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Captulo 4 - Cinemtica Inversa de Posio

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CAPTULO 04
CINEMTICA INVERSA DE POSIO

4.1 INTRODUO
No captulo anterior foi visto como determinar a posio e a orientao do rgo terminal em
termos das variveis das juntas. No presente captulo ser estudado como resolver o problema inverso, ou
seja, achar as variveis das juntas em termos da posio e orientao do rgo terminal:
x0, y0, z0
ngulos do sistema do OT c/
sistema da base

Cinemtica
Inversa
de Posio

i, i = 1, 2, ... , 6

O problema da cinemtica inversa , em geral, mais difcil de resolver, em forma fechada. Como
exemplo, considere-se um manipulador de Stanford. A soluo do problema da cinemtica direta de
posio (conforme solicitado no problema 3.2 do captulo 3) dada pelo conjunto de 12 equaes com 6
incgnitas

(4.1.1)
onde os membros da direita so os elementos da matriz que fornece a posio e a orientao do rgo
terminal:

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(4.1.2)
Para achar as variveis das juntas 1, 2, d3, 4, 5 e 6, deve-se resolver o sistema (4.1.1), o que
bastante difcil de conseguir em forma fechada, pois se trata de um sistema altamente no-linear. Alm
disso, enquanto a cinemtica direta tem sempre uma nica soluo, a cinemtica inversa pode ter ou no
soluo (p. ex., quando a posio desejada cai fora do volume de trabalho) e, no caso de existir soluo,
pode a mesma ser ou no nica.
Para contornar o problema deve-se, ento, desenvolver tcnicas sistemticas eficientes que
explorem a estrutura cinemtica particular do manipulador. Ser considerado, daqui em diante, que a
matriz homognea dada pela eq. (4.1.2) corresponde a uma configurao no interior do volume de trabalho
do manipulador, o que garante a existncia de pelo menos uma soluo.

4.2 DESACOPLAMENTO CINEMTICO


Felizmente, para manipuladores com seis juntas, nos quais os eixos das trs ltimas juntas se
interceptam em um ponto (como no caso do manipulador de Stanford acima), possvel desacoplar o
problema da cinemtica inversa em dois problemas mais simples, conhecidos por cinemtica inversa de
posio e cinemtica inversa de orientao, respectivamente. Ou seja, para um manipulador com seis
graus de liberdade munido de um punho esfrico, pode-se inicialmente achar a posio do centro do punho
(interseo dos trs eixos do punho esfrico) e, aps, encontrar a orientao do punho.
Considere-se, pois, que existam exatamente seis graus de liberdade e que os eixos das ltimas trs
juntas, os eixos z4, z5 e z6, se interceptem no ponto O (centro do punho), no qual se localizam as origens O4
e O5 e, na maioria das vezes, embora no necessariamente, a origem O3, conforme fig. 3.7. A posio do
centro do punho funo apenas das trs primeiras coordenadas, no dependendo das trs ltimas
coordenadas. A origem O6 do sistema do rgo terminal obtida por uma translao d6 ao longo do eixo
z5, a partir do centro do punho O. Chamando pc o vetor que vai da origem do sistema da base O0x0y0z0 ao
centro do punho, tem-se (ver fig. 4.1):
d = pc + d6Rk
ou
pc = d - d6Rk

(4.2.1)

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Fig. 4.1 Desacoplamento cinemtico


onde a orientao do sistema do rgo terminal dada pela matriz R e a posio do mesmo dada pelo
vetor d. Em forma expandida, pode-se escrever a eq. (4.2.1) como

(4.2.2)
onde r13, r23 e r33 so elementos de R, a qual conhecida (dada). Assim, usando a eq. (4.2.2), pode-se
calcular as coordenadas do centro do punho e, depois, achar as trs primeiras variveis das juntas, q1, q2 e
q3, atravs de relaes retiradas da geometria do manipulador, conforme ser ilustrado mais adiante. Podese, aps, determinar a orientao do rgo terminal em relao ao sistema O3x3y3z3 (extremidade do
punho) a partir da expresso
R = R30 R63
ou

(4.2.3)

R63 = (R30)-1 R
R63 = (R30)T R

(4.2.4)

pois R30 ortogonal.


As trs ltimas variveis das juntas, q4, q5 e q6, (que, no caso do punho esfrico, sero sempre 4, 5
e 6), so ento encontradas como um conjunto de ngulos de Euler correspondentes a R63. Note-se que o
membro direito da eq. (4.2.4) conhecido, pois R dada e R30 pode ser calculada, j que as trs primeiras
variveis das juntas, q1, q2 e q3, so conhecidas, a partir da geometria do manipulador. A seo seguinte
ilustra o procedimento.

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4.3 CINEMTICA INVERSA DE POSIO. ENFOQUE GEOMTRICO


Nesta seo ser apresentado apenas o enfoque geomtrico para a cinemtica inversa de posio
por duas razes. Primeiro, porque as configuraes cinemticas dos robs industriais so relativamente
simples, conforme foi visto no captulo 1. Segundo, porque existem poucas tcnicas disponveis para tratar
o problema geral da cinemtica inversa de configuraes quaisquer.
A maioria dos robs industriais composta de seis graus de liberdade, com trs variveis de juntas
no tronco e trs no punho, em geral esfrico. Alm disso, conforme j foi visto anteriormente, muitos dos
parmetros DH ai e di so nulos, enquanto que os parmetros i so 0 ou /2. Nesses casos, o
desacoplamento bastante facilitado, conforme ser ilustrado a seguir.
Seja o manipulador articulado da fig. 4.2, onde px, py e pz, j foram obtidos atravs da eq. (4.2.2):

Fig. 4.2 Manipulador articulado


O vetor pc, que liga O0 a O (no mostrado na figura), aparece projetado (vetor r) sobre o plano
horizontal que passa pela origem do sistema O1x1y1z1 (note-se que a mesma origem do sistema O0x0y0z0).
Da figura:

= arctg
1

py

1 = arctg

py

(4.3.1)

px
Observe-se que existe uma segunda soluo vlida para 1, que
+
(4.3.2)
px
As solues para 1, dadas pelas eqs. (4.3.1) e (4.3.2), no so vlidas para px = py = 0 porque,
nesse caso, arctg

py

indeterminado e o manipulador encontra-se em uma posio singular, na qual o


px
centro do punho est sobre o eixo z0 e, portanto, qualquer valor de 1 satisfaz esta configurao, existindo,
pois, uma infinidade de solues, conforme ilustra a fig. 4.3:

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Fig. 4.3 Configurao singular


Para sanar esse problema, pode-se introduzir uma excentricidade no ombro, d1, como mostra a fig.
4.4. Nesse caso, o centro do punho no cair sobre o eixo z0, havendo ento somente duas solues para
1.

Fig. 4.4 Manipulador articulado com excentricidade no ombro


Tais solues correspondem s chamadas configuraes brao esquerdo e brao direito,
conforme mostram as vistas superiores das fig. 4.5 e 4.6, respectivamente:

Fig. 4.5 Configurao brao esquerdo

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Fig. 4.6 Configurao brao direito


Da fig. 4.5 tira-se a primeira soluo, para a configurao brao esquerdo:
1 = -

(4.3.3)

onde
= arctg

py
px

= arctg

d1
r d1
2

= arctg

d1
2

px + p y d1

A segunda soluo, obtida a partir da configurao brao direito da fig. 4.6 dada por
1 = arctg

py
px

+ arctg

d1
2

(4.3.4)

p x + py d1

Para achar os ngulos 2 e 3, dado 1, considere-se o plano formado pelo brao e pelo antebrao,
conforme fig. 4.7:

Fig. 4.7 Plano vertical formado pelo brao e antebrao

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Tendo em vista que o movimento do brao e do antebrao planar, a soluo anloga


desenvolvida para o manipulador planar do cap. 1. Assim, aproveitando aqueles resultados (eqs. (1.7.4) a
(1.7.7)) e fazendo as devidas adaptaes, pode-se escrever (comparar as figs. 1.18 e 4.7):

(4.3.5)
onde d1 aqui o parmetro DH e no a excentricidade recm descrita.
Portanto, 3 dado por

1- D
=
arctg
3
D

(4.3.6)

onde as duas solues para 3 correspondem s posies cotovelo acima e cotovelo abaixo,
respectivamente.
S3
S3
p d1
s
= arctg z
arctg a 3
Analogamente, 2 dado por 2 = arctg arctg a 3
2
2
r
a 3 + a 3 C3
a 3 + a 3 C3
px + py

(4.3.7)

Um exemplo de manipulador articulado com excentricidade o rob PUMA mostrado na fig. 4.8.
Existem quatro solues, conforme ilustra a figura. Ser visto mais adiante que existem duas solues para
a orientao do punho esfrico, dando, assim, um total de oito solues para a cinemtica inversa desse
tipo de manipulador.

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Fig. 4.8 Quatro solues da cinemtica inversa de posio do manipulador PUMA

4.4 CINEMTICA INVERSA DE ORIENTAO


No item anterior foi utilizado o enfoque geomtrico para a obteno das trs primeiras variveis das
juntas, correspondentes a uma dada posio do centro do punho. Resta, agora, resolver o problema da
cinemtica inversa de orientao, ou seja, encontrar os valores das trs ltimas variveis das juntas,
correspondentes a uma dada orientao do rgo terminal, com relao ao sistema O3x3y3z3. Para um
punho esfrico, isso significa achar um conjunto de ngulos de Euler correspondentes a uma dada matriz de
rotao R, conforme exposto no captulo 3.

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Seja dada a matriz de orientao U = uij, obtida a partir do membro direito da eq. (4.2.4) e seja R63
a matriz de transformao, obtida atravs da eq. (2.4.1). O problema consiste, ento, em encontrar os
ngulos de Euler , e , que satisfazem a equao matricial

(4.4.1)
Dois casos podem se apresentar.
1o caso: u13 e u23 no so simultaneamente nulos.
Ento , da eq. (4.4.1), vemos que

C S = u13 0
S S = u23 0

de onde se conclui que S 0, logo S 0

Logo, podemos escrever

u31 0
u32 0
u33 = C 1

= arctg (S/C), ou seja,


2

= arctg

1- u 33

(4.4.2)

u 33
1- u 33
= arctg
u 33
2

ou

(4.4.3)

Se for escolhido o primeiro valor para , ento S > 0 e a primeira soluo dada por

= arctg u 23
u13

(4.4.4)

= arctg u 32
-u 31

(4.4.5)

Por outro lado, se for escolhido o segundo valor para , ento S < 0 e a segunda soluo dada por

= arctg -u 23
-u13

(4.4.6)

= arctg -u 32
u 31

(4.4.7)

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2o caso: u13 e u23 so simultaneamente nulos.


Se u13 = u23 = 0, ento, pela eq. (4.4.1), S = 0 e a matriz de rotao U passa a ter a forma

onde u33 = 1 pois C = (1 - S2)1/2 = 1. A seguir, sero examinadas cada uma das possibilidades para
u33.
C = 1
(1) Se u33 = + 1

= 0 e a eq. (4.4.1) se torna

S = 0

Assim, a soma + pode ser determinada como


+ = arctg u 21 = arctg -u12
u11
u11

(4.4.8)

Como, nesse caso, apenas a soma + pode ser determinada, existe um nmero infinito de solues.
Pode-se, por conveno, tomar = 0 e achar atravs da eq. (4.4.8).
C = - 1
(2) Se u33 = - 1

= e a eq. (4.4.1) se torna

S = 0

Assim, a diferena - pode ser determinada como


- = arctg -u12 = arctg -u 22
-u11
-u 21

(4.4.9)

Como, nesse caso, apenas a diferena - pode ser determinada, existe um nmero infinito de solues.
Podemos, por conveno, tomar = 0 e achar atravs da eq. (4.4.9).

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Exemplo ilustrativo: manipulador articulado com punho esfrico.


A cinemtica inversa de posio j foi resolvida, conforme eqs. (4.3.1) a (4.3.7). Para resolver a
cinemtica inversa de orientao, podemos iniciar determinando R30, pois
R30 = A10 A21 A32
onde as matrizes Aii-1 so dadas pela eq. (3.5.2). Fazendo tal clculo, chega-se facilmente a

(a)
Por outro lado, a matriz R 3, referente ao punho esfrico, j foi fornecida pela eq. (3.8.1), aqui repetida:
6

(b)
Portanto, dada a matriz de rotao total R:
r11 r12 r13

R = r 21 r 22 r 23
r

31 r 32 r 33

(c)

R63 = (R30)T R = U

(d)

trata-se de resolver

Substituindo as eqs. (a), (b) e (c) na eq. (d), obtemos uma equao matricial da qual tiramos as seguintes
equaes algbricas relevantes para a aplicao do procedimento exposto anteriormente:
- elementos (1,3):

C4S5 = C1C23r13 + S1C23r23 - S23r33 = u13

- elementos (2,3):

S4S5 = -C1S23r13 - S1S23r23 - C23r33 = u23

- elementos (3,3):

C5 = -S1r13 + C1r23

10 caso: u13 e u23 no so simultaneamente nulos


C4S5 0
Ento:
S4S5 0

S5 0

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e pode-se usar as eqs. (4.4.2) a (4.4.7) para obter os ngulos 5 (ngulo de Euler ), 4 (ngulo de Euler )
e 6 (ngulo de Euler ).
20 caso: u13 e u23 so simultaneamente nulos
C4S5 = 0

Ento:

S5 = 0

eixos das juntas 3 e 5 so colineares e somente

S4S5 = 0
a soma 4 + 6 pode ser determinada. Uma soluo escolher 4 arbitrariamente e ento determinar 6
usando a eq. (4.4.8) ou a eq. (4.4.9).

PROBLEMAS
4.1 Resolver o problema da cinemtica inversa de posio e de orientao de um rob cartesiano dotado de
punho esfrico, cujas primeiras trs coordenadas das juntas so d1, d2 e d3.
4.2 Idem 4.1, para um rob cilndrico RPP com punho esfrico.
4.3 Completar o exemplo ilustrativo do item 4.4, detalhando todas as passagens matemticas.
4.4 De posse de todas as expresses para a cinemtica inversa do manipulador articulado, obtidas no
problema anterior, escrever um programa de computador para resolver o problema completo da cinemtica
inversa. Incluir procedimentos para identificar configuraes singulares e escolher uma soluo particular
quando a configurao singular. Testar o programa para vrios casos especiais (incluindo configuraes
singulares) de fcil verificao.