Materia: Mecanismos

Turno: Vespertino

Carrera: Mecatrnica
Escuela: Centro de Enseanza Tcnica Industrial
Calle: Nueva Escocia No: 1885

Colonia: Providencia

C.P.: 44638

Telfono: (01-33) 3641-3250

Ciudad: Guadalajara

Estado: Jalisco

Integrantes:
Cantn Govea Marco Daniel
Gonzalez Valencia Jos Luis
Camarena Reyes Gerardo Isaac
Garca Oropeza Yuneyli
Rentera Soto Moiss Rigoberto

12110053
12310172
11310049
12110103
12110266

Fase Inicial

Introduccin

El proyecto consiste en el desarrollo de un prototipo funcional de un brazo robtico destinado al

movimiento de cajas, la intencin es, a nivel industrial, el eficientar tiempos y reducir costos a
largo plazo, ya que se requiere un gasto inicial para el desarrollo de los brazos, pero que a gran
escala y a largo plazo se necesitar slo de algunos operadores para manipular y darle
mantenimiento a las mismas, de modo que los costos, errores y riesgos de personal se vern
reducidos al mximo y se podr automatizar el proceso.

Planeacin del proyecto.

El prototipo estar hecho de acrlico y usarn servomotores para el movimiento mecnico del
brazo y estar montado en una base de madera MDF de 5.5mm. El nmero de servomotores que
se requerirn para la realizacin del brazo robtico ser de cinco servos.

Planeacin y administracin del proyecto.

Para no desperdiciar el tiempo para llevar a cabo el proyecto decidimos que se repartira el trabajo
para optimizar tiempos, de modo que nos dividiremos para comprar los materiales y buscarlos,
mientras que una vez teniendo todo, entre todos nos dedicaremos a la produccin del brazo y su
reporte, mientras unos documentaban, hacen el diseo grfico, el programa para el movimiento
del brazo y el registro de actividades otros lo irn desarrollando.

Estado de tcnica

Segn la tabla de las clases para el registro de patentes, nuestro proyecto se ira a las clases 8
y 9.

Mquinas similares en el mercado nacional e internacional

Internacional

LOBOT-ZONE: brazo robtico para hoobistas y aplicaciones de trabajo ligero.

THXB-9529: brazo robtico multipropsito controlado de manera remota por control de

videojuego, utiliza placas controladoras tipo ARDUINO

Nacional

Patentes nacionales e internacionales de maquina similares

Patente nacional

KUKA ROBOTHER GmBH

Patentes Internacionales

CONTINENTAL REIFEN DEUTSCHLAND GmBH

Fase Intermedia
-

Diseo conceptual

Especificaciones de un Brazo-Mano Robtico

Mano robtica
El efector final, o mano robtica, se puede disear para realizar cualquier tarea que se desee como
puede ser soldar, sujetar, girar, etc., dependiendo de la aplicacin. Por ejemplo los brazos
robticos en las lneas de ensamblado de la industria automovilstica realizan una variedad de
tareas tales como soldar y colocar las distintas partes durante el ensamblaje. En algunas
circunstancias, lo que se busca es una simulacin de la mano humana, como en los robots usados
en tareas de desactivacin de explosivos.
Tipos

Robot cartesiano: Usado para trabajos de pick and place (tomar y colocar), aplicacin
de impermeabilizantes, operaciones de ensamblado, manipulacin de mquinas
herramientas y soldadura por arco. Es un robot cuyo brazo tiene tres articulaciones
prismticas, cuyos ejes son coincidentes con los ejes cartesianos.

Robot cilndrico: Usado para operaciones de ensamblaje, manipulacin de mquinas

herramientas, soldadura por punto, y manipulacin en mquinas de fundicin a presin. Es
un robot cuyos ejes forman un sistema de coordenadas cilndricas.

Robot esfrico / Robot polar, tal como el Unimate: Usados en la manipulacin en

mquinas herramientas, soldadura por punto, fundicin a presin, mquinas de
desbarbado, soldadura por gas y por arco. Es un robot cuyos ejes forman un sistema polar
de coordenadas.

Robot SCARA: Usado para trabajos de pick and place (tomar y colocar), aplicacin de
impermeabilizantes, operaciones de ensamblado y manipulacin de mquinas
herramientas. Es un robot que tiene dos articulaciones rotatorias paralelas para
proporcionar elasticidad en un plano.

Robot articulado: Usado para operaciones de ensamblaje, fundicin a

presin, mquinas de desbarbado, soldadura a gas, soldadura por
arco, y pintado en spray. Es un robot cuyo brazo tiene como mnimo
tres articulaciones rotatorias.

Robot paralelo: Uno de los usos es la plataforma mvil que manipula

las cabinas de los simuladores de vuelo. Es un robot cuyos brazos
tienen articulaciones prismticas o rotatorias concurrentes.

Robot Antropomrfico: Similar a la mano robtica de Luke Skywalker

que se le coloca al final de The Empire Strikes Back. Se le da forma
para que pueda sustituir a una mano humana, p.e. con dedos
independientes incluido el pulgar.

Diseo Conceptual

1.-Analisis cinematico, el cual tiene por objetivos de- terminar las longitudes optimas de los
eslabones que conforman el brazo robotico.
2.- Analisis dinamico, en donde se determinan las car- gas dinamicas, pares y fuerzas, a ser
suministradas por los motores electricos.
3.- Diseno mecanico, en donde se realiza un diseno com pleto del robot, considerando las
dimensiones mecanicas de los motores previamente seleccionados.
4.- Ley de control: en esta etapa se analiza y selecciona la mejor ley de control que permita
realizar un movimiento adecuado de la pistola, controlando de esta forma la deposicion de
metal en la pieza y la temperatura alcanzada.
5.- Montaje y puesta en marcha, esta ultima etapa consis- te de montar los elementos mecanicos,
electricos, electronicos y de control para poner en funcionamiento el brazo robotico.

Diseo grfico

Lista maestra

Sistema de gestin de calidad:

El proyecto se llevar a cabo bajo un sistema de 5S para asegurar que el trabajo y el resultado del
mismo sea mantenga dentro de los estndares de calidad.

Proceso:
El proceso que se requerir para la elaboracin del proyecto ser el siguiente;

Planeacin de los requerimientos del proyecto.

Bsqueda de los materiales.
Cotizacin de los materiales.
Compra de los materiales.
Diseo del prototipo
Programacin del microcontrolador para los movimientos del prototipo
Armado del prototipo
Prueba de funcionamiento
Documentacin del proyecto

Formato:
Esta parte requiere de hojas impresas de la informacin para la realizacin del prototipo, para
facilitar esta parte, no repetir la informacin y hacer que este documento se vuelva ms extenso,
se decidi poner dicha informacin en sus partes respectivas, como en la investigacin de
patentes y los costos y cotizaciones requeridas para los materiales del proyecto.

Plan de calidad:
El diseo geomtrico del prototipo es la idealizacin de nuestro producto final, de modo que
desde el principio hasta el fin del proyecto ser nuestra gua para tomar a detalle las
especificaciones y desarrollo del prototipo en fsico.
Segn lo establecido en el diseo geomtrico, de acuerdo a los puntos articulables y el
movimiento a realizar, se realizar el programa que se encargar de mandar por medio de seales
electrnicas las ordenes de los movimientos necesarios para su funcin. La programacin se har
en un microcontrolador Arduino Mega.
Se requerirn cortes laser del acrlico para que las piezas queden en las dimensiones exactas y
requeridas para el desarrollo del prototipo.
Se requiere poner los servomotores en los puntos articulables especficos para el movimiento
adecuado del brazo robtico.
Registro:

Nombre:

Brazo robtico movido por programacin en un microcontrolador.

-

Versin:

Primera versin
-

Fecha de aprobacin:

An por especificarse, proyecto sujeto a revisin el da 20 de Julio del 2015

-

Proceso al que pertenece:

Innovacin de procesos industriales.

Costos directos

Tornillera $5.00 pesos

5 Servos $6.24 dlares actualmente (nosotros los compramos cuando costaban $150.00 pesos
cada uno).

Acrlico ms corte con lser $126.00 pesos

Costos Indirectos

Panel completo de madre MDF $195.00 pesos

Arduino Mega $37.03 dlares actualmente (nosotros lo compramos cuando costaba $350.00
pesos)

Costos Totales

Sumando la cantidad de gastos entre costos directos e indirectos tenemos un total en gastos de
$1576.00 pesos.
Fase Final

Diagrama de Operacin de Proceso de la construccin de las partes.

Corte
del
acrlico

Pulido
del
acrlico

Obtencin
de uniones

Ejes de
las
piezas

Servomotores
piezas

Ensamble
de piezas
Revisin de
movimiento y
uniones

Programaci
n del
prototipo

Tareas constructivas 1ra 2da 3ra 4ta 5ta 6ta 7ma 8va
Dibujar las piezas
X
Cortar las piezas
X
X
Pulir las piezas
X
Revisin de piezas
X
Obtencin de ejes
X
y servomotores
Ensamblaje de piezas
X
Revisin de uniones
X
Programacin de
X
X
movimientos
Perfeccionamiento
X
X

Conclusiones

Por producto final podemos decir que el prototipo realmente ayuda a aumentar la eficiencia en la
produccin y procesos dentro de la industria, inclusive debido a que al utilizar un microcontrolador
para el control de dicho brazo, los accidentes por errores de personal se ven reducidos
ampliamente, ya que slo se necesita de un programador que se encargue de determinar el
movimiento que tendr el brazo robtico. No hace falta mencionar las grandes ventajas en cuestin
de horas de trabajo, disminucin de prdidas de tiempo por incapacidades o accidentes, entre otras
cosas que el uso de robots ayuda a que ocurran. Mayor eficiencia de trabajo, reduccin de tiempos,
disminucin de accidentes, disminucin de costos a mediano y largo plazo, entre otras, son las
ventajas que tiene utilizar brazos robticos en el entorno industrial.

Bibliografa:
Informacin obtenida de las siguientes ligas de internet el dia 20 de julio del 2015:

http://www.portalcalidad.com/foros/como-hacer-una-lista-maestra
http://www.uno.edu.mx/SGC/SGC/
http://www.impi.gob.mx/marcas/TARIFAS/TITULOS_CLASES_NCL_10_2013.pdf
http://marcanet.impi.gob.mx/marcanet/controler/ExpedienteBusca
http://www.kukarobotics.com/mexico/es/products/industrial_robots/small_robots/kr6_r
700_fivve/start.htm
https://www.arduino.cc/
http://spanish.alibaba.com/goods/robotic-arm.html