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Manuel Vaz Guedes

O ALTERNADOR SNCRONO TRIFSICO

modelizao

F a c u l da de de E n g e n h a r i a
U n i v e r s i d a de d o P o r t o

199 6

O ALTERNADOR SNCRONO TRIFSICO


modelizao

Ma n u e l Va z G u e de s
(Prof. Associado com Agregao)

FAC ULDADE

de

UNI VERSID ADE

ENGEN HARIA
do

POR TO

nd i c e
1
1.1
1.2
1.2.1
1.2.2
1.3
1.3.1
1.3.2
1.3.3
1.4
1.4.1
1.5
1.6
1.7

Modelizao
Condies de Estudo
Parmetros
Parmetros Elctricos
Parmetros Mecnicos
Equaes Fundamentais
Equaes em Coordenadas de Fase
Equaes no Referencial d-q
Anlise Crtica
Valores Reduzidos
A Equao de Movimento em Valores Reduzidos
Representao Esquemtica do Circuito Magntico
Modelo Energtico para o Alternador Sncrono Trifsico
Um Modelo para o Alternador Sncrono Trifsico

Bibliografia
Apndices
A
Fluxo Totalizado
B
Enrolamento Amortecedor
C
Transformada de Park
D
O Alternador Sncrono de Brown
E
Smbolos para Grandezas e Unidades

***

Manuel Vaz Guedes, 1995, Abril de 1996

pp. 1 a 76

O ALTERNADOR SNCRONO TRIFSICO


modelizao

Man uel Vaz Gue des


(Prof. Associado com Agregao)

FAC ULDADE de ENGENH ARIA


UNI VERSID ADE d o POR TO

alternador sncrono trifsico uma mquina que promove uma transformao de energia
mecnica em energia elctrica, com as caractersticas de um sistema de grandezas
alternadas trifsicas. Nessa converso, que se efectua com um rendimento energtico
muito elevado, h uma razo constante entre a frequncia das foras electromotrizes
induzidas e a velocidade angular de rotao da mquina: f = pn.
Este tipo de mquina elctrica, que tem uma construo complexa, projectada para
produzir fora electromotriz com uma variao no tempo praticamente sinusoidal, e
formando um sistema trifsico de grandezas praticamente simtrico, [CEI34.1].

Alternador Sncrono Trifsico

(turboalternador)

O alternador sncrono trifsico, accionado por diversos tipos de mquinas primrias,


utilizado na produo de energia elctrica nos grandes sistemas elctricos interligados ou
em pequenos sistemas elctricos isolados; , por isso, grande a gama de potncias de
fabrico deste tipo de Mquina Elctrica.
O alternador sncrono trifsico construdo tanto como mquina elctrica de plos
salientes (ps) como mquina elctrica de indutor cilindrco (ic). Embora estes dois tipos de
mquinas elctricas, devido forma do seu circuito magntico, tenham caractersticas
Manuel Vaz Guedes, 1995, 1996

pp. 1 a 76

O Alternador Sncrono Trifsico modelizao

diferentes, a sua seleco e aplicao


est ligada ao valor da velocidade de
accionamento imposta pela mquina
primria.
O seu circuito magntico tem uma parte
estatrica
constituda
por
um
empacotamento de chapa magntica, que
forma uma coroa circular, ranhurada do
lado do entreferro. Na superfcie da coroa
circular podem existir furos que depois
do empacotamento da chapa formam os
canais de ventilao. Nas ranhuras do
circuito magntico estatrico so
colocadas os condutores das bobinas do
enrolamento trifsico. Estes condutores, que formam o enrolamento do induzido da
mquina, encontram-se electricamente isolados, entre si e relativamente massa de ferro.
O circuito elctrico indutor, que se encontra no rotor da mquina, tem
caractersticas diferentes conforme a mquina de plos salientes ou de
indutor cilndrico. Na mquina de plos salientes, mquina com vrios pares
de plos e accionada, habitualmente, por turbinas hidrulicas (mquinas
primrias de baixa velocidade), o circuito indutor formado por bobinas concentradas que
envolvem os ncleos dos plos indutores. Estes plos magnticos encontram-se montados
numa roda polar que est solidria com o veio da mquina. Os plos indutores podem ser
construdos em material ferromagntico macio ou folheado.
Na mquina de indutor cilndrico, mquina habitualmente bipolar e
accionada por turbinas de vapor (turboalternador), o circuito indutor
encontra-se distribudo pelas ranhuras existentes em parte da periferia
do rotor.
Nos alternadores sncronos trifsicos existe, na periferia do polo, um
enrolamento amortecedor, constitudo por barras condutoras que formam um
enrolamento encastrado do tipo gaiola, que envolve, total ou parcialmente, a roda polar.
O circuito elctrico indutor pode ser alimentado a partir de uma fonte de corrente
contnua atravs de um colector de anis; ou pode ser alimentado directamente por um
outro alternador ligado a um rectificador, sendo este conjunto montando no veio da
mquina, [MVG1].

Alternador Sncrono Trifsico

excitao rotativa sem escovas (ABB)

O funcionamento do alternador sncrono trifsico, em qualquer regime ou tipo de servio,


tem de comear pelo estabelecimento de um modelo: modelizao.
1996

Manuel Vaz Guedes

O Alternador Sncrono Trifsico modelizao

1
Mo d e l i z a o
A ntes de se efectuar a anlise

do funcionamento de uma mquina elctrica, como o

alternador sncrono trifsico, necessrio efectuar uma seleco entre os seus muitos e
variados aspectos reais. , por isso, necessrio criar um modelo simblico, com as suas
propriedades elctricas, magnticas e mecnicas expressas por relaes matemticas.
Desta forma, possvel tratar aquelas equaes por meios matemticos seguros, de forma
a obterem-se resultados precisos e conclusivos.
O alternador sncrono trifsico foi estudado como Mquina Sncrona, durante o ltimo
sculo, por variados mtodos, conforme est documentado em apontamentos didcticos
conhecidos, [CCC1,3], [CAS1,3,4]. No entanto, tais mtodos, que informam a Teoria
Clssica das Mquinas Elctricas, embora permitissem um pormenorizado conhecimento
do funcionamento da mquina, dificilmente permitiam o estudo do seu funcionamento em
regime transitrio.
Com os mtodos de modelizao da Teoria Generalizada das Mquinas Elctricas,
[ADK1] [CCC2], possvel efectuar no s o estudo do alternador sncrono trifsico
funcionando em regime permanente, mas tambm em regime transitrio, assim como o
seu comportamento dinmico durante esse funcionamento; como se torna necessrio
para a anlise do funcionamento destas mquinas elctricas quando esto inseridas em
sistemas elctricos.
Por isso, torna-se necessrio construir um modelo (modelizao), em que o alternador
sncrono trifsico representado por um conjunto de equaes matemticas, com os seus
parmetros, formando um sistema de equaes fundamentais que traduz, dentro de
certos limites, a realidade do sistema.
sistema
electromecnico de
converso de energia

modelo
matemtico

anlise do
funcionamento
regime

permanente

{} = [L]{i}
regime

i
transitrio
t

{u} = [R]{i} + p{}


alternador sncrono trifsico

llee

comportamento

Tm = Jp 2 + Dp + Tel

dinmico

estvel

Para se efectuar a modelizao do alternador sncrono trifsico, comea-se por estabelecer


as condies de estudo (1.1) que caracterizam e limitam o modelo a construir. Depois
definem-se os parmetros elctricos, magnticos e mecnicos (1.2) que iro caracterizar o
alternador sncrono trifsico. Recorrendo a leis fsicas, leis do Electromagnetismo e da
Mecnica, estabelecem-se as equaes fundamentais (1.3) que regem o funcionamento do
alternador sncrono trifsico nas condies de estudo adoptadas.
Como as equaes fundamentais, estabelecidas em coordenadas de fase, eram de
tratamento e resoluo difcil, passou-se a efectuar uma transformao passiva da qual
resulta um conjunto de equaes com mais fcil tratamento analtico, ou computacional.
Deste sistema de equaes, estabelecidas segundo os dois eixos (d-q) de simetria
magntica da mquina, possvel deduzir os circuitos elctricos equivalentes, e obter as
expresses para a potncia e para o binrio electromagntico da mquina.

Manuel Vaz Guedes

1996

O Alternador Sncrono Trifsico modelizao

1 .1 Co ndi e s de Est udo


Uma mquina elctrica, como o alternador sncrono trifsico, demasiado
complicada para poder ser integralmente modelizada de uma forma
acessvel; por isso, estabelece-se um conjunto de condies de estudo
simplificativas. Eventualmente, podero ser adoptadas outras condies de
estudo, mediante uma extenso dos mtodos de modelizao, prprios da
Teoria Generalizada das Mquinas Elctricas, adoptados.
Como um modelo nunca chega a representar completamente essa
realidade complexa que o alternador sncrono trifsico, pode-se
aumentar ou restringir o domnio de validade desse modelo com a
adopo, ou rejeio, de determinadas condies de estudo.
Existe, assim, uma relao importante entre o estabelecimento das condies de estudo e
o tipo de estudos que se pretendem realizar, assim como com os aspectos globais
(ambientais) do sistema elctrico em que o alternador sncrono trifsico est inserido.
Um aspecto construtivo dos alternadores
sncronos trifsicos que importante na
modelizao desta mquina elctrica a
distino entre o eixo de simetria magntica
que se localiza segundo o polo magntico
o eixo longitudinal ou eixo directo (d) e
um outro eixo magntico que se localiza na
zona interpolar em avano de /2 rad elect.
sobre o primeiro o eixo transversal ou
eixo em quadratura (q ).
Estas duas direces representam circuitos
magnticos que podem ter caractersticas diferentes (relutncia Rm), conforme o tipo de
circuito magntico indutor da mquina: de plos salientes

(ps) ou de indutor cilindrco

(ic).

No alternador sncrono trifsico de plos salientes

(ps) existem, claramente definidos

pelas suas caractersticas construtivas, os dois eixos de simetria magntica. Assim,


segundo o eixo directo, que coincide com o eixo do plo, a mquina apresenta um circuito
magntico com menor entreferro, e, portanto, com menor relutncia magntica (Rmd);
enquanto que o circuito magntico na zona interpolar tem um maior entreferro, e portanto
um maior valor da relutncia magntica (Rmq): Rmq > Rmd.
No alternador sncrono trifsico de indutor cilindrco (ic) considera-se que o entreferro da
mquina uniforme, despreza-se a variao peridica da relutncia magntica devido s
ranhuras, e considera-se que Rmq = Rmd.
1996

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O Alternador Sncrono Trifsico modelizao

Tambm na expanso polar, e distribudo por ranhuras


semi-fechadas localizadas na periferia externa do plo, existe
um conjunto de condutores curto-circuitados nas
extremidades que formam um enrolamento em gaiola: so os
amortecedores {ver Apndice B}. Estes enrolamentos podem
cobrir parcialmente (incompletos ou abertos), ou integralmente
(completos ou ligados), a superfcie do rotor da mquina. Estes
enrolamentos amortecedores podem ter uma resistncia
elctrica baixa ou uma resistncia elctrica elevada, conforme se pretende que a sua
aco seja mxima com um deslizamento elevado ou com um deslizamento baixo.
Na modelizao do alternador sncrono trifsico considera-se a mquina representada
num plano mdio, perpendicular ao eixo da mquina, desprezando-se, assim, os
fenmenos de disperso que ocorrem nas extremidades devido disposio das cabeas
das bobinas do enrolamento. Considera-se que a mquina simtrica e mecanicamente
equilibrada. Os circuitos elctricos do estator, enrolamento do induzido, so equilibrados
e iguais para cada uma das fases.
{Neste estudo os smbolos das grandezas fsicas do estator sero afectados do ndice s , enquanto que os
smbolos das grandezas fsicas do rotor sero afectados do ndice r}

a
c'

b'

S
N

N
S

a'
Representao esquemtica de um alternador sncrono trifsico

(plano mdio)

Apesar desta mquina elctrica poder ser construda com um nmero elevado de
pares de plos p, o estudo da mquina feito recorrendo mquina elctrica
bipolar equivalente, com o auxlio da transformao entre ngulos geomtricos () e
ngulos elctricos (); = p.

Apesar dos alternadores sncronos trifsicos, essencialmente os de potncia elevada,


trabalharem com uma tenso de alimentao com um valor de alta tenso, na
gama da mdia tenso, considera-se que esta no suficientemente elevada pelo
que a totalidade da energia electromagntica armazenada no espao da mquina
magntica, desprezando-se a energia electrosttica. No se pretendendo fazer
estudos envolvendo variaes bruscas de tenso ou de fenmenos com frequncia
muito elevada, desprezam-se por isso, no funcionamento normal, quaisquer efeitos
de capacidades distribudas entre os enrolamentos, ou entre os enrolamentos e a
massa metlica da estrutura da mquina.

Surgindo nesta mquina grandezas elctricas com frequncia varivel, considera-se


que a frequncia tem sempre um valor suficientemente baixo para permitir que
sejam desprezados todos os fenmenos de efeito pelicular e de efeito de
proximidade nos condutores elctricos dos diferentes enrolamentos, assim como
desprezada a presena de correntes de Foucault.
Quando se torna necessrio considerar a aco das correntes de Foucault,

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O Alternador Sncrono Trifsico modelizao

consideram-se circuitos elctricos fictcios onde circulam essas correntes


elctricas, e a partir dos quais so produzidos os mesmos efeitos magnticos.

O alternador sncrono trifsico, como qualquer mquina

B,

electromagntica, tem o seu circuito magntico


construdo com materiais ferromagnticos, que tm
perdas magnticas. No entanto, considera-se que a curva
de magnetizao do material unvoca, isto , o material
ferromagntico no tem histerese magntica. Tambm se
considera que o circuito magntico est dimensionado de
i
tal forma que nunca ocorre a saturao do circuito. O
seu ponto de funcionamento encontra-se na parte rectilnea da caracterstica de
magnetizao, o que implica que existe sempre uma relao constante entre as
correntes elctricas e o fluxo magntico por elas criado.
Actualmente, esta ltima condio de estudo pode ser abandonada porque existem teorias
que tornam possvel a realizao do estudo computacional das mquinas sncronas com
saturao, total ou parcial, do circuito magntico, [GAR1,2].

A fora magnetomotriz indutora (F = Neif) quando criada por plos magnticos


salientes com entreferro polar varivel

(ps) tem uma distribuio peridica no

espao do entreferro com uma forma quase-sinusoidal, que possui o seu valor
mximo segundo o eixo polar; quando criada por um circuito indutor distribudo
pelas ranhuras do rotor de entreferro uniforme (ic), tem um distribuio peridica
em escada com o valor mximo segundo o eixo polar. Qualquer uma dessas formas
de onda, porque peridica, decomponvel em srie de termos harmnicos, srie
de Fourier, e atendendo a que a forma de onda simtrica relativamente ao eixo
polar, F() = F(), s existem termos harmnicos em cosseno e de ordem mpar.
Como a amplitude de cada termo harmnico diminui com o aumento da sua
ordem, desprezam-se todos os termos harmnicos alm do fundamental. Por isso,
considera-se que a forma de onda da fora magnetomotriz tem uma variao
sinusoidal no espao, com o valor mximo segundo a direco do eixo polar, e que
criada por uma bobina concentrada colocada sobre o eixo de referncia. No se
considera o efeito dos harmnicos devidos variao peridica da relutncia do
circuito magntico, provocada pelas ranhuras dos estator ou do rotor: os
harmnicos de ranhura.

Nei
estator

F
0

entreferro

rotor

Como se considerou que linear a relao entre a intensidade do campo magntico e a


induo magntica, tambm ser sinusoidal a variao espacial da induo magntica no
entreferro da mquina.

i Nei F F/l H

(linear)

B B/S N e d dt e

Pela lei da induo (Lei de Faraday) a fora electromotriz induzida nos condutores do
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O Alternador Sncrono Trifsico modelizao

enrolamento estatrico ter uma variao sinusoidal no tempo.

A presena, no alternador sncrono trifsico, dos circuitos amortecedores provoca as


consideraes de estudo que se seguem. O circuito amortecedor formado por um
enrolamento de barras condutoras curto-circuitadas por ligaes, do tipo enrolamento em gaiola, situado na periferia das expanses polares. Quando este circuito
elctrico se desloca no interior de um campo magntico, nele se induzem foras
electromotrizes que esto esfasadas no tempo devido ao afastamento no espao das
ranhuras em que esto inseridos os condutores; surge, assim, no enrolamento
amortecedor um sistema polifsico de foras electromotrizes. Este enrolamento nico
pode ser substitudo por tantas bobinas, em curto-circuito, quantas as fases do
sistema de foras electromotrizes induzidas. Esse conjunto de bobinas forma um
enrolamento polifsico que, atravs de uma transformao passiva transformao
do nmero de fases pode ser reduzido a um enrolamento difsico equivalente, com
duas bobinas Kd e Kq, colocadas, respectivamente, segundo um eixo coincidente com
a direco polar (d), e segundo um eixo coincidente com a direco interpolar (q) que
est em quadratura avano sobre o eixo d. {ver Apndice B}.
O alternador sncrono trifsico, idealizado atravs das condies de estudo acima
expostas, pode ser representado por um conjunto de circuitos elctricos, interligados pelo
campo magntico, que se encontra representado na figura seguinte, como se poder
verificar atravs da concordncia das grandezas determinadas com auxlio deste modelo,
utilizando os mtodos matemticos da Teoria dos Circuitos, e a sua actual contraparte,
[PAR1].

b
a

q
Kq

c'

b'

Kd d

S
b

c
a'

Esquema elctrico de estudo para o alternador sncrono trifsico

O circuito elctrico estatrico do alternador sncrono trifsico representado por trs


bobinas concentradas, (a,b,c), colocadas no espao segundo os trs eixos de um sistema
de referncia, ou referencial, complanares e esfasados nos espao de 2/3 rad elect, (s;
a,b,c). O circuito rotrico est referido a um referencial com dois eixos ortogonais
complanares: um eixo directo d segundo a direco polar, e um eixo em quadratura q,
segundo o eixo interpolar, situado em avano no espao sobre o eixo d, (r; d,q). Este
circuito elctrico rotrico constitudo pela bobina indutora (f) colocada segundo o eixo
directo (d), e pelas duas bobinas diferentes, representativas dos amortecedores, (Kd, Kq)
colocadas, respectivamente, segundo o eixo directo (Kd d) e segundo o eixo em
quadratura (Kq q). O sistema elctrico rotrico, assim como o referencial (r; d,q), rodam
Manuel Vaz Guedes

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O Alternador Sncrono Trifsico modelizao

com uma velocidade angular elctrica r = dr/dt = pdr/dt.

Para este esquema electromecnico, representativo do alternador sncrono trifsico,


estabelecem-se as seguintes convenes de sinal:
o sentido da corrente elctrica numa bobina o da corrente que entra na bobina
pelo condutor mais prximo do centro do esquema elctrico;
uma corrente elctrica de sentido positivo cria um fluxo magntico com sentido
positivo, isto segundo o eixo da bobina e com o sentido radial centrfugo
indicado pela seta do eixo;
uma fora electromotriz induzida tem sentido positivo
quando, fechada sobre uma resistncia, faz circular
uma corrente elctrica com sentido positivo, ento e =
= d/dt;

os circuitos elctricos do estator ( i n d u z i d o ) so considerados produtores,


verificando-se, para os valores instantneos das grandezas, que u = Ri e;
os circuitos elctricos rotricos so considerados consumidores, verificando-se,
para os valores instantneos das grandezas, que u = Ri e;
o binrio electromagntico positivo quando a mquina elctrica absorve energia
mecnica, com uma velocidade de sentido positivo, que o sentido directo ou
trigonomtrico, (gerador). O ngulo rotrico medido entre o eixo da fase
estatrica a e o eixo rotrico d.
Neste caso, a mquina sncrona trifsica funcionando como gerador ligado a uma rede de
potncia infinita apresenta-se como uma mquina elctrica duplamente excitada. Para se
estabelecerem as respectivas equaes fundamentais, que regem o seu funcionamento,
necessrio definir os parmetros caractersticos dos diversos componentes elctricos e
mecnicos.

1 .2 P ar m e t ro s
A s diversas partes da mquina elctrica podem ser caracterizadas por parmetros
elctricos e por parmetros mecnicos, em funo dos quais o comportamento da
mquina elctrica, como sistema de converso electromecnica de energia, estudado,
[MVG6].

1.2 .1

P ar m e t r o s El c t r i c o s

Os diferentes circuitos elctricos, interligados magneticamente, so caracterizados por


parmetros. Esses parmetros elctricos so resistncias e indutncias, que devido s
condies de estudo estabelecidas para esta mquina (1.1) so parmetros concentrados
lineares e constantes (circuitos filiformes).
As bobinas elctricas do estator (induzido) da mquina, que so percorridas pela corrente
elctrica de carga, apresentam uma resistncia elctrica que se considera constante,
porque no se admite a variao da temperatura durante o tempo de estudo desse regime
de funcionamento, e se considera que no existe efeito pelicular ou de proximidade nos
condutores (transposio dos condutores). Devido existncia de vrios circuitos elctricos
no modelo da mquina utiliza-se um representao matricial, apesar das resistncias
serem iguais Ra = Rb = Rc = Rs. {Afectam-se as grandezas do estator do ndice s}. A matriz das
resistncias elctricas do circuito do estator uma matriz diagonal:
[Rs] = diag[Ra, Rb, Rc] = diag[Rs, Rs, Rs]
Tambm os circuitos elctricos rotricos possuem uma resistncia elctrica {Afectam-se as
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O Alternador Sncrono Trifsico modelizao


grandezas do rotor do ndice r}, que pode ser representada pela matriz diagonal,

[Rr] = diag[Rf, RKd, RKq]


Para o alternador sncrono trifsico as resistncias elctricas dos diferentes circuitos
podem agrupar-se numa matriz diagonal das resistncias [R]

[R] = diag [Ra, Rb, Rc, Rf, RKd, RKq] = diag [Rs, Rs, Rs, Rf, RKd, RKq]

(1.1)

O parmetro que estabelece a ligao


entre as correntes elctricas que
percorrem as bobinas do circuito
elctrico e o fluxo de induo
magntica totalizado por elas criado a
indutncia; assume a forma de um
coeficiente de auto-induo quando
relaciona o fluxo magntico que envolve
uma bobina e a corrente elctrica que o
cria, ou assume a forma de coeficiente
de induo mtua entre duas bobinas
quando relaciona o fluxo magntico
totalizado que envolve uma bobina e a corrente elctrica que o cria e que circula numa
outra bobina {ver Apndice A}. Quando o circuito magntico tem propriedades magnticas
lineares, conforme estabelecido em , a indutncia um coeficiente constante (no varia
com a intensidade da corrente elctrica que cria o fluxo magntico totalizado).

Os coeficientes de auto-induo e de induo mtua dos diferentes circuitos elctricos


ligados pelo campo magntico do alternador sncrono trifsico so determinados
atendendo s caractersticas construtivas prprias de cada circuito e atendendo
distribuio da fora magnetomotriz criada por cada bobina, [CCC-2].

Nei = F F/Rm = Ne =
/i = L

Est a t o r

(induzido)

Considerando o enrolamento do estator, formado por trs bobinas afastadas no espao de


2/3 rad elect, e sucedendo-se em avano, (a,b,c) verifica-se que o circuito magntico
percorrido pelo fluxo totalizado criado por qualquer uma das bobinas depende do tipo de
rotor utilizado.

(ps) plos salientes


No alternador sncrono trifsico de plos salientes considerando que so lineares as
propriedades do circuito magntico , a fora magnetomotriz sinusoidal , ou que
sendo peridica, se pode representar apenas pelo termo fundamental da sua
decomposio em srie de Fourier, [MVG5], e tomando como referncia o eixo magntico
que atravessa a bobina a, a expresso para a respectiva fora magnetomotriz :
fa(r) = Facos(r) = Neaiacos(r), em que Nea o nmero efectivo de espiras da bobina a.
Nmero Efectivo de Espiras
Num alternador sncrono trifsico os diversos condutores esto dispostos, e esto ligados, de forma a que
a fora electromotriz criada seja mxima. Mas devido topologia cilndrica normalmente utilizada
resulta que nos diversos condutores, distribudos por ranhuras na periferia do entreferro, geram-se foras
Manuel Vaz Guedes

1996

10

O Alternador Sncrono Trifsico modelizao

electromotrizes com um esfasamento temporal, que traduz a deslocao espacial dos condutores que
constituem as espiras da bobina, [CCC1]:
E = keCec e

Ne = keN

E = keNee = Neee

em que C = nmero de condutores em srie, e N = C/2 o nmero total de espiras.

Como os condutores esto contidos nas ranhuras e no formam uma banda contnua, existe a necessidade
de considerar esse aspecto na frmula da fora electromotriz. Isso consegue-se afectando o valor
calculado com um coeficiente o factor de enrolamento.
Para uma mquina elctrica de corrente alternada o factor de enrolamento tem diferentes factores
componentes, ke = kd kc ki.
factor de distribuio kd traduz a diminuio do valor da amplitude da soma da fora electromotriz
total E R devido ao esfasamento temporal das foras electromotrizes criadas em cada espira Ei na srie
que forma a bobina.
factor de encurtamento kc traduz a diminuio da amplitude da fora electromotriz gerada em cada
bobina devido ao facto de os condutores de ida e de volta no estarem exactamente debaixo de plos de
nomes diferentes, isto , distanciados exactamente do passo polar.
factor de inclinao ki traduz a diminuio da fora electromotriz gerada em cada bobina devido ao
facto da ranhura estar inclinada relativamente ao eixo da mquina.
Normalmente numa mquina elctrica apenas um ou dois destes factores entram na definio de factor de
enrolamento, ke.
A fora magnetomotriz indutora, reduzida ao seu termo
fundamental, tem uma distribuio sinusoidal no espao
fa(r) = F acos(r), decomponvel segundo os dois eixos

Faq = Facos((/2)+r) = Fasen r

ad

magnticos rotricos d e q (conforme estabeleceu A. Blondel


em 1899), tendo cada componente um percurso, num
circuito magntico, com relutncia magntica diferente
Rmq > Rmd.
Fad = Facos r

s
co
a
F

Fa
a
a q
F asenr

O fluxo de induo magntica mdio por espira segundo


cada eixo rotrico dado por = F/Rm, em que Rm a relutncia do circuito magntico,
que, devido condio de estudo
ad = (Fa/Rmd)cos r

, uma grandeza constante Rm =

l/S, ou

aq = (Fa/Rmq)sen r

Estes dois fluxos, que tm como componente segundo o eixo a ad = adcos r e


aq = aqcos((/2)+r) = aqsen r, contribuem para o fluxo mdio por espira que
envolve a bobina a, com a soma dos contributos de cada componente. Para o fluxo mdio
por espira que envolve a bobina a, tambm contribui o fluxo mdio por espira que apenas
envolve a bobina a o fluxo de fugas .
O fluxo mdio por espira segundo o eixo da fase a
dado por:
a = ad + aq + =
= (ad cos r) + (aq sen r) +

ad

aq

ou
a = Fa((1/Rmd)cos2 r + (1/Rmq)sen2 r) +
substituindo
a =

cos2 r = (1 + cos 2r)/2

sen2 r = (1 cos 2r)/2, e reordenando,

(Fa/(2RmdRmq))(Rmd + Rmq) + (Fa/(2RmdRmq))((Rmq Rmd)cos 2r ) +

O coeficiente de auto-induo da fase a a razo entre o fluxo totalizado que envolve a


fase a , a, e a intensidade da corrente elctrica que o criou ia, como a = Neaa ,
La = a/ia =
1996

(Nea2/(2RmdRmq))((Rmd + Rmq) + (Rmq Rmd)cos 2r) + (Nea/ia)


Manuel Vaz Guedes

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O Alternador Sncrono Trifsico modelizao

La = LA + LBcos(2r) + l
e

LA = (Nea2/(2RmdRmq))(Rmd + Rmq),

LB =

(Nea2/(2RmdRmq))(Rmq Rmd)

Os coeficientes de auto-induo das fases b e c obtm-se de forma anloga, ou por mera


substituio do ngulo r, pelo correspondente ngulo de posio.
Lb = LA + LBcos(2r+(2/3)) + l

Lc = LA + LBcos(2r+(4/3)) + l

Os coeficientes de induo mtua M das bobinas do circuito estatrico podem ser


determinados de uma forma anloga utilizada na determinao dos coeficientes de autoinduo.
Considerando a determinao do coeficiente de induo mtua da bobina a devido
corrente elctrica que circula na bobina b: Mab, comea-se por considerar o fluxo mdio
por espira que envolve a bobina a, quando s circula corrente elctrica na bobina b
(ia = ic = 0, ib 0). O fluxo produzido pela corrente ib na bobina b tem duas
componentes segundo os eixos rotricos:
bd = (Fb/Rmd)cos (r2/3)

bq = (Fb/Rmq)cos ((r+(/2))(2/3)) =

= (Fb/Rmq)sen(r2/3)

Fb

Como somente as componentes de bd e de bq


paralelas ao eixo a contribuiro para o fluxo que
envolve a bobina a, torna-se necessrio projectar
aquelas componentes segundo o eixo a, assim

bq
bd

r
a

abd = bdcos r
abq = bqcos (r+(/2)) = bqsen r
ou
ab = abd abq =(Fb/Rmd)cos rcos (r2/3) (Fb/Rmq)sen rsen (r2/3)
considerando as relaes trigonomtrica coscos = (1/2)(cos ( + ) + cos ( ) ), e
sensen = (1/2)(cos ( + ) cos ( )), resulta
ab =
(2r2/3)

(Fb/(4RmdRmq))(Rmd + Rmq) + (Fb/(2RmdRmq))(Rmq Rm d)cos

O coeficiente de induo mtua entre a fase a devido fase b, Mab a razo entre o fluxo
totalizado que envolve a fase a ab e a corrente que o criou ib, como ab = Nebab,
Mab = ab/ib =
(2r2/3))

(NeaNeb/(2RmdRmq))((Rmd + Rmq)/2 + (Rmq Rmd)cos

Mab = LA/2 + LBcos(2r 2/3)


Os coeficientes de induo mtua Mbc e Mca obtm-se atendendo ao correspondente
ngulo de posio;
Mbc= LA/2 + LBcos(2r)

Mca = LA/2 + LBcos(2r 4/3)

Devido simetria e s propriedades lineares do circuito magntico, e devido aos aspectos


construtivos admitidos para a mquina, verifica-se que Mab = Mba, Mbc = Mcb,
Mca = Mac.
Assim, numa mquina elctrica de plos salientes, devido anisotropia do circuito
magntico, os coeficientes de auto-induo e de induo mtua dependem do valor do
ngulo de posio do rotor r, segundo uma expresso de forma geral

L(r) = LAcos() + LBcos(2r )


Manuel Vaz Guedes

1996

12

O Alternador Sncrono Trifsico modelizao

Note-se que considerando o ngulo de posio do eixo da bobina, a = 0, b = 2/3,


c = 2/3, possvel obter as expresses conhecidas para os coeficientes de autoinduo e de induo mtua das diferentes bobinas estatricas. E
os eixos.

o ngulo entre

Assim: La = LA + LBcos(2r) + l; Mab = (LA/2) + LBcos(2r(2/3)); Mac = (LA/2) +


+ LBcos(2r+(2/3)); etc
O coeficiente de auto-induo l de uma bobina representa a indutncia de fugas da
respectiva bobina, e a considerao de que o fluxo totalizado segundo um eixo de
referncia composto pelo fluxo de fugas da respectiva bobina e pelo fluxo de
magnetizao.
Exemplo_1.21

Num alternador sncrono trifsico S = 20 kVA, U = 200 V, f = 50 Hz, n = 1000 rot/min,


induzido ligado em estrela verificou-se, experimentalmente, que o coeficiente de auto-induo da bobina estatrica de referncia era La = 2,54 + 0,89xcos(2r) mH, do que se
conclui LA + l = 2,54 mH e LB = 0,89 mH. O coeficiente de induo mtua entre duas
bobinas estatricas tinha o valor Mab = 0,92 + 0,89xcos(2r (2/3)) mH.
3,5

(mH)

(mH)

2,54

-0.5

1,75

0,92

-1

-1.5

/2

3/2 2

-2

/2

3/2

Verifica-se que: l = 2,54 LA = 2,54 (2x0,92) = 0,7 mH; que LA > LB (1,84 > 0,92); e que
LB< LA /2, (0,89 < 0,92). Como LB < LA /2, o coeficiente de induo mtua Mab sempre
negativo, o que se explica atendendo a que o fluxo magntico totalizado ab, fluxo criado na
bobina b e que percorre o eixo a, percorre esse eixo em sentido contrrio ao sentido positivo
do eixo.
As indutncias do estator podem ser reunidas numa matriz das indutncias prprias do
estator [Lss], que para a mquina de plos salientes tem a forma:
[Lss] =

LA + LBcos(2 r ) + l
(LA/2) + LBcos(2 r (2/3))
(LA/2) + LBcos(2 r +(2/3))

(1.2ps)

(LA/2) + LBcos(2 r (2/3))


LA + LBcos(2r+(2/3)) + l
(LA/2) + LBcos(2r)

(LA/2) + LBcos(2r+(2/3))
(LA/2) + LBcos(2r)
LA + LBcos(2r (2/3)) + l

(ic) indutor cilindrco


No alternador sncrono trifsico de indutor cilindrco, no existe diferena de relutncia
do circuito magntico segundo o eixo directo e segundo o eixo em quadratura, por isso
quando se faz um tratamento anlogo ao apresentado, verifica-se que nas expresses dos
coeficientes de auto-induo e de induo mtua se anulam os termos funo do ngulo
de posio porque Rmd = Rmq, ficando assim

La = LA + l
Mab = LA/2
e os restantes coeficientes tambm so constantes. A matriz dos coeficientes prprios do
1996

Manuel Vaz Guedes

13

O Alternador Sncrono Trifsico modelizao

estator , para esta mquina, uma matriz constante (que no depende da posio do rotor),
[Lss] =

Rot or

LA + l
(LA/2)
(LA/2)

(LA/2)
LA + l
(LA/2)

(LA/2)
(LA/2)
LA + l

(1.2ic)

(indutor, bobinas dos amortecedores)

Tanto para o alternador sncrono trifsico de plos salientes (ps) como para o alternador
sncrono trifsico de indutor cilindrco (ic), os coeficientes de auto-induo e de induo
mtua dos circuitos elctricos rotricos so determinados atendendo distribuio do
fluxo magntico num circuito magntico que apresenta sempre a mesma relutncia,
apesar do movimento do rotor. Assim, os coeficientes de auto-induo das bobinas
rotricas, bobina indutora e bobinas representativas dos amortecedores, so
independentes do movimento: Lf, LKd, LKq. Entre os circuitos rotricos em quadratura
espacial no existem coeficientes de induo mtua, porque se considerou que o circuito
magntico tem propriedades magnticas lineares. Assim, MfKq = MKqf = 0, MKqKd =
= MKdKq = 0. Entre os circuitos rotricos situados segundo o mesmo eixo, existem
coeficientes de induo mtua constantes. Entre o circuito indutor e a bobina
representativa dos amortecedores colocada segundo o eixo directo, existem coeficientes de
induo mtua com valor constante, MfKd = MKdf. Todas estas indutncias so
elementos da matriz das indutncias prprias do rotor, [Lrr].

[Lrr] =

Lf

M fKd

MfKd

LKd

LKq

(1.3)

Est a t o r R o t o r
Entre as bobinas estatricas e as bobinas rotricas, de qualquer tipo de alternador
sncrono trifsico, existem coeficientes de induo mtua, que devido variao da
posio relativa dos eixos das duas bobinas com o movimento do rotor, dependem do
ngulo r de posio do rotor. A sua forma genrica maf = Mafcos(r), maKd =
= MaKdcos(r), maKq = MaKqsen(r). Tm um valor mximo quando os eixos das
respectivas bobinas coincidem, e tm um valor nulo quando os respectivos eixos esto em
quadratura elctrica. Os coeficientes de induo mtua para as restantes bobinas entram
em considerao com sua posio espacial, que um esfasamento de 2/3 rad elect da
bobina estatrica a.

M afcos(r)
[M sr] =

M aKdcos(r)

MaKqsen(r)

M afcos(r(2/3))

M aKdcos(r(2/3)) MaKqsen( r (2/3))

M afcos(r+(2/3))

M aKdcos(r+(2/3)) MaKqsen( r +(2/3))

(1.4)

Estes coeficientes de induo mtua podem agrupar-se, para o alternador sncrono


trifsico, numa matriz de indutncias mtuas do estator devido ao rotor [Msr].
R o t o r E st a t o r
Tambm existem coeficientes de induo mtua entre as bobinas rotricas e as bobinas
estatricas. Devido simetria axial da mquina elctrica e linearidade das propriedades
dos circuitos magnticos, esses coeficientes de induo mtua entre uma bobina do rotor
e uma bobina do estator so iguais aos coeficientes de induo mtua entre a mesma
bobina do estator e a mesma bobina do rotor. Por isso, ao agruparem-se numa matriz de
indutncias mtuas do rotor devido ao estator, verifica-se que se forma uma matriz
transposta da matriz das indutncias mtuas do estator devido ao rotor: [Mrs] = [Msr]T.
Manuel Vaz Guedes

1996

14

O Alternador Sncrono Trifsico modelizao

Atendendo s diferentes ligaes magnticas entre os diversos circuitos elctricos do


alternador sncrono trifsico possvel criar a matriz das indutncias para esta mquina
elctrica agrupando as diferentes submatrizes.

L =

Lss
M rs

M sr
Lr r

(1.5)

No caso do alternador sncrono trifsico de plos salientes :

L =

LA +
+ LBcos(2 r ) + l

(LA /2) +
+ LBcos(2 r (2/3))

(LA /2) +
+ LBcos(2 r +(2/3))

(L A /2) +
+ LBcos(2 r (2/3))
(LA /2) +
+ LBcos(2 r +(2/3))

LA +
+ LBcos(2 r +(2/3)) + l
(LA /2) +
+ LBcos(2 r )

(LA /2) +
+ LBcos(2 r )
LA +
+ LBcos(2 r (2/3)) + l

M afcos(r )

Maf cos( r (2/3))

M aKd cos( r )
M aKqsen( r )

M afcos(r )

M aKdcos( r )

M aKqsen( r )

Maf cos( r (2/3))

M aKdcos(r (2/3))

M aKqsen( r (2/3))

M afcos( r +(2/3))

M aKdcos(r +(2/3))

M aKqsen( r +(2/3))

M af cos( r +(2/3))

Lf

M fKd

M aKdcos(r (2/3))

M aKdcos( r +(2/3))

MfKd

LKd

M aKqsen( r (2/3))

M aKqsen( r +(2/3))

LKq

(1.6ps)
No caso do alternador sncrono trifsico de indutor cilindrco :

L =

LA + l

(L A /2)

(LA /2)

M afcos( r )

(LA /2)

L A + l

(LA /2)

M af cos( r (2/3))

M aKd cos( r (2/3)) MaKqsen( r (2/3))

M aKdcos( r )

M aKd cos( r+(2/3)) M aKqsen( r +(2/3))

(LA /2)

(L A /2)

L A + l

M afcos( r +(2/3))

M af cos( r )

M afcos( r(2/3))

M af cos( r+(2/3))

Lf

M fKd

M aKqsen( r )

M aKd cos( r )

M aKdcos( r (2/3)) M aKd cos( r +(2/3))

M fKd

LKd

M aKqsen( r )

M aKqsen( r(2/3)) M aKqsen( r+(2/3))

LKq

(1.6ic)
A matriz das indutncias [L], atravs das submatrizes da indutncia prpria do estator
[Lss] no caso do alternador sncrono trifsico de plos salientes, e das submatrizes das
indutncias mtuas do estator devido ao rotor, [Msr], e do rotor devido ao estator, [Mrs],
uma funo do tempo t, atravs do ngulo de posio r: r = rt + o.

1 . 2 .2 P ar m e t r o s M e c n i c o s
Os parmetros mecnicos caractersticos do alternador sncrono trifsico so o coeficiente
de atrito D, e o momento de inrcia J. Estes parmetros so responsveis,
respectivamente, pelos binrio de atrito Ta, e pelo binrio de inrcia TJ.
Ta = D(d(r/p)/dt) = D(r/p)

TJ = J(d2(r/p)/dt2) = J((1/p)(dr/dt)) (1.7)

Em alguns estudos pode considerar-se que o coeficiente de atrito tem um valor que torna
o binrio de atrito desprezvel face ao binrio de inrcia da mquina, ou ao binrio de
inrcia da mquina adicionado do binrio de inrcia da mquina primria reduzido ao
veio do alternador, [MVG7].

1 . 2 . 3 M o d e l o d e P ar m e t ro s Co n c e nt r a do s
Com os parmetros elctricos e mecnicos definidos anteriormente, e nas condies de
estudo consideradas, o alternador sncrono trifsico fica representado por um sistema
electromecnico simples: vrios circuitos elctricos ligados pelo campo magntico e um
circuito mecnico com inrcia e atrito.

1996

Manuel Vaz Guedes

15

O Alternador Sncrono Trifsico modelizao

Rs

Ls

q
Kq

r
f

Kd d

Rf Lf

a
Rs Ls

Rs
Ls

c
Representao Esquemtica do Circuito Electromecnico de Parmetros Concentrados

1 .3 Eq ua e s

Fundam e nt ai s

Definidos os parmetros elctricos e mecnicos que caracterizam o alternador sncrono


trifsico, podem estabelecer-se as equaes matemticas que permitem modelizar esta
mquina elctrica, e que regem o seu funcionamento.

1 . 3 .1 Eq ua e s e m Co o r de nad as de F ase
A cada uma das bobinas representativas dos circuitos do alternador sncrono trifsico
est aplicada a respectiva tenso, que representada pelo seu valor instantneo.
Atendendo ao critrio do produtor adoptado para os circuitos estatricos, ao critrio do
consumidor adoptado para os circuitos rotricos, e que uKd = uKq = 0, as tenses podem
ser escritas sobre a forma de um vector das tenses elctricas instantneas {u},
{u} = {ua, ub, uc, uf, uKd, uKq}T

(1.8)

Tambm as correntes elctricas que circulam nas bobinas do alternador sncrono trifsico
podem ser agrupadas num vector dos valores instantneos das correntes {i},
{i} = {ia, ib, ic, if, iKd, iKq}T
E QUA O

(1.9)

MA GNT I CA

Devido s condies de estudo que foram estabelecidas para o alternador sncrono


trifsico, as propriedades magnticas do material ferromagntico so lineares , e, por
isso, constante a relao entre o fluxo totalizado que envolve uma bobina e as correntes
elctricas que o criam.
Para o fluxo magntico totalizado a, que envolve uma bobina estatrica a, contribui:
o fluxo de auto-induo, que inclui o fluxo de fugas da bobina a,
aa = (LA + LBcos(2r) + l)ia

ou

aa = (LA + l)ia

(1.10)

o fluxo de induo mtua, que criado por cada uma das outras bobinas do
estator,
ab = ((LA/2) + LBcos(2r(2/3)))ib
Manuel Vaz Guedes

ou

ab = (LA/2)ib
1996

16

O Alternador Sncrono Trifsico modelizao

ac = ((LA/2) + LBcos(2r+(2/3)))ic

ou

ac = (LA/2)ic

(1.11)

o fluxo de induo mtua, que criado por cada uma das bobinas rotricas,
af = (Mafcos(r))if
aKd = (MaKdcos(r))iKd
aKq = (MaKqsen(r))iKq

(1.12)

Atendendo aos sentidos das grandezas elctricas e magnticas definidos nas condies de
estudo, e deduo da expresso das indutncias, resulta que:
a = aa + ab + ac + af + aKd + aKq
b = ba + bb + bc + bf + bKd + bKq
c = ca + cb + cc + cf + cKd + cKq
f = fa + fb + fc + ff + fKd + fKq
Kd = Kda + Kdb + Kdc + Kdf + KdKd + KdKq
Kq = Kqa + Kqb + Kqc + Kqf + KqKd + KqKq

(1.13)

A este conjunto de equaes magnticas, atendendo s expresses do tipo (1.10) a (1.12)


para as diferentes bobinas, pode ser dada uma forma matricial, aparecendo, assim, a
equao magntica para o alternador sncrono trifsico:

{} = [L]{i}

(1.14)

em que { } = {a, b, c, f, Kd, Kq}T, {i} = {ia , ib, ic, if, iKd, iKq}T, e a matriz das
indutncias [L] tem a forma definida em (1.6); ( (1.6ps) ou (1.6ic)).
E QUA O

EL CT R I CA

As equaes elctricas, que traduzem a aplicao da lei de Kirchhoff para as malhas dos
circuitos elctricos, so escritas atendendo s convenes de sinal estabelecidas
anteriormente.
Considerando que a variao do fluxo totalizado que atravessa cada bobina vai dar origem
a uma fora electromotriz, e atendendo ao critrio adoptado par o sentido da energia, para
cada circuito elctrico possvel escrever uma equao de tenses. Nestas equaes
utiliza-se p = d /dt como operador diferencial (operador de Heaviside).
ua = Raia ea = Raia + pa
ub = Rbib eb = Rbib + pb
uc = Rcic ec = Rcic + pc
uf = Rfif ef = Rfif + pf
uKd = RKdiKd eKd = RKdiKd + pKd
uKq = RKqiKq eKq = RKqiKq + pKq

(1.15)

A estas equaes elctricas tambm possvel dar uma forma matricial. equao obtida
possvel dar uma outra forma atendendo a que as correntes elctricas so funo do
tempo, assim como algumas das indutncias, atravs do ngulo de posio r
(r = rt + o). A equao elctrica tem a forma matricial:

{u}

= [R]{i} + p{} =
= [R]{i} + p([L]{i}) = [R]{i} + (p[L]){i} + [L](p{i}) =
= [R]{i} + r[dL/dr]{i} + [L](p{i})

(1.16)

em que {u} = {ua, ub, uc, uf, uKd, uKq}T, {i} = {ia, ib, ic, if, iKd, iKq}T, [R] a matriz
diagonal das resistncias (1.1), e se atende a que p = (d /dt) = (d /dr)(dr/dt) =
r(d /dr).
1996

Manuel Vaz Guedes

17

O Alternador Sncrono Trifsico modelizao

Salienta-se, assim, a presena das duas componentes da fora electromotriz:


a fora electromotriz dinmica

r[dL/dr]{i}, devida ao movimento dos


condutores no interior do campo magntico;

a fora electromotriz esttica [L]p{i}, devida variao no tempo das grandezas.


Para o alternador sncrono trifsico verifica-se que uKd = uKq = 0.
A equao electromecnica de funcionamento do alternador sncrono trifsico obtm-se
atravs de uma anlise energtica, baseada na expresso da potncia instantnea.
E QUA O

EL ECT R OMEC NI CA

A potncia elctrica instantnea do alternador, p(t), atendendo a (1.16),


p(t)

= {i}T{u} =
= {i}T[R]{i} + r{i}T[dL/dr]{i} + {i}T[L](p{i})

dissipada em perdas por efeito Joule, {i}T[R]{i}, alimenta a variao da energia


magntica armazenada no espao da mquina, {i}T[L](p{i}) + (1/2) r{i}T[dL/dr]{i}, e
resulta da potncia transformada de mecnica em elctrica e que entra no estator a partir
do rotor, (1/2)r{i}T[dL/dr]{i}, [JON1]. A potncia transformada igual ao produto do
binrio electromagntico pela velocidade angular rotrica instantnea, sTel ou
(r/p)Tel, resulta para a equao electromecnica do alternador, a partir do estator:

Tel = (1/2)p{i}T[dL/dr]{i}

(1.17)

Atendendo s expresses para o vector das correntes elctricas, e determinando a matriz


[dL/dr], verifica-se que resulta uma expresso complicada, da forma

Tel =

i = a,b,c j = f,Kd,Kq

dL ij
d r

i ii j

(1.18)

em que vrias, das muitas, parcelas so funo de funes trigonomtricas do ngulo de


posio.
E QUA O

MEC NI CA

Atendendo a que o binrio electromagntico alimentado pelo binrio motor Tm, assim
como o so o binrio de inrcia TJ e o binrio de atrito Ta, possvel escrever uma

equao mecnica que traduza a condio de equilbrio mecnico:

Tm = J(1/p)(dr/dt) + D(r/p) + Tel

(1.19)

As equaes fundamentais do alternador sncrono trifsico, em coordenadas de fase,


(1.14) + (1.16) + (1.19), constituem um modelo matemtico desta mquina elctrica que
pode ser utilizado para efectuar o estudo do seu funcionamento em regime permanente ou
em regime transitrio. Tal tipo de estudo, que apresenta a vantagem de determinar
directamente as grandezas elctricas nas fases, pode ser feito por simulao
computacional.
Utilizando um mtodo de integrao numrica, pode-se efectuar um estudo sobre o
comportamento do alternador sncrono trifsico, quando se escolhem como variveis de
estado as correntes elctricas e a velocidade angular e se conhecem as condies iniciais;
t = to {io}, ro. Para isso as equaes (1.16) e (1.19) tomam a forma de um sistema de
equaes diferenciais no lineares,
(d{i}/dt) = [L]1({u} ([R] + r[dL/dr]){i})
(dr/dt) = (p/J)(Tem D(r/p) Tc)

(1.20)

Um programa de computador genrico, escrito em pseudocdigo e sem preocupaes de


optimizao da programao, permite ver o esforo computacional exigido, devido
determinao em cada intervalo de integrao dos termos das matrizes das indutncias
Manuel Vaz Guedes

1996

18

O Alternador Sncrono Trifsico modelizao

[L]1, e [dL/dr], assim como as operaes contidas na expresso (1.18) para o binrio
electromagntico. No entanto, existem casos em que, por no se considerar a variao do
ngulo de carga, se pode reduzir o esforo computacional, [MVG3].
Programa SIMUL_ASTcf
Ler os parmetros e as condies iniciais
Ler to, tf, Nint
Construir os vectores {u}, {io}, e a matriz [R]
C
{/* Algoritmo de Runge-Kutta de 4 ordem, [MVG-2]
Chamar R K 4
r}
Escrever {t}, {i}, {
Fim

*/}

A aplicao do algoritmo de Runge-Kutta, atravs do subprograma RK4, [MVG2], implica a


chamada de um outro subprograma DERIV, onde so determinados os valores das
derivadas {pi} e {pr}.
r})
Sub DERIV(t, r, {i}, {pi}, {p

Dar valores aos parmetros , pi, f, s


Construir [L]-1, [dL/dr]
e r = r*t + o
Determinar r = 2*pi*f
r]*{i}}
Determinar {v} = {u} {[R]*{i}} r*{[dL/d
Determinar {pi} = [L]1*{v}
Determinar Tem = (p/2)*{i}T*[dL/dr]*{i}
r/p) Tc)
r} = (p/J)*(Tem - D(
Determinar {p
Fim_Sub

A dificuldades encontradas no estudo do alternador sncrono trifsico em coordenadas de


fase, devido ao elevado nmero de parmetros, no linearidade das equaes, e
agravadas pela falta, nessa poca, de meios de clculo automtico, levou utilizao de
outras formas para as equaes fundamentais desta mquina elctrica.
Tal trabalho foi realizado por R. H. Park (1929), que seguindo o trabalho de Blondel (1899)
e de Doherty e Nickle (1926) sobre o estudo da mquina sncrona baseado na
decomposio da fora magnetomotriz de reaco do induzido segundo os dois eixos de
simetria Teoria das Duas Reaces promoveu a transformao das variveis
caractersticas da mquina para outras variveis referidas a um sistema de referncia, ou
referencial, com dois eixos ortogonais complanos fixos ao sistema indutor da mquina
(referencial natural nos eixos longitudinal e transversal (dq)).

Alternador Sncrono Trifsico accionado por uma turbina bolbo

1996

Manuel Vaz Guedes

19

O Alternador Sncrono Trifsico modelizao

Eq ua e s no R e f e re n c i al d q

1 . 3 .2

Devido s dificuldades de utilizao do modelo de um alternador sncrono trifsico em


coordenadas de fase, h a necessidade de procurar um outro modelo referido a um
referencial em que as respectivas equaes tenham uma forma mais compacta e com mais
fcil tratamento matemtico.
Para que se mantenha a equivalncia entre os dois modelos necessrio que os efeitos
magnticos, produzidos pelas bobinas colocadas segundo os dois referenciais sejam
iguais. Para que resulte uma simplificao, o novo referencial dever ter dois eixos
complanos ortogonais, o que faz anular alguns coeficientes de induo mtua, e deve
rodar velocidade do rotor, para que seja constante o ngulo entre o referencial a que
est referido o estator e o referencial rotrico, o que torna as indutncias independentes
do ngulo de posio do rotor, e, portanto, do movimento.
Considerando que as bobinas no referencial estacionrio das fases, a,b,c, tm um nmero
efectivo de espiras igual a Ne/3, e que no referencial d-q, mvel e que forma um ngulo
r = rt + o com a origem do referencial trifsico, as bobinas tero Ne/2 espiras
efectivas, ento, a relao entre dois sistemas de correntes elctricas que criam uma
mesma distribuio de fora magnetomotriz nos dois referenciais ,
{idqo} = [Cp]{iabc}

(1.21)

em que [Cp] a matriz de transformao de Park, {ver Apndice C}

cos r
Cp = 2
3

sen r
1

cos ( r2/3)

cos ( r+2/3)

sen ( r2/3) sen ( r+2/3)


1

(1.22)

Com a aplicao da transformada de Park, passa a existir um sistema de componentes


d-q, com uma componente directa ou componente longitudinal (d), uma componente em
quadratura ou componente transversal (q), e uma componente homopolar (o), que
introduzida para manter a reversibilidade da transformao entre os dois referenciais.

[C p ]

b
a

r
a

z
y

Referenciais do estator para o alternador sncrono trifsico

Atendendo s equaes fundamentais do alternador sncrono trifsico pode-se considerar


que existem vrios tipos de variveis a que necessrio aplicar a transformada de Park:
tenso, intensidade de corrente elctrica, fluxo totalizado, impedncias puramente
hmicas e impedncias puramente indutivas.
No caso da tenso, da intensidade da corrente elctrica e do fluxo totalizado a expresso
de transformao :
{u} = [Cp]{u}
e
{u} = [Cp]1{u}
Manuel Vaz Guedes

1996

20

O Alternador Sncrono Trifsico modelizao

{i} = [Cp]{i}

{i} = [Cp]1{i}
{} = [Cp]1{}

{} = [Cp]{}

Quando se pretende transformar uma qualquer matriz impedncia genrica [Z],


demonstra-se que a lei de transformao [Z] = [Cp][Z][Cp]1. Considerando os vectores
genricos {u}, e {i},
{u} = [Cp]{u} e {u} = [Cp]1{u}

{i} = [Cp]{i} e {i} = [Cp]1{i}

{u} = [Z]{i}

{u} = [Cp]{u} = [Cp]([Z]{i}) = [Cp][Z][Cp]1{i} = [Z]{i}

ou

[Z] = [Cp][Z][Cp]1

Para o alternador sncrono trifsico, nas condies de estudo estabelecidas, apenas


necessrio aplicar a transformada de Park s variveis estatricas, porque os parmetros
rotricos j esto expressos em coordenadas de um sistema de eixos ortogonais,
complanos e fixos ao rotor da mquina: o referencial natural do rotor d-q.
No caso de uma impedncia puramente hmica, como o caso da matriz diagonal das
resistncias estatricas do alternador sncrono trifsico [Rs] = diag[Rs, Rs, Rs], verifica-se
que:
[Rs] = [Cp][Rs][Cp]1 = [Rs]
e

R =

Cp

Cp

(1.23)

Para a matriz das indutncias [L], que tem a expresso completa dada por (1.16), a
aplicao da transformao de Park conduz a:
[L] = [Cp][L][Cp]1
mas, os parmetros da parte rotrica do alternador sncrono trifsico j esto expressos
num referencial d-q, pelo que se pode desdobrar a determinao de [L], [CCC2] [BAR1],
em,
Cp 1
o
Cp o
L
M
M sr
ss
sr
L =

= Lss
M rs
L rr
M rs Lr r
o
1
o
1
ou, efectuando a tripla multiplicao das matrizes,
Cp Lss Cp 1
Cp M sr

L =

M rs Cp 1

L rr

Lss
M rs

M sr
Lr r

Atendendo expresso (1.2), e efectuando as operaes matriciais expressas em


[Cp][Lss][Cp]1 obtm-se [Lss] para a expresso (1.16ps),

Lss =

Ld

Lq

Lo

Ld = (3/2) LA + LB + l = Lmd + l
com

Lq = (3/2) LA LB + l = Lmq + l
Lo = l
(1.24ps)

da definio de indutncia directa ou longitudinal Ld, e de indutncia em quadratura ou


transversal Lq, retira-se que o fluxo prprio de uma bobina segundo um eixo de referncia
1996

Manuel Vaz Guedes

21

O Alternador Sncrono Trifsico modelizao

composto pelo fluxo de magnetizao e pelo fluxo de fugas; e que Ld Lq = 3LB.


Atendendo expresso (1.2), e efectuando as operaes matriciais expressas em
[Cp][Lss][Cp]1 obtm-se [Lss] para a expresso (1.16ic),

Lss =

Ls o o
o Ls o
o o Lo

Ld = (3/2) LA + l = Lm + l
Lq = (3/2) LA + l = Ld =
Lo = l

com

= Ls
Ls
(1.24ic)

da definio de indutncia directa ou longitudinal Ld que coincide com a indutncia em


quadratura ou transversal Lq na indutncia sncrona Ls retira-se que o fluxo prprio de
uma bobina segundo um eixo de referncia composto pelo fluxo de magnetizao e pelo
fluxo de fugas.
Note-se que, com a aplicao da transformao de Park, a matriz das indutncias
prprias do estator [Lss] se tornou uma matriz diagonal, dentro das condies de estudo
estabelecidas. Desta forma, e nessas condies, desfez-se a ligao magntica existente
entre as bobinas estatricas.
A expresso (1.4) para a matriz das indutncias mtuas do estator devidas ao rotor [Msr],
e a sua transposta para a matriz das indutncias mtuas do rotor devidas ao estator
[Mrs], permitem determinar [Msr] = [Cp][Msr]
e [Mrs] = [Mrs][Cp]1,

Msr =

M af
o
o

M aKd
o
o
M aKq
o

Mrs =

o
o
(3/2)M a f
(3/2)M aKd
o
o
o
(3/2)MaKq o

A matriz das indutncias reduzidas ao referencial d-q tem a forma global [L],

L =

Ld
o
o
Lq
o
o
o
(3/2)Maf
o
(3/2)MaKd
o
(3/2)MaKq

o
o
Lo
o
o
o

Maf
o
o
Lf
MfKd
o

MaKd
o
o
MfKd
LKd
o

o
MaKq
o
o
o
L Kq

(1.25ps)

L =

Ls
o
o
Ls
o
o
o
(3/2)Maf
o
(3/2)MaKd
o
(3/2)MaKq

o
o
Lo
o
o
o

Maf
o
o
Lf
MfKd
o

MaKd
o
o
MfKd
LKd
o

o
MaKq
o
o
o
L Kq

(1.25ic)

ou

Esta matriz das indutncias transformada [L], por aplicao da transformada de Park
(1.22), constituda por termos independentes do ngulo de posio (r) do referencial dq, e, por isso, independentes do tempo.
E QUA E S

F UN D A M E N T A I S

A equao magntica transformada obtida por aplicao da transformada de Park


equao magntica (1.14), resultando

{} = [L]{i}

(1.26)

em que {} = {d, q, o, f, Kd, Kq}T, {i} = {id, iq, io, if, iKd, iKq}T, e a matriz das
indutncias [L] tem a forma definida em (1.25).
Esta equao magntica pode ser decomposta em trs sistemas de equaes
independentes, segundo cada um dos eixos do referencial de transformao.
Manuel Vaz Guedes

1996

22

O Alternador Sncrono Trifsico modelizao

Fluxo longitudinal relaciona o fluxo que se desenvolve segundo o eixo directo ou


longitudinal com as correntes elctricas que circulam nas bobinas colocadas
segundo esse eixo;

d
f
Kd

Ld
(3/2)M af
(3/2)MaKd

M af
Lf
M fKd

MaKd
M fKd
LKd

id
if

(1.27)

i Kd

Fluxo transversal relaciona o fluxo que se desenvolve segundo o eixo em


quadratura ou transversal com as correntes elctricas que circulam nas bobinas
colocadas segundo esse eixo;

K q

Lq

M aKq

(3/2)MaKq

LKq

iq
(1.28)

iK q

Fluxo homopolar relaciona o fluxo o com a corrente elctrica de valor instantneo


io = = (1/3)(ia + ib + ic), atravs de uma indutncia L0 = l, relacionada com o
fluxo de todas as fugas do induzido;
o = Loio

(1.29)

r
q
q

Kq

d
f

Kd

r
0

Esquema elctrico de estudo do alternador sncrono trifsico no referencial d-q

Como as equaes para os circuitos elctricos rotricos j esto expressas segundo um


referencial d-q, para se transformar a equao elctrica das tenses h, apenas, que
transformar as equaes referentes aos circuitos estatricos, a,b,c, e contidas em {us}.
{us} = [Rs]{is} + p{s}

(1.30)

em que {us} = {ua , ub, uc}T, {is} = {ia, ib, ic}T, [R] a matriz diagonal das resistncias
[Rs] = diag[Rs, Rs, Rs], e {s} = {a, b, c}T.
Assim, para {us} = {ud, uq, uo}T,
{us} = [Cp]{us} = [Cp][Rs]{is} + [Cp]p{s}
como {is} = [Cp]1{is}, [Cp][Cp]1 = 1, p = d /dt
e, como [Cp][Rs]{is} = [Rs][Cp]{is} = [Rs]{is},
e {s} = [Cp]1{s},
{us}

1996

= [Cp]{us} = [Rs]{is} + [Cp]p([Cp]1{s})


= [Rs]{is} + ([Cp]p[Cp]1){s} + ([Cp][Cp]1)p{s})
Manuel Vaz Guedes

23

O Alternador Sncrono Trifsico modelizao

Demonstra-se, por simples execuo das operaes indicadas, que:

Cp p C p 1 =

o
1
o

1
o
o

o
o
o

o
1
o

pr =

1
o
o

o
o
o

assim,
([Cp]p[Cp]1){s} =

r{q, d, 0}T

{us}= [Rs]{is} + r{q, d, 0}T + p{s}

(1.31)

Atendendo equao (1.31) e considerando as equaes elctricas para as bobinas


rotricas, obtm-se as equaes elctricas no referencial d-q.
est ator

rot or

ud = Rsid + pd rq

uq = Rsiq + pq + rd
uo = Rsio + po

uf = Rfif + pf
uKd = RKdiKd + pKd
uKq = RKqiKq + pKq
(1.32)

A transformada de Park da equao electromecnica (1.17) obtm-se atendendo a que:


{i} = [Cp]1{i} e {i}T = {i}T[Cp]T1
Tel = (1/2)p{i}T[dL/dr]{i}

(1.17)

e, ento
Tel = (p/2)(({i}T[Cp]T1)[dL/dr]([Cp]1{i}))
=

(p/2){i}T([Cp]T1[dL/dr][Cp]1){i}

(1.33)

A determinao de [Cp]T1[dL/dr][Cp]1 feita atendendo constituio da matriz das


indutncias [L], definida em (1.5), e constituio da matriz das indutncias prprias do
rotor [Lrr], definida em (1.3), que independente do ngulo de posio r.
[Cp]T1[dL/dr][Cp]1 =

Cp T

dLss /d r
dM rs /dr

dM sr /dr
[0]

C p 1

Cp T dLss /dr Cp 1

C p T dM sr /dr

dM rs /d r C p 1

[0]

(1.34)

Efectuando as operaes indicadas para os elementos da matriz (1.34), obtm-se,

o 1 o
1
Cp T dLss/d r ps Cp 1 = (9/2)LB 1 o o
o o o ps
ou

Cp T dLss/d r ic C p 1 =
Manuel Vaz Guedes

o o o
o o o
o o o

= [0]ic

1996

24

O Alternador Sncrono Trifsico modelizao

1
Cp T

M aKq

M af

M aKd

M af

M aKd

M aKq

dM sr /d r = (3/2)

dM rs /d r C p 1 = (3/2)

Portanto, a equao (1.33ps) toma a forma,


Tel = (3p/2)(3LBidiq + Mafifiq + (MaKdiKdiq MaKqiKqid))
atendendo definio de indutncia longitudinal, e transversal, apresentada em (1.24ps),
resulta,
Ld Lq = 3LB
e,
Tel = (3p/2)((Ld Lq)idiq + Mafifiq + (MaKdiKdiq MaKqiKqid))

Tel = k((Ld Lq)idiq + Mafifiq + (MaKdiKdiq MaKqiKqid))


(1.35ps)

Esta equao (1.35ps) para o binrio electromecnico do alternador sncrono trifsico de


plos salientes mostra que, desenvolvendo-se numa mquina elctrica de plos salientes
com amortecedores, aquele binrio tem trs componentes:
um binrio de relutncia, devido anisotropia do circuito magntico, Ld Lq, com
o valor (Ld Lq)idiq;
um binrio assncrono devido interaco entre o fluxo directo e em quadratura
dos amortecedores com as componentes em quadratura e directa das correntes
elctricas estatricas, MaKdiKdiq MaKqiKqid;
um binrio de excitao devido interaco entre o fluxo magntico indutor e a
componente em quadratura da corrente elctrica estatrica, Mafifiq.
Atendendo equao para o fluxo magntico longitudinal, d = Ldid + Mafif + MaKdiKd,
e para o fluxo magntico transversal, q = Lq iq + MaKqiKq, possvel dar a seguinte
forma expresso do binrio electromagntico ((1.35ps),
Tel

= (3p/2)((Ldid + Mafif + MaKdiKd)iq (Lqiq + MaKqiKq)id)

Tel

ou
(3p/2)(diq qid)

= k(diq qid)

(1.36)

No caso do alternador sncrono trifsico de indutor cilindrco, a equao (1.33) toma a


forma,
Tel = (3p/2)(Mafifiq + (MaKdiKdiq MaKqiKqid))
ou

Tel = k(Mafifiq + (MaKdiKdiq MaKqiKqid))


(1.35ic)

Esta equao (1.35ic) para o binrio electromecnico do alternador sncrono trifsico de


indutor cilindrco mostra que, desenvolvendo-se numa mquina elctrica com
enrolamentos amortecedores ou circuitos equivalentes aco das correntes de Foucault,
aquele binrio tem duas componentes:
um binrio assncrono devido interaco entre o fluxo directo e em quadratura
1996

Manuel Vaz Guedes

O Alternador Sncrono Trifsico modelizao

25

dos amortecedores (ou circuitos equivalentes) com as componentes em quadratura e


directa das correntes elctricas estatricas, MaKdiKdiq MaKqiKqid;
um binrio de excitao devido interaco entre o fluxo magntico indutor e a
componente em quadratura da corrente elctrica estatrica, Mafifiq.
Tambm possvel dar a seguinte forma expresso do binrio electromagntico ((1.35ic),

Tel = k(diq qid)

(1.36)

A equao mecnica para o alternador sncrono trifsico no tem a sua forma alterada
com a transformao de Park, e com o valor transformado para Tel, mantm a forma:

Tm= (J/p)(dr/dt) + D(r/p) + Tel

(1.37)

O alternador sncrono trifsico fica, assim, modelizado, pelo conjunto de equaes (1.26),
(1.32) e (1.37), que formam agora um conjunto de equaes diferenciais lineares com
coeficientes constantes. Qualquer estudo de simulao computacional feito com este
modelo do alternador sncrono trifsico ser de mais fcil, e rpido, tratamento, porque
para cada intervalo de integrao no necessrio recalcular os elementos das matrizes,
porque eles no so funo do ngulo de posio do rotor. Contudo, h que utilizar as
expresses das transformadas inversas das grandezas para se obter o valor destas em
coordenadas de fase, e portanto em valores compatveis com os da rede elctrica de
alimentao.
A modelizao do alternador sncrono trifsico num referencial d-q a forma mais
utilizada nos estudos que actualmente se fazem sobre este tipo de alternador.

Alternador
de eixo vertical
10 MVA; 5 kV; 1500 rot/min
(OERLIKON, 1968)

Manuel Vaz Guedes

1996

26

O Alternador Sncrono Trifsico modelizao

1.3 .3

A nl i se Cr t i c a

Quando se procede modelizao do alternador sncrono trifsico utilizam-se alguns


mtodos, so feitas algumas consideraes e obtm-se alguns resultados que necessitam
de ser analisados.

C.a

T eori a

Ge n e r a l i z a d a

da s

M q u i n a s

El c t r i c a s

as mquinas

elctricas representam uma parte importante dos sistemas electromecnicos de converso


de energia, tanto no aspecto tecnolgico como pela sua influncia na economia. Do
funcionamento do alternador sncrono trifsico, como conversor de energia mecnica em
energia elctrica, est dependente um vasto sistema elctrico, um conjunto de bens
fabricados e toda uma diversidade de servios criados pela utilizao da energia elctrica
produzida.

Central termoelctrica moderna

Para um conhecimento duma mquina elctrica, para a previso das suas caractersticas
de funcionamento, para uma fundamentao do seu projecto ou para o estudo da interinfluncia da mquina com o sistema em que se integra, preciso estabelecer as equaes
matemticas que representam o funcionamento da mquina e, com essas equaes,
preciso promover a anlise desse funcionamento; nisso consiste a Anlise de Mquinas
Elctricas.
No mbito da Anlise de Mquinas Elctricas encontra-se a Modelizao, que permite estabelecer um modelo
matemtico da mquina dentro das condies de estudo
assumidas, encontra-s e
a S i m u l a o , que, na
actualidade,
permite,
por
experimentao
computacional, determinar as caractersticas de
funcionamento da mquina em qualquer regime, e
encontra-se a Determinao de Parmetros que por
mtodos experimentais ou computacionais permite
determinar os valores numricos dos parmetros das
equaes matemticas que regem o funcionamento da
mquina elctrica dentro das condies de estudo e de
aproximao assumidas.

Alternador de Gramme, 1877

Para se efectuar a Anlise de uma Mquina Elctrica existem vrias Teorias, e alguns
Mtodos que nessas teorias podem ser integrados, e que se foram desenvolvendo desde o
aparecimento desse ramo da Fsica a que, na altura, se chamou Electricidade Dinmica.
Como resultado dos trabalhos de A. Volta, em 1800 foi possvel passar a dispor de uma
fonte contnua de corrente elctrica: a pilha de Volta. Compe-se de um srie de discos
empilhados, segundo a seguinte ordem: um disco de cobre, um disco de zinco, uma rodela
de pano hmido (gua salgada), e assim sucessivamente, sempre naquela ordem.

1996

Manuel Vaz Guedes

27

O Alternador Sncrono Trifsico modelizao

A experimentao que se seguiu nas aplicaes dessa


nova forma de energia levou H. C. Oersted em 21 de
Julho de 1820 a comunicar (in Experimenta Circa Effectum
Conflictus Electrici in Acum Magneticam) a sua descoberta
de que a passagem de uma corrente elctrica num fio
condutor perto de uma agulha magntica provocava a
deslocao da agulha. Estava, assim, criada a primeira
ligao entre a electricidade e o magnetismo o
electromagnetismo e, pela primeira vez, detectava-se que uma corrente elctrica
produzia um movimento mecnico.
Na sequncia daquela experincia desenvolveram-se um conjunto de aparelhos
electromecnicos Faraday (1821), Barlow (1821), Sturgeon (1828). Em 1836, W.
Sturgeon apresentou uma comunicao Royal Society descrevendo uma mquina
elctrica de colector (o colector eram dois vasos contendo mercrio, ligados a quatro contactos
que atritavam sobre um disco dividido em quatro partes isoladas entre si). Com o conhecimento
desses trabalhos o americano J. Henry desenvolveu um motor elctrico oscilante em
1831, com um electroman horizontal (AB 18 cm) formado por trs camadas de fio de
cobre.

Motor elctrico de Henry (1831)

Todos estes aparelhos electromagnticos mquinas elctricas primitivas assim como


outros, que entretanto se foram desenvolvendo, foram sempre projectados de uma forma
emprica. Destas experincias, e da intensa comunicao que existia entre esses
experimentadores, criou-se um grande conjunto de experincias laboratoriais sobre
magnetismo e electricidade, que M. Faraday, em 1834, coligiu, ou desenvolveu e explicou
numa notvel publicao (Experimental Researches in Electricity).
Nessa publicao descrito um gerador elctrico alternado:
um rectngulo de fio de cobre rodado manualmente em
torno de um veio (orientado EsteOeste) no interior do campo
magntico terrestre; o que origina uma fora electromotriz
alternada, que pode ser rectificada por intermdio de um
colector simples.

Rectngulo girante de Faraday

Nos anos seguintes o desenvolvimento desses aparelhos electromagnticos continuou, e


foram surgindo descobertas importantes: o colector (descarregador num mesmo sentido) foi
sendo aperfeioando (1835, 1838, 1845): agrupamento de bobinas do induzido (1841);
utilizao de electromanes (em lugar de manes permanentes) na excitao (C. Wheatstone,
1845). Na dcada seguinte desenvolve-se o enrolamento induzido (W. Siemens, 1856)
(induzido em fuso, ou em duplo T), e Gramme (1870) (anel de Gramme) o que originou o
aparecimento de mquinas fornecendo uma corrente elctrica praticamente contnua;
surgem as mquinas multipolares (1881). Em 1881, M. Deprez desenvolve a ideia do
dnamo composto como mquina auto-regulada.
Enquanto estas aces de inveno, ou de desenvolvimento, se desenrolavam iam
surgindo, de uma forma intermitente, algumas teorias explicativas do diferentes
fenmenos: Neumann (1845) e Weber (1865) investigam as leis gerais da induo
magneto--elctrica, Hopkinson imaginou a representao grfica da relao existente
Manuel Vaz Guedes

1996

28

O Alternador Sncrono Trifsico modelizao

entre a fora electromotriz de um dnamo e a corrente elctrica e M. Deprez deu-lhe o


nome de caracterstica; O. Frlich apresentou em 1880 a sua expresso matemtica
para a relao entre o magnetismo M (grandeza proporcional ao fluxo magntico por plo)
criado pelos electromanes indutores e a corrente elctrica que os percorre I, sendo Y o
nmero de espiras e uma constante a determinar para cada material magntico: M =
YI/(1+YI). A estes h que juntar os trabalhos de Hopkinson (1886) sobre o circuito
magntico, de G. Kapp (1887) sobre a predeterminao das caractersticas, de Fristche
(1889) e de E. Arnold (1891) sobre os enrolamentos do induzido das mquinas de corrente
contnua (em anel e em tambor). Foram apresentados, tambm, diferentes estudos sobre
perdas de energia e sobre o rendimento dessas mquinas elctricas.
A importncia da mquina elctrica de corrente contnua resultava de ser a nica que nessa poca
permitia a alimentao dos sistemas de iluminao pblica, e a utilizao do motor elctrico de
corrente contnua na transmisso elctrica de fora, ou transporte de fora.
Em 1891 foi publicado o tratado de J. C. Maxwell A Treatise on Electricity and
Magnetism, contendo a teoria e a fundamentao matemtica do Electromagnetismo.
Nesta poca a Anlise de Mquinas Elctricas, na sua primeira forma, envolvia o clculo
do circuito magntico; o que ainda tpico do estudo das mquinas de corrente contnua.
Baseado numa analogia entre a Lei de Ohm (U = RI) e a (depois intitulada) Lei de Hopkinson (F = Rm)
e utilizando o conceito de fora magnetomotriz (F) e de relutncia magntica (Rm = l/(S)), Kapp
estabeleceu a equao fundamental dos dnamos (E = Kn, com = F/Rm ), {G. Kapp, 1885}.
Estabelecido o valor da relutncia magntica das diferentes partes do circuito magntico da mquina,
tornou-se possvel, desta forma, determinar as caractersticas de funcionamento de uma mquina
elctrica, o gerador de corrente contnua, a partir dos dados de projecto da mquina.
Em 1849 Nollet apresentou uma mquina de corrente
alternada, com o campo indutor criado por manes
permanentes fixos e o induzido com bobinas enroladas, que
depois foi desenvolvida, e teve, a partir de 1863, sucesso
comercial na alimentao elctrica das lmpadas dos faris.
O alternador foi depois modernizado por Wilde (1867)
passando a ter electromanes no sistema indutor e bobinas
em meada no induzido. W. Siemens, na sua empresa
Siemens e Halske em Berlim, tambm construiu mquinas
deste tipo a partir de 1878.

Princpio do alternador com induzido


de disco

Em 1877 Gramme apresentou uma mquina de corrente alternada


com induzido em anel fixo e um indutor mvel formado por
electromanes. No anel, existiam um conjunto de bobinas, qudruplo
do numero de plos indutores. Como essas bobinas estavam
afastadas no espao do anel, e eram abrangidas pela aco indutora
do plo em momentos diferentes, cada bobina era sede de foras
electromotrizes que pertenciam a uma fase de um sistema polifsico.
Alternador de Gramme
No entanto, no foi retirado qualquer proveito da existncia do
(representao esquemtica)
sistema de tenses polifsico disponvel neste alternador; apenas cada conjunto de
bobinas (fase) alimentou um conjunto diferente de lmpadas (arcos voltaicos).
Em 1891 d-se o primeiro transporte de energia em corrente alternada
trifsica entre Lauffen e Frankfurt (175 km) durante a Exposio
Electrotcnica Internacional de 1891, naquela cidade. Aqui se verificou a
importncia do transformador que permitiu o transporte da energia
elctrica a uma tenso mais elevada (14750 V), e depois a utilizao
dessa energia a uma tenso mais baixa (112 V). Para esta electrificao foram
desenvolvidos, pela empresa Oerlikon, alternadores de plos imbricados: alternadores
1996

Manuel Vaz Guedes

O Alternador Sncrono Trifsico modelizao

29

Brown.
Nesta poca, o desenvolvimento das mquinas elctricas deixa de depender da iniciativa individual para
passar a depender de gabinetes de engenharia (investigao, desenvolvimento e projecto) existentes nas
empresas industriais.
As mquinas de corrente alternada desenvolvidas
destinavam-se a trabalhar em sistemas de alimentao
individuais, o que permitia a existncia de uma gama
vasta de frequncias: 40 a 150 Hz. A uniformizao da
frequncia das grandezas alternadas (60 Hz para
iluminao na Amrica em 1894) e a aceitao da
corrente alternada pelas companhias de iluminao e
electricidade na Europa j se tinham electrificado
os sistemas de iluminao das cidades de Zurich
Alternador de induzido rotativo, Westinghouse (1887)
(1891) e de Cassel (1891) em corrente alternada
aumentou a utilizao dos alternadores e obrigou ao desenvolvimento de mquinas cada
vez mais potentes.
Nesta fase histrica, o mtodo de anlise das mquinas elctricas atravs do circuito magntico
utilizado nas mquinas de corrente alternada, e G. Kapp aplicando-o no estudo do transformador
desenvolve um mtodo de tratamento grfico (diagrama vectorial). A procura de mtodos de anlise
para o transformador, levou introduo de dois conceitos tericos importantes para a Teoria das
Mquinas Elctricas indutncia de fugas, e admitncia de magnetizao como consequncia da
utilizao da teoria do circuito magntico, da caracterizao das propriedades e perdas dos materiais
ferromagnticos (Steinemetz,1892) e da representao simblica das grandezas alternadas sinusoidais
(Steinemetz, 1893). Paralelamente na Alemanha desenvolve-se, como mtodo de anlise, o mtodo do
diagrama circular.

Alternadores: a) de indutor mvel; b) de induzido mvel (disco); c) ferro mvel (homopolar)

O desenvolvimento do alternador tinha-se traduzido pelo aparecimento de mquinas com


aspectos construtivos muito diversificados. Conforme o modo de construo os
alternadores desta poca podem classificar-se: com plos exteriores alternadores de
indutor exterior fixo e induzidos interiores rotativos b); com plos internos alternadores
de induzido exterior fixo e indutor interno rotativo a); de relutncia varivel nos quais o
circuito indutor e o circuito induzido esto fixos, e o fluxo magntico que os envolve varia
devido aco de peas rotativas em ferro, chamados ferros mveis (alternadores
homopolares) c); alternadores com volante indutor exterior o induzido fixo est montado
sobre mancais que envolvem o veio.
Os mtodos de estudo das mquinas de corrente alternada evoluram, e surgiram
mtodos de tratamento e anlise {C. P. Steinemetz, 1893}, {A. Heyland, 1894}, teorias
explicativas [Wilde, 1869}, {G. Ferraris, 1885}, {N. Tesla, 1887}, {J. Joubert, 1881}, {A.
Blondel, 1899}, {A. Potier, 1900} para o estudo dos fenmenos ligados ao funcionamento
destas mquinas elctricas.
Manuel Vaz Guedes

1996

30

O Alternador Sncrono Trifsico modelizao

No estudo do alternador sncrono polifsico comeou a estabelecer-se a noo de reaco


do induzido, e vrios mtodos foram sendo apresentados para a considerar na anlise do
funcionamento desta mquina elctrica.
Uma primeira teoria das mquinas de corrente alternada foi
apresentada por J. Joubert (1881) que considerou que
num circuito elctrico, como o induzido de um
alternador em carga , onde circula uma corrente
alternada existe um fenmeno de auto-induo, que
tende a manter constante o fluxo magntico que
envolve esse circuito. O termo do fluxo magntico da
mquina respeitante auto-induo devida passagem
da corrente elctrica no circuito era at a desprezado
porque o valor do fluxo indutor era muito superior
Induzido em disco, Siemens & Halske (1882)
aco da passagem da corrente elctrica no circuito
induzido (correntes de carga pouco elevadas), porque as cargas elctricas do alternador eram
essencialmente hmicas (lmpadas), e porque, at a, as mquinas elctricas aplicadas eram
predominantemente de corrente contnua. Nessa situao a equao de funcionamento de um
alternador era Ri = ( N 1)sen t L(di/dt); o que permitia salientar o esfasamento (atraso)
introduzido na intensidade da corrente elctrica relativamente fora electromotriz do alternador.
No estudo do alternador sncrono polifsico foi estabelecida a noo de reaco do
induzido, e vrios mtodos foram sendo apresentados para a considerar na anlise do
funcionamento desta mquina elctrica.
A considerao, emprica, de que o efeito de reaco do induzido era
traduzido por uma indutncia constante (eo = u + Ri + L(di/dt)), permitiu

a Benh-Eschenburg (1896) determin-la, por considerao dos seus


efeitos: procurou separadamente as aces indutivas devida ao
enrolamento indutor e ao enrolamento do induzido e combinou-as para
determinar o efeito resultante. Determina-se a fora electromotriz Eo

L i
I
Ri

devida fora magnetomotriz indutora, determina-se a queda indutiva


Li criada pelo fluxo de reaco do induzido r, e compe-se (vectorialmente, devido ao esfasamento
entre elas) essas foras electromotrizes com a queda hmica Ri. A determinao da queda indutiva

apresentava dificuldades.
As dificuldades apresentadas pelo mtodo de Benh-Eschenburg podem
ser ultrapassadas com o emprego do mtodo de FischerHinnen
(1897): considerando a linearidade do circuito magntico estabeleceu
uma relao entre a fora electromotriz em vazio e a fora
electromotriz de auto--induo atravs de uma razo de coeficientes
(caractersticos dos diferentes tipos de mquinas) e das relutncias dos
respectivos circuitos magnticos E a i/Eo = k(Fr/Fo); pode-se

Eo i

Ecc(ie)
Ecc

Icc(ie)

Icc
A

ie

determinar o valor da constante k atravs de um ensaio em curto-circuito, desprezando a queda de


=
Eo
e
tenso
Ri
=
0

Eai
k = F o/Fr; (0,7 < k < 0,8) . Como a determinao do factor k para diferentes
esfasamentos
fastidiosa, Fischer-Hinnen exprimiu a influncia do esfasamento atravs de uma frmula emprica
ke = k(1 0,4cos ). Quando se determinou uma caracterstica em vazio e uma caracterstica de
curto-circuito do alternador o problema simplifica-se:
Eai = Li = Eo(i/icc)(1 0,4cos ) = Eo(i/icc) (Eo(i/icc)0,4cos )
e, desprezando a queda hmica Ri = 0, U =

Eo2 Eai2cos2 Eaisen .

No entanto, a falha das previses destes mtodos para situaes de carga varivel do
alternador ou de saturao do circuito magntico, e a evoluo dos aspectos construtivos
desta mquina elctrica que a afastaram do modelo com o induzido em disco rotrico, que
1996

Manuel Vaz Guedes

31

O Alternador Sncrono Trifsico modelizao

tinha coeficientes de auto-induo mais baixos e praticamente constantes, levou todos os


investigadores que acompanhavam os trabalhos de G. Kapp a considerar no tratamento
analtico do problema da predeterminao da queda de tenso de um alternador, que a
diferena de tenso nos terminais da mquina, entre a situao em vazio e a situao de
carga, era devida resistncia hmica do circuito, auto-induo do circuito induzido e a
um efeito desmagnetizante do circuito induzido sobre o campo do circuito indutor (para o
esfasamento em atraso), a que se deu o nome de reaco do induzido.
Atendendo curva de distribuio da fora magnetomotriz de reaco do induzido foi possvel a G. Kapp
determinar que aquela fora magnetomotriz proporcional ao seno do ngulo de esfasamento entre
a tenso nos terminais e a corrente de carga, supostas sempre sinusoidais
(e = u + Ri + l(di/dt) + ((di/dt)sen ) = U + RI + jlI + jdIsen
e para a fora magnetomotriz de reaco do induzido foi dada uma frmula Fg = kg Nisen , com
kg = m(0,57/r)sen(r/2). G. Kapp no forneceu um meio prtico de determinar os coeficientes; foi
A. Potier que o apresentou.
No entanto, havia autores, como E. Arnold e depois Rothert (1896) que atribuam
corrente total do induzido esse efeito desmagnetizante sobre o campo indutor (desprezando
o fluxo de fugas).
Para estes autores a tenso nos terminais do alternador em carga,
desprezando a queda de tenso na resistncia hmica do
induzido, era igual fora electromotriz em vazio e r

Fo

Fai
Fr
U

correspondente aco indutora de uma fora magnetomotriz


Fr = Fo Fai, resultante da aco combinada (soma vectorial)
das duas foras magnetomotrizes: Fo indutora; Fa i de

E ( Fr

Ri

r e a c o
d o
i n d u z i d o .
Assim, a equao de funcionamento da mquina :
(er = u + Ri) Er = U + RI.
Neste contexto, em 1899, A. Blondel props-se (traduo livre) tratar o problema da reaco
do induzido de uma forma mais completa, se bem que aproximada, para o caso dos
alternadores polifsicos igualmente carregados nos diferentes circuitos, e supondo, como
era hbito, que as foras electromotrizes e as correntes seguiam sensivelmente a lei
harmnica.
Se se desprezarem as pequenas pulsaes do
fluxo de reaco do induzido, esse fluxo
sensivelmente constante e fixo no espao se se
suposerem os indutores fixos. Uma parte fecha-se
atravs dos indutores e o resto pelas peas
polares; chamarei primeira fluxo directo, e
segunda fluxo transversal. O fundamento
muito simples do meu mtodo a proposio
seguinte: para todo o esfasamento intermedirio
, a reaco do induzido pode ser considerada
como a resultante duma reaco directa devida
corrente reactiva e duma reaco transversal
devida corrente activa
Comeou-se, assim, a considerar a aco
suplementar da componente activa da corrente
elctrica, ficando a equao da mquina com a
forma:

A. Blondel, 1899

((e = u + Ri + l(di/dt) + d((di/dt)sen ) + q((di/dt)cos )


Manuel Vaz Guedes

1996

32

O Alternador Sncrono Trifsico modelizao

= U + RI + jlI + jdIsen + jqIcos


como se pode considerar a (intensidade da) corrente total decomposta na suas
componentes e ligando as aces de cada uma das reaces (tal que ld = l + d,
e lq = l + q) resulta que:

e = u + Ri + ld((di/dt)sen ) + lq((di/dt)cos )
= U + RI + jldIsen + jlqIcos
No inicio do sculo vinte comeam a desenvolver-se as turbinas a vapor e a aumentar o
seu emprego no accionamento de alternadores: turboalternadores. Destinados a funcionar
com uma velocidade angular elevada (1 500 a 3 600 rot/min), muito superior velocidade
das turbinas hidrulicas e das mquinas a vapor com pisto.
Vrios fabricantes foram
apresentando solues novas
para os problemas destes
alternadores: o pioneiro Ch.
Parsons (1888), E. C. L.
Brown com o princpio do
indutor cilindrco (1901), as
empresas Oerlikon (1901),
Turbina a vapor, 2 000 kW, Westinghouse (1900)
Westinghouse (1899), General
Electric com alternadores de veio vertical para turbinas Curtis (1903),
Apesar da divulgao do mtodo de Blondel nas revistas da poca e das suas comunicaes Academia
das Cincias, posteriormente (1900) A. Potier apresentou um mtodo de anlise do funcionamento
do alternador sncrono trifsico em regime permanente, derivado do estudo do transformador: como
para essa mquina esttica considerou o induzido da mquina como o secundrio de um
transformador; decomps o fluxo que envolve o induzido t num fluxo que envolve o indutor e o
induzido r e num fluxo de fugas do induzido a respeito do indutor . A fora electromotriz no
induzido (ea) produzida pelo fluxo resultante (Fr) criado pela fora magnetomotriz do indutor (Fo) e
do induzido (Fai) e pelo fluxo de fugas (es = d/dt = l(di/dt)), (er = u + Ri + l(di/dt)); a fora
electromotriz resultante er devida ao fluxo resultante r produzido pela composio (relao no
linear) da fora magnetomotriz do indutor (Fo ) e do induzido (Fai). Nesta formulao Potier
considerou inserido no fluxo de fugas do induzido o fluxo que se fecha pelas expanses polares, ou
seja o fluxo transversal do campo de reaco do induzido. Este mtodo acabou por ser aceite, e
adoptado, pela indstria por facilitar a predeterminao das caractersticas de funcionamento dos
alternadores.

X sI

Foi Fischer-Hinnen (1902) que apresentou um processo grfico a partir da caracterstica em vazio, da
caracterstica de curto-circuito e de um ponto de funcionamento com
carga indutiva pura, para determinar as relaes necessrias ao
mtodo de Potier.
E
Xsi
Em 1902 numa revista americana surgiu um artigo de F. G.
Baum promovendo que, desprezando a queda hmica, se poder
U
i
reunir num s termo, ao qual se dava o nome de reactncia
sncrona, o efeito de auto-induo e o efeito desmagnetizante do
enrolamento do induzido, para simplificar os clculos, as
construes grficas e o raciocnio. Essa reactncia sncrona era
determinada por um ensaio em que a mquina funcionava como
U
motor sncrono e era sobreexcitada at circular uma intensidade
E
de corrente de carga igual a cerca de metade da corrente
normal. Como o motor funciona em vazio a tenso que lhe est
aplicada e a fora electromotriz so praticamente em oposio. A
1996

Manuel Vaz Guedes

33

O Alternador Sncrono Trifsico modelizao

impedncia sncrona correspondente Xs = (U E)/I.


Na segunda dcada do sculo vinte, e atravs de uma construo gradual e acidentada,
estavam estabelecidos os principais mtodos de anlise do alternador sncrono trifsico.
Em 1925 o American Institute of Electrical Engineers (A.I.E.E.) publica a sua Norma n 7,
que prescreve um mtodo expedito para determinar a impedncia sncrona (em condies
de saturao magntica prximas das existentes no funcionamento normal do alternador).

Nestas circunstncias surgem os trabalhos de R. E. Doherty e C. A. Nickle (19261928)


estendendo o trabalho de Blondel sobre a teoria das duas reaces resoluo da
reaco do induzido segundo os dois eixos de simetria magntica da mquina incluindo
a forma real das grandezas fsicas peridicas atravs da sua anlise harmnica, a
considerao da distribuio da fora magnetomotriz em lugar do fluxo magntico, a
definio dos parmetros caractersticos, com o estabelecimento das equaes de
funcionamento e a determinao de caractersticas de funcionamento tpicas tanto em
regime permanente (caracterstica de regulao, ngulo de carga, potncia e binrio) como em
regime transitrio (curto-circuito simtrico e assimtrico).
No estudo do regime transitrio do alternador sncrono trifsico eram utilizadas tcnicas analticas no
sistemticas (circuito equivalente, clculo operacional) baseadas na teoria desta mquina elctrica, mas
procurando sempre um fcil, e seguro, tratamento por adopo de hipteses simplificativas e por
validao dos resultados com os valores obtidos durante os ensaios das mquinas construdas.

Alternador Sncrono Trifsico, 11,2 MVA, 6,9 kV, 60 Hz, 128,57 rot/min, veio vertical, 1928

Em 1928 a Anlise de Mquinas Elctricas aplicada ao alternador sncrono trifsico


utilizava, j, o seguintes conceitos bsicos:
resoluo das diversas componentes harmnicas do fluxo e da fora
magnetomotriz girantes relativamente ao rotor em componentes estacionrias
segundo o eixo directo e o eixo em quadratura. As ondas de fluxo magntico e de
fora magnetomotriz estacionrias (termo fundamental) relativamente ao rotor
tambm eram decomponveis, segundo Blondel, nos dois eixos de simetria
magntica;
as indutncias correspondentes ao circuito do induzido variavam como uma
funo sinusoidal do segundo harmnico do ngulo elctrico de posio;
atendendo ao funcionamento da mquina em regime sinusoidal, a mquina era
caracterizada pelas reactncias sncronas e transitrias segundo os dois eixos de
simetria magntica da mquina, e
a utilizao de valores reduzidos (por unidade (p.u.)).
At 1930 acabou por ser constituda, na parte que se refere ao alternador sncrono
trifsico, a Teoria Clssica das Mquinas Elctricas, que divulgada em vrios
livros {P. Janet, 1916}, {A. Mauduit, 1916}, {R. Richter, 1924}, {J. Fischer-Hinnen, 1926},
{M. A. Illiovici, 1926}, {M. G. Say, 1936}, {A. Langsdorf, 1937}, {A. Pen-Tung Sah, 1946},
{M. Liwschitz-Garik, 1946}, caracterizou o tipo de estudo das mquinas elctricas de
Manuel Vaz Guedes

1996

34

O Alternador Sncrono Trifsico modelizao

corrente alternada com os seguintes procedimentos:


anlise qualitativa das relaes fsicas inerentes estrutura da mquina;
representao dessas relaes sobre uma forma geomtrica ou grfica, atravs de
diagramas fasoriais, ou de outras construes grficas;
a traduo dessas formas geomtricas atravs de relaes analticas, e
o desenvolvimento dessas relaes analticas, por mero tratamento algbrico da
amplitude das grandezas envolvidas na representao analtica.
1780

1800

1820

1840

1860

1880

1900

1920

1940

1960

1980

2000

Coulomb
Volta
Ampre
Gauss
Ohm
1 gerador elctrico

Faraday

1 motor elctrico (1831)

Henry

desenvolvimento de mquinas elctricas

Siemens
Kirchoff

Leis dos circuitos elctricos

Th. Gramme
J. C. Maxwell

gerador de corrente contnua


Leis do Electromagnetismo

G. Westinghouse

desenvolvimento de mquinas elctricas


desenv. de mquinas elctricas

T. A. Edison
O. Heaviside

sistema polifsico

N. Tesla

desenvolvimento de mquinas elctricas

clculo dos circuitos em corrente alternada

clculo operacional

C. E. Brown

desenvolvimento do alternador

B. G. Lamme

projecto de turboalternadores

C. P. Steinmetz

histerese; fenmenos transitrios

C. L. Fortescue

componentes simtricas

Th. Gramme
C. P. Steinmetz
J. Joubert
BenhEschenburg
FischerHinnen
G. Kapp
A. Blondel
A. Potier
Doherty e Nickle
R. Park
G. Kron
C. Concordia

Vila Real, 2 ger. CC 44,2 kW, 340 V, 600 rot/min


+ Guarda, alternador 27,5 kW, 3 kV, 42 Hz
S. Miguel, Aores, alternador trif, 48 kVA, 3 kV, 50 Hz+
+ Porto, alternador, 275 kW, 5 kV
+ S Rita, Fafe; 57,5 kVA; 5 kV, 50 Hz
32 MVA, 11kV, 50 Hz, Rabago, Venda Nova +
Carregado, turboalternador, 156,25 MVA, 15,5 kV, 50 Hz, 3000 rot/min+
Sines, turboalternador, 360 MVA, 18 kV, 50 Hz, 3000 rot/min+
1780

1800

1820

1840

1860

1880

1900

1920

1940

1960

1980

2000

A aplicao destes procedimentos a cada tipo de mquina elctrica criou um mtodo de


anlise prprio para cada mquina, sem qualquer referncia, ou ligao, ao mtodo
utilizado para os outros tipos de mquinas elctricas.
Nesta ltima fase de desenvolvimento da Teoria Clssica das Mquinas Elctricas surge
um trabalho de R. H. Park (1929) que estabelece um mtodo generalizado de anlise do
1996

Manuel Vaz Guedes

O Alternador Sncrono Trifsico modelizao

35

alternador sncrono trifsico tendo por base a Teoria das Duas Reaces e utilizando o
conceito de fluxo totalizado em lugar do conceito de reactncia (linear), permitindo o
estudo da mquina em regime permanente ou em regime transitrio. No entanto, este
trabalho, onde no era utilizado qualquer tipo de notao matricial, partia da condio de
estudo de ausncia de saturao ou de histerese e de correntes de Foucault e da condio
de estudo de distribuio sinusoidal no espao das foras magnetomotrizes criadas pelo
induzido. Na discusso deste trabalho G. Kron interpreta as operaes feitas por Park
sobre as equaes fundamentais das mquina como uma transformao dos eixos de
coordenadas, com o fim de eliminar os enfadonhos termos em cos .
Nesta poca tinham-se iniciado os trabalhos de G.
Kron sobre a Teoria das Mquinas Elctricas numa
procura da generalizao dos conceitos e numa
unificao dos mtodos de anlise. Surge em 1930 um
trabalho deste autor, intitulado Generalized Theory of
Electrical Machinery, que, recorrendo ao conceito de
energia livre da Termodinmica, procura fazer uma
anlise iminentemente geomtrica do funcionamento
Camadas de bobinas rotricas concntricas
de diversos tipos de mquinas elctricas. A evoluo
do seus trabalhos na dcada seguinte ficou traduzida por um vasto conjunto de artigos, e
por alguns livros, onde foi sendo apresentada a aplicao dos mtodos do Clculo
Tensorial de G. Ricci (1888), anlise de circuitos elctricos, e desde 1932 anlise das
mquinas elctricas rotativas.
Nos trabalhos apresentados por G. Kron, a anlise tensorial, que era utilizada para estabelecer as leis
invariantes da natureza (espao multidimensional) na forma de equaes tensoriais que eram
independentes do referencial utilizado, foi usada para estabelecer um tipo de raciocnio que consistiu
em substituir um sistema complexo por um mais simples cujo comportamento pode ser facilmente
analisado, e depois transformar as equaes do sistema simples nas equaes do sistema complexo
atravs de um procedimento rotineiro (que era fornecido pela anlise tensorial), mas respeitando algumas
condies de invarincia. No caso das mquinas elctricas isso traduzia-se pelo estabelecimento das
equaes para uma mquina primitiva (a partir das Leis da Electrodinmica), seguido do estabelecimento
de um grupo de transformaes para cada mquina (com invarincia de algumas grandezas fsicas) e
finalizado com a determinao das caractersticas de funcionamento da mquina. Toda a unificao
de conceitos neste mtodo de anlise foi reforada pela utilizao da notao tensorial, que nos casos
mais simples se apresenta como notao matricial. Na fase final do seu trabalho traduziu as equaes
de funcionamento das diferentes mquinas elctricas em circuitos elctricos equivalentes (facilmente
adaptveis a um analisador de circuitos elctricos (computador analgico), (1941)).
Deste trabalho inovador de G. Kron, muito mal
compreendido pelos contemporneos que nele
no viam mais do que um desprezo da
terminologia e das tcnicas estabelecidas e que
no entenderam a utilizao de conceitos
matemticos seus contemporneos {aplicvel
apenas a uma mquina idealizada matematicamente e
trabalho sem resultados experimentais}, houve
alguns continuadores: os que seguiram as suas
ideias e as tentaram divulgar como W. J. Gibbs
(1952), D. C. White e H. H. Woodson (1959), L.
Bewley (1961), J. W. Lynn (1963); os que apenas
reivindicaram uma utilizao dos conceitos
Campo electromagntico da Mquina Elctrica
apresentados por Kron (referencial, mquina elctrica
primitiva, transformao), como B. Adkins (1951; 1975), ou, introduziram a comprovao
Manuel Vaz Guedes

1996

36

O Alternador Sncrono Trifsico modelizao

experimental ausente do trabalho original, como C. V. Jones (1967), ou que ligaram os


conceitos de G. Kron ao Mtodo Simblico, mais divulgado na Europa Central, como G. J.
Retter (1980); e, ainda, outros que procuraram fazer uma utilizao mista da Teoria
Clssica e dos novos mtodos de Kron, como A. E. Fitzgerald e C. Kingsley (1952) que
criaram uma teoria semi-clssica, que vem sendo suavizada em cada nova edio
Do trabalho de G. Kron e dos seus continuadores
surgiu uma Teoria Generalizada das Mquinas
Elctricas, com o seu mtodo de aplicao, as suas
ferramentas matemticas, e a sua aplicao a muitos
e importantes problemas de Anlise de Mquinas
Elctricas.
Procurando as caractersticas prprias desta Teoria,
tal como se apresentam na actualidade, verifica-se
que:
* assenta na construo de um modelo fsico da
Mquina Elctrica Primitiva, [WOO1]
mquina, atravs do estabelecimento de um
conjunto de condies de estudo, que tm vindo a abranger fenmenos
anteriormente desprezados, como a saturao, as correntes de Foucault, os
harmnicos, etc, ;
* os elementos desse modelo fsico da mquina elctrica so caracterizados por
parmetros concentrados, cuja determinao constitui, j, um ramo especfico
das Mquinas Elctricas;
* estabelece um conjunto de equaes matriciais fundamentais magntica,
elctrica, electromecnica e mecnica que regem o funcionamento da mquina
elctrica, e que apresentam uma mesma forma para todas as mquinas;
* recorrem a um conjunto de transformaes passivas que reduzem o estudo da
mquina elctrica no referencial natural ao estudo de uma mquina primitiva
num referencial ideal (fictcio), e que permitem reverter os resultados obtidos para
o referencial natural da mquina, e
* na resoluo das equaes fundamentais da mquina elctrica, em qualquer
referencial, serve-se dos mtodos prprios da Anlise Matemtica ou da Anlise
Numrica Computacional para obter as caractersticas de funcionamento para
qualquer tipo de regime da mquina elctrica.
Com a Teoria Generalizada das Mquinas Elctricas tornou-se possvel no s continuar
os estudos sobre o alternador sncrono trifsico integrado em grandes redes elctricas,
como o estudo da mquina sncrona associada a conversores electrnicos de potncia. Foi
possvel, tambm, integrar na Anlise das Mquinas Elctricas, atravs da matriz das
indutncias as no linearidades {P. Silvester, 1964}, introduzidas pelas propriedades
magnticas do material do circuito magntico.
Nos ltimos anos, e como resultado da utilizao de mquinas elctricas integradas em
sistemas de accionamento com conversores electrnicos de potncia, a Anlise de
Mquinas Elctricas tem sido enriquecida com a utilizao do Mtodo dos Fasores
Espaciais. um Mtodo Simblico de representao por quantidades complexas (fasores)
das grandezas fsicas com variao sinusoidal (no tempo, ou no espao) {M. Corra de
Barros, 1947}, {Lyon, 1954}, {K. P. Kovcs e I. Rcz, 1959}, {J. Stepina, 1968}, {G. J.
Retter, 1980}. Com uma mais compacta forma de estabelecimento e de escrita das
equaes fundamentais, este desenvolvimento contemporneo do Mtodo Simblico
promove uma ligao dos mtodos da Teoria Generalizada a outras formas de Anlise das
Mquinas Elctricas.
1996

Manuel Vaz Guedes

O Alternador Sncrono Trifsico modelizao

C.b

37

O Mo d e l o e m Co o r d e n a d a s d e F a s e este modelo do alternador sncrono

trifsico que tem a grande vantagem de poder ser deduzido sem o recurso a qualquer
transformao passiva, de se integrar directamente no modelo de rede elctrica nas
condies de funcionamento real, e de apresentar uma grande versatilidade, tem contra
ele todo um muito vasto conjunto de estudos marcantes, baseados no modelo d-q, que
foram efectuados numa poca (1929 1970) em que no era possvel dispor de sistemas
de clculo automtico (analgico ou digital) capazes de tratarem devidamente, e em tempo
til, um grande nmero de equaes com diversos parmetros variveis durante o tempo
de funcionamento da mquina elctrica.
Com a disseminao dos modernos computadores digitais, j possvel uma utilizao
deste modelo em coordenadas de fase num estudo mais preciso das caractersticas de
funcionamento da mquina (isolada ?!), em regime permanente simtrico ou assimtrico,
ou em regime transitrio. Regista-se uma especial vantagem deste modelo no trabalho
com harmnicos e o modelo mostra grande versatilidade no estudo de curto-circuitos
(simtricos e assimtricos).
Na experimentao computacional habitual utilizar-se equaes de estado como fluxo
totalizado como varivel de estado (p{} = {u} [R][L]1{}), mas, tambm, tm sido
utilizadas as correntes elctricas como variveis de estado, (d{i}/dt) = [L]1({u} ([R] +
+ r[dL/dr]){i}).
No modelo em coordenadas de fase, os parmetros so grandezas que podem ser
determinadas a partir dos dados de projecto ou de ensaios laboratoriais [IEEE115], mas
no resultam da transformao de outros valores.
Na implementao computacional do modelo do alternador sncrono trifsico em
coordenadas de fase tem sido utilizados mtodos de integrao numrica do tipo mtodos
de Runge-Kutta [MVG 2] e mtodos do preditor-corrector. Os mtodos de Runge-Kutta
utilizados podem ser de quarta ordem ou de ordem superior, existindo um tipo de anlise
que desvaloriza qualquer destes mtodos em face do nmero de avaliaes das funes
necessrio em cada passo de integrao. Tal no tem significado nos modernos
computadores; face a isso, o mtodo do preditor-corrector apresenta as caractersticas de
no se auto-iniciar, mas de fornecer uma estimativa do erro de truncatura cometido.

Central Termoelctrica Carregado, alternador: 156,25 MVA; 15,5 kV, 3 000 rot/min, 50 Hz, 1967

Manuel Vaz Guedes

1996

38

O Alternador Sncrono Trifsico modelizao

C.c

Mo d e l o

d q

a modelizao do alternador sncrono trifsico feita

considerando um mquina real formada: por trs bobinas do induzido (a,b,c), localizadas
num estator com uma superfcie lisa e equivalentes ao enrolamento trifsico da mquina;
por uma bobina rotrica correspondente ao circuito elctrico indutor (f); e por duas
bobinas curto-circuitadas nos terminais (Kd, Kq) representativas dos enrolamentos
amortecedores ou de qualquer efeito amortecedor obtido atravs de anis de curto-circuito
ou pela induo de correntes de Foucault no material ferromagntico rotrico.
Outros modelos poderiam ter sido adoptados, com mais bobinas rotricas. No entanto,
este modelo o mais vulgarizado, [ADK1] [CCC2].
Nesta mquina elctrica caracterizaram-se duas direces, com propriedades magnticas
diferentes, que acompanham, respectivamente, o eixo do plo magntico e a direco
interpolar, estando afastadas de /2 rad elect. So a direco longitudinal ou directa (d) e
a direco transversal ou em quadratura (q).
Ao longo do trabalho de modelizao efectuado verificou-se que o alternador sncrono
trifsico de plos salientes apresenta a condio de modelizao mais geral, porque as
equaes fundamentais do alternador sncrono trifsico de indutor cilindrco deduzem-se, facilmente, atendendo a que neste tipo de alternador no existe anisotropia do
circuito magntico rotrico, e, por isso, :
Rmd = Rmq

LB = 0

Estabelecido o circuito electromecnico representativo do


alternador sncrono trifsico
segundo os dois eixos de
simetria magntica dq, teria
sido fcil estabelecer as
respectivas equaes fundamentais. No entanto, derivaram-se essas novas equaes
das equaes fundamentais do
modelo em coordenadas de
fase, com a utilizao de uma
transformao passiva: a
Transformada de Park.

Ld = Lq = Ls

r
q
q

Kq

Kd

r
0

Do trabalho de aplicao da
transformada de Park, que se procurou reduzir apenas ao essencial e se realizou de uma
forma sistemtica, resultou o conjunto de equaes fundamentais que, dentro das
condies de estudo estabelecidas, formam o modelo do alternador sncrono trifsico em
coordenadas dq, ou modelo em coordenadas de Park.

{} = [L]{i}

ud = Rsid + pd rq

uf = Rfif + pf

uq = Rsiq + pq + rd

uKd = RKdiKd + pKd

uo = Rsio + po

uKq = RKqiKq + pKq

(1.26)

(1.32)

Tel = (3p/2)((Ld Lq)idiq + Mafifiq + (MaKdiKdiq MaKqiKqid))

1996

Tel

Tm = (J/p)(dr/dt) + D(r/p) + Tel

(3p/2)(diq qid)

k(diq qid)

(1.36)
(1.37)

Manuel Vaz Guedes

39

O Alternador Sncrono Trifsico modelizao

Uma caracterstica importante deste modelo de Park que os elementos da equao


magntica (1.35) j no contm parmetros (indutncias) dependentes do tempo atravs do
ngulo de posio, r = t + o. Tudo se passa como se as variveis no referencial dqo
estivessem solidrias com o rotor, ou, com mais rigor, como se estivessem a actuar
atravs de um colector de anis fixo, onde deslizassem escovas solidrias com os eixos do
referencial rotrico (r; d,q), {ver Bobinas Pseudo-estacionrias}.
Outra caracterstica deste modelo que os circuitos elctricos estatricos deixaram de
estar ligados pelo campo magntico, o que se traduz pela respectiva matriz das
indutncias ser uma matriz diagonal, [Lss] = diag(Ld, Lq, Lo). Esta propriedade vlida,
somente, nas condies de estudo adoptadas, principalmente nas referentes forma de
onda sinusoidal da distribuio da fora magnetomotriz criada por cada bobina estatrica
real no entreferro , e de no saturao do material ferromagntico .
de notar que neste estudo as grandezas definidas
g
g,x
no referencial estatrico real (s; a,b,c) foram
reduzidas ao referencial solidrio com o rotor (r,
r, q
s,Q
g r,d r
dq). Em lugar desta transformao podia-se
g,y
utilizar um outro tipo de transformao, em que
r
tanto as grandezas fsicas do referencial estatrico,
0
s,D
como as grandezas fsicas do referencial rotrico
eram reduzidas a um mesmo referencial geral (g; x,y) com dois eixos ortogonais
complanares (x e y) e com o eixo y em quadratura avano sobre o eixo x. O eixo x forma
um ngulo geral g com o referencial do estator. Obtm-se um modelo no referencial geral
ou referencial arbitrrio (!) de referncia (arbitrary reference frame) [KRA1], que um
referencial arbitrrio, formado por eixos complanos ortogonais que rodam com uma
velocidade arbitrria. Conforme a convenincia do estudo, assim se define a velocidade do
referencial,
ngulo do
referncia

velocidade do referencial

observaes

referencial geral

g s

referencial do estator s

g r

referencial do rotor r

g s

referencial sncrono *

(E. Clarke)
(Park)

* O referencial sncrono, que acompanha o fluxo magntico de reaco do induzido (girante), apresenta a
vantagem das grandezas fsicas serem constantes.

A passagem das grandezas nos referenciais naturais da mquina grandezas em


coordenadas de fase para as grandezas em coordenadas no referencial geral torna-se
necessrio aplicar a Transformada de Park com o ngulo g s grandezas do estator
(passagem a um referencial difsico seguida da passagem a um referencial animado da velocidade
g) e torna-se necessrio aplicar s grandezas do rotor a transformada entre referenciais

animados de velocidade relativa (r g com a diferena de velocidade entre o referencial geral


e o referencial do rotor).

No modelo de Park para o alternador sncrono


trifsico as equaes elctricas do estator, que
resultam da aplicao da transformada de Park
s equaes elctricas do estator em coordenadas
de fase, merecem algumas consideraes.

ud = R sid + pd r q
u q = R siq + p q + rd
uo = R sio + po

As grandezas homopolares, tenso uo e corrente


elctrica io, esto relacionadas atravs da respectiva equao e so independentes das
Manuel Vaz Guedes

1996

40

O Alternador Sncrono Trifsico modelizao

outras variveis.
A presena nas expresses da tenso para os dois eixos do referencial (dq) das foras
electromotrizes dinmicas (eddin = rq, e eqdin = rd), quando atravs da
transformada de Park se reduziram a um referencial comum, mostra que essas foras
electromotrizes se desenvolvem em bobinas pseudo-estacionrias.
Bobinas Pseudo-estacionrias
No estudo das Mquinas Elctricas pela Teoria Generalizada, e na interpretao fsica do resultado de
algumas transformaes, como aquelas em que intervm a transformao entre referenciais animados de
velocidade relativa [C2], surge a noo de bobina pseudo-estacionria.

q
q

f
N

A bobina pseudo-estacionria tem as seguintes propriedades:


1)

a passagem da corrente elctrica no bobina produz um campo magntico fixo no espao (tal como
o campo de reaco do induzido das mquinas elctricas de colector de lminas);

2)

o movimento de rotao do campo magntico indutor provoca a induo de uma fora


electromotriz (dinmica) numa bobina colocada em quadratura relativamente ao eixo do campo,
mas aparentemente sem movimento relativo (tal como no enrolamento do induzido de uma
mquina de colector de lminas).

Assim, as propriedades das bobinas pseudo-estacionrias so as mesmas que as propriedades de um


enrolamento do induzido de uma mquina elctrica de colector de lminas, na qual a corrente elctrica
circula entre um par de escovas.
Note-se que a aplicao da transformada entre referenciais animados de velocidade relativa tanto pode
dar origem a uma situao, anloga da mquina de corrente contnua, em que o colector mvel e as
escovas so fixas, ou dar origem a uma situao, sem correspondncia nas mquinas de colector ainda
em funcionamento na actualidade (salvo a Mquina Generalizada), em que o colector fixo e as escovas
rodam sobre ele
Torna-se fcil compreender porque a Transformada entre Referenciais Animados de Velocidade Relativa
recebeu de alguns autores a designao de Transformada de Colector!
Nas equaes das tenses, segundo o eixo directo e segundo o eixo em quadratura,
existem termos representativos da fora electromotriz esttica: pd, pq. Em certo tipo de
estudos curto-circuito brusco nos terminais da mquina, ressonncia subsncrona,
tenses mecnicas nos veios das mquinas durante manobras na rede elctrica,
funcionamento assncrono, transitrios de comutao, rejeio de carga (ou seja, em
fenmenos com um tempo de estudo inferior a um ciclo de onda) considera-se a aco
dessa fora electromotriz, ou o fenmeno transitrio criado pela variao do fluxo
totalizado segundo cada um dos eixos.
Mas, existem estudos como os estudos de estabilidade em larga escala (multimquina)
em que esses transitrios de estator no so explicitamente considerados, embora as suas
consequncias afectem algumas outras grandezas atravs de factores correctivos. Quando
o modelo de alternador sncrono trifsico utilizado em estudos de simulao com
integrao numrica, tm-se desprezado os termos em pd e pq, porque:
os intervalos de integrao tm de ser muito reduzidos (0,03 s 0,001 s), com o
consequente aumento do tempo de computao (!);
1996

Manuel Vaz Guedes

41

O Alternador Sncrono Trifsico modelizao

a incluso destes termos no modelo do alternador sncrono trifsico obriga


incluso dos termos anlogos nos modelos dos restantes elementos da rede
elctrica, porque as correntes elctricas deixam de ser sinusoidais devido
presena da componente contnua, o que se torna extremamente incmodo para
estudos com uma alargada escala de tempo (!). {Note-se que estes comentrios dizem
respeito aos meios e s prticas computacionais correntes em 1975, [SCH1]}.
Quando os termos pd

pq so desprezados,

considera--se que a velocidade do alternador sncrono


trifsico constante, e correspondente velocidade de
sincronismo r s, o que tem um efeito sobre os

ud = Rsid s q
u q = Rsiq + sd

resultados contrrio ao da aproximao feita (quanto s


oscilaes de baixa frequncia do rotor) e leva a desprezar os termos das equaes nos quais
se considera a variao de velocidade r. Nessa situao os fluxos totalizados deixam de
ser utilizados como variveis de estado.
As equaes fundamentais do alternador sncrono trifsico em coordenadas d-q foram
estabelecidas de acordo com as condies de estudo. , por isso, errado contrariar essas
hipteses de estudo pela incluso de coeficientes ou de factores correctivos. No caso da
condio de estudo que estabeleceu a linearidade das propriedades do material
ferromagntico , o abandono dessa hiptese provocava uma outra deduo das
equaes fundamentais e a considerao de fenmenos fsicos que no esto
representados no modelo de Park deduzido, considerando o material ferromagntico
linear.
No estabelecimento do modelo matemtico da mquina considerou-se que o fluxo
magntico totalizado que envolve um enrolamento constitudo por um fluxo de fugas,
que s envolve o enrolamento e por um fluxo fluxo de magnetizao comum a esse
enrolamento e aos outros que no se desenvolvem segundo um eixo ortogonal ao eixo do
enrolamento considerado: e = me + .
Considerando os circuitos magnticos segundo os quais estes fluxos se desenvolvem,
verifica-se que o fluxo de fugas tem a maior parte do seu percurso no ar ou em materiais
de permeabilidade magntica constante. O fluxo de magnetizao desenvolve-se ao longo
de um percurso (principal) que envolve materiais ferromagnticos susceptveis de saturar
(nalgumas partes do circuito) devido aco de qualquer uma das correntes elctricas que
contribui para este fluxo totalizado.
O fluxo de magnetizao segundo um eixo m, numa situao de material ferromagntico
com magnetizao varivel, funo de uma corrente elctrica que representa todas as
correntes que contribuem para a criao desse fluxo im; m = m(im), com im = im(e
ie).
No caso particular de uma mquina com simetria biaxial d-q,
de indutor cilindrco (ic), e com igual nmero efectivo de
espiras em todas as bobinas (!), o fluxo de magntico totalizado
funo da corrente de magnetizao m = m(im), com
im =
imd 2+ imq2 , em que imd representa todas as
correntes elctricas que actuam segundo o eixo d e i m q
representa todas as correntes que actuam segundo o eixo q.

Ne = const

ic

mq
im q

m
im
d
imd md

Podem-se, assim, definir o fluxo totalizado segundo o eixo d,


md, e o fluxo totalizado segundo o eixo q, mq; o que permite determinar a expresso da
variao do fluxo totalizado no tempo (p = d /dt), d(m(im))/dt = (/i)(di/dt),

Manuel Vaz Guedes

1996

42

O Alternador Sncrono Trifsico modelizao

md d imd md dimq
d md
=

dt
i md
dt
i mq
dt
d mq
dt

mq
i md

d imd mq dimq
+

dt
i mq
dt

Nesta expresso verifica-se que: mesmo num referencial estacionrio existem ligaes
magnticas entre os dois eixos ortogonais (magnetizao cruzada); os fluxos totalizados de
magnetizao so funo das componentes da corrente de magnetizao (imd, imq); o fluxo
totalizado que se desenvolve segundo um determinado eixo induz uma fora electromotriz
esttica segundo um eixo ortogonal (para alm da fora electromotriz dinmica); surge uma
indutncia incremental Linc = /i, para alm da indutncia aparente L = /i.

dimq
d md
d imd
inc
= Linc
+ M dq

md
dt
dt
dt
d mq
dt

= M inc
qd

dimq
d imd
+ Linc
mq
dt
dt

Considerando que no existe saturao no circuito magntico do fluxo totalizado de fugas,


o que no alternador sncrono trifsico resulta de um entreferro de maior largura, continua
a verificar-se que d/dt = ldi/dt.
Apesar da modelizao de um alternador sncrono trifsico em regime de magnetizao
varivel (saturao) estar j devidamente apresentada [GAR1,2] [KOV1], mesmo para um
alternador de plos salientes, em alguns programas de computador para anlise de redes
elctricas utilizada uma mera aproximao que consiste em considerar uma indutncia
saturada, definida a partir da indutncia aparente L = /i atravs de um factor de
saturao (emprico): Lsat = KsL, [HAR1]. Na actualidade tm sido recomendados mtodos
de representao da saturao mais aperfeioados, [IEEE-CR2], [IEEE-1110],
A modelizao do alternador sncrono trifsico recorrendo Teoria Generalizada das
Mquinas Elctricas baseia-se na ligao magntica que existe entre diferentes circuitos
elctricos, que atendendo considerao de estudo adoptada linearidade das
propriedades magnticas do material ferromagntico permite estabelecer uma relao
constante entre o fluxo totalizado e a corrente elctrica que o cria atravs da indutncia:
coeficiente de auto-induo ou coeficiente de induo mtua.
Desta forma, no modelo em coordenadas d-q surgiram os coeficientes de auto-induo e
de induo mtua,
segundo o eixo directo,
Ld = (3/2)(LA LB) + l = Lmd + l

Lf

LKd

Maf

MaKd

MfKd

e segundo o eixo em quadratura


Ld = (3/2)(LA+ LB) + l = Lmq + l

LKq

MaKq
Estas diferentes grandezas podem ser visualizadas atravs dos
percursos dos diferentes fluxos totalizados associados a um
determinada indutncia, com a ajuda do desenho junto. Quando
nesse desenho se estabelece o percurso dos fluxos totalizados de
induo mtua que actuam segundo o eixo directo pode-se
verificar como est errada a considerao, frequentemente
implementada em programas comerciais, que consiste em
considerar que os trs coeficientes,
Maf
1996

MaKd

MfKd
Manuel Vaz Guedes

43

O Alternador Sncrono Trifsico modelizao

expressos em valores reduzidos, so iguais; apesar de ser difcil a sua determinao


experimental, [TAK1].
Como o alternador sncrono trifsico funciona, frequentemente, em regime sinusoidal, em
lugar das indutncias consideram-se as correspondentes reactncias: X = 2fL = L.

1.4
V al o r e s R e d uz i d o s
No estudo das mquinas elctricas sncronas os valores reduzidos das grandezas facilitam
o clculo e o controlo dos resultados. A importncia desta forma de representao das
grandezas do alternador sncrono trifsico traduz-se pela utilizao frequente deste modo
de representao das grandezas nos estudos sobre este gerador elctrico e na
normalizao que j esteve estabelecida sobre este assunto, [IEEE86].
Considera-se que uma grandeza est representada em valores reduzidos por unidade
(p.u.) quando representada por um nmero resultante da diviso do seu valor actual
pelo valor da grandeza de base, quando as duas quantidades esto expressas na mesma
unidade.
Como uma mquina elctrica uma unidade que promove uma transformao de energia
que envolve grandezas elctricas e mecnicas, necessrio que os dois sistemas de
unidades estejam ligados de uma forma coerente para que os valores reduzidos das
grandezas sejam significativos, [BAR1].
Para uma mquina sncrona, como o alternador sncrono trifsico, definem-se, quando
expressas num sistema de unidades coerente, as seguintes grandezas de base,
potncia aparente de base a potncia aparente total nominal tenso e
corrente nominal;
tenso de base a tenso nominal por fase (tenso simples);
corrente de base a corrente nominal nos condutores da fase;
impedncia base o valor da diviso da tenso base pela corrente base;
velocidade base a velocidade nominal de sincronismo;
a pulsao base a pulsao de sincronismo = 2f;
velocidade angular base a velocidade angular de sincronismo, b = s = /p;
binrio base dado pelo cociente da potncia de base pela velocidade angular de
base Tb = (3UnsIn)/b = (3UnsIn)p/;
tempo base dado por tb = 1 (segundo).
Note-se que devido forma utilizada para a matriz de transformao de Park, (1.22),
normalmente, utiliza-se na definio dos valores de base das grandezas alternadas
sinusoidais os valores mximos das grandezas, para uma ligao dos enrolamentos em
estrela, (essas grandezas, normalmente, so expressas em valores eficazes), Ub = 2 Uns, Ib = 2
In.
Com os valores das grandezas de base possvel calcular a impedncia de base,
impedncia nominal, Zn = Uns/In.
Desta forma,
as correntes elctricas so: id (p.u.) = id/( 2 In),
as tenses elctricas so: ud (p.u.) = ud/( 2 Uns),

iq (p.u.) = iq/( 2 In)


uq (p.u.) = uq/( 2 Uns)

as resistncias elctricas so: rs (p.u.) = Rs/Zn = RaIn/Uns


a potncia elctrica (activa, reactiva, ou aparente): pe (p.u.) = Pe/Sn = Pe/(3UnsIn)
Nesta reduo o tempo mantm a sua dimenso e a sua unidade habitual o segundo.
Assim, os valores reduzidos do fluxo so referidos tenso nominal de base
Manuel Vaz Guedes

1996

44

O Alternador Sncrono Trifsico modelizao

d (p.u.) = d/( 2 Uns).


O binrio em valores reduzidos dado por te (p.u.) = Te/Tb.
As redues apresentadas referem-se aos circuitos elctricos do estator. Para os circuitos
elctricos rotricos atende-se a outras consideraes.
Como a expresso para a matriz de transformao de Park, (1.22), tem uma forma no
ortogonalizada verifica-se que a expresso da potncia elctrica vem afectada de um
coeficiente; isto , no existe invarincia da potncia na transformao de Park, apenas
existe invarincia de efeitos magnticos.
Pabc = uaia + ubib + ucic

Pdqo = (3/2)(udid + uqiq + 2uoio)

(1.38)

Por isso, ao definirem-se as grandezas de base para um enrolamento rotrico procura-se


que exista uma relao com as grandezas de base dos enrolamentos estatricos de forma
a que se possam utilizar os valores referentes aos diferentes enrolamentos numa mesma
escala numrica e, desta forma, se possam construir, facilmente, os esquemas
equivalentes correspondentes.
Assim, a corrente elctrica de base do enrolamento rotrico dever provocar os mesmos
efeitos magnticos que a corrente elctrica de base estatrica. Por isso haver uma
relao entre elas dada por um factor de escala. Para o enrolamento genrico g, ser Ibg =
= kg( 2 In).
Nesta situao a tenso de base para o enrolamento rotrico genrico g, para que a
potncia permanecesse constante, atendendo a (1.38) seria dada por Ubg = (3/2)( 2
Un)kg, atendendo a que ud = 2 Un, id = 2 In, ug = Ubg, e ig = Ibg.
O factor kg pode ser determinado de forma a que se torne num factor de escala, na
reduo dos enrolamentos do rotor ao estator. Para isso ele ter de produzir a mesma
fora magnetomotriz, ou devido linearidade do circuito magntico o mesmo fluxo,
quando como enrolamento reduzido ao estator nele circula a corrente elctrica base do
estator 2 In, e quando como enrolamento rotrico nele circula a corrente base rotrica
para esse enrolamento Ibg.
Considerando Ng o nmero de espiras efectivas do enrolamento genrico rotrico, e Ns o
nmero de espiras efectivas do enrolamento reduzido ao estator, ento a igualdade de
fora magnetomotriz exige que:
NgIbg = (3/2)Ns 2 In

kg = 3Ns/2Ng

Para o alternador sncrono trifsico podem definir-se os factores de escala kf, kKd, kkq, e
a partir deles os valores de base para as grandezas de cada enrolamento. No caso do
enrolamento indutor f, ser:
rf = RfIfb/Ufb = 2kf2RfIn/(3Uns)
e para as indutncias,
lf = LfIfb/Ufb = 2kf2LfIn/(3Uns)

maf = MafIfb/( 2 Ufb) = kfMafIn/Uns

De uma forma anloga determinavam-se os valores reduzidos das grandezas para os


outros enrolamentos rotricos, utilizando-se o mesmo valor de base para as grandezas do
dois enrolamentos amortecedores, (Kd, Kq).
Estabelecida a forma de proceder reduo das grandezas elctricas e magnticas,
necessrio analisar o modo como se procede para efectuar a reduo das grandezas
mecnicas. Desprezando o binrio de atrito a equao mecnica para o alternador
sncrono trifsico : Tm = (J/p)dr/dt + Tel; dividindo os dois membros da equao por
Tb = (3UnsIn)p/ = Snp/, resulta: tm = tel + (J/p2Sn)dr/dt
(1.40)

1996

Manuel Vaz Guedes

45

O Alternador Sncrono Trifsico modelizao

Energia Cintica Reduzida H


Na anlise do comportamento dinmico das mquinas elctricas de corrente alternada utilizada na
modelizao da parte mecnica da mquina uma grandeza relacionada com o momento de inrcia J. a
energia cintica reduzida H, {segundo}; trata-se da energia cintica armazenada no corpo em movimento
de rotao expressa em valores reduzidos a uma base definida pela potncia aparente da mquina.
A energia cintica reduzida H o valor do cociente da energia cintica armazenada no rotor Wc, quando
roda sua velocidade nominal nn ( n r = 2nn ), reduzida potncia aparente nominal Sb; [CEI34.4;
22, 64].

H =

(1 2) J 2nr
Wc
10 3 =
10 3
Sb
Sb

[s ; kgm2 , rad/s , kVA]

Os valores tpicos da energia cintica reduzida H, incluindo a inrcia combinada do alternador e da


mquina primria, encontram-se na tabela seguinte:
Grupo Hidrulico

2s < H < 4s

Grupo Trmico bipolar

2,5 s < H < 6 s

Grupo Trmico quadripolar

4 s < H < 10 s

Introduzindo a constante de energia cintica H, tal que H = ((1/2)J(/p)2)/Sn,


tm = tel + (2H/)dr/dt

(1.41)

A utilizao dos valores relativos definidos permite escrever as equaes do alternador


sncrono trifsico em valores relativos:
equaes magnticas
d = ldid + mafif + maKdiKd
f = mafid + lfif + mfKdiKd
Kd = mfKdid + mfKdif + lKdiKd
q = lqiq + maKqiKq
Kq = maKqiq + lKqiKq
o = loio

(1.42)

equaes elctricas
ud = rsid + pd rq
uq = rsiq + pq + rd
uo = rsio + po
uf = rfif + pf
uKd = rKdiKd + pKd
uKq = rKqiKq + pKq

uKd = uKq = 0

(1.43)

equao electromecnica
tel = (diq qid)

(1.44)

O sistema de valores reduzidos adoptados para as grandezas do alternador sncrono


trifsico, [BAR1], o que melhor se presta ao estabelecimento dos circuitos elctricos
equivalentes ao circuito magntico da mquina segundo os dois eixos magnticos. Outros
sistemas de valores, mais simples ou mais complicados, mas que serviro melhor outra
situao pontual, podero ser adoptados.
Exemplo_1.41 Um alternador sncrono trifsico tem as seguintes caractersticas nominais [IEEE86],
bipolar, 6,25 kVA, 220 V, 3000 rot/min, 50 Hz, factor de potncia = 0,8,
rendimento = 79,6%, ligao em estrela.
Tomam-se os seguintes valores de base:
Manuel Vaz Guedes

1996

46

O Alternador Sncrono Trifsico modelizao

tenso 220/ 3 = 127 V

intensidade de corrente 6250/(3x127) = 16,4 A

impedncia 127/16,4 = 7,74

potncia activa 6250x1 =6250 W

velocidade angular (50/1)x60 = 3000 rot/min binrio (60/2)x(6250/3000) = 19,89 Nm


Os valores reduzidos (p.u.) das grandezas so:
Resistncia: estatrica Rs = 0,517 rs = 0,517/7,71 = 0,0668
Reactncia: directa Xd = 8,4 xd = 8,4/7,74 = 1,085; quadratura Xq = 2,9 xq = 2,9/7,74 = 0,375
Potncia de sada Pu = 5 kW pu = 5/6,25 = 0,8

1 . 4 .1 A E q ua o d e M o v i m e nt o e m V al o re s R e duz i do s
No estudo do funcionamento da mquina sncrona muito importante a utilizao da
equao mecnica do alternador sncrono trifsico expressa em valores reduzidos.
Considerando o modelo mecnico de
uma mquina rotativa geradora, e
desprezando a influncia do atrito
face ao valor da influncia da
inrcia, pode-se caracterizar aquele
modelo pela equao mecnica que
relaciona os binrios aplicados na
mquina [MVG6].
Considerando a equao (1.40),
tm = tel + (J/p2Sn)dr/dt
pode-se-lhe dar a forma da equao
(1.41),
tm = tel + (2H/)dr/dt ,

ou

tm tel = (2H/)(dr/dt)

em que tm tel = ta o binrio acelerador (dado pela diferena entre o binrio motor fornecido
pela mquina primria e o binrio electromecnico apresentado pelo alternador no respectivo
regime de carga).

O movimento do rotor do alternador caracterizado pelo respectivo ngulo de posio ,


que neste tipo de estudo transformado no ngulo elctrico correspondente, = p;
verificando-se que = t + o.
A variao da posio do rotor (oscilao, movimento pendular) devida variao de
velocidade, desde a velocidade (elctrica) de sinconismo () at a uma velocidade de regime
(), dada por:
= (+) = t t

d/dt =

d 2 /dt2 = d/dt

A equao de movimento em valores reduzidos pode ser escrita como:


(2H/)( d 2 /dt2) = tm tel

ou

((2H)(d 2 (pu)/dt2) = tm tel

A partir desta equao possvel determinar o tempo de arranque do alternador tempo


que demora a velocidade a, partindo do repouso, atingir o valor da velocidade de
sincronismo, quando est aplicado o binrio acelerador nominal.
ta = tm tel = (2H/)(dr/dt)

ou

ta = tm tel = (2H)(dr(pu)/dt)

e
ta(1/2H) = (dr(pu)/dt)

ou

r(pu) = (1/2H)
taa ta dt
o

Exemplo_1.4.11 Um alternador sncrono trifsico tem aplicado um binrio acelerador nominal, ta = 1,o , e
pretende-se determinar o tempo que demora a atingir a velocidade de sincronismo partindo
1996

Manuel Vaz Guedes

47

O Alternador Sncrono Trifsico modelizao

do repouso. r(pu) = 1,o.

taa 1,o dt
1, = (1/2H)
o

Manuel Vaz Guedes

ou

1,o = taa/2H

logo

taa = 2H {segundos}

1996

48

O Alternador Sncrono Trifsico modelizao

1.5
R e p r e se n t a o Esq ue m t i c a do Ci r c ui t o Mag n t i c o
Um outro tipo de modelo utilizado no estudo do alternador sncrono trifsico,
essencialmente no estudo do seu funcionamento em regime transitrio, ou quando
necessrio conhecer o comportamento dos circuitos elctricos rotricos, consiste num
esquema elctrico equivalente ao circuito magntico, que devido s caractersticas
construtivas dos alternadores sncronos trifsicos de plos salientes (o mais geral) se
distribui por dois eixos magnticos complanos e ortogonais.
Este circuito elctrico equivalente foi utilizado no passado, essencialmente, nos
analizadores de circuitos elctricos (tipo de computador analgico). Actualmente constitui
uma forma elegante e clarificadora de analisar os diferentes problemas de caracterizao
de parmetros e de melhoria dos modelos do alternador sncrono trifsico, incluindo os
modernos turboalternadores, [CAN1].
Os circuitos elctricos equivalentes para a ligao magntica entre os diferentes circuitos
elctricos que se encontram nos dois eixos de simetria, so obtidos directamente sobre as
equaes fundamentais escritas em valores reduzidos, (1.42 e 1.43).
Utilizando o princpio da dualidade possvel construir para uma determinada estrutura
electromagntica, como o alternador sncrono trifsico, um esquema elctrico
equivalente ao circuito magntico (ao acoplamento magntico). Para qualquer circuito
magntico, com propriedades magnticas lineares, possvel escrever uma equao
matricial do tipo:
{} = [R ]1{F}
(1.45)
m

em que {F} o vector das foras magnetomotrizes, [Rm] a matriz das relutncias
dos circuitos magnticos, e {} o vector dos fluxos mdios por espira de cada uma
das bobinas indutoras.
Como, por definio, a fora magnetomotriz o produto do nmero efectivo de
espiras de uma bobina pela corrente elctrica que nela circula, (F = Nii), e a fora
electromotriz a variao no tempo do fluxo totalizado, (E = p = pNj), com
p = d /dt (p o operador diferencial, ou operador de Heaviside), possvel escrever a
equao matricial,
{} = [R]1{F} = [R]1{Nii} ou {E/pNj} = [R]1{Nii}
{E} = (pNjNi)[R]1 {i} = [pL]{i}
(1.46)
atendendo linearidade das propriedades do circuito magntico, os elementos da
matriz [NiNj/R] so as indutncias, prprias e mtuas, das bobinas presentes no
circuito magntico, e assim a equao (1.45) reduz-se a
{E} = [pL]{i}

(1.46)

Da comparao das equaes (1.45) e (1.46) possvel estabelecer a


correspondncia dual entre as grandezas do circuito magntico e do circuito
elctrico equivalente:
fora magnetomotriz corrente elctrica
fluxo mdio por espira fora electromotriz
relutncia susceptncia operacional (1/pL)
que permite construir o circuito equivalente correspondente. Em regime transitrio
as foras electromotrizes podem ser substitudas pela variao do fluxo totalizado
Ei = pi.
Aplicando estes princpios ao estudo do circuito magntico segundo o eixo transversal,
conforme a figura seguinte, pode-se escrever o conjunto (1.48) de equaes em valores
reduzidos e transformados para o estator, obtido dos sistemas de equaes (1.42) e (1.43).
1996

Manuel Vaz Guedes

49

O Alternador Sncrono Trifsico modelizao

estator

mq

entreferro

Kq

Kq

mq

rotor

Kq

mq

Circuito magntico segundo o eixo transversal q

q = lqiq + maKqiKq
Kq = maKqiq + lKqiKq

uKq = rKqiKq + pKq

Analisando a composio dos fluxos criados por cada uma das bobinas verifica-se que
eles so compostos por um fluxo prprio do enrolamento e por um fluxo de fugas. Assim
cada uma das indutncias das bobinas ter uma indutncia prpria de magnetizao e
uma, ou vrias, indutncias de fugas. Neste caso,
lq = lmq + lq

lKq = lmq + lKq

e considerando que a indutncia mtua igual a maKq = lmq.

pq = p(lmq + lq)iq + plmqiKq


uKq = rKqiKq + pKq

ou

pq = plqiq + plmq(iq + iKq)

ou (uKq = 0)

Kq = maKqiq + lKqiKq
lmqiq + lKqiKq

(1.47)

0 = rKqiKq + pKq
ou

Kq =

0 = plmqiq + (rKq + p(lmq + lKq))iKq

plmq(iq + iKq) = (rKq + plKq)iKq

(1.48)

As equaes (1.47) e (1.48) correspondem a um circuito elctrico, que o circuito


equivalente para o eixo transversal (q).

plq
i q
p

Kq

plKq

pl mq
r

Kq

Circuito elctrico equivalente para o eixo transversal q

De um modo anlogo pode-se obter o circuito equivalente para o eixo longitudinal d.


As equaes para os trs elementos do circuito so:
d = ldid + mafif + maKdiKd
f = mafid + lfif + mfKdiKd
Kd = mfKdid + mfKdif + lKdiKd
Manuel Vaz Guedes

uKd = rKdiKd + pKd


1996

50

O Alternador Sncrono Trifsico modelizao


estator

entreferro

1Kd

1Kd

1f

rotor

1dKd

1d

md

1f

1fKd

md

1fKd

1f

Kd

1dKd

1Kd

1d

Circuito magntico segundo o eixo longitudinal d

Considerando que a ligao magntica entre os circuitos indutor, dos amortecedores e do


induzido apenas efectuada pelo termo fundamental do campo magntico no entreferro.
resulta que as indutncias mtuas nos trs circuitos so iguais entre si e iguais a lmd,
maf = maKd = mfKd = lmd
considerando que as indutncias prprias tm componentes de fugas, :
ld = lmd + ld+ ldKd

lf = lmd + lf + lfKd

lKd = lmd + lKd + ldKd

Assim,
pd = p(lmd + ld+ ldKd)id + plmdif + plmdiKd

pd = p(ld+ ldKd)id + plmd(id + if + iKd)

(1.49)

pKd = uKd rKdiKd


pKd = plmdid + plmdif + p(lmd + lKd + ldKd)iKd
0 = plmd(id + if + iKd) + (rKd + p(lKd + ldKd))iKd

plmd(id + if + iKd) = (rKd + p(lKd + ldKd))iKd

(1.50)

pf = uf rfif
pf = plmdid + p(lmd + lf + lfKd)if + plmdiKd
uf = plmd(id + if + iKd) + (rf + p(lf + lfKd))if

uf (rf + p(lf + lfKd))if = plmd(id + if +iKd)

(1.51)

As equaes (1.49), (1.50) e (1.51) correspondem ao circuito elctrico equivalente para o


eixo longitudinal que se encontra representado na figura

pl d

plfKd
i

pl f

pl

pd

if
Kd

plKd

md

rf

uf

Kd

pldKd

A sua forma tridimensional condicionada pela indutncia de fugas operacional pldKd.


A indutncia operacional pldKd corresponde a uma ligao magntica do fluxo de fugas
1996

Manuel Vaz Guedes

51

O Alternador Sncrono Trifsico modelizao

da bobina estatrica longitudinal d, representativa do circuito induzido, com o circuito da


bobina rotrica representativa do amortecedor Kd. Tal situao, rara, apenas ocorre nos
motores sncronos trifsicos com comutao do nmero de plos: motor sncrono de plos
comutveis (ou, nalguns, raros, motores-alternadores). Nas outras mquinas sncronas
aquele fluxo de fugas desprezvel, e, por isso, nulo o valor da indutncia operacional,
pldKd = 0, o que simplifica o esquema elctrico equivalente ao circuito magntico
segundo o eixo longitudinal.

pld

pl fKd
i

pl

md

pl f
i

Kd

pl Kd
r

rf
if
uf

Kd

Circuito elctrico equivalente para o eixo longitudinal d (pldKd = 0)

A partir dos circuitos equivalentes apresentados e das reactncias operacionais a definir,


possvel dar novas formas a estes circuitos e deduzir um conjunto de novos parmetros
(reactncias) que entram em considerao com o comportamento do campo magntico
durante a ocorrncia de um fenmeno transitrio, tendo em considerao as ligaes
magnticas ao longo dos dois eixos de simetria magntica, [ADK1].
A ligao magntica ao longo do eixo directo, envolvendo o circuito do induzido, o circuito
indutor, o circuito amortecedor ou a poro de ferro onde se desenvolvem correntes de
Foucault, tem sido profundamente estudada e considerada nas modernas tcnicas de
modelizao do alternador sncrono trifsico [CAN1, 2], e tem tido influncia nos novos
mtodos de determinao de parmetros, [CAN-3].

Rotor cilindrco quadripolar (SIEMENS, 1983)

Manuel Vaz Guedes

1996

52

O Alternador Sncrono Trifsico modelizao

1 . 6 M o d e l o Ene r g t i c o d o A l t e r nado r S n c r o no T r i f si c o
Como uma unidade conversora de energia mecnica em energia elctrica o alternador
sncrono trifsico pode ser submetido a uma anlise energtica, que permite verificar a
distribuio da energia que absorvida da mquina primria e da fonte de alimentao do
circuito indutor, que nesta mquina elctrica tem uma pequena parte dissipada pelas
perdas mecnicas, outra parte dessa energia integralmente transformada de energia
mecnica em energia elctrica, e, dessa energia transformada, h uma parte disponvel
para fornecimento carga elctrica.
Este balano energtico encontra-se representado no esquema tradicional da figura junta.
Nele se pode verificar a importncia das perdas de energia (cerca de 5% a 10% da energia
total).

ENERGIA
Potncia
Total

MECNICA

ENERGIA

ELCTRICA
Potncia
til

Potncia
Transformada

perdas

perdas

Diagrama energtico para o alternador sncrono trifsico

De todas as perdas de energia perdas elctricas, perdas magnticas


mecnicas so aquelas que constituem as perdas adicionais que hoje so
preocupao e de estudo, assim como, tambm, estudada a influncia nas
energia do tipo de carga elctrica do alternador, que pode gerar grandezas
peridicas mas no sinusoidais.

e perdas
motivo de
perdas de
elctricas

As perdas adicionais, que levam considerao dos aspectos construtivos reais do


alternador sncrono trifsico, abrangem as perdas magnticas nos circuitos magnticos
principais devidas aos fluxos magnticos de fugas, as perdas magnticas nas estruturas
de sustentao dos elementos da mquina, as perdas magnticas no empacotamento das
chapas do circuito magntico devidas forma como esse empacotamento feito, as
perdas magnticas no ferro rotrico dos alternadores de indutor cilindrco, e, ainda, as
perdas na superfcie das expanses polares do lado do entreferro ou na superfcie dos
amortecedores. Existem, tambm, perdas adicionais elctricas devidas a correntes
elctricas parasitas, ou correntes de Foucault, nos condutores dos enrolamentos.
As consequncias da existncia de termos harmnicos, na forma de onda da corrente
elctrica de carga do alternador sncrono trifsico, so: o aumento das perdas elctricas, e
o consequente aumento dos efeitos trmicos sobre a diminuio da esperana de vida dos
isolantes; so o aparecimento de binrios electromagnticos parasitas (pulsatrios) de
baixa frequncia, e o consequente aparecimento de efeitos vibratrios, ou, mesmo, de
ressonncia mecnica.
Na anlise do funcionamento do alternador sncrono trifsico verifica-se que o
comportamento dinmico desta mquina elctrica depende do balano energtico da
energia elctrica e da energia mecnica que posta em jogo durante o funcionamento da
mquina. Nesse funcionamento, em regime esttico (regime permanente) ou em regime
dinmico (regime transitrio) existe um comportamento da energia armazenamento,
converso, dissipao que tem de ser definido e localizado para uma melhor
compreenso do funcionamento da mquina e para uma melhor caracterizao do modelo
fsico do alternador sncrono trifsico.
No funcionamento do alternador sncrono trifsico em regime transitrio do-se um
1996

Manuel Vaz Guedes

53

O Alternador Sncrono Trifsico modelizao

conjunto de trocas de energia (reversveis) entre a energia armazenada no campo magntico


e a energia mecnica armazenada nas massas em movimento de rotao, que devido
sua diferente velocidade de variao condicionam o desenrolar do fenmeno e a actuao
de qualquer sistema (de controlo ou de proteco) sujeito ao funcionamento do alternador.
Na anlise energtica de um Sistema de Converso Electromecnica de Energia, como o
alternador sncrono trifsico, so utilizados conceitos de Comportamento Energtico, que
aqui se apresentam.
Comportamento Energtico
No espao dos elementos de sistema de converso electromecnica de energia, como uma mquina
elctrica, existem campos elctricos e campos magnticos, onde se do armazenamentos (ou
acumulaes) de energia. Tambm nos orgos mecnicos do sistema de accionamento electromecnico
existem armazenamentos (ou acumulaes) de energia mecnica.
Como os elementos do sistema de converso electromecnica de energia esto caracterizados por
parmetros concentrados (lineares), a cada parmetro associa-se uma actuao sobre a energia contida no
elemento, ou no subsistema. Assim, o circuito elctrico pode ter como elementos uma resistncia, uma
bobina, e um condensador. A esses elementos podem associar-se os parmetros resistncia, indutncia,
capacidade. Esses parmetros podem servir para caracterizar o comportamento energtico dos elementos:
resistncia dissipao de energia Ri2
indutncia armazenamento de energia no campo magntico (1/2)Li2
capacidade armazenamento de energia no campo elctrico (1/2)Cu2
Da mesma forma para um carga mecnica em movimento de rotao possvel caracterizar o
comportamento energtico dos seus elementos:
mancal coeficiente de atrito dissipao de energia Dr2
mola coeficiente de restituio armazenamento de energia (1/2)(1/K)2
volante momento de inrcia armazenamento de energia (1/2)Jr2
Com o auxlio do Princpio de Conservao da Energia, e atendendo a que a energia no pode variar
instantaneamente
P = dW
l i m P = l i m dW
(?!)
dt 0
dt 0 dt
dt
possvel acompanhar o estudo do comportamento dinmico de um sistema com uma anlise fsica
qualitativa, que permite uma compreenso mais profunda da actuao do sistema.
Como controlo complementar, verifica-se que a ordem da equao diferencial que rege o comportamento
do sistema igual ao nmero de armazenamentos de energia.
Exemplo
No caso dos circuitos elctricos a energia pode estar armazenada no campo elctrico e no campo
magntico. Casos como o circuito resistnciaindutncia (RL) ou resistnciacapacidade (RC) so
circuitos em que a energia est armazenada numa s forma, so circuitos de energia simples.
Um circuito elctrico com resistnciaindutnciacapacidade (RLC) um circuito de energia dupla,
porque a energia pode estar armazenada em duas formas diferentes (no campo elctrico ou no campo
magntico). As trocas entre os armazenamentos destas duas formas de energia pode, em certas
circunstncias, provocar a oscilao do circuito: ressonncia elctrica.

R
L

e = R/L

e = RC

L
C

No caso das cargas mecnicas a energia mecnica pode estar armazenada sob a forma de energia
potencial ou de energia cintica. Casos como o volante em movimento, ou do veio elstico (sem inrcia),
mas com mancais de atrito, so cargas mecnicas de energia simples.
Uma carga mecnica formada por um veio elstico com um volante de inrcia e com mancais de atrito
Manuel Vaz Guedes

1996

54

O Alternador Sncrono Trifsico modelizao

constitui uma carga com energia dupla. As trocas de energia entre estas duas formas de
armazenamento de energia (mola e volante) pode, em certas circunstncias, provocar a oscilao da
carga: ressonncia mecnica.

m = J/D

m = KD

No caso dos sistemas electromecnicos a energia pode estar armazenada no campo elctrico e no
campo magntico ou nas massas em movimento de rotao e nas molas (ou veios elsticos). Se se
provocarem alteraes no movimento dum sistema electromecnico, o sistema tem um comportamento
dinmico, associado ao comportamento energtico, que funo dos parmetros elctricos e
mecnicos do sistema. Em certas circunstncias, como no funcionamento do alternador sncrono
trifsico de indutor cilindrco (turboalternador) pode ocorrer (simultaneamente) ressonncia elctrica com
uma frequncia tal que provoca a ressonncia mecnica: ressonncia subsncrona.
Conhecido, e caracterizado, o comportamento energtico dos diferentes elementos
constituintes do modelo de parmetros concentrados do alternador sncrono trifsico
possvel interpretar as equaes fundamentais em termos energticos ou promover uma
anlise crtica dessas equaes, do valor dos seus parmetros ou de certas aproximaes
efectuadas durante a Anlise desta mquina elctrica.
Repetindo a anlise energtica realizada em 1.3.1, e que permitiu determinar a expresso
para o binrio electromagntico, verifica-se que a energia mecnica de alimentao
utilizada na converso electromecnica de energia e na alimentao dum conjunto de
perdas mecnicas. A energia que realmente transformada em energia elctrica, destina-se a alimentar um conjunto de perdas elctricas e magnticas, porque na mquina real
os materiais ferromagnticos tm uma caracterstica de magnetizao dada por um ciclo
histertico, e consequentemente existem perdas magnticas. A energia elctrica restante
transmitida carga elctrica.
Assim, para que seja vlida a deduo da expresso do binrio, h que considerar que as
perdas mecnicas so reduzidas directamente da energia mecnica absorvida pelo
alternador, e que as perdas magnticas so parte da energia requerida pela carga. Tal
considerao permitir deduzir a expresso do binrio electromagntico no regime de
funcionamento permanente sinusoidal.
A potncia instantnea fornecida rede elctrica, expressa em grandezas de fase :
p = uaia + ubib + ucic
atendendo relao com as grandezas expressas no referencial d-q, mas no
considerando a existncia de componente homopolar (ia + ib + ic = 0),
p = udidcos2(t + o) + uqiqsen2(t + o) +(udid + uqiq)cos(t + o)sen(t + o) +
+ udidcos2(t + o2/3) + uqiqsen2(t + o2/3)+(udid + uqiq)cos(t + o2/3))sen(t + o2/3)) +
+ udidcos2(t + o4/3) + uqiqsen2(t + o4/3)+(udid + uqiq)cos(t + o4/3))sen(t + o4/3))

ou, por utilizao de relaes trigonomtricas conhecidas,


p = (3/2)(udid + uqiq)
Os elementos da anlise energtica do alternador sncrono trifsico aqui apresentados,
embora de uma forma sumria, so importantes para a validao de qualquer modelo
matemtico do alternador e a sua considerao indispensvel para a anlise do
funcionamento destes sistemas de converso electromecnica de energia.

1996

Manuel Vaz Guedes

56

O Alternador Sncrono Trifsico modelizao

1.7
Um M o d e l o p ar a o A l t e rnado r S n c ro no T ri f si c o
A necessidade contempornea das empresas de electricidade preverem as caractersticas de
funcionamento de um sistema elctrico depois de uma perturbao o maior incentivo
procura de um modelo preciso e eficiente para o alternador sncrono trifsico. Como a
anlise do funcionamento dessa mquina elctrica ter de ser feita por meios
computacionais, o modelo tem de traduzir em expresses matemticas simples a
realidade fsica complexa do alternador.
Existem, hoje, bons modelos para estudo do alternador sncrono trifsico, j bastante
mais complexos que o modelo segundo o referencial d-q apresentado em 1.3.2, e baseado
nos trabalhos de R. H. Park [PAR1, 2] e divulgado no livro de C. Concordia. Para alm dos
modelos resultantes da extenso da Teoria Generalizada das Mquinas Elctricas,
utilizam-se os modelos baseados no circuito elctrico equivalente do circuito magntico
[CAN1], no sendo comum a utilizao do Mtodo dos Fasores Espaciais na Anlise do
alternador sncrono trifsico, [HOS1].
Mas, para alm da simples representao matemtica do alternador sncrono trifsico, em
certo tipo de estudos necessrio um conhecimento profundo de todos os fenmenos
electromagnticos envolvidos no funcionamento deste alternador. Assim, os estudos de
rendimento, que hoje so de procura de um alto rendimento, ou os estudos de
optimizao do projecto, exigem o conhecimento dos fenmenos electromagnticos e
electromecnicos susceptveis de afectarem as perdas de energia adicionais que
contribuem para uma diminuio do rendimento da mquina.
Muitos dos modelos necessrios ao estudo do alternador sncrono trifsico so extenses
do modelo de Park, no referencial d-q. No entanto, a considerao das no linearidades
das propriedades do material ferromagntico, ou a necessidade de considerar todas as
diversas ligaes magnticas que, realmente, se estabelecem entre os diferentes circuitos
onde esto presentes correntes elctricas (principalmente segundo o eixo em quadratura)
obrigam a que seja necessrio desenvolver modelos prprios com um maior nmero de
parmetros (trs bobinas rotricas traduzindo o efeito de amortecimento no ferro do rotor em
regime dinmico), ou obrigam ao desenvolvimento de modelos em que os parmetros esto
relacionados por analogia com as realidades fsicas que pretendem representar (circuitos
elctricos equivalentes).

{} = [L]{i}

ua = Raia ea = Raia + pa

uf = Rfif + pf

ub = Rbib eb = Rbib + pb

uKd = RKdiKd + pKd

uc = Rcic ec = Rcic + pc

uKq = RKqiKq + pKq

(1.14)

Tel = (1/2)p{i}T[dL/dr]{i}

Tm = (J/p)(dr/dt) + D(r/p) + Tel

(1.15)
(1.17)

(1.19)

Modelo em Coordenadas de Fase

Em todos esses diferentes tipos de modelos, que constituem apenas uma estrutura, existe
a necessidade de definir os parmetros, de os determinar, ou de desenvolver novos
parmetros relacionados com as grandezas fsicas actuais. Na determinao dos
parmetros do alternador sncrono trifsico, e como consequncia do estudo da
determinao dos parmetros das mquinas sncronas, tem sido grande a investigao e,
o consequente desenvolvimento de mtodos de determinao de parmetros, mesmo para
alm do que j se encontra normalizado, [CEI34.4], [IEEE115], [IEEE115.A].
Essencialmente existem dois mtodos de obteno dos parmetros dos alternadores
1996

Manuel Vaz Guedes

57

O Alternador Sncrono Trifsico modelizao

sncronos trifsicos. Mtodos baseados na experimentao laboratorial, [CAS2], e mtodos


baseados numa anlise da distribuio do campo magntico por mtodos numricos,
[DOU1]. Qualquer destes mtodos de execuo delicada, e da sua correcta
implementao depende sempre a validade do modelo de mquina elctrica adoptado.
Os modelos anteriormente apresentados, sendo de constituio simples, permitem
efectuar estudos sobre o funcionamento do alternador sncrono trifsico, e fundamentar a
anlise do funcionamento deste alternador em regime sinusoidal.
Devido s condies de estudo estabelecidas em 1.1, principalmente excluso das no
linearidades das propriedades do material ferromagntico e da no considerao do
desenvolvimento de correntes de Foucault, os modelos desenvolvidos so de validade
limitada, e por isso deve a sua aplicao ser sempre acompanhada de uma validao,
baseada no confronto directo entre os valores obtidos atravs do modelo e os valores
obtidos por experimentao laboratorial do sistema electromecnico em estudo.
Esta atitude necessria, justifica-se, plenamente, num momento em que existem teorias e
modelos para a anlise do funcionamento das mquinas elctricas que entram em
considerao com os diversos aspectos caractersticos dessas mquinas, como as no
linearidades, [GAR1], ou a presena e a gerao de grandezas com formas de onda ricas
em termos harmnicos, [KAN1]. A necessidade de meios computacionais capazes de
realizarem o tratamento da informao contida nos modelos avanados, no pode ser alibi
para a realizao de estudos inteis, porque, logo no incio, ficam desprovidos de ligao
realidade fsica da mquina elctrica.

{} = [L]{i}

ud = Rsid + pd rq

uf = Rfif + pf

uq = Rsiq + pq + rd

uKd = RKdiKd + pKd

uo = Rsio + po

uKq = RKqiKq + pKq

(1.26)

(1.32)

Tel = (3p/2)((Ld Lq)idiq + Mafifiq + (MaKdiKdiq MaKqiKqid))


Tel

(3p/2)(diq qid)

k(diq qid)

Tm = (J/p)(dr/dt) + D(r/p) + Tel

(1.36)
(1.37)

Modelo de Park, referencial d-q

A complexidade real do alternador sncrono trifsico obriga ao desenvolvimento de


modelos matemticos que permitem simular o seu funcionamento nos diversos regimes.
No entanto, as exigncias criadas na explorao destas mquinas elctricas obrigam ao
desenvolvimento, e aplicao, de outros modelos, mais complexos mas mais poderosos
do que os simples modelos apresentados nesta publicao: modelo em coordenadas de
fase, modelo de Park no referencial d-q, esquema elctrico equivalente ao circuito magntico
e modelo em valores reduzidos. O conhecimento das teorias e dos mtodos relacionados
com estes modelos, com grande interesse pedaggico, constituem uma boa base para o
posterior desenvolvimento, ou utilizao, de modelos avanados para o alternador
sncrono trifsico.
Na adopo de um modelo para aplicao em determinado estudo, uma anlise prvia do
problema permite solucionar a estrutura de modelo a adoptar.
O modelo de um alternador sncrono trifsico fica classificado pela sua ordem, que
corresponde ao nmero de variveis de estado associadas mquina elctrica, o que
depende do nmero de circuitos rotricos considerado segundo cada eixo; os circuitos
rotricos realmente existentes (circuito indutor) e aqueles que se suposerem existir para
representar o efeito de amortecimento rotrico, em circuitos amortecedores ou em
Manuel Vaz Guedes

1996

58

O Alternador Sncrono Trifsico modelizao

circuitos representativos das correntes de Foucault que se desenvolvem no ferro do rotor.


Pode-se, assim, considerar um conjunto vasto de modelos possveis (13), normalmente
representados numa matriz, [IEEECR2] [IEEE1110].

0.0

r Fluxo rotrico totalizado

circuito com reactncia transitria

constante

Xd = Xq = X
Eixo

sem circuito
amortecedor

um circuito
amortecedor

dois circuitos
amortecedores

trs circuitos
amortecedores

circuito indutor

1.0

1.1

circuito indutor + um circuito


amortecedor

2.1

2.2

2.3

circuito indutor + dois


circuitos amortecedores

3.3

Eixo

Dos modelos possveis, apenas o modelo 2.2, que engloba dois circuitos rotricos segundo
o eixo directo d, incluindo o circuito indutor f, e dois circuitos representativos do efeito de
amortecimento segundo o eixo em quadratura q, goza de grande difuso, sendo os
parmetros necessrios sua definio habitualmente fornecidos pelos fabricantes de
alternadores. Exceptua-se a indutncia de fugas do enrolamento indutor e de um
enrolamento amortecedor (1) a respeito do circuito induzido Lf1, que, quando no pode
ser determinada por ensaios complementares [IEEE115.A], considerada nula.
O modelo 2.1 tem tido grande utilizao na representao de alternadores sncronos
trifsicos accionados por turbinas hidrulicas (hidro-geradores). No caso de mquinas mais
antigas, em que no existe a possibilidade de proceder a ensaios, habitual, estimar-se o
valor dos respectivos parmetros.
O modelo 1.0 tem uma estrutura muito simples, e, actualmente, considera-se
ultrapassado; por isso, j no utilizado.
Apesar das recomendaes da norma [IEEE1110] a escolha de uma modelo para o
alternador sncrono trifsico ainda depende da natureza do problema em estudo. Na
definio dessa natureza entra: o tempo de durao do fenmeno em estudo, e a
importncia do tipo de estudo face importncia do sistema elctrico estudado.

tempo (s)
7

10

10

10

10

10

10

0,1

10

10

10

10

10

sobretenses origem atmosfrica


sobretenses de manobra
ressonncia subsncrona
estabilidade esttica e dinmica
controlo de frequncia
controlo e resposta mq. primr.
comportamento dinmico
7

10

1996

10
10
10
1 microsegundo

10

10
0,1
1
1 ciclo (50 Hz)

10

10
10
10
1 minuto 1 hora

10

Manuel Vaz Guedes

59

O Alternador Sncrono Trifsico modelizao

O tempo de durao do fenmeno em estudo condiciona de uma forma directa a escolha


da complexidade do modelo a utilizar. Conhecida a grande diferena de valor da constante
de tempo, entre os fenmenos elctricos e os fenmenos mecnicos, somente em estudos
de fenmenos com certa durao se considera a variao das grandezas mecnicas. Os
problemas de comutao de circuitos elctricos podem ser feitos desprezando-se o
comportamento mecnico do alternador, mas modelizando completamente o sistema
elctrico (efeitos capacitivos). Um problema de estudo da resposta da mquina primria
pode ser realizado com desprezo pela modelizao do sistema elctrico, mas
representando em pormenor os elementos mecnicos associados ao alternador (turbina).
Os problemas em estudo pode envolver apenas uma pequena rede elctrica independente,
ou uma grande rede ligada a outras grandes redes, ou problemas de planeamento a muito
longo termo (envolvendo a localizao de centros produtores).
A importncia do tipo de estudo pode ser dada pela classificao de problemas em

grande perturbao

(grandes sinais) nos quais as equaes que descrevem o


comportamento dinmico do sistema no podem ser linearizadas, e

pequena perturbao

(pequenos sinais) nos quais as equaes que descrevem


o comportamento dinmico do sistema podem ser linearizadas para se efectuar a
anlise.

Na procura de um modelo que melhor represente o alternador sncrono trifsico num


determinado tipo de estudo tem de estar presente que o modelo de Park habitualmente
utilizado (como em 1.3.2) necessita de um maior cuidado na modelizao dos diferentes
fenmenos electromagnticos que ocorrem na zona interpolar (eixo em quadratura q).
Actualmente, admite-se que, mesmo numa mquina de indutor cilindrco podem ser
diferentes os valores dos parmetros magnticos segundo o eixo directo e segundo o eixo
em quadratura; por isso passou-se a considerar a salincia de uma mquina,
independentemente do seu aspecto construtivo, mas restringindo a considerao dessa
anisotropia s condies correspondentes ao regime permanente, ou ao regime
transitrio, ou ao regime subtransitrio.
Como o alternador sncrono trifsico no
Lt
Rt
u
ur
G
trabalha isolado, mas est ligado a uma rede
~
P
elctrica torna-se necessrio estabelecer a
ligao entre o modelo de Park do alternador e
a rede elctrica. Considerando que o sistema elctrico tem uma potncia infinita, e est
ligado ao alternador atravs de um transformador e de uma linha de transmisso,
torna-se necessrio reduzir as respectivas equaes ao referencial do rotor (d-q),
utilizando a matriz de transformao de Park [Cp].
As equaes que regem o circuito de transmisso so (transformador ideal(ssimo!)),
{uabc} = {urabc} {uabc} = [Lt]p(iabc} + [Rt]{iabc}
que, transformada pela matriz de transformao de Park [Cp], permite obter
{udqo} = {urdqo} {udqo} = [Lt]p(idqo} + [Rt]{idqo} + r{Ltiq, Ltid, 0)T
Desta forma qualquer circuito esttico pode ser reduzido ao referencial solidrio com o
rotor do alternador sncrono trifsico. Certamente que existiro problemas de definio do
referencial no estudo de uma rede elctrica quando existirem vrios alternadores!
Vrios Alternadores numa Rede
Quando um alternador sncrono trifsico est integrado numa rede elctrica pode-se reduzir todas as
grandezas a um referencial (biaxial, ortogonal, mvel) solidrio com o rotor da mquina. Quando existem
vrios alternadores numa rede elctrica torna-se necessrio proceder a uma criteriosa escolha do
referencial mvel ao qual se vo referir as diferentes grandezas, porque, certamente, que os diferentes
alternadores podero estar a rodar a velocidades (ligeiramente) diferentes, devido velocidade prpria da
Manuel Vaz Guedes

1996

60

O Alternador Sncrono Trifsico modelizao

mquina primria. Note-se que nesta situao apenas o valor relativo dos ngulos (entre referenciais)
importante.
q

q
q

r n

r 2

r 1

eixo de refncia
comum

Como referncia pode-se utilizar a frequncia da rede elctrica, e a correspondente velocidade angular
para um caso em que as diversas mquinas estejam ligadas a uma rede poderosa. Quando existem apenas
diferentes mquinas, escolhe-se uma delas (a primeira ou a maior) como referncia. Depois utiliza-se a
Transformao entre Referenciais Animados de Velocidade Relativa [C2 ] para reduzir as grandezas das
outras mquinas, e as grandezas do barramento, ao referencial comum.

{ur} = [C2]{u}, em que o ngulo r que entra na expresso da matriz de transformao


a diferena entre o ngulo rotrico do referencial prprio e o ngulo rotrico do referencial comum.
De uma forma geral, a utilizao do modelo de Park no estudo da dinmica dos sistemas
elctricos pode ser apresentada segundo os dois diagramas seguintes, [MEL1].
No primeiro tipo de estudo transitrios de ligao, de comutao e de rejeio da carga,
ressonncia subsncrona, curto-circuito (fenmenos de durao curta ou longa) utilizado o
modelo de Park do alternador sncrono trifsico, com os fluxos totalizados como variveis
de estado. O circuito de carga representado por elementos elctricos com parmetros
concentrados, lineares ou no lineares, descritos por equaes diferenciais. Obtm-se,
como resultado as variaes no tempo das grandezas de fase: tenso, intensidade de
corrente, potncias.
r

r
uf

Pmec

modelo de Park
equaes diferenciais
fluxos
mecnica

d
q
o

equaes
de
estado

ud

(d/dt)

uo

Transf.
inversa
de
Park

uq

ua

rede elctrica

ub
uc

equaes diferenciais
elementos R L C

id
iq
io

ia
Transf.
de
Park

(no linearidades)

ib
ic

Num outro tipo de estudo transitrios do termo fundamental, ou outros transitrios


envolvendo os efeitos de alterao da frequncia (fenmenos com alguns segundos de durao)
utilizado o modelo de Park do alternador sncrono trifsico, com os fluxos totalizados
como variveis de estado, mas podendo-se desprezar os fenmenos transitrios no
estator.

1996

Manuel Vaz Guedes

61

O Alternador Sncrono Trifsico modelizao

r
uf

Pmec

modelo de Park
equaes diferenciais
fluxos
mecnica

ud
r
uq

rede elctrica
Transf.
inversa
de
Park

ua1 (j)
equaes diferenciais
r

elementos
Z(jw) Y(jw)

id
iq

Transf.
de
Park

(no linearidades)
equilibrada

ia1 (jw)

O circuito de carga representado pela impedncia Z(j) ou pela admitncia Y(j),


lineares, ou no lineares, mas dependentes da frequncia, descritos por equaes
simblicas. Obtm-se, como resultado, expresso como quantidades complexas (fasores), as
grandezas de fase: tenso, intensidade de corrente, potncias. tambm se obtm o valor
dos ngulos caractersticos da mquina.
Em qualquer circunstncia a escolha de um modelo para o alternador sncrono trifsico
impe sempre um conhecimento profundo dos problemas fsicos a considerar no
alternador e o grau de aproximao com que tero de ser representados no modelo
matemtico. Apesar disso, num estudo avanado pode ser necessrio, em diferentes fases
desse estudo, utilizar diferentes tipos de modelos, com diferente grau de complexidade.
Exemplo_1.7 No projecto de sistemas de aproveitamento de energias alternativas,
como um sistema elico, importante conhecer o comportamento
dinmico do sistema. Constri-se para isso um modelo computacional
do sistema, que, englobando modelos da parte mecnica (mquina
primria), da parte electromecnica, da parte elctrica e elementos de
controlo, permite simular o comportamento de todo o sistema e
analisar o comportamento das grandezas fsicas mais representativas.
O modelo dinmico do sistema elico de produo de energia elctrica
permitir determinar as variaes da frequncia e da tenso durante o funcionamento do
sistema e permitir, tambm, estudar a estabilidade e o controlo do sistema.
O desenvolvimento de um programa de computador deste tipo, dever ter uma construo
modelar, e tem de assentar num conjunto de regras e de normas para a entrada dos dados,
para a sada dos resultados e para a comunicao dos dados entre os diferentes mdulos.
Um dos pontos importantes a estabelecer, e que de grande convenincia para o
desenvolvimento do mdulo referente parte electromecnica do sistema, a utilizao de
uma notao matricial das equaes representativas dos diferentes componentes.

Tr
Velocidade
do
dados
Vento

Tel
Modelo
Estrutural

Turbina
Elica

t
u ref

Alternador
Sncrono
r Trifsico

Rede

u Elctrica

uf
Regulador
de Tenso

Os diferentes elementos, ou mdulos, que constituem o programa podem ser agrupados


para uma mais fcil apresentao.
Componentes Mecnicos neste grupo esto includos a turbina elica (TE), e num modelo
estrutural (ME) os sistema de volante de inrcia, o sistema de engrenagens (multiplicador de
velocidade). Destes mdulos, a representao da turbina elica feita por um modelo
Manuel Vaz Guedes

1996

62

O Alternador Sncrono Trifsico modelizao

aerodinmico que descreve a relao entre a velocidade do vento e o binrio no rotor da


turbina.
0,6 Cp
T = (1/ )((1/2)v3AC (, )
m

com = (tR)/v

0,4

( massa volmica do ar; v velocidade do vento;


A rea de varrimento do rotor; velocidade
especfica; ngulo das ps do rotor; t velocidade

0,2

angular do rotor; R raio do rotor; Cp(, ) = Pm/Par


0

coeficiente de potncia do rotor)

Neste modelo de turbina no est includo a


oscilao criada por fenmenos aerodinmicos transitrios, que podem ser modelizados pela
sobreposio de uma srie de termos harmnicos: Tm = Tm + h Tm sen(htt). Os valores
de Cp(,) necessrios durante a simulao so determinados, por interpolao linear, a
partir de uma tabela.
Os restantes elementos da carga mecnica so modelizados atravs de um sobreposio
de blocos massa, inrcia, atrito, engrenagem de tal forma que o resultado uma
equao matricial mecnica: {T} = [J]{d2/dt2} + [D]{d/dt}, em que {T} o vector dos
binrios que actuam na estrutura, incluindo o binrio electromagntico Tel.

Tr

~
K

T el

Componente Electromecnico (Mquina Elctrica) o modelo do alternador sncrono


trifsico utilizado baseia-se no modelo de Park (1.3.2), embora o seu estabelecimento
recorra ao Mtodo dos Fasores Espaciais, como forma de uma mais rpida e fcil [KOV1],
do que a utilizada em 1.3, para obteno do modelo final. Considera-se que a mquina no
possui enrolamentos amortecedores (!), que o sistema trifsico equilibrado e sinusoidal
(!), e despreza-se os transitrios estatricos (!), considerando que instantnea a
variao das grandezas elctricas estatricas (!!).
Utilizando o Mtodo dos Fasores Espaciais, (que na situao de grandezas trifsicas
equilibradas sinusoidais no tempo leva coincidncia dos fasores espaciais com os fasores
temporais) pode-se escrever as equaes, no referencial do rotor, para o alternador
sncrono trifsico nas condies de estudo especiais adoptadas
Us = RsIs + j ss

com ds/dt = 0

G
~ 3

Ur = RrIr + dr/dt
Tel = k(s x Is*)

que podem ser traduzidas para um referencial d-q, em que o eixo directo coincide com o eixo
real e o eixo em quadratura com o eixo imaginrio (dq) (ReIm),
(Us = Ud + jUq), (Ur = Uf + j0),(Is = Id + jIq), (Ir = If + j0), (s = d + jq), (r = f + j0),
Ud = RsId sq
Uq = RsIdq + sd
Uf = RfIf + df/dt
Tel = k(s x Is*) = k((d + jq) x (Id jIq)) = k(dIq qId)
Na definio da equao magntica { } = [L]{I}, e dos parmetros da matriz das
1996

Manuel Vaz Guedes

63

O Alternador Sncrono Trifsico modelizao

indutncias [L] obtm-se um modelo que pode ser facilmente programado para os valores
dos parmetros obtidos em ensaio laboratorial.
sada do alternador sncrono trifsico existe um barramento que pode ser integrado na
equao matricial do alternador, desprezando tambm as variaes das correntes
elctricas, {ud, uq} = [Rb]{ibd, ibq} + s{bd, bq} + {ubd, ubq}.
Apesar das aproximaes feitas (!) considera-se no modelo do alternador sncrono
trifsico a influncia da saturao do circuito magntico no valor das indutncias.
Considera-se que o fluxo totalizado tem uma parte comum aos dois enrolamentos m (fluxo
totalizado de magnetizao) e uma parte de fluxo de fugas , o que faz com que as
diferentes indutncias sejam formadas por uma parte comum e uma parte de fugas:
Ld = Lm + Ld;

Lq = Lm + Lq;

Maf;

Lf = Lm + Lf

estes parmetros podem ser corrigidos atravs de um coeficiente de saturao Ks,


Lds = (KsLm) + Ld;
Lf

Lq s= (KsLm) + Lq;

Mafs= Ks Maf;

Lfs = Ks Lms +

em que Ks = 1/(1 + Am6), o que tem a vantagem de descrever a saturao da mquina


apenas atravs de um parmetro A. Certamente que a considerao da saturao obriga a
que durante a integrao das equaes que regem o sistema, os valores das indutncias
tenham de ser actualizados

{face ao exposto em 1.1, 1.2 e 1.3 a modelizao adoptada neste exemplo para o alternador sncrono trifsico passvel de
pertinentes crticas}

As grandes variaes de velocidade do


G
vento impem a existncia de um
~ 3
conversor esttico de frequncia que,
modelizado como uma fonte de
corrente filtrada, pode ser integrado nas possveis cargas do barramento.

Ub

Componentes Elctricos este conjunto inclui um barramento ao qual esto ligadas as


cargas elctricas (resistiva, indutiva ou capacitiva), sistemas electrnicos de potncia e os
elementos de ligao. Os diversos elementos so ligados [STA1] e estabelecem-se as
equaes segundo cada um dos eixos (dq).
Componentes de Controlo formam um conjunto de modelos de controladores, como o
regulador de tenso, controlador do passo da turbina elica, P, PI ou PID.
Componentes de Entrada e Sada de Dados e Auxiliares so um conjunto de outros
elementos, no representativos de qualquer elemento do sistema elctrico, mas que so
necessrios estruturao do programa de computador.
***

Central de VilaNova, 1951


Manuel Vaz Guedes

1996

64

O Alternador Sncrono Trifsico modelizao

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O Alternador Sncrono Trifsico modelizao


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M VG.96

Alternador de indutor cilindrco (BBC)

Manuel Vaz Guedes

1996

66

O Alternador Sncrono Trifsico modelizao

Apndice

Fluxo Totalizado
Nas mquinas elctricas existem circuitos de material condutor, percorridos por uma intensidade
de corrente elctrica (de valor instantneo i) e formando bobinas com vrias espiras (N).
A passagem da corrente elctrica na bobina com N espiras
produz uma fora magnetomotriz F = Ni, que, devido ao
comprimento do circuito magntico l, responsvel pelo
aparecimento de um campo magntico de intensidade H;
F = Ni = Hl. Considerando que o circuito magntico tem
uma permeabilidade magntica constante = const., resulta
que o circuito magntico vai ser sede de uma induo
magntica B, tal que B = H. Num ponto qualquer do
circuito magntico existir um fluxo de induo magntica
p = BS, em que S a rea da seco recta do circuito
magntico nesse ponto.
Mas numa bobina de N espiras natural que o fluxo de
induo magntica no seja o mesmo para cada espira (devido variao da seco recta no ponto do
circuito magntico onde est a espira); surge, por isso, a considerao de um fluxo mdio por espira .
Existe, no entanto, uma quantidade que representa todo o fluxo que envolve (liga ou encadeia) todas
as espiras: o fluxo totalizado, = N.
A variao do fluxo totalizado responsvel pelo aparecimento de uma fora electromotriz,
segundo a equao,

d
e = dt
onde esto representadas duas leis do Electromagnetismo:

Lei de Faraday que estabelece que quando h uma variao do fluxo totalizado
que envolve um circuito elctrico, gera-se uma fora electromotriz proporcional a
essa variao (esta Lei foi formulada por Neumann em 1845, mas continua a designar-se Lei
de Faraday);

Lei de Lenz que estabelece que o sentido da fora electromotriz gerada tal que o
efeito de qualquer corrente elctrica por ela produzida no circuito elctrico tende a
opor-se variao do fluxo indutor.

Quando se considera um circuito elctrico percorrido por um corrente


elctrica com uma intensidade que varia no tempo, verifica-se que essa
variao contrariada por uma fora electromotriz gerada no prprio
circuito. Denomina-se este fenmeno auto-induo; eL = (dL/dt).
O fluxo magntico responsvel por essa fora electromotriz criado pela
prpria corrente elctrica varivel no tempo.
Considerando o meio magntico com propriedades lineares possvel
definir um coeficiente entre o fluxo totalizado L que envolve a bobina e
a intensidade da corrente elctrica que o cria i:
o coeficiente de auto-induo

L = L/i.

Assim, eL = L(di/dt).
Quando se consideram dois circuito elctricos prximos, tal que o fluxo totalizado criado pela
corrente elctrica que percorre um circuito envolve o outro circuito, verifica-se que a uma variao
da intensidade de corrente elctrica num dos circuitos corresponde o aparecimento de uma fora
electromotriz induzida no outro circuito. Denomina-se este fenmeno induo-mtua: e2 1 =
1996

Manuel Vaz Guedes

67

O Alternador Sncrono Trifsico modelizao

= d21/dt.
O fluxo magntico totalizado 21 responsvel pela fora
electromotriz induzida no segundo circuito e21 criado pela
corrente elctrica que percorre o primeiro circuito i1.
Considerando que o meio magntico, onde se distribui o fluxo
de induo magntica tem propriedades lineares, possvel
definir um coeficiente entre o fluxo totalizado que envolve a
segunda bobina 21 e a intensidade da corrente elctrica que o
cria i1:
coeficiente de induo mtua

M21 = 21/i1.

Assim, e21 = M21(di1/dt).


Alterando a ordem de considerao dos dois circuitos surge um outro coeficiente de induo mtua

M12 = 12/i2.
Permanecendo constante a permeabilidade do circuito magntico, verifica-se que M12 = M21.
Pode-se assim definir uma propriedade dos circuitos elctricos: a indutncia.

indutncia uma propriedade dum circuito elctrico, ou de dois circuitos vizinhos,


que determina o valor da fora electromotriz induzida num dos circuitos pela
variao da corrente elctrica em qualquer um deles.
No modelo de mquina elctrica em que os diferentes circuitos elctricos esto envolvidos (ligados)
pelo campo magntico existe um indutncia prpria (coeficiente de auto-induo) e uma indutncia
mtua (coeficiente de induo mtua).
Quando so no lineares as propriedades do meio em que se distribui o campo magntico que
envolve os diferentes circuitos, deixa de ser constante o valor do coeficiente que liga o fluxo
totalizado intensidade de corrente elctrica que o cria, L(i). Nessas circunstncias,
di
L di
d(Li)
= (L
+ i (
. ))
e =
dt
i dt
dt
Quando existe um fenmeno transitrio num circuito elctrico importante considerar a variao
do fluxo totalizado.
Essa variao obedece ao teorema

da invarincia do fluxo totalizado:

o fluxo totalizado de um circuito elctrico fechado com resistncia nula, e com uma tenso
aplicada nula, permanece constante, independentemente da forma em que variam a
indutncia prpria ou mtua, ou a forma como varia a intensidade da corrente elctrica.
ou, enunciado da forma como R. E. Doherty o apresentou:
se a resistncia de um circuito elctrico fechado nula, ento a soma algbrica dos fluxos
totalizados que envolvem o circuito deve permanecer constante.
dc
d
) = 0 (Li + Mi) = 0 (Li + Mi) = constante
e=0 (
dt
dt

.a

Manuel Vaz Guedes

1996

68

O Alternador Sncrono Trifsico modelizao

Apndice

Enrolamento Amortecedor
Para melhorar o funcionamento das mquinas elctricas sncronas durante o arranque, ou durante a
sincronizao, ou para estabilizar o seu funcionamento, utilizam-se circuitos elctricos especiais distribudos
em ranhuras existentes na expanso polar formando o enrolamento amortecedor.
Estes circuitos elctricos, desenvolvidos por Maurice Leblanc em 1898, tm por finalidade criar, durante as
variaes da velocidade da mquina sncrona, uma forte circulao de corrente elctrica em circuitos fechados
de fraca resistncia elctrica, e, como consequncia, criar um campo magntico adicional no entreferro da
mquina.

O enrolamento amortecedor consiste, essencialmente, num conjunto de


barras de cobre alojadas em ranhuras semi-fechadas existentes na
expanso polar estando ligadas mecnica e electricamente nas
extremidades por barras de cobre. O circuito existente em cada uma das
expanses polares pode estar ligada aos circuitos das expanses polares
seguintes (por tiras de bronze fosfrico) formando um enrolamento
amortecedor completo (ou ligado), ou podem constituir circuitos sem
ligaes entre os circuitos dos diferentes plos (grelhas) formando um
enrolamento amortecedor incompleto (ou aberto). O conjunto forma um
enrolamento em gaiola (total ou parcial), solidrio com o rotor.
Em regime permanente, o fluxo magntico, resultante do fluxo
magntico indutor e do fluxo magntico de reaco do induzido,
envolve as malhas do circuito amortecedor mas no induz foras electromotrizes nos seus condutores (barras)
porque no existe uma variao no tempo desse fluxo e porque nula a velocidade relativa (deslizamento) entre
o fluxo resultante girante e os condutores do circuito amortecedor solidrio com o rotor.
Durante o arranque da mquina sncrona, em que existe uma velocidade relativa (deslizamento) entre o fluxo de
reaco do induzido e os condutores do enrolamento amortecedor; durante o funcionamento em regime de
carga desequilibrada em que o fluxo de reaco do induzido inverso tem uma velocidade relativa
(deslizamento) com os condutores do circuito amortecedor dupla da velocidade de sincronismo; durante a
ocorrncia de variaes brusca da carga, em que varia no tempo o fluxo magntico de reaco do induzido,
induzem-se foras electromotrizes nos condutores do enrolamento amortecedor, que formando um circuito
fechado de baixa resistncia, provocam a circulao de correntes elctricas de elevada intensidade e com a
frequncia varivel durante o fenmeno.
A presena dessas correntes elctricas no interior do campo magntico da mquina provoca o aparecimento de
foras mecnicas, que, combinadas, do origem a um binrio, que aproveitado para melhorar o
funcionamento da mquina na situao especfica da ocorrncia. A existncia de enrolamento amortecedor
provoca perdas de energia elctrica durante a sua actuao, que atravs dos seus aspectos construtivos, se
procuram diminuir.
A existncia de um fluxo magntico criado pelo enrolamento amortecedor, que envolve os diferentes circuitos
elctricos rotricos ou estatricos da mquina, origina ligaes magnticas que sero caracterizadas por
parmetros, do tipo indutncia, que s surgiro em determinados momentos e em determinadas situaes do
1996

Manuel Vaz Guedes

69

O Alternador Sncrono Trifsico modelizao

funcionamento da mquina sncrona.


O efeito produzido pelo enrolamento amortecedor
pode ser obtido, de uma forma mais atenuada, pela
utilizao do plos indutores macios, onde os
mesmos fenmenos provocaro o aparecimento de
correntes de Foucault. Dessa forma, os plos
macios comportam-se como um amortecedor,
mas com um menor efeito e com maiores perdas
de energia.
Existem vrios mtodos para efectuar a anlise de um enrolamento amortecedor.
q
d
d
Um dos mtodos de estudo consiste em
considerar que as barras formam um
i 1d
conjunto de malhas ligadas em torno do
eixo directo (d) e do eixo em quadratura
(q), que so percorridas pela
componente directa da corrente elctrica
i1q

(que s produz efeitos segundo o eixo


directo) e que so percorridas pela

componente em quadratura da corrente


elctrica (que s produz efeitos segundo o
eixo em quadratura). No existe ligao
magntica entre os dois circuitos
elctricos fictcios ortogonais: circuito
directo e circuito em quadratura.

i2q
Este mtodo de estudo simplifica-se
i1q
muito quando se considera que a
i 1d
variao instantnea da corrente elctrica
sinusoidal; o que se afasta bastante da realidade, principalmente durante o regime transitrio.

q
i mb

O outro mtodo de estudo consiste na


considerao que o circuito do
enrolamento amortecedor formado por
diferentes circuitos formados por duas
barras e duas partes da ligao entre
barras. normalmente utilizado quando
a distncia entre barras uniforme.

i1

d
i2

i3

i4

i5

Para cada um destes circuitos possvel


estabelecer uma equao de tenso, envolvendo a resistncia elctrica de duas barras e dos dois segmentos da
ligao, mais a indutncia de fugas devida aos segmentos da ligao, mais a indutncia de fugas devida s
ranhuras ocupadas pelas duas barras do circuito; parmetros que s podem ser obtidos a partir dos dados do
projecto da mquina. Trata-se de expresses complicadas (mesmo quando expressas na forma matricial) que s
tm interesse quando se pretende calcular o valor da intensidade das correntes elctricas que circulam em cada
circuito!
Como em cada circuito a corrente elctrica ter um esfasamento diferente dos restantes circuitos que no se
encontram nas mesmas condies magnticas, surge, assim, um conjunto de circuitos polifsicos a representar
o enrolamento amortecedor. Pode-se reduzir esse circuito polifsico, com mb fases equidistantes ( =
2/m b rad elect), a um circuito difsico atravs da generalizao da transformada de nmero de fases
polifsicodifsico:

[C1p] : (C1p)i,k = (2/mb)cos((i1)(/2) (k1))


a matriz (2xmb) [C1p] no invertvel.

Manuel Vaz Guedes

com = (2/mb)
.b

1996

70

O Alternador Sncrono Trifsico modelizao

Apndice

A Transformada de Park
U m dos aspectos caractersticos da Teoria Generalizada das Mquinas Elctricas a reduo da mquina
elctrica em estudo a uma mquina elctrica primitiva atravs de um conjunto de transformaes lineares.
Desta forma o estudo de uma qualquer mquina fica reduzido a um estudo geral, e sem muitas das
complicaes inerentes topologia da mquina elctrica, porque se susbstituiem as variveis naturais da
mquina por outras, mantendo invarivel o efeito produzido pela actuao dessas grandezas fsicas.
Entre as diversas transformaes utilizadas est a Transformada de Park, que foi apresentada num artigo
fundamental para a Teoria das Mquinas Elctricas: R. H. Park; Two-Reaction Theory of Synchronous
Machines, winter convention of the AIEE, New York, 1929. Nesse artigo utilizado um conjunto de
operaes algbricas sobre as grandezas estatricas de fase da mquina que as reduzem a grandezas fictcias
do mesmo tipo, mas que esto solidrias com o rotor, e, por isso, tornam os parmetros (indutncias)
independentes do ngulo de posio do rotor, e, portanto, independentes do tempo (constantes).

{gdqo} = [Cp]{gabc}
Na Mquina Sncrona, em que os elementos com simetria biaxial (dq) esto ligados ao rotor, a transformada
de Park aplicada s bobinas do estator (a,b,c) cria um conjunto de bobinas fictcias segundo os dois eixos de
simetria (d,q) que se encontram em movimento acompanhando o rotor, e que comunicam com os terminais no
estator atravs de um colector de anis fixo ao estator e sobre o qual deslizam escovas mveis, que
acompanham os eixos.

r
r

[C p ]

Para uma melhor compreenso dos problemas fsicos associados aplicao da Transformada de Park,
apresenta-se a sua deduo, atravs da aplicao em cascata da Transformada do Nmero de Fases [C1] e da
Transformada entre Referenciais Animados de Velocidade Relativa [C2]:
[Cp] = [C2][C1]
No estudo das mquinas elctricas de corrente alternada a mquina elctrica difsica representa uma mquina
com o sistema polifsico de grandezas elctricas mais simples e descrito pelo menor nmero de equaes. Por
isso, tpico da aplicao da Teoria Generalizada das Mquinas Elctricas a reduo de uma mquina
polifsica mquina difsica equivalente, e depois proceder ao seu estudo. Substituiem-se, assim, as bobinas
representativas do enrolamento trifsico, segundo a condio de estudo , por duas bobinas fictcias (DQ),
que provocam os mesmos efeitos que as bobinas reais.
Considerando a transformao trifsicodifsico (3 2), pretende-se manter invariante na transformao os
efeitos magnticos da passagem da corrente elctrica nos enrolamentos de fase. As bobinas representativas do
enrolamento de fase possuem um nmero total efectivo de espiras Ne, pelo que cada bobina trifsica possui
Ne/3 espiras efectivas, e cada bobina difsica possui Ne/2 espiras efectivas.

1996

Manuel Vaz Guedes

71

O Alternador Sncrono Trifsico modelizao

b
ib

( N e /2)iq

N e/ 3

(N

)
/3

Ne

/3

N e/ 2

a D

( N e /3)ia

( N e /2)id

a D

(N
e

N e/ 2

/3
)

Ne

ic

/3
c

(fmm)2 (fmm)3
Ne i = Ne i + i cos240 + i cos120 = Ne i 1 i 1 i
D
a
b
c
a
b
c
2
3
3
2
2
Ne i = Ne i cos330 + i cos210 = Ne 3 i 3 i
Q
b
c
b
c
2
3
3
2
2

e, mantendo a possibilidade de o sistema trifsico ser assimtrico, e portanto, poder circular uma
corrente homopolar, cria-se no sistema difsico um circuito independente (segundo um eixo
perpendicular ao plano dos outros dois eixos (dq)), e onde circula uma corrente elctrica de valor,
io = (1/3)(ia + ib+ ic)
resulta

iD
iQ
io

= 2
3

12

12

ia

ia

3 2 ib
1
ic
2

= C1 i b

(C.1)

ic

A transformao inversa difsicotrifsico (2 3) ser dada por:

ia
ib

12

1
1

iD

iD

i Q = C1 1 i Q

(C.2)

12

io
io
32
1
Esta transformao que foi aplicada a correntes elctricas de valor instantneo i, que tm uma variao
qualquer no tempo, pode ser aplicada a outras grandezas fsicas. No entanto, quando aplicada tenso e
corrente elctrica, na expresso da potncia elctrica instantnea, p = ui, surgem factores multiplicativos
afectando as diferentes componentes da potncia, que mostram que a potncia no invariante: p = ui =
= uaia + ubib + ucic = 3uoio + (3/2)(uDiD + uQiQ).
ic

Exemplo_C.1 Considerando um sistema instantneo de correntes elctricas com variao sinusoidal e


formando um sistema equilibrado de sequncia a,b,c,
ia = Imcos(t)

ib = Imcos(t2/3)

ic = Imcos(t4/3)

resulta que {iDQo } = [C1]{iabc}


iD
iQ
io

1
= 2
3

o
1

1 2 1 2
Imcos t
3 3 Imcos t(2/3)
2
2
Imcos t(4/3)
1
1
2
2

Imcos t
Imsen t
o

Assim, um sistema trifsico e simtrico de correntes elctricas com a sequncia abc


transformou-se num sistema difsico equilibrado com a sequncia DQ.
Com a Transformada do Nmero de Fases foi possvel passar do estudo de uma mquina trifsica para uma
mquina difsica equivalente. Mas, se a mquina possui plos indutores salientes, ou se existem circuitos
elctricos no rotor e no estator, ainda existem indutncias que variam com a posio do rotor, o que faz com
que as equaes diferenciais, que regem o funcionamento da mquina, no tenham coeficientes constantes.
Manuel Vaz Guedes

1996

72

O Alternador Sncrono Trifsico modelizao

Considerando, como na figura abaixo, que o referencial solidrio com o rotor (r; d,q) est avanado de r
radianos elctricos sobre o referencial solidrio com o estator (s; D,Q], que as bobinas tm um mesmo nmero
efectivo de espiras Ne, e que a fora magnetomotriz criada pelas correntes elctricas que atravessam as
bobinas tm de ser iguais, resulta que a igualdade de efeitos magnticos nos dois sistemas obtida quando:

r q

NiQ

Ni

r
d
r

NiD

(fmm)mvel (fmm)fixa
Ne id = NeiD cos r + NeiQ cos (90 - r) = NeiDcos r + NeiQ sen r
Ne iq = NeiD cos (90 - r) + NeiQ cos r = NeiDsen r + NeiQ cos r
Desta expresso resulta, aps simplificao, a equao matricial que liga as variveis nos dois referenciais
atravs da matriz de transformao [C2], que no provoca qualquer alterao componente homopolar,
[JON1].

cos r sen r

i q = sen r cos r

io

id

iD

iQ

{id,q,o} = [C2]{iD,Q,o}

(C.3)

io

O efeito fsico desta transformao matemtica o de substituir as bobinas estacionrias (D,Q) por bobinas
fictcias (d,q) solidrias com o rotor. O que equivale a ligar as bobinas do estator a um colector de anis fixo
onde deslizam escovas mveis solidrias com o referencial do rotor.
Exemplo_C.2 Considerando uma mquina elctrica difsica em que as bobinas estatricas so
percorridas por um sistema difsico simtrico de correntes elctricas,
id = Imcos(t)

iq = Imsen(t)

As correntes elctricas fictcias que circulam num conjunto de bobinas que acompanham o
rotor, atendendo a que r = t + o, :
iD
iQ
io

cos r sen r

sen r cos r

Imcos t
Imsen t
o

Imcos rt+
Imsen rt+
o

1
iD
iQ
io

Imcos o+
Imsen o+
o

Verifica-se que as correntes elctricas transformadas so independentes do tempo, isto :


so contnuas.
A matriz de transformao inversa dada por:
id
o
cos r sen r

iD

1996

i q = sen r cos r

io

iQ
io

= =

C2 1

iD
iQ
io

(C.4)

Manuel Vaz Guedes

73

O Alternador Sncrono Trifsico modelizao

Verifica-se que [C2]T = [C2]1, pelo que a transformada ortogonal.


O ndice dois da transformada indica apenas que na Teoria Generalizada das Mquinas Elctricas esta a
segunda transformada que, antes de ser aplicada, precedida por uma transformao do nmero de fases [C1].
Quando se pretende transformar directamente um sistema de bobinas trifsico estacionrio (abc) num sistema
de bobinas difsico mvel (d,q) pode-se recorrer aplicao consecutiva da transformada do nmero de fases
[C1] e da transformada entre referenciais animados de velocidade relativa [C2].
{iDQo } = [C1]{iabc}

{id,q,o} = [C2]{iD,Q,o}

ou
{id,q,o} = [C2]{iD,Q,o} = [C2][C1]{iabc} = [Cp]{iabc}
assim,
[Cp] = [C2][C1]
ou

cos r sen r

id

i q = sen r cos r

io

id

2
3

2
2

12

ia

3 2 ib
1
ic
2

ia
=

cos (r(4/3))

Cp i b
ic

(B.5)

ia

sen (r(2/3)) sen ( r (4/3)) i b


1
1
ic
2
2

sen r
1

12

cos( r (2/3))

cos r

iq = 2
3
io

A matriz de transformao inversa :

Cp

cos r

sen r

cos(r(2/3)

sen (r(2/3))

cos (r(4/3))

sen (r(4/3)

(C.6)

Nalguns estudos, e por vrios autores, assegurada a invarincia da potncia na aplicao de uma
transformada. Tal situao obriga a que seja utilizada a mesma a lei de transformao para o vector das
tenses {u} e para o vector das correntes elctricas {i}, e obtida desde que seja satisfeita a condio de
[C*]T = [C]1.
ortogonalidade da matriz de transformao: [C]T = [C]1 ou
A Transformada de Park possui uma forma ortogonal, ou simtrica, ou invariante da potncia:

cos r

Cp =

2
3

sen r
1

cos( r(2/3))

cos (r(4/3))

sen (r(2/3)) sen (r(4/3))


1

(C.7)

sen r

cos( r (2/3)

sen ( r(2/3))

cos (r(4/3))

sen (r(4/3)

cos r

Cp

2
3

2
2

(C.8)

A aplicao da Transformada de Park, ou a aplicao em cascata da transformada do Nmero de Fases e da


Transformada entre Referenciais Animados de Velocidade Relativa pode ser visualizada no esquema seguinte.

Manuel Vaz Guedes

1996

74

O Alternador Sncrono Trifsico modelizao

Kd

f
Kq
D

[C 1 ]
[C 2 ]

r
b

r
q

Kd
r

Kd

f
Kq

Kq

[C p ]
As Transformadas Passivas utilizadas na Teoria Generalizada das Mquinas Elctricas podem ser
relacionadas atravs do seguinte esquema:
REAL

COMPLEXO

a, b, c

[C 1 ]

[C 1 3 ]

(fixo)

[C 1 ]

[C 3 ]

1, 2, o

D, Q, o
f, b, o
[C 2]

[C 2 ]

Referencial
de dois eixos
fixos

[C f b]
[C p ]

d, q, o

Referencial
de
fase

[C 1 2 3 ]
[C 3 ]

1, 2, o

Referencial
de dois eixos
mveis

+, , o
- .c -

1996

Manuel Vaz Guedes

75

O Alternador Sncrono Trifsico modelizao

Apndice

O Alternador Sncrono de Brown

anel

polar, que por alternar com uma ponta


O ensino dos alternadores sncronos,
anloga da estrela ligada outra
costuma apenas englobar mquinas
extremidade do ncleo magntico, contribui
heteropolares de dois tipos: as mquinas de
para criar um campo magntico com
indutor liso e as mquinas de plos
alternncia do tipo de plos. A bobina do
salientes. Trata-se das mquinas elctricas
circuito elctrico indutor alimentada
utilizadas na produo da energia elctrica
atravs de um pequeno colector de anis.
em sistema de potncia elevada. No
entanto, grande a utilizao na indstria
Este tipo de construo do circuito
automvel de um tipo
magntico
rotrico
de
alternador,
apresenta
grandes
desenvolvido em 1891
vantagens no aspecto
enrolamento
por Charles E. L.
construtivo. mais
estatrico
Brown, e que serviu
simples adaptar duas
polo
para
a
primeira
peas polares a uma
escovas
transmisso de energia
bobina prfabricada do
elctrica atravs de um
bobina
que construir um roda
sistema trifsico de
polar, em que cada polo
corrente, entre Lauffen
ter de dispor da
e Frankfort.
respectiva bobina, como
Neste
tipo
de
alternador o circuito
magntico
indutor
rotrico
tem
uma
construo especial.
Este tipo de circuito
magntico formado
por
um
ncleo
magntico, ligado ao eixo da mquina, em
torno do qual est disposta uma bobina
indutora anelada; o ncleo magntico
contacta em cada extremidade com uma
pea em forma de estrela, com as pontas
dobradas, sobre a bobina. Cada ponta
daquela estrela constitui uma expanso

no caso do alternador
de plos salientes; ou
de
embutir
um
enrolamento
num
S
cilindro rotrico como
no caso do alternador
N
de rotor cilndrico. Por
isso, a montagem
alternador sncrono de Brown est mais
adaptada a uma produo industrial em
srie.

Nota de Mquinas Elctricas in


ELECTRICIDADE, n 295, p. 443, 1992

- .d Manuel Vaz Guedes

1996