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Anais do III Colquio Brasileiro de Cincias Geodsicas

DECODIFICAO E INTERPRETAO DE MENSAGENS


RTCM
Eno Darci Saatkamp
Universidade Federal do Paran - enosaat@hotmail.com
RESUMO
Os posicionamentos por GPS em tempo real, pelo mtodo diferencial - DGPS, ou
pelo mtodo relativo usando a tcnica RTK - Real Time Kinematic, requerem a
transmisso de dados gerados numa estao de referncia. Estes dados so
transmitidos no formato definido pela RTCM - Radio Technical Comission for
Maritime Services. O artigo apresentado possibilita ao leitor compreender o processo
de decodificao e interpretao das informaes contidas nos quadros de
mensagens no formato RTCM.
Palavras-chave: RTCM; DGPS; Correes Diferenciais
ABSTRACT
The real time GPS positionings by the differencial method - DGPS or by the relative
method using the Real Time Kinematic technique - RTK, they request the
transmission of data. These data are transmitted in the format defined by the RTCM Radio Technical Comission for Maritime Services. The presented article enables to
the reader to understand the decoding and interpretation processes of the information
contained in theRTCM messages frames.
Keywords: RTCM; DGPS; Differential Corrections
1. INTRODUO
Nos posicionamentos DGPS em tempo real e RTK, necessita-se da transmisso
de informaes geradas numa estao de referncia at a estao usuria, conforme
mostrado na figura 01. Elas so transmitidas num formato definido pela Radio
Technical Commission for Maritime Services Special Committee 104 (RTCM,
1998). Muitos usurios do GPS Diferencial ou do RTK desconhecem o processo de

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decodificao e interpretao das mensagens RTCM utilizadas em suas operaes de


posicionamento. Objetiva-se com este artigo colaborar com os interessados em
compreender estes processos.
FIGURA 01 PRINCPIO BSICO DO MTODO GPS DIFERENCIAL

FONTE: SEEBER (1993, p. 342)


NOTA: Adaptado pelo autor.

As palavras de cada tipo de mensagem RTCM so compostas por diversos


campos de informao especficos, sendo que cada campo contm um determinado
nmero de bits. A definio dos 63 tipos de mensagem RTCM e seus campos
encontra-se no documento da mesma (RTCM Paper 11-98/SC104-STD), cujo
conhecimento necessrio para a decodificao e interpretao da(s) mensagen(s)
desejada(s). Dar-se- nfase aqui apenas mensagem RTCM tipo 1 (a de correes
GPS Diferenciais), utilizada no posicionamento DGPS em tempo real. Entretanto, o
restante delas (inclusive aquelas para o RTK, onde so utilizadas as mensagens 18 e
19 e/ou 20 e 21, que contm dados das fases da portadora e das pseudodistncias)
segue o mesmo princpio de decodificao, mudando apenas os campos relativos a
cada tipo de mensagem.
2. AS MENSAGENS RTCM
Em 1983, a Radio Technical Commission for Maritime Services fundou o
Comit Especial 104 com a finalidade de desenvolver recomendaes e critrios
para a transmisso das correes das pseudodistncias (atingindo ento unicamente

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os usurios DGPS de cdigo). Estas foram implementadas em 1985 e denominadas


de RTCM 1.0, cujo formato tornou-se padro. Desde 1998, este formato est na
verso 2.2, que conta com novos aperfeioamentos da verso anterior (verso 2.1) e
contempla tambm outras informaes, conforme exposto no quadro 01.
QUADRO 01 QUADRO DOS TIPOS DE MENSAGEM RTCM

Tipo de
Mensagem

Status Atual

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23 30
31
32
33
34

Fixa
Fixa
Fixa
Tentativa
Fixa
Fixa
Fixa
Tentativa
Fixa
Reservada
Reservada
Reservada
Tentativa
Tentativa
Tentativa
Fixa
Tentativa
Fixa
Fixa
Tentativa
Tentativa
Tentativa
***********
Tentativa
Tentativa
Tentativa
Tentativa

35
36
37
38 58
59
60 63

Tentativa
Tentativa
Tentativa
***********
Fixa
Reservada

FONTE: RTCM (1998, p. 4-6), V. 2.2

Nome da Mensagem
Correes Diferenciais GPS
Correes Diferenciais GPS Delta
Parmetros da Estao de Referncia GPS
Datum da Estao de Referncia
Sade da Constelao GPS
Quadro Nulo
Almanaque dos Radiofaris - GPS
Almanaque das Estaes Pseudolite
Cor. Dif. de um Conjunto Parcial de Satlites GPS
Correes Diferenciais para o Cdigo P
Correes Diferenciais (C/A, L1 e L2)
Estao Pseudolite
Estao de Transmisso
Tempo da Semana GPS
Atraso Ionosfrico
Mensagem Especial GPS
Dados de Efemrides GPS
Medida Bruta da Fase da Portadora - RTK
Medida Bruta da Pseudodistncia - RTK
Correes Diferenciais da Portadora - RTK
Correes Diferenciais da Pseudodistncia - RTK
Parmetros da Estao de Referncia GPS
Indefinida
Correes Diferenciais GLONASS
Estao de Referncia GLONASS
Sade da Constelao GLONASS
Correes Diferenciais de um Conjunto Parcial de
Satlites GLONASS
Almanaque dos Radiofaris - GLONASS
Mensagem Especial GLONASS
Tempo GNSS
Indefinida
Mensagem Prpria
Uso Multi-Fim

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As mensagens so separadas em tipos e identificadas atravs de seus nmeros de


reconhecimento variando de 1 a 63. De maneira geral, elas classificam-se em: fixas,
tentativas ou reservadas.
2.1 DESCRIO DO FORMATO DAS MENSAGENS RTCM
O formato geral das mensagens diferenciais foi modelado com a mesma
estrutura da mensagem de navegao do sistema GPS (RTCM, 1998, p.1-1 e 4-2).
Entretanto, as mensagens diferenciais utilizam um comprimento varivel para o
formato, dependente do nmero de satlites rastreados (RTCM, 1998, p 4-7 e 4-8),
enquanto que o formato da mensagem de navegao tem um comprimento fixo. Um
quadro de mensagem constitui-se de uma mensagem completa, composta por
palavras de 30 bits (figuras 02 e 03), sendo que os primeiros 24 bits constituem-se
de dados e os ltimos 6 bits so gerados por um algoritmo de paridade, para a
deteco de erros que porventura tenham ocorrido na transmisso. O incio de cada
quadro de mensagem consiste de duas palavras-padro (ou cabealho, figura 02) as
quais contm informaes com os seguintes campos: prembulo, identificao do
tipo de mensagem enviada, identificao da estao de referncia, o tempo de
referncia da mensagem (contador Z modificado), o nmero de seqncia do quadro,
o comprimento do quadro da mensagem, e a sade (qualidade) dos dados da estao
de referncia, alm da paridade em cada uma das palavras. As duas primeiras
palavras que formam o cabealho ocorrem em todos os tipos de mensagens. J as
palavras seguintes, embora tenham a mesma forma geral (24 bits de dados + 6 bits
de paridade), tm campos especficos para cada tipo de mensagem, conforme
descritos em RTCM (1998).
FIGURA 02 DUAS PRIMEIRAS PALAVRAS DE CADA QUADRO DE MENSAGEM RTCM

FONTE: RTCM (1998, P. 4-3)

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FIGURA 03 PALAVRAS DO QUADRO DE MENSAGEM RTCM TIPO 1

FONTE: RTCM (1998, p. 4-8)

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2.2 MENSAGEM RTCM TIPO 1


Na figura 03, observam-se os campos que compe as palavras de um quadro
RTCM tipo1 a partir da terceira palavra, que contm as informaes relativas a cada
satlite que est sendo rastreado. O nmero de palavras de um quadro de mensagem
tipo 1 proporcionalmente dependente do nmero de satlites que estejam sendo
rastreados pela estao de referncia. Para cada satlite so necessrios 6 campos
dispostos em 40 bits (mais aqueles de paridade, para cada 24 bits).
Inicialmente, h um campo de um bit que indica o fator de escala para cada
satlite. Ele usado para converter os correspondentes valores numricos da PRC e
da RRC em valores de medida (metros e metros por segundo, respectivamente),
conforme ser visto adiante. Na seqncia, vm: faixa de erro do usurio diferencial
(2 bits); identificao do satlite (5 bits); correo da pseudodistncia (16 bits); taxa
de variao da pseudodistncia (8 bits); e, no sexto campo, a indicao da poca de
emisso dos dados de efemrides (IODE - Issue Of Data Ephemeris), por 8 bits de
cdigo.
3. DECODIFICAO DA MENSAGEM RTCM TIPO 1
A comunicao fsica das mensagens entre os equipamentos realizada por
meio de portas de comunicao serial padro RS232. Os bits de cdigo das
mensagens so codificados na forma de caracteres ASCII (ou texto), onde cada
caractere corresponde a um byte (8 bits). Entretanto, a formao das mensagens
RTCM segue um padro prprio, onde a ordem de significncia dos bits o inverso
daquela usada na comunicao serial. Por isso, para que seja possvel interpretar as
informaes contidas nestas mensagens, necessrio inicialmente decodific-las na
forma binria e posteriormente na forma decimal (valores numricos).
Para a decodificao, so extrados os seis bits menos significativos dos oito
(obtidos de uma tabela do cdigo ASCII) correspondentes a cada caractere ASCII
lido. Estes seis bits necessitam ser rotacionados (inverso da seqncia ou ordem de
significncia). Pela concatenao binria dos seis bits rotacionados de cada
caractere, um conjunto de 5 caracteres ASCII formaro uma palavra RTCM (6
bits/caractere * 5 caracteres=30 bits), conforme exemplificado a seguir:
Y=
~=
}=
_=
C=

01011001 =>
01111110 =>
01111101 =>
01011111 =>
01000011 =>

10011010
01111110
10111110
11111010
11000010

bd1=
bd2=
bd3=
bd4=
bd5=

100110
011111
101111
111110
110000

Concatenando-se a seqncia de bits de dados bd1 a bd5, formar-se- a seguinte


palavra da mensagem de um quadro RTCM: 100110011111101111111110110000.

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Aqui h ainda um detalhe: se o ltimo bit (D30) da palavra anterior for 1, ento os
bits desta palavra sero invertidos. Outra forma de verificar se h inverso dos bits
da palavra verificando-se o primeiro caractere do quadro: se ele for 'Y', h
inverso, se for 'f', no h inverso. Neste exemplo h inverso, ento a palavra da
mensagem RTCM ser: 011001100000010000000001001111, onde os 24 primeiros
bits correspondem a dados e os 6 ltimos bits correspondem paridade.
3.1 INTERPRETAO DOS CAMPOS DA MENSAGEM RTCM TIPO 1
Obtidas as palavras RTCM na forma binria, realiza-se a extrao binria
de cada um dos campos das palavras da mensagem. A seqncia binria
correspondente a cada campo deve ento, para sua interpretao, ser
transformada para a forma decimal. Algumas vezes o valor decimal ainda
necessita ser multiplicado por um fator de escala, para que finalmente se
obtenha o valor da medida correspondente informao contida naquele
campo, conforme ser visto a seguir para os campos contidos na mensagem
tipo 1.
Primeira Palavra
Na primeira palavra de cada mensagem, tem-se trs campos de informao. O
primeiro o prembulo, onde 8 bits de cdigo identificam o sistema. Tratando-se de
mensagens relativas ao GPS, o mesmo contm o cdigo convencionado 01100110.
O segundo campo contm o tipo de mensagem, com 6 bits codificando um dos 63
valores possveis, conforme exposto no quadro 01; e o terceiro campo composto
por 10 bits que identificam o nmero da estao de referncia, com valores de 0 a
1023. Para a palavra do exemplo anterior, considerando-se que o campo dos bits 9 a
14 corresponde ao tipo de mensagem, tem-se: 000001, que, transformado para
decimal, indica que a mensagem do tipo 1. O ltimo campo sempre ser o da
paridade, com 6 bits.
Segunda Palavra
Nela, h quatro campos de informao (figura 02). O primeiro fornece a
contagem Z modificada, por 13 bits cujo valor decimal correspondente deve ser
multiplicado por 0,6 s. So obtidos valores para esta contagem na faixa de 0 a
3599,4 segundos, correspondendo ao nmero de segundos da hora GPS corrente. O
nmero de seqncia do quadro, variando de 0 a 7, est indicado no segundo campo
por 3 bits de cdigo. O terceiro campo (5 bits) informa o comprimento do quadro em
palavras, com valores de 0 a 31. A sade da estao de referncia est indicada no
quarto campo, por um cdigo de 3 bits, de acordo com o quadro 02. O fator de

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escala indicado neste campo deve ser multiplicado pelo valor da faixa de erro
diferencial da distncia para o usurio (UDRE - User Differential Range Error), de
acordo com o quadro 04, para que seja obtida a faixa estimada do erro diferencial. O
UDRE fornece uma estimativa do desvio-padro da correo. Ele estimado pela
estao de referncia, e combina os efeitos estimados do mulicaminho, razo
sinal/rudo (SNR - Signal to Noise Ratio), entre outros (RTCM, 1998, p. 4-7).
QUADRO 02 INDICADOR DO ESTADO DE SADE DA ESTAO DE REFERNCIA

Cdigo
111
110
101
100
011
010
001
000

Indicao
Estao de referncia desativada
Transmisso da estao de referncia no monitorada
Fator de escala UDRE= 0,1
Fator de escala UDRE= 0,2
Fator de escala UDRE= 0,3
Fator de escala UDRE= 0,5
Fator de escala UDRE= 0,75
Fator de escala UDRE= 1

FONTE: RTCM (1998, p. 4-4)

Terceira Palavra e demais


Na mensagem RTCM tipo 1, a partir da terceira palavra, tem-se os dados
relativos s correes diferenciais para cada um dos satlites rastreados, conforme
observou-se na figura 03. Nela percebe-se que o nmero de bits necessrios para os
dados relativos a 1 satlite no mltiplo de uma palavra (24 bits de dados + 6 de
paridade). So necessrios 40 bits de dados para cada satlite (mais os de paridade),
dispostos em 6 campos. O primeiro campo, de um bit de cdigo, define o fator de
escala, conforme o quadro 03. Composto por um cdigo de dois bits tem-se o
segundo campo, o qual fornece o UDRE, de acordo com o quadro 04. A informao
de identificao do satlite ao qual se referem os dados est contida no terceiro
campo. Ele composto por um cdigo de 5 bits, podendo assim indicar valores de 0
a 32.
QUADRO 03 FATOR DE ESCALA PARA A PRC E A RRC

Cdigo
0
1

Indicao
Fator de escala para a correo da pseudodistncia 0,02 m
Fator de escala para a taxa de variao da correo da
pseudodistncia 0,002 m/s
Fator de escala para a correo da pseudodistncia 0,32 m
Fator de escala para a taxa de variao da correo da
pseudodistncia 0,032 m/s

FONTE: RTCM (1998, p. 4-10)

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QUADRO 04 FAIXA DE ERRO DIFERENCIAL PARA O USURIO (UDRE)

Cdigo
00
01
10
11

Erro diferencial (um sigma)


1 metro
> 1 metro e 4 metros
> 4 metros e 8 metros
> 8 metros

FONTE: RTCM (1998, p. 4-10)

O quarto campo da mensagem tipo 1, para um satlite, composto por 16 bits que
fornecem a correo da pseudodistncia (PRC - Pseudo Range Correction). Os
valores podem estar entre 655,34 m, quando o fator de escala for 0,02 m, ou entre
10.485,44 m quando o fator de escala for 0,32m. Deve-se lembrar que o

correspondente valor decimal deve ser multiplicado pelo fator de escala para
que se obtenha estes valores da correo em metros. Tambm cabe observar
que o cdigo contido neste campo uma representao com sinal por complemento
de dois. Na prtica, isto significa que, quando o primeiro bit (MSB - Most
Significant Bit) deste campo for 0, o restante dos bits indicam o valor (atravs da
converso binria para a decimal normal). E quando aquele bit for 1, indica valor
negativo. Ento, para se obter seu valor, antes da converso para decimal, inverte-se
todos os bits e soma-se 1. Este valor, negativo, o valor decimal. Exemplificando,
suponha-se que foi decodificado para a PRC o seguinte: 1111110011001010. Como
o primeiro bit 1, o valor ser negativo, portanto tem-se que fazer o complemento
de dois antes de calcul-lo: 0000001100110110. Calculando-se o valor decimal
correspondente
aos
15
bits
restantes
de
dados:
0*214+0*213+0*212+0*211+0*210+1*29+1*28+0*27+0*26+1*25+1*24+0*23+1*22+1*
21+0*20 = 0+0+0+0+0+512+256+0+0+32+16+0+4+2+0=822. Como foi visto, este
valor ter sinal negativo. Multiplicando-se pelo fator de escala (quadro 03), e
supondo-se que ele seja 0,02 m, ento o correspondente valor da PRC ser (822)*0,02 m= -16,44 m.
O quinto campo da mensagem, que contm 8 bits, fornece a taxa de variao da
pseudodistncia (RRC - Range Rate Correction). Ela pode ter valores entre 0,254
m/s quando o fator de escala for 0,002 m/s, e entre 4,064 m/s quando o fator de
escala for 0,032 m/s. Como a RRC pode ter valores negativos ou positivos, sua
decodificao/interpretao segue o mesmo princpio (complemento de dois)
descrito anteriormente para a PRC.
No sexto e ltimo campo da mensagem tipo 1 para um satlite, tem-se, por 8
bits de cdigo, a indicao do nmero relativo poca de emisso dos dados de
efemrides (IODE).
Para realizar a decodificao e interpretao de mensagens RTCM tipo 1, foi
desenvolvido um programa original, o qual pode efetuar a leitura dos quadros RTCM

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de um arquivo, ou diretamente de um receptor GPS, via porta de comunicao serial.


Ele mostra na tela e, opcionalmente, grava em arquivo, tanto os dados binrios
decodificados quanto as informaes interpretadas. A seguir fornecido um exemplo
com nove quadros de mensagem RTCM tipo 1 lidos pelo mesmo, e as
correspondentes sadas decodificadas/interpretadas.
Quadros de mensagem RTCM tipo 1 na forma ASCII:
Y~}_CtOiDxg} qC@@JJz@j~oUhCx_PcApE`o| FT@`L ^_[A`J]UUUA
fAB`|KP[{MXB@N|
uuE UA`qW|G`JcBpE o| Fq _s@D_[APtbjjj~
Y~}_CtomDAXB@N|
uuE UA`qW|G`JcBpE o| Fq _s@D_[N`}bjjj~
Y~}_Ct_bDwg} qC@@JJz@jqoGhCx_u\ Ozlo| ff _s@a`dyo`bjjj[
fAB`Yt_kDag} II@@JJz@jq_\hCx_Pc@pEvo| fC@`L {`dyoE]UUUA
fAB`|K`X{YXB@vv
uuE UN`cW|G`o||OzHPC@Y| _s@D_[J`C]UUUA
fAB`|K@Q{mg} II@@JJz@jqoGhCx_u||Ozmo| ff _s@a`duoB]UUUA
fAB`|K@^{ g} Il
uu`@jq_yW|G`JCCpERPC@YY@`L ^_[JP}bjjj~
Y~}_CL@hDlg} II@@JJz@jqoGhCx_u||Ozmo| ff _s@a`du_Y]UUUd
Decodificao/interpretao dos quadros de mensagem anteriores pelo programa:
CONVERSO DE DADOS RTCM
AUTOR: ENO DARCI SAATKAMP - Email: enosaat@hotmail.com Curitiba-Brasil

011001100000010000000001110000
001011111100100101001000000111
000110010000000000011100110000
000000000000010100010100010111
111111101010100000000010101010
000101110000000111111110000010
110001100000000011101000000001
000010110000000000100111001010
000000000001001100111111011110
111110110110100000000001010100
101110101010101010101010100000
No. de bits: 330
Sat:25

UDRE:0

Stid:
IODE:5

MZcount:
PRC:0.56

917.4

RRC:0.000

Anais do III Colquio Brasileiro de Cincias Geodsicas

Sat:20
Sat: 1
Sat:11
Sat:31

UDRE:0
UDRE:0
UDRE:0
UDRE:1

IODE:23
IODE:232
IODE:19
IODE:186

PRC:-6.88
PRC:-6.28
PRC:0.78
PRC:-23.52

11

RRC:0.004
RRC:0.000
RRC:0.000
RRC:0.002

011001100000010000000001001111
001011111101001001001000101100
000110010000000000011100001111
000000000000010100010100101000
111111101010100000000001100011
000101110000000111111110010100
110001010000000011101000111111
000010110000000000100111100011
000000000001001100111111001000
111110110110100000000010001011
101110101010101010101010011111
No. de bits: 330
Sat:25
Sat:20
Sat: 1
Sat:11
Sat:31

UDRE:0
UDRE:0
UDRE:0
UDRE:0
UDRE:1

Stid:
IODE:5
IODE:23
IODE:232
IODE:19
IODE:186

MZcount:
PRC:0.56
PRC:-6.88
PRC:-6.30
PRC:0.78
PRC:-23.52

918.0

RRC:0.000
RRC:0.002
RRC:0.000
RRC:0.000
RRC:0.004

011001100000010000000001110000
001011111101101101001000100000
000110010000000000011100001111
000000000000010100010100101000
111111101010100000000001100011
000101110000000111111110010100
110001010000000011101000111111
000010110000000000100111100011
000000000001001100111111001000
111110110110011100000001101111
101110101010101010101010011111
No. de bits: 330

Stid:

Sat:25

IODE:5

UDRE:0

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PRC:0.56

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RRC:

0.000

Anais do III Colquio Brasileiro de Cincias Geodsicas

Sat:20
Sat: 1
Sat:11
Sat:31

UDRE:0
UDRE:0
UDRE:0
UDRE:1

IODE:23
IODE:232
IODE:19
IODE:186

12

PRC:-6.88
PRC:-6.30
PRC:0.78
PRC:-23.54

RRC:
RRC:
RRC:
RRC:

MZcount:

919.2

0.002
0.000
0.000
0.002

011001100000010000000001110000
001011111110010001001000111011
000110010000000000011100110000
000000000000010100010100010111
111111101010011100000010111000
000101110000000111111110101011
110001000000000011101000001101
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4. CONSIDERAES FINAIS
O objetivo deste artigo foi mostrar, de forma simples, o procedimento bsico
para a decodificao e interpretao de mensagens RTCM. Embora os exemplos
dados foram relativos mensagem RTCM tipo 1, o mesmo processo se estende a
todos os tipos de mensagem. O leitor interessado pode praticar manualmente este
procedimento, comparando com os exemplos fornecidos. Quaisquer dvidas,
sugestes ou crticas devem ser reportadas ao autor.
5. REFERNCIAS
ICD-GPS-200C Interface Control Document. Navstar GPS Space
Segment/Navigation User Interfaces. Arinc Research Corporation, CA, 1993.
LANGLEY, R. B. RTCM SC-104 DGPS Standards. GPS World, p. 48-53, maio
de 1994.
RTCM. RTCM recommended standards for differential GNSS (Global
Navigation Satellite Systems) service. Verso 2.2. RTCM Special Commitee
n104, Alexandria, paper 11-98/SC104-STD, January 15, 1998.
SEEBER, G. Satellite Geodesy: foundations, methods and applications. Berlin
New York, 1993.