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Fotogrametria Area

P. Redweik
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FOTOGRAMETRIA AREA

Professora Doutora Paula Redweik


Departamento de Engenharia Geogrfica, Geofsica e Energia
Faculdade de Cincias da Universidade de Lisboa
2007

FCUL

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Fotogrametria Area
P. Redweik
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Introduo
Dado ser o principal campo de aplicao da Fotogrametria Area a produo
cartogrfica, os captulos que se seguem focam em especial esta actividade,
nomeadamente na fase de aquisio de dados primrios, a qual realizada
primordialmente por meios fotogramtricos. Sero analisadas todas as fases da
cadeia de produo cartogrfica, desde as operaes preliminares at
restituio da informao, passando pela anlise das cmaras fotogrficas areas
e digitais. Sero ainda focados vrios mtodos de aquisio de dados primrios
para a elaborao de Modelos Digitais do Terreno e de Superfcie.

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1- Produo cartogrfica por mtodos fotogramtricos


1.1. Essencialidade da fotografia area na produo cartogrfica
A Fotogrametria area j h largas dezenas de anos uma pea indispensvel na
produo cartogrfica. Exceptuando as plantas de grandes escalas de zonas de
dimenses reduzidas, para as quais no seria rentvel um levantamento
fotogramtrico, recorrendo-se ao topogrfico, o levantamento fotogramtrico
est actualmente na base de qualquer carta topogrfica. Isto deve-se a vrios
factores, entre os quais:
-a afinidade entre o contedo de uma fotografia area e aquilo que se
convencionou representar numa carta topogrfica;
-a densidade de informao contida numa fotografia;
-a possibilidade de restituir diversos tipos de informao em variadas pocas;
-a possibilidade de mecanizar o processo de produo fotogramtrica,
-a possibilidade de associar o processamento electrnico de dados e a
computao grfica restituio fotogramtrica;
-a possibilidade de automatizar todo o processo de restituio, utilizando o
processamento digital de imagens e um modelo analtico, dispensando
praticamente a presena humana no processo de restituio fotogramtrica.
O que at h poucos anos era considerado o produto final da Fotogrametria, a
carta, actualmente nada mais do que um conjunto de dados que constitui a
base geogrfica de qualquer sistema de informao geogrfica (SIG), sobre a qual
se combinam dados de natureza no geogrfica quer para obteno de novas
cartas temticas, quer para permitir anlises de variadas situaes. Deste ponto
de vista, a fotogrametria uma das tcnicas de aquisio de dados para um SIG.
1.2.Tcnicas fotogramtricas para produo cartogrfica
Para a produo cartogrfica utilizada primordialmente a fotogrametria area.
Os mtodos de restituio utilizados so a rectificao fotogrfica e a
estereorrestituio. Quanto ao formato dos resultados, os produtos
fotogramtricos podem constituir uma representao de trao ou uma
representao numrica (digital). Esta ltima pode ainda ser de formato
vectorial ou de formato raster. Associada a cada uma das tcnicas e formatos
est uma determinada preciso que, complementada com a preciso dos dados

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de entrada (fotografia, imagem digitalizada) vai condicionar a preciso do


produto fotogramtrico final.

1.3. Operaes fotogramtricas preliminares


A base de todas as tcnicas fotogramtricas para produo de cartas composta
por duas grandes fases que so o voo fotogrfico e a determinao de pontos de
apoio. S aps estas operaes que se pode passar restituio do pormenor,
por rectificao ou por estereorrestituio.
O esquema geral das operaes preliminares o seguinte:
VOO FOTOGRFICO
| DETERMINAO DO
APOIO
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1.4. Voo fotogrfico


1.4.1.Definio do trabalho
Neste passo h que pr em problema fotogramtrico a tarefa proposta (pelo
cliente, pelo plano, etc.)
Em especial interessa saber:
- rea a levantar (localizao e dimenses)
- disposio espacial da rea,( regio extensa bidimensionalmente ou uma tira
ao longo de um eixo ainda que de orientao varivel)
- tipo de representao que se pretende (carta grfica, carta numrica,
ortofoto digital ou em papel, modelo tridimensional do terreno, etc.)
- escala da representao (condiciona a escala da foto inicial e o tipo de
pormenor a representar)
- preciso pretendida (planimtrica e altimtrica, determina mtodos a
utilizar, escala da foto e nmero de pontos de apoio)
- prazo de execuo
- restries ao voo (poca do ano, vegetao, luminosidade, dimenso das
sombras, zonas interditas.)
- outros aspectos relevantes para a restituio
1.4.2.Plano de voo
No planeamento do voo fotogrfico h que decidir e considerar os aspectos
seguintes:
Escala da fotografia A escala deve ser escolhida ponderando dois aspectos
opostos:
. o aspecto tcnico, segundo o qual, para produzir uma carta a uma determinada
escala, quanto maior for a escala da fotografia area melhor se identificam os
pormenores do terreno e maior ser a preciso das medies a efectuar.
. o aspecto econmico, segundo o qual, quanto menor for a escala da foto, mais
terreno ser abrangido por cada foto e sero necessrias menos fotos para cobrir
a mesma rea, o que significa economia de restituies e de pontos de apoio
necessrios.
Empiricamente estabeleceu-se a seguinte regra para determinar a escala da foto
em funo da escala da carta pretendida (von Gruber):

mf = c mc
onde mf o mdulo da escala da foto, mc o mdulo da escala da carta e c a
constante da cmara utilizada em [mm].
A tabela seguinte mostra o mdulo das escalas de foto em funo do mdulo das
escalas de carta mais usuais para uma constante de 153mm. Na prtica, devido
ao facto de a atmosfera terrestre no ser totalmente transparente, e de a
escalas menores corresponder uma maior altura da plataforma onde se encontra
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a cmara fotogrfica, ou seja a camada de atmosfera que medeia o avio e a


superfcie terrestre ser mais espessa, a qualidade das fotografias obtidas a
menores escalas pode no ser suficiente para produzir cartas. Por isso, sobretudo
em face de cmaras analgicas, opta-se frequentemente por escalas maiores do
que as que esto indicadas na tabela (para a carta 1:25000 corrente utilizaremse fotografias escala 1:22000). As imagens de cmaras areas digitais, no
entanto, tm mostrado ter definio suficiente para se poderem utilizar escalas
muito menores de foto para produzir uma mesma escala de carta.
mc
500
1000
2500
5000
10000
25000
50000
100000

mf
3500-5000
5100-8000
8500-13000
12100-18000
17000-26000
28000-42000
40000-60000
60000-90000

Tabela 1.4.2.1.- Mdulo de escala da foto para diversas escalas de carta ou


ortofoto
Sobreposies- Os voos fotogramtricos so planeados de modo a que se venha a
obter uma cobertura da zona a levantar constituda por fotografias verticais
(idealmente nadirais) na qual as fotografias sucessivas apresentem uma zona de
sobreposio ou seja, a mesma zona da superfcie terrestre dever ser captada e
registada em duas (ou mais) imagens distintas.

Figura 1.4.2.1. Voo fotogramtrico

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A sobreposio mede-se em percentagem da dimenso da fotografia quer na


direco de voo (sobreposio longitudinal ) quer na direco perpendicular
do voo (sobreposio lateral q). comum descrever a sobreposio longitudinal
como a sobreposio entre fotos sucessivas e a lateral como a sobreposio entre
fiadas sucessivas. O objectivo da sobreposio longitudinal permitir a
visualizao tridimensional e a restituio estereoscpica, enquanto a
sobreposio lateral tem principalmente a funo de ser uma margem de
segurana para evitar lacunas entre fiadas.
Para efeitos de estereorrestituio exigida normalmente uma sobreposio
longitudinal de 60 % da dimenso da foto na direco do voo e uma sobreposio
lateral de 20 a 30 % da dimenso da foto na direco transversal do voo.
Para efeitos de aerotriangulao para medies de alta preciso, voa-se com
= 60% e q = 60% e fazem-se ainda fiadas na direco perpendicular principal
com o objectivo de cada ponto do objecto poder ser medido num grande nmero
de fotografias (at 18). Para cartografia sistemtica, as direces de voo
preferenciais para as fiadas so Norte-Sul e Este-Oeste, mas qualquer outra
direco restituvel.
Para efeitos de rectificao fotogrfica, embora em teoria no seja necessria
qualquer sobreposio longitudinal pois no se pretende usufruir da
estereoscopia, os voos so geralmente feitos com sobreposies superiores a 70%
para se aproveitarem para o produto final apenas as zonas centrais das fotos
onde as distores radiais devidas ao relevo e altura dos objectos so menores.
Normalmente so exigidas para este caso iguais sobreposies longitudinal e
lateral.

Figura 1.4.2.2. Mosaico de ortofotos de quadrados centrais de fotografias


O valor da sobreposio longitudinal depende, ainda neste caso, da dimenso do
lado do quadrado central da foto, lq, que se pretende aproveitar para a ortofoto.
A base area toma-se, ento, igual dimenso do lado do quadrado central no
terreno:
B = lq x mf

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A dimenso do quadrado central depende da distoro radial admissvel na orto,


a qual por sua vez, depende directamente da variabilidade (amplitude) do relevo
na zona coberta pela fotografia area (para zonas pouco acidentadas pode ser
maior do que para zonas muito acidentadas ou com objectos elevados)
r =

r
r
* h =
* h
h0
c.m f

lq = r 2

r = distancia radial mxima do quadrado central ( = semi diagonal do quadrado)


r = distoro radial mxima admissvel na ortofoto ( erro de graficismo 0,2 mm
no produto impresso)
h = variao mxima de cota dentro do quadrado central
ho = altura de voo sobre o ponto mdio da foto.
q = lado do quadrado central

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-Cmaras e objectivas a utilizar As cmaras a utilizar so cmaras mtricas


areas as quais produzem sries de fotografias com a sobreposio que se
pretende. Actualmente existe a alternativa entre cmaras analgicas, cmaras
digitais e ainda imagens de satlite de alta resoluo (Ikonos, Quickbird,
Orbview) emboras estas sejam apenas aplicveis para cartografia de
mdia/pequena escala ou apenas na produo de ortoimagens.
Nas cmaras analgicas existe a possibilidade de intermutar as objectivas. As
objectivas de diferentes distncias focais (diferentes constantes da cmara),
devem ser escolhidas para o tipo de misso em vista. Com as vrias objectivas
possvel variar a escala mantendo a altura de voo ou ento, variar a altura de voo
mantendo a escala.

Figura 1.4.2.3- variao de escala a partir da mesma altura de voo usando


diferentes objectivas (diferentes constantes da cmara )

Figura 1.4.2.4. Escala igual a partir de vrias alturas de voo usando diferentes
objectivas (diferentes constantes da cmara)

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Existem vrios critrios para a escolha da objectiva certa. H tendncia para usar
distncias focais maiores (cone de menor abertura -> menores distores
perspectivas) quando o objectivo da misso :
-fotointerpretao
-cartas fotogrficas
-cartografar terreno com altas montanhas e vales profundos
-cartografar cidades com prdios muito altos.
A tendncia para usar distncias focais menores quando o objectivo :
-aerotriangulao
-reduzir custos de voo
-voos panormicos
-aumentar a preciso altimtrica (aumentando a relao
base-altura)
As objectivas mais usuais na Fotogrametria so as seguintes:
objectiva
abertura [grados] constante [cm]
ang. estreito
33
60
ang. normal
62
30
ang. intermdio
85
21
grande angular
100
15
super grande angular
140
9
Tabela 1.4.2.2 - Constantes e aberturas de objectivas de cmaras analgicas formato de fotografia 23cm x 23cm
Nas cmaras digitais no existe a possibilidade de alterar a constante da cmara,
visto a imagem final distribuda ao utilizador ser uma construo analtica das
imagens originais captadas pela cmara, qual est associada um determinado
valor de constante de cmara fictcio. O formato da imagem final no quadrado
(rectangular ou em faixa) pelo que os ngulos de abertura da objectiva so
diferentes na direco do voo e na direco perpendicular do voo. As
constantes e aberturas das cmaras digitais equivalentes s analgicas
actualmente mais implantadas no mercado esto indicadas na tabela abaixo.
Cmara Digital
ADS 40
DMC
UltraCamD

Abertura
longitudinal
62,5mm
120mm 49 grad
10mm
41 grad

Abertura
lateral
69 grad
78 grad
61 grad

Tabela 1.4.2.3 Constantes e aberturas de cmaras digitais


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-Traado de voo- O traado de voo que vai determinar a rota a seguir pelo avio,
depende directamente da forma do terreno a levantar fotogramtricamente. O
objectivo , sempre que possvel obter fiadas rectilneas de fotografias com
determinada sobreposio entre si. Tanto o eixo da fiada como as margens
superior e inferior das fotografias devem ser projectveis como rectas no
terreno.
-Se o terreno a levantar for uma rea extensa aproximadamente rectangular, o
avio dever sobrevo-lo em traados paralelos, varrendo toda a rea como
ilustrado na figura.

Figura 1.4.2.5. - Traado de voo em rea de terreno rectangular


- Se a rea a levantar apresentar um formato irregular, normalmente
subdividida em vrios rectngulos de diversas dimenses e orientaes, de modo
a que o conjunto de todas as sub-reas cubra toda a rea pretendida. Dentro de
cada rectangulo planeia-se o traado de voo como no caso anterior.
-Se a rea a levantar for apenas uma faixa estreita coberta em largura por
apenas uma fiada de fotografias, por ex. ao longo de um rio, estrada, caminho de
ferro ou faixa onde vir a ser implantada uma estrada ou caminho de ferro, o voo
ter de ser constitudo por vrios troos rectilneos mas de direces variveis,
como ilustra a figura.

Figura 1.4.2.6. -Traado de voo em faixa estreita de terreno

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-poca do voo- A poca em que o voo ter lugar, depende por um lado das
condies climatricas da regio a sobrevoar e por outro lado do estado da
cobertura vegetal. Para um levantamento fotogramtrico o mais completo
possvel, no deve haver nuvens nem copas de rvores a cobrir o terreno. Assim,
a melhor poca do ano para realizar um voo fotogramtrico s nossas latitudes
o princpio da Primavera, quando a maior parte das rvores ainda no tem muita
folhagem e j no h tantas nuvens no cu. (tudo isto varia muito de regio para
regio). Para que a fotografia area tenha luminosidade suficiente, e as sombras
no tenham dimenses que impossibilitem a restituio, normalmente exigido
que o Sol tenha uma determinada altura durante a sesso fotogrfica. O valor
para essa altura mnima varia no s com a latitude mdia da regio a levantar
como tambm com o objectivo final do voo fotogrfico. Enquanto para
cartografia de trao, s nossas latitudes exigida uma altura mnima do Sol de
30, para ortofotomapas poder ser exigida uma altura mnima superior, visto
pretender-se evitar as sombras no produto final. Para fotointerpretao,
sobretudo em zonas de pouco contraste, as sombras podem ser teis na
identificao de objectos, pelo que se deve voar com Sol baixo. O valor da altura
mnima do Sol determina para cada dia do ano uma janela temporal dentro da
qual possvel realizar um voo fotogrfico em condies desde que no haja
nuvens. Por outro lado, h situaes que obrigam a voar sob um tecto de nuvens
para obter uma luminosidade homognea. As imagens sem sombras assim
obtidas, permitem a restituio de zonas que esto permanentemente em
sombra (vales ou falsias). As imagens de cmaras digitais, pelo facto de terem
uma maior resoluo radiomtrica que o filme fotogrfico, permitem distinguir
muito mais pormenores em zona de sombra, pelo que os voos com cmaras
digitais podem ser realizados dentro de janelas temporais mais alargadas.

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-Material fotogrfico O material que se deve utilizar para captao das


imagens depende do objectivo a que se destinam as fotos e das condies em
que dever ser feito o voo. Nomeadamente a poca do ano e a altura de voo
tero influncia na escolha da sensibilidade do filme e na utilizao de filtros
para a objectiva, a fim de compensar a luz celeste em voos muito altos, que
piora o contraste das fotografias ( utilizao de filtro amarelo). Interessa
tambm definir se ser utilizado filme pancromtico ou colorido, de negativos ou
diapositivos. Em geral, o filme pancromtico proporciona imagens de melhor
resoluo geomtrica e o filme colorido apresenta informao radiomtrica mais
diferenciada, o que facilita a interpretao do pormenor. Para as cmaras
digitais no se pe o problema de escolher a sensibilidade do material
fotogrfico, visto a captao de imagens ser realizada pelos sensores CCD que as
integram, sendo a sensibilidade e a resoluo geomtrica possvel caractersticas
da cmara (sensor) e no do filme. possvel, no entanto, escolher entre a
aquisio de imagens finais em tons de cinzento, a cores ou a infra-vermelho. As
propriedades das imagens pancromticas relativamente s coloridas so
equivalentes s das imagens das cmaras analgicas.

Figura 1.4.2.7. Tipos de filme utilizados em Fotogrametria area

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-Avio fotogramtrico- O avio a utilizar, caso haja hiptese de escolha, deve


ser um aparelho que apresente poucas vibraes durante o voo. Em princpio
qualquer avio onde seja possvel perfurar a fuselagem inferior para montar uma
cmara area pode ser transformado num avio fotogramtrico. Geralmente as
firmas optam por avies de pequeno porte que so mais econmicos na
manuteno. A considerar na escolha, se a velocidade mnima, a altura mxima
de voo (tecto), o alcance mximo e a autonomia de voo satisfazem os requisitos
do projecto.

6-10
22

Capacidade
p/
combustvel
1170
1150

Altitude
mxima
operacional
7800m
8150m

~500

7980m

~500

7980m

Marca/modelo

Num.Lugares

Beach/King air
De Havilland/
Twin Otter
Cessna 402
Cessna 404

Velocidade
horizontal

Alcance

Autonomia
de voo

320km/h
258km/h

2125km
1200km

6:10h
4:50h

180300km/h
200340km/h

640km

6:30h

1000km

10:00h

Tabela 1.4.2.4. Caractersticas de alguns avies fotogramtricos

Figura 1.4.2.8. Exemplos de avies fotogramtricos

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- Mapa de voo - Pertence ao plano de voo um esquema de navegao ou mapa de


voo elaborado sobre uma carta topogrfica da regio a levantar, de escala menor
que a da cobertura fotogrfica pretendida. O mapa de voo dever conter o
traado planeado para a rota do avio ao longo de cada fiada, na mudana de
fiada e por vezes no incio e no fim do voo fotogrfico. Apenas o traado dentro
da rea a levantar da responsabilidade de quem pretende a cobertura, sendo
os restantes traados da responsabilidade de quem voa. Em cada fiada podem
estar assinalados todos os pontos de tomada de foto ou apenas o primeiro, o
ltimo e a indicao da sobreposio entre fotos requerida. No incio de cada
fiada est ainda indicado o rumo a tomar pelo avio e a altura absoluta deste.
Juntamente com o mapa de voo, deve ser elaborada uma folha ou ficheiro de
informaes adicionais de onde constem os seguintes elementos:
-nome do projecto
-data pretendida para a realizao do voo
-escala das fotos
-constante da cmara a utilizar
-altura absoluta do avio
-sobreposies longitudinal e lateral
-quantidade de filme necessrio (caso de cmara analgica)
-tipo de filme ou de imagem (negativo, diapositivo,
pancromtico,RGB, IV,etc)

Figura 1.4.2.9. Exemplo de esquema de voo com dados complementares


(Cavaca e Sequeira, Relatrio de Estgio)

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Figura 1.4.2.10. Exemplo de mapa de voo

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(Cavaca e Sequeira, Relatrio de Estgio)

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-Oramento -Ao plano de voo est normalmente associado um oramento dos


custos. Para efeitos de planeamento e de clculo do oramento considera-se o
caso geral da cobertura de uma extensa rea rectangular ( dimenses L x Q ) por
fiadas paralelas, assumindo ainda o terreno plano e as fotografias rigorosamente
verticais. Vejamos ento como calcular as variveis que nos permitem elaborar o
mapa de voo e o oramento.

Figura 1.4.2.11. Esquema do plano de voo


A- distncia entre eixos de fiada
B- base real:distncia entre pontos de tomada de foto
c- constante da cmara
s1- lado da fotografia na direco do voo (sem informaes marginais)
s2- lado da fotografia na direco perpendicular do voo
h- altura acima do solo
Z- cota do terreno
Zo- altura absoluta do avio
v- velocidade mdia do avio (durante a sesso fotogrfica)
L- comprimento de uma faixa ou do bloco
Q- largura do bloco

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Formulrio para o plano de voo


mdulo da escala da foto: mf = h / c
lado da foto no terreno ao longo da fiada : S1 = s1 . mf
lado da foto no terreno perpendicular fiada : S2 = s2 . mf
base fotogrfica : b = B / mf
altura de voo sobre o solo : h = c . mf
altura de voo absoluta : Zo = h + Z
sobreposio longitudinal % : = ((S1-B)/S1) . 100 = (1-B/S1) . 100
sobreposio lateral % : q = ((S2-A)/S2) . 100 = (1-A/S2) . 100
rea coberta por uma foto: Af = S1 . S2 = s1 . mf . s2 . mf
comprimento da base area para % de sobreposio longitudinal : B = S1 (1- /100)
distncia entre fiadas para q% de sobreposio lateral : A = S2 (1- q/100)
nmero de modelos por faixa:

nm = int ((L/B) + 1)

nmero de fotos por faixa (fiada) : nf = nm +1


nmero de faixas (fiadas) por bloco : nfx = int ((Q/A)+1)
rea estereoscpica coberta por um modelo : Am = (S1-B) . S2
rea de sobreposio entre modelos consecutivos : Asm = (S1-2B) . S2
rea nova no bloco, por modelo ( a partir da 2 fiada): An = A . B
intervalo de sequncia de fotos : t[s] = B[m] / v[m/s]
p/camaras analgicas)

> ciclo da mquina fotogrfica (2.0 seg

tempo de exposio mximo : dt = 1/30 . mf/v (p / camaras analgicas)

As velocidades do avio so dadas normalmente em ns (milhas nuticas por


hora), sendo a converso a seguinte: 1 n = 0.515 [m/s] = 1.852 [km/h].

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1.4.3.Sinalizao de Pfs no terreno


A sinalizao aqui referida realiza-se antes do vo pelo que tambm conhecida
por pr-sinalizao. Trata-se da marcao no terreno de uma forma que se veja
bem na fotografia area, de marcas cujos centros viro a ser coordenados no
terreno pelo topgrafo. O objectivo dos PFs pr-sinalizados proporcionar
medies mais precisas de coordenadas foto pelo facto de ser inequivocamente
identificvel na foto o ponto cujas coordenadas terreno foram determinadas pelo
topgrafo. Uma correspondncia precisa entre ponto imagem e ponto objecto
nos Pfs essencial para a preciso da determinao da orientao externa da
foto ou da orientao absoluta do modelo estereoscpico.
A operao de pr-sinalizao deve ter em conta os seguintes aspectos:
- localizao das marcas
- forma das marcas
- dimenso das marcas
- material de marcao
- cor utilizada
Localizao - a localizao das marcas dever ser planeada com base no mapa
de voo da zona a levantar e deve satisfazer os requisitos para a distribuio geral
e localizao estratgica de PFs num bloco, a qual depende do objectivo a que o
bloco se destina (tipo de aerotriangulao a utilizar, orientao par a par,
orientao individual, etc). Cada marca dever localizar-se em terreno plano,
com boa visibilidade para cima e longe de objectos altos (edifcios, rvores,
aterros) de modo a garantir a sua mensurabilidade em vrias fotografias ( quanto
maior o nmero de fotos onde um mesmo ponto medido mais fiveis sero as
coordenadas terreno calculadas). Locais privilegiados para as marcas de PFs prsinalizados so as faixas de socorro de auto-estradas, passeios largos, parques de
estacionamento, clareiras em florestas e prados.
Forma As marcas so constitudas por:
- uma figura geomtrica regular cujo centro geomtrico constitui o
ponto fotogramtrico prpriamente dito (crculo, quadrado, tringulo equiltero)
- de uma a quatro faixas rectangulares irradiando da marca central
cujo objectivo facilitar a localizao das marcas na fotografia area no as
confundindo com qualquer outro objecto.

Figura 1.4.3.1. Marcas de pr-sinalizao

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Apenas o espao disponvel no terreno para a sinalizao de cada marca


determinante para a utilizao de uma ou de mais faixas identificadoras. Os Pfs
sinalizados com trs e quatro faixas identificam-se mais facilmente. Quanto
marca central, a experincia dita que o crculo proporciona leituras mais precisas
de coordenadas na foto, pois em geral as distores geomtricas que o afectam
permitem ainda assim uma identificao precisa do centro (o ponto coordenado),
o mesmo j no acontecendo ao quadrado e ao tringulo. Estes ltimos s
devero ser usados em voos de grande escala.

Figura 1.4.3.2. Marcao de PF pr-sinalizado

(Cavaca e Sequeira, Relatrio de Estgio)

Dimenses - As dimenses das marcas dependem da escala da cobertura


fotogrfica que ser realizada. Em teoria, a resoluo da imagem sobre a qual
sero medidas as coordenadas foto um critrio de partida para determinar a
dimenso da marca pr-sinalizada. Considerando d igual ao dimetro do crculo
central (ao lado do quadrado ou ao lado do tringulo respectivamente) como o
nico parmetro varivel em funo do qual se constroi toda a marca, dever-se-
tomar d igual a um mltiplo mpar da dimenso do pixel no terreno
(normalmente de 3 a 5 vezes). O esquema seguinte sugere as restantes
dimenses da marca de centro circular, que se podem adaptar s de centro
quadradro ou triangular. No s a resoluo da imagem, como tambm o
contraste local, a luminosidade e as prprias condies atmosfricas na altura
em que realizado o voo so fortemente determinantes para a boa visualizao
dos PFs pr-sinalizados na fotografia area e consequentemente para a preciso
da sua medio.

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Figura 1.4.3.3. Medidas aconselhadas para marcas de pr-sinalizao


3.0
d [m]
2.0

1.0
0.8
0.6
0.4

0.2

0.1
3000 4000

6000 8000 10000

20000

30000 40000 50000


mf

Figura 1.4.3.4. Grfico de d em funo da escala da foto


Material As marcas so geralmente materializadas com tinta ou telas plsticas
fixas ao cho. Na escolha da tinta a utilizar h que ponderar o grau de
permanncia pretendido para a marca. Do ponto de vista fotogramtrico, ser
desejvel que as marcas sejam o mais permanentes possvel, pelo que no se
aconselha uma pintura que desaparea numa eventual chuvada prxima. No
entanto, a localizao de certas marcas, sobretudo em zonas urbanas, pode
levantar problemas de ordem esttica ou tcnica (por ex. confundir-se com
outros sinais na estrada) sendo ento desejvel que a sua permanncia seja
curta, havendo no entanto que garantir que a marca permanece em boas
condies at ser realizado o voo e at o PF ser coordenado pelo topgrafo.
Quanto cor a utilizar, ela deve ser tal que o contraste com o meio envolvente
seja grande. Para imagens pancromticas, cores claras como o branco e o
amarelo so muito utilizadas, apesar do branco provocar por vezes uma reflexo
da luz solar muito forte redundando em distores geomtricas do sinal. Para

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imagens RGB e IV usa-se frequentemente a cor vermelha que bem captada por
estas emulses (ou sensores).

Figura 1.4.3.5. Coordenao de PF pr-sinalizado.

(Cavaca e Sequeira, Relatrio de Estgio)

1.4.4.Anlise do vo fotogrfico
O vo fotogrfico no realizado em regra por engenheiros gegrafos, mas a sua
qualidade controlada posteriormente por eles. Da qualidade do vo depende a
qualidade e a preciso dos produtos fotogramtricos.
De posse das fiadas de fotografias do vo, de preferncia em formato de papel,
h que analisar:
-

a qualidade da fotografia em si ( luminosidade homognea, ausncia de


nuvens e de sombras profundas, arrastamento dentro dos limites, contraste,
nitidez, etc,)
a verticalidade da foto
a linha de voo
as sobreposies entre fotos e entre fiadas (toda a zona a levantar tem que
estar coberta por modelos estereoscpicos se o objectivo for a
estereorestituio)
a homogeneidade da escala ao longo do bloco

Tanto a presena de nuvens como a de sombras profundas impossibilita a


restituio das zonas ocultas. Quanto cobertura por nuvens, pode acontecer
que a zona oculta numa faixa j no esteja oculta na faixa seguinte (a qual foi
obtida mum momento diferente, podendo as nuvens entretanto terem alterado a
posio ou a densidade).

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Figura 1.4.4.1.Exemplos de fotografias no aceitveis por cobertura por nuvens


(esq.) e sombra profunda (dir. abaixo do crculo)
Enquanto a estereorrestituio dessas zonas poder em grande parte ser
realizada (desde que a cobertura por nuvens no seja total), a ortorrectificao
dessas imagens impossvel, pois no pode constar qualquer nuvem numa
ortofoto. Quanto s sombras profundas devidas ao relevo, elas impossibilitam
qualquer tipo de restituio na zona oculta. Nas imagens de cmaras areas
digitais que apresentam uma resoluo radiomtrica muito superior do filme
analgico (12 bits em vez de 8 bits) possvel restringir as sombras profundas a
reas muito menores, visto que possvel reconhecer pormenor suficiente para
restituir nas zonas de sombra desde que se altere a luminosidade e o contraste
localmente no momento de visualizao.

Figura 1.4.4.2. Imagem da cmara digital DMC Z/I. Detalhes visveis em zonas
de sombra profunda (Lauenroth)

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Se a linha de vo apresentar grandes desvios em relao ao planeado, pode


acontecer que haja lacunas entre fiadas ou que todo o bloco se apresente rodado
em relao ao que foi planeado.
A anlise das sobreposies e da escala geralmente feita por amostragem
representativa das fotografias do bloco, ou seja, perante o mosaico total da
cobertura, determinada a escala da foto, com base na carta topogrfica, de
trs em trs (ou em intervalos maiores de) fotografias. A mesma regra se aplica
para a determinao de sobreposies longitudinais e laterais.
O relevo do terreno influencia as sobreposies que se vo obter na cobertura
fotogrfica (figura 1.4.4.3.).

Figura 1.4.4.3. Influncia do relevo na sobreposio lateral

(Alvarez)

Em geral se o terreno sobe o valor da sobreposio desce. Isto vlido tanto para
a longitudinal como para a lateral. Sendo a sobreposio lateral em regra muito
menor que a longitudinal, facilmente deixa de existir dando origem a lacunas
fotogrficas devidas ao relevo. Conhecendo o relevo do terreno prviamente (por
meio da carta topogrfica) esta situao pode-se evitar, variando no mapa de
voo um de dois parmetros: variar a distncia entre eixos de fiadas, mantendo a
altura absoluta de voo (figuras 1.4.4.4. ) ou variar a altura absoluta de voo
mantendo a altura sobre o solo (Figura 1.4.4.5.)

Figura 1.4.4.4. Variao de distncia entre eixos para garantir sobreposio


lateral (Alvarez)
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Figura 1.4.4.5. Variao de altura absoluta de voo para garantir sobreposio


lateral (Alvarez)
A nvel da sobreposio longitudinal, uma sobreposio menor que 55% vai
prejudicar a ligao entre modelos e uma reduo abaixo dos 50% vai originar
mesmo lacunas estereoscpicas.
Analogamente, a soluo para este problema passa pela variao da base area
mantendo a altura absoluta ou pela variao da altura absoluta. Sendo
tecnicamente mais exequvel que o avio mantenha a altura absoluta ao longo da
fiada, opta-se preferencialmete pela primeira soluo. Nas cmaras areas
analgicas com controlador de sobreposio, possvel corrigir em tempo real o
intervalo de tempo entre os disparos consecutivos o que equivale a alterar a
distncia entre os disparos (= base area).
Caso o relevo varie ao longo da direco da fiada de modo crtico, e se no for
possvel controlar e alterar a base on-line, ter-se- que, semelhante ao que
est ilustrado na figura 1.4.4.5., na fase de planeamento realizar uma partio
de fiadas, planeando para cada direco uma fiada parcial a uma determinada
altura absoluta de voo e uma segunda (ou terceira) fiada parcial a uma altura
absoluta diferente. O avio realizar primeiro as fiadas mesma altura e numa
segunda fase as restantes fiadas a altura(s) diferente(s). O plano deve incluir
pelo menos um modelo de sobreposio entre as fiadas da mesma direco de
alturas diferentes.

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Figura 1.4.4.6. Esquema de voo com partio de fiadas. As setas indicam o incio
e o fim de cada fiada. (Cavaca e Sequeira, Relatrio de Estgio)
Finda a anlise do voo elaborado um relatrio, e consoante a gravidade das
falhas encontradas, poder o vo ter que ser repetido no seu todo ou em parte.
Existe um regulamento para a execuo de voos fotogramtricos em Portugal
publicado pela Autoridade Nacional de Cartografia (Instituto Geogrfico
Portugus) onde esto compiladas todas as normas e tolerncias aceitveis para
os diferentes parmetros de voo Regulamento Tcnico para as Coberturas
Aerofotogrficas em Portugal ( RTCAP).
Satisfazendo o vo fotogrfico as condies exigidas no planeamento, dentro das
tolerncias do RTCAP, estamos em posio de encomendar os diapositivos ou
imagens digitais que nos interessam e passar fase seguinte. Normalmente
elaborado um mapa ndice constitudo pela implantao de todas as fotografias
pelo centro ou pela mancha (limites), com a respectiva identificao e data de
voo, sobre uma base cartogrfica (em formato de papel ou digital).

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1.5.Determinao do apoio restituio


A determinao do apoio restituio constitui a segunda fase das operaes
preliminares da cadeia de produo cartogrfica. O apoio pode ser constitudo
por um conjunto de pontos com coordenadas objecto (terreno) ou pelos
elementos de orientao espacial das fotografias (orientao externa) ou dos
modelos (orientao absoluta).
1.5.1.Marcao de pontos de apoio na foto
Os pontos de apoio so pontos bem identificveis em mais do que uma fotografia
e que servem por um lado para realizar a concatenao de fotos ou de modelos
entre si e por outro lado para realizar a ligao da cobertura fotogrfica ao
terreno fotografado (orientao espacial de cada foto ou de cada modelo).
Os pontos de apoio dividem-se em
-pontos fotogramtricos
-pontos de passagem
-pontos de ligao
Dos pontos fotogramtricos absolutamente necessrio saber, na altura da
restituio, quais as suas coordenadas objecto, as quais devero ser
determinadas de um modo directo em campo.
Os pontos de passagem e de ligao vero as suas coordenadas objecto
determinadas indirectamente em gabinete por aerotriangulao, mas
primeiramente destinam-se a ser medidos nas fotos, e no no terreno.
Os pontos que servem para ligao entre modelos numa fiada, designam-se por
pontos de passagem (em ingls: Passpoints). Os pontos que servem de ligao
entre fiadas adjacentes, designam-se por pontos de ligao (em ingls:
Tiepoints).
A quantidade de pontos de apoio necessria restituio depende do tipo de
restituio a realizar. O mnimo terico de pontos de apoio para orientar uma
fotografia espacialmente so trs pontos no colineares. A orientao espacial de
um modelo estereoscpico tambm conseguida custa de um mnimo de trs
pontos no colineares.
Para que no haja grandes zonas de extrapolao, aconselhado localizar os
pontos de apoio de modo a formarem um tringulo de maior rea possvel dentro
da rea da foto ou do modelo. Isso no evita, no entanto, que continue a haver
uma grande rea da imagem (ou modelo) no includa no tringulo, visto que o
formato desta no triangular, mas quadrado ou rectangular. Quatro pontos de
apoio localizados nos extremos do modelo j permitem minimizar a zona de
extrapolao, para alm de matematicamente permitirem um controlo de
qualidade da orientao espacial calculada (orientao absoluta do modelo). No
caso de uma foto individual, um ponto de apoio adicional na zona central da foto

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estabiliza a geometria do feixe melhorando a preciso da orientao externa


calculada. Combinando os critrios apresentados para a foto e para o modelo
numa s soluo, chegou-se concluso que o nmero mnimo de pontos de
apoio, do ponto de vista tcnico ser de seis por modelo, o que corresponde a
nove por foto (no caso de voos com sobreposio longitudinal superior a 50%)
com a localizao indicada na figura 1.5.1.1..

Figura 1.5.1.1.Localizao de pontos de apoio em fotos e modelos. Esquerda:


mnimo terico. Centro: rea de extrapolao mnima. Direita: combinao dos
dos critrios para foto e modelo
Se a cobertura fotogrfica em questo for constituda por um bloco de fiadas
com as habituais sobreposies exigidas para cartografia (60% e 30%), a
distribuio de pontos de apoio deve ser tal, que cada ponto apoie mais do que
uma fotografia simultneamente, garantindo-se assim uma ligao de modelos e
de fiadas por pontos homlogos que favorece a estabilidade da geometria do
bloco, o que se reflecte na preciso das orientaes calculadas. A figura 1.5.1.2.
ilustra a distribuio de pontos de apoio num bloco de trs fiadas com cinco
fotografias por fiada.

Figura 1.5.1.2. Localizao de pontos de apoio num bloco

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O nmero total mnimo de pontos de apoio, com esta disposio, necessrio num
bloco de k fiadas e i fotos por fiada dado por
n = 3i+(k-1).2i = (2k+1).i
As caractersticas visuais destes pontos de apoio tm de ser tais que os tornem
conspcuos (bem diferenciveis do meio envolvente e bem identificveis) em
todas as fotos onde aparecem, de modo a garantir uma boa preciso na medio
das suas coordenadas foto.
Tradicionalmente, as zonas onde se devem situar estes pontos de apoio, so
assinaladas sobre as provas de contacto em papel das fotografias do bloco com
um lpis dermatogrfico. So geralmente marcadas com um crculo e
identificadas com um cdigo numrico ou alfanumrico nico. Mais
recentemente, esta fase de zonagem em papel foi substituda por uma
zonagem digital na qual, com apoio do computador, so elaboradas fichas com
ampliaes das zonas de localizao do ponto de apoio obtidas a partir da
imagem digital, e identificadas com um cdigo numrico ou alfanumrico, o qual
vai coincidir com a identificao do ponto de apoio que for coordenado nessa
zona. Associada s fichas deve constar uma imagem completa com a indicao
aproximada da zona ampliada para orientao geral.

Figura 1.5.1.3. zonas para pontos de apoio numa foto

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(Cavaca e Sequeira, Relatrio de Estgio)

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Figura 1.5.1.4. Ficha de marcao de ponto de apoio

(Gaspar, Relatrio de Estgio)

Utilizando a aerotriangulao para coordenar os pontos de apoio de um bloco, s


haver necessidade de coordenar alguns desses pontos no campo. Regra geral par
um bloco de forma rectangular, localiza-se um PF duplo em cada canto do bloco,
um PF de 3 em 3 modelos ao longo da primeira e da ltima fiada, e um PF de 3
em 3 modelos em todas as zonas de sobreposio lateral. Os PFs do interior do
bloco s necessitam de ter cota determinada (PFs altimtricos) enquanto os das
margens necessitam de ter as trs coordenadas determinadas (PFs completos).
Os pontos fotogramtricos podem ser ou pr-sinalizados, do modo descrito em
captulos anteriores, ou naturais, ou seja, serem materializados por objectos
existentes na paisagem. Esta ltima opo mais econmica mas pode redundar
em menos preciso se os pontos escolhidos no forem adequados.

Figura 1.5.1.5. Distribuio convencional de PFs num bloco

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Caso no se pretenda ou no seja possvel realizar aerotriangulao, todos os


pontos de apoio referidos acima (de passagem e de ligao) tm de ser
fotogramtricos, ou seja, tm de ser coordenados no terreno e por isso bem
identificveis no s na foto como tambm no terreno, para alm de terem de
ser acessveis ao topgrafo que os vai coordenar. Neste caso, porque a
determinao do apoio no campo uma operao muito dispendiosa, se a rea
for extensa, normalmente coordenam-se apenas quatro pontos por modelo (nos
cantos).
Enquanto a escolha da localizao dos PFs pr-sinalizados se faz com base no
mapa de voo, as zonas de localizao dos pontos fotogramtricos naturais a
determinar no terreno, feita tal como para os pontos de passagem e de ligao
sobre a cobertura em formato de papel, marcando com lpis dermatogrfico as
provas de contacto com um crculo ou um tringulo e um cdigo de identificao,
ou alternativamente assinalando-os sobre extractos ampliados da imagem digital.
A escolha de pontos fotogramtricos naturais deve obedecer a vrios critrios,
para alm do da localizao, e deve ser feita observando o par estereoscpico
em causa com um estereoscpio de espelhos de modo a se poder analisar as
caractersticas do terreno e a acessibilidade para o topgrafo que os vai
coordenar no local.
Bons pontos fotogramtricos so pormenores no solo ou junto ao solo que
apresentem uma forma geometricamente bem definida, contrastante com o meio
envolvente e de carcter permanente, como por exemplo:
-cruzamento de eixos de vias
-interseco de eixos de valas de irrigao
-esquinas de propriedades
-objectos isolados
-etc.
Exemplos de maus pontos fotogramtricos consistem em pormenores por vezes
bem definidos na foto mas pouco definidos no terreno ou vice-versa ou ainda de
carcter no permanente:
-esquinas arredondadas
-cruzamentos com ngulos pequenos
-pontos altos, rvores
-cantos de florestas
-pontos em aterros ou desaterros
-margens de cursos de gua.
1.5.1.1. Pontos artificiais
Nem sempre h pontos do terreno bem identificveis na posio ideal para servir
de ponto de passagem ou de ligao do modelo. Sobretudo em coberturas de
zonas com pouco contraste (florestas, zonas desrticas, etc.) que se conseguem
observar estereoscopicamente mas onde no h pontos conspcuos, recorre-se

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por vezes, a pontos artificiais que so gravados no negativo ou diapositivo que vai
ser restituido, por meio de laser ou de ultra-sons.

Figura 1.5.1.1.1. Mtodos de gravao de pontos artificiais sobre pelcula


Como evidente, este artifcio s possvel de ser aplicado em fotografias
analgicas. Os aparelhos que executam esta operao de marcao, so os
aparelhos de transferncia de pontos (em alemo: Punktbertragungsgert PUG). Da deriva a designao comum dos pontos artificiais , pugs` e da
operao de marcao desses pontos - pugagem`.

Figura 1.5.1.1.2. Aparelhos de transferncia de pontos: Kern PMG2 e Wild PUG5


Na pugagem, os pares de fotografias so colocados em estereoscopia apenas em
cada zona onde dever existir um ponto de apoio e marcado o pug gravando
marcas circulares com dimetros de 0,04 a 0,2 mm, no centro de um crculo de
raio maior o qual serve para ajudar localizao posterior do ponto. O pug
geralmente marcado apenas numa das fotos do par. No s os pontos de
passagem como tambm os de ligao tm de ser pugados.

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Figura 1.5.1.1.3. Negativo pugado.


A identificao destes pontos feita sobre um esquema geral onde constam os
limites dos modelos, os pugs na sua posio relativa dentro do modelo e o cdigo
de identificao do ponto que ter que ser respeitado na fase posterior da
medio das suas coordenadas foto (na aerotriangulao e na restituio).
Fotografias que se destinem produo de ortofotos no podem ser pugadas.
Havendo necessidade de orientar a cobertura fotogrfica recorrendo a pugs, o
voo ter de ser planeado com uma sobreposio longitudinal tal (> 80%) que haja
fotografias completas no pugadas para serem ortorrectificadas.

Figura 1.5.1.1.4. Esquema de identificao dos pugs

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(Cavaca e Sequeira, Relatrio de Estgio)

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Figura 1.5.1.1.5. Medio de PUG em fotografias


1.5.2.Determinao de Pfs no terreno
A escolha definitiva dos PFs feita pelo topgrafo no campo aps verificao das
condies in loco. O PF, depois de determinado topo-geodesicamente, marcado
definitivamente na fotografia (prova de papel) picando um tringulo com um
alfinete envolvente ao PF e feito um croquis de cada Pf, com um desenho que
esclarea a localizao do ponto na foto, a descrio do mesmo (podendo ser
substituda por uma foto no local), a sua identificao, as coordenadas M, P e
cota e o mtodo de coordenao utilizado para se poder avaliar da preciso das
coordenadas obtidas.

Figura 1.5.2.1. Exemplo de croquis


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PFs isolados so normalmente coordenados por interseco directa ou inversa,


podendo o PF eventualmente ser obtido por irradiao de um ponto auxiliar.
Conjuntos de PFs so normalmente coordenados por poligonais. As cotas so
determinadas, conforme a preciso exigida, por nivelamento trigonomtrico ou
geomtrico. Actualmente, sempre que possvel, utilizam-se mtodos de
coordenao por GPS. Prefere-se o mtodo diferencial esttico, estacionando um
receptor num ponto de coordenadas conhecidas e estacionando um segundo
receptor em cada ponto a coordenar durante 10 a 15 minutos. O receptor fixo
pode ser substitudo, caso possvel, pela utilizao dos dados de uma estao GPS
permanente. O receptor mvel deve ser de dupla frequncia e deve utilizar-se a
fase das ondas portadoras como sinal, permitindo uma preciso centimtrica.
A preciso exigida para a determinao das coordenadas dos PFs, depende da
escala a que se destina a restituio e das limitaes no s da imagem como dos
instrumentos utilizados na sua restituio.
Um dos indicadores numricos para a preciso exigida baseia-se no erro de
graficismo. Assim, admitindo uma tolerncia geomtrica no produto final (carta
ou ortofoto) igual ao valor da incerteza devida ao graficismo (0.2 mm) e uma
propagao igual do erro pelas trs fases principais da cadeia de produo
(determinao de PFs no campo, determinao de pontos de apoio por
aerotriangulao e restituio) exige-se para a primeira fase:
-em planimetria sp[cm] 1/3 . 0,02 . mc

--mc mdulo da escala da


carta a restituir e 0.02 cm o
erro de graficismo

Outro indicador baseia-se no no produto final, mas sim na resoluo geomtrica


da foto, a qual poder ser utilizada para produzir produtos em vrias escalas.
Assim sendo, o critrio tolera uma incerteza em planimetria menor que o valor
da resoluo geomtrica da imagem no terreno.
Neste ponto h que distinguir imagens analgicas de digitais ou digitalizadas. Em
imagens analgicas restitudas analogicamente/analticamente, a resoluo
geomtrica vai de 5 a 10 m. Em restituies digitais, a resoluo geomtrica
regida pela dimenso do pixel (assumido como quadrado) da imagem
(digitalizada ou digital de raiz). Exige-se, ento, por este critrio:
-em planimetria
foto analgica:
foto digital:

5 . 10E-4 . mf sP [cm] 1 . 10E-3 . mf


sP pixel . mf
mf - mdulo da escala da foto
sP = (sX+sY)

Para a altimetria, toma-se como valor limite da incerteza da cota determinada


por estereorrestituio o chamado erro de cota que se considera igual a 0.3 da

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altura mdia de voo. Pelo mesmo princpio referido anteriormente aplicado


deteriorao da preciso altimtrica ao longo das trs fases principais da cadeia
de produo, exige-se uma incerteza na determinao dos PFs:
- em altimetria

sZ h . 0,0001
h = altura mdia de voo

A tabela d os valores de preciso exigidos para as coordenadas geodsicas dos


PFs em funo da escala da carta, do critrio utilizado e da constante da
objectiva utilizada.
sp [cm]
mc /mf
500
1000
2000
5000
10000
25000

Critrio 1
4
7
14
35
70
175

Critrio 2
(analgica)
2
2..3
3..5
4..8
6..10
10..16

c=9
SGA

sZ [cm]
c = 15
GA

c = 30
AN

3
4
5
8
12
20

4
6
9
14
20
30

9
12
18
27
40
60

Tabela 1.5.2.1. Valores mximos de incerteza para a determinao de PFs.


Para determinados objectivos, como por exemplo a completagem de uma carta,
poder ser suficiente determinar as coordenadas de Pfs em cartas j existentes,
desde que sejam de qualidade e de escala maior. A incerteza associada a esses
pontos ter como determinantes o erro de graficismo (para planimetria) e um
tero a um quinto da equidistncia natural da carta (para altimetria)

1.5.3.Introduo aerotriangulao
A aerotriangulao o conjunto de algoritmos matemticos e estatsticos que a
partir da geometria da fotografia permitem determinar coordenadas terreno de
pontos de apoio em todas as fotografias e orientaes espaciais das fotografias
ou dos modelos de um bloco, a partir apenas das coordenadas terreno de apenas
alguns pontos fotogramtricos.
Nesta fase do processo, so introduzidas num programa computacional todas as
coordenadas terreno dos Pfs e os elementos de orientao interna da(s)
cmara(s) utilizada(s) no voo.
So medidas a seguir no estereorrestituidor, as coordenadas foto ou modelo de
todos os pontos de apoio (Pfs, PP, PL, V.Geod.).
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feita uma compensao das observaes (medies) e um ajustamento ao


terreno por meio dos Pfs.
So determinadas as coordenadas terreno de todos os pontos de apoio.
So determinados os elementos de orientao externa de cada fotografia ou os
elementos de orientao absoluta de cada modelo.
feito um controle do ajustamento por meio de pontos de controle, dos quais se
conhecem as coordenadas terreno, mas no entraram no clculo do ajustamento
como Pfs.
Fica-se ento, aps uma aerotriangulao bem sucedida, de posse de pontos em
todas as fotos ou modelos, dos quais conhecemos as coordenadas terreno, o que
indispensvel para a restituio do pormenor existente nas fotos , como se ver
em captulos seguintes.

Figura 1.5.3.1. Esquemas de blocos aerotriangulados

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