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CONTROLE COORDENADO DE TENSO E

POTNCIA REATIVA

Dissertao

apresentada

Universidade

Federal de Engenharia de Itajub como parte


dos requisitos necessrios para a obteno
do

grau

de

Mestre

em

Cincias

em

Engenharia Eltrica

rea de Concentrao:
Sistemas Eltricos de Potncia
Orientador:
Prof. Dr. Antnio Carlos Zambroni de Souza
Co-Orientador:
Prof. Benedito Isaias de Lima Lopes

Valrio Oscar de Albuquerque


Itajub, Dezembro de 2002

Ficha catalogrfica elaborada pela Biblioteca Mau


Bibliotecria Margareth Ribeiro- CRB_6/1700

A345c

Albuquerque, Valrio Oscar de


Controle coordenado de tenso e potncia reativa /
por
Valrio Oscar de Albuquerque ; orientado por Antnio
Carlos
Zambroni de Souza e co-orientado por Benedito Isaas
de Lima
Lopes. -- Itajub, MG : UNIFEI, 2002.
120 p. il.
Dissertao (Mestrado) - Universidade Federal de Itajub.
1.Estabilidade de tenso. I. Souza, Antnio Carlos Zambroni
de Souza, orient. II. Lopes, Benedito Isaas de Lima, co-orient.
III. Universidade Federal de Itajub. IV. Ttulo.

Dedico este trabalho ao meu Deus por suas bnos


atravs do carinho dos meus pais Oscar e Carmita, a minha esposa Vnia pelo carinho e
motivao, e aos meus queridos filhos Priscila, Samara e Caio Csar pela compreenso.

ii

AGRADECIMENTOS
Agradeo ao meu Senhor e Deus, pois bem sei que todas as coisas contribuem para o
bem daqueles que o amam e Ele me tem abenoado com uma famlia, com irmos em
Cristo e amigos que muito tem contribudo para a realizao dos meus sonhos.
minha amada esposa Vnia pelo apoio, carinho e compreenso em mais uma etapa de
nossas vidas, pois a maior incentivadora deste trabalho desde o tempo em que
morvamos em Itajub.
Aos meus filhos Priscila, por sua compreenso e carinho, a Samara pela sua forma meiga
de carinho e ao Caio Csar pelas vezes em que deixamos de jogar bola.
Ao professor e amigo Antnio Carlos Zambroni de Souza pelo incentivo e pelas suas
palavras de afirmao vai dar certo Valrio, alm de sua dedicao e profissionalismo
nas questes da vida acadmica.
Ao amigo e companheiro Benedito Isaias de Lima Lopes pela ajuda, pacincia e valiosa
contribuio na elaborao de uma ferramenta de anlise quase dinmica.
professora Maria Helena Murta Vale pela amizade e incentivo nos momentos de
deciso.
Ao Amauri Reigado pela sua amizade, por ter acreditado e incentivado, o que tornou
possvel realizao deste trabalho.
Aos meus amigos e colegas da CEMIG, cujo apoio e incentivo foram importantes na
realizao deste trabalho, especialmente, Anderson, Antnio Csar, Alcio, Cleber
Esteves, Daniel, Gercina, Jorginho, Jos Roberto, Jos Cleber, Jos Carlos, Pedrinho,
Rodnei, Valdrio, Valter e a todos que contriburam de alguma forma na elaborao deste
texto.
Aos colegas e funcionrios do PPG, especialmente ao Carlos Ayres, Cristina e Dbora,
que sempre foram prestativos e atenciosos.

SUMRIO

iii

CAPTULO 1 INTRODUO............................................................................................1
1.1 Consideraes Iniciais .............................................................................................1
1.2 Motivao do Trabalho ............................................................................................2
1.3 Estrutura do Trabalho ..............................................................................................3
1.4 Contribuies ...........................................................................................................4
CAPTULO 2 REVISO BIBLIOGRFICA........................................................................6
2.1 Introduo ................................................................................................................6
2.2 Conceitos e Definies ............................................................................................6
2.3 Estabilidade em Sistemas Eltricos de Potncia ....................................................10
2.3.1 Estabilidade Angular ........................................................................................11
2.3.2 Estabilidade de Tenso ...................................................................................12
2.4 Evoluo das Pesquisas........................................................................................14
2.5 Elementos de Influncia no Controle .....................................................................17
2.5.1 Geradores ........................................................................................................17
2.5.2 Linhas de Transmisso....................................................................................19
2.5.3 Transformadores com Mudana de Tape ........................................................19
2.5.4 Load Drop Compensator - LDC .......................................................................20
2.5.5 Regulador de Tenso ......................................................................................21
2.5.6 Compensao de Potncia Reativa.................................................................21
2.5.7 Carga ...............................................................................................................29
2.6 Benefcios de uma Coordenao de Potncia Reativa..........................................33
2.7 Conceitos Bsicos de Estabilidade de Tenso ......................................................34
2.7.1 Instabilidade de Tenso de Mdio Termo........................................................35
2.7.2 Mtodos de Anlise de Estabilidade de Tenso ..............................................36
2.8 Consideraes Finais ............................................................................................38
CAPTULO 3 ANLISE DE ESTABILIDADE DE TENSO.............................................39
3.1 Introduo ..............................................................................................................39
3.2 Conceitos Matemticos..........................................................................................39
3.2.1 Mxima Transferncia de Potncia..................................................................40
3.2.2 Mxima Transferncia de Potncia Matriz Jacobiana...................................43
3.3 Bifurcao ..............................................................................................................45
3.3.1 Sela-n ............................................................................................................45
3.3.2 Sela-n em Sistemas de Potncia ...................................................................46
3.4 Mtodos para Identificao do Ponto de Colapso..................................................49
3.4.1 Autovalores ......................................................................................................50
3.4.2 Valores Singulares...........................................................................................50
3.4.3 Determinante do Jacobiano Reduzido .............................................................51
3.4.4 Famlia de Funo Teste .................................................................................52
3.4.5 Vetor Tangente ................................................................................................52
3.5 Aes de Controle .................................................................................................53
3.6 Consideraes Finais ............................................................................................53

SUMRIO

iv

CAPTULO 4 ESTABILIDADE DE LONGO TERMO EM SEP ........................................55


4.1 Introduo ..............................................................................................................55
4.2 Elementos que Interferem na Estabilidade ............................................................56
4.2.1 Mquina Sncrona............................................................................................56
4.2.2 Motor de Induo .............................................................................................63
4.2.3 Comutadores de Tape Sob Carga - LTC .........................................................66
4.3 Modelo Quase Dinmico........................................................................................69
4.4 Aes de Controle .................................................................................................72
4.4.1 Chaveamento de Compensao de Potncia Reativa.....................................72
4.4.2 Comutao de Tape Sob Carga - LTC ............................................................73
4.4.3 Redespacho de Potncia Reativa....................................................................77
4.4.4 Controle Secundrio ........................................................................................79
4.4.5 Corte de Carga ................................................................................................80
4.5 Consideraes Finais ............................................................................................82
CAPTULO 5 APLICAO DA FERRAMENTA QUASE-DINMICA..............................85
5.1 Introduo ..............................................................................................................85
5.2 Sistema Eltrico ......................................................................................................86
5.2.1 Caractersticas do Sistema Eltrico .................................................................87
5.2.2 Controles .........................................................................................................88
5.3 Simulaes e Resultados ......................................................................................89
5.3.1 Sistema CEMIG ...............................................................................................91
5.3.2 Sistema de 57 Barras do IEEE ........................................................................97
5.4 Consideraes Finais ..........................................................................................102
CAPTULO 6 CONCLUSES FINAIS E DESENVOLVIMENTOS FUTUROS..............104
6.1 Concluses Finais................................................................................................104
6.2 Desenvolvimentos Futuros ..................................................................................105
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ................................................................................106
ANEXO I ..........................................................................................................................113

Lista de Figuras e Tabelas

Figura 2.1: Fenmenos Dinmicos em SEP ......................................................................10


Figura 2.2: Classificao da Estabilidade em SEP ............................................................11
Figura 2.3: Curva de Capacidade ......................................................................................18
Figura 2.4: Diagrama de Blocos do RAT ...........................................................................19
Figura 2.5: Circuito Bsico do SVC ...................................................................................25
Figura 2.6: Circuito Bsico do TCSC .................................................................................25
Figura 2.7: Circuito Bsico do STATCOM .........................................................................26
Figura 2.8: Circuito Bsico do UPFC .................................................................................27
Figura 2.9: Comportamento das Cargas com a Tenso ....................................................32
Figura 2.10: Variao da Tenso na Carga em Funo de sua Potncia Efetiva..............33
Figura 2.11: Sistema de Transmisso Simplificado ...........................................................34
Figura 2.12: Curva P x V....................................................................................................35
Figura 3.1: Sistema Simplificado .......................................................................................40
Figura 3.2: Teorema da Mxima Transferncia de Potncia .............................................41
Figura 3.3: Mxima transferncia de Potncia em Funo do FP da Carga......................42
Figura 3.4: Curva V x ......................................................................................................43
Figura 3.5: Sistema Simplificado de 3 Barras ....................................................................47
Figura 4.1: Modelo clssico da MS....................................................................................57
Figura 4.2: Circuito Eltrico Equivalente da MS.................................................................58
Figura 4.3: Circuito Equivalente da MI ...............................................................................63
Figura 4.4: Sistema com LTC ............................................................................................66
Figura 4.5: Caracterstica da carga sob efeito do LTC ......................................................68
Figura 4.6: Estabilidade de Tenso de Mdio Termo ........................................................71
Figura 4.7: Estratgia de Compensao/Controle de Tenso ...........................................73
Figura 4.8: Estabilidade de Tenso de Mdio Termo ........................................................74
Figura 4.9: Esquema de Controle Secundrio ...................................................................80
Figura 5.1: Regies Sistema CEMIG.................................................................................87
Figura 5.2: Sistema Eltrico Regio Norte.........................................................................88
Figura 5.3: Fluxograma Modelo Quase-Dinmico .............................................................90
Figura 5.4: Tenso Barras Crticas ....................................................................................93
Figura 5.5: Tenso SE Vrzea da Palma...........................................................................94
Figura 5.6: ndice de Vetor Tangente ................................................................................95
Figura 5.7: ndice de Vetor Tangente com Bloqueio do LTC .............................................96
Figura 5.8: Tenso SE Vrzea da Palma com Bloqueio do LTC .......................................97
Figura 5.9: ndice de Vetor Tangente com Bloqueio do LTC .............................................99
Figura 5.10: Tenso nas barras 14 e 29 ..........................................................................100
Figura 5.11: Tenso na barra 31 durante as aes de controle ......................................102
Tabela 2.1: Solues para os Problemas de Tenso ........................................................28

vi

RESUMO

Em todo o mundo, o fenmeno de colapso de tenso vem provocando conseqncias


drsticas na operao segura dos Sistemas Eltricos de Potncia. Verificam-se que,
fatores como as restries ambientais e econmicas, alm do processo de
desregulamentao do setor, tm levado os sistemas a operarem em condies de risco
de instabilidade de tenso. Diante disso, tornam-se mais complexas as aes de
planejamento e operao desses sistemas.
Com a postergao dos investimentos em expanso, para os sistemas de transmisso e
distribuio, os recursos de controle de tenso esto sendo utilizados em suas condies
limites. Nesse cenrio, o controle de tenso e a compensao de potncia reativa passam
a desempenhar um papel ainda mais importante, face aos riscos de uma degradao
incontrolvel do perfil de tenso e do esgotamento desses recursos.
Tradicionalmente, as anlises de estabilidade de tenso tm sido realizadas por
ferramentas estticas, cujos resultados podem implicar falsos diagnsticos ou
interpretaes errneas sobre o fenmeno. Um passo importante para a evoluo dessas
anlises a incorporao das dinmicas mais relevantes no processo de instabilidade de
tenso. A proposta deste trabalho validar uma nova metodologia para se estudar o
problema de colapso de tenso atravs de um modelo quase-dinmico, onde so
incorporadas as dinmicas dos elementos de controle de tenso do sistema.
Os resultados obtidos demonstram a validade da metodologia proposta, alm de
apresentar uma viso valiosa para os planejadores e operadores, no que se refere aos
ndices de segurana e confiabilidade dos sistemas eltricos de potncia.

vii

ABSTRACT

Worldwide, the Voltage Collapse phenomenon are provoking drastic consequencesin the
reliable operation of the Electric Power Systems. It can be noted that environmental and
economic restrictions, besides of the deregulation process, have been taking the Power
Systems to operate into a risk condition as far as voltage instability is concerned. In that
situation the planning and operation actions become much more complex.
The postponement of investments in the expansion of transmission and distribution
systems has been responsible for using the voltage control resources in its limit conditions.
In this scenario the voltage control and reactive power compensation play an extremely
important role in view of uncontrolled degradation of the voltage profile and exhaustion of
these resources.
Traditionally, the voltage stability analysis have been made by static models that results in
false diagnosis or erroneous interpretation about the phenomenon. An important step to
the evaluation of these analysis is the incorporation of the most relevant dynamics in the
voltage instability process. The proposal of this thesis is to present and validate a new
methodology for studying the voltage collapse problem by a quasi-dynamic model which
incorporates the dynamics of the elements responsible for the voltage control.
The results achieved show that the methodology presented here is valid and present an
valuable tool for planning and operations engineers as far as the safety and reliability
indexes of the electric power systems are concerned.
The results achieved, besides showing that the methodology is a valid one, also present
an valuable tool for planning and operations engineers as far as the safety and reliability
indexes of the electric power systems are concerned.

CAPTULO 1 - INTRODUO

CAPTULO 1 INTRODUO

1.1 Consideraes Iniciais


Os Sistemas Eltricos de Potncia (SEP) brasileiro e mundial, por definio, devem
operar de forma ininterrupta e confivel para atendimento ao consumidor final. Para
permitir estes ndices de qualidade e continuidade o sistema eltrico deve operar em
condies adequadas de tenso e freqncia [KUNDUR97]. Os sistemas so
normalmente

dimensionados

com

sua

capacidade

de

transmisso

limitada,

principalmente, pela estabilidade angular dos geradores e limite trmico dos elementos. A
maioria dos sistemas opera com nveis tais de carregamentos, que as prprias linhas de
transmisso contribuem para a compensao de potncia reativa, ou no mximo,
absorvem uma pequena parcela de potncia reativa.
O cenrio eltrico brasileiro passa por mudanas com a desregulamentao, o que tem
inserido novas variveis ao processo. O princpio que tem regido a nova reestruturao
a competio nos negcios de gerao e comercializao, mantendo os negcios de
transmisso e distribuio altamente regulados. Com isto, a tnica o investimento em
novas geraes e atrao de novos consumidores. A competitividade proposta
altamente positiva, do ponto de vista do consumidor, pois visa reduo dos preos finais.
Esse arranjo regulatrio contribui para aumentar a complexidade da operao do sistema,
visto que o nmero de agentes aumenta, e tambm os conflitos e interesses econmicos.
Tornando-se complexas as anlises tcnicas de comportamento desse sistema.
Nos sistemas interligados distrbios de pequeno porte no ciclo dirio de carga, e os de
grande porte, como sadas de geradores e linhas de transmisso, afetam de maneira
global o sistema eltrico. Obviamente, reas prximas aos eventos so mais sensveis
que aquelas mais distantes, mas nem por isso so menos susceptveis a desligamentos
devido atuao dos esquemas de proteo frente a uma excurso rpida, porm
suficiente para sensibilizar e atuar a proteo. Essas situaes so muitas vezes
inesperadas, mas inerentes aos grandes sistemas interligados.

CAPTULO 1 - INTRODUO

Esta evoluo do SEP vem aumentando a complexidade das aes de planejamento e


operativas. Com relao s questes relativas ao controle de tenso e potncia reativa,
tem se elevado o risco de degradao dos sistemas, em funo do esgotamento dos
recursos de controle de tenso, tendo levado em algumas situaes adoo de medidas
drsticas como o corte de carga. Os recursos de controle e compensao de potncia
reativa esto sendo utilizados em condies limites, em face de postergao de
investimentos necessrios transmisso/distribuio.
Na tentativa de se avaliar o comportamento dos sistemas eltricos frente aos diversos
impactos que possam ocorrer, muitos estudos e ferramentas de anlise tm sido
desenvolvidos com o intuito de permitir um melhor entendimento dos fenmenos e
soluo dos mesmos, tanto na fase de planejamento como na de operao.
Em sntese, as restries ambientais, incertezas econmicas, desregulamentao e
carregamento do sistema podem levar o SEP a operar em condies de risco de
segurana quanto instabilidade de tenso. Nesta perspectiva, os estudos de
estabilidade de tenso tm recebido enfoque especial nos ltimos anos por parte das
empresas de energia eltrica, centros de pesquisa e universidades. O conhecimento mais
profundo do fenmeno, como definies de critrios de anlise e o desenvolvimento de
ferramentas computacionais robustas para aplicao do controle coordenado de tenso
e potncia reativa, possibilitando ao engenheiro de sistemas expandir e operar o SEP
com segurana considerando os aspectos de viabilidade econmica.

1.2 Motivao do Trabalho


Analisando a literatura tcnica verifica-se que nos ltimos anos muitos trabalhos tm sido
publicados demonstrando a importncia do problema de estabilidade de tenso e as
diversas ocorrncias ao redor do mundo e mostram que o problema pode ter srias
conseqncias [Clark89, IEEE90, Prada90], tais como queda elevada do perfil de tenso
ou instabilidade dinmica. Como o sistema

tem operado em condies severas, a

capacidade de se manter um sistema estvel do ponto de vista de tenso tem se tornado


de interesse, e medidas eficazes para melhorar o controle tenso e potncia reativa

CAPTULO 1 - INTRODUO

devem ser tomadas. Aes de controle efetivas devem ser adotadas, caso contrrio
aumentos sucessivos de carga podem levar o sistema para rea de instabilidade.
Sabe-se da aplicao de sistemas de controle coordenado de tenso e potncia reativa
em pases como Frana e Itlia com ganhos significativos em termos de segurana em
relao estabilidade de tenso. Contudo, a aplicao de ferramenta computacional para
anlise do controle coordenado de tenso e potncia reativa, que seja compatvel com os
critrios de operao e o grau de segurana que se deseja adotar no sistema eltrico
brasileiro, ainda no se tem disponvel nas reas de planejamento do setor.
A proposta deste trabalho de aplicao de uma ferramenta para se avaliar o controle
coordenado de tenso e potncia reativa. A deciso do desenvolvimento desta
proposta motivada pela carncia de ferramentas computacionais para avaliar a
estabilidade de tenso. Apesar da existncia do EUROSTAG, verifica-se dificuldade de
aplicao em sistema predominantemente hidrulico e com grandes extenses como o
brasileiro. Espera-se que esta proposta sirva como base no s para o planejamento
como para a operao e que possa contribuir para avaliao do controle coordenado de
tenso e potncia reativa, resguardando o sistema de incidentes de instabilidade de
tenso.

1.3 Estrutura do Trabalho


Este trabalho est estruturado em 6 captulos, referncias bibliogrficas e um anexo. O
captulo 2 apresenta uma reviso bibliogrfica, destacando-se as definies, a
classificao da estabilidade de tenso quanto sua durao, alguns conceitos bsicos
relacionados ao fenmeno, um quadro evolutivo dos equipamentos e controles aplicados
soluo ou mitigao dos impactos causados pelo colapso de tenso e um cenrio
tpico de um colapso de tenso.
No captulo 3 apresentada a anlise da estabilidade de tenso. Esse captulo, que se
constitui uma reviso dos mtodos de avaliao do colapso de tenso em sistemas de

CAPTULO 1 - INTRODUO

potncia, tem importncia fundamental na conceituao da estabilidade de tenso e no


auxlio interpretao dos resultados obtidos nas simulaes computacionais.
O captulo 4 trata da estabilidade de longo termo em sistemas eltricos de potncia,
destacando-se os principais elementos que atuam dinamicamente no processo de
instabilidade, como a mquina sncrona com seus controles e limitadores, a carga (motor
de induo), os comutadores de tape sob carga e os reguladores de tenso. Nesta
abordagem tem-se um modelo para avaliar, por exemplo, as dinmicas de longa durao,
possibilitando o acompanhamento das dinmicas de alguns dos elementos de elevada
constante de tempo.
No captulo 5, apresenta-se a aplicao da ferramenta para avaliar o controle de tenso e
potncia reativa. Desenvolve-se uma aplicao de um caso do sistema real de grande
porte e sistema 57 barras do IEEE, para validao desta proposta.
Finalmente, no captulo 6, so apresentadas as principais concluses do trabalho e as
propostas para os desenvolvimentos futuros. Apresentam-se, em seguida, as referncias
bibliogrficas utilizadas no trabalho e o anexo I, que contm os resultados das simulaes
do caso teste referente ao sistema CEMIG.

1.4 Contribuies
O controle secundrio de tenso vem sendo estudado pela EDF desde a dcada de 70
[Noe72,Cotto85,Paul86], enfocando a necessidade de um controle hierrquico de tenso.
Nos ltimos tempos o assunto tem tido destaque devidos s ocorrncias de estabilidade
de tenso ao redor do mundo como: Nova Zelndia e Dinamarca - Maro /79, Sudeste do
Sistema Nordel (Sucia e Dinamarca) - Dezembro/83, Tchecoslovquia - Julho/85,
Inglaterra - Maio/86, Sistema Interligado Sul/Sudeste Brasileiro 97 e outros.
Apesar de no ser um assunto recente, ser analisada influncia da tenso e potncia
reativa nos limites de estabilidade de tenso, e a metodologia para se avaliar os controles

CAPTULO 1 - INTRODUO

em um sistema em relao a uma possvel instabilidade de tenso, etc. Dentre as


diversas contribuies desse trabalho, pode-se destacar:
Anlise das bibliografias mais recentes sobre o tema controle coordenado de tenso,
destacando-se as ferramentas e os mtodos para avaliao da estabilidade de tenso;
Aplicao de uma ferramenta de estabilidade de longo termo para avaliar o controle de
tenso e potncia reativa em sistemas eltricos de grande porte, servindo de base
para a aplicao no sistema interligado brasileiro. Espera-se contribuir para reduzir as
dificuldades de se avaliar a instabilidade de tenso em nosso pas, e que possa
tambm contribuir, acrescentando essa metodologia ao material bibliogrfico existente.

CAPITULO 2 REVISO BIBLIOGRFICA

CAPTULO 2 REVISO BIBLIOGRFICA

2.1 Introduo
A reviso bibliogrfica mostra a evoluo do tema ao longo dos anos e permite um
aprendizado

valioso

com

as

experincias

arduamente

estudas.

Descobrem-se

verdadeiras relquias devido a geniosidade e perspiccia dos pesquisadores que sem


ferramentas e modelos adequados dos fenmenos propuseram solues que atendessem
os problemas de filosofia de controle coordenado de tenso e compensao reativa.
No primeiro artigo sobre o tema de controle de tenso, de autoria de C. Noe intitulado de
Le Reglage Automatique de la Tension du Rseau de Transport dEdF, publicado em
Maio de 1972, at os mais recentes, observa-se a preocupao de apresentar propostas
de um sistema de controle em nveis hierrquicos, com a viso de aplicao do controle
secundrio de tenso coordenado. A grande preocupao daquele momento [Noe72] era
a vulnerabilidade do SEP quanto s variaes de tenso em redes pouco malhadas e
com longas distncias de transmisso, reconhecendo a instabilidade de tenso como um
fenmeno complexo e de natureza dinmica, alm de provocar efeitos danosos
operao do sistema eltrico.
Na elaborao desde captulo procurou-se pesquisar vrios trabalhos com a finalidade de
se obter os principais conceitos e definies, as classificaes dos tipos de estabilidade
de tenso e angular, e evoluo dos sistemas de controles e equipamentos aplicados na
avaliao do controle coordenado de tenso e potncia reativa. No final observa-se a
evoluo da pesquisa com a distino de mtodos para aplicao em sistemas com
caractersticas predominantemente trmica, como Frana e Itlia, e hidrulica.
2.2 Conceitos e Definies
A maioria dos livros tcnicos abordam o tema apenas nos aspectos bsicos, relacionando
as equaes envolvidas no processo e os equipamentos de uso tradicional para controle.

CAPITULO 2 REVISO BIBLIOGRFICA

As referncias [Taylor94] e [Kundur94] abordam o tema do controle de forma sistmica.


J [Miller82] aprofunda mais nos conceitos e aplicao do controle de tenso/potncia
reativa.
Dependendo do pas, diferentes definies e conceitos so adotados nas diversas
metodologias para se avaliar o controle coordenado de tenso e potncia reativa. Para
no entrar diretamente no assunto optou-se por iniciar a reviso pelas principais
definies e conceitos.
Controle hierrquico
O sistema de controle de tenso subdividido em trs nveis hierrquicos (Primrio,
Secundrio e Tercirio) que podem ser definidos por reas geogrficas (local, regional) e
por diferentes domnios de tempo (de segundos a vrios minutos). Os trs nveis
caracterizam-se por aes de controles especficas, que influenciam os sistemas de
diferentes formas e complexidade, da seguinte maneira:
Nvel Primrio - refere-se s aes de controle a nvel local, prximo aos
equipamentos de controle, e normalmente automtico;
Nvel Secundrio - funo de coordenar os recursos do controle primrio, dentro de
uma determinada rea de controle;
Nvel Tercirio - funo de otimizao, coordenando as aes do controle
secundrio em termos de economia e confiabilidade a nvel sistmico, fazendo uso
de programa de otimizao de fluxo de potncia.
Os mtodos e as aes para o controle de tenso tm trs objetivos principais:
1. Qualidade de tenso;
2. Confiabilidade do SEP:
Perda de uma linha de transmisso (LT) ou rede de distribuio (RD) no deve
perturbar o sistema, e portanto a reserva de potncia reativa deve ser
adequada;

CAPITULO 2 REVISO BIBLIOGRFICA

Tenses

dentro

dos

limites

compatveis

com

as

especificaes

dos

equipamentos e as faixas consideradas adequadas para atendimento do


mercado;
Controle distribudo entre os recursos disponveis, evitando excessos;
Coordenao da tenso.
3. Otimizao e economia na operao do sistema.
N Piloto
N piloto ou barra piloto o n mais representativo da rea controlada, que deve ser
escolhido de modo que suas variaes de tenso correspondam s flutuaes de tenso
atravs da rea. As condies bsicas para definio de barra piloto ou rea de controle
so:
Valor de tenso no n piloto reflete as variaes de todas as tenses da rea;
Existncia de potncia reativa controlvel suficiente na rea que seja capaz de
regular o perfil de tenso na rea de controle;
Fraco acoplamento entre as reas de controle, de forma que aes de controle
dentro de uma determinada rea no interfiram na outra.
Alm dessas definies sobre controle, importante destacar algumas definies
relacionadas com estabilidade de tenso definidas conforme em [Cortez01] pelo CIGR e
IEEE, e as referncias [CIGR93], [CIGR95], [IEEE90], [Taylor94] e [Taylor97].
Estabilidade de tenso
CIGR: um sistema de potncia em um dado ponto de operao e sujeito a uma
determinada perturbao estvel, sob o ponto de vista da estabilidade de tenso, se as
tenses nas cargas das regies prximas so capazes de atingir novos valores de
equilbrio ps-perturbao. O ponto de operao ps-perturbao est dentro da regio
de atrao do equilbrio estvel.

CAPITULO 2 REVISO BIBLIOGRFICA

Estabilidade de Tenso a Pequenas Perturbaes


CIGR: um sistema estvel para pequenas perturbaes, sob o ponto de vista de
tenso, se, para uma pequena variao no ponto de operao, as tenses se mantm
iguais ou muito prximas dos seus valores pr-distrbio.
Instabilidade de Tenso
IEEE: um estado de operao do sistema, onde a tenso permanece decaindo de forma
brusca ou lenta, e as aes automticas de controle ou dos operadores no evitam tal
decaimento. A instabilidade de tenso pode ser provocada por uma perturbao, por um
aumento de carga, ou devido a mudana do ponto de operao do sistema, e o
decaimento das tenses pode durar de poucos segundos a vrios minutos. Caso o
decaimento das tenses se mantenha, ocorrer uma instabilidade angular, ou mesmo um
colapso de tenso.
Colapso de Tenso
IEEE: o processo no qual a instabilidade de tenso, ou angular, provoca uma
degradao no perfil das tenses em uma parte significativa do sistema. s vezes,
somente uma anlise ps-perturbao criteriosa pode revelar a causa principal do colapso
de tenso.
Segurana de Tenso
IEEE: a habilidade de um sistema de operar estvel e de manter a estabilidade das
tenses aps a ocorrncia de uma contingncia ou de uma mudana adversa no ponto de
operao do mesmo.

10

CAPITULO 2 REVISO BIBLIOGRFICA

2.3 Estabilidade em Sistemas Eltricos de Potncia


A estabilidade em SEP est associada capacidade do sistema manter-se em um
determinado ponto de operao e atingir um novo ponto operativo sob condies de
perturbaes [Kundur97], do tipo: perda de linha de transmisso (LT) aps um curtocircuito, perda de grandes blocos de carga ou perda de gerao, etc. A anlise de
estabilidade de um sistema eltrico de potncia, a identificao dos fatores essenciais que
influenciam na instabilidade do sistema e a formao de mtodos que melhoram a
segurana da operao so melhor entendidas se as diversas formas forem classificadas
em diferentes categorias. Estas so baseadas nas seguintes condies [Taranto02]:
Natureza fsica da instabilidade;
Tamanho da perturbao;
Os equipamentos, os processos e domnio do tempo que devem ser considerados
de forma a determinar a estabilidade;
Mtodo mais apropriado para clculo ou previso da estabilidade.
Na figura 2.1 [Taranto02] apresenta os diversos fenmenos dinmicos que aparecem em
sistemas de potncia e suas respectivas constantes de tempo.

Descarga Atmosfrica
Chaveamentos
Resson. Subsncrona
Est. Trans/Dinmica
Din. Longo Prazo
CAG
Demanda

Figura 2.1: Fenmenos Dinmicos em SEP

11

CAPITULO 2 REVISO BIBLIOGRFICA

A figura 2.2 [Taranto02] apresenta o quadro geral de estabilidade em SEP, identificando


suas classes e subclasses em termos das categorias.

ESTABILIDADE DE SISTEMAS DE POTNCIA

Capacidade de permanecer em equilbrio operativo


Equilbrio entre foras em oposio

ESTABILIDADE
ANGULAR

ESTABILIDADE
DE TENSO

Capacidade de manter perfil de tenso


aceitvel em regime permanente

Capacidade de manter sincronismo


Equilbrio de torques nas mquinas sncronas

ESTABILIDADE A
PEQUENAS
PERTURBAES

Mtodos Lineares

ESTABILIDADE
TRANSITRIA

Balano de potncia reativa

ESTABILIDADE
MID-TERM

ESTABILIDADE
LONG-TERM

GRANDES
PERTURBAES

PEQUENAS
PERTURBAES

Relaes PxV e QxV em


regime permanente

Grandes perturbaes

Perturbaes severas

Grandes perturbaes

Primeiro swing

Grandes excurses de tenso e freqncia

Eventos chaveados
Margem de estabilidade

Estudos at 10 s

INSTABILIDADE
APERIDICA

Torque de sincronismo
insuficiente

INSTABILIDADE
OSCILATRIA

Dinmica rpida e lenta


Perodo de estudo de
vrios minutos

Freqncia do sistema
constante e uniforme
Dinmica lenta

Dinmica de OLTC e
cargas
Coordenao de
proteo e controles

Perodo de estudo de
dezenas de minutos

Reserva de reativo
Ponto de Colapso
Mtodos Lineares

Torque de amortecimento insuficiente


Ao de controle desestabilizante

MODOS LOCAIS

MODOS INTER-REAS

MODOS DE CONTROLE

MODOS TORSIONAIS

Figura 2.2: Classificao da Estabilidade em SEP


2.3.1 Estabilidade Angular
A estabilidade angular permite avaliar o sincronismo das unidades geradoras em
determinadas condies operativas do sistema. As oscilaes eletromecnicas so
consideradas juntamente com o comportamento dos geradores frente a estas oscilaes.
Para facilitar o entendimento do fenmeno de estabilidade angular usual a classificao
do fenmeno em duas categorias.

CAPITULO 2 REVISO BIBLIOGRFICA

12

Estabilidade Angular Frente a Pequenas Perturbaes


A estabilidade frente a pequenas perturbaes a habilidade do sistema se manter em
sincronismo frente s situaes de pequenos impactos. Estas perturbaes ocorrem
continuamente no sistema devido a pequenas variaes de carga e gerao. Uma
perturbao considerada suficientemente pequena se no houver considervel perda de
preciso quando se analisa o fenmeno atravs de um modelo linearizado. A natureza da
resposta do sistema devido a uma pequena perturbao depende do nmero de fatores,
onde se incluem, entre outros, a condio inicial do sistema, o sistema de transmisso e o
tipo dos sistemas de excitao utilizados. A estabilidade depende da existncia de duas
componentes de torque para a mquina sncrona. A insuficincia de torque de
sincronismo resulta na instabilidade aperidica do ngulo do rotor e a insuficincia do
torque de amortecimento resulta numa instabilidade oscilatria do ngulo do rotor. A
estabilidade frente a pequenas perturbaes est quase sempre relacionada com
insuficincia de amortecimento de oscilaes.
Estabilidade Angular Frente a Grandes Perturbaes
A estabilidade angular frente a grandes perturbaes ou estabilidade angular transitria
a habilidade do sistema de potncia se manter em sincronismo quando sujeito a uma
grande perturbao, como um curto-circuito trifsico e uma perda de um tronco de
transmisso. A amplitude de resposta envolve grandes excurses dos ngulos dos
rotores, sendo ento altamente influenciados pela relao no linear da potncia eltrica
com o ngulo do rotor. Neste caso, as equaes no podem ser linearizadas e as
solues do sistema so obtidas por mtodos de resoluo de equaes diferenciais nolineares.
2.3.2 Estabilidade de Tenso
A estabilidade de tenso a capacidade de um sistema de potncia em manter tenses
aceitveis em todas as suas barras, tanto em condies normais, quanto em condies
de perturbao [Kundur94]. A instabilidade de tenso surge quando uma ocorrncia
qualquer leva o sistema a um declnio incontrolvel de tenso [Kundur98]. O principal fator

CAPITULO 2 REVISO BIBLIOGRFICA

13

que causa a instabilidade de tenso a incapacidade do sistema de potncia de atender


a demanda de potncia reativa. Conforme [Taranto02], os principais responsveis pela
ocorrncia de instabilidade de tenso so:
Aumento da carga em LT j bastante carregadas;
Cargas tipo motor de induo;
Geradores distantes dos centros de carga;
Nveis baixos de tenso terminal dos geradores;
Insuficincia de compensao de potncia reativa na carga;
Operao inadequada dos comutadores de tape sob carga (LTC) e de elementos
de proteo;
Desligamento de elementos, por exemplo, banco de capacitores.
Estabilidade de Tenso a Pequenas Perturbaes
Est relacionada com a capacidade do sistema em controlar as tenses nas barras do
sistema de potncia aps uma pequena perturbao, como variaes leves de carga ou
gerao. Neste caso, pode ser estudada com aproximao de regime permanente,
utilizando a linearizao das equaes dinmicas do sistema para um dado ponto de
operao.
Estabilidade Transitria de Tenso a Grandes Perturbaes
a capacidade do sistema em controlar as tenses aps uma grande perturbao
[Cutsem94] e [Xu94] como perda de LT aps um curto-circuito, perda de grandes blocos
de carga ou perda de gerao. A instabilidade transitria de tenso devida
principalmente ao de componentes de cargas e equipamentos de controle de
dinmica rpida, tais como motores de induo e elos de corrente contnua, etc.
Este tipo de estabilidade pode ser estudado com auxlio da simulao no linear no
domnio do tempo, com a incluso de modelagem apropriada dos elementos dinmicos do
sistema.

CAPITULO 2 REVISO BIBLIOGRFICA

14

Estabilidade de Mdio e Longo Termo


A terminologia resultado da necessidade de se avaliar os problemas associados com o
comportamento dinmico dos sistemas aps severas perturbaes, ou ainda, de
ocorrncias em cascata, com durao mais prolongada.
A estabilidade de mdio termo envolve eventos com perodo de segundos a alguns
minutos. Focaliza-se aqui o sincronismo das oscilaes de potncia entre as mquinas,
incluindo efeitos de alguns fenmenos mais lentos, como a ao dos comutadores de
tapes de transformadores e limitao de corrente do gerador.
A estabilidade de tenso de longo termo, conhecida tambm como transient long-term
stability voltage, envolve grandes perturbaes no sistema. Focalizam-se aqui os
fenmenos lentos e de longa durao associados s diferenas entre potncias ativas e
reativas atravs de atuao de comutadores de tape sobre carga (LTC). Considera-se
tambm caracterstica de cargas termosttica e limites de corrente de geradores,
compensadores sncronos (CS) e estticos (CE).

2.4 Evoluo das Pesquisas


Durante a dcada de 80, os autores Paul, Lost e Tesseron [Paul87] propuseram o
controle secundrio de tenso aplicado no sistema da EdF (Electricit de France), e que
assumia um desacoplamento entre as regies de controle. Em [Ilic95] e [Corsi95]
apresentam estratgias de controle de tenso no SEP da EdF e ENEL (Italian Eletric
Power Company). O projeto baseado em trs nveis hierrquicos do controle de tenso
(Primrio, Secundrio e Tercirio) e no procedimento de despacho de potncia reativa.
Em cada regio escolhido um n piloto cuja tenso deve ser mantida constante.
[Paul89] apresenta os estudos para se conseguir uma determinao automtica de reas
e ns pilotos baseada no exame da estrutura da rede, onde so usados conceitos de
distncia eltrica, teoria da informao, controlabilidade e observabilidade estruturais, ou
de forma emprica.

15

CAPITULO 2 REVISO BIBLIOGRFICA

O Controle Secundrio de Tenso Coordenado - CST ou CSVC Coordenated Secondary


Voltage Control no sistema francs apresentado em [Ilic95], que leva em considerao
uma coordenao das aes dos controles regionais atravs de um controle centralizado.
O novo conceito introduzido fez com que as fronteiras, at ento bem definidas, entre os
nveis secundrio e tercirio se tornassem imprecisas. Observa-se ainda que a
implementao e definio deste dois nveis de controle varia de empresa para empresa.
Em [Vu96] o tema controle de tenso e potncia reativa abordado de uma maneira
ampla e traz informaes bsicas dos principais equipamentos envolvidos no controle. J
em [Overbey98], se tem sugestes de esquemas de aes de controle para o
restabelecimento do sistema eltrico em emergncias. [Vale99] apresenta um aplicativo
para controle automtico de tenso CAT no controle da malha da rede bsica do
sistema CEMIG.
O controle de tenso e potncia reativa na distribuio proposto em [Baran99], que
destaca a importncia de um esquema de controle para regular a tenso e potncia
reativa, ou fator de potncia, nas subestaes.
No que diz respeito a critrios e procedimentos para compensao reativa e controle de
tenso,

as

referncias

[Albuquerque99]

[Valadares01]

apresentam

propostas

identificando as necessidades, aplicao de compensao e controles que envolvam as


anlises no planejamento de sistemas eltricos.
A referncia [CIGR02] atravs da Fora Tarefa do CIGR 38.02.23 apresenta uma vasta
documentao sobre o tema Controle Coordenado de Tenso na Rede de Transmisso,
com a evoluo, conceitos e exemplos de aplicao [Hecke00].
No sistema eltrico brasileiro as aplicaes so ainda em nvel acadmico, como o
proposto em [Taranto99] e [Taranto00], que tem o objetivo de avaliar as vantagens e
limitaes do uso de uma estrutura centralizada no controle de tenso em situaes
hipotticas envolvendo o sistema da rea do Rio de Janeiro.

CAPITULO 2 REVISO BIBLIOGRFICA

16

Com relao s publicaes referentes a equipamentos que participam do controle,


conforme [Taranto99], parece no haver um consenso na literatura abordada e que varia
de sistema para sistema. Nos comentrios do artigo [Vu96], Carson Taylor questiona se
os bancos de capacitores existentes no sistema francs participariam do Controle
Secundrio de Tenso - CST. Os autores respondem que no sistema francs a
compensao dividida em estgios. No Sistema de Mdia Tenso (MT) a compensao
feita com bancos de capacitores, e no Sistema EAT a compensao feita quase que
exclusivamente pelos geradores. Enfatizam ainda a desvantagem de utilizao de
equipamentos de controle discreto, como LTC e banco de capacitores, onde a mudana
abrupta do ponto de operao pode causar sobretenses transitrias que interferem no
processo produtivo de alguns consumidores industriais.
As referncias [Souza02, Souza02a, Souza02b] apresentam uma proposta de controle
para equipamentos de dinmica lenta como LTC. O foco a determinao do momento
de bloqueio de LTC, de forma a garantir a mxima carga recuperada e evitar a
deteriorao dos nveis de tenso.
Os equipamentos como FACTS (Flexible AC Transmission System), que venham a ser
utilizados no controle tm um papel fundamental, pois tm a capacidade de variao
contnua dentro de faixas operativas [Guimares02].
Sobre as ferramentas computacionais e matemticas, encontram-se vrias abordagens,
como a aplicao usando Lgica Fuzzy para avaliar a estabilidade de tenso entre reas
e o controle tem sido investigado pela Bonneville Power Administracion [Taylor00]. Em
[Taranto01], tem-se uma aplicao de avaliao do nvel hierrquico regional da rea Rio
com nfase para o controle de tenso pelas geraes.
O controle de tenso em um ambiente competitivo destacado em [Fink98] que ressalta
a importncia de um controle coordenado do perfil de tenso de um sistema. dito que
diferentes padres de intercmbio de energia podero levar alguns corredores de
transmisso a carregamentos elevados. O controle coordenado de tenso se torna
portanto, um fator importante na preveno de afundamentos de tenso ou de colapso.

CAPITULO 2 REVISO BIBLIOGRFICA

17

Em [CIGR02] North American Electric Reliability Council NERC, nos procedimentos de


planejamento III.C.S2, determina-se que os geradores devem manter a tenso de rede e
potncia reativa de sada requerida pelo operador do sistema dentro da capacidade
reativa por unidade. O gerador deve ajustar os tapes dos transformadores elevadores e
auxiliares coordenado com o perfil de tenso do sistema eltrico requerido. Esta
preocupao pode ser percebida nos Procedimentos de Rede do Operador Nacional do
Sistema [ONS01], que define os critrios de anlise para se avaliar eventos de
estabilidade de tenso no sistema eltrico brasileiro.
A grande dificuldade para se determinar as aes do controle coordenado de tenso e
potncia reativa em um sistema de potncia, est relacionada com a dificuldade de se
compatibilizar ou coordenar os diversos equipamentos no tempo e a condio operativa
do sistema num determinado instante. Para se entender estes e outros pontos relevantes
sobre o tema, sero desenvolvidos e apresentados durante o trabalho vrios conceitos
relacionados ao controle.

2.5 Elementos de Influncia no Controle


Os principais elementos que interferem no controle de tenso e potncia reativa em um
sistema eltrico de potncia esto relacionados com o controle de injeo de fluxo de
potncia reativa. Apresenta-se a seguir uma discusso ao comportamento desses
elementos.
2.5.1 Geradores
Os geradores so responsveis pelo suprimento da demanda de potncia ativa e reativa
do sistema eltrico. Estes elementos possuem limitaes, curva de capacidade, que
influenciam este equilbrio [Capasso78]. A operao de geradores em condies onde
estes limites so violados indesejvel e proporciona atuao da proteo. Neste caso,
para se manter condies operativas estveis, outro gerador deve suprir a demanda. O
redirecionamento de outras unidades geradoras para assumir a demanda torna-se

18

CAPITULO 2 REVISO BIBLIOGRFICA

necessrio para se evitar o processo de colapso, com os geradores sendo retirados pela
proteo.
No estudo de fluxo de potncia o gerador representado com sua

tenso terminal

controlada, simulando assim o efeito de limitao da potncia reativa pelo regulador de


tenso. O controle de tenso no gerador objetiva manter o valor da tenso terminal dentro
dos valores tolerveis, atravs de mudana na corrente de campo. A atuao na corrente
de excitao do campo dos geradores proporciona a capacidade de gerar (nas condies
de sobre-excitao) ou absorver (na condio de sub-excitao) potncia reativa do SEP.
Os limites dos geradores so apresentados pela curva de capacidade da mquina
sncrona, conforme referncia [Taranto02], figura 2.3.

Limite de corrente de campo


A (taxa MVA, p.f.)

Limite de corrente de armadura

Figura 2.3: Curva de Capacidade


Regulador Automtico de Tenso
O regulador automtico de tenso - RAT um controle que procura manter a tenso
terminal do gerador ou do compensador sncrono num dado valor de referncia [Miller82].
A malha de regulao do tipo malha fechada atravs do sistema de excitao do
gerador. O requisito bsico do sistema de excitao suprir e ajustar automaticamente a
corrente de campo do gerador sncrono, de forma a manter a tenso terminal em um valor
de ajuste, para variaes na potncia de sada, dentro dos limites de capacidade da
mquina.

CAPITULO 2 REVISO BIBLIOGRFICA

19

A figura 2.4 mostra o diagrama de blocos simplificado representando a malha de


regulao de tenso de um gerador. A tenso terminal (Vt) comparada com a tenso de
referncia especificada (VRef), gerando um sinal de erro (e) que aplicado no regulador
de tenso. O sinal de sada a tenso de campo Efd, que aplicada no controle de
campo do gerador, ajustando assim a tenso terminal.

Figura 2.4: Diagrama de Blocos do RAT


2.5.2 Linhas de Transmisso
Conforme definio clssica, as linhas de transmisso constituem artrias do sistema de
energia eltrica. Devido s caractersticas prprias a linha de transmisso equivale a um
capacitor ou reator, dependente do valor de carregamento da LT. Em condies de carga
pesada a corrente elevada, acima do SIL (Surge Impedance Loading), e a linha
consome energia ativa e reativa diretamente proporcional ao quadrado da corrente,
enquanto a energia reativa fornecida diretamente proporcional ao quadrado da tenso.
Esta condio crtica para a estabilidade de tenso, pois as perdas eltricas e a queda
de tenso na LT podem atingir nveis elevados. No patamar de carga leve a situao se
inverte, abaixo do SIL, com nveis de tenso elevado nas barras terminais. Neste caso a
tenso na barra normalmente controlada por reatores.
2.5.3 Transformadores com Mudana de Tape
Os transformadores com mudana de tape ou LTC (Line Tap Change) controlam a tenso
do sistema eltrico com a mudana de posio do seu tape, que provoca uma
redistribuio de fluxo de potncia reativa nos lados primrio e secundrio do
transformador. Cada posio do tape corresponde a um determinado nmero de espiras,
normalmente 16 ou 32 steps, ou seja, 1,25% ou 0,625% para cada step, proporcionando

CAPITULO 2 REVISO BIBLIOGRFICA

20

uma variao total de 10% em relao tenso nominal. Ao variar a posio do tape, a
relao de transformao modifica-se, permitindo assim alterao na tenso terminal.
Observa-se ainda que o efeito resultante nas tenses da barra depende de outros fatores,
como topologia da rede e distribuio carga/gerao.
Os tapes dos transformadores podem ser dos tipos: fixo, sendo necessrio
desenergizao do equipamento para mudana do tape, e tape sobre carga, que atua de
forma contnua. Os transformadores com LTC so utilizados em sistemas onde h a
necessidade de variaes com muita freqncia na relao de transformao para o
controle dirio da tenso na carga. Dentre as diversas limitaes para operao deste
equipamento destaca-se: nmero mximo e mnimo de tapes, tempo de comutao,
banda morta, nmero de manobras dirias, nmero mximo de manobras para
interveno de manuteno e outros.
Conforme as referncias [Blanchon87], [Cutsem95], [Cortez01], [Souza02, Souza02a,
Souza02b], a atuao do LTC pode contribuir para a instabilidade de tenso. Na tentativa
de manter a tenso do lado da carga dentro do valor especificado, este equipamento varia
os tapes do transformador medida que a carga aumenta, correspondendo a um
aumento na corrente da rede, provocando assim deteriorao do perfil de tenso na
carga. O mesmo efeito pode ser percebido em condies de emergncias no sistema que
levam a uma reduo no perfil de tenso. Nestas condies, o efeito da atuao do LTC
pode levar o sistema para a regio de instabilidade.
2.5.4 Load Drop Compensator - LDC
O LDC um dispositivo que permite o sistema controlar a tenso junto carga, a alguma
distncia, compensando a queda de tenso na linha. A partir de ajuste da resistncia e
reatncia equivalente da linha, sensibilidade do controle, faz-se com que a tenso seja
mais ou menos perceptvel para a carga cuja tenso se deseja controlar.
No circuito de controle de tenso dos compensadores sncronos, a utilizao de tal
dispositivo permite alterar a sensibilidade de percepo de variaes de tenso da barra

CAPITULO 2 REVISO BIBLIOGRFICA

21

terminal em que o sncrono est conectado. O objetivo evitar que o compensador fique
excursionando para pequenas variaes de tenso.

2.5.5 Regulador de Tenso


O regulador de tenso RT o tipo de equipamento mais usado na regulao de tenso
de redes dos sistemas de distribuio. Assim como o transformador com LTC o regulador
de tenso, transformador relao 1 x 1, capaz de manter a tenso na barra controlada,
atravs de comutao de tapes abrangendo uma faixa de 10% de sua tenso nominal.
Normalmente no admite fluxo inverso no caso de conexo de gerao ao longo do
alimentador. O hunting uma situao crtica deste equipamento que pode acontecer
quando conectado numa barra com influncia de um gerador, isto , a cada variao da
tenso na barra os dois equipamentos tentaro regular a tenso, ocorrendo um conflito de
controles.
2.5.6 Compensao de Potncia Reativa
O SEP deveria operar idealmente conforme [Miller82], com tenso e freqncia
constantes, livres de harmnicos e com fator de potncia unitrio, independente das
caractersticas e dimenses da carga. A compensao de potncia reativa deve ser
utilizada para fornecer os montantes de reativos que o sistema necessita para manter as
tenses prximas dos seus valores nominais, contribuindo para a reduo de perdas e
para a estabilidade de tenso. A seguir sero descritos os principais equipamentos
utilizados na compensao de potncia reativa.
Capacitores Shunt
Os capacitores shunt so os dispositivos de compensao mais adotados pelas
empresas, principalmente na correo de fator de potncia na indstria e nas
concessionrias de energia eltrica, de forma a manter a reserva de potncia reativa dos
geradores, reduo de perdas e aumentar os limites de transmisso. As vantagens deste

22

CAPITULO 2 REVISO BIBLIOGRFICA

tipo de compensao so o baixo custo de aquisio e manuteno, projeto e


especificao simplificada, tempo de construo e facilidade de reposio de unidades
danificadas.
A limitao do capacitor shunt reside no fato que sua potncia gerada diretamente
proporcional ao quadrado da tenso. Em condies de tenso baixa, o capacitor
apresenta baixa eficincia.
A sobrecompensao de um sistema, com a finalidade de aumentar o limite de
transmisso, pode implicar em um ponto de operao instvel, apesar dos nveis de
tenso estarem prximo do nominal.
Capacitores Srie
Os capacitores srie so os dispositivos que permitem encurtar as distncias eltricas das
linhas de transmisso, beneficiando o sistema quando se trata de estabilidade angular
[DAjuz87]. Atualmente tem sido utilizados em linhas curtas para melhorar o nvel de
tenso, visto que a potncia reativa fornecida proporcional ao quadrado da corrente,
independente do nvel de tenso nos terminais. De outra forma, diminuem a impedncia
final da linha, proporcionando diminuio na queda de tenso no final da LT. Uma maior
flexibilidade pode ser obtida atravs do uso de compensao srie controlvel
[Taranto92].
O risco intrnseco deste tipo de compensao a ressonncia subsncrona. Pela
definio IEEE [Anderson90], uma condio do sistema de potncia onde a rede eltrica
troca energia com a turbina que aciona o gerador em uma ou mais freqncias naturais
do sistema combinado, abaixo da freqncia sncrona do sistema. O fenmeno mais
observado em sistemas trmicos. As linhas com compensao srie formam um circuito
RLC com uma freqncia natural definida em (2.1).

=
n

1
XC
= B
LC
XL

(2.1)

CAPITULO 2 REVISO BIBLIOGRFICA

23

Caso a ressonncia subsncrona ocorra, haver uma troca de energia com freqncia n
que poder acarretar em fadiga do eixo, conseqentemente, com perda da vida til do
mesmo e at ruptura.
A compensao srie necessita de um esquema de proteo especial contra
sobretenses decorrentes de curto-circuito no sistema, pois a corrente dos capacitores
a mesma da linha.
Reatores Shunt
Os reatores shunt so os dispositivos de compensao adotados principalmente na
energizao ou restabelecimento de linhas longas e no controle de tenso no patamar de
carga leve. Isto se deve ao fato de que nestas condies a corrente circulante pela LT
provoca aumento significativo de tenso nas barras terminais, resultando em um aumento
de tenso em todo o sistema. Os reatores, acoplados em paralelo nas extremidades das
linhas, absorvem potncia reativa em circulao pelo sistema, reduzindo a tenso nas
barras terminais.
Em geral, em linhas longas adotam-se dois tipos de banco de reatores:
Permanentes - que ficam ligados durante todo o tempo e atuam na limitao de
sobretenses temporrias na freqncia fundamental e tambm para transitrios
durante a rejeio de carga;
Temporrios que so conectados LT durante os perodos de carga leve e
condies de restabelecimento do sistema.
Compensador Sncrono
O compensador sncrono uma mquina sncrona que quando sobre-excitado gera
potncia reativa, e sub-excitado absorve a potncia reativa da rede.
Contribui para aumentar a potncia de curto-circuito no ponto instalado, melhorando
assim o desempenho do sistema. Outra vantagem deste tipo de equipamento reside nas

CAPITULO 2 REVISO BIBLIOGRFICA

24

suas caractersticas dinmicas e resposta linear variao de tenso e potncia reativa


na barra terminal. A desvantagem deste compensador, por ser uma mquina girante
grande, o custo de manuteno superior ao dos estticos.
Equipamentos FACTS
O conceito FACTS (Flexible AC Transmission Systems) foi introduzido a partir de 1988,
devido evoluo da tecnologia de eletrnica de potncia com tiristores de potncia e
microprocessadores de forma a expandir o uso de controles para a transmisso de
corrente alternada (CA) em alta tenso. O principal objetivo dos FACTS fazer com que
os limites dos sistemas CA atuais, mecanicamente controlados, pudessem ser
ultrapassados de forma a aumentar a flexibilidade operativas dos sistemas.
A nova tecnologia, com os ganhos de confiabilidade e velocidade dos dispositivos
eletrnicos, pode oferecer melhorias na operao do sistema como, conforme em
[Taranto02]. Por exemplo:
Controle do fluxo de potncia, de forma que o fluxo percorra o caminho desejvel;
Maior aproveitamento da capacidade de transmisso das linhas;
Maior habilidade de transferir potncia entre controladoras de rea, de forma que a
reserva girante possa ser reduzida;
Auxiliar no amortecimento de oscilaes eletromecnicas, conseqentemente,
aumentar o limite de transferncia de potncia.
Os principais equipamentos de FACTS so:
1. Compensador Esttico de Potncia Reativa - SVC
O Compensador Esttico de Potncia Reativa um equipamento que atua tanto
para compensao capacitiva como indutiva e bancos de capacitores podem
ser chaveados e conectados em paralelo com bancos de indutores controlados
por tiristores. O circuito de controle, dependendo da necessidade do sistema,
controla o consumo de potncia reativa dos indutores, e conseqentemente o

CAPITULO 2 REVISO BIBLIOGRFICA

25

fluxo de potncia reativa que fornecido rede [Teixeira91]. A figura 2.5


apresenta o circuito bsico de um compensador esttico de reativo.

Figura 2.5: Circuito Bsico do SVC


2. Compensador Srie Controlado - TCSC
O Compensador Srie um equipamento que atua na compensao capacitiva
em srie com o sistema. A figura 2.6 apresenta o circuito bsico de um
compensador srie.

Figura 2.6: Circuito Bsico do TCSC

CAPITULO 2 REVISO BIBLIOGRFICA

26

3. STATCON (Voltage Source Static Condenser)


O STATCOM, como indicado na figura 2.7, constitudo basicamente por um
inversor multi-pulsos implementado com GTOs ou IGBTs ligados em paralelo
com um banco de capacitores e conectados em paralelo com a rede. Atravs
do circuito de controle de disparo dos GTOs controla-se o fluxo de potncia
reativa que fornecido rede.

Figura 2.7: Circuito Bsico do STATCOM


4. UPFC (Universal Power Flow Controller)
O UPFC, como indicado na figura 2.8, constitudo basicamente por um circuito
shunt e outro em srie. O controle do fluxo de potncia dado pela injeo da
tenso controlvel em srie atravs da insero srie de transformadores,
enquanto a regulao de tenso na barra de carga acompanhada pela injeo
de correntes de compensao shunt. As tenses do SSSC (Static Series
Compensator Single Control) e STATCOM so geradas pelos inversores srie e
shunt, respectivamente. Para o controle de fluxo na linha e regulao da tenso
de barra de carga, estes inversores de tenso so normalmente controlados
pela variao da modulao e ngulo de fase. A principal aplicao do
controlador de fluxo unificado na redistribuio do fluxo de potncia entre dois
corredores em paralelo e aumentar o perfil baixo de tenso na rede de
transmisso [Chang02].

CAPITULO 2 REVISO BIBLIOGRFICA

27

Figura 2.8: Circuito Bsico do UPFC


Atualmente os equipamentos do tipo FACTS ainda apresentam restries de aplicao no
sistema de potncia, principalmente devido ao seu elevado custo. A tabela 2.1, retirada do
[IEEE95], apresenta uma comparao entre as novas e as tradicionais solues alm de
benefcios proporcionados para os problemas de tenso.

28

CAPITULO 2 REVISO BIBLIOGRFICA

Tabela 2.1: Solues para os Problemas de Tenso

ANLISE EM REGIME PERMANENTE


Assunto

Problema

Ao corretiva

Soluo convencional

Suporte de potncia Capacitor shunt,


capacitor srie
reativa

Baixa tenso em
carga pesada

Absoro de
Alta tenso em

potncia reativa

carga leve

Remoo de

Limites
de

TSCS, STATCON

TCR, STATCON

SVC
Capacitor

shunt

e/ou

TCSC, STATCON

linhas de EAT

Suporte de potncia Capacitor


Baixa tenso

SVC,

Capacitor e reator shunt,

potncia reativa

Tenso

Novas solues

reativa

shunt,

SVC,

TSCS, STATCON

capacitor srie

ps-contingncia
Prevenir sobrecarga Reator srie

IPC, TCPAR,TCSC

Baixa tenso e Suporte de reativo e Combinao de dois ou IPC, TCSC, UPFC,


sobrecarga

limitar a sobrecarga mais equipamentos

STATCON

ANLISE EM REGIME DINMICO


Assunto

Soluo

Novos Equipamentos,

convencional

Solues de controles

Ao corretiva
Suporte de reativo

Capacitor shunt, SVC

Aes de controle LTC,


Estabilidade da transmisso
de Tenso

UPFC, STATCOM

religamentos, UPFC,

controle dos elos C.C.

Corte

de

carga

subtenso

por Gerenciamento pelo lado


da demanda

Legenda:
SVC

Static Var Compensator

TCSC

Thyristor Controlled Series Capacitor

STATCOM

Static Synchronous Compensator

TCR

Thyristor Controlled Reactor

IPC

Interphase Power Controller

UPFC

:
:

Thyristor Controlled Phase-Angle Regulator

Unified Power Flow Controller

TCSC,

STATCOM

Controle da gerao Excitao rpida


Controle de carga

TCPAR

IPC,

CAPITULO 2 REVISO BIBLIOGRFICA

29

Conforme concluses da fora tarefa [IEEE95], o compensador esttico SVC o


equipamento mais utilizado para minimizar os efeitos de instabilidade de tenso,
principalmente em fenmenos transitrios. Destaca tambm novas tecnologias, como
STATCOM, que apresentam respostas mais rpidas e que admitem sobrecargas de curta
durao. Este tipo de equipamento pode ser aplicvel em reas susceptveis a problemas
de colapso de tenso onde se tem carga predominantemente do tipo motores de induo,
regies industriais, que apresentam dinmicas rpidas.
Equipamentos do FACTS podem ser importantes para um melhor controle do perfil de
tenso nas barras e no fluxo de potncia reativa no sistema de transmisso, a sua
aplicao em maior escala depende de uma reduo no preo com a absoro da
tecnologia pelas empresas concorrentes.

2.5.7 Carga
Para se analisar a influncia da carga no comportamento do sistema necessrio
conhecer alguma definies sobre o conceito carga, conforme [Price93, Price93a,
Price95, Price95a].
Definio de carga para o IEEE:
Componente conectado a um sistema que consome potncia;
Total de potncia ativa/reativa consumida pelos componentes do SEP;
Parte do sistema que no est representada explicitamente, mas atravs de um
nico elemento equivalente que consome potncia e est conectado a um dado
ponto do sistema.
Logo, entende-se por carga no s os equipamentos dos consumidores, mas os
elementos do sistema como: LT, redes de distribuio, transformadores, reguladores,
capacitores e outros.

30

CAPITULO 2 REVISO BIBLIOGRFICA

Existem dois tipos bsicos de modelo de carga:


Modelo Esttico de Carga o modelo que expressa a potncia da carga (ativa e
reativa) em funo de sua tenso terminal (magnitude e freqncia) num dado
instante de tempo. So representados por equaes algbricas que determinam a
potncia consumida pela carga [Pinto88].
Modelo Dinmico o modelo que expressa a potncia da carga (ativa e reativa)
em funo de sua tenso terminal (magnitude e freqncia) num dado instante de
tempo passado ou presente. So representados por equaes diferenciais e
podem reproduzir o comportamento da carga em regime permanente e em
transitrios eltricos.
Pesquisadores como Taylor e Cutsem afirmam que a freqncia no est diretamente
relacionada com a estabilidade de tenso. Desta forma foram desenvolvidos trs modelos
matemticos bsicos para representar as cargas estticas, que so:
Modelo de carga tipo Impedncia Constante (Zcte) - a potncia varia com o
quadrado da tenso, conhecido tambm como admitncia constante;
Modelo de carga tipo Corrente Constante (Icte) - a potncia varia linearmente com a
magnitude da tenso;
Modelo de carga tipo Potncia Constante (Pcte) - a potncia no varia com o
quadrado da tenso, conhecido tambm como MVA constante.
Dois tipos bsicos de modelos foram desenvolvidos para representar matematicamente
os modelos de carga, que so:
Modelo Polinomial: que representa a relao da potncia com a magnitude da
tenso atravs de uma equao polinomial (2.2 e 2.3) da seguinte forma:

P = P0 a1 (V / V0 ) + a 2 (V / V0 ) + a3
Q = Q0 a 4 (V / V0 ) + a 5 (V / V0 ) + a 6

]
]

(2.2)

(2.3)

31

CAPITULO 2 REVISO BIBLIOGRFICA

onde:
P e Q : Potncias ativa e reativa (efetivas) consumidas pela carga para qualquer
tenso;
P0 e Q0 : Potncias ativa e reativa (nominais) consumidas pela carga na tenso de
referncia;
V0 :Tenso de referncia (nominal) na barra de carga;
a1 e a4 : parcelas de cargas do tipo impedncia constante (Zcte);
a2 e a5 : parcelas de cargas do tipo corrente constante (Icte) ;
a3 e a6 : parcelas de cargas do tipo potncia constante (Pcte);
a1 + a2 + a3 = 1 (100%);
a4 + a5 + a6 = 1 (100%).
Tal modelo conhecido tambm por modelo polinomial ou ZIP, uma vez que o
mesmo consiste da soma de parcelas de cargas dos tipos impedncia (Z), corrente
(I) e potncia (P) constante.
Modelo Exponencial: representa a relao da potncia com a magnitude da
tenso atravs de uma equao exponencial (2.4 e 2.5) do tipo:
P = P0 (V / V0 )

np

Q = Q0 (V / V0 )

nq

(2.4)

(2.5)

onde:
P e Q : Potncias ativa e reativa (efetivas) consumidas pela carga para qualquer
tenso;
P0 e Q0 : Potncias ativa e reativa (nominais) consumidas pela carga na tenso de
referncia;
V0 : Tenso de referncia (nominal) na barra de carga;
np : Parmetro que representa o comportamento da potncia ativa com a tenso;
nq : Parmetro que representa o comportamento da potncia reativa com a tenso.

32

CAPITULO 2 REVISO BIBLIOGRFICA

A figura 2.9 ilustra o comportamento da carga em funo da tenso para os trs modelos
de carga.

P=I=Z

Figura 2.9: Comportamento das Cargas com a Tenso


Observa-se que a potncia efetiva varia com o quadrado da tenso no modelo Zcte,
linearmente no modelo Icte e permanece constante no modelo Pcte. Ressalta-se que no
modelo Pcte a potncia efetiva igual a nominal. O mesmo no verdade para os
modelos Zcte e Icte que a potncia s igual a nominal quando a tenso atinge seu valor
nominal.
Importante ressaltar que o efeito restaurador do LTC, para cargas que em um
determinado momento apresentam uma reduo de potncia com a tenso, equivale a
uma representao da carga como do tipo potncia constante, para qualquer que seja o
tipo de carga do sistema. Esta situao leva o sistema instabilidade de tenso da
mesma maneira que a carga fosse representada 100% como Pcte. Ressalta-se que no
caso da representao da carga como potncia constante no pode ser considerado
responsvel pela instabilidade, mas outros efeitos como atuao do LTC na tentativa de
restabelecer o nvel de tenso pode levar o sistema para instabilidade.
Na anlise desenvolvida em [Cortez01], conclui-se que o sistema apresenta um nico
limite de mxima transferncia, independente do modelo de carga adotado, conforme
apresenta na figura 2.10.

33

CAPITULO 2 REVISO BIBLIOGRFICA

0.8

0.6

Pcte = Icte = Zcte

0.4

0.2

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

Figura 2.10: Variao da Tenso na Carga em Funo de sua Potncia Efetiva


Em suma, o comportamento da carga tem grande influncia no estudo de estabilidade de
tenso, por isso a modelagem fundamental [Pinto98], caso sejam adotados modelos
inadequados pode-se ter resultados equivocados e concluses errneas.

2.6 Benefcios de uma Coordenao de Potncia Reativa


Analisando as diversas referncias com relao ao desempenho dos equipamentos e
controles, pode-se destacar alguns benefcios com a implementao de um controle
coordenado de potncia reativa [Taranto02]:
Economia com a reduo das perdas do sistema;
Melhoria do perfil de tenso;
Melhoria no controle de tenso com adoo de uma estratgia de controle global
que comparada com uma estratgia local tem a vantagem de proporcionar um grau
de controlabilidade maior sobre as variveis do sistema. Entretanto, investimentos
em equipamentos de comunicao e medio so necessrios para que a
vantagem possa ser apropriada;
Melhoria na segurana do sistema com uma melhor utilizao das fontes de
potncia reativa;

34

CAPITULO 2 REVISO BIBLIOGRFICA

Aumento da capacidade de transmisso disponvel com a diminuio do


carregamento dos equipamentos devido a reduo de fluxo de potncia reativa,
permitindo assim o aumento da transmisso de potncia ativa. Os aumentos de
transaes de potncia ativa so economicamente mais atrativos;
Melhoria da operao do sistema com adoo de uma estratgia de despacho de
potncia reativa que pode oferecer aos operadores do sistema um melhor controle
sobre o fluxo de potncia reativa, nveis de reserva e perfil de tenso no sistema.

2.7 Conceitos Bsicos de Estabilidade de Tenso


O sistema de duas barras apresentado na figura abaixo ser usado para exemplificar
como se instaura o processo de instabilidade de tenso em um sistema de potncia
[Kundur98], [Souza02c] e [Taylor94].
V2-

V10
XL

PL + j Q L
XC

Figura 2.11: Sistema de Transmisso Simplificado


Este circuito representa um sistema de potncia, onde um determinado gerador supre
uma carga com um capacitor shunt como suporte de potncia reativa atravs de uma
linha de transmisso. A carga (PL + jQL) varia gradativamente de 0 at seu valor mximo,
como apresentado na figura 2.12.
O grfico representa a curva P x V caracterstica do sistema. Verifica-se que no ponto K,
onde a potncia constante, a curva intercepta a reta em dois pontos, ou seja, h dois
valores de tenso para uma mesma potncia de carga. Isto se verificar se o modelo
adotado para a carga for do tipo potncia constante, visto que V e I so inversamente
proporcionais. O mximo ou limite de carregamento do sistema o ponto C onde a curva
P x V tem uma nica soluo. A curva apresenta duas regies operativas a parte superior

35

CAPITULO 2 REVISO BIBLIOGRFICA

com limites de tenso dentro da faixa aceitvel e a inferior, que apresenta tenso
extremamente baixa com correntes elevadas. A regio inferior, a partir do ponto C,
instvel operativamente.

V2

PL

Figura 2.12: Curva P x V


Na anlise de estabilidade de tenso, o ponto C de extrema importncia, pois neste
ponto a matriz Jacobiana do fluxo de carga singular e o determinante nulo, identificado
por autovalor nulo [Souza02c].
Logo, pode-se afirmar que as equaes representativas do sistema naquele ponto
passam a descrever um novo sistema, e o ponto C coincide com o ponto de colapso de
tenso do sistema. A identificao do ponto de colapso previamente uma proposta
desejvel para que se possa operar o sistema com segurana.
2.7.1 Instabilidade de Tenso de Mdio Termo
Na anlise de controle de tenso e de potncia reativa necessrio estar atento
instabilidade de tenso de mdio termo, que ser objetivo desta pesquisa. Num cenrio
de contingncia seguido de queda no perfil de tenso, o LTC tenta recuperar as tenses
da barra controlada [Souza02, Souza02a, Souza02b]. O LTC deteriora ainda mais as
tenses e reduz a potncia consumida na carga, at que torna impossvel para a gerao
e a transmisso atender a demanda, devido principalmente s restries impostas pelos
limitadores de corrente de excitao (OXLs) do gerador, que atua com a mesma

CAPITULO 2 REVISO BIBLIOGRFICA

36

constante de tempo do LTC. Outros geradores tendem a suprir a perda de potncia


reativa alm de sua capacidade, mas no so suficientes. Como a potncia do banco de
capacitores inversamente proporcional ao quadrado da tenso, tem sua potncia efetiva
reduzida. As sucessivas quedas de tenso reduzem cada vez mais a potncia dos bancos
de capacitores e aumentam as perdas ativas e reativas das linhas de transmisso. Neste
caso, o sistema com suas condies operativas deterioradas e totalmente instveis entra
em colapso.
Aes corretivas devem ser tomadas quando o sistema eltrico se aproxima ou entra na
rea de instabilidade de tenso, com o objetivo de interromper o fenmeno ou ganhar
tempo para que uma ao de controle mais lenta possa atuar [Cutsem96]. Algumas aes
combinadas podem ter desempenho satisfatrio na reverso do processo de instabilidade,
como o chaveamento de banco de capacitores shunt, bloqueio de LTC ou corte de carga.
A dinmica do LTC tende a recuperar a tenso na barra controlada e o bloqueio do LTC
diminui a deteriorao do perfil de tenso e proporciona ao operador tempo de tomada de
deciso para a ao posterior como, por exemplo, corte de carga. O objetivo no
analisar as aes de controle relativas manuteno da estabilidade do sistema, e sim
identificar no processo de instabilidade de tenso que elementos de controle influenciam
na estabilidade do sistema. Os elementos de controle, que exercem papel importante no
sistema eltrico para a manuteno e continuidade do fluxo de potncia, so importantes
na estabilidade do sistema.
2.7.2 Mtodos de Anlise de Estabilidade de Tenso
O mtodo de anlise de estabilidade de tenso est intimamente ligado anlise a ser
efetuada. A seguir sero discutidos os tipos de modelos:
Anlise Dinmica
A estabilidade dinmica reside na possibilidade de captura e cronologia dos eventos e na
reproduo fiel da dinmica de instabilidade de tenso [Souza02c]. As desvantagens
dessa anlise residem na necessidade de aquisio de uma quantidade considervel de

CAPITULO 2 REVISO BIBLIOGRFICA

37

dados, de longos tempos de simulao e o no fornecimento direto de informaes a


respeito da margem e rea crtica da estabilidade. Este tipo de anlise no ser o foco
desta pesquisa, dado que a resposta transitria do sistema bastante importante neste
caso.
Anlise Quase-Dinmica
O modelo quase-dinmico permite analisar o processo transitrio de colapso de tenso
alm de ratificar as simulaes estticas. Caso o sistema seja estvel, aps um perodo
transitrio, uma alternativa de anlise de estabilidade de tenso de longo termo foi
proposta em [Cutsem96] e [Souza02a, Souza02b].
Neste caso comum supor que as dinmicas rpidas do sistema (constantes de tempo
rpidas) j foram amortecidas. Os resultados obtidos com essa metodologia so
satisfatrios em relao ao modelo dinmico global do sistema, uma vez que o tempo de
anlise superior aos tempos de transitrios. Neste modelo, uma abordagem de
equaes puramente algbricas pode ser adotada, uma vez que os elementos discretos
movem o sistema de um ponto de equilbrio a outro. A vantagem desta abordagem que
podem ser solucionadas atravs do mtodo iterativo de Newton-Raphson. Assim, obtmse uma sucesso de pontos de equilbrio em funo do tempo que so os elementos de
dinmica lenta que determinam a nova condio das variveis de estado.
Em suma, tem-se o modelo quase-dinmico ou quase-esttico do sistema de potncia
onde o intervalo de tempo entre um estado do sistema e outro determinado pelos
elementos de resposta mais lenta ou de tempo discreto, por exemplo LTC, do sistema
eltrico.
Na anlise quase-dinmica, as equaes agregadas so linearizadas, pois se tem a
mesma caracterstica de anlise em torno do instante de tempo em questo. Observa-se
que as equaes de fluxo de potncia convencional so mantidas, agregando as
equaes de interesse do modelo dinmico. Logo o sistema pode ser resolvido pelo
mtodo iterativo, e a matriz Jacobiana em relao ao fluxo de carga convencional
aumentada.

CAPITULO 2 REVISO BIBLIOGRFICA

38

A estabilidade de tenso um fenmeno dinmico, e a aproximao do fluxo de carga


pode omitir ou deixar de produzir informaes adicionais para entendimento da
instabilidade de tenso. Com o uso de uma ferramenta comum de anlise de fluxo de
potncia acrescida com esta nova abordagem, visto que os elementos discretos so
levados em considerao nessa modelagem, tem-se uma nova viso do fenmeno de
estabilidade de tenso.

2.8 Consideraes Finais


Diante do exposto verifica-se que para aplicao de aes de controle de tenso e
potncia reativa necessrio o entendimento de aspectos, como: tipos de estabilidade de
tenso, no tocante aos tempos envolvidos, a modelagem do fenmeno (esttica, dinmica
ou quase-dinmica), o nvel de representao do sistema, a modelagem dos
equipamentos e da carga.
As aes de controle tm influncia na instaurao ou restaurao de um processo de
instabilidade de tenso. Outro fato que as dinmicas dos equipamentos ou carga
exercem papel fundamental no processo de instabilidade e que a potncia reativa no a
nica responsvel pelo fenmeno.
Outro aspecto importante reside nos benefcios advindos da adoo do controle de
potncia reativa e de tenso que melhoram o desempenho do sistema e minimizam os
efeitos de um fenmeno de instabilidade de tenso, alm de proporcionar um maior ndice
de confiabilidade e segurana dos sistemas eltricos.

CAPITULO 3 ANLISE DE ESTABILIDADE DE TENSO

39

CAPTULO 3 ANLISE DE ESTABILIDADE DE TENSO

3.1 Introduo
Conforme mencionado no captulo 2, as pesquisas sobre o tema controle coordenado de
tenso ganham novas perspectivas a cada dia. Perspectivas estas devido ao avano
tecnolgico, melhor conhecimento e mtodos para avaliao de fenmenos que
interferem no controle. Atualmente, j se reconhecem os efeitos do controle na
estabilidade de tenso. Este captulo tem como objetivo tratar os conceitos sobre a
estabilidade de tenso desde a conceituao matemtica at a definio de mtodos para
identificao do colapso de tenso.
Dentre os assuntos abordados, destacam-se a conceituao matemtica da estabilidade
de tenso, a identificao da estrutura tipo sela-n em SEP, mtodos para identificao e
determinao de ndices do colapso de tenso. Espera-se que o contedo deste captulo
possa facilitar o entendimento da estabilidade de longo termo a ser apresentado no
captulo 4.

3.2 Conceitos Matemticos


Para a anlise e desenvolvimento do controle coordenado necessrio o conhecimento
de diversas reas de SEP. Assim, interessante rever alguns conceitos relativos origem
da instabilidade de tenso e sua implicao matemtica.
Conforme definio do IEEE [IEEE90] a instabilidade um estado de operao do
sistema, onde a tenso permanece decaindo de forma brusca ou lenta, e as aes
automticas de controle ou dos operadores no evitam tal decaimento. A instabilidade de
tenso pode ser provocada por uma perturbao, por um aumento de carga, ou devido a
mudana do ponto de operao do sistema, e o decaimento das tenses pode durar de

40

CAPITULO 3 ANLISE DE ESTABILIDADE DE TENSO

poucos segundos a vrios minutos. Caso o decaimento das tenses se mantenha,


ocorrer uma instabilidade angular ou mesmo um colapso de tenso.
Logo, como a carga no pode ser atendida pela gerao e/ou transmisso, instaura-se o
processo de instabilidade [Kundur94] e [Souza02c]. Isto ocorre conforme apresentado na
figura 2.12, onde o ponto C o ponto de mximo carregamento ou de mxima
transferncia de potncia do sistema, superado.
A determinao do ponto de mximo carregamento de extrema importncia na
operao segura do SEP. Mtodos para determinao deste ponto tm sido sugeridos na
literatura.
3.2.1 Mxima Transferncia de Potncia
O sistema de duas barras, figura 3.1, um exemplo para se demonstrar o conceito bsico
do Teorema da Mxima Transferncia de Potncia.

Figura 3.1: Sistema Simplificado


Conforme desenvolvimento matemtico de [Cortez01], pode-se extrair importantes
relaes entre potncias, tenses e correntes, conforme as equaes (3.1, 3.2 e 3.3).

2
P / PMX =

ZC
(1 + Cos ( LT C ) )
Z LT

Z
1 + C
Z LT

Z
+ 2 C Cos ( LT C )

Z LT

(3.1)

41

CAPITULO 3 ANLISE DE ESTABILIDADE DE TENSO

V /E =

I / I CC =

ZC
Z LT

(3.2)

Z
1 + C
Z LT

Z
+ 2 L Cos ( LT C )
Z LT

1
Z
1 + C
Z LT

(3.3)

Z
+ 2 C Cos ( LT C )
Z LT

Para visualizao das relaes [Cortez01] elaborou a figura 3.2.


1
P/P M AX

0.9

0.8
I/ICC

0.7

0.6

0.5
V /E

0.4

0.3

0.2

0.1

0.5

1.5

2.5

3.5

Figura 3.2: Teorema da Mxima Transferncia de Potncia


Da figura conclui-se que:
Quando a impedncia da carga (ZC) se iguala impedncia da linha (ZLT), tem-se a
mxima transferncia de potncia da fonte para carga;
Quando a impedncia de carga (ZC) tende para infinito a corrente de linha tende a
zero. Logo, a tenso na barra de carga superior a 1pu, devido ao efeito Ferranti;
Quando a impedncia de carga (ZC) aumenta a corrente de linha tambm cresce,
por conseqncia, a queda de tenso na linha com diminuio da relao V/E.

CAPITULO 3 ANLISE DE ESTABILIDADE DE TENSO

42

A relao entre a mxima transferncia de potncia e fator de potncia (FP) da carga,


conforme [Cortez01] indicada na figura 3.3.

Figura 3.3: Mxima transferncia de Potncia em Funo do FP da Carga


Da figura, conclui-se que:
Para o FP indutivo a mxima transferncia aumenta medida que o FP cresce e
se aproxima do valor unitrio;
Para FP unitrio a mxima transferncia apresenta superior ao FP indutivo e
inferior ao FP capacitivo;
Para FP capacitivo a mxima transferncia aumenta medida que o FP diminui;
Quando a reatncia de linha igual a reatncia de carga se tem a mxima
transferncia de potncia.
Verifica-se que o valor do fator de potncia interfere na mxima potncia transferida entre
a fonte e a carga.

43

CAPITULO 3 ANLISE DE ESTABILIDADE DE TENSO

3.2.2 Mxima Transferncia de Potncia Matriz Jacobiana


Para o sistema da figura 3.1 pode-se traar a curva V x , figura 3.4, conforme referncia
[Lopes01] para trs valores de P e Q. Para este sistema ser considerado o modelo de
carga adotado tipo potncia constante, fator de potncia constante e a premissa que a
demanda sempre ser suprida. As equaes de fluxo de potncia entre as barras k e
m so representadas pelas equaes (3.4 e 3.5).
Pkm = Vk2 g km VkVm g km cos km VkVm bkm sin km

(3.4)

Qkm = Vk2 (bkm + bsh ) VkVm cos km VkVm g km sin km

(3.5)

A figura 3.4 apresenta as curvas para trs valores de P e Q.


2

P21

MDULO DA TENSO

1.5

P23
P22

Q21

Q23

0.5

Q22

10

15

20

25

30

35

40

NGULO DA TENSO

Figura 3.4: Curva V x


As solues do fluxo que definem os pontos de operao do sistema so as intersees
das curvas P e Q [Souza02c]. Na condio de carga (P21, Q21), verificam-se duas
solues, uma no ramo superior e outra no ramo inferior. A carga aumentada at o
ponto (P22, Q22), onde se tem uma nica interseo, que um ponto importante na anlise
de estabilidade de tenso. A partir deste ponto, por exemplo (P23, Q23), no existe soluo
para nenhum valor de carga.

44

CAPITULO 3 ANLISE DE ESTABILIDADE DE TENSO

O ponto (P22, Q22) a mxima carga a ser atendida pelo sistema. O fato de existir um
nico ponto de soluo implica o alinhamento dos vetores gradiente P e Q [Souza02c],
que indica a direo de crescimento da funo. A relao, sendo um escalar, pode ser
escrita da seguinte forma:
P22 = Q22

(3.6)

P22 Q22 = 0

(3.7)

Com a definio das variveis incrementais de P e Q, tem-se

P22 =

P22
P
2 + 22 V2
2
V2

(3.8)

Q22 =

Q22
Q22
2 +
V2
2
V2

(3.9)

Os vetores gradiente de P e Q so:


P22

P22 = 2
P22
V2

Q22

Q22

= 2
Q22
V2

(3.10)

(3.11)

Das equaes (3.6) e (3.7) tem-se:


P22
Q22

=0
2
2

(3.12)

P22
Q22

=0
V2
V2

(3.13)

45

CAPITULO 3 ANLISE DE ESTABILIDADE DE TENSO

A matriz Jacobiana dada por:


P22

J = 2
Q22
2

P22
V2

Q22
V2

(3.14)

A soluo das equaes (3.12) e (3.13) para requer que o determinante da matriz
Jacobiana seja igual a zero.
P22 Q22 P22 Q22

=0
2 V2
V2 2

(3.15)

A equao (3.15) indica que o Jacobiano do fluxo de potncia para o sistema da figura 3.1
singular para a carga (P22, Q22), fornecendo um autovalor nulo. Aps este ponto no
existe soluo para o incremento de carga caracterizando assim um ponto de sela-n.
Logo, conclui-se que as condies para determinar um ponto de sela-n so:
Autovalor real nulo;
Matriz Jacobiana singular;
Ponto de soluo nica e que aps a bifurcao as solues desaparecem.

3.3 Bifurcao
Conforme [Cutsem98], o termo bifurcao originou do conceito de interseo dos ramos
de diferentes pontos de equilbrio e que o jacobiano do sistema dinmico singular no
ponto. Os principais tipos de bifurcao so bifurcao sela-n, transcrtica, forquilha e
Hopf.
3.3.1 Sela-n
O sistema de equaes diferenciais em 2 e com o parmetro que leva o sistema de
um ponto para o outro, tem-se:

46

CAPITULO 3 ANLISE DE ESTABILIDADE DE TENSO

x& = f ( x , y , )

(3.16)

y& = g ( x , y , )

(3.17)

Conforme [Lopes01] as trajetrias definidas no espao 2 pelas solues do sistema ou


retrato de fase muda medida que o parmetro varia. A bifurcao acontece justamente
quando o retrato muda abruptamente para alguns valores de .
Existe uma distino clara das variveis dinmicas x e y e o parmetro . O nmero de
variveis dinmicas restrito a duas. J o nmero de parmetros por convenincia
apenas um ou no mximo dois. Normalmente, um nico parmetro suficiente para
anlise em sistema de potncia.
A bifurcao do tipo sela-n a mais importante de todas e ocorre quando o ponto de
equilbrio definido pela matriz de estados da equao diferencial tem linearizao em
torno deste ponto com determinante zero [Lopes01]. Isto , pelo menos um autovalor zero
na matriz linearizada.
Algumas caractersticas deste tipo de bifurcao [Souza02c]:
Duas solues tornam-se nicas no ponto de soluo;
Um autovalor real nulo identificado;
Aps o ponto de bifurcao as solues desaparecem.
3.3.2 Sela-n em Sistemas de Potncia
Seja o sistema da figura 3.1. Sendo g(, V) = 0 as equaes de fluxo de potncia e
linearizadas em torno do ponto de operao, tem-se:
P

P
Q = Q

Q V
V

(3.18)

47

CAPITULO 3 ANLISE DE ESTABILIDADE DE TENSO

onde
P

J =
Q

V
Q
V

(3.19)


P
Q = J V

(3.20)

Sendo o parmetro que leva o sistema de um ponto de equilbrio para o outro. Para um
determinado valor de onde o carregamento mximo, conforme se observa na figura
3.4, o sistema ter det(J) = 0.
Para sistemas maiores, como por exemplo a figura 3.5, a matriz Jacobiana tem dimenso
maior. Neste caso em particular, a dimenso 4 x 4.

Figura 3.5: Sistema Simplificado de 3 Barras


Obtm-se,
P2

2
P2 P3
P
3 = 2
Q 2 Q2

Q3 2
Q3

P2
3
P3
3
Q2
3
Q3
3

P2
V2
P3
V2
Q2
V2
Q3
V2

P2
V3

P3 2

V3 3

Q2 V2

V3 V3
Q3

V3

(3.21)

48

CAPITULO 3 ANLISE DE ESTABILIDADE DE TENSO

Sendo
P2

2
P3

J = 2
Q
2
2
Q3

P2
3
P3
3
Q2
3
Q3
3

P2
V2
P3
V2
Q2
V2
Q3
V2

P2
V3

P3
V3 A
=
Q2 C

V3
Q3

V3

B
D

(3.22)

Pode-se escrever a matriz Jacobiana da seguinte forma:


P2
Q
2 = A
P3 C

Q3

2
B V2

D 3

V3

(3.23)

Como se quer avaliar o comportamento apenas da Barra 2 frente a um aumento de carga


e que as demais barras no sofram qualquer variao nos seus carregamentos durante a
anlise, ento:
P2
Q
2 = A
0 C

2
B V2

D 3

V3

(3.24)

Considerando que a submatriz D seja no singular e a matriz Jacobiana original


permanece imutvel possvel calcular,
P2
1
Q = A BD C
2

] V
2

(3.25)

CAPITULO 3 ANLISE DE ESTABILIDADE DE TENSO

49

A partir da matriz particionada, obtm-se:


J ' = A BD 1C

(3.26)

det( J ) = det( J ' ) det( D 1 )

(3.27)

As variveis de interesse V e esto relacionadas com J ' e o det( D 1 ) diferente de zero,


logo a matriz no singular. A bifurcao do tipo sela-n ocorre quando o det( J ' ) = 0 ,
considerando as condies de transversatilidade, para um determinado valor de
carregamento do sistema.
A ocorrncia de uma bifurcao tipo sela-n da matriz Jacobiano de um sistema eltrico
de potncia depende das condies de transversatilidade satisfeitas. Matematicamente,
para dimenses superiores a bifurcao sela-n ainda uma incgnita [Lopes01].

3.4 Mtodos para Identificao do Ponto de Colapso


A anlise do colapso de tenso para um sistema de potncia requer a determinao da
variao de carga necessria para levar o sistema ao ponto de sela-n. A variao de
carga fornece o ndice de segurana do sistema, conhecendo-se assim a distncia at o
ponto de bifurcao.
A decomposio da matriz Jacobiana em valores singulares e autovalores tem
demonstrado que o ponto de colapso pode ser identificado pelo monitoramento do menor
autovalor e mnimo valor singular da matriz Jacobiana com a variao na carga do
sistema [Souza95], [Lopes01].
Dentre as tcnicas de avaliao da proximidade do ponto de colapso o vetor tangente
fornece um ndice em que a barra associada ao maior valor identificada como a barra
crtica do sistema [Souza96, Souza96a, Souza96b, Souza99a]. A vantagem desta

CAPITULO 3 ANLISE DE ESTABILIDADE DE TENSO

50

metodologia est na identificao precoce da barra crtica com segurana, outro fato
refere-se a simplicidade de obteno.
Neste item sero analisados os diversos mtodos para identificao do ponto de colapso.
A partir de um ponto de operao conhecido estimar a margem de segurana do sistema
do colapso de tenso [Souza02c]. O objetivo desta anlise estimar a distncia do ponto
de colapso, avaliar relativamente cada ponto e obter um ndice de bom comportamento.
3.4.1 Autovalores
A metodologia do ndice de autovalores baseia-se no clculo do menor autovalor da
matriz Jacobiana [Souza02c]. As referncias [Gao92] e [Marannimo94], tratam a anlise
de estabilidade de tenso por autovalores.
medida que o carregamento do sistema aumenta, o autovalor diminui, at tornar-se nulo
no ponto de bifurcao do sistema. O ndice sofre brusca variao no ponto de bifurcao
conforme [Canizares95a]. A brusca variao se observa quando adotado um programa
de fluxo de potncia com parametrizao, obtida atravs da substituio de uma das
colunas da matriz Jacobiana por uma outra coluna. Nesta situao verifica-se que o
mtodo pode falhar [Souza02c].
Segundo a definio dada ao autovetor esquerda, obtm-se que o autovetor direita
est associado sensibilidade das variveis de estado, tenso e ngulo, enquanto o
autovetor a esquerda est associado sensibilidade de injeo de potncia ativa e
reativa. Portanto, o maior componente do autovetor direita indica a varivel mais
sensvel, isto , a componente que mais fortemente direciona o sistema para a
singularidade. J o autovetor nulo indica que a varivel de estado no desempenha
nenhum papel na singularidade [Souza02c].
3.4.2 Valores Singulares
O valor singular consiste em calcular o menor valor singular da matriz Jacobiana. A
anlise de estabilidade de tenso por valor singular apresentada na referncia [Lf92].

CAPITULO 3 ANLISE DE ESTABILIDADE DE TENSO

51

medida que o carregamento do sistema aumenta o valor singular diminui at se tornar


nulo, quando o ponto de bifurcao identificado. A referncia [Souza02c] mostra que
este ndice sofre uma brusca variao no ponto de bifurcao.
Logo o vetor singular direita e esquerda pode ser interpretado como [Canizares95a]:
O mximo valor singular direita indica maior sensibilidade da magnitude da
tenso e ngulo, determinando a barra crtica;
O mximo valor singular esquerda corresponde a maior sensibilidade na direo
para mudana de injeo de potncia ativa e reativa;
O menor valor singular indicador de proximidade do limite de estabilidade de
tenso.
3.4.3 Determinante do Jacobiano Reduzido
O determinante reduzido baseia-se na reduo da matriz Jacobiana dimenso das
equaes de potncia ativa e reativa de cada barra de carga em relao ao seu ngulo de
fase e mdulo de tenso [Souza02c].
A no linearidade das equaes do sistema de potncia crtica neste tipo de mtodo,
pois as informaes obtidas para um determinado ponto de operao no so vlidas
para outro ponto. Logo, a barra crtica determinada para um ponto de operao pode no
ser a mesma no ponto de operao seguinte. Segundo [Mansour94] a barra crtica do
sistema muda de acordo com o aumento do carregamento. No ponto de bifurcao
verifica-se uma descontinuidade deste ndice, apesar de ser menos abrupta que aquela
observada no comportamento do valor singular [Canizares95a].
As principais concluses so [Souza02c]:
O menor valor do determinante reduzido indica a barra mais sensvel s variaes
de carga, isto a barra crtica do sistema;
O inverso valor do determinante reduzido indica que pequenas variaes de
potncias ativas e reativas provocam grandes variaes de tenso e ngulo;

CAPITULO 3 ANLISE DE ESTABILIDADE DE TENSO

52

A desvantagem a incapacidade de prever o ponto de bifurcao a partir de um


ponto de operao conhecido;
Comportamento similar aos ndices de valor singular e menor autovalor.
3.4.4 Famlia de Funo Teste
A famlia de funo teste representa uma funo linearizada da matriz Jacobiana do fluxo
de potncia. Para este mtodo verifica-se a dificuldade para determinao da barra crtica
e no apresenta comportamento quadrtico para barras diferentes da barra crtica
[Canizares95a].
Conforme a referncia [Canizares95a] a funo teste e o determinante reduzido
proporcionam melhores resultados que as tcnicas de decomposio em valores
singulares e autovalores.
3.4.5 Vetor Tangente
O mtodo do vetor tangente mostra como as variveis de estado, tenso e ngulo,
mudam na medida em que o sistema sofre um aumento de carga. A referncia
[Canizares91] mostra que o vetor tangente converge para o autovetor direita associado
ao autovalor nulo.
As principais vantagens do mtodo so [Souza02c]:
Prever antecipadamente o ponto de bifurcao;
Identificar a barra crtica para pontos de operao distantes do ponto de bifurcao;
Resultados semelhantes s tcnicas de determinante reduzido e funo teste;
Facilidade de obteno num caso de fluxo de potncia, pois s depende da matriz
Jacobiana no ponto de equilbrio e do carregamento inicial do sistema.

CAPITULO 3 ANLISE DE ESTABILIDADE DE TENSO

53

3.5 Aes de Controle


O colapso de tenso um fenmeno que comea localmente e se espalha pelas barras
vizinhas e para anlise requer [Souza02c]:
Clculo da margem de carga;
Identificao da barra crtica;
Determinao de aes de controle.
As aes de controle so necessrias para melhorar a resposta do sistema variao de
carga como controle de tenso e potncia reativa, visto que conhecida a distncia at o
ponto de colapso e a rea crtica. Aes em mecanismo de controle como banco de
capacitores shunt, controle secundrio, corte de carga e outras podem se identificadas e
recomendadas como aes de controle.
A determinao das aes de controle propostas em [Souza02c], baseada em matrizes
de sensibilidade calculadas em relao barra crtica do sistema. Estas matrizes
identificam os geradores cuja potncia reativa produzem maior influncia no nvel de
tenso da barra crtica.
O conhecimento da barra crtica permite a determinao da ao de controle que possa
minimizar ou evitar o colapso de tenso com deslocamento do ponto de bifurcao.

3.6 Consideraes Finais


As anlises apresentadas neste captulo mostram que na bifurcao do tipo sela-n podese verificar que a identificao da singularidade da matriz Jacobiana e aplicao do
mtodo de decomposio na escala do tempo para avaliao do fenmeno de colapso.
Em relao aos mtodos de identificao do ponto de colapso algumas questes bsicas
devem ser atendidas como distncia do ponto de colapso, avaliao relativa de cada
ponto e obter um ndice de bom comportamento. O vetor tangente fornece um ndice em

CAPITULO 3 ANLISE DE ESTABILIDADE DE TENSO

54

que se consegue prever antecipadamente o ponto de colapso, identificao da barra


crtica com segurana, facilidade de obteno e baixo esforo computacional.
As aes de controle tm importante papel na melhoria de resposta do sistema ao
aumento de carga, controle de tenso e de potncia reativa. Atuao em equipamentos
de compensao, como capacitor shunt ou FACTS, LTC, controle secundrio e corte de
carga so alguns tipos de aes na avaliao do controle em sistema de potncia.
Na anlise de estabilidade de tenso a resposta s aes dos elementos discretos, como
por exemplo comutao do tape sob carga, ser detalhada no prximo captulo, visto que
a ao de controle destes elementos tem a funo de minimizar ou atenuar os efeitos da
instabilidade.

CAPITULO 4 ESTABILIDADE DE LONGO TERMO EM SEP

55

CAPTULO 4 ESTABILIDADE DE LONGO TERMO EM SEP

4.1 Introduo
Conforme apresentado no captulo anterior, a conceituao matemtica da estabilidade
de tenso torna mais fcil a compreenso do processo de estabilidade de longo termo
causada por aes de controles que tentam restabelecer as condies do sistema com
elementos de elevada constante de tempo, como LTC por exemplo. Antes de entrar no
equacionamento de estabilidade de longo termo em sistema de potncia, sero
analisados os elementos que atuam dinamicamente no processo de instabilidade e que
tm relevncia nas aes de controle.
Iniciam-se as anlises pelos elementos que interferem na estabilidade como mquinas
sncronas com seus controles e limitadores. Em seguida discute-se o comportamento do
motor de induo, a atuao dos comutadores de tape sob carga e os reguladores de
tenso na distribuio. Depois ser analisado o equacionamento do modelo quase
esttico para avaliar a decomposio do modelo dinmico na escala do tempo. Ao final
deste captulo, a viso das aes de controle estar melhor entendida, seja do ponto de
vista matemtico ou do comportamento dinmico do sistema.
Conforme definies apresentadas no captulo 2, a estabilidade de tenso envolve as
dinmicas do sistema. A literatura classifica a estabilidade de tenso com relao a sua
durao em Estabilidade Transitria de Tenso e Estabilidade de Tenso de Longa
Durao.
Tendo em vista a caracterstica dinmica envolvida na anlise de estabilidade e as
diferentes condies do sistema eltrico a ser investigado, com ateno no uso adequado
dos modelos dos componentes da rede e das ferramentas de simulao, para que
resultados incorretos no sejam obtidos na anlise. A anlise esttica tem sido utilizada
para avaliar a estabilidade a pequenas e grandes perturbaes. Este procedimento

CAPITULO 4 ESTABILIDADE DE LONGO TERMO EM SEP

56

baseia-se no fato de que o modelo esttico considera a dinmica do sistema atravs da


modelagem da carga, atuao do LTC e limitao de potncia reativa dos geradores.
Com o conhecimento das dinmicas dos elementos do sistema envolvidos no processo de
controle, pode-se avaliar o efeito na estabilidade de tenso, utilizando com segurana a
adoo de medidas de controle que venham restabelecer as condies de equilbrio do
sistema.

4.2 Elementos que Interferem na Estabilidade


Na anlise de estabilidade a dinmica do sistema importante a modelagem da mquina
sncrona, da carga tipo motor de induo, do LTC e do regulador de tenso que interferem
no processo de estabilidade do sistema.
4.2.1 Mquina Sncrona
Conforme [Taylor94], o gerador sncrono com os seus controles um dos equipamentos
mais complexos em um sistema de potncia e o entendimento do fenmeno passa pela
compreenso de sua interao com o resto do sistema, principalmente a carga. O gerador
sncrono, atravs do controle de tenso tem importante papel na estabilidade de tenso
do sistema. Para avaliar a estabilidade de tenso deve-se modelar adequadamente o
gerador com relao aos limites de corrente de armadura e de campo. As referncias
[Taylor94], [Kundur94] e [Cutsem98] apresentam a modelagem da mquina em relao
estabilidade de tenso.

57

CAPITULO 4 ESTABILIDADE DE LONGO TERMO EM SEP

A figura 4.1 apresenta a representao clssica da mquina sncrona MS [Cortez01].

&r
Eixo quadratura

Eixo direto
d

if d

i1 q
v1 q = 0

i2 q

i1 d

vd

ib

vb

va

v1 d = 0

v2 q = 0

Eixo da fase a

ia

vc

ic

ROTOR

ESTATOR

Figura 4.1: Modelo clssico da MS


Legenda :
a, b, c : Enrolament os do estator ( fases a, b e c )
fd : Enrolament o de campo
1d : Enrolament o de amortecime nto (eixo d)
1q : Enrolament o de amortecime nto (eixo q)
2q : Efeito amortecedo r para mquinas de rotor liso (eixo q)

r = r t : ngulo eltrico entre o rotor (d) e o eixo da fase a


&r = r = 2f : Velocidade angular do rotor
Os programas computacionais utilizam modelos com quatro circuitos no rotor para as
mquinas de plos lisos (turbogerador) e trs circuitos para as mquinas de plos
salientes (hidrogerador) conforme a referncia [Cutsem98]. [Kundur94] acrescenta que o
nmero de circuitos a ser implementado no modelo depende do tipo de construo do
rotor e faixa de freqncia que a mquina ir operar.
Na transformao de Park as equaes representam o comportamento da mquina
sncrona de forma simplificada, uma vez que os enrolamentos das fases a, b e c so

58

CAPITULO 4 ESTABILIDADE DE LONGO TERMO EM SEP

substitudos pelos enrolamentos fictcios d, q, 0. A grande vantagem deste modelo que


nestes dois novos eixos, todos os enrolamentos so mantidos em uma posio fixa,
eliminando assim o problema da variao da indutncia com a posio do rotor, tornando
constantes as indutncias prprias e mtuas envolvidas [Cortez01].
O circuito eltrico correspondente associado ao modelo de dois eixos apresentado na
figura 4.2.
X d

E
j(Xq Xd)Iq

Figura 4.2: Circuito Eltrico Equivalente da MS


As equaes representativas do modelo [Hermeto96] so apresentadas a seguir:

) ]

dE d'
1
= ' E d' + X q X q' I q
dt
Tqo

dE q'
dt

) ]

1
E FD E q' X d X d' I d
'
Tdo

(4.2)

d
= s =
dt

(4.3)

d
1
=
Tm E d' I d + E q' I q + X q' X d' I d I q D
dt
2H

Id =

(4.1)

E q' V cos( )
X d'

V sen( ) E d'
Iq =
X q'

(4.4)

(4.5)
(4.6)

CAPITULO 4 ESTABILIDADE DE LONGO TERMO EM SEP

59

Onde:
Xd reatncia de eixo direto
Xq reatncia de eixo em quadratura
Xd reatncia transitria de eixo direto
Xq reatncia transitria de eixo em quadratura
Tdo constante de tempo transitria de eixo direto
Tqo constante de tempo transitria de eixo em quadratura
D

coeficiente de amortecimento

constante de inrcia do grupo gerador

Id

corrente de eixo direto

Iq

corrente de eixo em quadratura

Tm conjugado mecnico
V

tenso terminal da mquina

ngulo da tenso

EFD tenso de campo da mquina


Ed tenso transitria de eixo direto
Eq tenso transitria de eixo em quadratura

ngulo do gerador

velocidade angular do rotor


s velocidade angular sncrona
variao da velocidade angular do rotor
A tenso de campo (EFD) e o conjugado mecnico (Tm) constantes quando no so
considerados os sistemas de excitao e regulador de velocidade.
O modelo apresentado anteriormente um modelo no linear. Numa dada condio de
equilbrio o modelo pode ser linearizado, usando a srie de Taylor-MacLaurin e
desprezando os termos de ordem superior. A linearizao do modelo Eq apresentada a
seguir.

E& d' =

E& d'
E& d'
'
E
I q

+
d
I q
E d'

(4.7)

60

CAPITULO 4 ESTABILIDADE DE LONGO TERMO EM SEP

E& q'
E& q'
'
'
&
Eq =
Eq +
I d q
E q'
I d

& =

(4.8)

&
q
& =

(4.9)

&
&
&
&
&
E d' +
E q' +
+
I d +
I q
'
'
E d
E q

I d
I q

(4.10)

onde,
1
E& d'
= '
'
Tqo
E d
E& q'
E

'
q

(4.11)

1
Tdo'

(4.12)

X q X q'
E& d'
=
I q
Tqo'
E& q'
I d

(4.13)

X d X d'
Tdo'

&
=1

(4.15)

&
I
= d
'
2H
E d

(4.16)

I
&
= q
'
2H
E q

(4.17)

&
D
=

2H

(4.18)

E d' + X d' X q' I q


&
=
I d
2H
'
'
'
& E q + X d X q I d
=
2H
I q

I d =

(4.14)

I
I
I
I d
E q' + d V + d + d
'
E q
V

I d
1
= '
'
Xd
E q

(4.19)

(4.20)

(4.21)

(4.22)

61

CAPITULO 4 ESTABILIDADE DE LONGO TERMO EM SEP

I q =

I q
E

'
d

cos ( )
I d
=
X d'
V

(4.23)

I d V sen ( )
=
X d'

(4.24)

V sen ( )
I d
=
X d'

(4.25)

I q

E d' +

I q
E

'
d

I q
V

I q

I q

V +

I q

I q

1
X q'

(4.26)

(4.27)

sen ( )
X q'

(4.28)

V cos ( )
X q'

(4.29)

V cos ( )
X q'

(4.30)

Considerando o sistema equilibrado, pode-se escrever as equaes para as potncias


nos terminais da mquina sncrona [Hermeto96], conforme apresentado a seguir:
P = E d' I d + E q' I q + ( X q' X d' ) I d I q

(4.31)

Q = E q' I d E d' I q X q' I q2 X d' I d2

(4.32)

onde:
P potncia ativa no terminal da mquina
Q potncia reativa no terminal da mquina
Linearizando P e Q, aplicando o desenvolvimento em sries de Taylor-MacLaurin, tem-se:

P =

P
P
P
P
E d' +
E q' +
I d +
I q
'
'
E d
E q
I d
I q

(4.33)

CAPITULO 4 ESTABILIDADE DE LONGO TERMO EM SEP

62

onde:
P
= Id
E d'

(4.34)

P
= Iq
E q'

(4.35)

P
= E d' + ( X q' X d' ) I q
I d

(4.36)

P
= E q' + ( X q' X d' ) I d
I q

(4.37)

Q =

Q
Q
Q
Q
E d' +
E q' +
I d +
I q
'
'
E d
E q
I d
I q

(4.38)

onde:
Q
= Id
E q'

(4.39)

Q
= Iq
E q'

(4.40)

Q
= E q' 2 X d' I d
I d

(4.41)

Q
= E d' 2 X q' I q
I q

(4.42)

Limites
O controle de tenso atravs da MS fundamental para manter o sistema estvel. O
sistema de controle de excitao ou regulador de tenso RAT, conforme apresentado
no captulo 2, tem a funo de fornecer corrente contnua ao enrolamento de campo da
MS e desempenha um papel fundamental no controle e proteo do sistema. Este
sistema controla tambm o fluxo de potncia reativa entre a mquina e o sistema, o que
exerce influncia na estabilidade de tenso.

63

CAPITULO 4 ESTABILIDADE DE LONGO TERMO EM SEP

Dentre os dispositivos limitadores da mquina sncrona destaca-se o OXL, Over


eXcitation Limiter, ou conhecido como limitador de corrente de campo. O limitador tem a
finalidade de proteger a MS de sobreaquecimento, devido s sobrecorrentes prolongadas
no enrolamento de campo, alm de desempenhar papel fundamental na estabilidade
angular. O OXL deve atuar com uma margem de segurana em relao aos limites
mximos de sobreaquecimento do enrolamento de campo [Cortez01].
A curva de capacidade da MS identifica os limites de gerao ou absoro de potncia
reativa. A potncia reativa fornecida por um gerador limitada pela corrente de armadura,
corrente de campo e regio de aquecimento.
4.2.2 Motor de Induo
O motor de induo - MI um tipo de carga que tem uma representatividade grande no
consumo da carga industrial, na classe comercial e residencial se tem basicamente motor
de induo para compresso, refrigerao e aquecimento. O motor de induo
caracteriza-se por ser uma carga de dinmica rpida e de baixo fator de potncia. Logo, o
estudo do comportamento deste tipo de carga em funo da tenso importante na
anlise de estabilidade. O circuito equivalente do motor de induo trifsico, com
resistncia de rotor constante, apresentado na figura 4.3.
Rs

Xs

Ir

I
V

Xr

Xm

Rr
S

Figura 4.3: Circuito Equivalente da MI


As impedncias esto referidas ao lado do estator da mquina e o escorregamento varia
com o tempo. Portanto, o termo regime permanente refere-se s equaes eltricas aps
a extino dos transitrios eltricos. O escorregamento expresso pela equao (4.43).

64

CAPITULO 4 ESTABILIDADE DE LONGO TERMO EM SEP

s=

0 r 0 &r
=
0
0

(4.43)

[ p.u.]

onde,

0 : Frequncia angular no min al


&r : Velocidade do rotor [rad / s]
A equao clssica do torque eletromagntico do MI em funo da tenso terminal e do
escorregamento dada por:

R
V 2 X m2 r
s
Te (V , s ) =
2

R
2
R1 + r + ( X 1 + X r )
s

[R

2
s

+ (X s + X m )

(4.44)

Em relao potncia ativa e reativa absorvida pela MI em regime permanente tem-se:


V 2 ( R s + Re )
( R s + Re ) 2 + ( X s + X e ) 2

(4.45)

V 2 (X s + X e )
Q (V , s ) =
( R s + Re ) 2 + ( X s + X e ) 2

(4.46)

P (V , s ) =

A equao dinmica do movimento mecnico do motor de induo representada pela


equao (4.47).

2 H s& = Tm ( s ) Te (V , s )

(4.47)

CAPITULO 4 ESTABILIDADE DE LONGO TERMO EM SEP

65

onde,
H : Cons tan te Inrcia [seg]
Tm : Torque Mecnico [pu]
Te : Torque Eltrico [pu]

O escorregamento do MI no pode variar instantaneamente devido inrcia mecnica do


motor, mantendo assim constante o valor pr-distrbio e comporta-se como uma
caracterstica de carga tipo impedncia constante. Conforme se observa em (4.47), a
reduo de torque eltrico provocar desacelerao do rotor, provocando aumento de
potncia ativa consumida at que um novo ponto de operao seja alcanado
[Cutsem98]. Os trs modelos de torques mecnicos para representao do MI so
denominados de torque constante - equao (4.48), quadrtico - equao (4.49) e
composto - equao (4.50). Observa-se que as caractersticas do MI so obtidas na
condio em que sua tenso terminal seja mantida constante, condio esta que no se
aplica quando da ocorrncia de instabilidade de tenso no sistema [Cortez01].
Tm ( s ) = T0

Tm ( s ) = (1 s ) 2 T1

Tm ( s ) = T0 + Ts s + T1 (1 s ) 2

(4.48)
(4.49)

(4.50)

onde:
Tm : Torque Mecnico
To : Torque Cons tan te
Ts s : Torque Esttico
T1 (1 s) : Torque Quadrtico
2

s : escorregam ento
Com relao ao comportamento do motor de induo pode-se concluir que:
O consumo de potncia reativa, nem sempre pode ser comparado ao de uma
carga tipo potncia constante numa avaliao mais rigorosa de estabilidade de
tenso;

CAPITULO 4 ESTABILIDADE DE LONGO TERMO EM SEP

66

O fator de potncia varia muito em condio de regime ps-distrbio;


Importante identificar as parcelas dos motores de acordo com o seu tipo de torque,
o nvel de carga em relao capacidade nominal, o regime de funcionamento,
etc.
4.2.3 Comutadores de Tape Sob Carga - LTC
Os comutadores de tape dos transformadores e reguladores de tenso constituem os
principais mecanismos que quando atuam na tentativa de restaurao da condies
operativas pode levar o sistema instabilidade, segundo [Taylor94]. Afirma ainda que,
durante uma queda acentuada de tenso, para comutar da posio neutra at o 16 tape
so gastos aproximadamente 2 minutos. Na ocorrncia de instabilidade de tenso se os
ajustes dos LTC e os reguladores de tenso no estiverem coordenados pode ocorrer
elevao de tenso nas cargas do sistema. Para que no ocorra este tipo de
sobretenses indesejveis, recomenda-se que os tempos de atraso para atuao sejam
crescentes da transmisso para a distribuio.
O modelo simplificado da figura 4.4 apresenta uma carga que alimentada por um
gerador atravs de uma linha de transmisso e um transformador de tapes variveis sob
carga (LTC). Para efeito de simplificao, o LTC considerado ideal com sua reatncia
adicionada reatncia da linha de transmisso e tambm sem perdas. A carga, tambm
por simplicidade, considerada puramente ativa (fator de potncia unitrio). O LTC
ajustado para manter a tenso secundria em V2.

Figura 4.4: Sistema com LTC

67

CAPITULO 4 ESTABILIDADE DE LONGO TERMO EM SEP

A funo do LTC manter a tenso no secundrio do transformador V2 prxima ao valor


desejvel V20. A carga possui caracterstica exponencial conforme a equao (4.51).

V
P = P0 20
V2

(4.51)

Como o transformador no apresenta perdas, a potncia da carga (secundrio) igual a


potncia de entrada (primrio), tem-se:

V
V1 = 2
r

(4.52)

V2 = rV1

(4.53)

Logo,

Substituindo (4.53) em (4.51) tem-se:

rV
P = P0 10
V2

(4.54)

Observa-se que para cada valor de r, tape do LTC, tem-se uma caracterstica transitria
da carga vista da rede. A caracterstica transitria da carga devido atuao do LTC
apresentada na figura 4.5. A dinmica rpida a dinmica transitria da carga, no caso
de ocorrncia de distrbio a tenso e a potncia da carga variam rapidamente com a
caracterstica transitria da mesma.
Na dinmica de mdio termo, vem do LTC, o equilbrio ocorre quando V2 = V20, isto ,
P = P0, desprezando a banda morta. Para uma demanda de carga P0, a caracterstica de
mdio termo ou longo termo mostra-se como potncia constante, conforme apresentado
na figura 4.5.

68

CAPITULO 4 ESTABILIDADE DE LONGO TERMO EM SEP

Considerando que a dinmica transitria seja estvel [Cutsem92], [Cutsem95] a


caracterstica da rede conhecida pela curva P V [Souza00], conforme apresentado na
figura 4.5. No caso de ocorrncia de um distrbio qualquer considerando a dinmica
estvel verifica-se uma restaurao rpida do equilbrio, tenso e potncia, da curva P x V
com relao caracterstica transitria da carga. A dinmica lenta do LTC tenta recuperar
a tenso e potncia junto carga. A mxima transferncia de potncia entregue carga
apresentada pelo ponto M no nariz da curva P x V.
No ponto P0 tm-se dois pontos de equilbrio E e I, na figura 4.5. A estabilidade destes
pontos pode ser demonstrada por pequenas perturbaes no tape do LTC. Analisando a
figura 4.5 pode-se obter algumas concluses:
Um pequeno decrscimo do tape (r) no ponto E provoca uma carga menor e
conseqentemente uma tenso secundria V20 menor, conforme equao (4.51).
Atuao do LTC aumentando o tape (r) e o ponto de operao retorna para o ponto
E. Logo, o ponto E estvel.
Um pequeno decrscimo do tape (r) no ponto I provoca uma carga maior e
conseqentemente uma tenso secundria V20 maior, conforme equao (4.51).
Atuao do LTC diminuindo o tape (r) e o ponto de operao mais distante do
ponto I. Logo, o ponto I instvel.

V1

r
E

Caracterstica
transitria

M
r

Caracterstica
de
mdio termo

P = P0 P = Pmax.

Figura 4.5: Caracterstica da carga sob efeito do LTC

CAPITULO 4 ESTABILIDADE DE LONGO TERMO EM SEP

69

No ponto M os pontos de equilbrio desaparecem e de acordo com a anlise da matriz


Jacobiana neste ponto uma bifurcao do tipo sela-n quando a demanda
considerada um parmetro.

4.3 Modelo Quase Dinmico


O modelo dinmico permite analisar o processo transitrio de colapso de tenso, no caso
de emergncia, alm de ratificar as simulaes estticas. Considerando estvel o ponto
de operao aps o transitrio, foi proposto em [Cutsem96], [Causarano98] e [Souza02a,
Souza02b] uma anlise de estabilidade de tenso a longo termo. As equaes
representativas das escalas de tempo transitrio e instantneo do sistema eltrico so um
conjunto de equaes algbrico-diferenciais (4.55 e 4.56).

x& = f ( x, y, z , w)

(4.55)

0 = g ( x, y, z , w)

(4.56)

A equao (4.55) est associada s variveis de estado transitrias e a equao (4.56)


representa as caractersticas da rede, como por exemplo, as equaes de fluxo de
potncia. O vetor x representa o vetor de variveis de estado relacionadas com as
dinmicas transitrias associadas ao comportamento das mquinas sncronas, regulador
de tenso, etc. O vetor y representa as variveis algbricas relacionadas com a rede, o
vetor z representa as variveis discretas e o vetor w representa o vetor de carga em
funo do tempo.
As equaes de mdio termo representativas de um sistema de potncia so expressas
por:

z (k + 1) = h( x, y, z (k ), w)

(4.57)

CAPITULO 4 ESTABILIDADE DE LONGO TERMO EM SEP

70

A equao (4.57) representa as caractersticas dinmicas discretas associadas com o


LTC e OXL. A transio de z (k ) para z (k + 1) dada em funo dos tempos bem
conhecidos.
As equaes de longo termo representativas de um sistema de potncia so expressas
por:

wc = hc ( x, y, z , w)

(4.58)

A equao (4.58) representa as caractersticas dinmicas de longo termo conseqncia


da evoluo lenta da carga.
O ponto de anlise o comportamento de longo termo, assumindo que o sistema se
mantm em equilbrio aps o transitrio. As equaes associadas ao transitrio
(equaes diferenciais) podem ser substitudas por equaes de equilbrio como:

0 = f ( x, y, z , w)

(4.59)

As variveis discretas determinam a evoluo temporal do sistema eltrico, j que as


mudanas temporais nas cargas (w) podem ser consideradas na escala do tempo de
mdio termo variando de alguns segundos a muitos minutos Desse modo como a
dinmica transitria negligenciada no se tem necessidade de integrao numrica.
Logo, um mtodo iterativo poder ser utilizado para calcular as variveis de estado, como
por exemplo o fluxo de potncia convencional.
O esquema da figura 4.6 possibilita um entendimento da formulao apresentada at
ento, conforme [Lopes01].

CAPITULO 4 ESTABILIDADE DE LONGO TERMO EM SEP

71

0 = f ( x, y, z, w)
0 = g ( x, y, z, w)

z (k + 1) = h( x, y, z (k ), w)

Figura 4.6: Estabilidade de Tenso de Mdio Termo


O mtodo de simulao quase dinmica apresenta algumas vantagens e
caractersticas prprias que so:
A resposta dinmica transitria devido s mudanas discretas, conforme a equao

z (k + 1) = h( x, y, z (k ), w) , representa a evoluo temporal do sistema aps um


distrbio;
A dinmica transitria na anlise de estabilidade de mdio termo tem pouca
influncia nesta escala temporal, logo, x& = 0 indicando condio de equilbrio;

A dinmica de mdio termo determinada pelos ltimos pontos de equilbrio at


que ocorra uma nova transio. As dinmicas discretas determinam os tempos da
transio, conforme a equao z (k + 1) = h( x, y, z (k ), w) ;
A simulao quase dinmica utiliza um processo iterativo; considerado rpido, para
resoluo do sistema de equaes, dispensando assim a integrao numrica;
A eficincia computacional vem da utilizao do processo iterativo, visto que as
equaes so solucionadas para cada valor z. Verifica-se que a matriz Jacobiana
aumentada adotada no mtodo do processo iterativo bastante esparsa, como no
fluxo de potncia convencional. Os elementos da matriz Jacobiana que se alteram
durante o processo iterativo so apenas as barras que possuem elementos
discretos que alteram a caracterstica da rede.

CAPITULO 4 ESTABILIDADE DE LONGO TERMO EM SEP

72

A matriz Jacobiana aumentada representativa do sistema dada por:


f f
0
x y x
0 = g g y


x y
14243

(4.60)

Jxy

A cada iterao os novos valores de xi e yi so adicionados aos valores iniciais xo e


yo e se a diferena absoluta entre gi e go estiver dentro de uma margem de erro
especificada, o sistema convergiu. Caso contrrio, o processo se repete at que a
convergncia seja obtida. Este processo ocorre para cada valor de z. A matriz
Jacobiana Jxy desempenha papel fundamental na estabilidade de tenso de mdio
termo, pois a singularidade de Jxy um indicador do ponto de colapso.

4.4 Aes de Controle


As aes de controle estudadas atualmente pretendem evitar alguns sintomas que
precedem o colapso de tenso, como altas perdas e baixa tenso. A estratgia de
controle timo desejvel pela soluo de trs modelos de otimizao, principalmente
pelo incremento de carga do sistema:
Minimizar as perdas ativas;
Maximizar a magnitude da tenso;
Maximizar a carga do sistema.
4.4.1 Chaveamento de Compensao de Potncia Reativa
Se o nvel de tenso est abaixo ou acima de um valor de referncia equipamentos de
compensao de potncia reativa podem ser chaveados para aumentar ou diminuir o
perfil de tenso local. A determinao do montante de compensao de potncia reativa
atravs do balano de reativo das fontes e cargas reativas. Os equipamentos chaveados
tm variveis de controle como corrente, fator de potncia, tenso e horrio. Em
[Valadares01], o autor apresenta uma proposta de poltica de critrios e procedimentos
para compensao reativa e controle de tenso. Nesta referncia o autor prope diretrizes

73

CAPITULO 4 ESTABILIDADE DE LONGO TERMO EM SEP

para escolha dos equipamentos e suas localizaes com as funes de compensao e


de controle de tenso. A figura 4.7 apresenta o resumo descrito na referncia.
BALANO DE REATIVO
Reatores
Geradores
Sncronos/Estticos

Capacitores/Reatores
Compensao Srie
Estticos/Geradores

Capacitores 13,8 kV
(Limite carga + perdas)

CONTROLE DE TENSO

SISTEMA
TRANSMISSO

SISTEMA
DISTRIBUIO AT

SISTEMA
DISTRIBUIO MT

Ajuste global malha principal


Sncrono/Geradores/LTC/Reatores

Ajuste Regional
LTC/ Esttico/Reguladores

Ajustes Locais
Capacitor/ Tap Regulador

Anlise por Subsistema


Viso de Longo Prazo
Integrao de reas

Figura 4.7: Estratgia de Compensao/Controle de Tenso


4.4.2 Comutao de Tape Sob Carga - LTC
O efeito de restaurao atravs da atuao do LTC aps um distrbio com queda de
tenso significativa no sistema tende a recuperar o nvel de tenso e a carga. O montante
de carga recuperada est diretamente relacionado ao nvel de tenso da barra controlada.
Como a dinmica no processo de instabilidade de mdio termo lenta, aes de controle,
como por exemplo bloqueio do LTC, podem ser adotadas na tentativa de manter a
estabilidade do sistema. A figura 4.8 apresenta um esboo completo do processo
[Souza02a, Souza02b].
A figura apresenta duas regies (pr-distrbio e ps-distrbio). P0 a caracterstica de
carga pr-distrbio e P a caracterstica transitria de carga. O ponto P0 o ponto de
equilbrio na regio pr-distrbio e P imediatamente um ponto na regio de equilbrio
aps a ocorrncia de distrbio. As cargas P e P0 so iguais em estado permanente e
distintas durante a recuperao de carga. Aps o distrbio a carga reduzida para P e no
momento seguinte a atuao do LTC a tende recuperar a carga P0, ou seja a inicialmente
P aumenta tendendo P0 como a trajetria apresentada na figura. A ao do LTC na
tentativa de recuperar a carga mantm a carga com as caractersticas de potncia

74

CAPITULO 4 ESTABILIDADE DE LONGO TERMO EM SEP

constante no mdio termo. medida que o nvel de tenso cai a caracterstica transitria
passa pelo mximo na regio ps-distrbio, que a mxima carga que o LTC supre aps
o distrbio. Desta forma o LTC pode deteriorar ainda mais as condies de operao do
sistema.
O ponto de mximo a condio ideal para bloqueio do LTC, pois a partir deste ponto a
tenso e a carga reduzem levando o sistema ao colapso caso nenhuma ao de bloqueio
do LTC no seja adotada. Ferramentas de anlise de colapso podem ser teis para
determinao do ponto timo.

Regio
pr-distrbio
regio
ps-distrbio

Po

mxima
carga
recuperada

Figura 4.8: Estabilidade de Tenso de Mdio Termo


A partir do modelo de fluxo de potncia, o sistema de equaes pode ser representado
por:

f ( x, ) = 0

onde

- parmetro qualquer do sistema;


x - variveis de estado do sistema.

(4.61)

75

CAPITULO 4 ESTABILIDADE DE LONGO TERMO EM SEP

O vetor tangente num ponto de equilbrio ( j ) pode ser obtido diferenciando a equao
(4.61) em relao ao parmetro no ponto ( j ), tem-se:

f
x

dx
d

=0

(4.62)

O parmetro a mudana de tape. Dessa forma, o vetor tangente dado por:

dx
d

f j f
=

(4.63)

onde

f
x
f

= matriz Jacobiana no ponto de equilbrio ( j );

= derivadas parciais das equaes do sistema em relao ao tape.

Trata-se de um vetor nulo, com exceo das derivadas associadas s barras que
conectam os LTC [Souza02a, Souza02b]. Ao passar pelo ponto de mxima recuperao
de carga verifica-se uma inverso de sinal do vetor tangente, isto ocorre quando:

sinal (

dx k
dx j
) sinal (
)
d
d

(4.64)

Observe que o modelo apresentado derivado do modelo esttico e deveria incorporar as


equaes dinmicas para ser aplicado. Como o LTC a nica ao considerada em cada
ponto de operao as equaes diferenciais desaparecem e a seguinte reduo vlida
[Souza02a, Souza02b]:

f
0 x
g = g

x

f
y x

g y
y

(4.65)

76

CAPITULO 4 ESTABILIDADE DE LONGO TERMO EM SEP

No ponto de equilbrio g =0. Logo, a matriz J definida como:

g g f 1 f
J '=

y x x y

(4.66)
( x0 , y 0 )

A matriz J contm implicitamente todos os elementos dinmicos considerados, como


equaes da potncia reativa em relao ao nvel de tenso e todos os demais
componentes representados.
Conforme apresentado nas referncias [Souza02a, Souza02b], a ao do LTC tende a
recuperar o nvel que refletida no ponto de operao seguinte, que tende a produzir um
melhor perfil de tenso e um ponto de operao estvel poderia ser alcanado. possvel
que tal ao produza deteriorao e que possa levar o sistema para o colapso de tenso.
A deteriorao do perfil de tenso pela mudana do tape pode ser causada pelo aumento
das perdas, pela correo das cargas modeladas, pela interao entre os dispositivos de
controle, ou ainda por ajustes de tenso a uma condio operativa particular.
Considerando que o funcionamento do sistema em uma regio normal de operao,
existe uma correspondncia entre a mudana de tape e a variao de tenso da barra
controlada. Isto confirmado por dVint / d, onde ndice int refere-se barra de interesse
ou controlada. Se dVint / d apresente o mesmo sinal, o nvel de tenso na barra de
interesse corretamente controlado. A partir do instante em que o sinal muda, a ao
prev efeitos contrrios ao desejado. A monitorao do ndice suficiente para determinar
o momento de bloqueio do LTC [Souza02a, Souza02b].

A ao temporal contnua do LTC pode ser representada pela equao caracterstica:

dtape
= K (V0 V )
dt
Onde:

(4.67)

CAPITULO 4 ESTABILIDADE DE LONGO TERMO EM SEP

77

K = constante caracterstica do LTC


V0 = tenso de referncia de atuao do LTC
V = tenso controlada pelo LTC
A anlise linearizada em torno do ponto de equilbrio, V0 = V, permite avaliar o
comportamento do LTC para condio de mximo nvel de tenso na carga, tem-se:

dtape
= A tape
dt
dtape
V
tape
= K
tape
dt

(4.68)

(4.69)

Quando h o mximo nvel de tenso na carga proporcionado pelo LTC, a equao (4.69)
atinge seu valor mximo.
Conclui-se, que conforme a equao (4.54), o modelo de carga representa uma ligao
direta entre a carga consumida e o nvel de tenso. Ento a carga recuperada mxima
quando o nvel de tenso mximo [Souza02a, Souza02b]. Logo, este equacionamento
permite determinar no s o instante de bloqueio do LTC como a carga mxima
recuperada pelo LTC.
4.4.3 Redespacho de Potncia Reativa
Conforme a definio de colapso de tenso que se inicia localmente espalhando para a
vizinhana, desde que conhecida a barra crtica, pode-se determinar as aes de
controle. A determinao das aes de controle propostas em [Souza02c] so baseadas
em matrizes de sensibilidade calculadas em relao barra crtica do sistema. Estas
matrizes identificam os geradores cuja potncia reativa produz maior influncia no nvel
de tenso da barra crtica [Souza06c].
Considerando a matriz Jacobiana Jcom do sistema como a derivada primeira das equaes
de potncia ativa e reativa de todas as barras, com exceo da barra swing, tem-se:

78

CAPITULO 4 ESTABILIDADE DE LONGO TERMO EM SEP

Pg
g
P

l = [J ] l
com
Qg
Vg

Ql
Vl

(4.70)

Onde:
g geradores;
l barra de carga.
Considerando que o sistema no sofre nenhuma variao de potncia ativa (gerao e
carga), tem-se:
0
0

= A
Q g C

Ql

g
B l

D V g

Vl

(4.71)

Onde A, B, C e D so submatrizes do Jcom. Reduzindo Jcom, tem-se:


Vg
Qg
Q = [J RED ] V
l
l

(4.72)

Onde JRED= D C A-1 B. O Jacobiano reduzido JRED tem a dimenso npv + npq x npv +
npq. A reordenao do JRED de forma que a linha e a coluna associadas a barra crtica
(crt) associadas pela ltima linha e coluna, a linha e coluna associadas a cada gerador
(gn) so substitudas na penltima linha e coluna, obtendo:
Qg
Vg
Q
V
l
l

= [J RED ]
Q gn
V gn

Qcrt
Vcrt

(4.73)

Como o sistema no sofre variao de potncia reativa (gerao e carga) em todas as


barras, exceto nas barras crt e gn, tem-se:

79

CAPITULO 4 ESTABILIDADE DE LONGO TERMO EM SEP

0
Vg
0

= [J ] Vl
RED
Q gn
V gn

Qcrt
Vcrt

(4.74)

V gn
Q gn
Q = J gncrt V
crt
crt

(4.75)

Reduzindo JRED, tem-se:

A relao entre Vcrt e Qgn obtida pela equao (4.73) e os geradores mais fortemente
recomendados para gerar mais potncia reativa so identificados. Da equao (4.75) se
tem os geradores mais fortemente conectados o sistema da barra crtica.
4.4.4 Controle Secundrio
O controle secundrio feito no controle do nvel de tenso na barra piloto, onde
magnitude da tenso controlada, o qual representa o nvel de tenso de uma regio.
Este tipo de controle regional uma extenso do controle remoto de tenso, como por
exemplo um gerador monitorando o nvel de tenso de outra barra. Como conseqncia,
o nvel de tenso do gerador no conhecido, mas a varivel de estado calculada.
Neste caso o valor ajustado do regulador de tenso, tipo controle secundrio de tenso,
no somente um gerador, mas alguns geradores devem controlar o nvel de tenso na
barra piloto. A idia identificar o erro do valor desejado da barra piloto para os geradores
envolvidos no controle. O sinal de sada do integrador obtido como conseqncia do
fator de participao de cada gerador. A gerao de potncia reativa nos geradores altera
at desaparecer o erro [Souza02a, Souza02b].
Este controle limitado pela curva de capacidade das mquinas envolvidas no processo.
A referncia [Taranto00] apresenta os benefcios deste tipo de controle no Sistema SulSudeste Brasileiro. A figura 4.9 apresenta o esquema deste tipo de controle.

CAPITULO 4 ESTABILIDADE DE LONGO TERMO EM SEP

80

Figura 4.9: Esquema de Controle Secundrio


A barra piloto escolhida a barra crtica sob o ponto de vista de colapso. O fator de
participao de cada gerador determinado para o controle do nvel de tenso e so
obtidos em funo da reserva de potncia reativa de cada mquina.
4.4.5 Corte de Carga
Conforme as referncias [Souza02a, Souza02b], considerando que o sistema est
operando com baixo perfil de tenso, as aes de controle devem ser capazes de atuar
no sentido de aumentar o nvel de tenso. Se todas essas medidas falharem duas opes
podem aparecer:
1. O sistema pode operar temporariamente em uma condio no satisfatria;
2. O sistema no pode operar sobre a condio imposta.
Se a opo 2 acontece e nenhuma ao de controle est disponvel o corte de carga pode
ocorrer. O objetivo encontrar uma condio operativa que no viole o balano carga
freqncia.
O corte de carga deve ser considerado como medida corretiva para problemas de colapso
de tenso e de baixo perfil de tenso. As referncias [Ajjarapu98] e [Granville96] propem
uma soluo para o problema, em [Larsson02] o problema de baixo perfil de tenso

CAPITULO 4 ESTABILIDADE DE LONGO TERMO EM SEP

81

estudado, onde os efeitos do modelo de carga do sistema e o montante de corte de carga


so analisados.
A proposta determinar o montante de corte de carga a ser considerado pelo sistema. O
baixo perfil de tenso em uma barra de interesse monitorado. A idia similar ao
controle remoto de tenso, amplamente usado na literatura. Neste tipo de controle um
gerador monitora o nvel de tenso em uma barra de carga remota. O nvel de tenso na
barra de carga conhecido, considerando que o nvel de tenso do gerador a varivel
de estado.
O modelo de fluxo de potncia usado apresentado na equao (4.76)
H
J =
M

N
L

(4.76)

Na prtica o efeito desta implementao a substituio de uma coluna, desde que as


derivadas parciais em relao ao nvel de tenso sejam incorporadas na equao (4.76).
O objetivo determinar o montante de corte de carga para manter o nvel de tenso no
valor pr-especificado. Considerando que o nvel de tenso conhecido, isto removido
da matriz para determinar as variveis de estado. Entretanto, tal valor alcanado
somente em funo do corte de carga, o qual considerado como as variveis de estado
de acordo com a equao (4.77).

P
P
k=
Ql


Qk

~
N

~
L

M

1
V

(4.77)

~
~
Na equao (4.77), H , N , M e L so as derivadas parciais da equao de potncia

ativa e reativa (P e Q) em relao ao ngulo de fase () e o nvel de tenso (V). As

CAPITULO 4 ESTABILIDADE DE LONGO TERMO EM SEP

82

~
~
submatrizes N e L diferem da matriz Jacobiana comum porque no contm as derivadas

parciais em relao ao nvel de tenso na barra controlada. A ltima coluna resultante a


partir de:

Pk = Pk 0 (V , ) C

(4.78)

Qk = Qk 0 (V , ) C

(4.79)

Onde k a barra candidata para experimentar o corte de carga (C).


Algumas observaes sobre a equao (4.77) so apresentadas:
A convergncia obtida normalmente de acordo com o mtodo de NewtonRaphson. Nenhum problema numrico esperado, visto que as submatrizes no
so singulares;
Somente as equaes de fluxo de potncia so consideradas. Ento, neste
estgio, o modelo quase dinmico no requerido, embora sua aplicao no
cause problema;
O corte de carga executado na barra em que o nvel de tenso monitorado. O
programa, entretanto, pode lidar com outras combinaes de controle de tenso e
corte de carga sem nenhuma restrio.

4.5 Consideraes Finais


A influncia da mquina sncrona no controle de tenso desempenha funo importante
na anlise de estabilidade de tenso. A representao adequada do modelo de mquina
fundamental na qualidade dos resultados da anlise. Algumas simplificaes como
desprezar a resistncia de armadura, tenses de transformao no circuito estator e o
efeito de amortecimento da mquina so permitidas na anlise de estabilidade de tenso
de longa durao. O sistema de controle de excitao ou regulador de tenso
desempenha um papel fundamental no controle e proteo do sistema. Este sistema
controla tambm o fluxo de potncia reativa entre a mquina e o sistema, o que exerce

CAPITULO 4 ESTABILIDADE DE LONGO TERMO EM SEP

83

influncia na estabilidade de tenso. O OXL deve atuar com uma margem de segurana
em relao aos limites mximos de sobreaquecimento do enrolamento de campo. A curva
de capacidade da mquina sncrona identifica os limites de gerao ou absoro de
potncia reativa.
O motor de induo tem uma grande parcela na participao da carga industrial e sua
representao adequada importante na anlise de estabilidade de tenso. Em
condies de baixo perfil de tenso o motor de induo em operao pode resultar em
falso diagnstico de colapso tenso. Em relao ao consumo de potncia reativa o motor
de induo apresenta uma caracterstica de carga tipo potncia constante. Assim, quando
motor submetido a baixo nvel de tenso o consumo elevado de reativo. Logo
necessria uma representao rigorosa do modelo do motor de induo na anlise de
estabilidade de tenso.
O LTC apresenta uma dinmica lenta e que caracteriza a carga como modelo de potncia
constante. No caso de ocorrncia de um distrbio qualquer considerando a dinmica
estvel, verifica-se uma restaurao rpida do equilbrio, tenso e potncia, da curva
P x V com relao caracterstica transitria da carga. A dinmica lenta do LTC tenta
recuperar a tenso e potncia junto carga. A mxima transferncia de potncia entregue
a carga apresentada pelo ponto M da figura 4.5. A partir da os pontos de equilbrio
desaparecem e de acordo com a anlise da matriz Jacobiana uma bifurcao do tipo
sela-n.
O modelo dinmico permite analisar o processo transitrio de colapso de tenso, no caso
de ocorrncia de um distrbio. Considerando uma condio de equilbrio aps o perodo
transitrio a anlise de estabilidade de tenso de longo termo uma alternativa. Neste
modelo as equaes diferenciais do sistema podem ser anuladas e o modelo algbrico
pode ser adotado, visto que elementos discretos movem o sistema de um ponto de
equilbrio a outro.
As aes de controle apresentadas pretendem evitar alguns sintomas que precedem o
colapso de tenso, como altas perdas e baixa tenso. A determinao de aes de

CAPITULO 4 ESTABILIDADE DE LONGO TERMO EM SEP

84

controle atravs de aes locais em mecanismo de controle como chaveamento de


compensao reativa para atender um perfil dentro de uma faixa desejvel de tenso. A
atuao do LTC no controle do perfil de tenso tem um papel fundamental na estabilidade
de tenso. A proposta de determinao do instante de bloqueio do LTC tem a funo de
evitar o comportamento de instabilidade, j que pontos de operao so indesejveis. O
instante de bloqueio do LTC coincide com o ponto de mxima carga recuperada. O
redespacho de potncia reativa obtido pelos geradores mais fortemente conectados ao
sistema da barra crtica. J o controle secundrio de tenso limitado pela curva de
capacidade de cada mquina envolvida no processo. A adoo da ao de controle de
corte de carga como medida corretiva deve ser usada caso as aes anteriores no
tenham eficcia.

85

CAPITULO 5 APLICAO DA FERRAMENTA QUASE-DINMICA

CAPTULO 5 APLICAO DA FERRAMENTA QUASE-DINMICA

5.1 Introduo
Depois de rever os conceitos bsicos e de aprofundar na conceituao de estabilidade de
longo termo sero apresentados, neste captulo, os resultados de aplicao da ferramenta
quase-dinmica na avaliao do sistema real. Primeiramente, vale ressaltar que a
aplicao em um caso real tem como objetivo a validao dessa ferramenta nas anlises
de planejamento e operao do sistema eltrico da CEMIG.
Iniciam-se as anlises pela apresentao e caracterizao do sistema eltrico da Regio
Norte do Estado de Minas Gerais a ser adotado nas simulaes da ferramenta quasedinmica na avaliao da ao de controle de bloqueio do LTC no sistema. So tambm
identificados os elementos de controle presentes no sistema em anlise. Em seguida
discute-se os resultados da atuao de cada elemento de controle como: chaveamento de
compensao reativa, atuao dos comutadores de tape sob carga - LTC, controle
secundrio e corte de carga em um sistema de 57 barras do IEEE.
Conforme definies apresentadas no captulo 1, as restries ambientais, incertezas
econmicas, desregulamentao e carregamento do sistema podem levar o SEP a operar
em condies de risco de segurana quanto instabilidade de tenso. O conhecimento
mais profundo do fenmeno apresentado como: definies de critrios de anlise e o
desenvolvimento de ferramentas computacionais robustas para aplicao do controle
coordenado de tenso e potncia reativa.
Procurou-se nesta dissertao a validao da ferramenta quase-dinmica devido
carncia de ferramentas computacionais para avaliar a estabilidade de tenso. Apesar da
existncia

do

EUROSTAG,

verifica-se

dificuldade

de

aplicao

em

sistema

predominantemente hidrulico e de grandes extenses como o brasileiro, conforme


experincia de FURNAS.

CAPITULO 5 APLICAO DA FERRAMENTA QUASE-DINMICA

86

Ressalta-se que a ferramenta em anlise tem sido foco de desenvolvimento de pesquisa


na UNIFEI. Atualmente um Projeto de Pesquisa e Desenvolvimento - P&D em parceria
com a CEMIG e aprovado pela ANEEL que tem como objetivo a aplicao da ferramenta
para sistema de grande porte. A aplicao da ferramenta em casos testes, por exemplo
IEEE 118 barras, tem apresentado resultados satisfatrios.
Com o conhecimento da atuao dos elementos de controle do sistema analisado, podese avaliar o efeito na estabilidade de tenso, utilizando com segurana a adoo de
medidas de controle que venham restabelecer as condies de equilbrio do sistema.

5.2 Sistema Eltrico


A Companhia Energtica de Minas Gerais CEMIG a concessionria de gerao,
transmisso e distribuio, responsvel por 96 % do atendimento do Estado de Minas
Gerais. O sistema da empresa aponta uma carga de aproximadamente 6.200 MW em
2002.
O sistema utilizado para aplicao da ferramenta quase-dinmica na anlise de bloqueio
do LTC foi o sistema eltrico da Regio Norte do Estado de Minas Gerais, figura 5.1. O
sistema de 57 barras do IEEE ser adotado para todas as aes de controles na
avaliao da ferramenta em anlise.

CAPITULO 5 APLICAO DA FERRAMENTA QUASE-DINMICA

87

Figura 5.1: Regies Sistema CEMIG


5.2.1 Caractersticas do Sistema Eltrico
A Regio Norte do Estado de Minas Gerais tem um mercado de aproximadamente 760
MW, correspondendo a 12 % do mercado CEMIG. O atendimento do sistema eltrico da
regio, conforme apresentado na figura 5.2, atravs do eixo em 345 kV que interliga as
subestaes de Trs Marias, Vrzea da Palma e Montes Claros 2, alm da usina
hidreltrica de Trs Marias. Foi considerada a previso de entrada em operao da usina
hidreltrica de Queimado em 2003 e Irap em 2005.
A regio Norte abriga dois plos de desenvolvimento: Montes Claros e Pirapora e a regio
Noroeste, cujas principais cidades so Paracatu e Una. A regio Noroeste de Minas
possui grande potencial para a produo de gros, em especial a soja e o milho. Nessa
regio, destacam-se diversos setores industriais: cimento, txteis, biotecnologia,
ferroligas, etc. Na atividade agrcola sobressaem dois grandes projetos de irrigao: Jaba
e Gorotuba. As principais atividades produtivas so: agroindstria (Norte e Noroeste de
Minas), txtil, turismo, metalurgia, no-metlico (Norte de Minas).

CAPITULO 5 APLICAO DA FERRAMENTA QUASE-DINMICA

88

Figura 5.2: Sistema Eltrico Regio Norte

5.2.2 Controles
A Regio Norte bem caracterstica em termos de equipamentos de controle presentes
no sistema da CEMIG como:
Comutador de tape sob carga LTC dos autotransformadores 345/138 kV das
subestaes Vrzea da Palma e Montes Claros;
Banco de capacitores nas principais subestaes da regio;
Geradores nas grandes hidreltricas de Trs Marias, Queimado e Irap.
O perfil de carga da regio predominantemente industrial nos plos de Montes Claros,
Pirapora e Vrzea da Palma, e nos plos de Paracatu e Janaba de irrigao.

CAPITULO 5 APLICAO DA FERRAMENTA QUASE-DINMICA

89

5.3 Simulaes e Resultados


A ferramenta foi desenvolvida em MATLAB para avaliar o comportamento do sistema
frente a um impacto, por exemplo perda de uma LT, e a partir deste ponto a atuao das
aes de controle na tentativa de restabelecimento da condio desejvel de operao.
Considera-se que o novo ponto de equilbrio estvel dinamicamente, para que se
possam realizar as anlises de estabilidade de longo termo. Os pontos de equilbrio do
sistema so determinados pelos sucessivos avanos da atuao das aes de controle,
como por exemplo atuao do LTC. Para cada processo iterativo executado o sistema
avaliado no somente pelo perfil de tenso nas barras controladas, mas torna-se possvel
observar a evoluo da tenso de campo, ngulo e outras variveis dos geradores frente
o impacto e atuao da ao de controle. Na avaliao das aes de controle na evoluo
do sistema os ndices so aplicados matriz Jacobiana de fluxo de potncia aumentada.
A figura 5.3 apresenta o fluxograma da ferramenta quase-dinmica que permite entender
melhor a proposta.

90

CAPITULO 5 APLICAO DA FERRAMENTA QUASE-DINMICA

INCIO

FLUXO DE POTNCIA
Condies iniciais

INICIALIZAO
MQUINA SNCRONA

SIMULAO DE EMERGNCIA
Retirada de LT ou Trafo

FLUXO DE POTNCIA
Condio de emergncia

CONVERGNCIA

NO

FIM

SIM
INICIALIZAO
MAQUINA SINCRONA

AGREGAR AS EQUAES
Elementos de Dinmica Transitria

PROCESSO ITERATIVO
Modelo Quase - Dinmico

AES DE CONTROLE

CLCULO
NDICES

SIM

CONVERGNCIA

NO

FIM

Figura 5.3: Fluxograma Modelo Quase-Dinmico

CAPITULO 5 APLICAO DA FERRAMENTA QUASE-DINMICA

91

5.3.1 Sistema CEMIG


Utilizando a ferramenta proposta de anlise quase-dinmica ser possvel uma avaliao
do comportamento das aes de controle e a sensibilidade do sistema da Regio Norte
frente s condies de estabilidade de tenso. Nessa avaliao busca-se avaliar
principalmente a atuao do LTC para a determinao do instante ideal para bloqueio, de
forma a garantir a estabilidade de tenso do sistema. Complementarmente, esta anlise
poder subsidiar a priorizao das aes de controle, especialmente em relao a uma
operao mais segura do sistema.
Premissas bsicas
Sistema adotado nas simulaes: utilizou-se como caso base de fluxo de potncia
do sistema, referente ao caso do Grupo de Trabalho do Planejamento Indicativo
GTPI2000, do CCPE, carga pesada ano 2005. Para simulao no MATLAB tornouse necessria a adoo de um sistema equivalente, permanecendo apenas o
sistema eltrico da Regio Norte do Estado de Minas Gerais. Detalhou-se o
sistema da regio em anlise de forma que a avaliao pudesse representar
fielmente o sistema. Ressalta-se que no ano de 2005 consideram-se as usinas de
Queimado e Irap em operao no caso base.
Modelagem de carga: o modelo de carga adotado nas simulaes foi potncia
constante para a parcela ativa e reativa da carga. O modelo escolhido deve-se
dificuldade de medio e tambm a no representao dos LTC das
transformaes 138 13,8 kV e reguladores da mdia tenso de distribuio.
Ressalta-se ainda que a regio apresenta um perfil de carga industrial, alm de
uma boa parcela de carga ser tipicamente de irrigao. A carga foi representada
acumulada na barra de 138 kV das subestaes da regio.
Representao dos geradores: foi considerado o limite de gerao ativa e reativa
dos geradores da regio. Devido dificuldade com os dados de estabilidade
dinmica, fonte base de dados do programa do CEPEL de Anlise de Transitrios
Eletromagnticos ANATEM, foram adotados dados tpicos do regulador de
velocidade, tenso e sistema de excitao para as mquinas das usinas de Trs

CAPITULO 5 APLICAO DA FERRAMENTA QUASE-DINMICA

92

Marias, Queimado e Irap. Considerando desta forma a curva de capacidade de


cada gerador na anlise quase-dinmica.
Representao dos transformadores: no caso base representou-se todos os
transformadores elevadores das usinas e abaixadores de 345/138 kV das
subestaes de transmisso de Trs Marias, Vrzea da Palma e Montes Claros
com os respectivos comutadores de tape sob carga LTC. Considerando a barra
de 138 kV como sendo a barra controlada.
Compensao de potncia reativa: toda a compensao reativa existente no
sistema tanto de subtransmisso como de 13,8 kV foi representada acumulada na
barra de 138 kV das subestaes da regio.
Estabilidade angular do sistema: considera-se que o sistema dinamicamente
estvel tanto para o caso base como para todas as emergncias simuladas.
Resultados
Neste item so aplicadas as consideraes dos captulos anteriores da ferramenta de
anlise e observadas as premissas para o sistema equivalente da regio Norte. Aqui o
objetivo a determinao do instante de bloqueio do LTC, considerando a emergncia da
LT 345 kV Trs Marias Vrzea da Palma e um aumento de carga de 15% na parcela
ativa e reativa de todo o sistema em anlise.
Inicialmente procurou-se identificar as barras crticas do sistema, visto que conforme
definio de [Souza02a, Souza02b] a barra est associada s variveis mais sensveis no
ponto de colapso. Logo, disponibilizar informaes crucial, j que para tomar aes de
controle de forma a evitar o colapso de tenso. O mtodo do Vetor Tangente apresentado
em [Souza99a] mostra que este mtodo tende a antecipar a informao da barra crtica. A
figura 5.4 apresenta as barras crticas da regio no caso base.

93

CAPITULO 5 APLICAO DA FERRAMENTA QUASE-DINMICA

1.05

Paracatu 1
J.Pinheiro
Unai 2
Unai 3
Manga 3
Manga 5
Manga 6

Tensao (pu)

0.95

0.9

0.85

0.8

50

100

150

200

250

300

Tempo (s)

Figura 5.4: Tenso Barras Crticas


Observa-se pela figura que os eixos de Paracatu Una e Janaba Manga se
apresentam com os pontos crticos do sistema em anlise no caso base. Nas simulaes
de emergncias do eixo 345kV Trs Marias Vrzea da Palma Montes Claros e nas
transformaes de 345/138 kV das subestaes Vrzea da Palma e Montes Claros
verifica-se que as barras de Paracatu, Joo Pinheiro e Una permanecem como barras
crticas do sistema em todas as emergncias analisadas.
Na anlise de atuao de controle do LTC da SE Vrzea da Palma foi considerada
emergncia da LT 345 kV Trs Marias Vrzea da Palma e um acrscimo de 15% no
patamar de carga pesada da regio, aps 20 segundos de operao do sistema. A figura
5.5 apresenta o perfil de tenso na barra de 345 e 138 kV da SE Vrzea da Palma com
atuao do LTC na condio de operao do sistema ps-contingncia. Ressalta-se que
o sistema dinamicamente estvel nesta nova condio de operao. Como pode-se
observar na figura, uma degradao do perfil de tenso no 345 kV e conseqentemente o
aumento de tenso na barra de 138 kV como efeito da restaurao de tenso do sistema
devido a atuao do LTC. A barra de 138 kV a barra controlada do LTC da subestao.

94

CAPITULO 5 APLICAO DA FERRAMENTA QUASE-DINMICA

Nesta condio verifica-se a atuao do LTC durante todo o perodo de simulao. O


ponto de operao degradado pode levar o sistema ao colapso de tenso devido ao efeito
da atuao do LTC. O LTC varia o tape, conforme visto no captulo 2, excursionando de
0,9 a 1,07 pu, elevando a tenso de 2% na barra de 138 kV e reduo de 3% na barra de
345 kV.
1.03
Barra 345
Barra 138
1.02

Tensao(pu)

1.01

0.99

0.98

0.97

50

100

150
Tempo(s)

200

250

300

Figura 5.5: Tenso SE Vrzea da Palma


A figura 5.6 apresenta o comportamento do ndice do vetor tangente frente variao do
LTC durante o perodo de anlise. Conforme apresentado no captulo 4, quando o vetor
tangente muda de sinal, ou passa por zero, tem-se o ponto de mxima recuperao de
carga permitido pelo LTC. A partir deste instante a continuao do processo de atuao
do LTC tende a degradar o perfil de tenso podendo levar o sistema para rea de
instabilidade.

95

CAPITULO 5 APLICAO DA FERRAMENTA QUASE-DINMICA

Indice Vetor Tangente

0.5

LTC SE Varzea da Palma


-0.5

-1

-1.5

50

100

150
Tempo (s)

200

250

300

Figura 5.6: ndice de Vetor Tangente


Verifica-se que aproximadamente no instante de 165 segundos o ndice do vetor tangente
passa por zero. Este instante o ponto ideal para bloqueio do LTC. Da equao (5.1)
pode-se determinar o ponto de mxima carga possvel a ser recuperada pelo LTC e o
instante que isto ocorre, viabilizando o bloqueio do mesmo.

rV
P = P0 10
V2
onde
V1 = tenso na barra primria do LTC
0

V2 = tenso de referncia para atuao do LTC


P0 = carga inicial a ser recuperada

r = tape do LTC

(5.1)

96

CAPITULO 5 APLICAO DA FERRAMENTA QUASE-DINMICA

Logo o equacionamento permite determinar no s o instante de bloqueio, mas tambm a


carga mxima recuperada pelo LTC.
A rotina para determinar o instante de bloqueio aplicada no programa quase-dinmico.
O resultado apresentado na figura 5.6 visualiza o instante do bloqueio do LTC da
transformao da SE Vrzea da Palma, determinado pelo monitoramento do ndice do
vetor tangente.
0
Instante de Bloqueio
-0.2

Indice Vetor Tangente

-0.4

-0.6
LTC SE Varzea da Palma
-0.8

-1

-1.2

-1.4

50

100

150

200

250

300

Tempo (s)

Figura 5.7: ndice de Vetor Tangente com Bloqueio do LTC


Determinado o instante de bloqueio do LTC, a figura 5.8 apresenta o comportamento do
perfil de tenso na barra da SE Vrzea da Palma com o bloqueio do tape na nova
condio de tenso e carga do sistema, aps 165 segundos aps o distrbio. O sistema
recupera a tenso na barra mantendo estvel em torno de 1,015 pu na barra de 138 kV e
0,99 pu na barra de 345 kV. Aes de controles posteriores devem ser tomadas para
elevar o perfil de tenso na subestao, porm o bloqueio do LTC impede a degradao
do perfil de tenso e proporciona a manuteno da estabilidade do sistema.

97

CAPITULO 5 APLICAO DA FERRAMENTA QUASE-DINMICA

1.025
Barra 345
Barra 138
1.02

1.015

Tensao(pu)

Instante de Bloqueio do LTC


1.01

1.005

0.995

0.99

50

100

150
Tempo(s)

200

250

300

Figura 5.8: Tenso SE Vrzea da Palma com Bloqueio do LTC


5.3.2 Sistema de 57 Barras do IEEE
O sistema adotado para anlise das aes de controle apresentadas no captulo 4 ser o
sistema do IEEE. Aplicando o modelo quase-dinmico permite estudar o cenrio: uma
contingncia no sistema, o mesmo pode-se manter estvel ao impacto durante o perodo
transitrio e aps a falta o sistema atinge um ponto de equilbrio. O baixo perfil de tenso
detectado em algumas barras do sistema e aes de controle atuando na tentativa de
recuperao do ponto de operao aceitvel. As aes so executadas de acordo com
uma hierarquizao como por exemplo: chaveamento de compensao reativa,
comutao do LTC e controle secundrio de tenso. Se o perfil de tenso ainda estiver
baixo, depois de esgotados todos os recursos de controle uma ao extrema como corte
de carga poder ser adotada.

CAPITULO 5 APLICAO DA FERRAMENTA QUASE-DINMICA

98

Premissas bsicas
Sistema adotado nas simulaes: utilizou-se como caso base de fluxo de potncia
o sistema 57 barras do IEEE.
Modelagem de carga: o modelo de carga adotado nas simulaes foi carga tipo ZIP
com 50% potncia constante e 50% impedncia constante para a carga ativa e
reativa.
Representao dos geradores: foi considerado o modelo tipo 1.1 do IEEE.
Representao dos transformadores: no caso base representou um LTC ideal, isto
sem perdas, entre as barras 7-29 e 13-14.
Hierarquia de controle: a seqncia de operao adotada foi baseada em
experincia de operao do sistema eltrico brasileiro. Ressalta-se que a
hierarquia de controle est associada a cada tipo de equipamento e a prioridade do
operador. Nesta aplicao ser adotada a seguinte seqncia de atuao das
aes de controle: chaveamento de compensao reativa, comutao de tapes do
LTC, controle secundrio e finalmente corte de carga.
Compensao de potncia reativa: a compensao reativa aplicada na ao de
controle de chaveamento de compensao, no foi considerada no caso base.
Estabilidade angular do sistema: considera-se que o sistema dinamicamente
estvel tanto para o caso base como para todas as emergncias simuladas.
Resultados
Neste item so aplicadas as consideraes dos captulos anteriores da ferramenta de
anlise e observadas as premissas para o sistema 57 barras do IEEE. O sistema opera
estvel at a ocorrncia de uma contingncia no circuito entre as barras 4 e 6. O sistema
estvel durante o transitrio e ps-falta. O perfil de tenso severamente agravado nas
barras do sistema, em torno de 0,7 pu. As barras piloto so identificadas como as barras
crticas do sistema do ponto de vista de colapso de tenso. A barra 31 escolhida como a
barra piloto do sistema e o nvel de tenso controlada nesta barra de 1,0 pu. O perfil de
tenso na barra 31 ps-falta de 0,75 pu, ento comea a atuao das aes de
controle. Conforme hierarquia de controle proposta, o chaveamento do primeiro estgio

99

CAPITULO 5 APLICAO DA FERRAMENTA QUASE-DINMICA

do banco de capacitores ocorre aos 10 segundos (0,075 pu). O processo repetido aos
15 segundos, pois o perfil de tenso permanece baixo na barra. Aps chaveamento de
toda compensao (0,15 pu) o perfil de tenso na barra 31 continua baixo, em torno de
0,87 pu, conforme se verifica na figura 5.11.
0
LTC1 13-14
LTC2 7-29

-0.1

-0.2

Indice Vetor Tangente

-0.3

-0.4

-0.5

-0.6

-0.7

-0.8

-0.9

50

100

150

200

250

300

350

400

450

500

Tempo(s)

Figura 5.9: ndice de Vetor Tangente com Bloqueio do LTC


Como o chaveamento da compensao no se consegue restaurar o perfil de tenso
desejado, a ao de controle de comutao de tape - LTC ativada. Para que se possa
observar o controle do LTC, a partir deste momento submete-se a barra 31 a uma rampa
de carga durante 80 segundos, que tende a deteriorar ainda mais o perfil de tenso da
barra. Nesta condio sero consideradas atuaes dos LTC1 entre as barras 13-14 e o
LTC2 entre as barras 7-29. As barras 14 e 29 sero as barras controladas pelos LTC.
Neste caso os parmetros do sistema sero considerados para variao simultnea dos
dois LTC. A primeira comutao acontece 20 segundos aps o chaveamento do ltimo
bloco de compensao. As comutaes de tapes acontecero a cada 5 segundos. A
figura 5.9 apresenta a variao do ndice do vetor tangente associada com cada LTC em
funo do tempo at o instante de bloqueio dos LTC, quando o ndice desaparece. O
bloqueio do LTC1 acontece aos 300 segundos e do LTC2 aos 315 segundos. Verifica-se

100

CAPITULO 5 APLICAO DA FERRAMENTA QUASE-DINMICA

que o tape limite no foi atingido, mostrando assim a sensibilidade que o ndice proposto
tem no bloqueio do LTC.
A figura 5.10 apresenta o perfil de tenso nas barras 14 e 29 que so controladas pelos
LTC 1 e 2. Observa-se que aos 300 segundos o LTC1 bloqueado e o LTC2 continua
comutando. Como o LTC2 no capaz de manter a tenso do sistema, verifica-se uma
reduo no perfil de tenso na barra 14, aps o bloqueio do LTC1. Permanecendo at o
instante de 315 segundos, quando o LTC2 tambm bloqueado. O perfil de tenso nas
barras 14 e 29 permanece constante a partir deste momento. As tenses nas barras 14 e
29 permanecem constantes durante 10 segundos, quando outra ao de controle dever
ser tomada. A tenso na barra 31 depois do bloqueio do LTC2 de 0,92, ainda abaixo do
valor desejado, conforme se verifica na figura 5.11.
1.15
Barra 14
Barra 29
1.1

Tensao (pu)

1.05

0.95

0.9

0.85

0.8

50

100

150

200

250

300

350

400

450

500

Tempo (s)

Figura 5.10: Tenso nas barras 14 e 29


A prxima ao de controle a ser adotada o controle secundrio de tenso, atravs dos
geradores 4 e 12 que monitoram a tenso na barra 31. A primeira atuao do controle
secundrio ocorre 10 segundos aps o bloqueio do LTC2, isto aos 325 segundos.
Durante o processo as barras 14, 29 e 31 so submetidas a uma nova rampa de carga

101

CAPITULO 5 APLICAO DA FERRAMENTA QUASE-DINMICA

at 380 segundos. O gerador 4 atingiu o limite de corrente de campo aos 325 segundos,
ficando apenas o gerador 12 controlando a tenso na barra 31. O perfil de tenso
continua sendo recuperado at o instante que o gerador 12 tambm atinge seu limite de
corrente de campo, isto aos 385 segundos. A partir deste momento o perfil de tenso na
barra 31 permanece constante, conforme se verifica na figura 5.11. Ressalta-se que o
perfil de tenso na barra 31 (0,981 pu) ainda continua abaixo do valor desejado que de
1,0 pu. Esgotadas as aes de controle do sistema o nvel de tenso considerado
aceitvel para barra 31.
No entanto aos 430 segundos ocorre uma contingncia na linha entre as barras 5 e 6. A
tenso na barra 31 reduz para 0,835 pu, bem abaixo do valor desejado e inferior ao valor
mnimo aceitvel para operao do sistema. O corte de carga a nica ao de controle
a ser implementada para restabelecimento das condies mnimas de operao,
considerando que a tenso mnima para operao em condies de emergncia a
tenso de 0,85 pu. Um critrio de corte de carga poder ser adotado de forma a manter o
perfil de tenso dentro de uma faixa limite de operao da barra controlada. Neste caso
ser considerado o valor obtido da equao (5.2).

=
Q

Q k

0
M
0

1
0

M
0

(5.2)

Calculando pela equao (5.2) o corte de carga de 8,84% dever ser aplicado na barra
31. A seqncia de operao dos elementos de controle do sistema apresentada na
figura 5.11, onde o efeito de cada ao de controle est indicado.

102

CAPITULO 5 APLICAO DA FERRAMENTA QUASE-DINMICA

1
Controle Secundrio
0.95
Compensao Reativa

Tensao (pu)

0.9

LTC

0.85

Emergncia LT 5- 6
0.8

Corte de
Carga

0.75
Barra 31
0.7

50

100

150

200

250

300

350

400

450

500

Tempo (s)

Figura 5.11: Tenso na barra 31 durante as aes de controle


Os resultados apresentados neste captulo demonstram a eficincia da ferramenta quasedinmica de anlise de controle de tenso e potncia reativa. Outras respostas podem ser
obtidas no sistema em funo do tempo de atraso de cada tipo de controle, da hierarquia
de controle do sistema e das caractersticas dos elementos de controle como: vrios LTC
em cascata, diferentes limites de corrente de campo dos geradores, diferentes estratgias
de corte de carga e outras contingncias.

5.4 Consideraes Finais


No sistema eltrico brasileiro a operao do sistema baseia-se principalmente na
experincia dos operadores na operao segura, controle de tenso e potncia reativa. O
controle de tenso desempenha funo importante na anlise de estabilidade de tenso.
A ferramenta proposta de anlise de controle coordenado de tenso e potncia reativa

CAPITULO 5 APLICAO DA FERRAMENTA QUASE-DINMICA

103

tem uma importante aplicao para as reas de planejamento e operao do sistema


eltrico.
Neste captulo foram discutidos importantes problemas de estabilidade de longo termo no
sistema de potncia, focalizando as aes dos esquemas de controle. Algumas aes de
controle foram avaliadas para o sistema real e para o sistema 57 barras do IEEE como
chaveamento de compensao, bloqueio de LTC, controle secundrio e corte de carga.
Atravs do ndice do vetor tangente determina-se o instante de bloqueio de LTC e
conseqentemente a mxima recuperao de carga. Nesta metodologia a comutao de
tape, corte de carga e outras aes de controle so parmetros que so incorporados nas
equaes de fluxo de potncia. Os resultados obtidos mostram que a estabilidade
mantida considerando a recuperao da carga.
As aes de controle aplicadas nos sistemas testes demonstram que o principal objetivo
atender carga em condies satisfatrias. Vrias aes devem ser adotadas para
restaurao das condies de operao do sistema, antes da adoo do corte de carga
como medida de controle.
Ficou evidente a aplicabilidade da ferramenta para avaliao do controle coordenado de
tenso e potncia reativa que contempla a dinmica de longo termo. A aplicao das
vrias aes de controle demonstra a importncia de uma hierarquia de controle para
operao segura e confivel do sistema. Outra ao a adoo do corte de carga como
medida de controle para restaurao das condies mnimas de operao.

CAPITULO 6 CONCLUSES FINAIS E DESENVOLVIMENTOS FUTUROS

104

CAPTULO 6 CONCLUSES FINAIS E DESENVOLVIMENTOS FUTUROS

6.1 Concluses Finais


Nesta dissertao apresentou-se uma proposta de validao da ferramenta quasedinmica de anlise de controle coordenado de tenso e potncia reativa em sistemas
eltricos. Alm de apresentar uma reviso bibliogrfica da documentao recente sobre o
tema e um estudo matemtico de estabilidade de longo termo com aplicao de
metodologia do vetor tangente em sistema eltrico. Para elaborao deste texto tornou-se
necessria a interao entre empresa e universidade, proporcionando uma troca de
experincia acadmica e profissional na avaliao das aes de controle.
Neste trabalho se discutiu o problema da estabilidade de longo termo em SEP focando as
aes dos esquemas de controle. A metodologia aplicada na anlise objetiva avaliar as
aes de controle para restaurao das condies mnimas de operao. As aes de
controle muitas vezes so responsveis por um declnio contnuo da tenso do sistema,
ocasionando algumas vezes o colapso de tenso. Estas variaes podem levar o sistema
instabilidade, j que os pontos de operao indesejveis podem ser atingidos. Os
pontos de equilbrio so determinados pela dinmica de cada elemento de controle, de
forma a preservar a estabilidade do sistema. A aplicao do mtodo do vetor tangente
para identificao do ponto de colapso para bloqueio do LTC mostrou-se efetiva, j que
resultados interessantes foram obtidos, permitindo a manuteno da estabilidade. O
modelo quase-dinmico foi empregado na ferramenta proposta para anlise de controle
coordenado de tenso e potncia reativa em sistemas eltricos.
Os resultados da aplicao da ferramenta apontam a validao das aes de controle,
considerando uma hierarquia de controle proposta para atuao dos elementos de
controle para garantir a estabilidade do sistema. Para avaliao da ferramenta foi
considerado o sistema da Regio Norte do Estado de Minas Gerais na aplicao do
bloqueio do LTC e o sistema do 57 barras do IEEE para os demais controles. As aes de
controle aplicadas nos sistemas testes demonstram que o principal objetivo atender

CAPITULO 6 CONCLUSES FINAIS E DESENVOLVIMENTOS FUTUROS

105

carga em condies satisfatrias. Vrias aes devem ser adotadas para restaurao das
condies de operao do sistema, antes da adoo do corte de carga como medida de
controle.
Ficou evidente a aplicabilidade da ferramenta para avaliao do controle coordenado de
tenso e potncia reativa que contempla dinmica de longo termo. A aplicao das vrias
aes de controle demonstra a importncia de uma hierarquia de controle para operao
segura e confivel do sistema.

6.2 Desenvolvimentos Futuros


A UNIFEI vem desenvolvendo uma linha de pesquisa sobre o tema estabilidade de longo
termo, sendo esta dissertao parte integrante das pesquisas. A ferramenta de anlise
quase-dinmica vem sendo foco de pesquisa de vrios centros de pesquisa. Assim
sendo, as principais concluses deste trabalho recomendam algumas sugestes para
trabalhos futuros:
Aplicao da ferramenta para avaliao das aes de controle na anlise de
controle coordenado de tenso e potncia reativa pelas reas de planejamento e
operao do sistema eltrico.
Determinao de uma proposta de hierarquia de controle para operao segura e
confivel do sistema eltrico com adoo de tcnica de inteligncia artificial como a
lgica fuzzy.
Avaliao da margem de estabilidade do sistema com utilizao da ferramenta
quase-dinmica na fase de planejamento, como forma de prover o sistema de
recursos de controle para melhorar a segurana do sistema.

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Anexo I

113

ANEXO I
Resultados das Simulaes do Caso Real Regio Norte de Minas.
Os resultados de fluxo de potncia apresentados, a seguir, foram obtidos atravs das
simulaes no programa PSSE, sendo, respectivamente:
1 Simulao Caso Base
2 Simulao Caso Contingncia LT 345 Trs Marias Vrzea da Palma
3 Simulao Caso Contingncia LT 345 Vrzea da Palma Montes Claros 2
4 Simulao Caso Contingncia Auto 345/138 kV Vrzea da Palma
5 Simulao Caso Contingncia Auto 345/138 kV Montes Claros