshenko foram estimados, de modo anlogo aos casos anteriores, visto que Salehi-Khojin [6] determina
frequncias naturais e modos de vibrao baseando-se no modelo de Euler-Bernoulli.
Parmetro
Mdulo de cisalhamento G1 = G2
Fator de forma

Valor Numrico
75
5/6

Unidade
GP a

Tabela 4.6: Parmetros para o modelo de Timoshenko

Apresentam-se resultados de acordo com as conguraes descritas na


Tabela 4.7, variando a espessura do segmento intermedirio da viga.
Considera-se primeiramente o modelo de Euler-Bernoulli. Supondo
solues do tipo u(t, x) = et Xj (x), j = 1, 2, 3, obtm-se o problema de autovalor
Xj (x)(iv) 4j Xj (x) = 0, 4j =

j A j 2
,
Ej Ij

(4.113)

88

Congurao 1 Congurao 2
Espessura t1 (m)
0,001
0,001
Espessura t2 (m)
0,001
0,002
Espessura t3 (m)
0,001
0,001

Congurao 3
0,001
0,003
0,001

Tabela 4.7: Conguraes variando espessura central

com condies de contorno referentes ao caso xa-livre e compatibilidade sobre o


deslocamento, inclinao, momento etor e cisalhamento nos pontos x1 = l1 e x2 =
l2 .
As solues sero da forma

X1 (x), 0 x x1

X(x) =
X2 (x), x1 < x x2

X (x), x < x L
3
2

(4.114)

com
X1 (x) = c11 h1 (x) + c12 h1 (x) + c13 h1 (x) + c14 h
1 (x),
X2 (x) = c21 h2 (x l2 ) + c22 h2 (x l2 ) + c23 h2 (x l2 ) + c24 h
2 (x l2 ),

(4.115)

X3 (x) = c31 h3 (x L) + c32 h3 (x L) + c33 h3 (x L) + c34 h (x L),


que substitudas nas condies de contorno e compatibilidade iro gerar o sistema
Uc = 0, com U = B. A formulao em blocos para o sistema anloga a apresentada na seo anterior (4.101)-(4.106), com exceo das matrizes B0 e BL referentes
s condies de contorno do tipo viga xa-livre e, dadas por

1 0 0 0
0 0 1 0
,
.
B0 =
BL =
0 1 0 0
0 0 0 1

(4.116)

A matriz U de ordem 12 12, mas considerando inicialmente as


condies de contorno em x = 0 e x = L obtm-se que c13 = c14 = 0 e c31 = c32 = 0
e U se reduz a ordem 8 8.
A formulao utilizando o modelo de Timoshenko anloga a apresentada na seo anterior, sendo modicados os parmetros e as condies de contorno

89

Cong. 1

Cong. 2

Cong. 3

Frequncias
1
2
57,1 357,9
57,10 357,88
57,10 357,85
56,4 459,5
56,44 459,48
56,44 459,43
52,5 459,3
52,47 459,32
52,47 459,25

Referncia [6]
Eule-Bernoulli
Timoshenko
Referncia [6]
Eule-Bernoulli
Timoshenko
Referncia [6]
Eule-Bernoulli
Timoshenko

Naturais (rad/s)
3
4
1002,1 1963,7
1002,07 1963,66
1001,92 1963,12
1052,1 2642,6
1052,07 2642,56
1051,86 2641,29
1005,5 3070,2
1005,54 3070,21
1005,24 3068,34

Tabela 4.8: Frequncias naturais - conguraes 1,2,3


antes livre-com massa e agora sendo do tipo viga xa-livre. Nesse caso, em (4.108)
tem-se

A=

1 0

0 1

F=

0 1

J=

0 0

(4.117)

0 0

Q=

0 1

1 0

A matriz U de ordem 12 12, mas considerando inicialmente as


condies de contorno em x = 0 obtm-se que c13 = c14 = 0 e U se reduz a ordem
8 8.
Comentrios
Apresentou-se resultados referentes a trs conguraes variando a espessura do segmento intermedirio da viga trissegmentada. A Tabela 4.8 descreve as
quatro primeiras frequncias naturais obtidas para cada uma das conguraes. A
tabela demonstra a concordncia entre os resultados apresentados em [6] e os obtidos
no presente trabalho com o uso dos modelos de Euler-Bernoulli e Timoshenko.
As frequncias e modos de vibrao so prximas aos obtidos, utilizando
o modelo de Euler-Bernoulli, pela referncia [6]. Verica-se, dos resultados das

90

Figura 4.9: Modos de vibrao - viga trissegmentada variando espessura central


/EBT

conguraes 2 e 3, signicativas alteraes em relao congurao 1 em que a


viga uniforme. Novamente, considerou-se apenas a componente W (x) no caso dos
modos de vibrao referentes ao modelo de Timoshenko.

91

Figura 4.10: Modos de vibrao - viga trissegmentada variando espessura central


/TBT

4.5
4.5.1

Vigas xa-livre em AFM


Vigas bissegmentadas

4.5.1.1 Viga piezocermica/silcio

Piezocermica

Silcio

x1

Figura 4.11: Representao viga bissegmentada

Para uma viga uniforme feita de silcio so descritos nas Tabelas 4.9 e
4.10 dados obtidos na literatura referentes microscopia de fora atmica [10], [29],
[47].

92

Parmetro
Comprimento L
Largura w
Espessura t
rea
Densidade
Mdulo de Young E
Momento de Inrcia I

Valor Numrico
300 106
50 106
3 106
tw
2330
170
wt3
12

Unidade
m
m
m
m2
Kg/m3
GP a
m4

Tabela 4.9: Parmetros da cantilever em AFM para modelo de Euler-Bernoulli e de


Timoshenko

Parmetro
Valor Numrico
Mdulo de cisalhamento G
66, 4
Fator de forma
5/6

Unidade
GP a

Tabela 4.10: Parmetros da cantilever em AFM para o modelo de Timoshenko

A m de aplicar a metodologia proposta nas sees iniciais deste captulo e utilizar o modelo Timoshenko, se considera de maneira simplicada que a
microviga cantilever composta por dois segmentos, sendo o primeiro feito de piezocermica e o segundo de silcio de acordo com a representao dada na Figura 4.11.
Na Tabela 4.11 listam-se os parmetros para os dois modelos EBT e TBT referentes
s propriedades do primeiro e segundo segmento.
1o Segmento
Piezocermica
E1 = 62(GP a)
1 = 7800(kg/m3 )
G1 = 23, 6(GP a)
w1 = 50 106 (m)
A1 = t1 w1 (m2 )
3
I1 = w112t1 (m4 )
= 5/6

2o Segmento
Silcio
E2 = 170(GP a)
2 = 2330(kg/m3 )
G2 = 66, 4(GP a)
w2 = 50 106 (m)
A2 = t2 w2 (m2 )
3
I2 = w212t2 (m4 )
= 5/6

Tabela 4.11: Parmetros da viga bissegmentada piezocermica-silcio

93

Analisam-se dois casos, no primeiro a posio do salto de descontinuidade


variada e no segundo a espessura do primeiro segmento da viga, referente a piezocermica, variada.
CASO 1: Variando a posio do salto de descontinuidade
Considera-se a viga bissegmentada descrita anteriormente, com primeiro
segmento de piezocermica e o segundo de silcio, com espessura do primeiro segmento t1 = 6 106 m e espessura do segundo segmento t2 = 3 106 m.
Congurao 1A - Viga Homognea (inteiramente de silcio);
Congurao 1B - Descontinuidade em x1 = L/4;
Congurao 1C - Descontinuidade em x1 = L/2;
Congurao 1D - Descontinuidade em x1 = 3L/5.
Apresentam-se as frequncias naturais obtidas com essas conguraes
na Tabela 4.12 e os modos de vibrao so comparados na Figura 4.12.
CASO 2: Variando espessura do primeiro segmento
Considera-se a viga bissegmentada descrita anteriormente, com primeiro
segmento de piezocermica e o segundo de silcio, sendo a mudana de seo transversal em x1 = L4 . Varia-se as espessuras dos segmentos de acordo com as conguraes
t1 = 3 106

t2 = 3 106 ;

Congurao 2B: t1 = 5 106

t2 = 3 106 ;

Congurao 2C:

t1 = 6 106

t2 = 3 106 ;

Congurao 2D:

t1 = 7 106

t2 = 3 106 .

Congurao 2A:

Os resultados so apresentados na Tabela 4.13 e na Figura 4.13.

94

Cong.
1A
1B
1C
1D

Modelo
EBT
TBT
EBT
TBT
EBT
TBT
EBT
TBT

1
2, 8899 105
2, 8896 105
3, 9172 105
3, 9033 105
4, 2328 105
4, 2002 105
3, 8052 105
3, 7735 105

Frequncias Naturais
2
3
6
1, 8110 10
5, 0710 106
6
1, 8100 10
5, 0644 106
2, 0036 106 4, 3961 106
1, 9929 106 4, 3669 106
1, 4300 106 4, 3047 106
1, 4220 106 4, 2610 106
1, 5096 106 3, 8474 106
1, 4993 106 3, 8081 106

4
9, 9372 106
9, 9132 106
8, 8206 106
8, 7585 106
7, 7406 106
7, 6598 106
8, 0548 106
7, 9412 106

5
1, 6427 107
1, 6363 107
1, 5233 107
1, 5033 107
1, 3464 107
1, 3196 107
1, 2354 107
1, 2154 107

Tabela 4.12: Frequncias naturais obtidas variando o ponto x1

Cong.
2A
2B
2C
2D

Modelo
EBT
TBT
EBT
TBT
EBT
TBT
EBT
TBT

1
1, 9472 105
1, 9336 105
3, 4177 105
3, 4016 105
3, 9172 105
3, 9031 105
4, 2682 105
4, 2566 105

Frequncias Naturais
2
3
1, 4597 106 3, 4020 106
1, 4539 106 3, 3824 106
1, 8144 106 4, 1831 106
1, 8060 106 4, 1573 106
2, 0036 106 4, 3961 106
1, 9929 106 4, 3669 106
2, 1998 106 4, 5791 106
2, 1870 106 4, 5441 106

4
7, 1602 106
7, 1258 106
8, 3648 106
8, 3066 106
8, 8206 106
8, 7585 106
9, 1241 106
9, 0617 106

5
1, 2011 107
1, 1892 107
1, 4293 107
1, 4127 107
1, 5233 107
1, 5033 107
1, 6060 107
1, 5847 107

Tabela 4.13: Frequncias naturais obtidas variando a espessura

Comentrios
So apresentados resultados referentes s frequncias naturais de vibrao para cada congurao na Tabela 4.12 para variao do ponto de mudana
da seo transversal e, na Tabela 4.13 para a variao da espessura do primeiro segmento. As componente W (x) dos respectivos modos de vibrao, associados a tais
frequncias, considerando o modelo de Timoshenko, so apresentados nas Figuras
4.12 e 4.13. Os modos de vibrao considerando o modelo de Euler-Bernoulli foram
omitidos por apresentarem comportamento similar aos do modelo de Timoshenko
para baixas frequncias.

95

Como era esperado, as diferentes conguraes, modicando a espessura do primeiro segmento e posicionamento do ponto de mudana da seo transversal, alteram de forma signicativa as frequncias e modos de vibrao. Como j constatado anteriormente, as frequncias obtidas utilizando o modelo de Timoshenko tem
menor magnitude em relao s obtidas com o modelo de Euler-Bernoulli, tal resultado indica, de acordo com [78], que os efeitos de cisalhamento e inrcia rotatria,
considerados no modelo de Timoshenko, levam reduo dos valores das frequncias
naturais. Os modos de vibrao apresentam o mesmo comportamento grco para
ambos os modelos, Euler-Bernoulli e Timoshenko, e diferentes conguraes.

Figura 4.12: Modos de vibrao TBT variando ponto de descontinuidade - viga


piezo/silcio

96

Figura 4.13: Modos de vibrao TBT variando a espessura - viga piezo/silcio

97

4.5.1.2 Modelo 2 - Viga de Jih-Lian et al. da seo 3.2.1.2

Considera-se as equaes descritas em (3.46) para cada regio da viga


j A j

2 uj
(t, x)
t2

+ Ej Ij

4 uj
x4

= 0,

j = 1 para 0 < x < lp , e,

(4.118)

j = 2 para lp < x < lb ,


1 A1 = 2p Ap + b Ab , E1 I1 = 2Ep Ip + Eb Ib ,
2 A2 = b Ab , E2 I2 = Eb Ib ,
Ap = tp wp , Ab = 2tb wb ,
Ip =

wp tp +tb
0

tb

z 2 dz dy, Ib =

wb tb
0

tb

z 2 dz dy.

Com as seguintes condies de contorno


Em x = 0
u1 (t, 0) = 0, u1x (t, 0) = 0,
Em x = lb
Eb Ib u2xx (t, lb ) = ml[u2tt (t, lb ) + lu2xtt (t, lb )]+

(4.119)

cl[ut (t, lb ) + luxt (t, lb )] kl[u2 (t, lb ) + lu2x (t, lb )] + f l,


Eb Ib u2xxx (t, lb ) = m[u2tt (t, lb ) + lu2xtt (t, lb )]+
+c[ut (t, lb ) + luxt (t, lb )] + k[u2 (t, lb ) + lu2x (t, lb )] f.
E condies de continuidade e transio em x = lp
u1 (t, lp ) = u2 (t, lp ),

u1x (t, lp ) = u2x (t, lp ),

E1 I1
E2 I2

]
2

h231 Ap (tp +2tb )


2E2 I2 33

u1xxx (t, lp ) =

(4.120)
u1xx (t, lp ) + u2xx (t, lp ) = mv ,

E2 I2
u
(t, lp ),
E1 I1 2xxx

98

wp
onde mv = (tp +2tb )h31 Vcc
o momento etor induzido pela tenso eltrica externa
33

Vcc .
Supe-se que as solues so do tipo uj (t, x) = et Xj (x), j = 1, 2, que
substitudas em (4.119) geram o seguinte problema de autovalor
Xj (x)(iv) j4 Xj (x) = 0, 0 < x < lb , j4 =

j Aj 2
.
Ej Ij

(4.121)

Com as condies de contorno, continuidade e equilbrio


X1 (0) = 0,
X1 (0) = 0,

X1 (lp ) = X2 (lp ),
X1 (lp ) = X2 (lp ),
X1 (lp )

X1 (lp )

X2 (lp )

= mv , =

E2 I2
X (lp )
E1 I1 2

E1 I1
E2 I2

h231 Ap (tp +2tb )2


233 E2 I2

(4.122)
,

= 0,

lAX2 (lb ) + l2 AX2 (lb ) + E2 I2 X2 (lb ) f l = 0,


AX2 (lb ) lAX2 (lb ) + E2 I2 X2 (lb ) + f = 0,
com A = (m2 + c + k).
Resolve-se (4.121) supondo c = 0, mv = 0 e f = 0. Da metodologia
apresentada nas sees anteriores, as solues sero denidas da forma

X (x), 0 x < l
1
p
X(x) =
X (x), l < x l
2

(4.123)

com
X1 (x) = c11 h1 (x) + c12 h1 (x) + c13 h1 (x) + c14 h
1 (x),
X2 (x) = c21 h2 (x L) + c22 h2 (x L) + c23 h2 (x L) + c24 h
2 (x L).

(4.124)

Substituindo (4.124) nas condies de contorno e continuidade se obtm


o sistema Uc = 0, sendo U = B.

99

c = [c11 c12 c13 c14 c21 c22 c23 c24 ]T ,


B816 , 168 , e ento U ser de ordem 8 8.
Ao considerar inicialmente as condies de contorno em x = 0, obtm-se
que c13 = c14 = 0. Ento U se reduz para ordem 66. Tem-se a seguinte formulao
em blocos com as redues j mencionadas

[C1,1 ]44 [C2,1 ]44


0
,
B=
0
0
[BL ]24
sendo

C1,1

1 0

0 1
=

0 0

0 0

1 0 0
0

0 1 0
0 0
0
, C2,1 =

0
0
0 1
0

E2 I2
0 1
0
0 0 E
1 I1
0 0

BL =
e a matriz

lA

h1 (x)

h1 (x)


h1 (x) h1 (x)
1 (x) =

h1 (x) h
1 (x)

(iv)
h
1 (x) h1 (x)

(4.126)

(4.127)

E2 I2

1 (lp )
0
0

com

l2 AL E2 I2

A lA

(4.125)

2 (lp )

2 (lb )

(4.128)

126

h2 (x lb )

h2 (x lb )

h2 (x lb )

h
2 (x lb )

(iv)
h (x lb ) h2 (x lb )

h
h2 (x lb )
2 (x lb )
, 2 (x) = 2

(iv)
(v)
h2 (x lb ) h

h2 (x lb ) h2 (x lb )
2 (x lb )

(iv)
(v)
(vi)
h
2 (x lb ) h2 (x lb ) h2 (x lb ) h2 (x lb )

Para solues no-nulas de c, se obtm a equao caracterstica () =


det(U) = 0, cujas solues so as frequncias associadas aos modos de vibrao
X(x).

100

Parmetro
Mdulo de Young Ep
Mdulo de Young Eb
Densidade p
Densidade b
h31
33
Comprimento lp
Comprimento lb
Largura w
Espessura tp
Espessura tb

Valor Numrico
63
12,21
7600
7500
7, 182 108
6, 369 106
8,00
69,94
3,45
0,5
0,5

Unidade
GPa
GPa
Kg/m3
Kg/m3
N/C
V m/C
mm
mm
mm
mm
mm

Tabela 4.14: Parmetros para a viga bissegmentada de Jih-Lian et al.[23]

Com exceo do parmetro l, relativo ao comprimento da ponteira piramidal anexada na extremidade direita da viga, os demais so fornecidos em [23] e
listados na Tabela 4.14.
Compara-se na Tabela 4.15 as trs primeiras frequncias obtidas considerando ou no a massa e a mola. Nas Figuras 4.14 e 4.15 comparam-se os modos
normalizados para tais conguraes.
Freq.
m = 0, 0001Kg
(Hz) k = 171, 6N/m [23]
1
110
2
250
3
650

m = 0, 0001Kg
k = 171, 6N/m
106,65
319,73
853,07

m = 0, 0001Kg
k=0
48,92
304,00
848,61

m=0
k = 171, 6N/m
117,38
378,25
1006,03

Tabela 4.15: Comparativo das frequncias naturais para diferentes conguraes

m=0
k=0
55,76
352,35
994,08

101

Comentrios
Observa-se que a incluso de massa provoca uma diminuio na magnitude das frequncias, e a incluso da mola tem efeito inverso, aumentando a magnitude das frequncias. Essas so as concluses principais obtidas em [23] analisando
o problema adimensional. Os modos tambm so alterados pela incluso desses
dispositivos (Figuras 4.14 e 4.15).

Figura 4.14: Viga EBT bissegmentada xa sem e com dispositivo massa-mola

102

Figura 4.15: Viga EBT xa-livre excluindo massa ou mola

4.5.2

Viga trissegmentada

4.5.2.1 Viga de Salehi-Khojin da seo 3.2.1.1

Para anlise das vibraes livres considera-se a equao (3.11) que descreve o modelo, desprezando o amortecimento c(x) e o momento Mp (t, x). Tem-se
ento
2
x2

2 u(t, x)
E(x)I(x)
x2

2 u(t, x)
+ m(x)
=0
t2

(4.129)

A variao dos parmetros conforme os segmentos da viga foi descrita


em (3.12)-(3.14). Utilizam-se os valores fornecidos em [6] e descritos na Tabela 4.16.

103

Parmetro
Comprimento L
Comprimento L1
Comprimento L2
Mdulo de Young Eb
Mdulo de Young Ep
Densidade b
Densidade p
Largura wb1
Largura wb2
Largura wp
Espessura tb
Espessura tp

Valor Numrico
486
325
360
105
104
2330
6390
250
55
130
4
4

Unidade
m
m
m
GPa
GPa
Kg/m3
Kg/m3
m
m
m
m
m

Tabela 4.16: Parmetros para a viga trissegmentada de Salehi-Khojin [6]

Supondo solues do tipo u(t, x) = et Xj (x), j = 1, 2, 3, obtm-se o


problema de autovalor
Xj (x)(iv) 4j Xj (x) = 0, 4j =

j A j 2
,
Ej Ij

(4.130)

com condies de contorno referentes ao caso xa-livre e continuidade sobre o deslocamento, inclinao, momento etor e cisalhamento nos pontos x1 = l1 e x2 = l2 .
As solues sero da forma

X (x), 0 x l1

1
X(x) =
X2 (x), l1 < x l2

X (x), l < x L
3
2

(4.131)

com
X1 (x) = c11 h1 (x) + c12 h1 (x) + c13 h1 (x) + c14 h
1 (x),
X2 (x) = c21 h2 (x l2 ) + c22 h2 (x l2 ) + c23 h2 (x l2 ) + c24 h
2 (x l2 ),

(4.132)

X3 (x) = c31 h3 (x L) + c32 h3 (x L) + c33 h3 (x L) + c34 h (x L).


Para o caso viga xa-livre do modelo de Euler-Bernoulli as condies
de contorno em x = 0 (X1 (0) = 0 e X1 (0) = 0) implicam c13 = c14 = 0, e a condio

104

livre em x = L (X3 (L) = 0 e X3 (L) = 0), juntamente com a escolha conveniente


da base transladada no terceiro segmento, implicam c31 = c32 = 0. Tem-se ento
X1 (x) = c11 h1 (x) + c12 h1 (x),
X2 (x) = c21 h2 (x l2 ) + c22 h2 (x l2 ) + c23 h2 (x l2 ) + c24 h
2 (x l2 ),

(4.133)

X3 (x) = c33 h3 (x L) + c34 h (x L),


que substitudas nas condies de contorno e continuidade iro gerar o sistema Uc =
0, com U = B. Utilizando a formulao em blocos com as redues mencionadas

[C1,1 ]44 [C2,1 ]44


0
0

B=
(4.134)
0
0
[C1,2 ]44 [C2,2 ]44
816

com C1,1 , C2,1 , C1,2 e C2,2 dadas como em (4.103) e (4.104).


A matriz tambm se reduz, sendo

(x )
0
0
1 1

0
2 (x1 )
0
=

0
2 (x2 )
0

0
0
3 (x2 )

(4.135)

168

com

h1 (x)

h1 (x)


h1 (x) hj (x)
1 (x) =

h1 (x) h
1 (x)

(iv)
h
1 (x) h1 (x)

h3 (x L)

h
3 (x L)

h (x L) h(iv)
2 (x L)
, 3 (x) = 3

(iv)

h3 (x L) h(v)
3 (x L)

(v)
(vi)
h3 (x L) h3 (x L)

(4.136)

e 2 (x) dada da forma usual descrita em (4.106) para j=2.


A matriz U seria de ordem 12 12, mas considerando inicialmente as
condies de contorno em x = 0 e x = L se obteve c13 = c14 = 0 e c31 = c32 = 0 e
U tornou-se de ordem 8 8. As frequncias so obtidas da equao caracterstica
() = det(U ) = 0 e descritas na Tabela 4.17.

105

Freq.
(KHz)
Experimental [6]
Presente trabalho

52,3
47,3

203,0
202,7

382,5
376,9

860,6

1370,2

1924,4

Tabela 4.17: Frequncias naturais de vibrao para a viga de Salehi-Khojin - experimental [6] e presente trabalho

Comentrios
As seis primeiras frequncias naturais so descritas na Tabela 4.17. As
trs primeiras so comparadas de maneira satisfatria com as obtidas experimentalmente e apresentadas por Salehi-Khojin [6], [7]. Os seis primeiros modos de vibrao
associados s suas respectivas frequncias so descritos na Figura 4.16, sendo que
utilizam-se cores e estilos de linha para cada uma das partes do modo de vibrao,
de acordo com os segmentos da viga: linha tracejada azul refere-se ao primeiro
segmento, linha vermelha slida ao segundo segmento e linha pontilhada roxa ao
terceiro segmento.
A escala de medida das amplitudes dos modos coerente com o problema, sendo que a maior sensibilidade da ponta da viga observada pela maior
amplitude obtida em x correspondente a extremidade nal da viga.
Os modos sero utilizados na seo 5.3.2 na aproximao da resposta
forada.

106

Figura 4.16: Seis primeiros modos de vibrao da viga de Salehi-Khojin

107

VIBRAES FORADAS EM VIGAS


SEGMENTADAS
As equaes de Euler-Bernoulli e Timoshenko que governam a dinmica

de uma viga forada uniforme, podem ser dadas na forma matricial compacta
Mv(t, x) + Kv(t, x) = F, 0 < x < L, t > 0,

(5.1)

onde para a teoria de Euler-Bernoulli tem-se que


M = A, K = EI

4
,
x4

v(t, x) = u(t, x) o deslocamento transversal e F e carga transversal distribuda.


No modelo de Timoshenko, tem-se os coecientes matriciais

A 0
2

GA x2
GA x

,
M=
, K =
2

EI x
+
GA
GA x
2
0 I
sendo as componentes u, , f , g de

u(t, x)
f (t, x)
, F(t, x) =
,
v(t, x) =
(t, x)
g(t, x)

(5.2)

os deslocamentos transversal e rotacional, a carga transversal e o momento, respectivamente.


A resposta dinmica do sistema (5.1) tem sido determinada em termos
da resposta impulso ou funo de Green de valor inicial h(t, x, ) e calculada com o
uso do mtodo de Galerkin [1], [24], [32], [36], [39], [41], [58].
Neste captulo, sero consideradas vibraes foradas em vigas segmentadas usando os resultados existentes para vigas uniformes. Pela sua importncia
em microscopia de fora atmica e por simplicidade, ser desenvolvido o caso para

108

vigas bissegmentadas. No nal do captulo a abordagem estendida para o caso da


viga trissegmentada de Salehi-Khojin (Modelo 1 da seo 3.2.1.1) cujas frequncias
e modos foram determinados na seo 4.5.2.1.

5.1

A resposta impulso em vigas uniformes


A resposta impulso de (5.1) obtida do problema de valor inicial com

condies de contorno
x, ) + Kh(t, x, ) = 0, 0 < x < L, 0 < < L, t > 0,
Mh(t,
h(0, x, ) = 0,

Mht (0, x, ) = (x )I,

Ah(t, 0, ) + Jhx (t, 0, ) = 0,


F h(t, L, ) + Qhx (t, L, ) = 0,
onde, para o modelo de Euler-Bernoulli I a unidade e para o modelo de Timoshenko I denota a matriz identidade 2 2. Resulta que h(t , x, ) atua como
um fator integrante no mtodo da equao adjunta de Lagrange para o problema
no-homogneo de valor inicial
Mv(t, x) + Kv(t, x) = F(t, x), 0 < x < L, 0 < < L, t > 0,
v(0, x) = vo (x),

vt (0, x) = v1 (x),

(5.3)

Av(t, 0) + Jvx (t, 0) = f1 (t),


Fv(t, L) + Qvx (t, L) = f2 (t).
Multiplicando (5.3) por h(t , x, ) e integrando por partes, resulta
]
t [ L
v(t, x) = 0 0 (ht (, x, )Mvo () + h(, x, )Mv1 ()) d d
]
L
t [ L
+ 0 0 h(t , x, )f(, )d d + J(v, h) 0

(5.4)

onde J um termo que contm efeitos da resposta impulso com valores de v nos
pontos extremos da viga. Para uma viga com condies de contorno homogneas o
termo J se anula.
Pode-se observar que a resposta forada, corresponde a condies iniciais nulas em (5.4), envolve a convoluo da resposta impulso matricial com forantes.

109

Na prtica, quando calculada a integral de convoluo para a resposta forada,


tem-se v(t, x) = vh (t, x) + vp (t, x) onde vh (t, x) uma vibrao livre introduzida
pelo sistema e cujos valores iniciais so desconhecidos a priori. Resulta que estes
valores so fornecidos pela resposta permanente vp (t, x) que pode ser determinada
por outros meios [33], [35], [36].
5.1.1

A resposta frequncia

A transformada de Laplace de h(t, x, ) com respeito ao tempo t


denotada por H(s, x, ) e referida como resposta transferncia matricial. H(s, x, )
satisfaz
(

)
s2 M + K H(s, x, ) = (x )I, 0 < x < L, 0 < < L,
AH(s, 0, ) + JHx (s, 0, ) = 0,

(5.5)
(5.6)

F H(s, L, ) + QHx (s, L, ) = 0.


Por exemplo, forantes harmnicos do tipo
f (t, x) = eit v(x),

(5.7)

vp (t, x) = eit H(i)v(x),

(5.8)

fornecem respostas harmnicas

onde

H(i)v(x) =

H(i, x, )v()d.

(5.9)

Em particular, para uma fora concentrada no ponto x = a


f (t, x) = eit v(x)(x a),

(5.10)

vp (t, x) = eit H(i, x, a)v(a).

(5.11)

resulta

110

5.2

Vigas bissegmentadas foradas


Considera-se o modelo forado para uma viga segmentada
Mv(t, x) + Kv(t, x) = F, 0 < x < L, t > 0,

(5.12)

onde os coecientes e variveis do sistema foram denidos no Captulo 4 em (4.70).


Os modos de vibrao, autofunes obtidas do problema de autovalor associado a
(5.1), quando se supe solues exponenenciais, para uma viga bissegmentada so
expressos por

X (x), 0 x x
1
1
X(x) =
X (x), x < x L
2
1
ou escritos de maneira conveniente

X(x) =

(5.13)

1 (x)X1 (x)

(5.14)

2 (x)X2 (x)
ou, simplesmente, quando no houver ambiguidade, na forma matricial simples

X1 (x)
.
X(x) =
X2 (x)
No modelo de Euler-Bernoulli, X1 (x) e X2 (x) so escalares, porm para
o para o modelo de Timoshenko tem-se que

W (x)
W1 (x)

, X2 (x) = 2
X1 (x) =
2 (x)
1 (x)

(5.15)

so vetores 2 1.
Consideram-se no sistema forado (5.12), as condies iniciais

(v
)
(0,
x)
v1 (0, x)
1 t
= v1 (x).
= v0 (x),
vt (0, x) =
v(0, x) =
(v2 )t (0, x)
v2 (0, x)

(5.16)

111

Observa-se que, para uma viga bissegmentada, v0 (x) e v1 (x) so vetores 2 1 no


caso do modelo de Euler-Bernoulli e 4 1 no modelo de Timoshenko, com condies
de contorno para o modelo de Euler-Bernoulli descritas em (4.3)

B0 u0 (t, 0) = 0,
(5.17)
BL uL (t, L) = 0,
e para o modelo de Timoshenko

Av1 (t, 0) + J

v1
(t, 0) = 0,
x

(5.18)

Fv2 (t, L) + Q

v2
(t, L) = 0.
x

(5.19)

As condies de compatibilidade no ponto intermedirio x1 foram dadas


de modo geral, para o modelo de Euler-Bernoulli em (4.7)
+
C1,1 u(t, x
1 ) = C2,1 u(t, x1 ),

(5.20)

com as matrizes C1,1 e C2,1 denidas em (4.8) de modo a ter


continuidade no deslocamento e giro em x1 ,
equilbrio no momento e no cisalhamento em x1 .
Em particular, para uma viga do tipo xa-livre segundo o modelo de
Euler-Bernoulli, tem-se que as condies de contorno
Em x = 0

Em x = L

v1 (t, 0) = u1 (t, 0) = 0

v2 (t, L) = u2 (t, L) = 0

v1 (t, 0) = u1 (t, 0) = 0 v2 (t, L) = u


2 (t, L) = 0

112

e as condies de compatibilidade quando no houverem nem suporte e nem dispositivos intermedirios foram dadas em (4.11)
I- Deslocamento
u1 (t, x1 ) = u2 (t, x1 ).
II- Giro
u1 (t, x1 ) = u2 (t, x1 ).
III- Momento Fletor
u1 (t, x1 ) = 1 u2 (t, x1 ),

1 =

E2 I2
.
E1 I1

IV- Cisalhamento

u
1 (t, xi ) = 1 u2 (t, x1 ).

Matricialmente

1 0 0 0

u1 (t, x1 )

0 1 0 0 u1 (t, x1 )

0 0 1 0 u1 (t, x1 )

0 0 0 1
u
1 (t, x1 )

1 0

0 1 0 0

0 0 1 0

0 0 0 1

u2 (t, x1 )


u2 (t, x1 )


u2 (t, x1 )

u
2 (t, x1 )

(5.21)

Tem-se similarmente, para uma viga xa-livre segundo o modelo de


Timoshenko, as seguintes condies de contorno
Av(t, 0) + J

Fv2 (t, L) + Q

v
(t, 0) = 0,
x

(5.22)

v2
(t, L) = 0,
x

(5.23)

113

A=

1 0

, J =

0 1

F=

0 1

0 0

0 0

, Q =

0 1

1 0

As condies de compatibilidade, quando no houverem nem suporte e


nem dispositivos intermedirios, foram dadas em (4.42)
I- Deslocamento
u1 (t, x1 ) = u2 (t, x1 ).
II- Giro
1 (t, x1 ) = 2 (t, x1 ).
III- Momento Fletor
1 (t, x1 ) = 1 2 (t, x1 ), 1 =

E2 I2
.
E1 I1

IV- Cisalhamento
u1 (t, x1 ) 1 (t, x1 ) = 1 u2 (t, x1 ) 1 2 (t, x1 ),

1 =

2 G2 A2
.
1 G1 A1

E de forma matricial

0 0

u1 (t, x1 )

0 1 0 0 1 (t, x1 )

0 0 0 1 u1 (t, x1 )

1 (t, x1 )
0 1 1 0

u2 (t, x1 )


0
1
0 0 2 (t, x1 )


0
0
0 1 u2 (t, x1 )


2 (t, x1 )
0 1 1 0

(5.24)

114

5.2.1

Resposta forada via mtodo espectral

A resposta impulso para uma viga bissegmentada xa-livre pode ser


representada espectralmente supondo que os modos de vibrao
{X (1) (x), X (2) (x), ..., X (n) (x), ...}
formam um conjunto ortogonal completo de autofunes [49], [53]. Escreve-se a
resposta dinmica como
v(t, x) =

qn (t)X (n) (x) = X(x)Q(t),

(5.25)

n=1

onde

[
]T
QT (t) = q1 (t) q2 (t) . . . qn (t) . . .
,
[
]
(1)
(2)
(n)
X(x) = X (x) X (x) . . . X (x) . . . ,

(5.26)

e os qn (t) so coecientes temporais a serem determinados. Substituindo (5.25) em


(5.1), multiplicando pela esquerda por XT (x) e integrando entre 0 e L, segue
( L
)
( L
)
L
T
T

X KXdx Q(t) =
X MXdx Q(t) +
XT (x)F(x)dx.
(5.27)
0

Assumindo que os modos esto normalizados com respeito a M e utilizando o fato que para cada modo KX (j) (x) = j2 MX (j) (x), decorre
+ 2 Q(t) = f(t)
Q(t)
onde

(5.28)

XT (x)F(x)dx

f(t) =
0

(
)
2 = diag 12 , ..., n2 ,

a matriz espectral. A equao anterior est desacoplada e fornece a soluo geral


L

Q(t) = h (t)Q(0) + h(t)Q (0) +


h(t )f( )d,
(5.29)
0

115

com

(
h(t) = diag

sin(1 t) sin(2 t)
sin(n t)
,
, ,
,
1
2
n

)
(5.30)

Q(0) =

XT ()Mv(0, )d,

(5.31)

XT ()Mv (0, )d,

(5.32)

0
L

Q (0) =
0

onde denota derivao com relao a varivel t.


Substituindo Q(t) em (5.25), segue que
L
L
h
(t, x, )Mv(0, )d +
h(t, x, )Mv (0, )d
v(t, x) =
t
0
0
t L
+
h(t , x, )F(t, )dd,
0

(5.33)

onde no contexto das vigas segmentadas, considera-se a funo de Green de valor


inicial ou resposta impulso do sistema, denida por partes

h (t, x, ), 0 x x
1
1
h(t, x, ) =
h (t, x, ), x < x L
2

com
h1 (t, x, ) =

(n)

(n)

(n)

(n)

X1 (x)(X1 ())T

n=1

h2 (t, x, ) =

(5.34)

X2 (x)(X2 ())T

n=1

sin n t
,
n

(5.35)

sin n t
.
n

(5.36)

Assim, a resposta forada correspondente a condies iniciais nulas,


pode ser escrita
t [
v(t, x) =
0

x1

h1 (t , x, )F1 (, )d +

h2 (t , x, )F2 (, )d d.
x1

(5.37)
Para efeitos de clculo, a resposta impulso pode ser aproximada pelo mtodo de
Galerkin usando um nmero nito de modos [20], [32].

116

5.3

Simulaes para vibraes foradas em vigas com


materiais piezoeltricos
Nesta seo sero consideradas para vibraes foradas de vigas bisseg-

mentadas, forantes harmnicos no tempo


F (t, x) = eit v(x),

(5.38)

e de amplitude v(x). As amplitudes espaciais sero escolhidas como sendo dos tipos
bsicos seguintes:
CASO 1 v(x) = F o (constante),
CASO 2 v(x) = F o (x a) (fora concentrada),
CASO 3 v(x) = F o (Heaviside(x a) Heaviside(x b)) (pulso).

Observa-se que para vigas bissegmentadas do tipo Euler-Bernoulli, F o um vetor


2 1 e para vigas bissegmentadas do tipo Timoshenko, F o um vetor 4 1.
Apresenta-se tambm o caso forado da viga trissegmentada, utilizando
o modelo de Euler-Bernoulli, introduzido na seo 3.2.1.1 e cujos modos e frequncias
foram determinados na seo 4.5.2.1. Nesse caso, F (t, x) =

2 Mp (t,x)
,
x2

sendo Mp (t, x)

o momento induzido pela camada piezoeltrica no primeiro segmento e, estendido a


toda a viga atravs de uma funo de Heaviside.
5.3.1

O modelo de Timoshenko forado para a viga bissegmentada


piezocermica/silcio

Considera-se a viga introduzida na seo 4.5.1.1, composta por dois


segmentos, um de piezocermica e outro de silcio.

117

Piezocermica

Silcio

x1

Figura 5.1: Viga bissegmentada piezocermica-silcio

Toma-se a espessura do primeiro segmento t1 = 6106 m, e a espessura


do segundo segmento t2 = 3 106 m, com x1 =

L
4

(Cong 1B/ Cong 2C da seo

4.5.1.1). Para a determinao das respostas foradas sero utilizados os modos de


vibrao obtidos na seo 4.5.1.1 para tal congurao.
5.3.1.1 Amplitude espacial constante e posio varivel

Comparam-se os casos em que uma forante de amplitude espacial constante atua apenas no primeiro segmento com o caso em que sua atuao se estende
a toda viga. Assim, para uma viga do tipo Euler-Bernoulli, tem-se, as forantes
Caso 1A-EBT
Caso 1B-EBT

0, 01, 0 x L4
0,
01,
0

5 t
5 t
, F = eif
,
F = eif

0, 00, L < x L
0, 01, L < x L
4
4

(5.39)

onde
f5 = 1, 5033 107 rad/s, corresponde quinta frequncia obtida nas conguraes 1B e 2C da seo 4.5.1.1. Para uma viga do tipo Timoshenko, desconsiderando

118

o momento externo g(t, x), as forantes so


Caso 1A-TBT

if
5 t
F=e

0, 01

, 0 x

L
4

0.00
,

0.00

L
4

<xL

0.00

Caso 1B-TBT

0, 01

0.00

5 t
F = eif

0, 01

0, 01

, 0 x

L
4

L
4

<xL
(5.40)

Comentrios
Os resultados se referem parte real dos termos forantes e so apresentados gracamente no nal da seo, nas Tabelas 5.1, 5.2 e 5.3.
Na Tabela 5.1 as respostas foradas v(t, x), formadas pelas componentes
deslocamento transversal u(t, x) e deslocamento angular (t, x), para ambas situaes, 1A-TBT e 1B-TBT, com x variando de 0 a L metros e t de 0 a 1 segundo. Na
segunda coluna da tabela, grcos xando valores para a varivel t e mantendo x de
0 a L. O comportamento grco apresentado se refere ao quinto modo de vibrao
correspondente a quinta frequncia natural de vibrao, cujo valor foi utilizado como
frequncia da forante de entrada.
Na Tabela 5.2 so comparados ambos os casos, 1A-TBT e 1B-TBT,
xando a varivel t e considerando primeiramente a frequncia de entrada correspondente quarta frequncia natural de vibrao e aps quinta frequncia natural.
E na Tabela 5.3 so consideradas posies xas da varivel x (x = 1020 ,
x = 5L/8, x = L/8, x = L/4, x = L/2 e x = L) com o tempo t de 0 a 5 106
segundos, de modo comparativo entre as conguraes 1A-TBT e 1B-TBT.

119

5.3.1.2 Amplitude espacial constante e frequncias de entrada diferentes para


cada segmento

Nesse caso considera-se valores correspondentes quarta e quinta frequncia natural de vibrao como frequncias de entrada para cada um dos segmentos, respectivamente.
Caso 1C-TBT

F=

if
4 t

0, 01e

, 0 x

L
4

0, 00

5 t
0, 01eif

L
4

(5.41)

<xL

0, 01

onde
f4 = 8, 7585 106 rad/s,
f5 = 1, 5033 107 rad/s.
Comentrios
Resultados grcos se referem a parte real dos termos forantes e so
apresentados no nal da seo nas Tabelas 5.4 e 5.5 Na Tabela 5.4 grcos para as
componentes da resposta forada u(t, x) e (t, x) com x variando de 0 a L metros
e t de 0 a 1 segundo. Na segunda coluna da tabela, grcos xando valores para a
varivel t e mantendo x de 0 a L. O comportamento grco apresentado se refere ao
quarto e quinto modo de vibrao correspondente s respectivas frequncias naturais
de vibrao, cujos valores foram utilizados como frequncias do termo forante.
Na Tabela 5.5 so consideradas posies xas da varivel x (x = 1020 ,
x = 5L/8, x = L/8, x = L/4, x = L/2 e x = L) com o tempo t de 0 a 5 106
segundos.

120

5.3.1.3 Fora concentrada com posio varivel

Neste caso, assumido que a forante anterior est localizada num


ponto a da viga, no primeiro segmento 0 < a x1 , e/ou no segundo segmento
x1 < a L. Para uma viga do tipo Euler-Bernoulli, tem-se

0, 01, 0 x 4

4 t
,
F = eif
(x a)

0, 01, L < x L
4

(5.42)

Para a viga do tipo Timoshenko, sem considerar momento externo, as forantes so


0,
01

, 0 x L4

0, 00

4 t
F = eif
(x a)
(5.43)

0, 01

, 4 < x L

0, 00
, onde
f4 = 8, 7585 106 rad/s corresponde quarta frequncia obtida nas conguraes 1B e 2C da seo 4.5.1.1.
Comparam-se trs casos:
Caso 2A-TBT: Forante apenas no primeiro segmento (a = L8 ),
Caso 2B-TBT: Forante apenas no segundo segmento (a =
Caso 2C-TBT: (a =

L
8

ea=

5L
),
8

5L
).
8

Comentrios
Resultados grcos so apresentados nas Tabelas 5.6 e 5.7 e referem-se
parte real dos termos forantes. Na Tabela 5.6 a componente u(t, x) para os trs

121

casos (2A, 2B e 2C), sendo que na segunda coluna da tabela so apresentadas as


componentes ao considerar a varivel t com valores xos.
Na Tabela 5.7, so apresentados, de maneira comparativa, para valores xos de x, as conguraes 2A-TBT (fora concentrada somente no primeiro
segmento), 2B-TBT (fora concentrada somente no segundo segmento) e 2C-TBT
(fora concentrada em ambos segmentos). Verica-se que o deslocamento transversal
u(t, x) tem maior amplitude no caso 2B-TBT, em todas as posies x consideradas
na nessa tabela.
5.3.1.4 Amplitude espacial como um pulso retangular

No caso de indentao ou nanolitograa, de interesse utilizar o AFM


como um nanodispositivo que permite fazer sulcos sobre placas de materiais. Nesta
situao, til observar o comportamento da microviga quando a amplitude espacial um pulso retangular. De maneira genrica, para a viga segmentada do tipo
Timoshenko, tem-se as forantes
Para pulso no incio da viga
Caso 3A-TBT

L
if
4 t
F = e (x, 0, )
8

0, 01

, 0 x

L
4

0, 00

Para pulso no nal da viga

(5.44)

0.00

0.00

L
4

<xL

122

Caso 3B-TBT

7L
4 t
F = eif
(x,
, L)

0.00

, 0 x

L
4

0.00

(5.45)

0, 01

L
4

<xL

0, 00

Juntando os dois casos anteriores


Caso 3C-TBT

if
4 t
F=e

0, 01(x, 0,

L
)
8

, 0 x

L
4

0, 00

(5.46)

0, 01(x, 7L
, L)
8

L
4

<xL

0, 00

.
Observa-se que (x, a, b) descreve um pulso retangular e foi denida em 4.71.
Comentrios
Os resultados grcos se referem a parte real dos termos forantes e
podem ser visualizados nas Tabelas 5.8 e 5.9. Na primeira coluna da Tabela 5.8
apresenta-se a componente u(t, x) da resposta forada para as trs diferentes conguraes variando o posicionamento do pulso retangular: 3A-TBT (pulso somente
no incio da viga), 3B-TBT (pulso somente no nal da viga) e 3C-TBT (pulso no
incio e nal da viga). Na segunda coluna considera-se a componente u(t, x) com

123

valores xos para a varivel t. Novamente observa-se que o quinto modo de vibrao
foi ativado pela frequncia de entrada corresponder quinta frequncia natural de
vibrao.
Na Tabela 5.9 compara-se a componente u(t, x) das trs conguraes,
considerando valores xos para a varivel x (x = 1020 , x = L/8, x = L/4, x = L/2,
x = 5L/8 e x = L) com t de 0 a 3 106 segundos.
Nas Tabelas 5.10 e 5.11 so apresentados resultados considerando a
frequncia de entrada
e = 2, 5 103 rad/s, a qual no coincide com frequncias
naturais da congurao da viga utilizada. Na Tabela 5.10 as componentes u(t, x)
e (t, x) para o caso 3A-TBT e componente u(t, x) para o caso 3B-TBT, o caso
3C-TBT omitido devido a similariedade com o caso 3B-TBT. Na segunda coluna,
u(t, x) para valores xos da varivel t, e x de 0 a L. Na Tabela 5.11 comparam-se
as componentes u(t, x) das conguraes 3A-TBT, 3B-TBT e 3C-TBT para valores
xos da varivel x. Os casos 3B-TBT e 3C-TBT coincidem gracamente para os
valores de x considerados.
5.3.2

O modelo de Euler-Bernoulli forado para a viga trissegmentada


de Salehi-Khojin

Os modos de vibrao para o caso livre e no amortecido foram obtidos


na seo 4.5.2.1 e podem ser normalizados com relao a M de maneira que
[

l1

2 A2 (X2 (x)) dx +
l1

]1/2

1 A1 (X1 (x)) dx +
0

l2

3 A3 (X3 (x)) (x)dx

= 1.

l2

(5.47)
Estendendo a metodologia apresentada nas sees anteriores desse captulo, a soluo de (3.11) aproximada por
u(t, x)

j=1

qj (t)X (j) (x) = X(x)Q(t),

(5.48)

124

sendo X (j) (x) os modos normalizados do problema homogneo satisfazendo as condies


de contorno, e qj (t) so coecientes temporais a serem determinados. Foram utilizados, na aproximao (5.48) os cinco primeiros modos de vibrao normalizados,
logo n = 5.
Para condies iniciais nulas a resposta forada dada por
]
t [ L
h(t , x, )F (, ) d d
u(t, x) =
0

onde F (t, x) =

(5.49)

2 Mp (t,x)
,
x2

Mp (t, x) = Mpo (t) [1 Heaviside(x l1 )],


Mpo (t) = 21 wp Ep d31 (tb + tp )v(t),
2 Mp (t,x)
x2

= Mpo (t) (x l1 ).

Tem-se ento que


t

L
[M
(
)
h(t , x, ) ( l1 )d]d
po
0
0
t
= 0 Mpo ( )h (t , x, l1 )d.

u(t, x) =

(5.50)

Comentrios
Nas simulaes, foram utilizadas aproximaes para a derivada da funo
delta. Os parmetros utilizados foram os fornecidos por [6], com exceo da tenso eltrica v(t) e constante piezoeltrica h31 que tiveram seus valores estimados de
acordo com literatura correspondente [4]. Resultados grcos referentes a resposta
forada so apresentados nas Tabelas 5.12 e 5.13. A amplitude obtida coerente
com a escala nanomtrica em questo.

125

1A-TBT: Entrada amplitude constante somente no 1o segmento


Resposta forada
Fixando tempo

1B-TBT: Entrada amplitude constante nos dois segmentos


Resposta forada
Tempo xo

Tabela 5.1: Resposta forada u(t, x) e (t, x), na segunda coluna u(t, x) e (t, x)
com t xo (1A-TBT, 1B-TBT)

126

Compara 1A/1B-TBT com frequncia de entrada


e4

Compara 1A/1B -TBT com frequncia de entrada


e5

Tabela 5.2: Compara u(t, x), tempo xo (1A-TBT, 1B-TBT)

127

Compara 1A/1B -TBT com frequncia de entrada


e5

Tabela 5.3: Compara u(t, x) com x xo (1A-TBT, 1B-TBT)

128

1C-TBT: Frequncias de entrada diferentes para cada segmento


Resposta forada
Tempo xo

Tabela 5.4: Resposta forada u(t, x) e (t, x), forante do tipo amplitude constante
com frequncia de entrada diferente para cada segmento (1C-TBT), na
segunda coluna u(t, x) e (t, x) com t xo

129

Resposta forada 1C-TBT

Tabela 5.5: Resposta forada u(t, x) com x xo (1C-TBT)

130

2A-TBT: Fora concentrada em a = L/8


Resposta forada
Tempo xo

2B-TBT: Fora concentrada em a = 5L/8


Resposta forada
Tempo xo

2C-TBT: Fora concentrada em a = L/8 e a = 5L/8


Resposta forada
Tempo xo

Tabela 5.6: Resposta forada u(t, x), na segunda coluna u(t, x) com t xo (2A-TBT,
2B-TBT, 2C-TBT)

131

Fora concentrada: 2A/ 2B / 2C - TBT

Tabela 5.7: Compara u(t, x) com x xo (2A-TBT, 2B-TBT e 2C-TBT)

132

3A-TBT: Pulso retangular no incio da viga


Resposta forada
Fixando tempo

3B-TBT: Pulso retangular no nal da viga


Resposta forada
Tempo xo

3C-TBT: Pulso retangular no incio e nal da viga


Resposta forada
Tempo xo

Tabela 5.8: Resposta forada u(t, x), na segunda coluna u(t, x) com t xo (3A-TBT,
3B-TBT e 3C-TBT)

133

Resposta forada pulso retangular: 3A/ 3B / 3C - TBT

Tabela 5.9: Compara u(t, x) com x xo (3A-TBT, 3B-TBT e 3C-TBT)

134

3A-TBT com frequncia de entrada = 2, 5 103 rad/s


Resposta forada
Fixando tempo

3B-TBT com frequncia de entrada = 2, 5 103 rad/s

Tabela 5.10: Resposta forada u(t, x) e (t, x), frequncia de entrada = 2, 5


103 rad/s (3A-TBT, 3B-TBT), na segunda coluna u(t, x) e (t, x) com
t xo para o caso 3A-TBT e u(t, x) com t xo para o caso 3B-TBT

135

Resposta forada 3A/3B/3C

Tabela 5.11: Resposta forada u(t, x), x xo, frequncia de entrada = 2, 5


103 rad/s (3A-TBT, 3B-TBT e 3C-TBT)

136

Tabela 5.12: Resposta forada Modelo 1 - viga de Salehi-Khojin


Resposta forada u(t, x) com t xo

Tabela 5.13: Resposta forada para a viga de Salehi-Khojin com tempo xo

137

CONCLUSES
Abordou-se nesse trabalho uma metodologia unicada para anlise de

vibraes transversais, livres e foradas de vigas segmentadas, baseada nos modelos


de Euler-Bernoulli e Timoshenko, com particular interesse na aplicao em microscopia de fora atmica.
A formulao matricial do presente trabalho permitiu obter, de maneira
unicada, resultados satisfatrios para a anlise modal utilizando conguraes diferentes para vigas bi e trissegmentadas. Analisou-se dois modelos, propostos na
literatura, de vigas segmentadas pela incluso de materiais piezoeltricos de uso em
AFMs. No primeiro dos modelos considerou-se a largura e espessura da viga como
sendo variveis e com o momento incorporado atravs de uma forante tipo pulso
na equao governante. No segundo modelo, considerou-se dispositivos na extremidade livre e o momento produzido pelas camadas piezoeltricas foi introduzido nas
condies de contorno e de compatibilidade. No caso da incluso de dispositivos
na extremidade direita da viga, como era esperado, a incluso de massa diminuiu a
magnitude das frequncias obtidas e a incluso da mola aumentou a magnitude das
frequncias.
Simulaes realizadas utilizando a abordagem usual de vigas uniformes
e a abordagem para vigas segmentadas apresentam diferenas signicativas, nas frequncias e modos de vibrao, quando se consideram as mudanas na seo transversal. Alm disso, comparou-se satisfatoriamente os modelos de Euler-Bernoulli e Timoshenko. Como era esperado a diferena entre as frequncias maior para modos
mais altos, sendo que o modelo de Timoshenko apresenta frequncias com magnitudes menores.
A metodologia considerada nesse trabalho j havia sido considerada
por Tsukazan, Claeyssen e Copetti para vigas segmentadas do tipo Euler-Bernoulli

138

[73], [59], e para vigas uniformes do tipo Timoshenko por Claeyssen, Costa e Reys
[32], [40], [61]. Sendo assim, a contribuio do presente trabalho foi a extenso da
metodologia para o caso das vigas segmentadas do tipo Timoshenko. Para tanto
considerou-se resultados de vigas segmentadas do tipo Euler-Bernoulli e uniformes
do tipo Timoshenko, tais como considerar condies de compatibilidade entre segmentos vizinhos, e expressar os modos de vibrao atravs da base dinmica, no
caso de Timoshenko sendo formada por componentes matriciais determinadas analiticamente por Claeyssen [40].
As respostas foradas, denidas atravs da integral de convoluo da
resposta impulso fundamental com a excitao externa, foram calculadas aproximando a resposta impulso da viga atravs do mtodo de Galerkin com o uso de
modos ortogonais para vigas bi e trissegmentadas. Considerou-se forantes do tipo
harmnico no tempo e constante, fora concentrada e pulso na amplitude espacial,
tambm variao do posicionamento de tais forantes.

139

Apndice A

RELAES CONSTITUTIVAS
PARA MATERIAIS
PIEZOELTRICOS

Tanto o efeito piezoeltrico direto quanto o inverso podem ser descritos


matematicamente por relaes entre quatro variveis, sendo elas tenso/stress, deformao/strain, campo eltrico e deslocamento eltrico. H quatro maneiras de
se escrever as equaes constitutivas considerando qualquer duas dessas variveis
como variveis independentes [3], [4], [68], A forma mais comum dada em notao
tensorial como
Sij = sijkl E Tkl + dkij Ek

(A.1)

Di = dikl Tkl + Tik Ek


sendo Sij a deformao/strain (se utiliza tambm a letra grega ), Tkl a tenso/stress
(se utiliza tambm a letra grega ), Di o deslocamento eltrico, Ek o campo eltrico
aplicado, sTijkl a complincia mecnica (inverso do mdulo de elasticidade) medida
considerando campo eltrico constante (representada pelo sobre-ndice E) , Tik sendo
a permissividade dieltrica medida considerando a tenso constante (representada
pelo sobre-ndice T ) e dikl o coeciente de deformao piezoeltrica.
Da simetria dos tensores, as equaes constitutivas podem ser expressas
na seguinte forma matricial compacta

S
T
s
d

=
D
d T E
onde

(A.2)

indica transposio. A forma expandida de (A.2), utilizando a notao de

E
E
, d31 = d32 , etc, e que a polarizao coincide
= S22
Voigt a simetria do material S11

com a direo 3

140

S1

S2

S3

S4

S5

S6

D1

D2

sE
11

sE
12

sE
13

d31

E
E
sE
12 s11 s13

d31

E
E
sE
13 s13 s33

d33

sE
55

d15

sE
55

d15

sE
66

d15

T11

d15

T11

T33

d31 d31 d33

T1
T2
T3
T4
T5
T6
E1
E2
E3

(A.3)

sendo
S1 = S11

T1 = T11

S2 = S22

T2 = T22

S3 = S33

T3 = T33

S4 = S23 + S32

T4 = T23 + T32

S5 = S13 + S31

T5 = T13 + T31

S6 = S12 + S21

T6 = T12 + T21

Para uma viga do tipo Euler-Bernoulli a nica componente de tenso


no nula est na direo 1, ou seja,
T2 = T3 = T4 = T5 = T6 = 0.
E seguem as relaes

141

1 Deformao/Deslocamento eltrico

E
S

s11 d31
T1
1

=
D
d31 T33 E3
3

(A.4)

sE
11 : coeciente de elasticidade (inverso do mdulo de Young);
d31 : coeciente de deformao piezoeltrica;
T33 : coeciente de permissividade dieltrica.

2 Tenso/Deslocamento eltrico

E
T

c11 e31
S1
1

=
D
E
e31 S33
3
3
cE
11 =

1
;
sE
11

e31 =

d31
sE
11

(A.5)

= cE
11 d31 ;

S33 = T33

d231
sE
11

T
2 E
= cE
11 d31 = 33 d31 c11 .

3 Deformao/Campo eltrico

S
T1
s11 g31
1

=
D
E
T
g31 33
3
3
T
2
E
sD
11 = s11 d31 33 ;
T
;
g31 = d31 33
T
=
33

1
.
T
33

(A.6)

142

4 Tenso/Campo eltrico

D
T

c11 h31
S1
1

=
E
D
S
h31 33
3
3
cD
11 =

1
;
sD
11

h31 = cD
11 g31 =

g31
;
sD
11

S
T
2 D
33
= 33
+ g31
c11 .

(A.7)

143

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