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2.

EQUAES
ORDINRIAS

DE

DIFERENAS

EQUAES

DIFERENCIAIS

Equaes de diferenas e equaes diferenciais ordinrias representam uma


verstil ferramenta para a anlise de sistemas dinmicos,

Possuem uma grande riqueza terica e uma excelente representao de muitos


sistemas dinmicos,

Por enquanto, ser abordado apenas o caso uni-varivel, entretanto, a teoria


associada fornece subsdios bsicos para uma teoria mais geral envolvendo
sistemas multi-variveis.

2.1 Equaes de diferenas


Suponha uma varivel y(k) de um sistema dinmico representado uma sequencia
de pontos representados de maneira discreta e equiespaadas no tempo indexado por k.
Esta varivel y(k) representa um nmero real associado com cada um destes pontos.
Uma equao de diferenas permite a relao do valor y(k), no instante k, com outros
pontos, usualmente na vizinhana de y(k).
Exemplos de equaes de diferenas:

y(k 1) ay(k )
ky (k 2) ay( k 1)

k 0,1,2,
1
y ( k ) y ( k 1)
2

(2.1)

k 0,1,2,

(2.2)

A ordem de uma equao de diferenas definida pela diferena entre o maior e


o menor ndice que aparecem na equao.
Uma equao de diferenas linear possui a seguinte forma,

a n (k ) y (k n) an 1 (k ) y (k n 1) a1 (k ) y (k 1) a0 (k ) y (k ) g (k )

(2.3)

onde os termos a n ( k ) ' s so os coeficientes (ou parmetros) da equao a diferenas. Se


eles no dependem de k, so chamados invariantes no tempo e g (k ) denota o termo
fora ou simplesmente lado direito.
Solues
Uma soluo de uma equao de diferenas uma funo y(k ) que reduz a
equao (2.3) a uma identidade.
Exemplo 1- Seja a seguinte equao de diferenas
k 0, 1, 2 , a soluo desta equao ,

y(k 1) ay(k )

para

y( k ) Ca k

onde C uma constante. Para mostrar que y( k ) Ca k realmente a soluo da equao


acima, basta substituir como,

Ca k 1 aCa k Ca k 1

(identidade)

Exemplo 2 Seja a seguinte equao de diferenas (k 1) y (k 1) ky(k ) 1 para


k 0, 1, 2 , a soluo para tal equao a seguinte,
y(k ) 1

A
k

sendo A uma constante. Basta substituir a soluo na equao a diferenas acima para
comprovar a identidade.
Exemplo 3 A equao de diferenas no linear y(k 1)

y (k )
possui a seguinte
1 y (k )

soluo,

y(k )

A
1 Ak

sendo A uma constante. Substitua e comprove que a soluo acima realmente procede.
Exemplo 4 A equao a diferenas no linear y(k 1) 2 y (k ) 2 1 por sua vez no
possui soluo.

2.2 Teoremas da Existncia e Unicidade das Solues


Como com qualquer conjunto de equaes, uma equao de diferenas no
necessariamente pode possuir uma soluo, e se ela possuir, tal soluo pode no ser
nica. Ser abordado agora a um exame geral das questes da existncia e unicidade das
solues das equaes de diferenas.
Condies Iniciais: representa uma caracterstica essencial de uma equao de
diferenas.
Exemplo: Seja a seguinte equao de diferenas y(k 1) 2 y (k ) . Ento, para k 0,1
y (1) 2 y (0)

y (2) 2 y (1)

tem-se duas equaes para trs incgnitas, y(0) y(1) e y(2) .

Agora para k 0,1,2 tem-se,

y (1) 2 y (0)

y (2) 2 y(1)
y (3) 2 y (2)

tem-se agora trs equaes para quatro incgnitas.

De maneira geral, existe n incgnitas a mais que equaes, sendo n a ordem da


equao de diferenas. Para especificar os primeiros n valores de y(k), so usadas as
condies iniciais y(0) , y (1) , ..., y(n 1) .
Exemplo5: Equao de diferenas linear de primeira ordem.

y(k 1) ay(k )
A soluo da equao acima y( k ) C a k , impondo a condio inicial
y(0) y 0 para k 0 na soluo, implica que y0 C , logo,
y(k ) y 0 a k

Exemplo 6: Mostre que a equao a diferenas linear de segunda ordem y(k 2) y(k )
com condies iniciais y(0) e y(1) possui a seguinte soluo,

y (0) y (1)
y (0) y (1)
y(k )
(1) k

2
2

Teorema da Existncia e Unicidade das Solues


Seja uma equao de diferenas da forma,

y(k n) f y (k n 1),, y (k ), k 0

(2.4)

onde f uma funo real arbitrria, definida sobre uma seqncia finita ou infinita de
valores consecutivos de k. A equao possui uma e apenas uma soluo correspondente
para cada especificao arbitrria de n condies iniciais y( k 0 ) , y( k 0 1) ,...,
y(k 0 n 1) .
2.3 Equaes de Diferenas de Primeira Ordem
Seja a equao de diferenas de primeira ordem,

y(k 1) ay(k ) b

(2.5)

onde a um coeficiente constante e b chamado termo fora. A equao acima pode


ser usada em muitas situaes como: juros e amortizaes, modelos populacionais,
modelo de oferta e procura, etc.
Seja a seguinte condio inicial y(0) C . Vai-se usar o mtodo recursivo para
obter a soluo de (2.5). Substituindo diversos valores de k em (2.5), obtm o seguinte,
3

y(0) C
y(1) ay (0) b aC b

y(2) ay(1) b a 2C ab b
y(3) ay (2) b a 3C a 2 b ab b

Assim, continuando com o procedimento acima, obtm-se a forma geral da


soluo de (2.5) como,

y(k ) a k C a k 1 a k 2 a 1 b
Mas a k 1 a k 2 a 1

y(k ) a k C

(2.6)

1 ak
, logo a equao acima se reduz a,
1 a

1 ak
b
1 a

Para a 1 implica que y(k ) C kb . Para a 1 implica que y(k ) a k C

1 ak
b.
1 a

2.4 Modelo de Oferta e Procura


Trata-se de um modelo de oferta e procura. Seja d uma varivel que representa a
demanda, s a oferta e p o preo de certa mercadoria.
A dependncia da demanda com o preo d(p), do ponto de vista do consumidor
a seguinte,

d ( p) d 0 ap

(2.7)

onde d 0 e a so constantes maiores que zero. Isto , a quantidade de mercadorias


comprada pelos consumidores decresce quando o preo aumenta.
A dependncia da oferta com o preo s(p), do ponto de vista do produtor, pode
ser modelada pela como,
s ( p ) s0 bp

(2.8)

onde s0 uma constante positiva ou negativa e b uma constante positiva. Isto , a oferta
aumenta com o preo pelo produtor.
A Figura 1 mostra um grfico tpico de oferta e procura usando as equaes (2.7)
e (2.8). Neste caso foram usados os seguintes parmetros d 0 10000 , a 120 ,

s0 100 , b 70 , sendo que o preo mximo do bem assumido igual a 100 unidades
financeiras.
A condio de equilbrio sugere que a oferta seja igual a procura. O preo nesta
condio de equilbrio chamado preo de equilbrio.
Seja que no instante k exista um preo p(k). O produtor baseia sua produo
futura no instante k+1 como,

s (k 1) s0 bp(k )
A procura no instante k+1 por sua vez o seguinte,

d (k 1) d 0 ap(k 1)
Impondo a condio de equilbrio para o instante k+1, isto d (k 1) s (k 1) ,
obtm o seguinte,
s0 bp (k ) d 0 ap( k 1)
ou
d s
b
p ( k 1) p ( k ) 0 0
a
a

(2.9)

Figura 1 Grfico da oferta e procura de um bem.


O preo de equilbrio obtido impondo a seguinte condio p (k ) p (k 1) , que
resulta em,

p(k )

d 0 s0
ab

(2.10)

A soluo geral para (2.9) a seguinte,


k

1 b a
b
p (k ) p (0)
(d 0 s0 )
ab
a

(2.11)

Se b a , para k , p ( k ) p eq. . A Figura 2 mostra uma situao onde o


preo converge para um valor de equilbrio usando a Equao (2.11), para uma
condio inicial p (0) 90 unidades financeiras. Os dados para a realizao desta
simulao foram os mesmos usados para gerar as curvas de oferta e procura da Figura
(1). O cdigo usado (em Matlab) apresentado tambm. Compare que o preo de
equilbrio pode ser verificado tambm pela Figura (1).
Por outro lado, se b a , p (k ) diverge.

Figura 2 Evoluo temporal de preo.


clear all
clc
d0=input('de o valor de d0 procura inicial ');
a=input('de o valor do parametro a ');
s0=input('de o valor de s0 oferta inicial ');
b=input('de o valor do parametro b ');
pmax=input('de o valor do preo maximo ');
p0=input('de o valor do preo inicial do bem ');
N=input('de o nuero de pontos para os graficos de oferta e procura ');
dp=pmax/N;
for i=1:N
p(i)=dp*(i-1);
d(i)=d0-a*p(i);
s(i)=s0+b*p(i);
end
Np=input('de o numero de pontos para curva do preo de equilibrio ');
for k=1:Np
P(k)=(-b/a)^k*p0+((1-(-b/a)^k)/(a+b))*(d0-s0);
index(k)=k;
end
figure(1)
plot(p,d,p,s)

xlabel('preo')
ylabel('oferta e procura')
legend('demenda','oferta')
grid
figure(2)
plot(index,P)
xlabel('instante k')
ylabel('preo')
grid

2.5 Equaes de Diferenas Lineares


At aqui foi considerado apenas o mtodo recursivo para resolver as equaes de
diferenas. Este assunto ser tratado de maneira mais sistemtica a partir deste ponto.
Uma equao de diferenas linear com parmetros variantes no tempo possui a
seguinte forma,
an ( k ) y ( k n ) an 1 ( k ) y ( k n 1) a1 ( k ) y ( k 1) a0 ( k ) y( k ) g ( k )

(2.12)

Expresses analticas para as solues,


Mesmo quando tais solues no so obtidas, a teoria de equaes de diferenas
lineares fornece importantes informaes estruturais. Tais informaes sero
apresentadas em termos de teoremas que seguem.
A Equao Homognea
Se o termo g (k ) 0 para qualquer instante k, ento a equao (2.12) chamada
homognea. Se g (k ) 0 para algum k, ento (2.12) no homognea. A equao de
diferenas homognea associada a (2.12) , portanto,

an (k ) y (k n) an 1 (k ) y (k n 1) a1 (k ) y (k 1) a0 (k ) y (k ) 0

(2.13)

A equao homognea desempenha um papel fundamental na especificao das


solues para a equao no homognea.
Teorema 1: Seja y (k ) uma dada soluo para equao (2.12). Ento a coleo de todas
as solues desta equao a coleo de todas as funes da forma,

y(k ) y (k ) z (k )
onde z(k) uma soluo da correspondente homognea associada com (2.13).
Demonstrao do teorema, vide Luenberger.
Exemplo 7: Considere a equao de diferenas linear com parmetros variantes com o
tempo,

(k 1) y (k 1) ky(k ) 1

k 1

Por inspeo uma soluo para esta equao de diferenas y (k ) 1 .

A homognea associada obtida anulando o lado direito (ou termo fora) como,

(k 1) z (k 1) kz (k ) 0
cuja soluo possui a seguinte forma,

z (k ) A k
Assim, com base no Teorema 1, a soluo geral (ou soluo total) obtida
como,

y(k ) 1 A k
Obs.: o valor da varivel A depende da escolha da condio inicial.
Teorema 2: Se z1 (k ) , z 2 (k ), , z m ( k ) so todas solues da homognea (2.13), ento
qualquer combinao linear,

z (k ) c1 z1 (k ) c2 z 2 (k ) cm z m (k )
onde c1 , c2 , , cm so constantes arbitrarias, tambm uma soluo da homognea
(2.13).

Conjunto Fundamental de Solues


Seja a equao homognea (2.13). Um conjunto fundamental de solues
qualquer conjunto de n solues de (2.13) linearmente independentes.
Teorema 3: Se z(k) qualquer soluo da homognea (2.13), ento z(k) pode ser
expressa em termos de um conjunto fundamental destas n solues na forma,
z ( k ) c1 z1 ( k ) c2 z2 ( k ) cn zn ( k )

para as constantes c1 , c2 , , cm e z1 (k ), z2 ( k ) zn ( k ) sendo as n solues linearmente


independentes.
Exemplo 8: Considere a seguinte equao de diferenas homognea de segunda ordem,

z (k 2) 2 z (k 1) z (k ) 0
Por inspeo, z1 (k ) 1 e z2 (k ) k so solues para esta equao de diferenas,
porm elas no representam um conjunto fundamental de solues, pois no so
linearmente independentes.
Entretanto, z1 (k ) 1 k e z2 (k ) k representa um conjunto fundamental de
solues, pois elas so linearmente independentes. Logo, uma soluo arbitrria do
problema acima pode ser representada como,

z ( k ) c1 (1 k ) c2 k c1 (c1 c2 ) k

sendo que c1 e c2 so obtidos pelas condies iniciais impostas pelo analista.


Teorema 4: Suponha z1 (k ), z2 ( k ) zn ( k ) um conjunto de solues linearmente
independentes para a equao homognea (2.13). Ento, qualquer soluo z(k) de (2.13)
pode ser expressa como combinao linear,
z ( k ) c1 z1 ( k ) c2 z2 ( k ) cn zn ( k )

sendo que c1 , c2 , , cn so constantes que podem ser obtidos pelas condies iniciais.
Soluo da No Homognea
Para encontrar a soluo da equao no homognea (2.12) procede-se da seguinte
forma cumprindo os dois seguintes passos:
Encontre um conjunto de n solues linearmente independentes para a equao
homognea associada e
Encontre uma soluo particular para a equao no homognea (2.12) que no
necessariamente satisfaa as condies iniciais dadas. Esta soluo particular se
parece muito com o lado direito (ou termo fora) de (2.12).
A soluo geral para a equao (2.12) ento modificada pela adio da
combinao linear de solues homogneas.
Se y (k ) soluo particular de (2.12) e z1 (k ), z2 ( k ) zn ( k ) um conjunto de
solues da homognea associada linearmente independentes, ento a soluo geral para
(2.12) ,
y( k ) y ( k ) c1 z1 (k ) c2 z2 (k ) cn zn ( k )

Observaoes:
Mtodos recursivos podem ser usados para encontrar a soluo particular,
Mtodos analticos para determinao das solues particulares so disponveis
apenas para casos especiais.
2.6 Equaes de Diferenas Lineares com Coeficientes Constantes

possvel encontrar todas a n solues LI para a equao homognea.

A Equao Caracterstica
Considere a equao homognea de diferenas linear com coeficientes
constantes,
y( k n) a n 1 y( k n 1) a1 y (k 1) a0 y( k ) 0

(2.14)

A forma da soluo adotada para (2.14) a seguinte,


z ( k ) k
sendo uma constante a ser determinada.
Substituindo (2.15) em (2.14) d o seguinte,

(2.15)

k n an1k n1 a1k 1 a0 k 0

(2.16)

Multiplicando (2.16) por k obtm-se o seguinte polinmio,

n a n1n1 a1 a0 0

(2.17)

O polinmio acima chamado de polinmio caracterstico ou equao


caracterstica.
Note que um conjunto de n razes distintas do polinmio caracterstico leva a um
conjunto de n solues linearmente independentes do tipo z i ( k ) ki , como sugeridas
no Teorema 4.
Teorema 5: Uma condio necessria e suficiente para que a seqncia geomtrica
z ( k ) k seja soluo de (2.14) que a constante satisfaa a equao caracterstica
(2.17).
Observaes: 1) a equao caracterstica um polinmio de grau n, 2) as razes
do polinmio caracterstico podem ser todas distintas ou repetidas, nestas notas
considerado apenas o caso de razes distintas e 3) tais razes distintas implica em um
conjunto LI de solues e 4) as razes da equao caracterstica podem ser real ou
complexas.
Exemplo 8: Equao de primeira ordem.

y(k 1) a y(k )

a0 a
y(k ) Ca k

(soluo)

sendo que a constante C determinada pela condio inicial y(0) y0


Exemplo 9: Equao de primeira ordem no homognea.

y(k 1) ay(k ) b
Como uma soluo particular vai-se tentar y(k ) C . Substituindo na equao acima d
o seguinte,
C aC b C

b
, portanto, a soluo geral a seguinte,
1 a

10

y( k ) Ca k

b
1 a

sendo que o termo C determinado usando a condio inicial y(0) y0 .


Exemplo 10: Resolva a equao de segunda ordem com termo
y(k 2) 3 y (k 1) 2 y(k ) 3k para as condies iniciais y(0) y0 e y(1) y1 .

fora

Soluo homognea

2 3 2 0 1 1 e 2 2
z (k ) c11k c2 2k c1 c2 2k
Soluo particular
Adotando-se a soluo particular do tipo y (k ) C 3k e substituindo na equao a
diferenas de segunda ordem acima d o seguinte,

C 3k 2 3 3k 1 2 3k 3k

1
, portanto, a soluo geral a seguinte,
2

1
y( k ) z ( k ) y (k ) c1 c2 2 k 3k
2

Impondo as condies iniciais

1
y0
2
3
Para a condio inicial y(1) y1 , implica que
c1 2c2 y1
2
Que leva ao seguinte sistema de equaes algbricas lineares para a determinao
simultnea das constantes c1 e c2 ,
Para a condio inicial y(0) y0 , implica que

c1 c2

1 1 c1 y0 2
.
1 2 c

2 y1 3
2

Respondas o seguinte com base no exerccio anterior:1) o sistema estvel? 2)


se as duas condies iniciais forem nulas, isto , y(0) 0 e y(1) 0 , a resposta da
equao de diferenas acima ter a parte homognea como parte integrante da resposta
total? e 3) quais as condies iniciais que levam a no existncia da parte homognea da
resposta total?
Exemplo 11: Seqncia de Fibonacci.

11

Considere a srie de nmeros 1, 1, 2, 3, 5, 8, 13, 21, ... .Tal seqncia


conhecida como seqncia de Fibinacci. Seus termos so gerados atravs equao de
diferenas homognea y(k 2) y(k 1) y (k ) com as condies iniciais
y(1) y(2) 1.
Soluo
1 5
1 5
2 1 0 1
e 2
2
2
Condies iniciais
c11 c22 1
2
1 1

2
2 2

c c 1

que implica

c1

1
5

e c2

1
5

1 5 k 1 5 k 1


y(k )

2 2 5

Exemplo 12: Resolva a seguinte equao de diferenas


y(0) 1 e y(1) 0 .

y(k 2) y (k ) 0 com

2 1 0 i 1 , portanto,
y(k ) c1 (i )k c2 (i )k
Condies iniciais
c1 c2 1
c1 (i ) c2 (i ) 0

implica que c1 c2 1 2

O que leva a seguinte soluo,


y(k )

1 k 1
(i) ( i ) k
2
2

Faa um grfico para a soluo acima.


clear all
clc
Np=input('de o numero de pontos ');
for k=1:Np
index(k)=k;
i=sqrt(-1);
y(k)=0.5*(i)^k+0.5*(-i)^k;
end
plot(index,y,'*',index,y)
xlabel('k')
ylabel('y(k)')

12

Figura 3
Grfico da resposta do sistema.

Exemplo 13. A Runa do Jogo.


Considere dois jogadores A e B, sendo que A o convidado e B a banca (o
dono do jogo).
Seja p a probabilidade que o jogador A ganhe uma ficha de B. Assim, q 1 p
a probabilidade de B ganhar uma ficha de A.
Sejam a e b as quantidades iniciais de fichas de A e de B respectivamente.
Qual a probabilidade do jogador A ganhar todas as fichas de B?
Esta pergunta ser respondida usando um modelo dinmico que ser apresentado
a seguir.
Seja k o nmero de fichas de A, ento, 0 k a b . O nmero de fichas de B ,
portanto, a b k .
Seja u (k ) a probabilidade do jogador A, eventualmente, ganhar todas as fichas
de B, tendo consigo uma quantidade de fichas k.
Seja o modelo abaixo,

u (k ) p u (k 1) q u (k 1)
com as seguintes condies iniciais u (0) 0 (probabilidade de A ganhar todas as fichas
de B tendo nenhuma ficha) e u (a b) 1 (probabilidade de A ganhar todas as fichas de
B tendo todas as fichas).
Pode-se reescrever o modelo acima como,

pu (k 1) u (k ) qu (k 1) 0
13

Trata-se de uma equao de diferenas linear, homognea com coeficientes


invariantes no tempo. A equao caracterstica associada ao modelo acima ,
p2 q 0

cujas razes so 1 1 e 2 q p . A soluo da equao dinmica acima portanto,


k

q
u (k ) c1 c2
p
Impondo as condies iniciais, pode-se determinar as constantes c1 e c2 atravs
do seguinte conjunto de equaes algbricas linear,
c1 c2 0
a b

c1 p c2 1

Que leva a soluo do modelo como,


k

q
1
p
u(k )
a b
q
1
p
Para o jogo de roleta, por exemplo, onde existem 18 divises vermelhas, 18 pretas e 1
18
19
verde. Neste caso p , q
. Para a 100 fichas e b 1000 fichas, qual a
37
37
probabilidade do jogador A ganhar todas as fichas de B?
100

19
1
18 3.29 10 24 .
u (100)
1100
19
1
18
2.7 Equaes Diferenciais Ordinrias

so descritas em termos de tempo contnuo,


y(t) representa uma funo definida dentro de um intervalo de tempo t0 t t1 ,
equao diferencial ordinria uma equao que conecta uma funo y(t) e
algumas de suas derivadas.
Exemplos de EDOs:
dy(t )
a y (t )
dt

(EDO linear de primeira ordem sem termo fora)

14

d 2 y (t )
dy(t )
sen( y(t ))
cos(t )
(EDO no linear de segunda ordem com
2
dt
dt
termo fora). Qual o mtodo numrico usado para resolver EDOs no linear?

A ordem de uma EDO definida pela derivada de maior ordem.


Linearidade
Uma EDO linear possui a seguinte forma,

a n (t )

d n y (t )
d n 1 y (t )
dy(t )

a
(
t
)
a1 (t )
a0 (t ) y (t ) g (t )
n 1
n
n 1
dt
dt
dt

(2.18)

A EDO pode possuir, em geral, coeficientes variantes no tempo. Se eles no


dependem de t, so chamados invariantes no tempo e g (k ) denota o termo fora ou
simplesmente lado direito.
Condies Iniciais
usualmente necessrio especificar um conjunto de condies iniciais para
especificar uma nica soluo para uma EDO.
dy(t )
Exemplo: considere a EDO
a y(t ) . A resposta a seguinte,
dt
y (t ) Ce a t

sendo que a constante arbitrria C determinada pela condio inicial y( 0) y0 .


Substituindo, para o instante t 0 o termo y(0) y0 na forma da soluo acima,
encontra-se que,
C y0

Portanto,
y(t ) y0ea t

Exemplo: Considere a EDO de segunda ordem

d 2 y (t )
0 , a forma de sua soluo a
dt

seguinte,

y(t ) A Bt
Impondo as condies iniciais encontra-se que A y(0) e B

dy(0)
, portanto,
dt

15

y (t ) y (0 )

dy(0)
t
dt

Teorema da Existncia e Unicidade


consideravelmente muito mais complicado estabelecer uma prova para a
existncia e unicidade de uma EDO que para equaes de diferenas.
Suponha os coeficientes ai (t ) com i 0,1,, n e a funo g(t) da equao
(2.18) sejam contnuas sobre um intervalo 0 t T . Ento, para qualquer conjunto de
valores bi , com i 0,1,, n 1 , existe uma nica soluo para a EDO (2.18),
satisfazendo as condies iniciais,
y (0) b0
dy (0)
b1
dt

d n 1 y (0)
bn 1
dt n 1

2.8 Equaes Diferenciais Ordinrias Lineares


Novamente aqui a equao homognea desempenha um papel fundamental na
soluo geral.
Equaes Homogneas
A equao homognea obtida fazendo g (t ) 0 na Equao (2.18), que d o
seguinte,
an (t )

d n y (t )
d n 1 y (t )
dy(t )

a
(
t
)
a1 (t )
a0 (t ) y (t ) 0
n

1
n
n 1
dt
dt
dt

Teorema 1: Seja y (t ) uma dada soluo da EDO (2.18). Ento, a coleo de todas as
solues desta equao a coleo de todas as funes da seguinte forma,

y(t ) y (t ) z (t )
onde z (t ) uma soluo da equao homognea correspondente.
Teorema 2: Se z1 (t ), z2 (t ), , zm (t ) so m solues da equao diferencial homognea,
ento qualquer combinao linear destas m solues,
z (t ) c1 z1 (t ) c2 z2 (t ) cm zm (t )

tambm uma soluo, onde c1 , c2 , , cm so constantes arbitrrias.

16

Exemplo 14: Equao de primeira ordem. Seja

Por inspeo, y (t )

dy
ay b uma EDO,
dt

b
uma soluo, a homognea correspondente a
a

seguinte EDO,
dy
ay
dt

cuja soluo possui a seguinte forma,


z (t ) Ceat

sendo C uma constante arbitrria. Portanto, a soluo geral para esta EDO proposta
acima a soma das solues particular e a homognea como,

y(t ) Ce at

b
a

Solues Fundamentais
O conjunto de n solues homogneas de (2.18) z1 (t ), z2 (t ),, zn (t ) obtidas a
partir das condies iniciais,
d k z (0) 1, se k i 1

dt
0, caso cont.
Define-se um conjunto de solues fundamentais o seguinte,
z1 (0) 1,

dz (0)
0,
dt

d 2 z (0)
d n 1 z (0)
0,
0
dt
dt

z1 (0) 0,

dz (0)
1,
dt

d 2 z (0 )
d n 1 z (0)
0,
0
dt
dt

z1 (0) 0,

dz (0)
0,
dt

d 2 z (0 )
d n 1 z (0)
0,
1
dt
dt

Teorema 3: Se z (t ) qualquer soluo da equao homognea de (2.18), ento z (t )


pode ser expressa em termos de n solues fundamentais na forma,

z (t ) c1z1 (t ) c2 z 2 (t ) cn zn (t )
onde c1 , c2 ,, cm so constantes arbitrrias.

17

Teorema 4: Suponha que z1 (t ), z2 (t ), , zm (t ) um conjunto de solues da equao


homognea associada com (2.18) linearmente independentes. Ento, qualquer soluo
z(t) pode ser expressa como uma combinao linear,

z (t ) c1z1 (t ) c2 z 2 (t ) cn zn (t )
para algumas constantes arbitrrias c1, c2 , , cm .
Equao Caracterstica
Para uma EDO com coeficientes constantes, a equao homognea
correspondente pode ser resolvida considerando uma equao caracterstica.
Este mtodo baseado em assumir que as solues da forma z (t ) e t existem
para alguma constante a ser determinada.
Especificamente, considere a EDO homognea,
an

d n y (t )
d n 1 y (t )
dy (t )

a
a1
a0 y (t ) 0
n 1
n
n 1
dt
dt
dt

Supondo como soluo z (t ) e t e substituindo na equao acima, obtm-se o


seguinte,
an ne t an 1n 1e t a1e t a0e t 0

Como e t nunca nulo, portanto,


ann an 1n 1 a1 a0 0

(2.19)

A equao (2.19) acima chamada polinmio caracterstico. As razes do


polinmio caracterstico so chamadas valores caractersticos. Se as razes do polinmio
caracterstico so distintas, n solues diferentes so obtidas para a soluo homognea.
Nestas notas ser considerado apenas o caso onde a equao (2.19) apresenta razes
distintas.
Exemplo 15: EDO de primeira ordem. Considere a seguinte EDO
dy
ay
dt

a0
a
y(t ) Ce a t

(polinmio caracterstico)
(raiz do polinmio caracterstico)
(soluo da EDO)

Exemplo 16: EDO de segunda ordem com foramento. Sistema mecnico tipo massa,
mola amortecedor com foramento harmnico.
18

Vai-se analisar o comportamento dinmico de um sistema massa mola


amortecedor de um nico grau de liberdade conforme segundo o modelo fsico
mostrado na Figura (4).
A coordenada y(t) denota posio do bloco de massa m a partir da posio de
equilbrio esttico.
dy (t )
d 2 y (t )
A coordenada y(t), suas primeira e segunda derivadas
e
so
dt
dt 2
dy(t )
assumidas positivas quando apontas para baixo. Alm disso, os termos y(t)
e
dt
d 2 y (t )
sero denotados, por simplicidade, respectivamente, por y, y e y .
dt 2
O termo fora ser adotado como F (t ) F0 cos( t ) , onde F0 e denotam,
respectivamente, amplitude e freqncia (em rad/s) da fora externa ou excitao do
sistema mecnico.

Figura 4 Modelo fsico e diagramas de corpo livre e fora resultante.


Assumindo que a fora elstica da mola varie linearmente com o deslocamento y
e que a fora de amortecimento varie tambm linearmente com a velocidade y , com
base na segunda lei de Newton, comprando o diagrama de corpo livre com o diagrama
de foras resultantes (no mostrado na Figura 4), leva ao seguinte resultado,
Fext my ky cy F (t ) my

Equao do movimento
Da segunda lei de Newton obtm-se a equao do movimento abaixo,

m y c y k y F0 cos( t )

(2.20)

19

Trata-se de uma EDO de segunda ordem linear com coeficientes constantes com
foramento harmnico cuja soluo da homognea ser determinada usando o mtodo
da equao caracterstica.
Soluo da EDO homognea associada ou vibrao livre (sem foramento)
A soluo da homognea (ou movimento livre de foramento externo)
analisada e possui a seguinte forma,

m y c y k y 0

(2.21)

cuja soluo leva ao polinmio caracterstico da seguinte forma,

m 2 c k 0

(2.22)

As razes do polinmio caracterstico so as seguintes,


2

c
k
c
1


2m
2m m
(2.23)
2

c
k
c


2m
2m m

que levam a soluo homognea da seguinte forma,

z (t ) c1e1 t c2e2 t c1e

2
c

c k

t

2
m
2
m
m

c2 e

2
c

c k

t

2
m
2
m
m

(2.24)

e
z(t ) c11e 1 t c22e 2 t c11e

2
c

c k

t

2
m
2
m
m

c22e

2
c

c k

t

2
m
2
m
m

onde c1 e c2 so constantes arbitrrias a serem determinadas pelas condies iniciais


impostas ao movimento.
Definies: Freqncia natural, constante de amortecimento crtico, fator de
amortecimento e freqncia natural amortecida
A fim de simplificar a representao da soluo homognea e da particular em
seguida so definidas as seguintes quantidades:

k
m

(freqncia natural em rad/s)

20

cc : constante de amortecimento crtico, definida como o valor da constante de


amortecimento para qual o radical da equao (2.23) torna-se nulo, isto ,
2

k
cc

0
2m m

cc 2m

ou

c
cc

k
2 m n
m

(fator de amortecimento)

c
c
c c
da equao (2.23) como
c n , as
2m
2m cc 2m
expresses de 1 e 2 tornam-se o seguinte,

Fazendo o termo

c
c k
2

1 n
2m
2
m
m

(2.25)
2

c
c k
2

1 n
2m
2
m
m

Substituindo a equao (2.25) na equao (2.24), obtm-se uma forma mais


conveniente e mais simplificada para a resposta da homognea como,
z (t ) c1e1 t c2e2 t c1e

2 1 n t

Para 0 1 , o termo
amortecida.

c2e

2 1 n t

1
2

d chamado de freqncia natural

Com base nos valores assumidos pelo fator de amortecimento so analisados


quatro casos para a soluo homognea (vlidos tambm, claro, para o caso de
vibrao livre),
Caso 1: Quando 0
Neste caso tem-se o caso de vibrao livre no amortecidas.
As expresses das razes do polinmio caracterstico, neste caso, so,

1, 2

k
(i) n
m

(2.26)

sendo i 1 .
Agora impondo as condies iniciais y(0) y0 e y (0) y0 , determina-se a
soluo para as constantes c1 e c2 . Para tanto necessrio a determinao das
expresses de z (t ) e z(t ) que so as seguintes,

21

z (t ) c1 e1t c2 e2 t
(2.27)

z(t ) 1 c1 e

1t

2 c2 e

2 t

Impondo as condies iniciais y(0) y0 e y (0) y0 na equao (2.27) acima, o


calculo de c1 e c2 obtido atravs da soluo do seguinte sistema de equaes lineares,

1 1 c1 y0
c y
2 2
1
0
ou
2
1
c
1
1
y
1
0 1 2


c2 1 2 y0 1
1 2

1
1 2 y0
1 y0
1 2

donde obtm-se imediatamente as expresses para as constantes c1 e c2 como,


y0
2
y0

c1 1 2
1 2

y 0
1
c2

y0
1 2
1 2

(2.28)

Substituindo as expresses de 1 e 2 da equao (2.26) na equao (2.28)


acima, encontram-se as expresses de c1 e c2 como,
in
y 0
1

y0
y0
y 0

c1 in in

in in 2
2in

1

in
y 0
1
c2
y0
y0
y 0
in in 2
2in
in in

(2.29)

Agora substituindo as expresses de 1 e 2 da equao (2.26) e de c1 e c2 da


equao (2.29) acima na Equao (2.27) obtm-se,

22

1
1
z (t ) c1 e1t c2 e 2 t y0
y 0 ei n t y0
y0 e i n t
2in
2in
2
2
1

1
1
z (t ) in y0
y0 ei nt in y0
y 0 e i n t
2in
2in
2
2

(2.30)

ou
1

1
z (t ) y0 ei n t ei nt
y0 ei n t e i n t
2
2in

1
z(t ) n y0 in ei n t e i nt y 0 ei nt e i n t
2

Lembrando que,

e i n t cos(nt ) i sin(nt )
e substituindo na equao (2.30) obtm-se, finalmente, as expresses de z(t) e
z(t ) como,

z (t ) y0 cos(nt )

y0
sen(nt )
n

(2.31)

e
z (t ) n y0 sen(n t ) y 0 cos(nt )

(2.32)

Das equaes (2.30) e (2.31) acima nota-se que para o caso de vibrao livre
sem amortecimento o bloco do sistema vibra na freqncia natural n .
A figura (5) mostra a resposta de um sistema massa mola livre com massa igual
a 1 kg e rigidez igual a 1000 N/m para condies iniciais y(0) 0 e y (0) 1 m/s. O
intervalo de discretizao usado foi de t 0.0005 seg.

23

Figura (5) Resposta de um sistema massa mola livre.


clear all
clc
m=1;
% massa do bloco em kilogramas
k=1000;
% rigidez da mola em N/m
wn=sqrt(k/m);
% calculo da frequencia natural
Np=2000;
dt=0.0005;

% numero de pontos
% intervalo de tempo em segundos

y0=0;
yp0=1;

% condiao inicial de posiao


% condiao inicial de velocidade

for i=1:Np
t(i)=dt*(i-1);
z(i)=y0*cos(wn*t(i))+(yp0/wn)*sin(wn*t(i));
zp(i)=-wn*y0*sin(wn*t(i))+yp0*cos(wn*t(i));
end
figure(1)
plot(t,z,t,zp)
xlabel('seg')
ylabel('z(t) e zp(t)')
legend('z(t)','zp(t)')

Caso 2: Sistema subamortecido, quando c cc ou 0 1


Neste caso as razes do polinmio caracterstico so as seguintes,

24

1 i 1 2 n
e

2 i 1 2 n
Impondo as condies iniciais y(0) y0 e y (0) y 0 e usando procedimento
anlogo ao do caso anterior, mostre que a resposta livre do sistema subamortecido,
dada pela seguinte equao,

y n y0
z (t ) e nt y0 cos 1 2 nt 0
sen 1 2 nt

1 2 n

ou

(2.33)

y n y0
z (t ) e nt y0 cosd t 0
send t
d

D para mostrar tambm que a Equao (2.33) acima pode ser escrita em uma
representao mais compacta em termos de amplitude e fase como,
z (t ) Ye nt send t

(2.34)

onde a amplitude Y e a fase so calculadas como,

y y
2

n y0

e
y n y0

tg 1 0
y0 d
Com base nas equaes (2.33) ou (2.34), nota-se que a resposta livre de um
sistema massa mola amortecedor subamortecida ocorre, portanto, na freqncia natural
amortecida e apresenta um decaimento exponencial.
A figura (6) mostra a resposta de um sistema massa mola subamortecido livre
com massa igual a 1 kg, constante de amortecimento igual a 20N/ms e rigidez igual a
1000 N/m para condies iniciais y(0) 0 e y (0) 1 m/s. O intervalo de discretizao
usado foi de t 0.0005 seg.

25

Figura (6) Resposta de um sistema massa mola subamortecido livre.


clear all
clc
Np=2000;
m=1;
c=20;
k=1000;
wn=sqrt(k/m)
cc=2*m*wn;
qsi=c/cc
wd=(1-qsi^2)*wn
y0=0;
yp0=1;
dt=0.0005;

% numero de pontos

% intervalo de discretizaao

for k=1:Np
t(k)=(k-1)*dt;
z(k)=exp(qsi*wn*t(k))*(y0*cos(wd*t(k))+((yp0+qsi*wn*y0)/wd)*sin(wd*t(k)));
end
plot(t,z)
xlabel('seg')
ylabel('z(k)')

Caso 3: Sistema criticamente amortecido, quando c cc ou 1


Neste caso as duas razes do polinmio caracterstico so iguais como,

26

1 2

cc
n
2m

(2.35)

Mostre que para condies iniciais do tipo y(0) y0 e y (0) y 0 , a expresso


para a resposta livre do sistema criticamente amortecido a seguinte,
z (t ) y 0 y 0 n y 0 te nt

(2.36)

A equao (3.36) mostra que tal sistema apresenta um movimento aperidico,


isto , no vibra como tambm mostra a figura (8).

Figura (6) Resposta de um sistema massa mola criticamente amortecido livre.


clear all
clc
Np=2000;
m=1;
k=1000;
wn=sqrt(k/m)
qsi=1
wd=(1-qsi^2)*wn
y0=0;
yp0=1;
dt=0.0005;

% numero de pontos

% intervalo de discretizaao

for k=1:Np
t(k)=(k-1)*dt;
z(k)=exp(-wn*t(k))*(y0+(yp0+wn*y0)*t(k));
end

27

plot(t,y)
xlabel('seg')
ylabel('z(k)')

Caso 4: Sistema superamortecido, quando c cc ou 1


Neste caso, as razes do polinmio caracterstico so reais de distintas como,

1 2 1 n
(2.37)

2 2 1 n
Usando as equaes (2.24) e impondo as condies iniciais y(0) y0 e
y (0) y0 , e adotando procedimento anlogo ao usado para os casos do sistema sem
amortecimento e subamortecido, mostre que a resposta homognea, neste caso, a
seguinte,

y 2 1 y t y 2 1 y t
0
0
z (t ) 0 n
e 1 0 n
e 2
2
2

1
2

1
n
n

(2.38)

Figura (7) - Resposta de um sistema massa mola superamortecido livre.


clear all
clc
Np=2000;

% numero de pontos

28

m=input('de o valor de m ');


k=input('de o valor de k ');
wn=sqrt(k/m);
c=input('de o valor de c ');
cc=2*m*wn;
qsi=c/cc
wd=(1-qsi^2)*wn;
lambda1=(-qsi+sqrt(qsi^2-1))*wn
lambda2=(-qsi-sqrt(qsi^2-1))*wn
y0=input('de o valor de y0 ');
yp0=input('de o valor de yp0 ');
dt=0.0005;
A=[
1
1;
lambda1 lambda2];
b=[y0
yp0]';

% intervalo de discretizaao

C=inv(A)*b;

for k=1:Np
t(k)=(k-1)*dt;
D=[
exp(lambda1*t(k))
lambda1*exp(lambda1*t(k))
Z=D*C;
z(k)=real(Z(1));
zp(k)=real(Z(2));
end

exp(lambda2*t(k));
lambda2*exp(lambda2*t(k))];

plot(t,z,t,zp)
xlabel('seg')
ylabel('z(t),zp(t)')
legend('z(t)','zp(t)')

O cdigo computacional acima bem geral e vale para o calculo da resposta


homognea para qualquer tipo de sistema massa, mola amortecedor para qualquer fator
de amortecimento, exceto para o caso criticamente amortecido. Os parmetros adotados
para obteno do movimento mostrado na Figura (7) so mostrados abaixo quando da
execuo do cdigo acima.
de o valor de m 1
de o valor de k 1000
de o valor de c 100
qsi =
1.5811

lambda1 =
-11.2702

lambda2 =
-88.7298
de o valor de y0 0.25
de o valor de yp0 1

Soluo particular

29

A forma da soluo particular adotada como,


y (t ) Yp cos( t p )

(2.39)

onde que Yp e p so constantes a serem determinas, sendo, respectivamente, a


amplitude e a fase de y (t ) .
Substituindo a equao (3.39) com suas derivadas de primeira e segunda ordens
na equao (2.20), obtm-se o seguinte,

Yp k m 2 cos t p c sen t p F0 cos( t )

(2.40)

Usando as relaes trigonomtricas a seguir,

cos t p cos( t ) cos( p ) sen( t ) sen( p )


sen t p sen ( t ) cos( p ) cos( t ) sen( p )
e substituindo em (3.40), e igualando os coeficientes de cos( t ) e sen( t ) em ambos
os lados d o seguinte,

Yp k m 2 cos( p ) c sen( p ) F0

Y k m 2 sen( ) c cos( ) 0
p
p
p

(2.41)

As equaes acima representam um sistema de duas equaes algbricas (no


lineares) para duas incgnitas Y p e p . Somando o quadrado das partes superior e
inferior da Equao (3.41) encontra-se,
Yp

F0

k m c
2 2

1
2

(2.42)

e usando a equao de baixo, determina-se a expresso da fase como,


c
p tg 1
2
k m

(2.43)

A fim de reescrever as Equaes (2.42) e (2.43) de forma mais compacta,


define-se deflexo esttico devido F0 como,
F
st 0
k
e razo de freqncias como,
r

n
30

Usando os termos acima, as Equaes (2.42) e (2.43) podem ser reescritas como,

Yp

st

(2.44)

2
2 2
2

1 2
n n

2r
p tg 1
2
1 r

(2.45)

Segue abaixo, na Figura (8) os grficos do fator de ampliao e da fase para o


sistema mecnico em estudo com foramento harmnico. Os dados usados esto dados
abaixo da listagem do programa em Matlab.

Figura 8 Grficos de fator de ampliao e fase


clear all
clc
m=1;
c=input('de o valor de c ');
k=1000;
disp('frequencia natural')
wn=sqrt(k/m)
cc=2*m*wn;
disp('fator de amortecimento')
qsi=c/cc
disp('frequencia natural amortecida')
wd=sqrt(1-qsi^2)*wn
r=input('de o valor maximo para r ');

31

Np=input('de o numero de pontos para plotar a fase em funcao de r ');


dtr=r/Np;
for i=1:Np
r(i)=(i-1)*dtr;
fa(i)=1/(sqrt((1-r(i)^2)^2+(2*qsi*r(i))^2));
y=2*qsi*r(i);
x=1-r(i);
fi(i)=atan2(y,x);
end
subplot(2,1,1), plot(r,fa)
xlabel('r')
ylabel('fator de ampliaao')
grid
subplot(2,1,2), plot(r,fi*180/pi)
xlabel('r')
ylabel('fase')
grid

O cdigo acima foi rodado usando os parmetros conforme lista de comandos


abaixo,
de o valor de c 10
frequencia natural
wn =
31.6228
fator de amortecimento
qsi =
0.1581
frequencia natural amortecida
wd =
31.2250
de o valor maximo para r 4
de o numero de pontos para plotar a fase em funcao de r 2000

Observe das curvas do fator de ampliao

valor

mximo

de

Yp

st

Yp

st

e da fase p o seguinte:

ocorre

quando

r 1 2 2

ou,

equivalentemente, quando n 1 2 2 .
Yp
O valor mximo de
(quando r 1 2 2 ) dado por
st
Yp
1

st 2 1 2
Para qualquer valor de implica que p (r 1) 900 .

32

Mais detalhes interessantes sobre as curvas de fator de ampliao (ou


ganho) e fase podem ser encontrados na literatura de vibraes
mecnicas.

Resposta total
De maneira geral, a soluo total para a posio do bloco a partir da posio de
equilbrio esttico y(t) dada por,

y(t ) z (t ) y (t ) c1e1t c2e2 t y (t )

(2.46)

Para calcular o valor das constantes c1 e c2 arbitrrias necessrio neste agora


impor as duas condies iniciais de posio e velocidade y(0) y0 e y (0) y 0 . Para
tanto, a expresso da velocidade do bloco dado por,
y (t ) z (t ) y (t ) c11e 1t c2 2 e2 t y (t )

(2.47)

A determinao das c1 e c2 obtida resolvendo simultaneamente as equaes


(2.46) e (2.47) para o instante t 0 que resulta no seguinte sistema de duas equaes
algbricas lineares como,
c1 c2 y0 y (0)
1 1 c1 y0 y (0)



1 2 c2 y0 y (0)
1c1 2c2 y 0 y (0)
(2.48)
1

c1 1 1 y0 y (0)


c2 1 2 y0 y (0)
de onde so calculados os valores de c1 e c2 para serem substitudos em (2.46) e (2.47).
Para este caso especial de movimento harmnico, onde y (t ) Yp cos( t p ) ,
tem-se o seguinte,

y (t ) Yp cos( t p )
y (t ) Yp sen(t p )
1

c1 1 1 y0 Y p cos( p ) 1 1 y0 Y p cos( p )



c2 1 2 y 0 Yp sen ( p ) 1 2 y0 Y p sen( p )
A Figura (9) mostra os grficos do movimento harmonicamente forado para o
caso de um sistema subamortecido.
Note que a resposta da homognea ocorre na frequncia natural amortecida, a
resposta da particular na frequncia da fora harmnica externa que excita o sistema e a
resposta total ocorre na frequncia natural amortecida e na frequncia de excitao.
Entretanto, a resposta homognea transitria, devido seu decaimento exponencial.

33

Aps o trmino dessa fase transitria da homognea, a resposta total ocorre apenas na
frequncia de excitao.
A listagem do programa com parmetros usados so apresentados no que segue.

Figura (9) Vibrao harmonicamente forada.


clear all
clc
Np=2000;
% numero de pontos
m=1;
% massa do bloco
k=1000;
% igidez da mola
wn=sqrt(k/m)
% calculo da frequencia natural
c=5;
% constante de amortecimento
cc=2*m*wn;
% calculo do amortecimento critico
qsi=c/cc
% calculo do fator de
amortecimento
wd=(1-qsi^2)*wn
% calculo da frequencia natural
amortecida
lambda1=(-qsi+sqrt(qsi^2-1))*wn;
% calculo da raiz do polinomio
caracteristico
lambda2=(-qsi-sqrt(qsi^2-1))*wn;
%
"
y0=0;
% condiao inicial de posiao
yp0=1;
% condiao inicial de posiao
F0=10;
% amplitude da fora externa
w=20
% frequencia da fora externa
dt=0.001;
% intervalo de discretizaao
r=w/wn;
% razao de frequencias
deltast=F0/k;
% deflexao estatica devido F0
fa=1/(sqrt((1-r^2)^2+(2*qsi*r)^2)); % calculo do fator de ampliaao

34

Yp=fa*deltast;
particular

% calculo da amplitude da

fy=2*qsi*r;
fx=1-r;
fs=atan2(fy,fx);

% calculo da fase

A=[

1
1;
lambda1 lambda2];
b=[y0-Yp*cos(fs)
yp0-Yp*sin(fs)]';
C=inv(A)*b;

for k=1:Np
t(k)=(k-1)*dt;
D=[
exp(lambda1*t(k))
lambda1*exp(lambda1*t(k))
Z=D*C;
z(k)=real(Z(1));
zp(k)=real(Z(2));
homogenea
yp(k)=Yp*cos(w*t(k)-fs);
ypp(k)=-Yp*w*sin(w*t(k)-fs);
particular
yt(k)=z(k)+yp(k);
ytp(k)=zp(k)+ypp(k);
soluao total
end

exp(lambda2*t(k));
lambda2*exp(lambda2*t(k))];
% soluao da homogenea
% solucao da derivada temporal da
% soluao da particular
% soluao da derivada temporal da

% soluao total
% soluao da derivada temporal da

subplot(3,1,1), plot(t,z)
xlabel('seg')
ylabel('z(t)')
subplot(3,1,2), plot(t,yp)
xlabel('seg')
ylabel('yp(t)')
subplot(3,1,3), plot(t,yt)
xlabel('seg')
ylabel('yt(t)')

Exemplo 17 Resolva de maneira anloga ao exerccio anterior a EDO


m y c y k y F0 sen( t ) .
Exemplo 18 Resolva a EDO m y c y k y F0 cons tan te para condies
iniciais de posio e velocidade. Faa grficos dos resultados conforme apresentado no
Exemplo 16.

2.9 Srie de Fourier


Apenas funes reais sero tratadas aqui.
Sugere-se fortemente recorrer literatura de matemtica para mais detalhes
relacionados com a parte terica.

35

Uma funo x(t) peridica com perodo T pode ser expressa atravs de um
conjunto de funes exponenciais k (t ) como,

x (t )

x (t )

(2.49)

k k

onde,

k (t ) e i k 0t cos( k 0t ) i sen( k 0t )
sendo,

2
T

(frequncia fundamental em rad/s)

T /2

xk

x(t )e

i k 0 t

dt

para

k ,2,1,0,1,2,

(coeficientes de Fourier)

T / 2

A srie de Fourier relaciona, portanto, uma funo contnua e peridica no


domnio do tempo com funes discretas no domnio da frequncia.
Funes Reais
Para funes reais, a srie de Fourier pode ser escrita como uma srie
trigonomtrica, como,
x (t )

a0
2k
2k
ak cos
t bk sin
t
2 k 1
T
T

(2.50)

onde, os coeficientes da srie de Fourier so calculados como,


T

a0

2
x (t )
T 0

ak

2
2 k
x(t ) cos

T0
T

t dt

k 1,2,

2
2 k
bk x(t )sen
t dt
T 0
T

k 1,2,

Exemplo 19 - Calcule a expresso da funo onda quadrada de amplitude igual a 1 e


perodo de 2 segundos mostrada na Figura (10) abaixo em srie de Fourier.

36

Figura (10) - Onda quadrada


T /2

2
2 2 k
2 k
2k
0 0 cos T t dt T T/ 21cos T t dt 2k sen T t T / 2

ak

2
T

ak

1
sen(2k ) sen(k ) 0
k

k 0,1,2,

Da mesma forma, calculam-se os coeficientes bk ,


T

2
2
1
2 k
2 k
bk sen
t dt
t cos(2 k ) cos(k ) k 0,1,2
cos
T T /2 T
2 k
k
T T / 2
bk

2
,
k

bk 0 ,

para k mpar

para k par

37

Figura (11) Coeficientes ak e bk

Figura (12) Expanso da funo onda quadrada em srie de Fourier


% Exemplo numerico - serie de Fourier
clear all
% 1 - O sinal x(t) original

38

T=2;
% periodo do sinal
Np=input('de o numero de pontos do sinal ');
dt=T/Np;
% intervalo de discretizaao
t=(0:1:Np-1)*dt;
for i=1:Np/2
x(i)=0;
x(i+Np/2)=1;
end
% 2 - O sinal x(t) obtido via serie de Fourier
nt=input('de o numero de termos da expansao da serie de Fourier ');
% 2.1 - Coeficientes a(k) e b(k)
a0=1;
for k=1:nt
a(k)=(sin(2*pi*k)-sin(pi*k))/(pi*k);
b(k)=-(cos(2*pi*k)-cos(pi*k))/(pi*k);
end
% 2.2 - Determinaao de x(t) por expansao em serie de Fourier
for i=1:Np
sum=0;
for j=1:nt
sum=sum+a(j)*cos(2*j*pi*t(i)/T)+b(j)*sin(2*j*pi*t(i)/T);
end
xf(i)=a0/2+sum;
end
% 3 - Figuras
w0=2*pi/T;
w=(1:1:nt)*w0;
figure(1)
subplot(2,1,1), plot(0,a0,'+',w,a,'+')
xlabel('rad/s')
ylabel('a(w)')
grid
subplot(2,1,2), plot(w,b,'+')
xlabel('rad/s')
ylabel('b(w)')
title('Coeficientes de fourier')
grid
figure(2)
plot(t,x,t,xf)
xlabel('seg.')
ylabel('x(t)')
grid

>> fourier1
de o numero de pontos do sinal 1000
de o numero de termos da expansao da serie de Fourier 5

39

Exemplos: calcule a expanso em srie de Fourier para as funes abaixo

Figura dente de serra


para 0 t 1
sen( t )
Figura seno truncado x(t )
para 1 t 2
0
2.10 Soluo de EDOs para Foramento Peridico

O uso da srie de Fourier para expanso da funo peridica a chave para a


soluo do problema
Para sistemas lineares usa-se o principio da superposio, soluo particular
composta pela soma de dois efeitos: resposta a uma fora constante e resposta a
vrias foras harmnicas (do tipo senoidais e cossenoidais).
Truncamento da srie de Fourier para uma quantidade finita de componentes
espectrais introduz erro.

40

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