Gua para el Laboratorio #2

Reduccin de Diagramas de Bloque, Parte I

383

REDUCCIN DE DIAGRAMAS DE BLOQUE, PARTE I

Objetivos:
Aprender el uso de funciones, y luego aplicarlas para reducir diagramas de bloque sencillos.
Introduccin:
Un diagrama de bloque es la representacin grfica de un sistema fsico que ilustra las
relaciones funcionales entre los componentes del sistema. En general, un diagrama de bloques
consiste en una configuracin especfica de cuatro tipos de elementos: bloques, puntos de suma,
puntos de bifurcacin y flechas que representan la seal de flujo unidireccional.
No es necesario el uso de las tablas para la reduccin de diagramas de bloque, aunque
ellas nos pueden ayudar a entender el procedimiento algebraico de reduccin. En principio, debe
comprenderse el significado algebraico del bloque, el punto suma y el punto de bifurcacin.
Si un diagrama de bloque consiste de bloques relacionados en serie, paralelo, o en los
que algunos bloques pertenecen a una o varias trayectorias de retroalimentacin internas dentro
del diagrama, la reduccin de ese bloque resulta relativamente sencilla, aplicando el lgebra de
bloque. Por ejemplo, sabemos que los bloques en serie se multiplican, los en paralelo se suman,
y los que forman una trayectoria cerrada se les aplica la frmula G(s)/[1+G(s)H(s)].
En este laboratorio veremos cmo nos podemos valer de Matlab para la reduccin de
estos bloques sencillos.
Teora Relacionada:
Aparte de su libro de texto o de otro que su instructor designe, recomendamos muy
encarecidamente las siguientes secciones de la Tesis:
1- Captulo 2: "Diagramas de Bloque"
2- Apndice D: "Comandos ms frecuentes del mdulo de control de Matlab", seccin:
"Construccin de Modelos"
Referencia Rpida:
El siguiente cuadro resume los nombres, uso y sintaxis de las funciones ms
frecuentemente utilizadas en este laboratorio:
Nombre

Uso

Sintaxis

series
parallel
cloop
feedback
poly2str

reduce dos bloques en serie

reduce dos bloques en paralelo
reduce un bloque retroalimentado unitariamente
reduce un bloque retroalimentado
despliega los coeficientes de un vector como un
polinomio
despliega los coeficientes de dos vectores como
una funcin de transferencia

[n,d]=series(n1,d1,n2,d2)
[n,d]=parallel(n1,d1,n2,d2)
[n,d]=cloop(n1,d1,signo)
[n,d]=feedback(n1,d1,n2,d2,signo)
poly2str(a,'variable')

printsys

printsys(n1,d1,'variable')

Procedimiento:
Seccin 1: Ejemplo
En esta seccin vamos a reducir el diagrama de bloque que se muestra:

Humberto Jair Sterling

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U(s) +

1
s +1

s
s 2 + 2s + 7

1
s

384

1
s

Y(s)
+

s + 3s + 10
2

Figura GL-2.1: diagrama de bloques para

la explicacin dentro de esta seccin.

Nuestro primer paso consiste en identificar a cada bloque, asignando una variable de
identificacin al numerador y al denominador, y cuyos contenidos seran los coeficientes de los
polinomios del numerador y denominador de la funcin de transferencia del bloque. Ejemplo:
1
; por lo tanto, su numerador es 1, y su
para el bloque 1, la funcin de transferencia es
s +1
denominador es s+1. Luego, su representacin en Matlab es la siguiente:
n1=1;
d1=[1 1];

Cmo se procedera con los otros bloques del diagrama?

n2=[1 0];
d2=[1 2 7];
n3=1;
d3=[1 0];
n4=n3;
d4=d3;
n5=1;
d5=[1 3 10];

Cada vez que ud. haya definido el numerador y denominador de un bloque, puede usar
la funcin printsys para verificar que lo que escribi est correcto.
printsys(n1,d1)
num/den =
1
----s + 1
printsys(n2,d2)
num/den =
s
------------s^2 + 2 s + 7
printsys(n3,d3)
num/den =
1
s

Humberto Jair Sterling

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Reduccin de Diagramas de Bloque, Parte I

385

printsys(n4,d4)
num/den =
1
s
printsys(n5,d5)
num/den =
1
-------------s^2 + 3 s + 10
El siguiente paso consiste en la reduccin secuencial de los bloques. Para el caso del
diagrama de bloque ejemplo, est reduccin se hace en el siguiente orden:
a- bloques 2 y 3: retroalimentacin

bloque (ret1)

b- bloques ret1 y 4: en serie

bloque (ser1)

c- bloques ser1 y 5: en paralelo

bloque (par1)

d- bloques par1 y 1: en serie

bloque (ser2)

d- bloque par1: retroalimentacin unitaria

bloque final.
Esto en Matlab se lleva a cabo de la siguiente forma:
% bloques 2 y 3 en paralelo
[nret1,dret1]=feedback(n2,d2,n3,d3,-1);
printsys(nret1,dret1,'s')
num/den =
s^2
----------------s^3 + 2 s^2 + 8 s

% el bloque resultante est en serie con el bloque 4

[nser1,dser1]=series(nret1,dret1,n4,d4);
printsys(nser1,dser1,'s')
num/den =
s^2
------------------s^4 + 2 s^3 + 8 s^2

% el bloque resultante est en paralelo con el bloque 5

[npar1,dpar1]=parallel(nser1,dser1,n5,d5);,printsys(npar1,dpar1,'s')
num/den =
2 s^4 + 5 s^3 + 18 s^2
-------------------------------------s^6 + 5 s^5 + 24 s^4 + 44 s^3 + 80 s^2

%(Note que hicimos uso de la coma para escribir dos comandos en la

misma lnea.)
% el bloque resultante est en serie con el bloque 1
[nser2,dser2]=series(npar1,dpar1,n1,d1);,printsys(nser2,dser2,'s')
num/den =
2 s^4 + 5 s^3 + 18 s^2
------------------------------------------------

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386

s^7 + 6 s^6 + 29 s^5 + 68 s^4 + 124 s^3 + 80 s^2

% el bloque resultante est unitariamente retroalimentado
[num,den]=cloop(nser2,dser2,-1);,printsys(num,den,'s')
num/den =
2 s^4 + 5 s^3 + 18 s^2
-----------------------------------------------s^7 + 6 s^6 + 29 s^5 + 70 s^4 + 129 s^3 + 98 s^2
% y este viene a ser el bloque final.
Seccin 2: Modelado de un sistema, trazado de su diagrama de bloque y reduccin
En la figura GL-2.2 se muestra un sistema masa-resorte-amortiguador simple, al lado de
l el diagrama de cuerpo libre de la masa, de la que se obtienen las ecuaciones dinmicas.
En el dominio del tiempo ,

Fk ( t ) k y( t ) (ley del comportamiento de un resorte lineal)

dy( t )
(ley del comportamiento de un amortiguador lineal)
dt
d 2 y( t )
[F(t ) Fk ( t )] Fb (t ) = m 2 (2 ley de Newton)
dt
Fb ( t ) b

Fb(t)

Fk(t)
m

m
y(t)

En el dominio de LaPlace,

F(t)

Fk (s) = k y(s)

F(t)
b

dy(t)
Fb (s) = b
= b [s y(s) y(0)]
dt

d 2 y(t)

dt 2

[F(s) Fk (s)] Fb (s) = m L

dy(0)

= ms 2 y(s) sy(0)
dt

dy(t) dy(0)
= m s

dt
dt

Figura GL-2.2: sistema masa-resorteamortiguador y su diagrama de cuerpo

libre para el ejemplo de esta seccin.

Por lo tanto, la construccin de los diagramas de bloques referentes a cada ecuacin es como
sigue (a la derecha del diagrama de bloque aparece la ecuacin):

d 2 y(t)
m

dt

F(t) +

Fk(t)

Fb(t)

d 2 y(t)

dt 2

[F(s) Fk (s)] Fb (s) = m L

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d 2y ( t )
m

dt

Reduccin de Diagramas de Bloque, Parte I

d2 y ( t)

dt

1
m

dy(t) 1 dy(0)

dt s dt

1
s

d 2 y(t)
1 1
dy(t) 1 dy(0)
= L
m L

s m
dt s dt
dt

dy(0)
dt

1
s

dt

dy(t)
b
= Fb (s)
dt

s dt

dt

dy(t)

dt

= L

y(0 )

1
s

L dy(t)
dt

s y(s) y(0)

sy(s) y(0)

L dy(t) 1 dy(0) + 1 dy(0) = s y(s) y(0)

+

1 dy(0)

L dy(t)
dt s dt

387

y(s)

1
s

s y( s) y(0)] + y(0) = y( s)
[
s
s

1
y (0 )
+
s

y(s)

k y(s) = Fk (s)

y(s)

El diagrama de bloque completo queda como sigue:

dy(0)
dt
F(s) +

y(0)

1
s

1
m

1
s

1
s

1
s

y(s)

b
k
El diagrama de bloque, eliminando las condiciones iniciales, es:

Figura GL-2.3: diagrama de bloque (con condiciones iniciales) del sistema mecnico.

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F(s)

Reduccin de Diagramas de Bloques, Parte I

1
m

1
s

1
s

b
k

Figura GL-2.4: diagrama de bloque (sin condiciones iniciales) del sistema mecnico.

La reduccin paso a paso se lleva a cabo a continuacin.

F(s)

y(s)

1
s

1
ms

b
k

F(s)

1
s

1
ms + b

y(s)

F(s)

y(s)

ms 2 +bs
k

F(s)

y(s)

ms 2 + bs +k

Para el sistema mecnico estudiado en esta seccin:

Humberto Jair Sterling
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388

y(s)

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389

a) Defina los valores de las variables del sistema. Se sugieren m=5, b=3, k=2.
b) Defina cada uno de los bloques: nombre cada bloque con un nmero, y defina el
numerador y denominador de cada uno en Matlab. Antes de cada bloque, coloque un comentario
indicando de qu bloque se trata.
c) Indique el procedimiento de reduccin de este diagrama de bloque.
d) Reduzca el diagrama de bloques, haciendo uso de las funciones convenientes y la
nomenclatura que prefiera (agregue comentarios en cada paso de la reduccin). Use printsys
para ver el resultado de cada etapa de la reduccin.
d) Realice la reduccin manualmente, y verifique si los resultados de la reduccin son los
correctos.
e) Vare los parmetros de m, k y b y repita desde b) (use los valores positivos que
prefiera).
Seccin 3: Asignaciones
Reducir los siguientes diagramas de bloques, usando las funciones series, parallel,
feedback y cloop:

G1( s) =

1- Determine las funciones de transferencia C/R1, C/R2, C/R3 y C/R4.

17
,
s + 4s + 17
2

s+3
1
, H2=1. Qu tienen en comn estas 4 funciones de
, G 2 ( s) =
s
s 2 + 3s + 12
transferencia? Para cada una de ellas, determine los polos y ceros.
2- a) Demuestre analticamente que el diagrama de bloques de la izquierda es equivalente al
de la derecha.
b) Compruebe la parte a), utilizando varios ejemplos (5 mnimo), asignando funciones de
transferencia arbitrarias (observacin: en Matlab, el grado del numerador debe ser
siempre menor o igual al grado del numerador; en caso de que esto no se cumpla,
empareje el grado del denominador al del numerador ocupando las posiciones con eps).
H1 ( s ) =

R2
R1 +

G1(s)

R3

G2(s)

H2(s)

H1(s)
Figura GL-2.5: diagrama de bloque para el problema
asignado 1.

C(s)

R(s) +

G(s)

R4R(s)

1
H( s)
1
G( s)

H(s)

Figura GL-2.6: diagrama de bloque para el problema asignado 2.

3- a) Determinar C/R1 si G1(s)=0.5; G2 ( s) =

10
4
; G 3 ( s) =
; H1(s)=s.
s+5
s( s + 1)

Humberto Jair Sterling

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C(s)

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390

b) Estudie el efecto que tiene sobre la funcin de transferencia y sobre los polos del sistema
s
el reemplazar H1(s) por
, con a=0, 0.1, 1, 10, 100.
s+a
C
+
R1 +
G1(s)
G3(s)
G2(s)

H1(s)
Figura GL-2.7: diagrama de bloque para el problema asignado 3.

4- a) Para el diagrama de bloque que se muestra, determine la razn de error (E/R), la razn
de retroalimentacin (B/R), la funcin de transferencia de lazo abierto (B/E), la funcin de
transferencia directa (C/E) y la funcin de transferencia de lazo cerrado (C/R), para K=10,
Tm=0.8, T1=2.
b) Repita la parte a), pero esta vez elimine la retroalimentacin interna con K.
c) Con respecto a la estabilidad del sistema, es preferible mantener o no la
retroalimentacin interna?
5- a) Estudie el efecto que produce la variacin de Tm en la funcin de transferencia de lazo
cerrado, en los polos del sistema, y en la razn de error. Para los valores de K y T1
dados en la parte a) del problema anterior, vare Tm segn Tm= -100, -10, -1, -0.1, -0.01,
0.01, 0.1, 1, 10, 100.
b) Repita la parte a), pero esta vez elimine la retroalimentacin interna con K.
R

1
Tm

T1

1
s

1
Tm

1
s

K
Figura GL-2.8: diagrama de bloque para el problema asignado 4.

Humberto Jair Sterling

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K
s2