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IVO BARBI

TEORIA
FUNDAMENTAL DO
MOTOR DE INDUO
q

d
EDIO DO
AUTOR

CAPTULO

INTRODUO A TEORIA DE CONVERSO


ELETROMECNICA DE ENERGIA

1.1 INTRODUO

Este captulo pode ser considerado introdutrio. Nele so estabelecidos os


princpios sobre os quais sero desenvolvidos os captulos seguintes.
Sero modelados alguns sistemas simples, nos quais ocorre transformao de
energia eltrica em mecnica ou vice-versa.
O estudo desses sistemas permitiro estabelecer os princpios bsicos que
explicam os fenmenos associados converso eletromecnica de energia.
Os

resultados

obtidos

sero

genricos

sero

empregados

no

desenvolvimento dos demais captulos, nos quais sero estabelecidos os modelos da


mquina de induo.
As mquinas cuja converso eletromecnica de energia dependa da presena
de campos eltricos sero excludas deste texto, visto que no apresentam interesse
para o estudo da mquina de induo.

1.2 CIRCUITO R - L

Consideremos a Fig. 1.1. Nela est representado um sistema constitudo por


uma bobina enrolada sobre um basto de material magntico. Na Fig. 1.2 est
representado o circuito equivalente do sistema. Nela aparece a indutncia da bobina e
a resistncia do fio.

CAPTULO 1. INTRODUO A TEORIA DA CONVERSO ELETROMECNICA DE ENERGIA

L
+

vL

+
R

vR
-

Fig. 1.2 Circuito eltrico equivalente.

Fig. 1.1 Circuito magntico simples.

Empregando a teoria de circuitos eltricos, pode-se estabelecer as equaes


(1.1) e (1.2) que relacionam as tenses e a corrente do circuito.
v = vR + vL

(1.1)

di
dt

(1.2)

v = Ri + L

Multiplicando-se todos os membros da equao (1.2) por i, obtm-se a


equao (1.3)

v i = Ri 2 + Li

di
dt

(1.3)

mas
1

d Li 2
di
2

Li =
dt
dt

(1.4)

Assim
1

d Li 2
2

vi = Ri 2 +
dt

(1.5)

Na expresso (1.5) tem-se as seguintes grandezas:


Vi
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potncia instantnea fornecida pela fonte ao circuito;


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Ri 2

potncia instantnea dissipada na resistncia do


circuito;

1 2
Li
2

energia

instantnea

armazenada

no

campo

magntico;
1

d Li 2
2

dt

velocidade instantnea de crescimento da energia no


campo magntico. Esta grandeza tem a dimenso de
potncia.

preciso ter em mente que no sistema apresentado na Fig. 1.1, no existe


converso eletromecnica de energia. Toda energia fornecida pela fonte
transformada em calor e acumulada no campo magntico. Neste caso, somente a
equao (1.5) representa o comportamento do sistema apresentado.

1.3 MQUINA ELEMENTAR A DESLOCAMENTO LINEAR

Considerando-se a Fig. 1.3, semelhante a Fig. 1.1, mas com uma diferena
fundamental: possibilidade de haver movimento relativo entre a bobina e o seu ncleo.
Desta forma existe a possibilidade de variao do valor da indutncia. A indutncia da
bobina funo de x, posio relativa entre ela e o seu ncleo.
x

L(x)
+
i

vL

+
R

L(x)

vR
-

Fig. 1.3 Circuito magntico sujeito a uma fora


mecnica externa.

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Fig. 1.4 Circuito eltrico equivalente.

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O circuito equivalente encontra-se representado na Fig. 1.4. Empregando-se a


teoria de circuitos eltricos, obtm-se a expresso (1.6)
v = vR + vL

(1.6)

d
dt

(1.7)

v = Ri +

= L (x ) i

(1.8)

Assim:
v = Ri +

d ( L ( x ) i)
dt

(1.9)

como L(x) e i so variveis, obtm-se:


v = Ri + L ( x )

di dL ( x )
+i
dt
dt

(1.10)

Multiplicando-se todos os membros da expresso (1.10) por i obtm-se a


expresso (1.11)
vi = Ri 2 + L ( x ) i

di 2 dL ( x )
+i
dt
dt

d L ( x ) i2
2
= L x i di + 1 i 2 dL ( x )
( )
dt
dt 2
dt
1

d L ( x ) i2
di
2
- 1 i 2 dL ( x )
L(x)i =
dt
dt
2
dt

(1.11)

(1.12)

(1.13)

Levando-se a expresso (1.13) na expresso (1.11) obtm-se a expresso


(1.14):

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d L ( x ) i2
2
- 1 i 2 dL ( x ) + i 2 dL ( x )
vi = Ri 2 +
dt
2
dt
dt

(1.14)

Assim:
L ( x ) i2
d

2 1 2 dL ( x )

2
vi = Ri +
+ i
dt
2
dt

Observamos que a expresso (1.15) possui o termo

(1.15)
1 2 dL(x )
i
a mais em
2
dt

relao a expresso (1.5). Esse termo existe como conseqncia da variao da


indutncia do sistema e representa a diferena entre a potncia fornecida pela fonte e
as potncias dissipadas na resistncia do circuito e armazenada no campo magntico.
Assim:

d L ( x ) i2

1 2 dL ( x )
2

i
= vi - Ri 2 +
2
dt
dt

(1.16)

Este termo corresponde potncia eltrica convertida em potncia mecnica.


Portanto:
Pme c = F

dx 1 2 dL(x )
= i
dt 2
dt

(1.17)

dL ( x ) dL ( x ) dx
=
dt
dx dt

(1.18)

1 dL ( x )
F = i2
2
dx

(1.19)

Assim:

A expresso (1.19) muito importante e estabelece o princpio bsico da


converso eletromecnica de energia. Estabelece que uma fora produzida quando a
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indutncia varivel com o deslocamento. Este princpio explica o funcionamento de


todos os sistemas nos quais ocorre converso eletromecnica de energia.
O sistema representado na Fig. 1.1 possui uma s varivel dependente, a
corrente do circuito. Por isto o seu comportamento representado apenas pela
expresso (1.2). O sistema representado na Fig. 1.3 possui duas variveis
dependentes, a corrente e a posio relativa entre o ncleo e a bobina. Por esta razo
a equao (1.10) no basta para representar o seu comportamento.
Deve-se obter a equao mecnica do sistema para completar o modelo.
Considerando-se a Fig. 1.5
x

Fi
Fe
Fa

L(x)

Fig. 1.5 Circuito magntico simples com possibilidade de deslocamento do ncleo.

Fa = D

dx
dt

a fora de atrito.

Fi = m

d2x
dt 2

a fora de inrcia.

Fe

a fora externa aplicada sobre o ncleo

1 dL ( x )
F = i2
a fora eltrica.
2
dx
O equilbrio mecnico estabelece que:
F = Fe + Fi + Fa

(1.20)

Reunindo-se as equaes eltrica e mecnica, obtm-se o modelo completo


representado pelas equaes (1.21) e (1.22):
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1 2 dL ( x )
dx
d2 x
i
- D - m 2 = Fe
2
dx
dt
dt
Ri + L(x )

(1.21)

di
dL(x )
+i
=V
dt
dt

(1.22)

Como entradas ou variveis independentes temos a tenso e a fora externa.


Como sadas ou variveis dependentes temos a posio relativa x e a corrente i.
Como parmetros do sistema temos o coeficiente de atrito D, a massa do
ncleo m, a resistncia da bobina R e a sua indutncia L(x).
Podemos representar o sistema de acordo com a Fig. 1.6.
v(t)

SISTEMA

x(t)

- Parmetros
Fe(t)

- Modelo

i(t)

Fig. 1.6 Representao por bloco do sistema de equaes.

O sistema estudado, com a sua aparente simplicidade representado por um


modelo relativamente complexo, na medida em que no-linear e de difcil, seno
impossvel, tratamento analtico.

1.4 MQUINA ELEMENTAR ROTATIVA COM UM ROLAMENTO.


TORQUE DE RELUTNCIA

Consideremos a mquina elementar representada na Fig. 1.7:

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+
L( )

Rotor
0

Fig. 1.7 Representao da mquina eltrica elementar de um enrolamento.

O rotor desta mquina elementar pode girar em torno do eixo O. Quando o


rotor se desloca em relao bobina, a indutncia da bobina L() varia.
Por analogia com o sistema apresentado na Fig. 1.5, podemos obter a equao
eltrica do sistema, representado pela expresso (1.23):
V = Ri + L()

di
dL()
+i
dt
dt

(1.23)

Do mesmo modo podemos estabelecer a expresso do torque eltrico


produzido pelo sistema
Pmec = T

d 1 2 dL( )
= i
dt 2
dt

(1.24)

Assim:
T

d 1 2 dL ( ) d
= i
dt 2
d dt

(1.25)

Portanto:
1 dL ( )
T = i2
2
d

(1.26)

A expresso (1.26) estabelece uma relao entre o torque produzido sobre o


rotor e a variao da indutncia prpria do enrolamento. preciso enfatizar que para o
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sistema apresentado, o torque depende da variao da indutncia prpria do


enrolamento.
A variao da indutncia decorrente da variao da relutncia segundo o eixo
da bobina, com o deslocamento angular do rotor. Por isto denominado torque de
relutncia.
Analisando-se a variao da indutncia prpria da bobina com a posio,
constata-se que ela assume valores mximos quando igual a 0o e 180o, assume
valores mnimos quando igual a 90o e 270o.
Pode-se representar L() de acordo com a Fig. 1.8:
L( )

2 Lm
Ld

L0

Lq

45

90

135

180

270

Fig. 1.8 Variao da indutncia prpria da bobina em funo do ngulo .

Tal funo pode geralmente ser representada com boa preciso pela
expresso (1.27):
L() = L m cos 2 + L 0

(1.27)

Neste caso, em que a funo L () conhecida, a expresso do torque pode


ser obtida numa forma mais adequada ao uso.
Levando-se a expresso (1.27) em (1.26) obtm-se a expresso (1.28):
T=

1 2 d
(L m cos 2 + L 0 )
i
2 dt

(1.28)

Assim, em mdulo:
T = L m i 2 sen 2

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(1.29)

10

CAPTULO 1. INTRODUO A TEORIA DA CONVERSO ELETROMECNICA DE ENERGIA

De acordo com a Fig. 1.8, as indutncias de eixo direto e quadratura assumem


os valores representados pelas expresses (1.30) e (1.31):
Ld = L0 + Lm

(1.30)

L q = L 0 + L m

(1.31)

Assim:

Lm =

T=

(L

Ld Lq
2
Lq )
2

i 2 sen

(1.32)

(1.33)

A expresso (1.33) traduz o fato de que o torque s existe na medida em que


as indutncias de eixo direto e quadratura sejam diferentes. Pode-se ainda representar
a expresso do torque em funo da relutncia de eixo direto e quadratura, Rd e Rq.
Sabe-se que:

Ld =

n2
Rd

(1.34)

Lq =

n2
Rq

(1.35)

onde n representa o nmero de espiras da bobina. Assim:

T=

n2
2

1
1 2

i sen 2
R

d Rq

(1.36)

Rq Rd

R R
d q

(1.37)

Deste modo:

n2
T=
2

2
i sen 2

Se o rotor for cilndrico, tem-se que Rd = Rq e o torque produzido nulo.


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TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUO

Resta-nos ainda representar o modelo completo da mquina elementar


representada na Fig. 1.7.
A equao mecnica representada pela expresso (1.38):

T = Ta + Te + Ti

(1.38)

Assim, o modelo completo fica representado pelas equaes (1.39) e (1.40).

1 2 dL ( )
d d 2
i
- D - J 2 = Te
2
d
dt
dt

Ri + L ( )

(1.39)

di dL ( )
+i
=v
dt
dt

(1.40)

A representao do sistema em bloco aparece na Fig. 1.9.


v(t)

i(t)

MQUINA
Te(t)

ELEMENTAR

(t)

Fig. 1.9 Representao de mquina elementar de um enrolamento com as variveis de entrada e sada.

A tenso de alimentao e o torque externo de carga so variveis


independentes. A corrente e a posio angular so as variveis dependentes.
O princpio aqui exposto de grande importncia prtica. Basta lembrar o
elevado nmero de equipamentos que nele se baseiam: motores a relutncia,
instrumentos de medio do tipo ferro mvel, etc.

1.5 MQUINA ELEMENTAR ROTATIVA COM 2 ENROLAMENTOS.


TORQUE DE EXCITAO

Considerando a mquina elementar representada na Fig. 1.10. Admitindo que


os dois enrolamentos S e R estejam situados sobre peas cilndricas de sorte que as

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CAPTULO 1. INTRODUO A TEORIA DA CONVERSO ELETROMECNICA DE ENERGIA

suas indutncias prprias sejam independentes da posio. Em tal estrutura, somente


a indutncia mtua entre os dois enrolamentos depende da posio.
S

iS

vS

iR

+
vR
-

Fig. 1.10 Representao fsica de mquina elementar relativa de dois enrolamentos.

As equaes eltricas deste sistema, estabelecidas por inspeo esto


representadas a seguir:

v S = R Si S +

d ( LSiS ) d ( M SR ( ) i R )
+
dt
dt

(1.41)

vR = R R iR +

d ( L R i R ) d ( M SR ( ) iS )
+
dt
dt

(1.42)

LS e LR so as indutncias prprias.
MSR a indutncia mtua existente entre os enrolamentos.
Desenvolvendo-se as expresses (1.41) e (1.42), obtm-se as expresses
(1.43) e (1.44).

v S = R Si S + L S

dMSR ( )
diS
di
+ iR
+ MSR ( ) R
dt
dt
dt

(1.43)

dMSR ( )
di
di R
+ iS
+ MSR ( ) S
dt
dt
dt

(1.44)

vR = R R iR + LR

Multiplicando-se a expresso (1.43) por iS e (1.44) por iR, obtm-se as


expresses (1.45) e (1.46).
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PS = vSiS = R SiS + LSiS

dMSR ( )
diS
di
+ i R iS
+ MSR ( ) iS R
dt
dt
dt

PR = v R i R = R R i R + L R i R

dMSR ( )
di
di R
+ i Si R
+ MSR ( ) i R S
dt
dt
dt

13

(1.45)

(1.46)

PS e PR representam as potncias instantneas fornecidas pelas fontes dos


enrolamentos.
A potncia total ser:

P = PR + PS

(1.47)

dMSR ( )
diS
di
+ i R iS
+ M SR ( ) iS R +
dt
dt
dt
dM SR ( )
di
di
2
+R R i R + L R i R R + iSi R
+ M SR ( ) i R S
dt
dt
dt

(1.48)

Assim:
2

P = R Si S + L Si S

Sabemos que:
d 1
1

2
2
LSiS + L R i R + M SR ( ) iSi R =
dt 2
2

dM SR ( )
di
di
di
di
= LSiS S + L R i R R + M SR ( ) iS R + M SR ( ) S i R +
i Si R
dt
dt
dt
dt
dt

(1.49)

Portanto:

L Si S

dM SR ( )
diS
di
di
di
+ L R i R R + MSR ( ) iS R + MSR ( ) i R S + 2iSi R
=
dt
dt
dt
dt
dt
1
1

2
2
d LSiS + L R i R + MSR ( ) iSi R
2
2
+ dM SR ( ) i i
=
S R
dt
dt

(1.50)

Portanto a potncia total passa a ser representada pela expresso (1.51):

1
1

2
2
d LSiS + L R i R + MSR ( ) iSi R
dM

2
2
2
2
SR ( )

P = R Si S + R R i R +
iSi R +
dt
dt
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(1.51)

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CAPTULO 1. INTRODUO A TEORIA DA CONVERSO ELETROMECNICA DE ENERGIA

Seja:
2

Pr =R SiS +R R i R

1
1

2
2
d LSiS + L R i R + MSR ( ) iSi R
2
2

PL =
dt

(1.52)

(1.53)

Pr representa a potncia dissipada nos resistores.


PL representa a potncia acumulada no campo magntico.

Assim:

Pmec =

dM SR ( )
i Si R
dt

(1.54)

Pmec representa a quantidade de potncia eltrica convertida em potncia


mecnica. Isto decorre do fato que a potncia fornecida igual potncia dissipada,
mais a potncia acumulada, mais a potncia convertida.
Por outro lado:

Pmec = T

d
dt

(1.55)

Assim:

d dM SR ( ) d
=
i Si R
dt
d
dt

(1.56)

Ento a expresso do torque ser:

T = iSi R

dM SR ( )
d

(1.57)

A expresso (1.57) traduz o fato de que h torque eletromagntico se a


indutncia mtua variar com o deslocamento angular.
O torque originado pela variao de indutncia mtua denominado torque de
excitao. ele que explica o funcionamento da maior parte das mquinas eltricas,
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TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUO

como o motor de induo, o motor sncrono com excitao e o motor de corrente


contnua.
A indutncia mtua entre os enrolamentos representados na Fig. 1.10, pode
ser estabelecida de diversas maneiras. A simples inspeo indica que ela mxima
para = 0 , nula para = /2 e = 3/2 e mnima para = . A sua variao pode
ento ser representada graficamente segundo Fig. 1.11.
M SR( )

M0

3
2

Fig. 1.11 Variao da indutncia mtua entre os enrolamentos em funo de .

possvel represent-la com boa preciso pela expresso (1.58).

M SR () = M 0 cos

(1.58)

Portanto o torque, em mdulo, fica representado pela expresso (1.59).

T = M 0i Si R sen

(1.59)

A representao grfica mostrada na Fig. 1.12:


T

M 0i R i

3
2

Fig. 1.12 Variao do torque em funo do ngulo .


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CAPTULO 1. INTRODUO A TEORIA DA CONVERSO ELETROMECNICA DE ENERGIA

Com as informaes at aqui conseguidas, podemos estabelecer o modelo


completo do sistema em questo. Basta para isto agrupar as equaes eltrica e
mecnica.
Seja:

T = Te + Ta + Ti

(1.60)

Assim o modelo completo representado pelas expresses (1.61), (1.62) e


(1.63):

dM SR ( )
d d 2
Te = iSi R
-D -J 2
d
dt
dt

v S = R Si S + L S

(1.61)

dM SR ( )
diS
di
+ iR
+ MSR ( ) R
dt
dt
dt

(1.62)

dM SR ( )
di
di R
+ iS
+ MSR ( ) S
dt
dt
dt

(1.63)

vR = R R iR + LR

A mquina possui como variveis independentes, vS, vR e Te. Como variveis


dependentes as correntes iS , iR e o deslocamento angular .
A representao em bloco est mostrada na Fig. 1.13.
vS (t)
vR (t)

(t)

MQUINA

iS (t)
iR (t)

Te(t)

Fig. 1.13 Representao da mquina eltrica elementar de dois enrolamentos com as variveis de entrada e
sada.

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TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUO

1.6 MQUINA ELEMENTAR ROTATIVA COM 2 ENROLAMENTOS.


ROTOR COM PLOS SALIENTES

Consideremos a mquina elementar representada na Fig. 1.14. A indutncia


prpria do enrolamento estatrico e a mtua entre os dois enrolamentos dependem do
ngulo .

+
i
v

i
v

Fig. 1.14 Representao fsica da mquina eltrica elementar de dois enrolamentos de plos salientes.

Como j foi demonstrado, o torque de excitao obtido pela expresso (1.64):

Texc = iSi R

dMSR ( )
d

(1.64)

O torque de relutncia representado pela expresso (1.65):

1 2 dL ( )
TR = iS
2
d

(1.65)

O torque total produzido pela mquina ser a soma dos torques de relutncia e
de excitao. representado pela expresso (1.66):

dMSR ( )
1 2 dLS ( )
T = iS
+ i Si R
2
d
d

(1.66)

Considerando a variao de LS e MSR em funo de representada pelas


expresses (1.67) e (1.68):
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CAPTULO 1. INTRODUO A TEORIA DA CONVERSO ELETROMECNICA DE ENERGIA

L s ( ) = LMcos2 +L0

(1.67)

M SR () = M 0 cos

(1.68)

Obtm-se:
2

T = L m i S sen 2 + M 0 i Si R sen

(1.69)

A mquina sncrona de plos salientes possui torque de relutncia e excitao


e um bom exemplo de mquina cujo comportamento traduzido por uma expresso
com a forma da expresso (1.69).

1.7 MQUINA COM TRS ENROLAMENTOS

Os resultados at aqui obtidos sero estendidos para uma mquina de trs


enrolamentos. Neste caso o modelo representado pelas equaes (1.70) (1.73).

v1 = R1i1 +

d ( L1i1 ) d ( M12i 2 ) d ( M13i3 )


+
+
dt
dt
dt

(1.70)

v 2 = R 2i 2 +

d ( M12i1 ) d ( L 2i 2 ) d ( M 23i3 )
+
+
dt
dt
dt

(1.71)

v 3 = R 3i 3 +

d ( M13i1 ) d ( M 23i 2 ) d ( L3i3 )


+
+
dt
dt
dt

(1.72)

dM12 ( )
dM13 ( )
dM 23 ( )
1 2 dL1 ( ) 1 2 dL 2 ( ) 1 2 dL3 ( )
T = i1
+ i2
+ i3
+ i1i 2
+ i1i3
+ i 2i3
(1.73)
2
d
2
d
2
d
d
d
d
Pode-se compactar as expresses precedentes, usando-se a notao matricial,
As equaes eltricas passam a ser representadas pela expresso (1.74).
v1 R1
v = 0
2
v3 0
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0
R2
0

0 i1
L1
d

0 i 2 + M12
dt
M13
R 3 i3

M12
L2
M 23

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M13 i1
M 23 i 2
L3 i3

(1.74)

19

TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUO

Vamos em seguida reescrever a equao do torque:

i1
dM12 ( )
dM13 ( )
1 dL1 ( )
T = i1
+ i1
+ i1
i2 +
2
d
d
d
i3
i1
dL 2 ( )
dM 23 ( )
1 dM12 ( )
+ i 2
+ i2
+ i2
i2 +
2
d
d
d
i3

(1.75)

i1
dM 23 ( )
dL3 ( )
1 dM13 ( )
+ i 3
+ i3
+ i3
i2
2
d
d
d
i3
A expresso (1.75) pode ainda ser representada segundo a expresso (1.76):

T=

1
[i1 i 2
2

dL1
d

dM
i3 ] 12
d

dM13
d

dM12
d
dL 2
d
dM 23
d

dM13
d i
1
dM 23
i2
d
i
dL3 3
d

(1.76)

Seja:
i1
i = i 2
i3
R1
R = 0
0

0
R2
0

i t = [ i1 i 2

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(1.77)

0
0
R 3

(1.78)

i3 ]

(1.79)

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20

CAPTULO 1. INTRODUO A TEORIA DA CONVERSO ELETROMECNICA DE ENERGIA

dL1
d

dL ( ) dM12
=
d
d

dM13
d

dM12
d
dL 2
d
dM 23
d

dM13
d

dM 23
d

dL3
d

(1.80)

Assim, o torque passa a ser representado pela expresso (1.82). As tenses


so representadas pela expresso (1.81):

dL ( )
i
dt

(1.81)

1 t dL ( )
i
i
2
d

(1.82)

v = Ri +

T=

As expresses (1.81) e (1.82) foram estabelecidas para uma mquina com trs
enrolamentos. Contudo podem ser empregadas para qualquer sistema onde exista
converso eletromecnica de energia.

1.8 CONCLUSES

Pode-se sintetizar os resultados obtidos no desenvolvimento deste captulo, do


seguinte modo:
(a) O deslocamento relativo das partes de um sistema implica em
converso eletromecnica de energia, quando h indutncias prprias
ou mtuas, desse sistema, que sofrem variao com o deslocamento.
(b) A representao matricial dos sistemas nos quais ocorre converso
eletromecnica de energia leva a obteno de modelos compactos de
fcil interpretao fsica e de fcil manuseio.

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21

TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUO

1.9 EXERCCIOS PROPOSTOS


+

I = 2A

1) Um eletrom de manuteno tem uma


seco reta uniforme de 5cm2 e um
A = 40cm

comprimento

total

mdio

de

40cm

(incluindo a armadura). O enrolamento


S = 5cm

excitado por uma corrente de 2A; supese que o ncleo e a armadura possuem a
mesma permeabilidade. A permeabilidade
relativa (r) igual a 2500. Calcular o
nmero de espiras necessrio para resistir

a uma massa de 50kg. (Fig. 1.15)

Fig. 1.15 Representao fsica do eletroim do


problema 1.

2) O rel mostrado na Fig. 1.16 tem uma armadura mvel de seco quadrada, com
lado d, guiado por dois suportes no magnticos de espessura q e comprimento d/2. A
carcaa excitada por duas bobinas percorridas pela mesma corrente i. Cada bobina
possui N espiras. Supe-se que a carcaa e a armadura possuem permeabilidade
infinita.
(a)

Calcular a indutncia do rel em funo de x.

(b)

Calcular a fora eletromagntica que atua sobre a armadura, em


funo de i e x.

(c)

Calcular a fora quando o rel est colado.

(d)

Fazer uma aplicao numrica para d = 4cm; g = 0,1cm, N = 1000 e


i = 0,5A

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22

CAPTULO 1. INTRODUO A TEORIA DA CONVERSO ELETROMECNICA DE ENERGIA

g
x

I
g
d/2

Fig. 1.16 Representao fsica do rel do problema 2.

3) Na Fig. 1.17 est representada uma


x(t)

pea de ao, de massa M, suspensa por


uma mola de constante K (N/m) e

submetida a influncia de uma bobina cuja

resistncia desprezvel. Supe-se que a


indutncia da bobina varia em funo da

v(t)

posio x da massa, segundo a expresso

i(t)

L (x) = A + Bx, sendo A e B constantes.


Fig. 1.17 Representao fsica do problema 3.

(a)

Escrever a equao eltrica do sistema, estabelecendo a tenso V(t)


em funo de i(t) e de x(t).

(b)

Calcular a fora eletromagntica que atua sobre a massa M.

(c)

Obter a equao diferencial mecnica do sistema.

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23

TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUO

4) Na Fig. 1.18, as duas bobinas so


ligadas eletricamente em srie; uma est
i

alojada no estator fixo e a outra no rotor

mvel. As indutncias prprias e mtuas


valem:

L1 = 0,2mH,
L2 = 0,1mH,
L3 = 0,05cos mH
As duas bobinas so percorridas por uma

i
Fig. 1.18 Instrumento do tipo bobina mvel.

corrente senoidal de valor eficaz igual a


5A (i =

(a)

2 5 sen t).

Calcular o valor mdio do torque eletromagntico exercido sobre a


bobina mvel em funo de .

(b)

Supor que a bobina mvel seja mantida no ngulo = 900, por


ao de uma mola espiral que exerce um torque dado pela
expresso

T = K( - /2) com K = 0,004J/rd2. Calcular o valor do

ngulo de equilbrio em graus.

5) Considere a Fig. 1.19. O ferro-mvel pode sofrer deslocamento na direo x. Ao se


deslocar sofre a ao da mola, cuja constante Ks. A posio do ferro-mvel em
relao ao ferro-fixo D, quando no h corrente no enrolamento. A massa do ferromvel M. O atrito por hiptese nulo. Efeitos secundrios, como disperso de fluxo
so ignorados. O enrolamento possui N espiras e resistncia eltrica nula.
O enrolamento alimentado por uma fonte tal que a densidade de fluxo no
entreferro dada por B(t) = Bm sen t.
(a)

Encontrar a expresso da fora eletromagntica exercida sobre o


ferro-mvel em funo de Bm, e t.

(b)

Escrever a equao da tenso de alimentao do enrolamento em


funo de Bm, e t.

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24

CAPTULO 1. INTRODUO A TEORIA DA CONVERSO ELETROMECNICA DE ENERGIA

(c)

Obter a equao diferencial mecnica do sistema em termos de Bm,

e t.

Mola

v(t)
A

Fig. 1.19 Instrumento do tipo ferro-mvel.

6) Seja a estrutura representada a seguir:


R

+
L( )

Rotor
0

Fig. 1.20 Mquina eltrica elementar com um enrolamento.

(a)

Obter a expresso geral do torque.

(b)

Explicar fisicamente a origem do torque.

(c)

Seja L () = Lmcos 2 + L0. Obter a expresso final do torque.

(d)

Estabelecer o modelo completo para o estudo do comportamento


dinmico da estrutura.

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CAPTULO

ESTUDO DA MQUINA SIMTRICA TRIFSICA

2.1 INTRODUO

A mquina de induo trifsica com rotor bobinado simtrica. Apresenta


estruturas magnticas cilndricas tanto no rotor quanto no estator. Os enrolamentos,
tanto do rotor quanto do estator so iguais entre si e igualmente defasados.
A mquina de induo com rotor em gaiola tambm simtrica, pelas mesmas
razes expostas. Porm o nmero de fases do rotor superior a trs. De fato, cada
barra da gaiola constitui uma fase.
Neste captulo ser modelada apenas a mquina trifsica, porm sem perda de
generalidade. O mtodo pode ser empregado para qualquer nmero de fases e
conseqentemente para o rotor em gaiola.
Um desenho ilustrativo da mquina simtrica trifsica est representado na Fig.
2.1.

iS

+ vS

iR

iS

R1

iS

- -3
-i
R2

- vS
2
+

vR

vR

vS

Fig. 2.1 Representao da mquina simtrica trifsica.

26

CAPTULO 2. ESTUDO DA MQUINA SIMTRICA TRIFSICA

2.2 HIPTESES DE ESTUDO E CONVENES

Para que se possa representar matematicamente a mquina em estudo, sero


feitas algumas hipteses simplificativas, sem as quais a formulao, se no se tornasse
impossvel, tornar-se-ia extremamente complexa.

A) Hipteses de estudo e conseqncias:


(a) Os trs enrolamentos estatricos so iguais entre si.
(b) Os trs enrolamentos rotricos so iguais entre si.
(c) Os ngulos eltricos entre os enrolamentos so iguais, tanto no
estator quanto no rotor.
(d) O entreferro considerado constante.
(e) O circuito magntico considerado ideal. A saturao no existe.
(f) A distribuio da densidade de fluxo magntico no entreferro
radial e senoidal.
(g) A mquina ser considerada bipolar.
(h) No sero consideradas as perdas magnticas.

Como conseqncia das hipteses de estudo adotadas, podemos estabelecer


que:

(a) Os fluxos podem ser superpostos. Assim:


total =

i =1

Ri

+ Si

(2.1)

i =1

sendo R i o fluxo produzido pelo enrolamento i do rotor e Si o fluxo produzido pelo


enrolamento i do estator.

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TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUO

27

(b) os enrolamentos do estator e do rotor possuem indutncias prprias


constantes. Assim:

LS1 , LS 2 , LS3 , L R 1 , L R 2 e L R 3 so constantes.

(c) como conseqncia da igualdade dos enrolamentos tem-se:

LS1 = LS 2 = LS3 = LS
LR1 = LR 2 = LR 3 = LR
R S1 = R S2 = R S3 = R S
R R1 = R R 2 = R R 3 = R R

(d) como conseqncia do defasamento igual entre os enrolamentos tem-se:

M S12 = M S23 = M S13 = M S


M R12 = M R 23 = M R13 = M R
onde:
M S = indutncia mtua entre dois enrolamentos do estator
M R = indutncia mtua entre dois enrolamentos do rotor

(e) as indutncias mtuas entre os enrolamentos estatricos e rotricos so


funes senoidais do deslocamento angular . Os enrolamentos do estator e do rotor
esto representados simbolicamente na Fig. 2.2:

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28

CAPTULO 2. ESTUDO DA MQUINA SIMTRICA TRIFSICA

S2
R1
R2

S3

S1

R3

Fig. 2.2 Representao simblica dos enrolamentos do estator e do rotor.

M S1R1 = M SR cos

M S1R 2 = M SR cos( + 2 / 3)

(2.2)

M S1R 3 = M SR cos( + 4 / 3)
M S2 R1 = M SR cos( + 4 / 3)
M S2 R 2 = M SR cos

(2.3)

M S2 R 3 = M SR cos( + 2 / 3)
M S3R1 = M SR cos( + 2 / 3)

M S3R 2 = M SR cos( + 4 / 3)

(2.4)

M S3R 3 = M SR cos

B) Convenes:
A mquina ser tratada como um receptor e as equaes das tenses tero a
forma representada pela expresso (2.5)

va = R a ia +

da
dt

onde representa o fluxo total que envolve o enrolamento a.

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(2.5)

29

TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUO

2.3 EQUAES DOS FLUXOS

Adotando a superposio, os fluxos estatricos sero descritos pelas


expresses (2.6), (2.7) e (2.8).

S1 = LSiS1 + M SiS 2 + M SiS3 + M S1R 1 i R 1 + M S1R 2 i R 2 + M S1R 3 i R 3

(2.6)

S 2 = LSiS 2 + M SiS1 + M SiS3 + M S 2 R 1 i R 1 + M S 2 R 2 i R 2 + M S 2 R 3 i R 3

(2.7)

S3 = LSiS3 + M SiS1 + M SiS 2 + M S3 R 1 i R 1 + M S3 R 2 i R 2 + M S3 R 3 i R 3

(2.8)

Representando-se as equaes (2.6), (2.7) e (2.8) matricialmente, obtm-se a


equao (2.9):

S1 L S

S 2 = M S
S M S
3

MS
LS
MS

M S i S1 M S1R1

M S i S2 + M S2 R1
L S i S3 M S3R1

M S1R 2
M S2 R 2
M S3 R 2

M S1R 3 i R1

M S2 R 3 i R 2
M S3R 3 i R 3

(2.9)

Generalizando-se para os enrolamentos rotricos e compactando-se a


representao obtm-se as expresses (2.10):

S = LSS i S + LSR ( ) i R
R = L RS ( ) i S + L RR i R

(2.10)

onde:

LSS

L RR

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LS
= M S
M S

LR
= M R
M R

MS
LS
MS

MR
LR
MR

MS
MS
LS

(2.11)

MR
M R
L R

(2.12)

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CAPTULO 2. ESTUDO DA MQUINA SIMTRICA TRIFSICA

LSR ( ) = MSR

cos
cos ( + 2 / 3) cos ( + 4 / 3)

cos
cos ( + 2 / 3)
cos ( + 4 / 3)
cos ( + 2 / 3) cos ( + 4 / 3)

cos
L RS ( ) = LSR ( )

(2.13)

(2.14)

As matrizes (2.11) e (2.12) so chamadas de matrizes circulantes simtricas.

2.4 EQUAES DAS TENSES

Na medida que for possvel ser mantida a representao matricial no


desenvolvimento deste captulo.
Das leis da fsica, podemos escrever as expresses das tenses como esto
representadas nas expresses (2.15) e (2.16):
vS = RS iS +

dS

vR = RRiR +

dt
dR
dt

(2.15)

(2.16)

onde:
R S
R S = 0
0
R R
R R = 0
0

0
RS
0

0
RR
0

0
0
R S

(2.17)

0
0
R R

(2.18)

A seguir sero desenvolvidas as expresses dos fluxos:


dS
dt
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d ( L SS i S + L SR ( ) i R )
dt

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(2.19)

31

TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUO

dS
dt

dS
dt

= L SS

d ( L SS i S ) d ( L SR ( ) i R )
+
dt
dt

dL ( )
di S
di
+ L SR ( ) R + SR
iR
dt
dt
dt

(2.20)

(2.21)

mas

dL SR ( ) L SR ( ) d
=
dt

dt

(2.22)

Assim, a derivada do fluxo do estator representada pela expresso (2.23).

dS
dt

= L SS

L ( ) d
di S
di
+ L SR ( ) R + SR
iR
dt
dt

dt

(2.23)

A derivada do fluxo do rotor, obtida de maneira anloga, representada pela


expresso (2.24):

dR
dt

= L RR

L ( ) d
di
di R
+ L RS ( ) S + RS
iS
dt
dt

dt

(2.24)

Levando-se as expresses das derivadas dos fluxos (2.23) e (2.24) nas


expresses (2.15) e (2.16), obtm-se as expresses das tenses, (2.25) e (2.26):
v S = R S i S + LSS

L ( ) d
di S
di
+ LSR ( ) R + SR
iR
dt
dt

dt

v R = R R i R + L RR

L ( ) d
di
di R
+ L RS ( ) S + RS
iS
dt
dt

dt

(2.25)

(2.26)

2.5 EQUAO DO TORQUE

Como foi estabelecido no captulo 1, o torque de excitao, quando se trata de


dois enrolamentos, determinado pela expresso (2.27):

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32

CAPTULO 2. ESTUDO DA MQUINA SIMTRICA TRIFSICA

T = iS i R

d M SR ( )
dt

(2.27)

Na mquina simtrica trifsica h trs enrolamentos no estator e trs no rotor.


Adicionando os torques produzidos pelos seis enrolamentos, obtm-se a expresso
(2.28):
M S3R1
M S2 R1
M S1R1
T = i R1 iS1
+ iS2
+ iS3
+

M S3R 2
M S2 R 2
M S1R 2
+i R 2 iS1
+ iS2
+ iS3
+

(2.28)

M S2 R 3
M S3R 3
M S1R 3
+i R 3 iS1
+ iS2
+ iS3

Representando-se na forma matricial, obtm-se a expresso (2.29):

T = i S1 i S2 i S3

M S R
1 1
MS R
2 1
M S R
3 1

M S1R 2
M S2 R 2
M S3 R 2

M S1R 3 i R 1

M S2 R 3 i R 2
M S3 R 3 i R 3

(2.29)

Seja:

MS1R1

LSR ( ) = MS2R1
MS R
3 1

MS1R 2
MS2R 2
MS3R 2

MS1R 3

MS2R 3
MS3R 3

i R1

i R = i R 2
i R
3

(2.31)

iS1

i S = iS2
iS
3

(2.32)

A expresso do torque ser ento representada pela expresso (2.33).

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(2.30)

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33

TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUO

T = iS

( LSR ( ) )

iR

(2.33)

Transpondo-se a expresso (2.33), obtm-se a expresso (2.34):


T = iR

( L RS ( ) )

iS

(2.34)

Adicionando-se as expresses (2.33) e (2.34) e dividindo-se por dois obtm-se


a expresso (2.35).

1 t ( LSR ( ) )
t ( L RS ( ) )
T = iS
iR + iR
iS

(2.35)

A expresso (2.35) pode ser reescrita segundo a expresso (2.36).

T=

1
t
iS
2

iR

) L

LSR ( ) i S

0 i R

0
RS

()

(2.36)

As matrizes LSS e LRR so formadas por termos independentes da posio


angular . Por isto:

LSS L RR
=
=0

(2.37)

Pode-se consequentemente estabelecer que:

LSR ( ) LSS
LSR ( )
0

0 L RS ( )
L RR
L RS ( )

(2.38)

Seja:

i t = iS

iR

i
i = S
iR

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(2.39)

(2.40)

34

CAPTULO 2. ESTUDO DA MQUINA SIMTRICA TRIFSICA

LSS
LSR ( )
L () =

L RS ( )
L RR

(2.41)

Assim o torque ser representado pela expresso (2.42):

1 L ( )
T= it
i
2

(2.42)

2.6 EQUAES FINAIS DA MQUINA

Reunindo-se as expresses das tenses e do torque, (2.25) e (2.26) e (2.42)


respectivamente, obtm-se o modelo completo da mquina, representado pelas
expresses (2.43), (2.44) e (2.45).

v S = R S i S + LSS

L ( ) d
di S
di
+ LSR ( ) R + SR
iR
dt
dt

dt

v R = R R i R + L RR

(2.43)

L ( ) d
di
di R
+ L RS ( ) S + RS
iS
dt
dt

dt

(2.44)

1 L ( )
T= it
i
2

(2.45)

As equaes eltricas podem ser reescritas segundo a expresso (2.46):

0 d iS
v S R S 0 i S LSS
=
+
+
v R 0 R S i R 0 L RR dt i R
0 d iS 0
LSR ( ) i S d
LSR ( )
+
+

0
dt i R L RS ( )
i
0
L

(
)
RS

R dt

(2.46)

As expresses (2.46) podem ser reescritas de uma forma mais compacta,


segundo a expresso (2.47):

v = Ri + L ( )
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di L ( ) d
+
i
dt

dt

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(2.47)

35

TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUO

Pois:
R
R = S
0

LSS

R R

(2.48)

0 0
LSR ( ) LSS
LSR ( )
=

+
L RR L RS ( )
0
L

L
(
)
RS
RR

(2.49)

Reunindo-se as expresses (2.47) e (2.42) obtm-se o modelo da mquina


simtrica na sua forma mais compacta, representada pelas expresses (2.50):
L ( )
i

1 L ( )
i
T= it

v = Ri + L ( ) pi +

(2.50)

2.7 OUTRA TCNICA PARA OBTENO DA EXPRESSO DO


TORQUE

Consideremos a expresso das tenses (2.51):

v = Ri + L ( ) pi +

L ( )
i

(2.51)

Pr-multiplicando-se todos os termos da equao pelo vetor corrente


transposto obtm-se a equao (2.52):

i t v = i t Ri + i t L ( ) pi + i t

L ( )
i

(2.52)

Por outro lado:


di
1 L ( ) 1 di t
1
1
i +
L () i
p i tL () i = i tL () + + i t
dt
2
2 dt

2
2

mas:
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(2.53)

36

CAPTULO 2. ESTUDO DA MQUINA SIMTRICA TRIFSICA

1 t
di 1 d i t
i L () =
L () i
2
dt 2 dt

(2.54)

Assim:
i tL ()

di
1 L ( ) i
1

= it
i + p i t L ( ) i
dt
2

(2.55)

Substituindo-se a expresso (2.55) em (2.52), obtm-se a expresso (2.56):


1
1 L ( )
i t v = i t Ri + p i t L ( ) i + i t
i

2
2

(2.56)

O ltimo termo da expresso (2.56) representa a parcela de potncia eltrica


absorvida pela mquina e convertida em potncia mecnica. Assim:

Pm =

1 t L ( )
i
i

(2.57)

T=

1 t L ( )
i
i
2

(2.58)

portanto:

Fica assim estabelecida a equao do torque, com o emprego de um mtodo


diferente daquele empregado no item 2.5.
Os diversos termos das expresses (2.47) podem ser interpretados
fisicamente. Assim:
(a) R i

Representa as quedas de tenso nas resistncias dos

enrolamentos da mquina.
(b) L ( ) pi Representa as tenses geradas nos enrolamentos, causadas
pela variao das correntes. So tenses variacionais.
(c)

L ( )
i So as tenses geradas nos enrolamentos, quando h

deslocamento relativo entre eles. So denominadas tenses rotacionais.

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37

TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUO

Quando = 0 , ou seja, quando o rotor estiver em repouso, o modelo passa a


ser representado pela expresso (2.59):
v = Ri + L ( ) pi

(2.59)

que representa um transformador.

2.8 CONCLUSES

As equaes (2.50) so no lineares e de difcil soluo. Em geral, no so


empregadas no estudo do comportamento da mquina.
Por isto, foram desenvolvidas tcnicas baseadas em transformaes lineares,
com o objetivo de estabelecer modelos mais simples a partir do modelo original
estabelecido neste captulo. Tais tcnicas sero estudadas nos captulos seguintes.
Em alguns trabalhos, destinados a determinar o comportamento da mquina de
induo associada a certos tipos de conversores estticos, o modelo representado
pelas equaes (2.50) foram empregados. Tal tipo de estudo porm muito particular e
s pode ser realizado com o emprego de computadores.

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38

CAPTULO 2. ESTUDO DA MQUINA SIMTRICA TRIFSICA

2.9 EXERCCIOS PROPOSTOS

1) Seja uma mquina simtrica trifsica, alimentada em corrente no estator e no rotor.


As correntes estatricas e rotricas so dadas pelas expresses seguintes:
iS1 = IScos ( S t + S )
iS2 = IScos ( S t + S 2 / 3)
iS3 = IScos ( S t + S 4 / 3)

i R1 = I R cos ( R t + R )
i R 2 = I R cos ( R t + R 2 / 3)
i R 3 = I R cos ( R t + R 4 / 3)

O rotor gira com velocidade m em relao ao estator. Ser considerada uma


mquina de induo de dois plos. Assim:

S = R + m
Pede-se a expresso final do torque desenvolvido pela mquina.

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CAPTULO

ESTUDO DA TRANSFORMAO 0

3.1 INTRODUO

O primeiro passo a ser dado na obteno de modelos mais adequados para a


anlise da mquina de induo o estudo da transformao 0 . Consiste numa
transformao linear que diagonaliza as matrizes circulantes simtricas, que aparecem
na formulao dos modelos da mquina trifsica simtrica.
Fisicamente a transformao 0 transforma a mquina simtrica trifsica
numa mquina simtrica bifsica, com mesma potncia mecnica, torque, velocidade e
nmero de plos. Por isto tambm conhecida com o nome de transformao trifsicabifsica.
Esta transformao muito til tambm no estudo de transitrios de
transformadores simtricos e reatores trifsicos.
A alimentao pode ser no-simtrica e no-senoidal, desde que a mquina
seja simtrica.

3.2 OBTENO DA TRANSFORMAO 0

Seja duas estruturas, uma trifsica e uma bifsica, representadas Fig. 3.1 e
Fig. 3.2:
Os enrolamentos que compem a estrutura trifsica possuem n3 espiras e os
que compem a estrutura bifsica possuem n2 espiras.
Cada enrolamento, ao ser percorrido por uma corrente produz uma fora
magnetomotriz F.

40

CAPTULO 3. ESTUDO DA TRANSFORMAO 0

S2
S

n3
F2

iS

F1

S1
iS

iS

n2
iS

n3

F
S

n3
iS

F3

n2

Fig. 3.2 Circuito bifsico simtrico.

S3

Fig. 3.1 Circuito trifsico simtrico.

Ser estabelecida uma transformao que permita encontrar F e F em funo


de F1, F2 e F3, de sorte que a estrutura bifsica produza uma fora magnetomotriz
resultante com efeito semelhante resultante da estrutura trifsica.
Decompondo-se vetorialmente F1, F2 e F3 segundo os eixos S e S encontrase as expresses (3.1) e (3.2).
FS = FS1 + FS2 cos ( 2 / 3) + FS3 cos ( 4/3)

(3.1)

FS = 0 + FS2 sen ( 2/3) + FS3 sen ( 4/3)

(3.2)

Assim:

FS
F =
S

F
1 2 S1
FS
3 2 3 2 2
FS3

1 2

(3.3)

mas:

FS
iS
=
n
F

2
S
iS

(3.4)

FS1
iS1


FS2 = n 3 iS2
FS
iS
3
3

(3.5)

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41

TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUO

Substituindo-se as expresses (3.4) e (3.5) na expresso (3.3) encontramos a


expresso (3.6):

i
-1 2 S1
i S
3 2 - 3 2 2
iS3

iS n 3 1
i =
S n 2 0

-1 2

(3.6)

Para que a matriz definida pela expresso (3.6) possa ser invertida, vamos
definir a corrente i0 segundo a expresso (3.7):

iS0 = a

n3
iS + iS2 + iS3
n2 1

(3.7)

Levando-se (3.7) em (3.6) obtm-se (3.8):

iS
a
0 n3
iS = n 1
i 2 0

a iS1

1 2 iS2
3 2 3 2 iS3

a
1 2

(3.8)

Seja a matriz definida pela expresso (3.9):

a
n3
1
A =
n 2
0
1

1 2
3 2 3 2

a
1 2

(3.9)

Para que a potncia seja invariante (apndice), deve-se satisfazer a seguinte


relao:

(A )

1 1

= At

(3.10)

ou
A 1 = A t

(3.11)

ou
t

A 1 A 1 = I

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(3.12)

42

CAPTULO 3. ESTUDO DA TRANSFORMAO 0

sendo I a matriz identidade, ou:

1 0 0
I = 0 1 0
0 0 1

(3.13)

Portanto:
2 a
n3
1
n2
0

1
0 1 0 0
a a

3 2 = 0 1 0
1 2 a 1 2


3 2 3 2 a 1 2 3 2 0 0 1

a
1 2

(3.14)

Assim:
2

n
3 3 a 2 = 1
n2

(3.15)

n3
(1 + 1 4 + 1 4) = 1
n2

(3.16)

Portanto:

n3
=
n2

2
3

(3.17)

a=

1
2

(3.18)

Assim a matriz torna-se:

A 1 =

1 2 1 2 1 2

2
1 2 1 2
1
3
3 2 3 2
0

Seja:
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(3.19)

43

TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUO

i S 0

iS
0
= iS
i
S

(3.20)

i S 12 3

iS1

= iS 2
i S
3

(3.21)

i S 0 = A 1 i S 12 3

(3.22)

i S 12 3 = A i S 0

(3.23)

A matriz A 1 define a transformao 0 ou trifsica-bifsica.

3.3 PROPRIEDADES DA TRANSFORMAO 0

Consideremos um enrolamento trifsico simtrico (estator de um motor de


induo com enrolamento rotrico aberto).
Sejam nulas as resistncias desse enrolamento. Consideremos a expresso
dos fluxos, representada por (3.24):
1 L M M i1
= M L M i
2
2
3 M M L i 3

(3.24)

1 2 3 = L i1 2 3

(3.25)

0 = A 11 2 3

(3.26)

ou

Seja:

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44

CAPTULO 3. ESTUDO DA TRANSFORMAO 0

i 0 = A 1 i1 2 3

(3.27)

A 11 2 3 = A 1 L i1 2 3

(3.28)

0 = A 1 L A i 0

(3.29)

L N = A 1 L A

(3.30)

0 = L N i 0

(3.31)

Assim:

Seja:

Assim:

Calculemos a matriz L N :

LN =

2
3

1 2 1 2 1 2 L M M 1

2
1 2 1 2 M L M 1
1
3
3 2 3 2 M M L 1
0

2
2
2

1
1 2
1 2

0
3
3

2
2

(3.32)

0
0
L + 2M

LM
0
LN = 0
0
0
L M

(3.33)

L 0 = L + 2M

(3.34)

LS = L M

(3.35)

Seja:

Assim:

0 L 0

= 0
0

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0
LS
0

0
LS

i0

i
i

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(3.36)

45

TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUO

As novas indutncias so definidas do seguinte modo:


L 0 - indutncia cclica homopolar
LS - indutncia cclica
Comparando-se as expresses (3.24) e (3.36), verifica-se que a matriz
indutncia foi diagonalizada.
A matriz indutncia L original do tipo circulante simtrica, que aparece na
formulao dos modelos das mquinas eltricas. Da a importncia prtica da
transformao 0 .

3.4 ESTUDO DO REATOR TRIFSICO SIMTRICO

Ser empregada, a ttulo de exemplo, a transformao 0 na anlise de um


reator trifsico simtrico, representado na Fig. 3.3:

v1

i1
R1
M 12
L2

v2

i2

R2

L1

M 13

L3
M 23
R3

v3

i3

Fig. 3.3 Circuito eltrico equivalente para o reator trifsico.

So conhecidos os parmetros R, L e M e as tenses v1(t), v2 (t) e v3 (t).


Deseja-se determinar as correntes i1 (t), i2 (t) e i3 (t).
A equao das tenses representada pela expresso (3.37).

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46

CAPTULO 3. ESTUDO DA TRANSFORMAO 0

v123 = Ri123 + pLi123

(3.37)

Pr-multiplicando-se os termos de (3.37) por A-1 obtm-se a expresso (3.38):


A 1 V1 2 3 = A 1 R i1 2 3 + p A 1 L i1 2 3

(3.38)

v 0 = A 1 RAi 0 + pA 1LAi 0

(3.39)

R N = A 1 RA

(3.40)

L N = A 1LA

(3.41)

V0 = R N i 0 + pL N i 0

(3.42)

Assim:

Seja:

Assim:

mas,
R
R N = 0
0
L0
L N = 0
0

0
R
0

LS
0

0
0
R

(3.43)

0
0
LS

(3.44)

O modelo do reator trifsico simtrico ser ento descrito pela expresso (3.45)

v0 R + pL 0

v = 0
v 0

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0
R + pLS
0

0 i0

0 i
R + pLS i

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(3.45)

47

TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUO

Constata-se que a matriz impedncia fica diagonalizada. O reator ento


representado por trs equaes diferenciais de 1 ordem, representadas pelas
expresses (3.46).

v 0 = ( R + pL 0 ) i 0
v = ( R + pLS ) i

(3.46)

v = ( R + pLS ) i
Fisicamente o reator trifsico convertido em trs reatores monofsicos
independentes, representados na Fig. 3.4.
R

L0

i0
v0

i
v

i
v

Fig. 3.4 Modelo eltrico equivalente para o reator trifsico usando a transformada 0.

Na soluo de um problema particular do reator conhecendo-se v1, v2 e v3


determina-se v0, v e v. Com o emprego das equaes (3.46) determina-se i0, i e i
Aplicando-se a transformao inversa, determina-se i1, i2 e i3.

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48

CAPTULO 3. ESTUDO DA TRANSFORMAO 0

3.5 EMPREGO DA TRANSFORMAO 0 NO ESTUDO DO


TRANSFORMADOR

Seja um transformador trifsico simtrico, cuja estrutura est representada na


Fig. 3.5.
S3
R3
S1

M SR

R1

S2
R2

Fig. 3.5 Estrutura do transformador trifsico simtrico.

O circuito correspondente est representado na Fig. 3.6.

vS 1

iS1

i R3
RS 1

R R3
L R3

L S1
vS 2

iS

RS 2

L S2

RS

vS 3

iS

LR

L S3

LR
3

RR

R R2 i R2

iR

Fig. 3.6 Circuito eltrico equivalente do transformador trifsico simtrico.

O transformador representado pelas equaes (3.47).

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49

TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUO

di S
di
+ LSR R
dt
dt
di
di
v R = R R i R + L RR R + L RS S
dt
dt
v S = R S i S + LSS

(3.47)

onde:
R S
R S = 0
0
R R
R R = 0
0

LSR = L RS

0
RS
0

0
RR
0

MS

L SS

LS
= M S
M S

MR

L RR

LR
= M R
M R

LS
MS

LR
MR

0
0
R S

(3.48)

0
0
R R

(3.49)

MS
M S
L S

(3.50)

MR
M R
L R

(3.51)

M SR 2 M SR 2
M SR

= M SR 2
M SR 2
M SR
M SR
M SR 2 M SR 2

Aplicando-se a transformao 0

(3.52)

nas equaes (3.47), obtm-se as

equaes (3.53) e (3.54):


v S 0 = A 1 R S Ai S 0 + A 1 LSS A

di S 0

v R 0 = A 1 R R A i R 0 + A 1 L RR A

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dt

+ A 1 LSR A

di R 0
dt

di R 0

+ A 1 LSR A

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dt
di S 0
dt

(3.53)

(3.54)

50

CAPTULO 3. ESTUDO DA TRANSFORMAO 0

As expresses (3.53) e (3.54) podem ser reescritas segundo as expresses


(3.55) e (3.56).
v S 0 = R S N i S 0 + LSS N

v R 0 = R R N i R 0 + L RR N

di S 0

+ LSR N

dt

di R 0
dt

di R 0

+ L RS N

dt

di R 0
dt

(3.55)

(3.56)

As matrizes parmetros transformados esto representadas pelas expresses


(3.57), (3.58), (3.59), (3.60) e (3.61):

R SN

R S
= 0
0

R RN

R R
= 0
0

LSS

L RR

LS
= 0
0
LR
= 0
0

L SR = L RS

0
RS
0

0
RR
0

0
LS

0
0
R S

(3.57)

0
0
R R

(3.58)

0
0
LS

(3.59)

0
0
L R

(3.60)

0
LR
0

0
0
= 0 m SR
0
0

0
0
m SR

onde:

LS0 = LS + 2MS

indutncia cclica homopolar do primrio.

L R 0 = L R + 2M R

indutncia cclica homopolar do secundrio.

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(3.61)

51

TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUO

L S = LS M S

indutncia cclica do primrio.

LR = LR M R

mSR =

3
MSR
2

indutncia cclica do secundrio.

indutncia mtua cclica.

O modelo completo do transformador representado pelas expresses (3.62).

vS0 R S
v
S 0
vS 0

=
vR0 0
v 0
R
v R 0

0
RS
0
0
0
0

0
0
RS
0
0
0

0
0
0
RR
0
0

0
0
0
0
RR
0

0
0
0
0 iS0
0 iS0 pLS0 0

i

0
0 pmSR 0 iS
0 S 0 pLS
0
pLS
0
0 pmSR iS
0 iS 0

0
0 pL R 0 0
0 iR0
0 iR0 0
0 pL R
0 i R
0 i R 0 pmSR 0

0 pmSR 0
0
pL R i R
R R i R 0

(3.62)

Como as matrizes parmetros so diagonalizadas, o modelo (3.62) pode ser


reescrito segundo as equaes (3.63), (3.64) e (3.65).

vS0 R S
=
v R 0 0

0
R R

iS0
LS0
+p
i R 0
0

L R 0

iS0

i R 0

(3.63)

vS R S

=
v R 0

0
R R

iS
LS0
+p
i R
0

L R 0

iS

i R

(3.64)

vS R S
=
v R 0

0
R R

iS
LS0
+p
i R
0

L R 0

iS

i R

(3.65)

As equaes (3.63), (3.64) e (3.65) representam trs transformadores


monofsicos independentes, representados pela Fig. 3.7, Fig. 3.8 e Fig. 3.9.

vS

iS0

i R0

vR0
-

Fig. 3.7 Seqncia 0.


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52

CAPTULO 3. ESTUDO DA TRANSFORMAO 0

vS

iS

i R

vR
-

Fig. 3.8 Seqncia .

vS

iS

i R

vR
-

Fig. 3.9 Seqncia .

Desse modo, a transformao 0 apresenta a importante propriedade de


converter um transformador trifsico simtrico em trs transformadores monofsicos
independentes, tornando a anlise muito simples.

3.6 APLICAO DA TRANSFORMAO TRIFSICA-BIFSICA NAS


EQUAES DA MQUINA SIMTRICA TRIFSICA

No captulo 2 foram estabelecidas as equaes da mquina simtrica trifsica,


representadas neste captulo pelas expresses (3.66), (3.67) e (3.68).

v S = R S i S + LSS

L ( ) d
di S
di
+ LSR ( ) R + SR
iR

dt
dt
dt

v R = R R i R + L RR

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(3.66)

L ( ) d
di
di R
+ L RS ( ) S + RS
iS

dt
dt
dt

(3.67)

1 L ( )
i
T= it

(3.68)

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53

TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUO

Aplicando-se a transformao A-1 na expresso (3.66) obtm-se a expresso


(3.69):

A1 vS = A1 RS AiS0 + A1 LSS A

diS0
dt

+ A1 LSR ( ) A

di R0
dt

d
1
A LSR ( ) Ai R0

dt

(3.69)

Definindo-se:
R S N = A 1 R S A

(3.70)

R R N = A 1 R R A

(3.71)

LSS N = A 1 LSS A

(3.72)

L RR N = A 1 L RR A

(3.73)

LSR ( ) N = A 1 LSR ( ) A

(3.74)

LSR ( ) N = A 1 LSR ( ) A

(3.75)

Substituindo as ltimas expresses em (3.69) e generalizando os resultados


para a expresso da tenso rotrica obtm-se as expresses (3.76) e (3.77), que so
as equaes eltricas da mquina nas variveis 0 .

v S 0 = R S N i S 0 + LSSN

v R 0 = R R N i R 0 + L RR N

di S 0

+ LSR ( ) N

dt
di R 0
dt

di R 0

+ L RS ( ) N

dt
di S 0
dt

LSR ( ) N

L RS ( ) N

i R 0

d
dt

(3.76)

i S 0

d
dt

(3.77)

Para se obter a expresso do torque, adota-se o prossedimento a seguir:

T = iS

LSR ( )
iR

i S = A i S 0
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(3.78)

(3.79)

54

CAPTULO 3. ESTUDO DA TRANSFORMAO 0

i S = i S 0 A t

T = i S 0 A t

T = i S 0

(3.80)

LSR ( )
Ai R 0

( A t LSR ( ) A )

(3.81)

(3.82)

i R 0

Assim:
t

T = i S 0

LSR ( ) N

(3.83)

i R 0

As matrizes R S N , R R N , L SS N e L RR N so as mesmas obtidas no estudo do


transformador.
No procedimento que segue, estabelecida a matriz L RS ( ) N .
Substituindo-se as matrizes A -1 , A e L SR ( ) na expresso (3.75), obtm-se a
expresso (3.84).

LSR ( ) N

2
= MSR
3

1
2

1
2

1
0

1
2

3
2

1
2
4

cos
cos + cos +


2
3
3

1
4
2

cos
cos +
cos +

2
3
3

2
4

cos + cos +
cos

3
3
2

1
1
2
1
1

2 2
1
1

2 2

3
(3.84)
2

Realizando-se os produtos matriciais obtm-se as matrizes (3.85) e (3.86):

LSR ( ) N

0
0
0

0
mSR cos
mSR sen

mSR sen
mSR cos

(3.85)

L RS ( ) N

0
0
0

0
mSR cos
mSR sen

0
mSR sen
mSR cos

(3.86)

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55

TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUO

Pois
L RS ( ) = LSR ( )
N

(3.87)

Com:
LSR ( )

di R 0
N

dt

LSR ( )

i R 0

d dLSR ( ) N
i R 0
=
dt
dt

(3.88)

pode-se escrever o modelo final sob a forma de variveis 0 da mquina simtrica


trifsica, segundo as expresses (3.89):

di S 0

v S 0 = R S N i S 0 + LSSN

v R 0 = R R N i R 0 + L RR N
t

T = i S 0

dLSR ( )

dt
di R 0
dt

LSR ( )

dt
dLSR ( )
dt

i R 0
N

(3.89)

i S 0

i R 0

O modelo desenvolvido, obtido a partir das expresses (3.89) representado


pelas expresses (3.90).
Nelas verifica-se a presena do ngulo nas matrizes indutncias mtuas. Por
isto o modelo no linear e de difcil soluo analtica.
vS0

R
vS S

0
v
S

0
v =
R0
vR

v R

+p

0 0
RS 0
0 RS
0

0
RR 0
0 RR
0 0

LS0

LS

LS

0
0

0
0
mSR cos mSR sen

LR0
0

mSR sen mSR cos

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iS0
i
S
iS
+
0 iR
0
0
i
R R R
i R
i
S0
mSR cos mSR sen iS

mSR sen mSR cos iS

0
0
iR0
i
0
LR
R
LR
0
i R

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56

CAPTULO 3. ESTUDO DA TRANSFORMAO 0

T = mSR iS0 iS

iS

0
0 iR0

sen cos i R
cos sen i R

0
0
0

(3.90)

No captulo seguinte ser introduzida a transformao de PARK, destinada a


simplificar mais o modelo da mquina simtrica trifsica.
O efeito da transformao 0 aplicado mquina simtrica trifsica pode ser
melhor evidenciado com o auxlio da Fig. 3.10 e Fig. 3.11:
S2
iS

iR

R2

R1
1

iR

S1

iS
iS

iR
S3

R3

Fig. 3.10 Motor trifsico.


S

R
iR

iS

iR

iS

Fig. 3.11 Motor bifsico equivalente.

Portanto, a mquina trifsica real transformada numa mquina bifsica


imaginria. A ausncia dos enrolamentos de seqncia zero ou homopolar ser
explicada no item 3.7.

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57

TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUO

3.7 INTERPRETAO DA INDUTNCIA CCLICA HOMOPOLAR

Seja a mquina simtrica com enrolamentos rotricos abertos e enrolamentos


estatricos submetidos a uma mesma tenso, de acordo com o que est representado
na Fig. 3.12.

vS

iS

S1

i S1

R1

S2

iS 2

R2

S3

iS 3

R3

Fig. 3.12 Mquina simtrica trifsica com enrolamentos rotricos abertos sendo os estatricos alimentados
com a mesma tenso.

vS1 = vS2 = vS3 = vS

(3.91)

Levando-se as tenses vS1 , vS2 e vS3 da expresso (3.91) na expresso (3.92),


obtm-se os resultados a seguir:

v S 0 = A 1 v S 1 2 3

(3.92)

vS = 0

(3.93)

vS = 0

(3.94)

vS0 = 3 vS

(3.95)

Considerando a mquina em regime permanente, tem-se:

iS0 =

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vS0
2f L 0

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(3.96)

58

CAPTULO 3. ESTUDO DA TRANSFORMAO 0

iS0 =

1
( iS + iS2 + i S3 )
3 1

(3.97)

iS
3

(3.98)

Ento

iS 0 =

Levando (3.98) e (3.95) em (3.96), obtm-se:

iS
3 vS
=
3 2f L 0

(3.99)

Assim:

iS =

3 vS
X0

(3.100)

onde:

X 0 = 2f L 0

(3.101)

Pode-se imediatamente concluir que a corrente que circula na fonte fica


limitada apenas pela reatncia cclica homopolar.
Para facilitar a interpretao fsica, ser considerada a Fig. 3.11:
FS

iS

ROTOR

iS

FS

FS

iS

Fig. 3.13 Estrutura de uma mquina simtrica trifsica.

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59

TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUO

Como as correntes iS1 , iS 2 e iS3 , so iguais, as trs foras magnetomotrizes,

FS1 , FS 2 e FS3 so iguais em mdulo e em fase no tempo. Assim os fluxos so nulos,


com exceo dos fluxos de disperso, que se fecham pelo ar e que esto
representados na Fig. 3.13.
Pode-se ento concluir que a indutncia de seqncia zero ou cclica
homopolar uma imagem da indutncia da disperso.
Consideramos as equaes completas de seqncia zero, obtidas a partir das
equaes (3.90).

vS0 R S
=
v R 0 0

0 iS0 pLS0
+
R R i R 0 0

0 iS0

pL R 0 i R 0

(3.102)

Segundo as expresses (3.102) no h indutncia mtua entre as


componentes de seqncia homopolar do estator e do rotor.
Quando no h fio neutro na alimentao da mquina simtrica trifsica as
tenses e correntes homopolares no existem.
Quando h neutro e a alimentao for balanceada, existem componentes
homopolares. Contudo elas no produzem torque, como pode ser constatado a partir
das expresses (3.90).

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60

CAPTULO 3. ESTUDO DA TRANSFORMAO 0

3.8 EXERCCIOS PROPOSTOS

1) Seja a estrutura representada na Fig.


3.14, com os seguintes parmetros:
R

i1

R = 1

LS

L S = 0,280H (indutncia cclica)


LS

LS

f = 60Hz

R
i2

i3

V = 380V (valor eficaz)


O circuito considerado em regime

permanente. Determinar as expresses e

Fig. 3.14 Rotor trifsico com uma fase em aberto.

os valores das correntes nas fases da


estrutura.

2) Repetir os clculos para a Fig. 3.15, representada a seguir:


i1

R
v1

LS
+
-

LS

--

R
+

v3

i3

LS
R
v2

+
i2

Fig. 3.15 Rotor trifsico com duas fases em paralelo e em srie com a terceira sendo alimentadas por uma
fonte de tenso nica.

3) Seja a estrutura representada na Fig. 3.16:

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TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUO

+
v1

i1

i2

v2

v3

i3

Fig. 3.16 Estrutura de um reator trifsico.

onde:

R 1 = R 2 = R 3 = R = 0,5 ,
L1 = L 2 = L 3 = L = 60 mH (prprias)

M = -30mH (mtuas)
No instante t = 0 aplicam-se as seguintes tenses nos enrolamentos:
v1 = 50V ; v 2 = 30V ; v3 = 100V

Empregando a transformao 0 , determinar as correntes nos enrolamentos


em funo do tempo.

4) Seja um reator trifsico, representado esquematicamente pela Fig. 3.17:


v
S1

i1

R
M

LS

S2
S3

i2
i3

Fig. 3.17 Circuito eltrico equivalente para o reator trifsico.

Os parmetros so os mesmos do exerccio 3. Os interruptores S1 , S 2 e S3 so


fechados simultaneamente.

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62

CAPTULO 3. ESTUDO DA TRANSFORMAO 0

v1 = Vcos t
2

v 2 = Vcos t
3

v3 = Vcos t -
3

onde
= 377 rad/s

v = 2 220 volts
Determinar as correntes i1 (t ) , i 2 (t ) e i 3 (t ) .

5) Seja o transformador trifsico, representado na Fig. 3.18.


v1

v2
iS

S1

R1

iR

v3
iS

S2

R2

iR

iS

S3

R3

iR

Fig. 3.18 Transformador trifsico com um curto-circuito na sada de duas fases.

estabelecido um curto circuito entre as fases 2 e 3 do secundrio. Determinar


a expresso da corrente de curto circuito, empregando a transformao 0 , sabendo
que:

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TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUO

v1 = Vcos t
2

v 2 = Vcos t
3

v3 = Vcos t -
3

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63

CAPTULO

A TRANSFORMAO DE PARK E A MQUINA


SIMTRICA

4.1 INTRODUO

A transformao de PARK tem uma importncia muito grande no estudo das


mquinas eltricas. Consiste de uma transformao linear que simplifica as equaes
das mquinas, introduzindo um conjunto de variveis hipotticas.
Fisicamente, transforma a mquina bifsica com enrolamentos estatricos fixos
e enrolamentos rotricos girantes, em enrolamentos estatricos fixos e rotricos
pseudo-estacionrios.

4.2 OBTENO DA TRANSFORMAO DE PARK

Foi demonstrado no captulo 3, que sob a transformao 0 , os fluxos e as


correntes ficam relacionados pelas equaes (4.1).
S0

S
=
R0
R

R

L S0
0
0
0

0
LS
0
0

0
0
LS
0

0
0
0
LR0

0
m SR cos
m SR sen
0

0
0

m SR cos
m SR sen

m SR sen
m SR cos

0
0

LR
0

i
0
S0
m SR sen iS

m SR cos iS
(4.1)
0
iR0

0
i R
LR
i R

Os fluxos estatricos podem ser reescritos segundo a expresso (4.2).


S L
0 S0
S = 0
0
S

0
LS
0

0
0
LS

iS0 0
0
0
iR0

0 m cos m sen i
i
+

S
SR
SR


i
S 0 mSR sen mSR cos i R

(4.2)

65

TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUO

Vamos definir um novo conjunto de correntes rotricas, segundo a expresso


(4.3):
R
0
R d =

Rq

1
0
0

0 R 0

sen R
cos R

0
cos
sen

(4.3)

Assim:

i R dq 0 = B 1 i R 0

(4.4)

onde:

cos

sen

sen
cos
0

(4.5)

A matriz B-1 define a transformao de PARK.

4.3 PROPRIEDADES DA TRANSFORMAO DE PARK

Vamos representar a expresso (4.1) na forma compacta, segundo as


expresses (4.6) e (4.7), ignorando as componentes homopolares, que no sero
alteradas pela transformao de PARK.

S = LS I i S + mSR B 1 i R

(4.6)

R = L R I i R + mSR B i S

(4.7)

onde:

cos
B=
sen

sen
cos

e
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(4.8)

66

CAPTULO 4. A TRANSFORMAO DE PARK E A MQUINA SIMTRICA

1 0
I =

0 1

(4.9)

Aplicando-se a transformao B-1 na equao (4.7), obtm-se:

B 1R = mSR B 1B i S + L R B 1B i R dq

(4.10)

R dq = mSR I i S + L R I i R dq

(4.11)

Assim:

A partir da expresso (4.6) obtm-se:


S = mSR I i R dq + LS I i S

(4.12)

Reunindo-se as equaes (4.11) e (4.12) e representando-se na forma


matricial, encontra-se a expresso (4.13).

S0
LS0
S 0

S 0
= 0
R0
R 0
d 0
R q

0
LS
0
0
mSR
0

0
0
LS
0
0
mSR

0
0
0
LR0
0
0

0
mSR
0
0
LR
0

0
0
mSR

0
0

L R

iS0

iS

iS
i
R0
i R
d
i R q

(4.13)

A expresso (4.13) mostra que as submatrizes indutncias so diagonalizadas


pela transformao de PARK.
Convm chamar ateno para o fato de que as variveis estatricas no foram
transformadas; somente as variveis rotricas sofreram a ao da transformao de
PARK.
Fazendo-se o produto B 1 B obtm-se:

cos
sen

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sen cos
cos sen

sen 1 0
=
cos 0 1

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(4.14)

67

TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUO

Portanto a transformao de PARK, como foi definida ortogonal. Por isto, sob
esta transformao, a potncia invariante.

4.4 INTERPRETAO FSICA DA TRANSFORMAO DE PARK

Para interpretarmos fisicamente a transformao de PARK, vamos considerar


os sistemas de eixos representados na Fig. 4.1.
Rq

R
iR

iR

iR

iR

Rd

Fig. 4.1 Sistemas de eixo representando a transformada de Park.

Os eixos R R giram no sentido anti-horrio com velocidade . Os eixos

R d R q esto em repouso. Tem-se assim dois enrolamentos girando, com correntes i R


e i R e dois estacionrios com correntes i Rd e i R q . Todos os enrolamentos so
considerados idnticos.
Decompondo-se as foras magnetomotrizes dos enrolamentos girantes
segundo os eixos fixos e dividindo-se pelo nmero de espiras, encontra-se as relaes
(4.15) e (4.16).
i R d = i R cos i R sen

(4.15)

i R q = i R sen + i R cos

(4.16)

Na forma matricial obtm-se a expresso (4.17), que a prpria transformao


de PARK:

i R d cos
i =
R q sen
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sen i R

cos i R

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(4.17)

68

CAPTULO 4. A TRANSFORMAO DE PARK E A MQUINA SIMTRICA

Pode-se estabelecer assim que a transformao de PARK permite converter


um conjunto de enrolamentos girantes num conjunto de enrolamentos fixos, produzindo
os mesmos efeitos. As correntes dos enrolamentos fixos tero freqncia diferente das
correntes dos enrolamentos girantes.
A transformao de enrolamentos fixos em girantes coloca em evidncia a
seguinte questo: os enrolamentos do rotor so fixos, mas o rotor encontra-se em
movimento. Isto s possvel numa mquina a comutador. Assim, a transformao de
PARK

transforma

enrolamentos

comuns,

alimentado

atravs

de

anis,

em

enrolamentos alimentados atravs de escovas e comutador, que so tambm


conhecidos com o nome de enrolamentos pseudo-estacionrios. Desse modo a
transformao de PARK pode ser realizada fisicamente. Na Fig. 4.2 est representada
a transformao fsica.
VR

Rq
VR q

Rd

VR

VR d

Fig. 4.2 Representao fsica da transformada de Park.

Simbolicamente,

mquina

antes

depois

da

transformao

representada na Fig. 4.3 e Fig. 4.4.


q

S
Sq = S

Rq
Rd

Sd = S

Fig. 4.3 Mquina original.


Fig. 4.4 Mquina transformada.

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est

69

TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUO

4.5 TENSES DA MQUINA SOB A FORMA DE VARIVEIS DE PARK

O modelo eltrico em variveis representado pelas equaes (4.18) e


(4.19).

v S = R S i S +

d
S
dt

(4.18)

v R = R R i R +

d
R
dt

(4.19)

Aplicando-se a matriz B-1 na expresso (4.19) obtm-se a expresso (4.20).

B 1 v R = B 1 R R B i R dq + B 1

v R dq = R R i R dq + B 1B

B 1

dR

dq

dt

d B R

+ B 1

dq

dt

d
B
R
dq dt

(4.20)

(4.21)

B cos sen sen cos


=
sen cos cos sen

(4.22)

B 0 1
=
1 0

(4.23)

Assim:

B 1

v R dq = R R i R dq +

d R
dt

dq

v S dq = R S i S dq +

d 0
dt 1
dS

dq

dt

1
R
0 dq

(4.24)

(4.25)

As expresses (4.25) e (4.24) podem ser reescritas segundo as expresses


(4.26) e (4.27) respectivamente.

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CAPTULO 4. A TRANSFORMAO DE PARK E A MQUINA SIMTRICA

vSd R S
=
vSq 0

0 iSd pLS
+
R S iSq 0

0 iSd pmSR
+
pLS iSq 0

0 i R d

pmSR i R q

(4.26)

iSd
iSd


L R 0 iSq 0 1 mSR 0 L R 0 iSq
+
(4.27)

0 L R i R d
1 0 0 mSR 0 L R i R d
i
i
R q
R q

v R d R R 0 i R d
mSR 0
=
+ p

0 mSR
v R q 0 R R i R q

Resumindo-se as expresses (4.26) e (4.27), encontra-se as equaes (4.28).

vSd R S + pLS

0
vSq
=
v R d pmSR
v
R q m
SR

pmSR

R S + pLS

mSR

R R + pL R

pmSR

LR

iSd

pmSR iSq

i
LR Rd
i R q
R R + pL R
0

(4.28)

As expresses (4.28) representam as equaes eltricas da mquina simtrica


trifsica (ou polifsica), com o referencial colocado no estator. Est sendo considerada
uma mquina de dois plos. A generalizao para um nmero genrico de pares de
plos ser apresentada mais adiante. As componentes homopolares quando existirem,
podero ser adicionadas nas equaes (4.28).
Estas equaes so muito importantes e so capazes de representar a
mquina sob no importa qual condio de operao.

4.6 EXPRESSO DO TORQUE

Foi estabelecida a expresso do torque, com a seguinte forma:


t

T = i S

LSR ( )

i R

(4.29)

mas,

L SR ( ) = m SR B 1
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(4.30)

71

TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUO

Portanto:
t

T = mSR i S

T = mSR i S dq

B 1
iR

(4.31)

B 1
Bi R dq

(4.32)

B 1 sen cos
=

cos sen

(4.33)

sen cos cos sen


B 1
B=

cos sen sen cos

(4.34)

0 1
B 1
B=

1 0

(4.35)

Assim:
t 0
T = mSR i S dq
1

0
T = mSR iSd iSq
1

1
iR
0 dq

(4.36)

1 i R d

0 i R q

(4.37)

(4.38)

T = mSR iSq i R d iSd i R q

4.7 EQUAES COMPLETAS DA MQUINA

O modelo completo para a mquina de induo, com n pares de plos


representado pelas equaes (4.39) e (4.40). Ser considerada uma mquina em que
v R d = v R q = 0 (rotor em curto-circuito).

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72

CAPTULO 4. A TRANSFORMAO DE PARK E A MQUINA SIMTRICA

vSd R S + pLS

0
vSq
=
0 pmSR
0
n m
SR

pmSR

R S + pLS

n mSR

R R + pL R

pmSR

n L R

T = nmSR iSq i R d - iSd i R q

n=

iSd

pmSR iSq

i
n LR Rd
i R q
R R + pL R
0

(4.39)

(4.40)

(4.41)

onde:
Pulsao das tenses de alimentao.

S Velocidade sncrona do motor.

4.8 GENERALIZAO DA TRANSFORMAO DE PARK

Neste item ser estabelecido o modelo de PARK da mquina simtrica, para


um sistema de eixos de referncia girando com velocidade qualquer, representado na
Fig. 4.5.
Os enrolamentos do estator, S e S esto em repouso. Os enrolamentos do

rotor, R e R giram com velocidade . Os eixos d q giram com velocidade . Todos


os enrolamentos possuem o mesmo nmero de espiras.

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73

TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUO

S
R

d
iR

is

is

is
q

m
R

iR

iR

iR

is

Fig. 4.5 Sistema de eixos de referncia girando com velocidade qualquer.

Fazendo as projees das foras magnetomotrizes do rotor e do estator sobre


os eixos de referncia d q , obtm-se as expresses a seguir:
a)
iSd = i S cos + i S sen

(4.42)

iSq = iS sen + iS cos

(4.43)

Representando-se na forma matricial obtm-se as expresses (4.44).

iSd cos sen iS


=

iSq sen cos iS

(4.44)

i R d = i R cos ( ) + i R sen ( )

(4.45)

i R q = -i R sen ( ) + i R cos ( )

(4.46)

b)

i R d cos ( ) sen ( )
=
i R q sen ( ) cos ( )

i R

i R

Os casos particulares, mais comumente empregados so os seguintes:


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(4.47)

74

CAPTULO 4. A TRANSFORMAO DE PARK E A MQUINA SIMTRICA

I ) Referencial no estator ( = 0 )

iSd 1 0 iS
i =

Sq 0 1 iS
i R d cos
i =
R q sen

(4.48)

sen i R

cos i R

(4.49)

sen iS

cos iS

(4.50)

II ) Referencial no rotor ( = )

iSd cos
i =
Sq sen

i R d 1 0 i R
i =

R q 0 1 i R

(4.51)

III ) Referencial no campo girante

= S t

(4.52)

= m t

(4.53)

iSd cos S t
i =
Sq senS t
i R d cos ( S - m ) t
=
i R q -sen ( S - m ) t

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iS
i
S

(4.54)

sen ( S - m ) t i R

cos ( S - m ) t i R

(4.55)

senS t
cos S t

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75

TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUO

4.9 EQUAES DA MQUINA SIMTRICA NUM SISTEMA DE EIXOS


GENRICOS

Sejam as transformaes definidas pelas expresses (4.56) e (4.57).

cos sen
1
BS =

sen cos

(4.56)

cos ( ) sen ( )
1
BR =

sen ( ) cos ( )

(4.57)

Sejam as equaes eltricas da mquina, sob a forma de variveis ,


representadas pelas expresses (4.58) e (4.59).

v S = R S i S +

v R = R R i R +

dS

(4.58)

dt
dR

(4.59)

dt

Vamos aplicar a transformao BS-1 na equao (4.58).


1

BS v S = BS R S i S + BS

v S dq = BS R S BS i S dq + BS

dS

(4.60)

dt

d BS S

dq

dt

BS R S BS = R S

BS 1

dBS S dq
dt

= BS 1BS

BS 1
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dS dq
dt

+ BS 1

(4.61)

(4.62)

BS
S dq

dBS 0 1
=
d 1 0

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(4.63)

(4.64)

76

CAPTULO 4. A TRANSFORMAO DE PARK E A MQUINA SIMTRICA

Levando-se (4.62), (4.63) e (4.64) em (4.61) obtm-se:

v S dq = R S i S dq +

dS

1
S
dq
0

0
+
dt
1
dq

(4.65)

Adotando-se procedimento anlogo para a equao eltrica do rotor, obtm-se:

v R dq = R R i R dq +

dR

1
R dq
0

0
+
dt
1
dq

(4.66)

Em seguida ser deduzida a expresso do torque:

LSR ( )
i R

T = i S

i S = BS i S dq

(4.67)

(4.68)

Assim:
t

(4.69)

i R = B R i R dq

(4.70)

i S = i S dq B S

Assim:
t

T = i S dq BS

LSR ( )
B R i R dq

(4.71)

mas,
LSR ( ) = mSR B 1

(4.72)

Assim:
t

T = mSR i S dq BS

B 1
B R i R dq

Assim:
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(4.73)

77

TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUO

T = mSR i R d iSd - i R q iSd

(4.74)

Reunindo-se as equaes (4.65), (4.66) e (4.74), desenvolvendo-se e


generalizando-se para n pares de plos, obtm-se o modelo representado pelas
equaes (4.75) e (4.76). Para o rotor em curto, basta fazer v R d = v R q = 0 .

RS + pLS
vSd

n
L
S

vSq
=
vR d
pmSR
v
Rq


m
n
SR

LS n

pmSR

mSR n

RS + pLS

mSR n

pmSR


mSR n

R R + pLR


LR n

pmSR


LR n

R R + pLR

T = n mSR iSq i R d iSd i R q

iS
d
iSq

iRd

iRq

(4.75)

(4.76)

Quando a velocidade do motor varia com o tempo, as equaes eltricas da


mquina so no-lineares. Para velocidade constante, o modelo torna-se linear.
Em qualquer das situaes, a equao mecnica no-linear, pois aparece o
produto de duas correntes.
O modelo obtido representa a mquina para qualquer situao e para qualquer
referencial.

4.10 MODELO DQ REFERIDO AO PRIMRIO

Ao se estabelecer as equaes da mquina simtrica representadas pelas


equaes (4.75) e (4.76), no se fez referncias relao de transformao entre os
enrolamentos estatricos e rotricos. Assim, ao se empregar as referidas equaes,
deve-se empregar os parmetros do estator medidos no estator e os do rotor medidos
no lado do rotor.

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78

CAPTULO 4. A TRANSFORMAO DE PARK E A MQUINA SIMTRICA

Porm, quando se trata de uma mquina com rotor em gaiola, no se tem


acesso ao rotor. Todos os parmetros so referidos ao estator. Por isto as equaes da
mquina devem ser desenvolvidas para permitir o emprego desses parmetros
medidos em relao a um s lado.
Para realizar tal modificao, ser aplicada a transformao primriasecundria, que ser apresentada com detalhes no captulo 7, e que aqui est
representada pela expresso (4.77):
vSd
1
vSq 0
' =
vRd 0
' 0
v R q

v
0 0 0 Sd

1 0 0 vSq

0 a 0 vRd

0 0 a v
R q

(4.77)

Assim:

vSR ' = P S 1 [ vSR ]

(4.78)

Onde a a relao entre o nmero de espiras do estator e o nmero de espiras


do rotor.
A matriz PS-1 refere todas as tenses ao estator.
Para as correntes, a transformao dada pela expresso (4.79).

S d

iS q =
i 'R
' d
i R q

1
0
0
0

0
1
0
0

0
0 iS d

0
0 iSq
1 a 0 i R d

0 1 a i R q

'

i SR = P S i SR

(4.79)

(4.80)

Em seguida a transformao ser aplicada nas equaes da mquina.


'

v SR = Z i SR
'

P S v SR = Z P S 1 i SR
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(4.81)
'

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(4.82)

79

TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUO

'

v SR = P S 1Z P S 1 i SR

'

(4.83)

onde Z dada pela expresso (4.84).

R S + pLS

n
L

Z=

pmSR


m
n
SR

Realizando

LS n

pmSR

R S + pLS

mSR n


mSR n

R R + pL R

pmSR


L R n

produto

matricial

pmSR


L R n

R R + pL R

mSR n

determinado

pela

expresso

(4.84)

(4.83),

encontramos as equaes representadas pela expresso (4.85).


Quando os parmetros so obtidos por ensaio, a relao de transformao
desconhecida. Isto no apresenta dificuldade na anlise, uma vez que eles sero
determinados em relao ao estator. Desse modo todas as grandezas rotricas, como
tenso e corrente, ficam determinadas tambm referidas ao estator.

RS + pLS
vSd


n
L

S
vSq
' =
vRd p ( a m )
SR
'
v

R
q


a
m
n
SR

LS n

p ( a mSR )

RS + pLS

( a mSR ) n


a mSR n

a ( RR + pLR )

p ( a mSR )


n a 2 LR

( a mSR ) n
i
Sd
p ( a mSR ) i
S
q'
i

n a2 LR Rd
'

iRq

a 2 ( RR + pLR )

(4.85)

Atravs de ensaios clssicos, a vazio e em curto-circuito, pode-se determinar


os parmetros eltricos.
1) a m SR = m1

indutncia magnetizante medida em relao


ao estator.

2) LS = A1 + m1

sendo

A1

estator.

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a indutncia de disperso do

80

CAPTULO 4. A TRANSFORMAO DE PARK E A MQUINA SIMTRICA

3) a 2 L R = A 2 + m1 = L R

'

sendo A 1 a indutncia de disperso do rotor


referida ao estator.

4) R S
5) a 2 R R = R R

'

resistncia do estator.

resistncia do rotor referida ao estator.

Desse modo as equaes eltricas passam a ser representadas pela


expresso (4.86):

LS n
RS + pLS
vS

d
RS + pLS
vS LS n
q
=
vR '

m1 n
d pm1

vR '
q
pm1
m1 n

iSd


m1 n
pm1
iSq

'
'
' iRd '
RR + pLR n LR

iR '

q
'
'

'
n LR RR + pLR

m1 n

pm1

'

T = nm1 iSq i R d - iSd i R d

'

O torque fica representado pela expresso (4.87).

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(4.86)

(4.87)

81

TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUO

4.11 EXERCCIOS PROPOSTOS

1) Seja:

vS1 = 2 Vsen ( S t + )
vS2 = 2 Vsen ( S t 120 + )
2 Vsen ( S t + 120 + )

vS3 =

Determinar vS0 , vSd e vSq para o referencial colocado no estator e colocado no


campo girante.

2) Um motor de induo alimentado por um inversor do tipo 180 . As formas de onda


impostas em cada fase esto representadas abaixo. Obter e representar graficamente
as tenses vS0 , vSd e vSq .
(2E/3)
vS

(E/3)

1
O

60

120

180

(2E/3)
vS

vS

(E/3)

(2E/3)
(E/3)

Fig. 4.6 Formas de onda impostas as fases de um motor trifsico.

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82

CAPTULO 4. A TRANSFORMAO DE PARK E A MQUINA SIMTRICA

3) Obter o modelo de estado do motor de induo, para um referencial genrico, em


termos de variveis dq.

4) Considere o modelo do motor de induo com referencial no campo girante. Seja:

vS1 = 2VsenS t
vS2 = 2Vsen ( S t + 120 )
vS3 = 2Vsen ( S t 120 )
Consideremos o motor em regime permanente.
(a) As tenses vSd e vSq so funes do tempo? Por que?
(b) As correntes iSd , iS q , i R d e i R q so funes do tempo? Por que?

5) Seja o enrolamento trifsico rotrico de uma mquina de induo, girando no sentido


anti- horrio em relao ao estator. Seja:

v R1 = 2VR sen ( R t + )
v R 2 = 2VR sen ( R t 120 + )
v R 3 = 2VR sen ( R t + 120 + )
Seja R + m = S onde:
m velocidade do rotor

S pulsao das correntes do estator


R pulsao das correntes do rotor

a) Determinar as tenses v R 0 , v R e v R . Qual a freqncia dessas tenses?


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TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUO

83

b) Determinar as tenses v R 0 , v R d e v R q para um referencial colocado no estator. Qual a


freqncia dessas tenses?
Supor em seguida que:

v R1 = 2VR sen ( R t + )
v R 2 = 2VR sen ( R t + 120 + )
v R 3 = 2VR sen ( R t 120 + )
Repetir as questes a) e b). A freqncia das tenses mudou? Por que?

6) Seja uma mquina de induo trifsica onde:

= m t + 0
S = m + R
iS1 = ISsen ( S t + )
iS2 = ISsen ( S t 120 + )
iS3 = ISsen ( S t + 120 + )
i R1 = I R sen ( R t + )
i R 2 = I R sen ( R t 120 + )
i R 3 = I R sen ( R t + 120 + )

Determinar a expresso do torque desenvolvido pela mquina, partindo da


expresso:
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84

CAPTULO 4. A TRANSFORMAO DE PARK E A MQUINA SIMTRICA

T = mSR ( iSq i Rd iSd i Rq )

7) Um motor de induo pode ser empregado como freio, impondo-se a seguinte


alimentao:
(a) a fase do estator alimentada por uma corrente contnua ICC.
(b) a fase do estator mantida aberta.
Nessas condies, empregando o modelo de PARK com referencial no estator,
determinar:
(a) a expresso do torque desenvolvido pelo motor em funo da velocidade.
(b) a velocidade, em funo dos parmetros da mquina, para a qual o torque
mximo.
(c) a expresso do torque mximo.

8) Considere o modelo de PARK motor de induo com o referencial no campo girante.


Seja uma fonte que imponha as correntes estatricas do motor. Assim:

iSd = IS senS t
iSq = IS cos S t

Determinar as expresses das correntes i R d e i R q e do torque desenvolvido


pelo motor.

9) Considere um motor de induo de rotor bobinado em repouso. No instante t = 0 as


trs fases do estator so subitamente alimentadas com tenses senoidais
balanceadas. Determinar a evoluo das tenses rotricas em funo do tempo.
Considerar os enrolamentos rotricos abertos.

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85

TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUO

10) Considere uma mquina de induo bifsica com rotor em gaiola. A fase d
alimentada por uma tenso do tipo:

vSd = 2V sen S t
A fase q mantida aberta. A mquina acionada por um motor auxiliar.
Demonstrar que a tenso vSq funo da
q

velocidade do rotor. Que condies devem


ser satisfeitas para que a relao entre
vSq e m seja linear ?

Empregar as equaes de PARK para o

referencial colocado no estator. Este


d

sistema conhecido como tacogerador de


induo. A sua caracterstica principal o

vS

fato da tenso gerada vSq

Fig. 8.7 Mquina de induo bifsica com rotor em


gaiola.

apresentar

freqncia constante, igual freqncia


da tenso vSd de excitao.

11) Refazer o exerccio nmero 10, supondo que o enrolamento d do estator


alimentado por uma fonte que lhe impe uma corrente senoidal.

12) Refazer o exerccio nmero 10, supondo que o enrolamento d alimentado por
uma corrente contnua.

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CAPTULO

AS COMPONENTES SIMTRICAS
INSTANTNEAS E A MQUINA SIMTRICA

5.1 INTRODUO

O emprego das componentes simtricas instantneas permite a obteno de


modelos mais simples que aqueles obtidos com a transformao de PARK. Esses
novos modelos so adequados para estudos analticos para as situaes em que a
mquina gira em velocidade constante.

5.2 OBTENO DA TRANSFORMAO COMPONENTES


SIMTRICAS INSTANTNEAS

Vamos considerar o modelo estabelecido no captulo IV e representado pelas


equaes (5.1).

RS + pLS
vSd

S
vSq

=

vR d
pmSR
v
Rq


m
SR

LS

pmSR

RS + pLS

mSR


mSR

R R + pLR

pmSR


LR

i
Sd
pmSR
iS
q

i
LR Rd

i
Rq

R R + pLR

mSR

(5.1)

Verifica-se que cada submatriz da matriz do tipo representado pela


expresso (5.2).

a b
Z=

b a

(5.2)

87

TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUO

Vamos determinar uma transformao que diagonalize a matriz Z. Tomandose:

( a )( a ) + b2 = 0

(5.3)

encontra-se:

1 = a + jb
2 = a jb

(5.4)

que so os autovalores da matriz Z.


A seguir so calculados os autovetores associados aos autovalores 1 e 2.

z11
a b z11
b a z = ( a + jb ) z

21
21

(5.5)

az11 bz21 = ( a + jb ) z11

(5.6)

z21 = jz11

(5.7)

z12
a b z12
b a z = ( a jb ) z

22
22

(5.8)

az12 bz22 = ( a jb ) z12

(5.9)

z22 = jz12

(5.10)

Assim:

Assim:

Assim os autovetores associados aos autovalores 1 e 2 so respectivamente:

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88

CAPTULO 5. AS COMPONENTES SIMTRICAS INSTANTNEAS E A MQUINA SIMTRICA

z
z1 =
jz

(5.11)

z
z2 =
jz

(5.12)

Consequentemente, a matriz [ D2 ] que diagonaliza a matriz Z dada pela


expresso (5.13).

1 1
D2 = z

j j

(5.13)

Para que a transformao mantenha invariante a potncia, ela deve ser


unitria. Assim:

(5.14)

( )

(5.15)

D2 = D2

1 *

ou
1

D2 = D2

t *

onde a matriz inversa igual transposta conjugada.


A partir de (5.13), obtm-se:

1 j
t
D2 = z

1 j

(D )

1 *

1 1 j
2z 1 j

Para que a relao (5.14) se verifique necessrio que:

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(5.16)

(5.17)

89

TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUO

z=

1
2z

(5.18)

z=

1
2

(5.19)

Assim:

D2 =

D2 =

1 1 1

2 j j

(5.20)

1 1 j

2 1 j

(5.21)

Conhecendo-se as expresses de [ D2 ] e [ D2-1 ], pode-se diagonalizar a matriz


Z, com o emprego da expresso (5.22).
1

ZD = D2 ZD2

(5.22)

0
a + jb
ZD =
a jb
0

(5.23)

Assim:

como era de se esperar, pois os termos que aparecem so os autovalores da matriz Z.


Sabe-se que:

vdq = zdqidq

(5.24)

v+- = z +-i +-

(5.25)

onde a notao [ +- ] refere-se s componentes simtricas instantneas, obtidas a


partir das componentes de PARK.
Sabemos que:
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90

CAPTULO 5. AS COMPONENTES SIMTRICAS INSTANTNEAS E A MQUINA SIMTRICA

Z+- = D2 ZdqD2

(5.26)

v+- = D2 ZdqD2i +-

(5.27)

D2 v +- = ZdqD2i +-

(5.28)

Assim

ou

Comparando-se (5.28) com (5.24) obtm-se:

vdq = D2 v+-

(5.29)

v+- = D2 vdq

(5.30)

idq = D2i +-

(5.31)

i+- = D2 idq

(5.32)

Assim, a matriz D2-1 transforma as variveis de Park ( dq ) em componentes


simtricas instantneas ( +- ).
Pode-se assim estabelecer a expresso (5.33).

vS+
1 j
v

S = 1 1 j
vR +
2 0 0

0 0
vR

0 vSd

0 vSq
1 j vR d

1 j vRq
0
0

(5.33)

A mesma transformao pode ser empregada nas demais variveis da


mquina, como fluxos e correntes.

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91

TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUO

Quando se trata de transformao trifsica, a forma empregada a


representada pela expresso (5.34).

2 0 0

1
1
D2 =
0 1 j
2

0 1 j

(5.34)

5.3 EQUAES DAS TENSES

Definimos

anteriormente

transformao

componentes

simtricas

instantneas. Vamos a seguir aplic-la na obteno de um novo modelo para a


mquina simtrica.
As equaes (5.1) podem ser reescritas segundo as equaes .

vSdq Z1 Z3 iSdq

=

vRdq Z2 Z4 i Rdq

(5.35)

D2 0 vS+- Z1 Z3 D2 0 iS+-
0 D v = Z Z 0 D i

2 R+- 2
4
2 R+-

(5.36)

Assim:

Podemos ento estabelecer que:


1
1
vS+- D2 Z1D2 D2 Z3D2 iS+-

v = 1
1
R+- D2 Z2D2 D2 Z4D2 i R+-

Cada submatriz da matriz impedncia fica ento diagonalizada. Assim:

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(5.37)

92

CAPTULO 5. AS COMPONENTES SIMTRICAS INSTANTNEAS E A MQUINA SIMTRICA

+
+

R
L
p
j
0

S
S

D2 Z1D2 =
i

0
RS + LS p j

(5.38)

i
i

m
p
j
j
0

SR

D2 Z2D2 =
i
i

0
mSR p j + j

(5.39)

m
p
j
0

SR

D2 Z3D2 =
i

0
mSR p j

(5.40)

i
i

+
+

R
L
p
j
j
0

R
R

D2 Z4D2 =
i
i

0
R R + LR p j + j

(5.41)

Levando-se as expresses (5.38) a (5.41) na expresso (5.37), obtm-se a


expresso (5.42).

vS+
v
S-
vR =
+
vR-

R S + LS p + j

mSR p + j

R S + LS p j

i
i

mSR p + j j

i
i

R R + LR p + j j

i
i

mSR p j + j

i
iS+

mSR p j
i

S- (5.42)
iR
0
+
i R-
i
i

R R + LR p j + j

A partir da expresso (5.33), constatamos que:

vS- = vS+

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(5.43)

93

TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUO

vR- = vR+

(5.44)

Portanto as equaes de seqncia negativa contm as mesmas informaes


que as de seqncia positiva e portanto sero desconsideradas. O modelo
representado pelas expresses (5.45)
i

R
+
L
p
+
j

S
S
vS+

v =
i
i
R + mSR p + j j

mSR p + j
i

S+
i
i

i
R R + LR p + j j R +

(5.45)

Fica assim estabelecido que a mquina, mesmo para uma situao genrica,
fica representada por apenas duas equaes. Isto possvel porque as variveis so
complexas e contm sempre duas informaes, uma do eixo d e outra do eixo q.

5.4 EQUAO DO TORQUE

Foi demonstrado que o torque desenvolvido pela mquina representado pela


expresso

T = mSR iSq i R d iSd i R q

(5.46)

mas,
iSd 1 1 1 iS+
i =


2 j j iS-
Sq

(5.47)

i Rd 1 1 1 iR +
i =


2 j j i R -
Rq

(5.48)

Assim:
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94

CAPTULO 5. AS COMPONENTES SIMTRICAS INSTANTNEAS E A MQUINA SIMTRICA

iSd =

1
( iS + iS- )
2 +

(5.49)

j
( iS - iS )
2 + -

(5.50)

1
( iR + iR- )
2 +

(5.51)

j
( iR - iR )
2 + -

(5.52)

iSq =

iRd =

iRq =

Substituindo-se as expresses (5.49) a (5.52) na expresso (5.46), obtm-se


T = mSR ( jiS- iR + jiS+ i R- )

(5.54)

(5.55)

T = mSR jiS+ i R- jiS+ i R -

T = mSR j iS+ i R - iS+ i R -

(5.53)

se
A = a + jb

(5.56)

A* = a jb

(5.57)

A* A = 2jb

(5.58)

obtm-se

portanto
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95

TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUO

j ( A* A ) = 2b

(5.59)

Assim:

(5.60)

(5.61)

T = 2 mSR Im iS+ i R -

T = 2 mSR Im iS- i R +

Assim, o modelo final da mquina para n pares de plos, representado


pelas equaes
i

R
+
L
p
+
jn

S
S

vS+

=
v
i
i
R + mSR p + jn jn

mSR p + jn
i

S+
i
i

i
R R + LR p + jn jn R +

T = 2 n mSR Im iS+ i R -

(5.63)

O termo Im( x ) significa, parte imaginria de x.


Para o motor de induo com rotor em curto, toma-se a v R + = 0 .
i

Para o referencial colocado no estator, toma-se = 0 .

5.5 INTERPRETAO DAS COMPONENTES SIMTRICAS


INSTANTNEAS

Seja a Fig. 5.1

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(5.62)

96

CAPTULO 5. AS COMPONENTES SIMTRICAS INSTANTNEAS E A MQUINA SIMTRICA

q
iS +

iS q

S
iS d

- S
- iS q

- iS
-

Fig. 5.1 Representao das componentes simtricas.

como
iS+ =

1
iS + jiSq
2 d

(5.64)

a corrente iS+ um fasor que instantaneamente assume um mdulo dado por:

iS+ =

iSd 2
2

iSq 2
2

(5.65)

Se as correntes iSd e iSq forem senoidais balanceadas da forma:


iSd = I cos ( s t )

(5.66)

iSq = I sen ( s t )

(5.67)

obtm-se
iS+ =

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I
( cos ( s t ) + jsen ( s t ) ) = I e jst
2
2

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(5.68)

97

TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUO

Assim a corrente iS+ possui mdulo constante, e gira no sentido anti-horrio


com velocidade constante igual a S .
A corrente iS- ser da forma
iS- =

I js t
e
2

(5.69)

igual em mdulo iS+ mas gira em sentido oposto.


preciso fazer uma cuidadosa distino entre as componentes simtricas
instantneas definidas neste trabalho e as componentes simtricas tradicionais. As
tradicionais so definidas para grandezas fasoriais e s so vlidas no estudo de
regimes permanentes. As instntaneas so vlidas para qualquer situao.

5.6 MODELO PARA OS PARMETROS ROTRICOS REFERIDOS AO


ESTATOR

A exemplo do que foi feito para o modelo de PARK obtido no captulo IV, sero
estabelecidas as equaes da mquina para componentes simtricas instantneas,
representadas pelas expresses (5.70) e (5.71).

vS+
'=
vR +

R S + LS p + jn

i
i

m1 p + jn jn

iS
+'
i
i

i
R R ' + LR ' p + jn jn R +

(5.70)

(5.71)

m1 p + jn

T = 2 n m1 I iS+ i R-

'

onde:

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98

CAPTULO 5. AS COMPONENTES SIMTRICAS INSTANTNEAS E A MQUINA SIMTRICA

m1 = a mSR

'

(5.72)

RR = a2 RR

(5.73)

LR = a 2 LR = l2 + m1

(5.74)

LS = l1 + m1

(5.75)

'

A obteno dos parmetros conseguida atravs dos ensaios a vazio e em


curto-circuito.

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99

TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUO

5.7 EXERCCIOS PROPOSTOS

1 ) Considere um motor de induo operando com carga nominal. Subitamente


as trs fases so desconectadas simultaneamente da rede de alimentao. Determinar
o comportamento da tenso do estator empregando o modelo deduzido para
componentes simtricas instantneas (ver item 8.3).

2 ) Seja um motor de induo alimentado por um inversor trifsico do tipo 180o.


A tenso da fase 1 est representada na Fig. 5.2. As tenses das demais fases so
idnticas mas defasadas de 120o e 240o em relao a primeira. Aplicando a
transformao componentes simtricas instantneas, obter a tenso vS+ .
(2E/3)
(E/3)
O

120

240

360

Fig. 5.2 Forma de onda da tenso da fase 1.

3 ) Considere um motor de induo alimentado por um par de correntes


balanceadas da forma:
iS = IS cos ( s t )

(5.76)

iS = IS sen ( s t )

(5.77)

Obter a expresso do torque mdio e instantneo que o motor produz.


Considerar o referencial colocado no campo girante. Empregar o modelo deduzido para
componentes simtricas instantneas.

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100

CAPTULO 5. AS COMPONENTES SIMTRICAS INSTANTNEAS E A MQUINA SIMTRICA

Obter tambm a expresso da tenso instantnea nos terminais dos


enrolamentos do estator.

4 ) Considere uma mquina de induo trifsica com rotor bloqueado


alimentado por tenses balanceadas.
vS1 = 2 V cos ( s t )

(5.78)

vS2 = 2 V cos ( s t 120o )

(5.79)

vS3 = 2 V cos ( s t + 120o )

(5.80)

O motor possui 2 plos.


Os enrolamentos rotricos so mantidos abertos. Utilizando as componentes
simtricas instantneas, determinar as expresses matemticas das correntes do
estator.

5 ) Considere o seguinte modelo:


i

R
+
L
p
+
j

S
S

vS+

v =
i
i
R + mSR p + j j

mSR p + j
i

S+
i
i

i
R R + LR p + j j R +

Estabelecer as expresses de iS+ e i R + em funo de vS+ e v R + .

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(5.81)

CAPTULO

MODELO DO MOTOR DE INDUO EM REGIME


PERMANENTE

6
INTRODUO

No desenvolvimento dos modelos para estudo do motor de induo, em regime


permanente, ser empregado o modelo geral representado pelas expresses (6.1) e
(6.2) desenvolvidas no captulo V.

pmSR
RS + pLS

vS+
iS+

0 m p jn R + L p jn i

R+

SR
R
R

T = 2 n mSR Im iS+ iR

(6.1)

(6.2)

Ser considerada alimentao senoidal desbalanceada tanto a nvel da


amplitude quanto a nvel de fase. A partir das equaes (6.1), com o emprego de
variveis instantneas, extrai-se o modelo para variveis fasoriais, empregado no
estudo do motor em regime permanente.
O motor ser considerado com velocidade constante tornando possvel a
superposio. Isto permitir a generalizao dos resultados par alimentao no
senoidal, bastando para tanto empregar o modelo obtido para cada harmnica de
alimentao.

MODELO DO MOTOR DE INDUO PARA ESTUDO DO REGIME


PERMANENTE

Seja a referncia fixa no estator. Assim:

102

CAPTULO 6. MODELOS DO MOTOR DE INDUO EM REGIME PERMANENTE

vSd = vS

(6.3)

vSq = vS

Conhecendo-se as tenses de alimentao e aplicando-se a transformao ,


obtm-se:

v = v cos ( t + )

(6.4)

v = vsen ( t + )

Se a alimentao for balanceada, tem-se V = V e = . Ns vamos analisar


uma situao genrica em que V V e .
Considerando as identidades conhecidas da trigonometria, podemos escrever:

v j( t + ) j( t + )
e
+e
2
v j( t + ) j( t + )
v = e
e
2j
v =

(6.5)

Definindo-se:
_

v = e j v
_

v = je v

v = e j v
_

v = je

(6.6)

obtm-se com (6.5) e (6.6)


_
1 _

*
v = v e jt + v e jt
2

_
_
1

*
v = v e jt + v e jt
2

(6.7)

As expresses (6.7) indicam que as tenses pulsativas foram decompostas em


tenses rotativas, com mdulos iguais e sentidos diferentes.
Considerando que:

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103

TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUO

1
( v + jv )
2
1
vS =
( v jv )
2
vS+ =

(6.8)

obtemos

vS+ =

1 1 _ jt _ * jt 1 _ jt _ * jt
v e + v e + j 2 v e + v e
2 2

(6.9)

Assim:
_
_

_ * _ *
1 v + jv jt v + jv jt
vS+ =
e +
e

2
2
2

(6.10)

Definindo-se:
_

v + jv
vS+ =
2
_

vS =

(6.11)

v jv
2

Assim:
_
1 _

*
vS+ = vS+ e jt + vS e jt
2

_
_
1 *

vS = vS+ e jt + vS e jt
2

(6.12)

Convm ressaltar que v e v so fasores. Portanto vS+ e vS- tambm so fasores.


As expresses (6.11) podem ser representadas do seguinte modo:

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104

CAPTULO 6. MODELOS DO MOTOR DE INDUO EM REGIME PERMANENTE

_
_
v
1
j
S+

1
=
v

_

2 1 j _
vS
v

(6.13)

que a transformao componentes simtricas tradicionais.


As grandezas vS+ e vS- so temporais e portanto no so fasores.
Por analogia com a expresso (6.12) podemos estabelecer as expresses
estatricas e rotricas.
_
1_

*
iS+ = i S+ e jt + i S e jt
2

_
_
1 *

iS = i S+ e jt + i S e jt
2

(6.14)

_
1_

*
iR + = i R+ e jt + i R e jt
2

_
1_ *

iR = i R+ e jt + i R e jt
2

(6.15)

Levando-se as expresses (6.12), (6.14) e (6.15) na expresso (6.1), obtm-se:


_
_
_
1 _
1_
1_
* jt
* jt
* jt
jt
jt
jt
vS+ e + vS e = ( R S + pLS ) i S+ e + i S e + pmSR i R+ e + i R e
2
2
2

(6.16)

_
_
i 1 _

*
*

1 _
0 = mSR p jn i S+ e jt + i S e jt + R R + LR p jn i R+ e jt + i R e jt

(6.17)

Se a mquina gira com velocidade constante, o seu modelo linear, valendo


portanto a superposio. Podemos ento escrever:

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105

TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUO

vS+ e jt = ( RS + pLS ) i S+ e jt + pmSR i R+ e jt


i _

_
0 = mSR p jn i S+ e jt + R R + LR p jn i R + e jt

vS e jt = ( RS + pLS ) i S e jt + pmSR i R e jt
*

(6.18)

i _

_ *
0 = mSR p jn i S e jt + R R + LR p jn i R e jt

(6.19)

Tomando-se as derivadas

pe jt = j e jt

(6.20)

e cancelando-se as exponenciais, obtm-se


_

vS+ = ( RS + jLS ) i S+ + jmSR i R+


i _

_
0 = mSR j jn i S+ + R R + LR j jn i R +

vS = ( R S + jLS ) i S + jmSR i R

(6.21)

i
_
i
_
0 = mSR jn + j i S + R R + LR jn + j i R

(6.22)

como

n = m

(6.23)

m = R = s

(6.24)

+ m = ( 2 s )

(6.25)

Substituindo em (6.21) e (6.22), obtm-se:

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106

CAPTULO 6. MODELOS DO MOTOR DE INDUO EM REGIME PERMANENTE

vS+ = ( RS + js LS ) i S+ + js mSR i R +
_

(6.26)

0 = jss mSR i S+ + ( R R + jss LR ) i R +

vS = ( RS + js LS ) i S + js mSR i R
_

(6.27)

0 = jmSR ( 2 s ) s i S + ( R R + jLR ( 2 s ) s ) i R
Dividindo-se a segunda equao por s e a quarta por 2 s, obtm-se:
_

vS+ = ( RS + js LS ) i S+ + js mSR i R +

(6.28)

R
_
0 = js mSR i S+ + R + js LR i R +
s

vS = ( R S js LS ) i S js mSR i R
*

(6.29)

_
_ *
* R
0 = mSR s i S + R - jLR s i R
( 2 s)

Estes dois conjuntos de equaes levam ao circuito equivalente para o motor,


representado na Fig. 6.1.
RS

(LS - m SR )
iS

vS

mSR

vS

iS

RS

(LR - m SR )

mSR
-

(LS - m SR )

RR

iR

iR

(LR - m SR )

RR (1 - s)
s

- RR (1 - s)
(2 - s)

RR

Fig. 6.1 Circuito eqivalente para o motor de induo com operao desbalanceada.

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107

TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUO

Este circuito vale para operao desbalanceada, desde que as tenses sejam
senoidais e a velocidade constante.
_

Para operao balanceada, tem-se vS- = 0; assim o modelo e o circuito


eqivalente so representados pela expresso (6.32) e pela Fig. 6.2.
_

vS+ = ( RS + js LS ) i S+ + js mSR i R +

(6.30)

_
R
_
0 = js mSR i S+ + R + js LR i R +
s

(LS - m SR )

RS

iS
vS

(LR - m SR )

mSR

RR

iR

RR (1 - s)
s

Fig. 6.2 Circuito eqivalente para o motor de induo com operao balanceada.

O circuito eqivalente pode ainda ser representado segundo a Fig. 6.3.


mSR

RS
iS
vS

LS

RR

LR

iR

RR (1 - s)
s

Fig. 6.3 Representao alternativa para o circuito eqivalente do motor de induo com operao
balanceada.

TRANSFORMAO PRIMRIO-SECUNDRIO

Consideremos o circuito representado na Fig. 6.4.

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108

CAPTULO 6. MODELOS DO MOTOR DE INDUO EM REGIME PERMANENTE

mSR

RS
iS
vS

LS

LR

n1

iR

R2
s

n2

Fig. 6.4 Circuito eqivalente do motor de induo com operao balanceada.

Seja

a=

n1
n2

(6.31)

=a

(6.32)

Assim
_

vS+
_

vR +
e
_

i R+
_

=a

(6.33)

i S+
Seja
'

vR + = avR + tenso rotrica referida ao estator e

'

iR+ =

iR+
a

corrente rotrica referida ao estator.

(6.34)

(6.35)

Definimos a transformao:
'
iS+ 1 0 iS+
i =
'
R + 0 a iR +

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(6.36)

109

TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUO

Assim:

iS ' 1 0 iS
+ ' = 1 +
iR +
iR + 0
a

(6.37)

'
vS+ 1 0 vS+
=
'
vR + 0 a vR +

(6.38)

vS ' 1 0 vS
+ ' = 1 +

v
vR + 0 a R +

(6.39)

1 0
PS1 =

0 a

(6.40)

1 0
PS = 1
0

(6.41)

Do mesmo modo:

Seja

Tomemos as equaes da mquina simtrica:

_
vS+ =
_
vR +

R S + jSLS

jSmSR

jSmSR

RR
+ jSLR

_
i S+
_
i R+

(6.42)

que podem ainda ser escritas:


_

v+ = Z i +

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(6.43)

110

CAPTULO 6. MODELOS DO MOTOR DE INDUO EM REGIME PERMANENTE

Assim
_

'

PS v+ = Z PS-1 i +

'

'

v+ = PS-1 Z PS-1 i +

(6.44)

'

(6.45)

Seja

Z' = PS-1 Z PS-1

(6.46)

Assim
_

'

v + = Z' i +

'

(6.47)

Calculemos a nova matriz impedncia Z. Assim:

R + jSLS
1 0 S
Z =

0 a jSmSR

'

jSmSR

RR
+ jSLR

1 0

0 a

(6.48)

Assim:

R S + jSLS
Z =
j am
S
SR

'

'

'

jSamSR

a 2R R
2
+ jSa LR
s

(6.49)

Como vS+ = vS+ e i S+ = i S+ tem-se para o motor de induo o seguinte modelo:

_
vS+ =
0

R S + jSLS

j am
S
SR

jSamSR

a 2R R
2

+ jSa LR
s

_
i S+
_ '
i R +

(6.50)

O novo circuito eqivalente associado ao novo modelo est representado na


Fig. 6.5.

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111

TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUO

RS

iS
vS

(LS - amSR )

(a L R- am SR)

amSR

iR

RR a
s

Fig. 6.5 Circuito eqivalente para o motor de induo.

Vamos definir os seguintes parmetros:

m1 = amSR indutncia de magnetizao.


l1 = LS amSR indutncia de disperso do estator.
l2 = a 2 LR amSR indutncia de disperso do rotor referida ao estator.

(6.51)

rR a 2R R
=
resistncia do rotor referida ao estator.
s
s
Desse modo o modelo para o motor de induo passa a ser:
_
_
_ _ '
vS+ = ( RS + jX1 ) i S+ + jXm1 i S+ + i R +

'
'
_ _ r
_
0 = jXm1 i S+ + i R + + R + jX2 i R+

(6.52)

O circuito eqivalente ser o representado na Fig. 6.6.


RS

vS

jX1

jX2

jXm1

RR

RR (1-s)
s

Fig. 6.6 Circuito eqivalente para o motor de induo.

Este o circuito eqivalente clssico do motor de induo para alimentao


senoidal balanceada em regime permanente. Na teoria clssica ele normalmente
estabelecido intuitivamente.

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112

CAPTULO 6. MODELOS DO MOTOR DE INDUO EM REGIME PERMANENTE

O maior interesse deste circuito deve-se ao fato que os seus parmetros


podem ser medidos com facilidade e com relativa preciso, atravs dos ensaios de
rotor travado e a vazio.
O circuito eqivalente para alimentao desbalanceada ser o representado
pela Fig. 6.7.
jX1

RS

jX2

RR

vS

jXm1

RR (1-s)
s

vS

jXm1

-RR (1-s)
(2-s)

jX1

RS

jX2

RR

Fig. 6.7 Circuito eqivalente para o motor de induo.

Estes circuitos tm grande importncia prtica.

CLCULO DO TORQUE MDIO DA MQUINA DE INDUO EM


REGIME PERMANENTE

Vamos inicialmente estabelecer a expresso geral do torque para regime


permanente.
Foi estabelecido que:

T = 2 n mSR Im iS+ iR

(6.53)

Levando-se as expresses (6.14) e (6.15) em (6.53), obtm-se


_ *
_
1_
_ *

T = 2 n mSR Im i S+ e jt + i S e jt i R + e jt + i R e jt
4

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(6.54)

113

TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUO

Portanto
* _ * _ *
_
_
_ * _

n mSR _ _
j2 t
j2 t
+ i S+ i R e + i S i R
T=
Im i S+ i R + + i S i R + e
2

(6.55)

Os termos onde aparecem ej2t e e-j2t possuem torque mdio nulo e podem
ento ser abandonados. Assim:
* _ * _

n mSR _ _
T=
Im i S+ i R + + i S i R
2

(6.56)

Podemos definir:
*
n mSR _ _
Im i S+ i R +
2

(6.57)

*
n mSR _ _
T =
Im i S i R
2

(6.58)

T = T+ + T

(6.59)

T+ =

Assim:

Para se obter as expresses do torque necessrio que se conhea as


expresses das correntes. Foi visto que:

_ R S + js LS
vS+ =
0 js mSR

js mSR

_
i S+
RR
+ js LR _
i R +
s

A inversa da matriz Z dada por:

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(6.60)

114

CAPTULO 6. MODELOS DO MOTOR DE INDUO EM REGIME PERMANENTE

Z =

R
( RS + js LS ) R + js LR + s2mSR 2
s

RR
s + js LR

js mSR

js mSR

R S + js LS

(6.61)

_
js mSR vS+

0
RS + js LS

(6.62)

Como:

_
1
i S+ =
_
RR

2
2
i R+ ( RS + js LS ) s + js LR + s mSR

RR
s + js LR

js mSR

obtm-se:

RR
_
+

L
j

s R vS+
_
s

i S+ =
R
( RS + js LS ) R + js LR + s2mSR 2
s

i R+

(6.63)

js mSR vS+
=
R
( RS + js LS ) R + js LR + s2mSR 2
s

(6.64)

De um modo semelhante podemos obter:

RR
_
j
+

s
R
vS
_
2s

i S =
R
( RS + js LS ) R + js LR + s2mSR 2
2s

i R

js mSR vS
=
R
( RS + js LS ) R + js LR + s2mSR 2
2s

Podemos ainda representar as correntes do seguinte modo:

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(6.66)

115

TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUO

RR
_
j
L
+

s R vS+
_
s

i S+ =
R SR R
L R

2
2
2
s LR LS + s mSR + j s S R + s LR RS
s
s

(6.67)

i R+

js mSR vS+
=
R SR R
L R

2
2
2
s LR LS + s mSR + j s S R + s LR R S
s
s

(6.68)

Desse modo, tem-se:


_

js mSR vS+

i R+ =

R SR R
L R

2
2
2
s LR LS + s mSR j s S R + s LR RS
s
s

(6.69)

Assim:

s mSR R R _ _ *

m
L
+
j
s
SR
R

vS+ vS+
_
_
s
*

i S+ i R + =
2
2
R SR R
s LSR R

2
2
2

L
L
+

m
+
+

L
R
s
R S
s
SR
s R S

s
s

(6.70)

Pela teoria dos nmeros complexos, sabemos que:


_

vS+ vS+ = vS+

(6.71)

Consequentemente as expresses do torque sero:


2

1 ns mSR R R _
vS+
2
s
T+ =
2
2
R SR R
s LSR R

2
2
2

+
+

m
R
L
L
L
s
R S
s
SR
s R S

s
s

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(6.72)

116

CAPTULO 6. MODELOS DO MOTOR DE INDUO EM REGIME PERMANENTE

T =

1 ns mSR R R _

vS
2 (2 s)

R SR R
s LSR R

2
2
2
(2 s) s LR LS + s mSR + (2 s) + s LR RS

(6.73)

Se a alimentao for balanceada tem-se:


_

v = jv

(6.74)

vS = 0

vS+ =

2jv
2

(6.75)

vS+ =

2 _
v
2

v = v = v = v

(6.76)

(6.77)

vS+ = 2v

(6.78)

mas

v =

3
VSP
2

(6.79)

onde VSP o pico da tenso de fase.


Assim:
_

vS+ = 3VSP

mas

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(6.80)

117

TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUO

VSP = 2 vS

(6.81)

Assim:
_

vS+ = 6vS

(6.82)

onde vS o valor eficaz da tenso de alimentao.


Assim a expresso do torque para uma mquina balanceada ser:

RR 2
vS
s
T+ =
2
2
R SR R
s LSR R

2
2
2
s LR LS + s mSR +
+ s LR RS

s
s

3ns mSR

(6.83)

mais freqente encontrar-se a expresso (6.83) modificada, reescrita


segundo a expresso (6.86).

RR 2
2 2
s mSR vS
s
T+ =
2
2
R SR R
s LSR R

2
2
2
SN
s LR LS + s mSR +
+ s LR RS
s
s

(6.84)

onde SN a velocidade sncrona.


interessante expressar o torque em funo das reatncias de disperso e
magnetizante no lugar das reatncias cclicas.
Multiplicando-se o numerador e o denominador da expresso (6.84) por a4,
obtm-se a expresso (6.87).

T+ =

R 2
2 2
3 a 2 R s a 2 mSR vS
s

2
2
R a 2R
s LSR R a 2

2 2
2 2
2
2
S
R
SN
s a LR LS + s a mSR +
+ sa LR RS

s
s

Seja:
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(6.85)

118

CAPTULO 6. MODELOS DO MOTOR DE INDUO EM REGIME PERMANENTE

A=

R Sa 2 R R
2
2
2
s a 2LR LS + s a 2 mSR
s

(6.86)

s LSR R a 2
+ s a 2 LR R S
s

(6.87)

R Sa 2 R R
2
a 2XR XS + a 2 XM
s

(6.88)

B=

Assim:

A=

onde:

XM = SmSR Reatncia mtua cclica.


XS = SLS

Reatncia cclica do estator.

XR = SLR

Reatncia cclica do rotor.

A expresso (6.88) pode ser reescrita segundo a expresso (6.91).

R Sa 2 R R
2
2
2
A=
a 2 XR XS + a 2 XM a 3XM XR + a 3XM XR aXSXM + aXSXM + a 2 XM a 2 XM
s

(6.89)

Assim:

A=

R Sa 2 R R
aXM ( a 2 XR aXM ) aXM ( XS aXM ) ( XS aXM ) ( a 2 XR aXM )
s

(6.90)

mas:
'

R R a 2R R
=
s
s

Xm = aXM

Reatncia magnetizante.

X1 = XS aXM

Reatncia de disperso do estator.

'

X2 = a XR aXM
2

Reatncia de disperso do rotor referida ao rotor.

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(6.91)

119

TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUO

A=

R Sa 2 R R
Xm X2 X1Xm X1X2
s

(6.92)

Vamos em seguida manipular a expresso (6.87).

X R

B = a 2 S R + XR R S
s

B=

(6.93)

a 2 XSR R
a 3 XM R R a 3 XM R R
+ a 2 XR R S
+
+ RSaXM RSaXM
s
s
s

'

B=

'

RR
R
( XS aXM ) + aXM R + RS aXM + ( a 2XR aXM )
s
s

'

'

R
R
'
B = R X1 + Xm R + RS Xm + X2
s
s

(6.94)

(6.95)

(6.96)

Levando-se as expresses (6.92) e (6.96) na expresso (6.85), obtm-se a


expresso (6.100).

RR' 2 2
Xm vS
s
T+ =
2
2
R a 2R

RR'
RR'
'
'
'
S
R
X1 + Xm
SN
Xm X2 X1Xm X1X2 +
+ R S ( Xm + X2 )

s
s

s

(6.97)

A expresso (6.97) mais difundida que a expresso (6.83). obtida


normalmente pela anlise do circuito eqivalente da mquina. sem dvida uma das
expresses mais importantes em engenharia eltrica.
A representao grfica da expresso (6.97) encontra-se na Fig. 6.8. O torque
representado em funo do escorregamento s.

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120

CAPTULO 6. MODELOS DO MOTOR DE INDUO EM REGIME PERMANENTE

MAX

Freio

Motor

Gerador

Fig. 6.8 Torque da mquina de induo em funo do escorregamento.

MODELO PARA O REGIME PERMANENTE A PARTIR DAS


EQUAES DE PARK

Nos itens anteriores, for a obtidos modelos para o motor de induo em regime
permanente, a partir do modelo genrico estabelecido para componentes simtricas
instantneas.
Neste item ser estabelecido o modelo para estudar em regime, a partir do
modelo genrico estabelecido pela transformao de PARK.
Seja o modelo de PARK, obtido no captulo IV, representado pela expresso
(6.101).

vSd RS + pLS

0
vSq
=
vRd pmSR
v
Rq m n
SR

pmSR

RS + pLS

iSd

pmSR iSq

i
LR n R d
iRq
R R + pLR
0

mSR n

R R + pLR

pmSR

-LR n

(6.98)

Em regime permanente senoidal as tenses e correntes instantneas sero


substitudas por fasores, com mdulos iguais aos valores eficazes. Fazendo p = j
obtm-se a expresso .
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121

TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUO

vSd RS + jLS

0
vSq
=
vRd jmSR
v
Rq m n
SR

jmSR

RS + jLS

mSR n

R R + jLR

jmSR

-LR n

iSd

jmSR iSq

i
LR n R d
iRq
R R + jLR
0

(6.99)

A expresso (6.99) pode ser representada compactamente pela expresso


(6.103).

v = Z i

(6.100)

Para se obter as correntes do motor faz-se:


-1

i =Z v

(6.101)

Com o auxlio de um computador, pode-se calcular as correntes em funo da


i

velocidade do rotor , conhecendo-se as tenses de alimentao, os parmetros e a


freqncia de alimentao.
Podemos afirmar que os modelos obtidos a partir das transformaes
complexas so mais adequados para o estudo analtico, por serem mais simples. Alm
disso, levam ao estabelecimento de circuitos eqivalentes, que permitem a
interpretao fsica do comportamento do motor.
Para a obteno da expresso do torque, ser adotado o procedimento
descrito a seguir:

RS
0
R=
0

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0
RS
0

0
0
RR

R R
0
0
0

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(6.102)

122

CAPTULO 6. MODELOS DO MOTOR DE INDUO EM REGIME PERMANENTE

LS
0
L=
mSR

0
0
G=
0

mSR

0
LS
0

mSR
0
LR

mSR

0
mSR

LR

0
mSR

0
0

-LR

0
0
LR

(6.103)

(6.104)

Assim:
i

v = Ri + jwLi + n Gi

(6.105)

Pr-multiplicando todos os termos da expresso (6.105) por i*t obtm-se:


i

i*t v = i*t Ri + ji*t Li + n i*t Gi

(6.106)

Tomando-se a parte real de cada termo, obtm-se a expresso (6.110).

Re ( i*t v ) = Re ( i*t Ri ) + Re ( ji*t Li ) + Re n i*t Gi

(6.107)

onde:

Re ( i*t v )

potncia entregue ao motor.

Re ( i*tRi )

potncia perdida nas resistncias dos enrolamentos.

Re ( ji*tLi )

potncia puramente reativa, necessria para produzir fluxo no motor.

i *
n i t Gi

potncia mecnica produzida pelo motor.

Pm = n Re ( i*tGi )
i

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(6.108)

123

TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUO

T=

Pm

(6.109)

Assim:

T = nRe ( i*tGi )

(6.110)

Assim:

T = nRe iSd

iSq

iRd

* 0
iRq
0

mSR

0
mSR

0
0

-LR

0 iSd

0 iSq

LR iRd

0 i
Rq

(6.111)

Fazendo-se o produto matricial e ignorando-se o sentido do torque, obtm-se a


expresso .

T = nmSR Re iSq iRd iSd iRd

(6.112)

Com as correntes obtidas na expresso (6.99) entra-se na expresso (6.112) e


obtm-se o torque mdio desenvolvido pelo motor em funo da velocidade.

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124

CAPTULO 6. MODELOS DO MOTOR DE INDUO EM REGIME PERMANENTE

EXERCCIOS PROPOSTOS

1) Seja um motor de induo com os seguintes parmetros:

X1 = X2 = 4 (reatncias de disperso)
RS = 2
R R = 3
Xm1 = 100

(reatncia magntica)

f = 60Hz
n=2
vS = 220V

(pares de plos)
(tenso eficaz de fase)

(6.113)

Determinar as seguintes caractersticas:


a) Torque mdio em funo do escorregamento;
b) Corrente eficaz de fase em funo do escorregamento;
c) Determinar para qual escorregamento o torque mximo;
d) Supondo escorregamento nominal igual a 0,03, determinar a velocidade, o torque e
a potncia nominais.

2) Dos ensaios de um motor trifsico de induo foram obtidos os seguintes dados:


(a) Ensaio a vazio:

v f = 220V
i f = 2, 2 A

(b) Ensaio do rotor travado:

v f = 80V

i f = 5, 2 A

(c) Medida de resistncia do estator: RS = 2, 6


Determinar:
(a) Indutncia magnetizante;
(b) Indutncia de disperso;
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Pf = 130W

125

TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUO

(c) Resistncia do rotor (RR);


(d) Indutncia cclica do rotor referida ao estator (LR);
(e) Indutncia cclica do estator (LS) e
(f) Indutncia mtua cclica .

3) Considere o modelo do exerccio 1, alimentado por tenses desbalanceadas do


seguinte tipo:
vS1 = 2 V cos ( s t )

(6.114)

vS2 = 2 V cos ( s t 120o )

(6.115)

vS3 = 2 V cos ( s t + 120o )

(6.116)

Determinar as correntes iS1 ,iS2 e iS3

e o torque do motor em funo do

escorregamento.

4) Considere o motor do exerccio

nmero 1, alimentado por tenses trifsicas

balanceadas, geradas por um inversor, cuja forma est representada na Fig. 6.9
para uma fase.
(2E/3)
(E/3)
O

120

240

360

Fig. 6.9 Forma de onda da tenso da fase 1.

Onde E = 400V, f = 60Hz

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126

CAPTULO 6. MODELOS DO MOTOR DE INDUO EM REGIME PERMANENTE

(a) Empregando o princpio da superposio, determinar a caracterstica torquevelocidade do motor.


(b) Obter a corrente de uma das fases em funo do tempo.

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CAPTULO

TRANSITRIOS MECNICOS DO MOTOR DE


INDUO

7
7.1 INTRODUO

Vamos considerar o caso de um motor de induo industrial, alimentado por


tenses trifsicas balanceadas. Tal motor tem a caracterstica torque-velocidade
representada na Fig. 7.1.
T

Tn

sn

Fig. 7.1 Caracterstica de torque-velocidade de um motor de induo.

Normalmente o motor opera na regio de baixos escorregamentos, onde 0 < s


< sn sendo sn o escorregamento em que o motor produz o torque nominal. Durante o
transitrio de partida o escorregamento varia de 1 at um valor prximo de zero.
Dois transitrios mecnicos so de interesse prtico:
(a) partida do motor;
(b) variao de carga na regio normal de operao.
Como j foi estabelecido nos captulos anteriores a soluo completa das
equaes da mquina s pode ser obtida por simulao.
Neste captulo ns procuraremos estabelecer mtodos de anlise dos
transitrios citados, sem recorrer aos modelos completos do motor. Sero
estabelecidos mtodos simplificados, mas que produzam resultados satisfatrios do
ponto de vista prtico.

129

TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUO

A simplificao decorre dos seguintes fatos:


(a) a constante de tempo mecnica muito maior que as constantes de
tempo eltricas.
(b) consequentemente, durante um transitrio eltrico, a velocidade da
mquina poder ser considerada constante.
(c) por outro lado, por serem os transitrios mecnicos muito lentos, as
variveis

eltricas

evoluiro

atravs

de

regimes

permanentes

sucessivos.
As

conseqncias

dessas

simplificaes

sero

evidenciadas

no

desenvolvimento deste captulo.

7.2 COMPORTAMENTO DINMICO NA REGIO DE BAIXOS


ESCORREGAMENTOS

Foi estabelecida no captulo VI a expresso do torque mdio desenvolvido pelo


motor, representada aqui pela expresso (7.1).
2
n
2 R
mSR R vS+
2
s
T=
2
2
RR
R SR R
2
2
2

+
L
L
m
L
R
L
R S
SR
S

R S

(7.1)

Multiplicando-se o numerador e o denominador por s2, obtm-se a expresso


(7.2).

T=

2
n
2 R
mSR R vS+ s2
2
s

RSR R s2 LR LS mSR

))

+ 2 ( LR RSs + LSR R )

(7.2)

Na regio em estudo, o escorregamento muito baixo, assim s 0. Portanto:


2

n mSR R R vS+ s
T=
2 RS2 R R 2 + 2 LS2 R R 2
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(7.3)

130

CAPTULO 7. TRANSITRIOS MECNICOS DO MOTOR DE INDUO

n mSR vS+ s
T=
2 R R R S2 + 2 LS2

s=

(7.4)

nm
n
= 1 m

(7.5)

Assim:
2
n
2
mSR vS+ 1 m
n

T=
2
2
2 R R RS + 2 LS

(7.6)

Podemos ento concluir que na regio de baixos escorregamentos o torque


funo linear da velocidade. Desenvolvendo a expresso (7.6) encontramos a
expresso (7.7).
2

n mSR vS+
n 2 mSR vS+ m
T=

2 R R RS2 + 2 LS2
2 R R R S2 + 2LS2

(7.7)

Seja:
2

mSR vS+
n2
De =
2 R R RS2 + 2 LS2

(7.8)

Portanto o torque pode ser representado pela expresso (7.9):

T=

De
De m
n

(7.9)

O transitrio mecnico descrito pela equao (7.10):

T = Tj + TD + TL
onde:
T

torque do motor

Tj

torque de inrcia total

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(7.10)

131

TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUO

TD

torque de atrito total

TL

torque de carga

assim,

TL + J

dm

+ ( D + De ) m = De
dt
n

(7.11)

Desse modo o comportamento do motor fica representado por uma equao


diferencial linear de primeira ordem.
Quando TL e m constante, obtm-se

m0 =

De
( D + De) n

(7.12)

que a velocidade inicial do motor com torque de carga nulo.


Uma aplicao interessante do modelo estabelecido pelas expresses
anteriores o estudo do motor submetido a cargas impulsivas peridicas, encontradas
em indstrias ligadas metalurgia.
O torque impulsivo aquele cuja durao muito pequena em relao
constante de tempo mecnica do motor, incluindo o momento de inrcia da mquina
acionada por ele. Tal torque est representado na Fig. 7.2.
T

Fig. 7.2 Representao do torque impulsivo.

A impulso definida pela expresso

I = T(t)dt
0

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(7.13)

132

CAPTULO 7. TRANSITRIOS MECNICOS DO MOTOR DE INDUO

A impulso produz uma reduo eqivalente da quantidade de movimento do


motor, definida pela expresso (7.14).

I = Jm

(7.14)

I
J

(7.15)

assim:

m =

Do ponto de vista terico, a impulso produz uma reduo instantnea da


velocidade, dada pela expresso (7.15). Assim, antes da impulso a velocidade dada
pela expresso (7.16). Aps a impulso representada pela expresso (7.18).

De
( D + De) n

(7.16)

m0+ = m0 m

(7.17)

m0 =

Assim:

m0+ =

De I

( D + De) n J

(7.18)

Aps a reduo da velocidade provocada pela impulso, a velocidade do motor


comea a aumentar, obedecendo equao (7.11) e com valor inicial m0+ , com torque
de carga TL nulo. Vamos rescrever a equao mecnica, que passa a ser representada
pela expresso.

dm
+ ( D + De ) m = De
dt
n

(7.19)

Vamos aplicar a transformada de Laplace na equao (7.19). Assim:

sJm ( s ) Jm0+ + ( D + De ) m ( s ) =

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De
n s

(7.20)

133

TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUO

De
m0+
Jn
m ( s ) =
+
D + De D + De
ss +
s +

J
J

(7.21)

Aplicando a transformada inversa de Laplace, obtemos a expresso .

De
1 e
( D + De) n

D+ De
t
J

m ( t ) =

D+ De

t
+ m0+ e J

(7.22)

Assim:

m ( t ) =

D+ De
t
J

De I
e
( D + De) n J

(7.23)

A evoluo da velocidade em funo do tempo est representada na Fig. 7.3.

m
D

(D+De) n

m0 +
t 0+

tf

Fig. 7.3 Evoluo da velocidade aps um torque impulsivo.

O motor readquire a sua velocidade quanto t = tf

t f ~ 5m =

5J
D + De

(7.24)

A freqncia dos impactos definida pela expresso (7.25).

fmx =

1 D + De
=
tf
5J

(7.25)

A quantidade mxima de impactos aumenta na medida em que a inrcia do


conjunto diminui.

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134

CAPTULO 7. TRANSITRIOS MECNICOS DO MOTOR DE INDUO

Vamos a seguir determinar a forma da corrente estatrica da mquina durante


o transitrio imposto pela carga. A corrente em regime permanente dada pela
expresso (7.26), estabelecida no captulo VI.

RR

+ jLR vS+

iS+ =
R
( RS + jLS ) R + jLR + 2mSR 2
s

(7.26)

Multiplicando-se o numerador e o denominador por s encontrarmos a


expresso (7.27).

iS+ =

( R R + jLRs ) vS
( RS + jLS )( R R + jLRs ) + s2mSR 2
+

(7.27)

( R R + jLRs ) vS
R R ( RS + jLS )

(7.28)

nm

(7.29)

Como s 0 encontramos:

iS+ =

s=
Assim:

iS+ =

(R

+ jLR ( nm ) ) vS+
R R ( RS + jLS )

(7.30)

Levando-se a expresso (7.23) na expresso (7.30) obtm-se a expresso .


D+ De

De
n J t
R R + jLR
Ie
vS+
( D + De )

iS+ =
R R ( RS + jLS )

(7.31)

vS+ e iS+ esto relacionados com o valor de pico dos valores de fase pela mesma
constante de proporcionalidade.

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135

TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUO

Assim o valor de pico da corrente de fase passa a ser representado pela


expresso (7.32).
2
D+ De

t
De
n
2
2
J

R R + LR
+ Ie

D
De
J
+
(
)

vSp

iSp ( t ) =

2
2
RR
R S + 2 LS

(7.32)

Na Fig. 7.4 est representada a corrente do estator em funo do tempo, cuja


envoltria representada pela expresso (7.32).
is(t)

t0

Fig. 7.4 Comportamento da corrente de estator durante o torque impulsivo.

7.3 TRANSITRIO MECNICA DE PARTIDA

Seja a Fig. 7.5. Nela esto representados o torque produzido pelo motor e o
torque oferecido pela carga, TE e TL respectivamente, em funo da velocidade.
TE

T(m)
TL

Fig. 7.5 Caracterstica de torque-velocidade de um motor de induo (TE) e de uma carga (TL).
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136

CAPTULO 7. TRANSITRIOS MECNICOS DO MOTOR DE INDUO

T ( m ) = TE TL

(7.33)

Ignorando o torque de atrito, o comportamento dinmico obedece expresso


(7.34).

TE TL = J

dm
dt

(7.34)

dm
dt

(7.35)

ou

T ( m ) = J

que uma equao diferencial de primeira ordem no linear. Vamos estabelecer um


mtodo grfico para resolv-la.
Podemos escrever:

dt =

t=

J
dm
T ( m )

(7.36)

T ( ) d

(7.37)

A expresso (7.37) determina o tempo necessrio para a velocidade evoluir de


zero at m.
A partir da Fig. 7.5 podemos obter a curva representada na Fig. 7.6.

T(m)

Fig. 7.6 Curva para o clculo do tempo de acelerao na partida do motor de induo.

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137

TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUO

Portanto a rea hachurada na Fig. 7.6 representa o tempo necessrio para a


velocidade evoluir at m1 . Assim, para cada valor de m pode-se determinar
graficamente o respectivo valor de t e obter a funo m ( t ) , como est representada
na Fig. 7.7.
m

Fig. 7.7 Velocidade angular em funo do tempo.

Com o mtodo descrito, apesar de sua simplicidade, obtm-se resultado


satisfatrios e por isto de grande interesse prtico.
Conhecendo-se a funo m ( t ) , pode-se estabelecer a funo iS ( t ) com o
emprego da expresso (7.32).

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138

CAPTULO 7. TRANSITRIOS MECNICOS DO MOTOR DE INDUO

7.4 EXERCCIOS PROPOSTOS

1) Considere um motor de induo com os seguintes parmetros:


J = 2,63 x 10-2 kg . m2 (inrcia)
D = 2,60 x 10-2 kg . m2/s (atrito)
n = 4 (pares de plos)
f = 60Hz (freqncia de alimentao)
mSR = 265 mH
RS = 2,0
RR = 3,0
LS = 275 mH
LR = 275 mH
vS = 220 V (tenso de fase)
O motor inicialmente funciona a vazio. Sofre a ao de um torque impulsivo
cujo valor I = 0,5 N.m. Determinar a resposta que o motor apresenta, em velocidade e
corrente.

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CAPTULO

ESTUDO ANALTICO DE ALGUNS


TRANSITRIOS ELTRICOS DO MOTOR DE
INDUO

8.1 TRANSITRIO ELTRICO DE PARTIDA

Vamos considerar o caso de um motor de induo com constante de tempo


mecnica muito maior que as constantes de tempo eltricas. O motor encontra-se em
repouso quando subitamente alimentado por tenses senoidais balanceadas. Como
conseqncia da diferena entre as constantes de tempo, o transitrio das correntes se
estingue antes que o motor comece a girar. Assim a anlise ser feita para velocidade
nula.
Seja:

vS1 = 2vSsen ( t )

(8.1)

vS2 = 2vSsen ( t 120o )

(8.2)

vS3 = 2vSsen ( t + 120o )

(8.3)

vS = 3vS cos ( t )

(8.4)

vS = 3vSsen ( t )

(8.5)

Assim:

Seja o modelo do motor em componentes simtricas instantneas.


i

R
+
L
p
+
j

S
S

vS+

0 =
i
i
m p + j j

SR

i
S+
i
i

i
R R + LR p + j j R +

mSR p + j

(8.6)

140

CAPTULO 8. ESTUDO ANALTICO DE ALGUNS TRANSITRIOS ELTRICOS DO MOTOR DE INDUO

Como o motor encontra-se em repouso = 0. Colocando-se o referencial no


i

estator tem-se = 0.
Assim:
vS+ R S + pLS
0 =
pmSR

pmSR iS+

R R + pLR i R +

(8.7)

O modelo est representado pelo circuito a seguir.


RS

(LS - mSR )
iS

vS

(LR - mSR )
iR

mSR

RR

Fig. 8.1 Circuito eqivalente para o motor de induo com operao balanceada.

Todos os parmetros esto referidos ao primrio.


Seja:
AS = LS - mSR

(disperso primria)

AR = LR - mSR

(disperso secundria)

como AS e AR so muito menores que mSR, a presena desta ltima indutncia ser
ignorada. Assim o circuito adquire a configurao representada na Fig. 8.2.
AS

RS
iS
vS

AR

RR

Fig. 8.2 Circuito eqivalente para o motor de induo simplificado.

O modelo ento passa a ser:


vS+ = ( R S + R R ) iS+ + p ( A S + A R ) iS+
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(8.8)

141

TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUO

Seja:
R = RS + R R

(8.9)

A = AS + AR

(8.10)

vS+ = RiS+ + pAiS+

(8.11)

Assim:

Aplicando-se a transformao de Laplace, obtm-se:


iS+ ( s ) =

vS+ =

vS+ =

vS+ ( s )

R
s +
A

1
vS + jvS
2

(8.12)

(8.13)

3
vS ( cos ( t ) + jsen ( t ) )
2

(8.14)

3
vS e jt
2

(8.15)

Assim:
vS+ =

Assim:
vS+ ( s ) =

3 vS
2 s j

(8.16)

Levando-se (8.16) em (8.12) obtm-se (8.17):


iS+ ( s ) =

3 vS
2 A

1
R
( s j) s +
A

(8.17)

Aplicando-se a transformada inversa de Laplace obtm-se a expresso (8.18).


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142

CAPTULO 8. ESTUDO ANALTICO DE ALGUNS TRANSITRIOS ELTRICOS DO MOTOR DE INDUO

jt RA t
3
1
vS
e e
2 ( R + jA )

iS+ ( t ) =

(8.18)

R + jA = R 2 + 2 A 2 e j0

(8.19)

A
0 = tan 1
R

(8.20)

j( t 0 ) RA t j0
3
vS
iS+ ( t ) =
e
e

2 R 2 + 2 A 2

(8.21)

onde

Assim:

Por outro lado:


iSd ( t ) = 2 Re iS+ ( t ) = Parte real iS+ ( t )

(8.22)

Assim:
iSd ( t ) = 3

R
t

A
cos
t
e
cos ( 0 )

(
)

0
R 2 + 2 A 2

vS

(8.23)

mas,
iSd =

3
iS
2 1

(8.24)

Assim:
R
t

A
iS1 ( t ) =
cos ( t 0 ) e cos ( 0 )
2
2 2
R + A

2vS

(8.25)

A expresso (8.25) representa a corrente transitria na fase 1 do motor. Possui


uma componente cosenoidal e uma exponencial. A sua forma est representada na
Fig. 8.3.

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143

TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUO

iS

Fig. 8.3 Corrente transitria na fase 1 um do motor de induo.

Aps o transitrio a corrente limitada somente pelas resistncias do estator e


do rotor e pelas reatncias de disperso do motor.
A constante de tempo eltrica muito pequena. Consideremos a ttulo de
exemplo os seguintes valores:
R S + R R 2,0
XA S + XA R 4,0

(8.26)

Assim:
A S + A R = A = 10,6mH

(8.27)

A 10,6
=
= 5,3ms
R 2,0

(8.28)

Assim:
e =

Supondo que o transitrio eltrico esteja terminado aps cinco constantes de


tempo, tem-se:
t = 5e = 26,5ms

(8.29)

Assim o transitrio tem uma durao aproximada de dois ciclos da rede.


muito rpido e na maioria das vezes desconsiderado.

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144

CAPTULO 8. ESTUDO ANALTICO DE ALGUNS TRANSITRIOS ELTRICOS DO MOTOR DE INDUO

8.2 CURTO-CIRCUITO TRIFSICO DO MOTOR DE INDUO

a) modelos bsicos:
Vamos considerar um motor trifsico de induo alimentado pela rede e
acionando uma carga mecnica. Num determinado instante, quando t = 0,
estabelecido um curto circuito trifsico nos seus terminais. Deseja-se expressar, em
funo do tempo, a evoluo das correntes nas fases.
O transitrio eltrico de curto-circuito muito rpido. Por isto, para efeito de
estudo, a velocidade do motor ser considerada constante.
i 1 (t)
i 2 (t)
MOTOR

i 3 (t)

Fig. 8.4 Representao de um curto-circuito trifsico em um motor de induo.

Seja o modelo sob a forma de componentes simtricas instantneas, com


referencial preso no estator, de acordo com a expresso (8.30).

R S + pLS
vS+
0 =
i
m p jn

SR

iS
+
i

i
R R + LR p jn R +

pmSR

(8.30)

Para facilitar a anlise, a resistncia do estator ser inicialmente ignorada. Ela


influencia basicamente na forma de envoltria da corrente e o seu valor poder ser
i

includo no valor de RR. Seja n = m sendo m a velocidade do motor.


i

Durante o curto tem-se n = m . Assim o modelo adquire a forma de expresso


(8.31).

pLS
0

0 =
m p jn i

SR

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i
S+
i

i
R R + LR p jn R +

pmSR

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(8.31)

145

TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUO

Tomando-se a transformada de Laplace, obtm-se a expresso (8.32).


0
0 =

sLSiS+ ( s ) LSiS0+

mSR ( s jm ) iS+ ( s ) mSR iS0+

smSR iR + ( s ) mSR iR0+

R R i R + ( s ) + LR ( s jm ) iR + ( s ) LR iR0+

(8.32)

Da expresso (8.32) obtm-se a expresso (8.33).


sLS
smSR
iS+ ( s ) LS
0
0 = m ( s j ) R + L ( s j ) i ( s ) m
m
R
R
m R+
SR
SR

mSR iS0+

LR iR0+

(8.33)

Seja:
S0+ = LSiS0+ + mSR iR0+

(8.34)

R0+ = mSR iS0+ + LR iR0+

(8.35)

O modelo adquire ento a forma da expresso (8.36).


sLS
smSR
S0+
iS+ ( s )

= m s j
R R + LR ( s jm ) iR + ( s )
m)
R0+ SR (

(8.36)

Portanto:
sLS
smSR
iS+ ( s )
S0+


iR + ( s ) mSR ( s jm ) R R + LR ( s jm ) R0+
1

(8.37)

Invertendo a matriz Z e isolando-se a corrente iS+ ( s ) , obtm-se a expresso


(8.38).
RR

mSR
L + ( s jm ) S0+ s L R0+
R

iS+ ( s ) = R
2

m
L
s S R R + LS SR ( s jm ) s
LR
LR

'

LS = LS

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mSR
LR

(8.38)

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(8.39)

146

CAPTULO 8. ESTUDO ANALTICO DE ALGUNS TRANSITRIOS ELTRICOS DO MOTOR DE INDUO

Assim:
RR

mSR
L + ( s jm ) S0+ s L R0+

R
iS+ ( s ) = R
L
'
s S R R + LS ( s jm ) s
LR

(8.40)

(b) correntes sem amortecimentos:


Para uma mquina ideal na qual no houvesse resistncia, a energia inicial
acumulada no campo magntico no seria convertida em calor. Assim as correntes de
curtocircuito seriam senoidais, com valores de pico invariveis ao longo do tempo.
Numa primeira etapa da anlise, vamos determinar essas correntes.
Considerando RR = 0 na expresso (8.40), obtm-se a expresso (8.41).

(8.41)

R0+
mSR
'
LS LR ( s jm )

(8.42)

0+

iS+ ( s ) =

iS+ ( s ) =

iS+ ( s ) =

mSR
R
LR 0+
'
LS ( s jm ) s

( s jm ) S

S0+
sLS

'

1 S0+ mSR R0+

'
LR ( s jm )
LS s

(8.43)

Aplicando-se a transformada inversa de Laplace obtm-se a expresso (8.44).


iS+ ( t ) =

1
'
LS

Para que a corrente

mSR
R0+ e jm t
S0+
LR

iS+ ( t )

fique completamente conhecida, deve-se

estabelecer as expresses de S0+ e R 0+ .

(c) clculo dos fluxos iniciais:


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(8.44)

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147

TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUO

Vamos considerar o motor inicialmente em regime permanente. representado


pelas expresses (8.45).
R S + jSLS
vS0+
0 =
jmSR ( S m )

jSmSR
iS0+

R R + jLR ( S m ) iR0+

R = S m
vS0+ R S + jSLS
0 =
jmSR R

(8.45)

(8.46)

jSmSR iS0+

R R + jLR R iR0+

(8.47)

Da expresso (8.47) obtm-se as correntes iniciais representadas pelas


expresses (8.48) e (8.49).

( R R + jLR R ) vS
( R R + jLR R )( RS + jSLS ) + SR mSR 2

iS0+ =

i R 0+ =

0+

jmSR R vS0+

( R R + jL R R )( R S + jSLS ) + SR mSR 2

(8.48)

(8.49)

Levando-se as expresses (8.48) e (8.49) nas expresses (8.34) e (8.35),


obtm-se as expresses dos fluxos iniciais, representados por (8.50) e (8.51).

S0+ =

R0+ =

(L (R

(m (R

+ jLR R ) jmSR R vS0+


2

( R R + jLR R )( RS + jSLS ) + SR mSR 2


SR

+ jLR R ) jLR mSR R ) vS0+

( R R + jLR R )( RS + jSLS ) + SR mSR 2

(8.50)

(8.51)

Resta-nos determinar as tenses iniciais. Tomando-se a expresso (8.15) temse:


vS+ =

3 jSt
vSe
2

Para t = 0, tem-se:
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(8.52)

148

CAPTULO 8. ESTUDO ANALTICO DE ALGUNS TRANSITRIOS ELTRICOS DO MOTOR DE INDUO

3
vS
2

vS+ =

(8.53)

As expresses de fluxo inicial so muito complexas para serem levadas na


expresso (8.44). Porm algumas modificaes podem ser feitas.
1) R 0
De fato, se o motor opera na regio nominal, prximo da velocidade sncrona, a
pulsao rotrica praticamente nula.
2) RS 0
Na regio de escorregamento nominal a resistncia do estator tem muito pouco
influncia no comportamento do motor.
Com tais simplificaes, os fluxos iniciais passam a ser representados pelas
expresses (8.54) e (8.55).
3 vS
2 jS

(8.54)

R0+ =

3 mSR vS
2 jSLS

(8.55)

S0+ =

3 vS j 2
e
2 S

(8.56)

S0+ =

Assim:

R0+

3 mSR vS j 2
=
e
2 SLS

(8.57)

Levando-se (8.56) e (8.57) em (8.44), obtm-se a expresso (8.58).

2
3 vS j 2 mSR j m t 2
iS+ ( t ) =
e
e

2 SLS'
LSLR

Por outro lado, a partir da expresso (8.22) obtem-se:


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(8.58)

149

TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUO

iSd ( t ) = 2 Re iS+ ( t )

(8.59)

Assim:
iSd ( t ) = 3

vS mSR
sen ( m t )
'
SLS LSLR

(8.60)

Da expresso (8.24) tem-se:


iS1 =

2
iS
3 d

(8.61)

Assim:
iS1 ( t ) = 2

vS mSR
sen ( m t )
'
XS LSLR

(8.62)

onde:
iS1 ( t )
'

corrente na fase 1 do motor.


'

X S = S LS reatncia transitria.

LS

'

indutncia transitria.
A partir da expresso (8.62) pode-se estabelecer duas concluses

importantes:
(a) a freqncia da corrente de curto-circuito proporcional velocidade do motor.
(b) o pico da corrente de curto circuito limitado pela reatncia transitria do motor.
Para se conhecer completamente a corrente de curto-circuito, deve-se
determinar a lei de decrescimento com o tempo. A expresso (8.62) estabelece a
corrente que existiria sem as resistncias.
(d) clculo da corrente de curto-circuito com amortecimento:
Vamos considerar a expresso (8.63), na qual est includa a resistncia
do rotor do motor.

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CAPTULO 8. ESTUDO ANALTICO DE ALGUNS TRANSITRIOS ELTRICOS DO MOTOR DE INDUO

RR

mSR
L + ( s jm ) S0+ s L R0+

R
iS+ ( s ) = R
LS
'
s
R R + LS ( s jm ) s
LR

(8.63)

O denominador pode ser reescrito segundo a expresso (8.64):


R L
'
= sLS s jm + R S'
LR LS

(8.64)

Seja:
'

L L
= S R
LS R R

(8.65)

1
'
= sLS s jm '

(8.66)

'

Assim:

onde ' definido como a constante de tempo de curto-circuito do motor.


Levando-se a expresso (8.66) na expresso (8.63) obtm-se a expresso
(8.67).
RR

mSR
L + ( s jm ) S0+ s L R0+

R
iS+ ( s ) = R

1
'
sLS s jm '

(8.67)

Os fluxos iniciais j foram estabelecidos e esto representados pelas


expresses (8.68) e (8.69).
3 vS j 2
=
e
2 S

(8.68)

3 mSR vS j 2
e
=
2 SLS

(8.69)

S0+

R0+

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TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUO

Levando-se as expresses (8.68) e (8.69) na expresso (8.67), obtm-se a


expresso .

iS+ ( s ) =

3 vS j 2
e
2 SLS'

mSR 2
RR
s 1
jm +
LR
LR LS

1
s s jm '

(8.70)

Como:
2

mSR
=1
LR LS

(8.71)

Assim:

iS+ ( s ) =

3 vSe
2 XS'

RR
jm
LR

1
s s jm '

(8.72)

Seja:
RR
jm
A
B
LR
= +

1
1 s
s jm '
s s jm '

(8.73)

RR
RR
jm
jm
LR
LR
=
A=
1
LS R R
jm
jm
'
'

LS LR

(8.74)

RR
jm
LR
B=
= A
1
jm '

(8.75)

Assim:

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CAPTULO 8. ESTUDO ANALTICO DE ALGUNS TRANSITRIOS ELTRICOS DO MOTOR DE INDUO

Levando-se as expresses (8.74) e (8.75) na expresso (8.76) obtm-se a


expresso .

iS+ ( s ) =

3 vSe
2 XS'

RR
jm
LR
LS R R
jm
'
LS LR

1
1

1
s jm '

(8.77)

mas,
RR
jm
LR
1
LS R R

m
'
LS LR

(8.78)

Assim:

iS+ ( s ) =

3 vSe
2 XS'

1
1

1
s jm '

(8.79)

Aplicando-se a transformao inversa de Laplace obtm-se a expresso .


j

3 vSe 2
iS+ ( t ) =
2 XS'

jm ' t
1 e

3 vS j 2 j m 2 t ' t
iS+ ( t ) =
e
e e
2 XS'

(8.80)

(8.81)

como:

iSd ( t ) = 2 Re iS+ ( t )

(8.82)

obtm-se:
1

't
v
iSd ( t ) = 3 S ' sen ( m t ) e
XS

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(8.83)

153

TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUO

Portanto a corrente na fase 1 do motor representada pela expresso (8.84).


1

v 't
iS1 ( t ) = 2 S ' e sen ( m t )
XS

(8.84)

A forma da corrente est representada na Fig. 8.5.


2 Vs
Xs

2 i s (0)

s
2
s

2
m

Fig. 8.5 Formato da corrente de curto-circuito na fase um.

Vamos fazer um comentrio adicional sobre a constante de tempo de curtocircuito.


'

' =

LS LR
LS R R

(8.85)

LR
RR

(8.86)

R =

onde R definida como constante de tempo de circuito aberto.


Assim:
'

L
= R S
LS
'

(8.87)

Durante o curto-circuito o motor pode ser representado pelo circuito equivalente


mostrado na Fig. 8.6.

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154

CAPTULO 8. ESTUDO ANALTICO DE ALGUNS TRANSITRIOS ELTRICOS DO MOTOR DE INDUO

LS

RR
iS
vS

Fig. 8.6 Circuito equivalente para o motor para anlise de curto-circuito.

A tenso vs' 1 tem um valor de pico igual a

2vs .

Como LS LR quando os parmetros esto referidos ao estator, pode-se


afirmar que:
'

L
= S
RR
'

(8.88)

(e) comentrios sobre a reatncia transitria:


A indutncia transitria definida pela expresso (8.89).
L'S = LS

mSR
LR

(8.89)

mas:
LS = A S + amSR

(8.90)

A R + amSR
a2

(8.91)

LR =

onde:
a

relao de transformao entre os enrolamentos do estator e do rotor.

AS indutncia de disperso do estator.


AR indutncia de disperso do rotor referido ao estator.
Assim:

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155

TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUO

L'S = A S + amSR

a 2 mSR
A R + amSR

(8.92)

Multiplicando-se convenientemente os termos por S, obtm-se:


2

SL'S = SA S + aSmSR

a 2S mSR
SA R + SamSR

(8.93)

Assim:
2

XS' = xS + x m

xm
xR + xm

(8.94)

Portanto a reatncia transitria pode ser facilmente determinada, a partir dos


ensaios a vazio e de rotor bloqueado.
Convm observar que XS' relativamente baixa. Tomemos os seguintes valores
numricos como exemplos:
xS = 1
xR = 1
xm = 100
Assim:

XS' =1

8.3 TENSO RESIDUAL

H certos tipos de cargas, como por exemplos bombas de refrigerao de


centrais trmicas, que no podem ser paralisadas mesmo por tempo muito curto. Essas
cargas em geral, so acionadas por motores trifsicos de induo.
Nesses casos, dispe-se de duas fontes de alimentao. Quando a fonte
principal falha, o motor automaticamente passa a ser alimentado por uma fonte de
emergncia.
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156

CAPTULO 8. ESTUDO ANALTICO DE ALGUNS TRANSITRIOS ELTRICOS DO MOTOR DE INDUO

Quando a fonte principal interrompida, existe fluxo magntico no motor. Estes


fluxos geram tenses nos enrolamentos do estator, enquanto ele permanece aberto.
Essas tenses so conhecidas com o nome de tenses residuais.
Se a fonte auxiliar for conectada imediatamente aps a falha da fonte principal
e se as tenses da fonte e as tenses residuais estiverem com defasamento
inadequado, podem ser produzidos transitrios de correntes e de torques capazes de
danificar o motor. Uma soluo possvel para resolver esse tipo de problema,
consistem em instalar rels controlados por tenso. Somente quando as tenses
residuais atingirem valores iguais a 25% da tenso de alimentao, a fonte auxiliar
conectada ao motor.
Neste item ser obtida uma expresso aproximada, analiticamente, para
representar as tenses residuais geradas pelo motor.
Consideremos o modelo do motor de induo sob a forma de componentes
simtricas instantneas, representado pela expresso (8.95). O referencial ser
colocado no estator.

R S + pLS
vS+
0 =
i
m p jn

SR

iS
+
i

i
R R + LR p jn R +

pmSR

(8.95)

Durante o transitrio a corrente do estator iS+ nula. Assim o modelo passa a


ser representado pelas expresses (8.96) e (8.97). A velocidade m ser considerada
constante.
vS+ = pmSR iR +

(8.96)

0 = R R iR + + pLR iR + jm LR iR +

(8.97)

Para se conhecer a tenso do estator em funo do tempo, deve-se conhecer a


corrente do rotor, que obtida a partir da soluo da equao (8.97).
Aplicando-se a transformada de Laplace na expresso (8.97) obtm-se a
expresso (8.98).

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TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUO

0 = R R iR + ( s ) + sLR i R + ( s ) jm LR iR + ( s ) LR iR0+

(8.98)

Assim:
iR+ ( s ) =

i R0+
R

s + R jm
LR

(8.99)

Passando para o domnio tempo, obtm-se a expresso .


iR + ( t ) = iR0+ e

R jm t
LR

(8.100)

Para se conhecer a tenso do estator, a expresso (8.96) levada na


expresso (8.100) resultando na expresso (8.101).

jm t
d
L

vS+ = mSR iR0+ e R

dt

RR

(8.101)

Assim:

R
vS+ = mSR jm R
LR

Rt

LR
i
e
e jm t
R0+

(8.102)

O valor inicial da corrente do rotor, definido pela expresso (8.49)


representado pela expresso (8.103).
i R 0+ =

jmSR R vS0+

( R R + jL R R )( R S + jSLS ) + SR mSR 2

(8.103)

3
vS
2

(8.104)

jmSR R vS
3
2 ( R R + jL R R )( R S + jS LS ) + SR mSR 2

(8.105)

vS0+ =

Assim:

i R 0+ =

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CAPTULO 8. ESTUDO ANALTICO DE ALGUNS TRANSITRIOS ELTRICOS DO MOTOR DE INDUO

Vamos tomar:

R 0 e RS 0
Assim:

3 mSR R vS
2 R R S LS

i R 0+ = -

(8.106)

Levando-se a expresso (8.106) na expresso (8.102) obtm-se a expresso


(8.107).
vS+ ( t ) =

2
LRR t jm t
3 vS mSR R R R

j
e

m e
2 SLS R R LR

(8.107)

ou
R

Rt
3 vS mSR R
vS+ ( t ) =
( R R jm LR ) e LR e jmt
2 SLS R R LR

R =

(8.108)

LR
constante de tempo de circuito aberto.
RR
2

R R jm LR = R R + m LR e jR

(8.109)

L
R = tg 1 m R
RR

(8.110)

Assim:
t

3 vS mSR R
2
2
2
j t
vS+ ( t ) =
R R + m LR e R e ( m R )
2 SLS R R LR

(8.111)

Por outro lado,


2

mSR
1
LR LS

Assim:
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(8.112)

159

TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUO

vS+ ( t ) =

3 R
vS
2 S

1 + m 2 R 2 e

t
R

cos ( m t R )

(8.113)

Em geral, a constante R importante e a hiptese de que a velocidade do


motor se mantm invarivel no vlida.
Se o motor inicialmente gira a vazio tem-se m S, sendo S a velocidade
sncrona.
Se o motor estivesse girando com velocidade sncrona, acionada por uma
mquina auxiliar, R seria nula, no havendo correntes rotricas e consequentemente
no existiria correntes rotricas e consequentemente no existiria tenso residual.
O estudo rigoroso de tenso residual no pode ignorar a equao mecnica e
s possvel atravs de simulao.

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CAPTULO

MODELOS DE ESTADO PARA O MOTOR DE


INDUO

9.1 VARIVEIS DQ

Seja as equaes eltricas do motor de induo, escritas sob a forma de


variveis dq, para um referencial genrico, representados pela expresso (9.1).

RS + pLS
vSd

L
S
vSq
=
vR d
pmSR
v
Rq


m
SR n

LS n

pmSR

RS + pLS

mSR n

iS
d
pmSR
iSq

i

n LR Rd

iRq

R R + pLR

mSR n


mSR n

R R + pLR

pmSR


n LR

(9.1)

As equaes (9.1) podem ser reescritas segundo as expresses (9.2).

i
vSd
LS 0 mSR 0 Sd

0 L
0 mSR iSq
vSq
S

= p
+

L
m
0
0
v
SR
R
R
d
i R d

v
0 mSR 0 L R i R
R q
q

R
L
n
0

S
S

L
n
R
m
n

S
S
SR


0
m
RR

SR n



m
n
0
n

L R
SR

iS
d
0
iSq

n LR R d

i R q

RR

mSR n

(9.2)

Assim:

v = pZ4 i + Z3 i

(9.3)

161

TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUO

pZ4 i = -Z3 i + v
-1

-1

(9.4)

pi = -Z4 Z 3 i + Z 4 v

(9.5)

LS 0 mSR 0
0 L
0 mSR
S
Z4 =
mSR 0 LR 0

0 mSR 0 LR

(9.6)

onde:

-1

Z4 =

1
2
LS LR mSR

0 mSR
LR
0
LR
0
1
-1
Z4 Z3 =
LS
mSR 0

0 mSR 0

0 mSR 0
LR
0
0 mSR
LR

mSR 0
LS
0

LS
0 mSR 0

(9.7)

R
n
0
m
n
S
S
SR

LS n
RS
mSR n
0

mSR

0


mSR n
n LR
0
RR

LS

0
n L R
RR
mSR n

(9.8)
onde:

1
1
=
L R LS mSR 2

(9.9)

Substituindo-se as expresses (9.7), (9.8) e (9.9) na expresso (9.5), encontrase a expresso (9.10).

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162

CAPTULO 9. MODELOS DE ESTADO PARA O MOTOR DE INDUO

n+
L
L

S R

R S L R
mSR R R
mSR LR n

mSR n

LS L R n +

iSd
R S L R
mSR LR n
mSR R R

iSd


+ mSR n

iSq 1

iSq
p =
i +

R
d
LSLR n + R d

mSR R S
mSR LS n
R R LS
R q

R q
2
mSR n

+
L
L

S R
mSR LS n

R R LS
mSR R S

+ mSR n

v
0 mSR 0 Sd
LR

LR
0 mSR vSq
1 0
+

LS
0 vRd
mSR 0

LS v
0 mSR 0
R q

(9.10)

As expresses (9.10) representam as equaes eltricas da mquina sob a


i

forma de estado. Caso se deseje o referencial no estator, basta fazer = 0 . No


modelo est includo o nmero de pares de plos n. Para o rotor em curto-circuito,
toma-se v R d = v R q = 0 .
Para a equao mecnica tem-se:
i

Te = Jp + D + TL

(9.11)

Te D i TL

J J
J

(9.12)

Assim:
i

p =
mas,

Te = nmSR iSq i R d iSd i R q


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(9.13)

163

TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUO

Portanto:
i

p =

nmSR
Di T
iSq i R d iSd i R q L
J
J
J

(9.14)

9.2 VARIVEIS COMPONENTES SIMTRICAS INSTANTNEAS

Seja as equaes eltricas do motor, escritas sob a forma de componentes


simtricas instantneas para um referencial genrico, representada pela expresso
(9.15).
i

R
+
L
p
+
jn

S
S

vS+

v =
i
i
R + mSR p + jn jn

mSR p + jn
i

S+
i
i

i
R R + LR p + jn jn R +

(9.15)

A expresso (9.15) reescrita e passa a ser representada pela expresso


(9.16).

vS+
LS
v = p
mSR
R+

R
+
jn

LS
S
mSR iS+
+
LR iR +
i i
jn
mSR

i
S+
i i i
R R + jn LR R +

jn mSR

(9.16)

Assim:

v = pZ4 i + Z3 i
-1

(9.17)
-1

pi = -Z4 Z 3 i + Z4 v

(9.18)

L mSR
Z4 = S

mSR L R

(9.19)

Onde:

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164

CAPTULO 9. MODELOS DE ESTADO PARA O MOTOR DE INDUO

Z3 =

R S + jn LS
i i
jn mSR

Z4 =

1
2
LS L R mSR

i i
R R + jn L R

(9.20)

L R mSR
m

SR LS

(9.21)

jn mSR

Assim:

1 L
pi = R
mSR

R S + jn LS

mSR

LS i i
jn mSR

i
L
S+ + 1 R

i
i
mSR

i
R R + jn LR R +

jn mSR

i
i

L
R
jn
LS +
+

jLR n mSR +
R S

i i

2
i i
mSR R R + jn LR
mSR jn

iS 1 L

1
+ + R
pi =
i
i
iR + mSR

2
jn mSR +
mSR R S + jn LS +

i i

i i
+LS R R + jn LR
+ jn mSR LS

mSR vS+
(9.22)
LS vR +

mSR vS+
(9.23)
LS vR +

onde:

1
1
=
L R LS mSR 2

(9.24)

pi = Ai + Bv

(9.25)

Portanto:

2
i i
R SLR jn LR LS + jn mSR
1
A=
i

R
m
+
jn

mSR LS
S SR

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2
i i
jn mSR R R LS jn LSLR

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R R mSR jn mSR LR

(9.26)

165

TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUO

B=

1 LR
mSR

mSR
LS

(9.27)

Em seguida ser tratada a equao mecnica.

Te = 2nmSR I ( iS+ i R )

(9.28)

Assim:
i

Te = Jp + D + TL

(9.29)

Te D i TL

J J
J

(9.30)

p =

Caso se deseje o referencial colocado no estator, basta fazer = 0 .

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CAPTULO

10

MODELO DO MOTOR DE INDUO PARA


PEQUENAS PERTUBAES

10.1 INTRODUO

No captulo VII foi estabelecido um mtodo para estudo da resposta do motor


de induo submetido a perturbaes no torque, baseado no fato de que nos motores
normais a constante de tempo mecnica muito maior que as constantes tempo
eltricas. Naquela situao, o emprego das equaes eltricas de regime permanente
para obteno das correntes e do torque eltrico levava a resultados suficientemente
precisos na anlise do transitrio de partida e das respostas pequenas perturbaes
na regio normal de operao.
Contudo, quando se trata de mquinas de momentos de inrcia baixos, como
aqueles destinados a sistemas de controle, tais aproximaes no podem ser feitas,
pois conduzem a erros no aceitveis.
Neste captulo sero estabelecidos modelos linearizados destinados a
estabelecer a resposta dos motores de induo submetidos a perturbaes no torque
de carga ou na tenso de alimentao de pequenas amplitudes, capazes de
representar satisfatoriamente os motores de baixa inrcia.

10.2 OBTENO DAS EQUAES

Como modelo inicial ser empregado aquele obtido atravs da transformao


de PARK, representado pelas expresses (10.1) e (10.2).
Ser utilizado o referencial colocado no campo girante. Com isto, para tenses
de alimentao senoidal, obtm-se valores iniciais das tenses e das correntes com
maior facilidade, por serem constantes.

167

TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUO

RS + pLS
vSd

n
L
S
vSq
=
vR d
pmSR
v
Rq


m
SR n

LS n

pmSR

RS + pLS

mSR n


mSR n

R R + pLR

pmSR


n LR

iS
d
pmSR
iSq

i

n LR Rd

iRq

R R + pLR

mSR n

T = nmSR iSq i Rd iSd i R q

(10.1)

(10.2)

A expresso mecnica representada pela expresso (10.3).


i

T = Jp + D + TL

(10.3)

Normalmente o torque de atrito ser desconsiderado. Assim:

TL = Jp + nmSR iSq i R d iSd i R q

(10.4)

A expresso (10.1) reescrita segundo a expresso (10.5).


i

v = Ri + pL1i + SL 2i + n L 3 i

(10.5)

onde:
i

S = n
i

(pulsao da alimentao)
velocidade do referencial igual velocidade sncrona.

Sendo:

R S
0
R=
0

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00
0 0
0 RR 0

0 0 R R
0
RS

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(10.6)

168

CAPTULO 10. MODELO DO MOTOR DE INDUO PARA PEQUENAS PERTURBAES

LS
0
L1 =
mSR

0 mSR 0
LS
0 mSR
0 LR 0

mSR 0 LR

(10.7)

0 mSR
0 LS
L 0 m
0
S
SR

L2 =
0 mSR 0 LR

LR 0
mSR 0

(10.8)

00
00
00
00
L3 =
0 mSR
0 LR

mSR 0 L R 0

(10.9)

Consideremos o motor inicialmente em regime permanente com velocidade


constante. Uma perturbao introduzida no torque de carga ou nas tenses de
alimentao. As equaes (10.5) tornam-se:

( v + v ) = R ( i + i ) + pL1 ( i + i ) + SL2 ( i + i ) + n + L3 ( i + i )
i

(10.10)

Desenvolvendo a expresso (10.10) obtm-se:


i

v + v = Ri + Ri + pL1i + pL1i + SL2i + SL2 i + n L3i + n L3 i + n L3i + n L3 i (10.11)


Subtraindo-se a expresso (10.11) da expresso (10.5) e anulando-se os
produtos de segunda ordem obtm-se:
i

v = Ri + pL1i + SL2 i + n 0 L3 i + n L3i 0


onde:
i

0 = velocidade inicial do motor.


i 0 = correntes iniciais do motor.
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(10.12)

169

TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUO

Assim:
i
i

v = R + pL1 + SL2 + n 0 L3 i + n L3 i 0

(10.13)

O mesmo procedimento ser adotado para o torque.


i

TL = Jp + Te

(10.14)

i
i

TL + TL = Jp + + Te + Te

(10.15)

Assim:
i

TL = Jp + Te

(10.16)

Calculemos o torque Te.

Te = nmSR iSq i R d iSd i R q

((

Te + Te = nmSR iSq + iSq

) (i

Rd

) (

+ i R d iSd + iSd

(10.17)

) (i

Rq

+ i R q

))

(10.18)

Assim:

Te = nmSR iS0q i R d iS0d i R q + i R 0d iSq i R 0q iSd

(10.19)

onde iS0q , iS0d , i R 0q e i R 0d representam as correntes iniciais.


Levando-se a expresso (10.19) na expresso (10.16), obtm-se a expresso
(10.20).
i

TL = Jp + nmSR iS0q i Rd iS0d iR q + i R 0d iSq i R 0q iSd

Reunindo-se as equaes (10.13) e (10.20), obtm-se as equaes .

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(10.20)

170

CAPTULO 10. MODELO DO MOTOR DE INDUO PARA PEQUENAS PERTURBAES

S LS
pmSR
S mSR
0
R S + pLS

iSd

S LS
R S + pLS
S mSR
pmSR
0
vSd

v
i

nm
i
+

S
SR
S0
q
q

Sq

mSR S n 0
L R S n 0
pmSR
R R + pLR
+ nLR i R 0q
v =

i
Rd
Rd

nmSR iS0d +
v R q

pmSR
LR S n 0
R R + pL R

i R q

mSR S n 0

+ nLR i R 0d i
TL
nm i

nmSR i R 0d
nmSR iS0q
nmSR iS0d
Jp
SR R 0q

Seja:
vSd
v
Sq
v =
v
Rd
v R q

(10.22)

iSd
i
Sq
i =
i
Rd
i R q

(10.23)

0 S mSR
R S S LS
L
S mSR
RS
0
S S

Z1 =
0
R 0 mSR R R R 0 L R

R 0 L R R R
0
R 0 mSR

(10.24)

R 0 = S n
Z2 = nmSR i R 0q

nmSR i R 0d

nmSR iS0d

nmSR iS0q

Z3 = nm i + nL i
SR S0q
R R 0q

nmSR iS0d + nLR i R 0d

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(10.25)

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(10.26)

(10.27)

171

TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUO

LS 0 mSR 0
0 L
0 mSR
S

Z4 =
mSR 0 L R 0

0 mSR 0 L R

(10.28)

v Z1 Z 3 i
Z4 0 i

=
+
p
i
T Z 0
0T - J i

L
2

(10.29)

Assim:

As equaes (10.29) representam o motor nas situaes em que o torque de


carga TL ou as tenses de alimentao sofrem perturbaes de pequenas amplitudes.
O modelo linear e til no estudo da estabilidade local do motor de induo.
Vamos em seguida representar o modelo (10.29) segundo a expresso (10.30).

pX = AX + BU

(10.30)

Isolando-se a esquerda do sinal de igualdade o termo que contm o smbolo de


derivao encontramos a expresso (10.31).

Z4 0 i v Z1 Z3 i
p T i =
Z 0 i

0
J
T

(10.31)

Assim:
1
1
i Z4 0 v Z4

p i = T 1
T
T

0 - L
0

0 Z Z i
1 3
1 Z 0 i
- 2

J

1
1
1
i Z4 0 v Z4 Z1 Z4 Z3 i

Z2
p i = T 1
i

0 - TL
0


J


J

(10.32)

(10.33)

As equaes (10.33) esto na forma de estado e so teis na realizao de


vrios estudos inclusive de estabilidade do motor.

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172

CAPTULO 10. MODELO DO MOTOR DE INDUO PARA PEQUENAS PERTURBAES

Nas perturbaes usuais as tenses estatricas permanecem constantes


enquanto que as tenses rotricas se mantm nulas. Nestes casos v = 0. O modelo
passa a ser representado pela equao (10.34).

-Z4 1Z1 -Z4 1Z3 i 0


i

p i = Z2
i + TL

0


J
J

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(10.34)

APNDICE

CONDIES PARA QUE A POTNCIA SEJA


INVARIANTE SOB UMA TRANSFORMAO

(A) TRANSFORMAO REAL

Seja uma estrutura genrica representada na Fig. 1.

i1
-

+
v1

i2
-

+
v2

i3
-

+
v3

in
-

+
vn

Fig. 1 Estrutura genrica.

Seja:

i1
i
2
i=
i3

i n

(1)

v1
v
2
v=
v3

v n

(2)

A potncia envolvida definida genericamente pela expresso (3).

P = vti

(3)

v T = A -1 v

(4)

Seja:

174

APNDICE. CONDIES PARA QUE A POTNCIA SEJA INVARIANTE SOB UMA TRANSFORMAO

i T = A -1i

(5)

Onde A-1 uma matriz real n x n.


vT e IT representam os vetores tenso e corrente transformados pela matriz A-1.
Das expresses (4) e (5) obtm-se:
v = Av T

(6)

i = Ai T

(7)

v t = vT At

(8)

Levando-se as expresses (7) e (8) na expresso (3) obtm-se:


t

P = v T A t Ai T

(9)

Seja:
t

PT = v T i T

(10)

Assim, para que PT = P necessrio que:

At A = I

(11)

A t = A -1

(12)

ou

Portanto para que a potncia seja a invariante, necessrio que a


transformao seja ortogonal.

(B) TRANSFORMAO COMPLEXA

Quando as variveis so complexas, a potncia definida pela expresso (13).

P = it v
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(13)

175

TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUO

Seja:

v T = A -1 v

(14)

i T = A -1i

(15)

v = Av T

(16)

i = Ai T

(17)

Assim:

i t = iT At
t

it = iT At

(18)

(19)

Levando-se (19) e (16) em (13) obtm-se:


t

P = i T A t Av T

(20)

Como,

PT = i tT v T

(21)

Para que PT = P necessrio que:

At A = I

(22)

ou

A t = A -1

(23)

Portanto quando a transformao complexa, a matriz que a realiza deve ser


unitria.
A transformao real um caso particular da transformao complexa. Nesse
caso:

176

APNDICE. CONDIES PARA QUE A POTNCIA SEJA INVARIANTE SOB UMA TRANSFORMAO

At = At

(24)

A t = A -1

(25)

Assim,

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SOLUO DOS EXERCCIOS

EXERCCIOS

1. CAPTULO 1

R = 2500

1) I = 2A
A = 40cm

0 = 4 x 10-7H/m (SI)

s = 5cm2

m = 50kg

Deseja-se calcular o nmero de espiras n


+

I = 2A

A = 40cm

S = 5cm

x
2

P = 50kg

Fig. 1 Eletroim do exerccio 1.

1 L
F = i2
2 x

(1)

n2
L=
R

(2)

184

EXERCCIOS. RESOLUO DOS EXERCCIOS

R1 =

1 A
1 A
=
(relutncia do ferro)
1 s 0 R s

(3)

1 x
(relutncia do entreferro)
0 s

(4)

R2 =

R = R1 + R 2

R=

L=

1 A 1 x
+
0 R s 0 s
n2
1 A 1 x
+
0 R s 0 s

n 2 0 s
L=
A
+x
R

(5)

(6)

(7)

(8)

Seja:

A = n 2 0s

(9)

A
R

(10)

A
B+ x

(11)

B=

Assim:

L=

n 2 0s
L
A
=
=
2
2
x
(B + x)
A

+ x

Assim:

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(12)

185

TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUO

n 2 0s
1
F = i2
2
2 A

+ x

(13)

Para x = 0 tem-se:

1
1
F = i2n 2
2
2
1 A

0s

s
R 0

2F 0s 1 A
n=

i2 R 0 s

(14)

(15)

Entrando-se com os valores das grandezas na expresso (15), todas do


Sistema Internacional obtm-se:
n 100 espiras

2) O circuito magntico equivalente apresentado na Fig. 2.


NI

Rx

NI

Rg

Rg

Fig. 2 Circuito magntico equivalente do exerccio 2.

NI = R g

Rg

+ R x =
+ Rx
2
2

Assim:

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(16)

186

EXERCCIOS. RESOLUO DOS EXERCCIOS

R=

Rg
2

+ Rx

(17)

Rx =

1 x
0 d 2

(18)

Rg =

2 g
0 d 2

(19)

1
(g + x)
0d 2

(20)

L=

N 2 0 d 2
(g + x)

(21)

F=

1 2 L
I
2 x

(22)

R=

para uma bobina.

N 2 0 d 2
L
=
2
x
(g + x)

(23)

1 2 N 2 0 d 2
I
2 ( g + x )2

(24)

F=

Para x = 0, tem-se:
I 2 N 2 0 d 2
F=
2g 2

Supondo:
g = 0,001m

I = 0,5A

d = 0,04m

N = 1000

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(25)

187

TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUO

F=

0,52 10002 4 107 0, 042


2 0, 0012

F 251, 2N

(26)

(27)

3)

v=

a)

v=

b)

d ( Li )
di dL
= L +i
dt
dt
dt

(28)

L = A + Bx

(29)

dL L dx
dx
=
=B
dt x dt
dt

(30)

d ( Li )
di
dx
= ( A + Bx ) + iB
dt
dt
dt
1 L i 2 B
F = i2
=
2 x
2

Fk

Fi

(31)

(32)

x(0)

M
F

Fig. 3 Diagrama de foras do sistema mecnico.

c)

Fk = kx

Fi = m

d2x
dt 2

P = mg

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(33)

(34)

(35)

188

EXERCCIOS. RESOLUO DOS EXERCCIOS

Na condio inicial de equilbrio tem-se:

P = Fk0

(36)

mg = kx 0

(37)

1 2
d2x
i B = m 2 + kx
2
dt

(38)

A equao mecnica ser:

sendo x o deslocamento em relao x0.

4)

Dados:
L1 = 0,2 mH = 0,2 x 10-3H
L2 = 0,1 mH = 0,1 x 10-3H
M = 0,05cos mH = 0,05cos x 10-3H = m0cos
i1= i2 = i =

2 5sen t

(a)
2

T = m 0i m sen 2 t sen

(39)

Tmd =

1
2
m 0i m sen 2 t sen dt

2 0
2

m i sen t sen 2 t
= 0m

2
4 0
2
2

Tmd

(40)

(41)

Tmd

m i sen
= 0m
2

(42)

Substituindo os valores obtm-se:

Tmd = 0, 00125sen
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(43)

189

TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUO

(b) Seja o torque da mola:

Tk = k
2

(44)

Para = /2 o torque da mola nulo.


No ponto de equilbrio tem-se

Tk = Tmd

(45)
2

m i sen

k = 0 m
2
2

(46)

0, 004 = 0, 00125sen
2

(47)

3, 2 = sen
2

(48)

Esta uma equao transcendental

e sua soluo somente possvel

Assim:

numericamente e ou graficamente. Reescrevendo (48) na forma da equao (49) podese obter o grfico da Fig. 4 e encontrar o valor de que satisfaz a igualdade.
5
4
3
2

F1 ( )

1
0
1
2

F2 ( )

3
4
5

0.5

1.5

2.5

3.5

Fig. 4 Resoluo grfica da equao (48).

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190

EXERCCIOS. RESOLUO DOS EXERCCIOS

F1 ( ) = sen
(49)

F2 ( ) = 3, 2
2

Pela Fig. 4 o ngulo :

= 1,87rad

(50)

= 107,13o

Deve-se tomar um cuidado na resoluo deste exerccio pois se est em


radianos, F2() apresenta uma inclinao diferente do que em graus. O correto utilizar
como referncia o sistema em radianos.

5)

Mola

v(t)
D

Fig. 5 Instrumento do tipo ferro mvel do exerccio 5.

(a)

N2
R

(51)

1 (D x)
0 A

(52)

N 2 A 0
(D x)

(53)

L=

R=

L=

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191

TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUO

N 2 A 0
L
=
2
x
(D x)

Fe =

(54)

1 2 L N 2 I 2 A 0 1
N 2 I2
I
=
=
2 x 2 ( D x ) 2 2 1 D x 2
A 0
2
0 A

(55)

Como:
1
1 Dx
= 2 2

2
L
N 0 A

(56)

= LI

Tem-se:

Fe ==

1
2
2A 0

(57)

Mas:

2 = B2 A 2 = B2msen 2 t A 2

(58)

Assim:

Fe =

1
AB2m sen 2 t
2 0

(59)

(b)

d
dt

(60)

d ( ABmsen t )
dt

(61)

v(t) = N

v(t) = N

v ( t ) = ANBm cos t

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(62)

192

EXERCCIOS. RESOLUO DOS EXERCCIOS

(c)

Fe

Fx
Fi

Fig. 6 Representao das foras mecnicas envolvidas.

Fe = Fk + Fi

(63)

1
d2 x
AB2m sen 2 t = kx + M 2
2 0
dt

(64)

2. CAPTULO 2

(1)

T = i St

LSR ( )
iR

(65)

onde:

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cos ( t + )
S
S


2
i S = IS cos S t + S
3


4
cos S t + S
3

(66)

cos ( t + )
R
R


2
i R = I R cos R t + R
3


4
cos R t + R
3

(67)

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TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUO

LSR

2
4

cos
cos +
cos +

3
3


4
2

= M SR cos +
cos
cos +

3
3

2
4

cos
cos +

cos +

3
3

193

(68)

Levando as expresses (66), (67) e (68) na expresso (65), obtm-se:


2
4
_
_
_
T = M SR IS I R cos S t cos S t
cos

S t

3
3



2
4

+
cos
cos +
cos
cos

R t
3
3





4
2 _
2

cos +
cos
cos +

cos R t

3
3
3



_
2
4
4

cos
cos +
cos R t
cos +

3
3
3

(69)

onde:
_

S t = S t + S
_

R t = R t + R

(70)

(71)

Multiplicando-se as duas ltimas matrizes da equao (69) obtm-se:


_

cos
R t

_
_
3
2
4
4
_
_
T = MSR IS I R cos S t cos S t cos S t cos + R t +

2
3
3
3


_

2
cos + R t +

A partir da expresso (72), obtm-se a expresso (73).

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(72)

194

T=

EXERCCIOS. RESOLUO DOS EXERCCIOS

_
_
3
2
4

_

M SR IS I R
cos
t
cos
t
cos
t
cos

R
R t+
S

2
3
3

_
4
2
_

+ cos S t cos + R t +

3
3

(73)

Desenvolvendo-se a expresso (73), obtm-se a expresso (74).

T=

_

9
_

M SR IS I R
cos
t
R t
S

(74)

_
9
_

M SR IS I R sen S t + R t +
4

(75)

Assim:

T=

Levando-se as expresses (70) e (71) na expresso (75), obtm-se:

9
M SR IS I R sen ( S t S + R t + R + )
4

(76)

9
M SR IS I R sen ( S t S + R t + R + m )
4

(77)

T=

T=
Mas,

m t S t + R t = 0

(78)

9
MSR IS I R sen ( R S )
4

(79)

Assim:

T=

A diferena (R S) representa o defasamento entre as correntes do estator e


as do rotor. Seja = (R S).
Assim:

T=

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9
MSR IS I R sen
4

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(80)

195

TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUO

Quando as correntes estiverem em fase o torque ser nulo.


A ttulo de exemplo vamos tomar uma mquina com:
IS = 10A
IR = 10A
MSR = 0,245H

= (R S) = 45o
sen = 0,866
Assim:

9
T = 0, 265 10 10 0,866
4

(81)

T = 51, 63N m

(82)

A mquina de dois plos gira com velocidade prxima de 377rad/s. Assim a


potncia desenvolvida pela mquina ser:
P = Tm = 51, 63 377

(83)

P = 19, 47kW

(84)

3. CAPTULO 3

1)

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196

EXERCCIOS. RESOLUO DOS EXERCCIOS

i1

LS
v3

LS

LS v2
R

i3

i2

Fig. 7 Rotor trifsico com uma fase em aberto.

v = 380V
i1 = 0
i2 = -i3

i0

2

i = 3
i

1
2
1
0

1
2
1

2
3
2

1
2 0

1
i2
2
i 2
3

(85)

Assim:

i0 = i = 0

(86)

i = 2 i 2

(87)

Os circuitos de seqncia 0 e esto abertos. O circuito de seqncia est


representado a seguir.
RS

j S L S

i
v

Fig. 8 Circuito de seqncia .

v + v3 = v 2 v = v 2 v3
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(88)

197

TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUO

v0

2

v = 3
v

v =

1
2
1
0

1
2
1

2
3
2

1
2 v
1
1
v2
2
v3
3

2 3
3 1
1
v2
v3 =
( v 2 v3 ) = v

3 2
2
2
2

(89)

(90)

Que o valor eficaz.


v = ( R S + jS LS ) i

(91)

v
2 ( R S + jS LS )

(92)

Assim,

i =

Que o valor eficaz.

i2 =

i
2

i2 =

i3 =

v
2 ( R S + jS LS )

v
2 ( R S + jS LS )

(93)

(94)

Assim:
i 2 = i 3 =

380
= 1,8 90 A
2 (1 + j377 0, 28 )

2)

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(95)

198

EXERCCIOS. RESOLUO DOS EXERCCIOS

i1

R
v1

LS

LS

--

v3

LS
R
v2

i3

i2

Fig. 9 Reator trifsico do exerccio 2.

v 2 = v3

(96)

v + v1 = v 2

(97)

v1 =

2
v
3

1
v 2 = v3 = v
3

(98)

(99)

Aplicando-se a transformada 0 obtm-se:

v 0 = v = 0

(100)

2
v
3

(101)

I 0 = I = 0

(102)

v =

Assim:

I =

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v
2
v
=
Z
3 R S + jS LS
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(103)

199

TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUO

Por outro lado:

i1

2
i =

2

3
i3

1
2

0
i0
3
i
2
i

3

1
2

1
2

1
2

1
2

I1 =

2
I
3

(105)

I2 =

I
6

(106)

I3 =

I
6

(107)

(104)

Assim:

3) Foi estabelecido que:

v 0 = Ri 0 + pLi 0

(108)

v = Ri + pLi

(109)

v = Ri + pLi

(110)

v0

2

v = 3
v

1
2
1
0

1
2
1

2
3
2

1
2 50

1
30
2
100
3

v 0 = 103,92V
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(111)

(112)

200

EXERCCIOS. RESOLUO DOS EXERCCIOS

v = 12, 25V

(113)

v = 49,5V

(114)

Resolvendo-se as equaes acima obtm-se:


(a)

i0 =

v0
= 207,84A
R

(115)

pois

L 0 = L + 2M = 60 60 = 0

(116)

R
t
v
LS
i =
1 e
= 24,5 (1 e 5,55t ) A

(117)

LS = L M = 60 + 30 = 90mH = 0, 09H

(118)

t
v
i = 1 e LS = 99 (1 e 5,55t ) A

(119)

(b)

pois

(c)
R

As correntes nos enrolamentos so calculadas pelas seguintes expresses:

i1 =

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2 i0

+ i

3 2

i2 =

3 i
2 i0 i
+

3 2 2
2

i3 =

3 i
2 i0 i

3 2 2
2
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(120)

201

TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUO

Assim:
i1 = (100 + 20e 5,55t ) A
i 2 = ( 60 + 60e 5,55t ) A

(121)

i3 = ( 200 80e 5,55t ) A

Em regime permanente tem-se e-5,55t = 0.


Assim:

i1 = 100A
i 2 = 60A

(122)

i3 = 200A
Estes resultados poderiam ser obtidos sem resolver as equaes diferenciais.
Estas correntes so limitadas apenas pelas resistncias.
Como explicar a existncia de corrente nos enrolamentos quanto t=0?

4) Seja
v1 = V cos ( t )

v 2 = V cos ( t 120o )

(123)

v3 = V cos ( t 240o )

Como:

v0

2

v = 3
v

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1
2
1
0

1
2
1

2
3
2

1
2 50

1
30
2
100
3

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(124)

202

EXERCCIOS. RESOLUO DOS EXERCCIOS

v0 = 0
v =

3
V cos ( t )
2

v =

3
Vsen ( t )
2

(125)

Os modelos dos circuitos de seqncia 0, e so os seguintes:


v 0 = ( R + pL 0 ) i 0
v = ( R + pL ) i

(126)

i0 = 0

(127)

v = ( R + pL ) i

( R + pL ) i =

3
V cos ( t )
2

( R + pL ) i = 32 Vsen ( t )

(128)

Resolvendo-se as equaes diferenciais acima obtm-se:


t

3 V

i ( t ) =
cos ( t ) cos ( + ) e

2 Z

t

3 V

i ( t ) =
sen ( t ) + sen ( + ) e

2 Z

(129)

onde:

Z = R 2 + 2 L2S
LS
R
L S
= tg 1
R
=

(130)

As correntes nas fases do reator so representadas pelas expresses abaixo:

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203

TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUO

i1 ( t ) =

2 i0 ( t )
+ i ( t )

3 2

i2 ( t ) =

3 i ( t )
2 i0 ( t ) i ( t )

3 2
2
2

i3 ( t ) =

3 i ( t )
2 i0 ( t ) i ( t )

3 2
2
2

(131)

Substituindo-se as correntes i0(t), i(t) e i(t) nas expresses acima, obtm-se


as correntes de fase do reator durante o transitrio.
t

V

i1 ( t ) = cos ( t ) cos ( + ) e

i2 ( t ) =

t

V
o

cos
t
120
cos
60
e

+
)

(
) (
Z

(132)

t

V
o

i3 ( t ) = cos ( t + 120 ) + cos ( + 60 ) e

4. CAPTULO 4

1)
v1 ( t ) = 2 vS sen ( S t + )

v 2 ( t ) = 2 vS sen ( S t 120o + )

(133)

v3 ( t ) = 2 vS sen ( S t + 120o + )

(a) Para o referencial colocado no estator tem-se:

vS = vSd
vS = vSq
Assim:

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(134)

204

EXERCCIOS. RESOLUO DOS EXERCCIOS

vS

0
2
vSd =
3
v

Sq

1
2
1
0

1
2 v
S
1 1
vS2
2
vS
3 3

1
2
1

2
3
2

(135)

Assim:
a.1)
vS0 =

2 1
2 vS sen ( S t + ) + sen ( S t 120o + ) + sen ( S t + 120o + )
3 2
vS0 = 0

(136)

a.2)

vSd =

2
1
1

2 vS sen ( S t + ) sen ( S t 120o + ) sen ( S t + 120o + )


3
2
2

(137)

60.000
60.000

v
1

Fig. 10 Diagrama de fasores para o eixo direto.

vSd =

2
3
2 vS sen ( S t + )
3
2

vSd = 3 vS sen ( S t + )

a.3)

vSq =

2
3
2 vS
sen ( S t 120o + )
sen ( S t + 120o + )
3
2
2

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(138)

(139)

(140)

205

TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUO

60
30
30
vS

vS

vS

Fig. 11 Diagrama de fasores para o eixo em quadratura.

Assim:

vSq = 3 vS cos ( S t + )

(141)

b) Em seguida sero obtidas as tenses vSd e vSq para o referencial colocado no campo
girante.

vSd cos s t sen s t vS


=

vSq sen s t cos s t vS

(142)

vSd cos s t sen s t 3 vS sen ( S t + )

v
Sq sen s t cos s t 3 vS cos ( S t + )

(143)

vSd = 3 vS ( cos s t sen ( S t + ) sen s t cos ( S t + ) )


vSd = 3 vS ( cos s t ( sen S t cos + sen cos S t ) sen s t ( cos S t cos sen sen S t ) ) (144)
vSd = 3 vS sen
vSq = 3 vS ( sen s t sen ( S t + ) + cos s t cos ( S t + ) )
vSq = 3 vS ( sen s t ( sen S t cos + sen cos S t ) + cos s t ( cos S t cos sen sen S t ) ) (145)
vSq = 3 vS cos
Seja:

=0
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(146)

206

EXERCCIOS. RESOLUO DOS EXERCCIOS

Assim:

vSd = 0

(147)

vSq = 3 vS

Visto por um observador colocado no campo girante, as tenses de PARK so


contnuas. A transformao de PARK aplicada em cada intervalo, neles as tenses
de alimentao permanecem constantes. Era de se esperar portanto que as tenses

vSd e vSq tambm permanecessem constantes nesses intervalos. A Fig. 12 apresenta


as tenses transformadas.
2)
2E/3
E/3
Vs1

0o

60 o

120

180 o

2E/3
E/3
Vs2

Vs0

2E/6^1/2
E/6^1/2

Vsd
0

E/2^1/2
Vsq
0

-E/2^1/2

Fig. 12 Representao grfica das formas de onda transformadas.

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207

TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUO

6)

= m t + 0
S = m + R

(148)

iS1 = IS sen ( S t + )
iS2 = IS sen ( S t 120 + )

(149)

iS3 = IS sen ( S t + 120 + )

i R1 = I R sen ( R t + )
i R 2 = I R sen ( R t 120 + )

(150)

i R 3 = I R sen ( R t + 120 + )
Aplicando-se a transformao de PARK com referencial no estator obtm-se:

iSd =

3
ISsen ( S t + )
2

3
iSq =
IS cos ( S t + )
2

(151)

Pois:

iSd = iS
iSq = iS

iR =
i R

3
I R sen ( R t + )
2

3
=
I R cos ( R t + )
2

(152)

(153)

mas,

i R d cos m t sen m t i R
i =

R q sen m t cos m t i R

(154)

Observar que o motor est girando no sentido horrio e foi convencionado o


sentido anti-horrio na obteno das matrizes de transformao. Assim,
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208

EXERCCIOS. RESOLUO DOS EXERCCIOS

iRd =
iRq

i R d cos ( m t ) sen ( m t ) i R
i =

R q sen ( m t ) cos ( m t ) i R

(155)

i R d cos ( m t ) sen ( m t ) i R d
=

i
R q -sen ( m t ) cos ( m t ) i R d

(156)

3
I R ( cos m t sen ( R t + ) + sen m t cos ( R t + ) )
2

3
=
I R ( sen m t sen ( R t + ) cos m t cos ( R t + ) )
2

cos ( m t ) sen ( R t + ) + sen ( m t ) cos ( R t + ) = sen ( m t + R t + )

( cos ( m t ) cos ( R t + ) sen ( m t ) sen ( R t + ) ) = cos ( m t + R t + )

(157)

(158)

Assim:

iRd =

3
I R sen ( ( R + m ) t + )
2

iRq =

3
I R cos ( ( R + m ) t + )
2

(159)

mas:

R + m = S

(160)

Assim:

iRd =

3
I R sen ( S t + )
2

iRq =

3
I R cos ( S t + )
2

(161)

Em seguida ser calculado o torque:

T = mSR iSq i R d iSd i R q

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(162)

209

TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUO

T=

3
mSR IS I R ( cos ( S t + ) sen ( S t + ) sen ( S t + ) cos ( S t + ) )
2
3
T = mSR IS I R sen ( )
2

(163)

7)
a)

iS = Icc = iSd

(164)

iS = 0 = iSq

O modelo para estas restries e para o referencial colocado no campo girante


o seguinte:
v S = R Si S
d
d
i

0 = R R i R d + n L R i R q

i
i
0 = n mSR iS n L R i R + R R i R
d
d
q

(165)

O torque dado pela expresso:

T = nmSR iSq i R d iSd i R q

(166)

Assim, em mdulo:
T = nmSR Icc i R q

(167)

Resta-nos determinar a corrente i R q .


i

iRq

n mSR Icc n L R
=
+
iRd
RR
RR

(168)

iRd =

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n LRiRq
RR

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(169)

210

EXERCCIOS. RESOLUO DOS EXERCCIOS

Assim:
i

iRq

n mSR Icc n L R n L R i R q
=
+

RR
RR
RR

(170)

iRq =

n mSR Icc R R
i2

(171)

R +n L
2
R

2
R

Levando-se a expresso de i R q na expresso do torque obtm-se:


i

T=

n 2 mSR Icc 2 R R
i2

(172)

R +n L
2
R

2
R

mas,

Icc =

vSd

(173)

RS

Assim:
i

T=

n 2 mSR vSd R R
i2

R R R2 + n 2 L2R

(174)

2
S

b)

T n mSR vSd
=

R S2

i2
2
2
2
R R + n LR

Prof. Ivo Barbi, Dr. Ing.

RR

i
2

R R + n 2 L2R

i2

2
1
2n L2R
=

=0
2
i2

i2
2
2
2

R R + n L R R 2R + n 2 L2R

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(175)

(176)

211

TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUO

Assim:
i2

i2

R 2R + n 2 L2R = 2n 2 L2R
i2

R 2R = n 2 L2R
i

n =

(177)

RR
LR

Est a condio para o mximo torque.


c)
RR
2
2
mSR vSd R R
LR
T=
2

R
R S2 R R2 + R 2 L2R
LR

T=

nmSR vSd

(178)

2L R R S2

(179)

Esta expresso d o torque mximo de frenagem.

9) Seja o modelo, sob a forma de componentes de PARK instantneos, com referencial


no estator. Como o rotor est aberto, tem-se:
iRd = iRq = 0

(180)

Se o motor est em repouso, ento os eixos d e q so desacoplados. Para


fazer o estudo ser considerado ento somente o eixo d. Assim:

vSd = R SiSd + pLSiSd

v R d = pmSR iSd
Aplicando a transformao de Laplace obtm-se:

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(181)

212

EXERCCIOS. RESOLUO DOS EXERCCIOS

vSd ( s ) = ( R S + sLS ) iSd ( s )


iSd ( s ) =

vSd ( s )
R S + sL S

(182)

v R d ( s ) = smSR iSd ( s )
Assim:

v R d ( s ) = smSR

vSd ( s )
R S + sL S

(183)

Seja:
vS1 = vS sen ( S t )
vS2 = vS sen ( S t 120 )

(184)

vS3 = vS sen ( S t + 120 )

Assim:
3
vS sen ( S t )
2

(185)

3
S
vS 2 S 2 =
vS
2 s + S
2 ( s + jS )( s jS )

(186)

vSd =

vSd =

Portanto:

vRd ( s ) =

m
3
s
vSS SR
2
LS R S

+ s ( s + jS )( s jS )

LS

(187)

Seja:

1 RS
=
S LS
Assim:

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(188)

213

TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUO

1
s + ( s + jS )( s jS )
S

A
1
s+
S

B
B
+
s + jS s jS

B
B
+
s + jS s jS

(189)

Assim:

1
s + ( s + jS )( s jS )
S
A=

s+

1
S

1
1

S 2 + S2
S

B=

(190)

2 jS
S

1
C=
1

2 + jS
S

mSR
3
1
1
1
1
1
1
(191)
vRd ( s ) =
vSS
+
+
1
2
LS 1
1
s + jS
1
s jS
2 s+
2 jS
2 + jS
S 2 + S

S
S

Aplicando-se a transformao inversa de Laplace obtm-se:

1
1
=
e jS t e jS = A1
1
s + jS
1
2 jS
2 2 + S2
S
S

1
1
1
e jS t e jS = A 2
=
1
s jS
1
2 + jS
2 2 + S2
S
S

L
S = tg 1 S S
RS
Somando-se A1 e A2 obtm-se:

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(192)

214

EXERCCIOS. RESOLUO DOS EXERCCIOS

A 3 = A1 + A 2 =

1
j t
j t
e ( S S) + e ( S S)
1
2 2 + S2
S

(193)

Como:

cos A =

1 jA jA
(e + e )
2

(194)

Assim:

A3 =

1
+ S2
S2

cos ( S t S )

(195)

Portanto:

1
t
mSR
3
1
S
vRd ( t ) =
vSS
e
+
2
LS 1
2
S 2 + S

1
cos ( S t S )

1
2
+

S2

t
R S
3
1
S
vRd ( t ) =
vSS mSR 2
e
+
cos

( S S )
2
2 2
( R S + L2SS2 )
2
R
+
L

S
S S

3
vRd ( t ) =
2

t
RS
S
cos ( S t S )
e

R S2 + L2SS2
R S2 + L2SS2

vSS mSR

(196)

(197)

(198)

Por outro lado:

cos ( S ) =

RS
R + L2SS2
2
S

(199)

Assim:

3
vRd ( t ) =
2

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1
t

S
cos ( S t S ) cos Se

R S2 + L2SS2

vSS mSR

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(200)

215

TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUO

10)
q

m
d

vS

Fig. 13 Mquina de induo bifsica com rotor em gaiola.

iSq = 0

(201)

O modelo de PARK, para referencial no estator, regime permanente,


velocidade constante e iSq = 0 est representado a seguir.

vSd = ( RS + jSLS ) iSd + jSmSR iRd

vSq = jSmSR iRq

0 = jSmSR iSd + ( RR + jSLR ) iRd + mLR iRq


0 = m i L i + R + j L i
( R S R ) Rq
SR m Sd
m R Rd

(202)

Vamos considerar:
a) RS 0
b) RR >> SLR
Assim:

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vSd = jXSiSd + jXmiRd

vSq = jXmiRq

0 = jXmiSd + RR iRd + mLR iRq


0 = m i L i + R i
SR m Sd
m R Rd
R Rq

(203)

m = (1 s) S

(204)

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216

EXERCCIOS. RESOLUO DOS EXERCCIOS

Assim:
vSd = jXSiSd + jXmiRd

vSq = jXmiRq

0 = jXmiSd + RR iRd + (1 s) XR iRq


0 = X 1 s i 1 s X i + R i
) Sd ( ) R Rd R Rq
m(

(205)

A idia empregar as expresses (205) para determinar a corrente i R q .


iSd =

vSd jXmiRd
jXS

vSd
jXS

XmiRd

(206)

XS

10)
q

m
d

vS

Fig. 14 Mquina de induo bifsica com rotor em gaiola.

iSq = 0

(207)

O modelo de PARK, para referencial no estator, regime permanente,


velocidade constante e iSq = 0 est representado a seguir.

vSd = ( RS + jSLS ) iSd + jSmSR iRd

vSq = jSmSR iRq

0 = jSmSR iSd + ( RR + jSLR ) iRd + mLR iRq


0 = m i L i + R + j L i
( R S R ) Rq
SR m Sd
m R Rd

Vamos considerar:
c) RS 0
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(208)

217

TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUO

d) RR >> SLR
Assim:
vSd = jXSiSd + jXmiRd

vSq = jXmiRq

0 = jXmiSd + RR iRd + mLR iRq


0 = m i L i + R i
SR m Sd
m R Rd
R Rq

(209)

m = (1 s) S

(210)

vSd = jXSiSd + jXmiRd

vSq = jXmiRq

0 = jXmiSd + RR iRd + (1 s) XR iRq


0 = X 1 s i 1 s X i + R i
) Sd ( ) R Rd R Rq
m(

(211)

Assim:

A idia empregar as expresses (205) para determinar a corrente i R q .


iSd =

vSd jXmiRd
jXS

vSd
jXS

XmiRd
XS

(212)

Levando-se (212) na terceira expresso de (205) obtm-se:


vS XmiRd
0 = jXm d
+ RRiRd + (1 s) XRiRq
XS
jXS
X
X2
0 = m vSd j m iRd + RRiRd + (1 s) XRiRq
XS
XS
0=

Xm
X2
vSd + RR j m iRd + (1 s) XRiRq
XS
XS

Levando-se (212) na quarta expresso de (205) obtm-se:

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(213)

218

EXERCCIOS. RESOLUO DOS EXERCCIOS

vS XmiRd
0 = Xm (1 s) d
(1 s) XRiRd + RRiRq
XS
jXS
vS
X2

0 = Xm (1 s) d + (1 s) m XR iRd + RRiRq
jXS
XS

(214)

Isolando-se i R d na expresso final de (213) obtm-se:

X2m
Xm

R
j
vS (1 s) XRiRq
R
iRd =
XS
XS d

( R X jX ) i
R

2
m

iRd =

Rd

= XmvSd (1 s) XSXRiRq

XmvSd
RR XS jX

2
m

(215)

(1 s) XSXRiR

RR XS jXm2

Levando-se a ltima expresso de (215) na ltima expresso de (214) obtmse:


0 = Xm (1 s)

X2

+ (1 s) m XR iRd + RRiRq
jXS
XS

vSd

(216)

0 = jXm (1 s) vSd + (1 s) ( Xm2 XR XS ) iRd + RR XSiRq

XmvSd
(1 s) XSXRiRq
0 = jXm (1 s) vSd (1 s) ( X2m XR XS )
+
RR XS jXm2
RR XS jXm2

0 = jXm (1 s) vSd + RR XSiRq (1 s) ( Xm2 XR XS )

Xm vSd
RR XS jX

2
m

(217)

+ RR XSiRq

(1 s) ( Xm2 XR XS )

(218)

(1 s) XSXRiR

RR XS jX

2
m

(219)

Assim:
0 = jXm (1 s) ( RR XS jX2m ) vSd (1 s) ( X2m XR XS ) Xm vSd + RR XS ( RR XS jXm2 ) iRq ( Xm2 XR XS ) (1 s) XSXR iRq
2

(220)
Assim:

( R X ( R X jX ) ( X
R

2
m

2
m

(221)
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XR XS ) (1 s) XSXR iRq = jXm (1 s) ( RR XS jXm2 ) (1 s) ( X2m XR XS ) Xm vSd

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219

TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUO

( R X ( R X jX ) ( X
R

2
m

2
m

XR XS ) (1 s) XSXR iRq = jXm (1 s) ( RR XS jXm2 ) (1 s) ( Xm2 XR XS ) Xm vSd


2

(222)

( R X ( R X jX ) ( X
R

2
m

2
m

XR XS ) (1 s) XSXR iRq = (1 s) ( Xm2 XR XS ) Xm jXm (1 s) ( RR XS jXm2 ) vSd


2

(223)
Portanto:

iRq

iRq

(1 s) ( X2m XR XS ) Xm jXm (1 s) ( RR XS jX2m )


=
vS
2
RR XS ( RR XS jXm2 ) ( Xm2 XR XS ) (1 s) XSXR

(224)

(1 s) X3m (1 s) XR XSXm (1 s) jXmRR XS (1 s) X3m


=
vS
2
RR XS ( RR XS jXm2 ) ( Xm2 XR XS ) (1 s) XSXR

(1 s) XR XSXm (1 s) jXmRR XS

iRq =

RR XS ( RR XS jXm2 ) ( Xm2 XR XS ) (1 s) XSXR


2

iRq =

(1 s) XR Xm (1 s) jXmRR
RR2 XS jXm2 RR (1 s) XR X2m + (1 s) XR2 XS
2

(225)

vSd

(226)

vSd

(227)

Assim:
vSq = jXmiRq

vSq =

vSq =

(228)

j(1 s) XR Xm2 + (1 s) Xm2 RR


RR2 XS jXm2 RR (1 s) XR X2m + (1 s) XR2 XS
2

j(1 s) Xm2 ( XR + jXm )


RR2 XS jXm2 RR (1 s) XR X2m + (1 s) XR2 XS
2

vSd

(229)

vSd

(230)

Se RR suficientemente grande, pode-se adotar:

(1 s)

XR ( Xm2 XSXR ) RR ( RR XS jXm2 ) RR2 XS + jRR Xm2

Assim:
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(231)

220

EXERCCIOS. RESOLUO DOS EXERCCIOS

vSq =

j(1 s) Xm2 ( XR jXm )


R2R XS jRR X2m

vSd

(232)

Tomando os mdulos, obtm-se:


vSq = (1 s) KvSd

(233)

Sendo:
K=

jXm2 ( XR + jXm )
R2R XS jRR Xm2

(234)

mas:

(1 s) =

m
S

(235)

Assim:
vSq =

KvSd
S

(236)

Deste modo, para as condies adotadas, em que RS 0 e RR grande em


relao s indutncias, a tenso gerada no enrolamento aberto proporcional
velocidade.

5. CAPTULO V

3) Seja
iS = 2 IS cos St
iS = 2 IS sen St

Assim, para o referencial colocado no campo girante, obtm-se:

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(237)

221

TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUO

iSd cos St sen St iS


=

iSq sen St cos St iS

(238)

iSd = 2 IS ( cos2 St + sen2 St ) = 2 IS


iSq = 2 IS ( sen St cos St + sen St cos St ) = 0

iS+ 1 1 j 2 IS

i =

2 1 j 0
S

(239)

(240)

iS+ = IS

(241)

iS = IS

Consideremos o modelo do motor, sob a forma de componentes simtricas


instantneas, para o referencial no campo girante:
vS+ = ( RS + LS ( p + jS ) ) iS+ + mSR ( p + jS ) iR+

0 = mSR ( p + jS jm ) iS+ + ( RR + LR ( p + jS jm ) ) iR+

(242)

Em regime permanente, tem-se i R + = I R .


Seja
jS jm = jR

(243)

a pulsao das correntes do rotor.


Assim a equao do rotor ser:
_

0 = mSR ( p + jR ) IS + ( RR + LR ( p + jR ) ) IR

(244)

As correntes IS e I R so constantes. Portanto:


_

pIS = pIR = 0

Assim:

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(245)

222

EXERCCIOS. RESOLUO DOS EXERCCIOS

0 = jR mSR IS + ( RR + jR LR ) IR
jR mSR
IS
RR + jR LR

IR =
_

IR =

( m
2
R

SR

(246)

LR + jR mSR RR )

R2R +2R L2R

IS

Assim:

i R+ =

( m
2
R

SR

LR + jR mSR RR )

R2R +2R L2R


iR = iR+

iR

( m
=
2
R

SR

IS

(247)

LR jR mSR RR )

R2R +2R L2R

IS

Em seguida ser calculado o torque.

T = 2nmSR Im iS+ iS-

2R mSR L R + jR mSR R R
T = 2nmSR Im
R R 2 + R2 L2R

T=

2
2nRRR mSR
IS2
R2R +2R L2R

(248)

(249)

(250)

Este o torque instantneo. constante ao longo do tempo. Portanto o torque


mdio igual ao torque instantneo.
Em seguida ser obtida a tenso vS+ .
vS+ = ( R S + jS LS ) iS+ + jR mSR i R +
2
2R mSR
= ( R S + jS LS ) IS +
IS
R R + jR L R

(252)

2
2
2R mSR
R R - j3R mSR
LR
= ( R S + jS LS ) IS +
IS
R R + R L R

(253)

vS+

v S+

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(251)

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223

TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUO

vS+

2
2

2R mSR
RR
3R mSR
LR
= RS +
+ j S LS
R R + R L R
R R + R L R

2
2

2R mSR
RR
3R mSR
LR
vS- = R S +
- j S LS R R + R L R
R R + R L R

(255)

(256)

j
vS+ vS2

(257)

vSq = -

IS

(254)

1
vS+ + vS2

vSd =

IS

Assim:

2 m 2 R
vSd = 2 R S + R SR R
R R + R L R

IS

3 m 2 L
vSq = 2 S LS - R SR R
R R + R L R

IS

(258)

(259)

Por outro lado:


vS = vSd cos St vSq sen St

(260)

Assim:
vS = vSd + vSq sen ( St )
2

tg =

vSq

(261)

vSd

4) Seja o modelo sob a forma de componentes simtricas instantneas, com referencial


colocado no estator
pmSR
iS+
vS+ RS + pLS
0 = m ( p j ) R + L ( p j ) i
m
R
R
m R+
SR
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(262)

224

EXERCCIOS. RESOLUO DOS EXERCCIOS

Para os enrolamentos rotricos abertos obtm-se


vS+ = ( RS + pLS ) iS+

(263)

vSd = 3Vcos St

(264)

vSq = 3Vsen St

vS+ =

1
vS + jvSq
2 d

(265)

Assim:
vS+ =

3 jSt
Ve
2

( RS + pLS ) iS

3 jSt
Ve
2

(266)

(267)

Seja:
iS0+ = 0

(268)

e aplicando a transformada de Laplace

( RS + sLS ) iS ( s) =
+

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3 V
2 s js

(269)

iS+ ( s) =

3
1
V
2 ( RS + sLS )( s js )

(270)

iS+ ( s) =

3 V
1
2 LS 1
s + ( s js )
S
1 RS
=
S LS

(271)

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225

TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUO

1
A
B
=
+
1 s js
1
s + ( s js ) s +
S
S

A=

(272)

+ js
S

1
B=
1

+ js
S

(273)

3 V
1
1
1

iS+ ( s) =
+
2 LS 1
s + 1 s js

+ js
S

(274)

Encontrando-se a transformada inversa de Laplace, obtm-se:


j t 1 t
3
1
iS+ ( t ) = V
e s e S

2 ( RS + jsLS )

(275)

Aps o transitrio, tem-se:


iS+ ( t ) =

3
1
V
ejst
2 ( RS + jsLS )

(276)

Assim:
iS1 ( t ) =

1
2Vcos s t
( RS + jsLS )

(277)

As correntes iS ( t ) e iS ( t ) so defasadas em relao iS ( t ) de 120o e 240o.


2

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