Sistemas de un Grado de Libertad Sujetos a

Vibracion Forzada.
Jose Mara Rico Martnez
Departamento de Ingeniera Mecanica
Division de Ingenieras, Campus Irapuato-Salamanca
Universidad de Guanajuato
Salamanca, Gto. 38730, Mexico
email: jrico@salamanca.ugto.mx

Introducci
on

En estas notas se presentan los fundamentos teoricos de los sistemas de un

grado de libertad sujetos a vibracion forzada. El objetivo de estas notas es
su empleo como un auxiliar didactico en los cursos de vibraciones mecanicas.
En esta seccion, se analizara la respuesta de un sistema vibratorio de un
grado de libertad sujeto a vibracion forzada, se analizaran tres diferentes
casos:
1. La excitacion del sistema esta dada por una fuerza armonica de amplitud constante.
2. La excitacion del sistema esta dada por una fuerza armonica de amplitud proporcional al cuadrado de la frecuencia de excitacion.
3. La excitacion del sistema esta dada por un movimiento armonico de la
base del sistema, que en este caso no esta ja, ademas la amplitud del
movimiento es constante.

Excitaci
on constituida por una fuerza arm
onica de amplitud constante

Considere un sistema vibratorio de un grado de libertad sujeto a vibracion

forzada, bajo una excitacion representada por la funcion F (t) = F0 Sen t,
esta excitacion es una fuerza armonica de amplitud constante y frecuencia
. Vea la gura 1.

Figure 1: Sistema Vibratorio de un Grado de Libertad Sujeto a Vibracion

Forzada.
Para obtener la ecuacion de movimiento del sistema. Suponga que a
partir de la posicion de equilibrio del sistema, el sistema se separa de su
posicion de equilibrio una distancia y(t) comprimiendo el resorte y se le da
una velocidad dada por y(t)
en la direccion positiva. Entonces, observando el
diagrama de cuerpo libre de la masa, vea la gura 2, y aplicando la segunda
ley de Newton, se tiene que1
Fy = M

d2 y(t)
d t2

M g+k (est y(t))c

o
M g + k est k y(t) c

d y(t)
d2 y(t)
+F0 Sen t = M
,
dt
d t2

d y(t)
d2 y(t)
+ F0 Sen t = M
.
dt
d t2

Ademas se supondr
a que y(t) < est , de manera que el resorte esta sujeto a tension,
la ecuacion de movimiento del sistema es independiente de esta suposicion, el objetivo es
evitar ambigedades en la derivacion de la ecuaci
on.

Figure 2: Diagrama de Cuerpo Libre Para un Sistema Vibratorio de un Grado

de Libertad Sujeto a una Fuerza Armonica de Amplitud Constante.
Por lo tanto, sustituyendo la ecuacion (1)
est =

Mg
k

(1)

que determina la deformacion estatica del resorte, se obtiene la ecuacion de

movimiento del sistema vibratorio
M

d2 y
dy
+ ky = F0 Sen t,
+
c
dt2
dt

(2)

donde, M es la masa del sistema, k es la constante del resorte, c es la constante del amortiguador, y es la variable que representa el movimiento de la
masa y t es el tiempo.
La ecuacion (2) es una ecuacion diferencial lineal de segundo orden, pero
a diferencia de las secciones anteriores, esta ecuacion diferencial es no homogenea. Nuevamente de la teora de las ecuaciones diferenciales ordinarias,
se sabe que la solucion general de la ecuacion (2) esta dada por
yG (t) = yH (t) + yP (t),

(3)

donde, yH (t) es la solucion de la ecuacion homogenea asociada; es decir, la

solucion de la ecuacion diferencial que se obtiene eliminando la excitacion
3

F (t) = F0 Sen t, esta parte de la solucion se denomina respuesta en el

estado transitorio y yP (t) es una solucion de la ecuacion no homogenea,
esta parte de la solucion se denomina respuesta en el estado permanente o estacionario. La solucion de la ecuacion homogenea asociada se
representara por

2 cM

yH (t) = e

C1 e

cc n t

= e

c
2M

k
M


t

+ C2 e

A Cos n 1 (c/cc )

c
2M

k
M

(4)


t + B Sen n 1 (c/cc )

Evidentemente, este resultado es cierto solo si el sistema es subamortiguado

y es conveniente determinar cual de los tres posibles casos sobreamortiguado, crticamente amortiguado o subamortiguado es el aplicable para el
caso bajo consideracion. Es importante se
nalar que puesto que en todos los
sistemas existe amortiguamiento en mayor o menor grado, esta parte de la
solucion desaparece con el tiempo, de all su denominacion estado transitorio.
La parte importante de este analisis es la determinacion de la respuesta
en el estado estacionario o permanente. El procedimiento para obtener esta
parte de la solucion se fundamenta en que el espacio generado por el conjunto de funciones {Cos t, Sen t} es un espacio invariante respecto a las
derivadas con respecto a t de cualquier orden. De manera que se propone
como solucion
yP (t) = A Cos t + B Sen t.
(5)
Derivando la solucion propuesta con respecto al tiempo dos veces, se tiene
que
d2 yP (t)
= A 2 Cos tB 2 Sen t,
d t2
(6)
Sustituyendo las ecauciones (5, 6) en la ecuacion (2), se tiene que

d yP (t)
= A Sen t+B Cos t,
dt


M A 2 Cos t B 2 Sen t + c (A Sen t + B Cos t)

+k (A Cos t + B Sen t) = F0 Sen t.
Puesto que el conjunto {Cos t, Sen t} es linealmente independiente, es
posible separar la ecuacion en un sistema de ecuaciones lineales en las incognitas

A y B,

A k M 2 + B (c ) = 0


A (c ) + B k M 2

= F0 ,

Es importante se
nalar que, de manera semejante a la solucion de sistemas
vibratorios sujetos a vibracion libre, este metodo permite transformar una
ecuacion diferencial en un sistema de ecuaciones lineales, un problema mucho
mas simple.
El determinante de la matriz de coecientes del sistema lineal, denotado
por , esta dado por


= k M 2

M 2
+ (c )2 = k 2 1
k

2

c
+
k

Recordando la denicion del amortiguamiento crtico, ecuacion (7),

c2c 4 M k = 0

cc = 2 M k = 2 M

k
= 2 M n ,
M

(7)

y de la frecuencia natural del sistema no amortiguado asociado, se tiene que



= k2 1

2 2

c
+ 2
cc n

(8)

De aqu que, las soluciones para los coecientes A y B estan dadas por


A=
k2

F0 (c )

 2
2

+ 2 ccc



B=
k2

F0 (k M 2 )
1

 2
2

+ 2 ccc

(9)
Por lo tanto, la solucion particular de la ecuacion diferencial esta dada
por
yP (t) =

F0 (c ) Cos t + F0 (k M 2 ) Sen t
k2

= 0



2 ccc n

2
2


+ 2

Cos t + 1
1

2
2

+ 2 ccc
5

c
c c n

Sen t

= 
 2
2 
1 n
+ 2 ccc

0 Sen ( t )
= 
 2
2 
1 n
+ 2 ccc



Sen t 2 ccc n Cos t

2
2

+ 2 ccc

(10)

donde 0 es la deformacion que sufrira el resorte si la fuerza F (t) = F0 Sen t

no fuera armonica sino estatica, es decir
0 =

F0
,
k

(11)

y el angulo, , denominado como el

angulo de fase, viene determinado por
c

2 c c n
Sen
=
T an =
 2
Cos
1 n

= T an

2 ccc
1

(12)

Una graca del angulo de fase como funcion de la relacion de amortiguamiento, ccc , y de la relacion de la frecuencia de excitacion a la frecuencia
natural del sistema vibratorio, n se muestra en la gura 3.
Si se escribe, la solucion particular del sistema como
yP (t) = y0 Sen ( t )
entonces, y0 es la amplitud de la respuesta, particular, del sistema vibratorio,
es posible escribir
y0
= 
0

2
2

+ 2 ccc

(13)

Una graca de la relacion de amplitudes y00 como funcion de la relacion

de amortiguamiento, ccc , y de la relacion de la frecuencia de excitacion a la
frecuencia natural del sistema vibratorio, n se muestra en la gura 4.
Las ecuaciones (12, 13) permiten determinar la respuesta del sistema
vibratorio cuando se excita mediante una fuerza armonica de amplitud constante. Como puede observarse, las ecuaciones (12, 13) dependen de dos
parametros, la relaci
on de frecuencias, n , y la relaci
on de amorc
tiguamiento, cc .
6

Grfica del ngulo de Fase

180

160

c/cc=0.1

140

c/c =0.2
c
c/c =0.3
c
c/c =0.4

ngulo de Fase

120

c/c =0.6
c

c/cc=1.0

100

80

60

40

20

0.5

1.5

2
2.5
3
Relacin de Frecuencias, / n

3.5

4.5

Figure 3: Angulo
de Fase de la Respuesta de un Sistema Vibratorio de un
Grado de Libertad Sujeto a una Fuerza Armonica de amplitud Constante.

2.1

An
alisis de la respuesta del sistema para determinados valores de la relaci
on de amortiguamiento.

Ademas, es importante analizar, tanto algebraica como gracamente, el comportamiento de la respuesta del sistema para tres valores de la relacion de
frecuencias:
1. Cuando n = 0, sustituyendo este valor en las ecuaciones (12, 13), se
tiene que
y0
= 1, y0 = 0
y
= 0 .
0
La explicacion de este resultado es simple, si n = 0, entonces = 0, la
fuerza de excitacion es estatica, de manera que la respuesta del sistema
es la deformacion estatica del sistema y esta en fase con la fuerza de
7

Respuesta a una Fuerza Armnica de Magnitud Constante

6

Parmetro Adimensional, y0/0

c/cc=0.1
4

3
c/cc=0.2
2
c/cc=0.3
c/c =0.4
c

c/cc=0.6
c/cc=0.8
c/c =1.0

0.5

1.5

2
2.5
3
Relacin de Frecuencias, / n

3.5

4.5

Figure 4: Relacion de Amplitudes de la Respuesta de un Sistema Vibratorio de un Grado de Libertad Sujeto a una Fuerza Armonica de Amplitud
Constante.
excitacion. Una interpretacion graca de este resultado se presenta a
continuacion, la respuesta del sistema esta dada por
y(t) = y0 Sen ( t )
por lo tanto, sus primeras dos derivadas son


y(t)
= y0 Sen n t +
2
y

y(t) = y0 2 Sen (n t + )

la condicion /n = 0 puede interpretarse como << n , el smbolo

<< indica que es mucho menor que n , por lo tanto



<< n =

k
M 2 << k.
M

Sustituyendo, la solucion en estado estable del sistema vibratorio y sus

derivadas en la ecuacion diferencial
M

d2 y
dy
+ k y = F0 Sen t.
+c
2
dt
dt

Se tiene que

My0 Sen ( t + ) + cy0 Sen t +

2
+ky0 Sen ( t ) = F0 sen t.
2

(14)

Recurriendo a la interpretacion de funciones armonicas como fasores,

una representacion graca de esta ecuacion esta dada por la gura 5.

Figure 5: Interpretacion Graca de la Respuesta del Sistema Vibratorio Para

Cuando n = 0.
Debe notarse que las fuerzas del resorte, del amortiguador y la de inercia se han orientado, para simplicar el problema, a lo largo de los
9

ejes coordenados. Evidentemente, a medida que n 0, el vector de

magnitud k y0 es mucho mayor que los restantes de manera que
= 0
Por lo tanto
y0 =

F0
= 0
k

F0 = k y0
y

y0
= 1.
0

2. Cuando n , sustituyendo este valor en las ecuaciones (12, 13)

y evaluando el lmite de manera apropiada pues la sustitucion simple
conduce a una indeterminacion, se tiene que
y0
= 0,
0

y0 = 0

= 180 .

Nuevamente la explicacion es simple, si n , entonces la

frecuencia de la excitacion es tan elevada que el sistema, la masa, es
incapaz de seguir la excitacion.
La interpretacion graca de este resultado se fundamenta, como en
el caso anterior, en la representacion graca de funciones armonicas
como fasores. Sin embargo, en este caso, se tiene que la condicion
/n puede interpretarse como >> n , el smbolo >> indica
que es mucho mayor que n , por lo tanto


>> n =

k
k << M 2
M

Sustituyendo, la solucion en estado estable del sistema vibratorio y sus

derivadas en la ecuacion diferencial
M

dy
d2 y
+ k y = F0 Sen t.
+c
2
dt
dt

Se tiene que


My0 Sen ( t + ) + cy0 Sen t +

2
+ky0 Sen ( t ) = F0 sen t.
2

(15)

Recurriendo a la interpretacion de funciones armonicas como fasores,

una representacion graca de esta ecuacion esta dada por la gura 6.
10

Figure 6: Interpretacion Graca de la Respuesta del Sistema Vibratorio Para

Cuando n .
Debe notarse que las fuerzas del resorte, del amortiguador y la de inercia se han orientado, para simplicar el problema, a lo largo de los
ejes coordenados. Evidentemente, a medida que n , el vector de
magnitud M 2 y0 es mucho mayor que los restantes de manera que
= 180

F0 = M 2y0

Por lo tanto
y0 =
Pues

F0
=0
M 2

y0 =

F0
k
M 2

y0
= 0.
0

3. Cuando n = 1 sustituyendo este valor en las ecuaciones (12, 13), se

tiene que
y0
1
0
= c , y0 = c
y
= 90 .
0
2 cc
2 cc
11

Es importante se
nalar que en los dos primeros casos, el resultado es independiende del valor de la relacion de amortiguamiento ccc . Ademas, el tercer caso
representa el valor para el cual se presenta el fen
omeno de resonancia. En
este fenomeno una fuerza relativamente peque
na puede producir vibraciones
de amplitud elevada, pues cuando n = 1,
y0 =

0
2 ccc

(16)

y usualmente los valores de la relacion de amortiguamento es, usualmente

peque
na, menor a 0.1. Recurriendo a la interpretacion de funciones armonicas
como fasores, una representacion graca de esta ecuacion esta dada por la
gura 7.

Figure 7: Interpretacion Graca de la Respuesta del Sistema Vibratorio Para

Cuando n = 1.
Debe notarse que las fuerzas del resorte, del amortiguador y la de inercia se han orientado, para simplicar el problema, a lo largo de los ejes
coordenados. Evidentemente, si n = 1, se tiene que


= n =

k
M

2 =
12

k
M

M 2 = k

De aqu que, los vectores de magnitud M 2 y0 y k y0 son iguales. Por lo

tanto, los restantes vectores tambien deben ser iguales; es decir
y
F0 = c y0

Ademas, recordando que cc = 2 k M =

y0 =

2.2

= 90
2k
n

y = n se tiene que

F0
F0
F0
F0
0
=
= 2 k = kc = c .
c
c n
2 cc
2 cc
c cc

An
alisis de un Sistema Vibratorio No Amortiguado
en Condiciones de Resonancia.

Existe un caso especial que merece atencion adicional. Considere un sistema

no amortiguado sujeto a una fuerza armonica de amplitud constante
cuya

k
frecuencia es igual a la frecuencia natural del sistema n = M , de modo
que la ecuacion diferencial esta dada por


d2 y
M 2 + k y = F0 Sen t
dt

donde

= n =

k
.
M

(17)

Se sabe que la ecuacion de la solucion general de la ecuacion homogenea

asociada esta dada por
yH (t) = A Cos (n t) + B Sen (n t)

(18)

Entonces, debe notarse que en este caso no es posible que la solucion

particular de la ecuacion no homogenea este dada por
yP (t) = C1 Cos (n t) + C2 Sen (n t) ,
pues esta es precisamente la solucion de la ecuacion homogenea asociada. De
la teoria de ecuaciones diferenciales, se propone como solucion
yP (t) = C1 t Cos (n t) + C2 t Sen (n t)

(19)

Derivando esta expresion respecto al tiempo dos veces, se tiene que

d yP (t)
= C1 Cos (n t)C1 t n Sen (n t)+C2 Sen (n t)+C2 t n Cos (n t) .
dt
13

y
d2 yP (t)
= C1 n Sen (n t) C1 n Sen (n t) C1 t n2 Cos (n t)
d t2
+C2 n Cos (n t) + C2 n Cos (n t) C2 t n2 Sen (n t)
= 2 C1 n Sen (n t) C1 t n2 Cos (n t) + 2 C2 n Cos (n t)
(20)
C2 t n2 Sen (n t) .
Sustituyendo las ecuaciones (19) y (20) en la ecuacion (17), se tiene que


M 2 C1 n Sen (n t) C1 t n2 Cos (n t) + 2 C2 n Cos (n t)



C2 t n2 Sen (n t) + k C1 t Cos (n t) + C2 t Sen (n t) = F0 Sen t (21)

o, puesto que el conjunto de funciones {Sen (n t) , t Sen (n t) , Cos (n t) ,
t Cos (n t)}, la ecuacion vectorial


0 = Sen (n t) 2 C1 M n F0 + Cos (n t) 2 C2 M n


+t Sen (n t) M C2 n2 + k C2 + t Cos (n t) M C1 n2 + k C1

(22)
conduce a 4 ecuaciones escalares
M C1 n2 + k C1 = 0
M C2 n2 + k C2 = 0

2 C1 M n F0 = 0
2 C2 M n = 0
Para C2 la solucion esta dada por
C2 = 0.

Para C1 se tiene que de la primera ecuacion

C1 =

F0
F0
0
1
= Mk = 2 = 0 n
2M n
2
2 k n
n

Mientras que sustituyendo n2 =

M C1

k
,
M

se tiene que

k
+ k C1 = C1 [k + k] = 0.
M
14

(23)

De manera que esta ecuacion es redundante, por lo tanto, la solucion particular para esta excitacion esta dada por
1
yP (t) = 0 n t Cos (n t)
2

(24)

Por lo tanto, la solucion general de la ecuacion diferencial esta dada por

1
yG (t) = yH (t)+yP (t) = A Cos (n t)+B Sen (n t) 0 n t Cos (n t) (25)
2
Si las condiciones iniciales para este sistema son para t = 0, yG (0) = 0 y
y G (0) = 0, por lo tanto
1
1
y G (t) = A n Sen (n t)+B n Cos (n t) 0 n Cos (n t)+ 0 t n2 Sen (n t)
2
2
(26)
Sustituyendo los condiciones iniciales, se tiene que
1
A Cos (0) + B Sen (0) 0 n 0 Cos (0) = 0
2

A = 0.

y
1
1
A n Sen (0)+B n Cos (0) 0 n Cos (0)+ 0 0 n2 Sen (0) = 0
2
2

1
B = 0
2

Por lo tanto, la solucion particular esta dado por

1
1
yG (t) = 0 Sen (n t) 0 n t Cos (n t)
2
2

(27)

La gura 8 muestra el comportamiento de un sistema no amortiguado

sujeto a resonancia.

Excitaci
on constituida por una fuerza arm
onica de amplitud proporcional al cuadrado de la frecuencia de la excitaci
on

Considere un sistema vibratorio de un grado de libertad sujeto a vibracion

forzada, bajo una excitacion representada por la funcion F (t) = m e 2 Sen t.
Esta excitacion es una fuerza armonica de amplitud proporcional al cuadrado
15

Desplazamiento, u.l.

10

15

20
25
Tiempo, segundos

30

35

40

Figure 8: Desplazamiento de un Sistema no Amortiguado Sujeto a Resonancia.

de la frecuencia, dada por . Este tipo de excitacion se presenta cuando un
eje o rotor desbalanceado gira a una velocidad angular dada por , entonces,
m e es el desbalance del rotor.
Este analisis no requiere la solucion de otra nueva ecuacion diferencial
adicional, basta con sustituir la nueva amplitud de la fuerza de excitacion
dada por
F0 = m e 2 ,
(28)
en la solucion del problema de excitacion constituida por una fuerza armonica
de amplitud constante, vea la seccion 2.
Por lo tanto
y0 = 

= 

 2
2

+ 2 ccc

m e 2
k
 2
2

+ 2 ccc

= 

F0 /k

me

=
2
M 

16

 2
2

+ 2 ccc

M 2
k
2
2

+ 2 ccc

me

=
M 

 2
2

+ 2

c
c c n

o en forma adimensional
y0
me
M

= 

(29)

 2
2

+ 2

c
c c n

(30)

Una graca de la relacion de amplitudes my0e como funcion de la relacion

M
de amortiguamiento, ccc , y de la relacion de la frecuencia de excitacion a la
frecuencia natural del sistema vibratorio, n se muestra en la gura 9.
Puesto que el angulo de fase, no depende de la amplitud de la excitacion,
se tiene que la misma ecuacion, (12), repetida aqui, es aplicable
2 ccc

= T an

De manera semejante, la graca del angulo de fase como funcion de la

relacion de amortiguamiento, ccc , y de la relacion de la frecuencia de excitacion
a la frecuencia natural del sistema vibratorio, n es la misma que se muestra
en la misma gura 3.
Por lo tanto, la respuesta en el estado estable del sistema bajo este tipo
de excitacion, esta dada por
yP (t) = y0 Sen ( t )
donde y0 esta dada por la ecuacion (30) y el angulo de fase esta dado por la
ecuacion (12).
Nuevamente, es importante analizar el comportamiento de la respuesta
del sistema para tres valores de la relacion de frecuencias:
1. Cuando n = 0, sustituyendo este valor en las ecuaciones (12, 30), se
tiene que
y0
y0 = 0
y
= 0 .
m e = 0,
M

La explicacion de este resultado es simple, si n = 0, entonces = 0,

la fuerza de excitacion debida al desbalance es nula, de la manera que
la respuesta del sistema es igualmente nula.
17

Respuesta a una Fuerza Armnica de Magnitud Proporcional al Cuadrado de la Frecuencia

6

Parmetro Adimensional, y0 M /m e

c/cc=0.1
4

3
c/cc=0.2
2
c/cc=0.3
c/c =0.4
c
c/cc=0.6
c/cc=0.8
c/c =1.0

0.5

1.5

2
2.5
3
Relacin de Frecuencias, / n

3.5

4.5

Figure 9: Relacion de Amplitudes de la Respuesta de un Sistema Vibratorio de un Grado de Libertad Sujeto a una Fuerza Armonica de Amplitud
Proporcional al Cuadrado de la Frecuencia.
2. Cuando n , sustituyendo este valor en las ecuaciones (12, 30) y
evaluando el lmite pues la simple sustitucion conduce a una indeterminacion, se tiene que
y0
me
M

= 1,

y0 =

me
M

= 180 .

3. Cuando n = 1 sustituyendo este valor en las ecuaciones (12, 30), se

tiene que
me
y0
1
M
=
,
y
=
y
= 90 .
0
me
c
c
2 cc
2 cc
M
Es importante se
nalar que en los dos primeros casos, el resultado es independiende del valor de la relacion de amortiguamiento ccc . Ademas, el tercer caso
18

representa el valor para el cual se presenta el fen

omeno de resonancia. En
este fenomeno una fuerza relativamente peque
na puede producir vibraciones
de amplitud elevada, pues cuando n , se tiene que
y0 =

me
M
2 ccc

(31)

y los valores de la relacion de amortiguamento son, usualmente peque

nos,
menores a 0.1.

Excitaci
on constituida por un movimiento
arm
onico de la base

Considere un sistema vibratorio de un grado de libertad sujeto a vibracion

forzada. Sin embargo, a diferencia de los dos casos anteriores, la excitaci
on
esta producida por el movimiento de la base como muestra la gura 10,
donde x(t) y y(t) representan los movimientos absolutos del cuerpo y la
base respectivamente.
Se supondra que en la posicion mostrada en la gura, el sistema esta
en reposo. Entonces, es posible recurrir a las ecuaciones de la estatica para
determinar la deformacion estatica del resorte, est , para tal n
Fy = 0

M g + k est = 0,

por lo tanto,
Mg
(32)
k
La longitud del resorte en esta posicion, esta dada por l0 est , donde l0
es la longitud libre del resorte. Suponga ahora que el movimiento absoluto
de la base y(t) esta dado por
est =

y(t) = y0 Sen t.

(33)

Para obtener la ecuacion de movimiento del sistema. Suponga que x(t) >
y(t) y que x(t) y(t) > est .2 Entonces, observando el diagrama de cuerpo
2

La ecuacion de movimiento es independiente de estas suposiciones, pero estas suposiciones permiten eliminar ambig
uedades en la suma de fuerzas necesaria para obtener la
ecuacion.

19

Figure 10: Sistema Vibratorio de un Grado de Libertad Sujeto a Vibracion

Forzada Debido a Movimiento en la Base.
libre de la masa, vea la gura 11, y aplicando la segunda ley de Newton, se
tiene que
d2 x(t)
;
Fy = M
d t2

M gk (x(t) y(t) est )c

d x(t) d y(t)

dt
dt

d x(t) d y(t)

M g + k est k (x(t) y(t)) c

dt
dt

=M

d2 x(t)
=M
,
d t2

d2 x(t)
.
d t2

Por lo tanto, sustituyendo la ecuacion (1) que determina la deformacion

estatica del resorte, se obtiene la ecuacion de movimiento del sistema vibratorio


dx dy
d2 x

+ k (x y) = 0,
(34)
M 2 +c
dt
dt
dt
donde, M es la masa del sistema, k es la constante del resorte, c es la constante del amortiguador y t es el tiempo. Deniendo la variable
z(t) x(t) y(t),
20

(35)

Figure 11: Diagrama de Cuerpo Libre Para un Sistema Vibratorio de un

Grado de Libertad Sujeto a Vibracion Forzada Debida a un Movimiento de
la Base.
el signicado fsico de esta variable es el movimiento relativo de la masa
respecto a la base. Ademas,
dx dy
dz
=

dt
dt
dt

d2 z
d2 x
d2 y
=
M

M
dt2
dt2
dt2

(36)

Por lo tanto
M

d2 x
d2 z
d2 y
d2 z
=
M
+
M
=
M
M y0 2 Sen t.
2
2
2
2
dt
dt
dt
dt

(37)

Sustituyendo ecuaciones (36, 37) en la ecuacion (34), se tiene que

M

dz
d2 z
+ k z = M y0 2 Sen t.
+
c
dt2
dt

(38)

Nuevamente, este analisis no requiere la solucion de otra nueva ecuacion

diferencial adicional, basta con sustituir la nueva amplitud de la fuerza de
excitacion dada por
F0 = M y0 2,
(39)
en la solucion del problema de excitacion constituida por una fuerza armonica
de amplitud constante, vea la seccion 2.
21

Por lo tanto
z0 = 

= 

 2
2

+ 2 ccc

M y0 2
k
 2
2

= 

F0 /k

 2
2


+ 2

c
c c n

= y0 

+ 2 ccc

 2
2

+ 2

c
c c n

(40)

De manera que la solucion del movimiento relativa de la masa respecto a

la base, z(t), esta dada por
z(t) = z0 Sen ( t )

(41)

donde z0 esta dado por la ecuacion (40) y el angulo de fase , esta dado por
= T an1

2 ccc
1

(42)

Una vez determinado el movimiento relativo entre la masa y la base, es

posible determinar el movimiento absoluto de la base, x(t), que de acuerdo
de la denicion dada por la ecuacion (35), esta dada por3
x(t) = z(y) + y(t) = z0 Sen ( t ) + y0 Sen t

(43)

Para tal n, se sustituyen los valores de las funciones coseno y seno del
angulo , dadas por
Cos = 

2
2

+ 2

c
c c n

Sen = 

2 ccc

n
 2
2

+ 2

c
c c n

Por lo tanto


x(t) = y0 

Sen ( t )

 2
2

+ 2

c
c c n

+ y0 Sen t

La determinaci
on del movimiento absoluto x(t), requiere la adicion de dos funciones
arm
onicas de la misma frecuencia, los detalles de este procedimiento se presentan en el
Apendice C.

22

= y0


= y0

[Sen t Cos Cos t Sen]


2 

2 

 2
2

+ 2

c
c c n

+ 2

+ 1

= y0


= y0


= y0

2


+ 2


+1

c
c c n

2 

c
c c n

+ y0 Sen t


+ 2
2
2


+ 2

c
c c n

 2
2


+ 2

c
c c n

+ 2 ccc
c
c c n

c
cc

Sen t 2

2 

+ 2 ccc

Sen t 2

2
2

Cos t

 2
2

c
cc

Sen t 2
2
2

+ y0 Sen t

c
cc

T an = 

(45)

+ 2 ccc

2 .

(46)

Una graca del angulo de fase, , como funcion de la relacion de amortiguamiento, ccc , y de la relacion de la frecuencia de excitacion a la frecuencia
natural del sistema vibratorio, n se muestra en la gura 12.
Ademas, la amplitud del movimiento esta dado por

x20 =


 2


+ 2 ccc
1 n
y02 
 2
2 

1
+ 2 cc
n

2 2

23

+ y02

2
1

c
cc

Cos t

Cos t

(44)

donde, el angulo de fase esta dado por

Cos t

x(t) = x0 Sen ( t ) ,


Por lo tanto, el movimiento absoluto de la base, x(t) esta dada por

2 ccc

Sen t 2

c
cc

 2
2

+ 2 ccc

Grfica del ngulo de Fase, Movimiento en la Base

160
c/c =0.1
c
140

c/cc=0.2

120

ngulo de Fase

c/cc=0.3
100
c/c =0.4
c

80

c/cc=0.6

60

c/cc=1.0

40

20

0.5

1.5

2
2.5
3
Relacin de Frecuencias, / n

3.5

4.5

Figure 12: Angulo

de Fase de la Respuesta de un Sistema Vibratorio de un
Grado de Libertad Sujeto a un Movimiento Armonico de la Base.


= y02


= y02


= y02

 2
2

+ 2 2 ccc



 2
2

+ 2 2 ccc



 2
2

+2 2

24

 2
2

 2
2

2 


2 

c
c c n



2 

 2
2

+ 2

+ 2

+ 2

+ 2 ccc
c
c c n


2 2

+ 2 ccc
c
c c n


2 2

+ 2 ccc
c
c c n


2 2

+ 2 ccc

+ 2 ccc

+ 2 ccc

= y02

 2
2

+ 2 ccc



= y02


= y02



y02

 2
2

+ 2 ccc

 2
2 



= y02 

1 + 2 ccc

 2
2

2
2

 2
2
2


+ 2


c
c c n

1+ 2
c
c c n

+ 2

+ 2


2 2

+ 2 ccc


c
c c n

2
2



+ 2

12

22

2
2

2 

c
c c n

+ 2



 2
2

1 + 2 ccc



2 

c
c c n

2 

+ 2 ccc


2 2


1 + 2 ccc


2 2

c
c c n

+ 2 ccc

+ 2 ccc


2 2

+ 2 ccc

(47)

Por lo que, nalmente, se tiene que



x0 = y0

1 + 2 ccc

 2
2

+ 2

c
c c n

(48)

Es importante se
nalar que evaluando la primera y segunda derivada, con
respecto al tiempo, del movimiento de la base, vea la ecuacion (33), se tiene
que
d y(t)
d2 y(t)
y
= y0 2 Sen( t).
(49)
= y0 Cos( t)
2
dt
dt
De manera semejante, si se eval
uan la primera y segunda derivada, con
respecto al tiempo, del movimiento absoluto de la masa M, vea la ecuacion
(45), se tiene que
d x(t)
= x0 Cos ( t )
dt

d2 x(t)
= x0 2 Sen ( t ) (50)
d t2

y
25

De manera que las relaciones entre las magnitudes del desplazamiento,

velocidad y aceleracion del movimiento absoluto de la masa respecto a las
magnitudes del desplazamiento, velocidad y aceleracion del movimiento de
la base, estan dadas por


1 + 2 ccc

x0
x0
x0
=
=
= 
y0
y0
y0 2 !

 2
2

+ 2

c
c c n

(51)

Una graca de la relacion de amplitudes xy00 como funcion de la relacion

de amortiguamiento, ccc , y de la relacion de la frecuencia de excitacion a la
frecuencia natural del sistema vibratorio, n se muestra en la gura 13.
Grfica de la Transmisibilidad
6

Transmisibilidad Tr = Ft/F0 = x0/y0

c/cc=0.1

c/cc=0.2
c/cc=0.3

c/cc=0.4
c/c =0.6
c
c/cc=0.8

c/cc=1.0

0.5

1.5

2
2.5
3
Relacin de Frecuencias, /

3.5

4.5

Figure 13: Relacion de Amplitudes de la Respuesta de un Sistema Vibratorio

de un Grado de Libertad Sujeto a un Movimiento Armonico de la Base.

26

Simulaci
on de sistemas vibratorios de un
grado de libertad sujetos a vibraci
on forzada

Para propositos de simulacion, conviene escribir la ecuacion de movimiento

del sistema como
k
F0
d2 y
c dy

y
+
Sent.
=

dt2
M dt M
M
Es bien sabido que la solucion general, yG (t), de la ecuacion diferencial
esta dada por
yG (t) = yH (t) + yP (t),
donde, yH (t) es la solucion general de la ecuacion homogenea asociada. Fisicamente, yH (t) representa una vibracion transitoria que desaparece con una
velocidad proporcional al amortiguamiento del sistema. Por otro lado, yP (t)
es una solucion particular de la ecuacion no homogenea. Fisicamente, yP (t)
representa una vibracion permamente que, usualmente, es el objetivo principal del analisis. Esta vibracion permanente esta dada por
yP (t) = y0 Sen(t + ),
donde, y0 es la amplitud de la vibracion forzada y es el angulo de fase de
esta vibracion respecto a la fuerza de excitacion.
Los archivos forseno1.mdl, vea la gura 14, y forseno2.mdl, vea la
gura 15, simulan el comportamiento del sistema
d2 y
dy
+ c + 25y = 10 Sen2.5t.
2
dt
dt
En el archivo forseno1.mdl c = 0.1, por lo que c/cc = 0.01, mientras que
en el archivo forseno2.mdl c = 4, por lo que c/cc = 0.4. En ambos casos
las condiciones iniciales son
Para t = 0,

y(0) = 1,

dy
(0) = 0.
dt

Nuevamente, debe suponerse que las unidades son consistentes y corresponden a un sistema de unidades, por ejemplo el Sistema Internacional.
27

Figure 14: Primer Modelo de un Sistema Ligeramente Amortiguado Sujeto

a Excitacion Armonica.
Los resultados del sistema vibratorio simulado en el archivo forseno1.mdl
se muestran en la gura 16 mientras que los resultados del sistema vibratorio
simulado en el archivo forseno2.mdl se muestran en la gura 17.
Observe que los resultados de la primera simulacion muestran la persistencia de la vibracion transitoria, debido a que el amortiguamiento presente
en el sistema es muy peque
no. Al contrario, la vibracion transitoria de la
segunda simulacion desaparece rapidamente, dejando como u
nica respuesta
la vibracion forzada.
mas a
un, con los resultados del archivo forseno2.mdl es posible vericar
la amplitud de la vibracion forzada, dada por
y0 = 

F0 /k
1

 2
2

2 ccc n

2

Transmisibilidad

En esta seccion, se mostrara la denicion del concepto de transmisibilidad,

denotado por TR , uno de los conceptos mas importantes para la practica del
aislamiento pasivo de vibraciones. Este concepto tiene una denicion dual,
en una primera version, la transmisibilidad se dene como la relacion entre la
amplitud del movimiento de un sistema vibratorio, x0 , respecto a la amplitud
28

Figure 15: Segundo Modelo de un Sistema Fuertemente Amortiguado Sujeto

a Excitacion Armonica.
del movimiento de la base que excita el sistema, y0 . Es decir
TR

x0
.
y0

(52)

Sin embargo, por los resultados de la seccion 4, vea la ecuacion (51),

esta denicion puede extenderse a la relacion entre las magnitudes de las
velocidades o a la relacion entre las magnitudes de las aceleraciones correspondentes y esta dada por


1 + 2 ccc n
x0
x0
x0 2
=
= 
TR
=
 2
2 
y0
y0
y0 2 !
1 n
+ 2 ccc

2 .

(53)

En una segunda version, la transmisibilidad se dene como la relacion de

la amplitud de la fuerza transmitida, FT , por el sistema vibratorio a la base,
respecto a la amplitud de la fuerza de excitacion, F0 . Es decir
TR

FT
.
F0

(54)

En este caso, es necesario realizar algunos calculos adicionales. Para ello

considere el sistema vibratorio mostrado en la gura 18. La amplitud de la
29

Respuesta de un Sistema Ligeramente Amortiguado Sujeto a Excitacin Armnica

1.5

Desplazamiento, u.l.

0.5

0.5

1.5

10

20

30

40
50
Tiempo, segundos

60

70

80

Figure 16: Respuesta del Primer Modelo de un Sistema Ligeramente Amortiguado Sujeto a Excitacion Armonica.
fuerza de excitacion es F0 , ademas, ya se sabe que la respuesta del sistema
esta dada por
y(t) = y0 Sen ( t )
(55)
La derivada de esta ecuacion, que representa la velocidad de la masa esta
dada por
d y(t)
= y0 Cos ( t )
(56)
dt
De manera que la fuerza ejercida por el resorte4 , denotada por FRes , esta
dada por
FRes = k y0 Sen ( t ) .
(57)
De manera semejante, la fuerza ejercida por el amortiguador, denotada por
FAmor , esta dada por


FAmor

= c y0 Cos ( t ) = c y0 Sen t +
.
2

(58)

La fuerza total transmitida por el sistema vibratorio a la base esta dada

5

por

Esta fuerza solo incluye la fuerza debida a la respuesta del sistema y no incluye la
deformacion est
atica del resorte.
5
En sentido estricto, los puntos de aplicacion de la fuerza ejercida por el resorte sobre

30

Respuesta de un Sistema Fuertemente Amortiguado Sujeto a Excitacin Armnica

1

Desplazamiento, u.l.

0.5

0.5

10

20

30

40
50
Tiempo, segundos

60

70

80

Figure 17: Respuesta del Segundo Modelo de un Sistema Fuertemente Amortiguado Sujeto a Excitacion Armonica.

FT otal (t) = FRes + FAmor = k y0 Sen ( t ) + c y0 Sen t +

.
2
(59)
Debe notarse que las componentes del lado derecho de la ecuacion estan
desfasadas 90 ; por lo tanto, del apendice C, se tiene que la amplitud de la
fuerza total transmitida, denotada por FT , esta dada por


FT =

(k y0 )2 + (c y0 )2 = y0

c
(k)2 + (c )2 = y0 k 1 +
k

Sustituyendo el valor de y0 , la amplitud del estado permanente o estacionario, de la respuesta del sistema vibratorio, ecuacion (13), reproducida a
continuacion
1
y0
= 




2
0
2 2
1 n
+ 2 ccc n
la base y de la fuerza ejercida por el amortiguador sobre la base, no coinciden, de manera
que esta suma de fuerzas unicamente tiene significado en puntos de la base alejados de los
puntos de aplicacion de la fuerza, recuerde el principio de Saint Venant.

31

= y0 k 1 + 2

c
cc n

Figure 18: Sistema Vibratorio de un Grado de Libertad Sujeto a Vibracion

Forzada con una Fuerza de Excitacion de Amplitud Constante.
o
y0 = 

 2
2

+ 2 ccc

= 

F0
k
2
2

Por lo tanto, la fuerza transmitida esta dada por

FT = 

F0
k
 2
2

+ 2

c
c c n

c
k 1+ 2
2
cc n

+ 2 ccc

= F0

1 + 2 ccc n

 2
2

+ 2 ccc
(60)

Por lo tanto, la primera version de la transmisibilidad esta dada por



TR =

FT
= 
!
F0

1 + 2 ccc n

 2
2

+ 2

c
c c n

2 .

(61)

Concluyendo, la transmisibilidad tiene m

ultiples interpretaciones y una
misma ecuacion, dadas por


TR =

1 + 2 ccc n

x0
x0
x0
FT
=
=
=
= 
 2
2 
2
!
y0
y0
y0
F0
1 n
+ 2 ccc
32

2 .

(62)

Esta ecuacion de la transmisibilidad es la misma dada por la ecuaci

on
(51) y la graca de la transmisibilidad como funcion de la relacion de amortiguamiento, ccc , y de la relacion de la frecuencia de excitacion a la frecuencia
natural del sistema vibratorio, n se muestra en la gura 13.

33