TIPOS DE SENSORES

Detectores de ultrasonidos
Los detectores de ultrasonidos resuelven los problemas de deteccin de objetos de
prcticamente cualquier material. Trabajan en ambientes secos y pulverulentos.
Normalmente se usan para control de presencia/ausencia, distancia o rastreo.
Interruptores bsicos
Se incluyen interruptores de tamao estndar, miniatura, subminiatura, hermticamente
sellados y de alta temperatura. Los mecanismos de precisin se ofrecen con una amplia
variedad de actuadores y caractersticas operativas. Los interruptores de Sensores de
Control son idneos para aplicaciones que requieran tamao reducido, poco peso,
repetitividad y larga vida.
Interruptores final de carrera
Sensores de Control ofrece la lnea de interruptores de precisin de accin rpida ms
avanzada del mundo para una amplia gama de aplicaciones. Las versiones selladas son
estancas a la humedad y otros contaminantes. Los modelos antideflagrantes estn
diseados para uso en lugares peligrosos.
Interruptores manuales
La amplia seleccin de productos incluye pulsadores, indicadores, manipulados,
balancines, selectores rotativos y conmutadores de enclavamiento. Estos productos
ayudan al ingeniero con ilimitadas opciones en tcnicas de indicacin visual, actuacin y
disposicin de componentes. Muchas versiones satisfacen especificaciones militares.
Productos encapsulados
Diseos robustos, de altas prestaciones y resistentes al entorno o hermticamente
sellados. Esta seleccin incluye finales de carrera miniatura, interruptores bsicos estndar
y miniatura, interruptores de palanca y pulsadores luminosos.
Productos para fibra ptica
El grupo de fibra ptica est especializado en el diseo, desarrollo y fabricacin de
componentes optoelectrnicos activos y submontajes para el mercado de la fibra ptica.
Los productos para fibra ptica son compatibles con la mayora de los conectores y cables
de fibra ptica multimodo estndar disponibles actualmente en la industria. Tambin se
pueden ofrecer productos bajo especificacin del cliente; son productos estndar con
pequeas variaciones para cumplir requisitos especiales. Se desarrollan continuamente
nuevos productos.
Productos infrarrojos

La optoelectrnica es la integracin de los principios pticos y la electrnica de

semiconductores. Los componentes optoelectrnicos son sensores fiables y econmicos.
Se incluyen diodos emisores de infrarrojos (IREDs), sensores y montajes.
Sensores para automocin
Se incluyen sensores de efecto Hall, de presin y de caudal de aire. Estos sensores son
de alta tecnologa y constituyen soluciones flexibles a un bajo coste. Su flexibilidad y
durabilidad hace que sean idneos para una amplia gama de aplicaciones de automocin.
Sensores de caudal de aire
Los sensores de caudal de aire contienen una estructura de pelcula fina aislada
trmicamente, que contiene elementos sensibles de temperatura y calor. La estructura de
puente suministra una respuesta rpida al caudal de aire u otro gas que pase sobre el
chip.
Sensores de corriente
Los sensores de corriente monitorizan corriente continua o alterna. Se incluyen sensores
de corriente lineales ajustables, de balance nulo, digitales y lineales. Los sensores de
corriente digitales pueden hacer sonar una alarma, arrancar un motor, abrir una vlvula o
desconectar una bomba. La seal lineal duplica la forma de la onda de la corriente
captada, y puede ser utilizada como un elemento de respuesta para controlar un motor o
regular la cantidad de trabajo que realiza una mquina.
Sensores de efecto Hall
Ver sensores de posicin de estado slido.
Sensores de humedad
Los sensores de humedad relativa/temperatura y humedad relativa estn configurados con
circuitos integrados que proporcionan una seal acondicionada. Estos sensores contienen
un elemento sensible capacitivo en base de polmeros que interacciona con electrodos de
platino. Estn calibrados por lser y tienen una intercambiabilidad de +5% HR, con un
rendimiento estable y baja desviacin.
Sensores de posicin de estado slido
Los sensores de posicin de estado slido, detectores de proximidad de metales y de
corriente, estn disponibles en varios tamaos y terminaciones. Estos sensores combinan
fiabilidad, velocidad, durabilidad y compatibilidad con diversos circuitos electrnicos para
aportar soluciones a las necesidades de aplicacin.
Sensores de presin y fuerza
Los sensores de presin son pequeos, fiables y de bajo coste. Ofrecen una excelente
repetitividad y una alta precisin y fiabilidad bajo condiciones ambientales variables.
Adems, presentan unas caractersticas operativas constantes en todas las unidades y
una intercambiabilidad sin recalibracin. Sensores de Control le ofrece cuatro tipos de

sensores de medicin de presin: absoluta, diferencial, relativa y de vaco y rangos de

presin desde 1,25 kPa a 17 bar.
Sensores de temperatura
Los sensores de temperatura se catalogan en dos series diferentes: TD y HEL/HRTS.
Estos sensores consisten en una fina pelcula de resistencia variable con la temperatura
(RTD) y estn calibrados por lser para una mayor precisin e intercambiabilidad. Las
salidas lineales son estables y rpidas.
Sensores de turbidez
Los sensores de turbidez aportan una informacin rpida y prctica de la cantidad relativa
de slidos suspendidos en el agua u otros lquidos. La medicin de la conductividad da
una medicin relativa de la concentracin inica de un lquido dado.
Sensores magnticos
Los sensores magnticos se basan en la tecnologa magnetoresisitiva SSEC. Ofrecen una
alta sensibilidad. Entre las aplicaciones se incluyen brjulas, control remoto de vehculos,
deteccin de vehculos, realidad virtual, sensores de posicin, sistemas de seguridad e
instrumentacin mdica.
Sensores de presin
Los sensores de presin estn basados en tecnologa piezoresistiva, combinada con
microcontroladores que proporcionan una alta precisin, independiente de la temperatura,
y capacidad de comunicacin digital directa con PC. Las aplicaciones afines a estos
productos incluyen instrumentos para aviacin, laboratorios, controles de quemadores y
calderas, comprobacin de motores, tratamiento de aguas residuales y sistemas de
frenado
QU ES UN SENSOR:
Un sensor o captador, como prefiera llamrsele, no es ms que un dispositivo diseado
para recibir informacin de una magnitud del exterior y transformarla en otra magnitud,
normalmente elctrica, que seamos capaces de cuantificar y manipular.
Normalmente estos dispositivos se encuentran realizados mediante la utilizacin de
componentes pasivos (resistencias variables, PTC, NTC, LDR, etc... todos aquellos
componentes que varan su magnitud en funcin de alguna variable), y la utilizacin de
componentes activos.
Pero el tema constructivo de los captadores lo dejaremos a un lado, ya que no es el tema
que nos ocupa, ms adelante incluiremos en el WEB SITE algn diseo en particular de
algn tipo de sensor.
DESCRIPCIN DE ALGUNOS SENSORES:
Pretendo explicar de forma sencilla algunos tipos de sensores.

Sensores de posicin:
Su funcin es medir o detectar la posicin de un determinado objeto en el espacio, dentro
de este grupo, podemos encontrar los siguientes tipos de captadores;
Los captadores fotoelctricos:
La construccin de este tipo de sensores, se encuentra basada en el empleo de una fuente
de seal luminosa (lmparas, diodos LED, diodos lser etc...) y una clula receptora de
dicha seal, como pueden ser fotodiodos, fototransistores o LDR etc.
Este tipo de sensores, se encuentra basado en la emisin de luz, y en la deteccin de esta
emisin realizada por los fotodetectores.
Segn la forma en que se produzca esta emisin y deteccin de luz, podemos dividir este
tipo de captadores en: captadores por barrera, o captadores por reflexin.
En el siguiente esquema podremos apreciar mejor la diferencia entre estos dos estilos de
captadores:
Captadores
- Captadores por barrera. Estos detectan la existencia de un objeto, porque interfiere la
recepcin de la seal luminosa.
Captadores por reflexin; La seal luminosa es reflejada por el objeto, y esta luz reflejada
es captada por el captador fotoelctrico, lo que indica al sistema la presencia de un objeto.
Sensores de contacto:
Estos dispositivos, son los ms simples, ya que son interruptores que se activan o
desactivan si se encuentran en contacto con un objeto, por lo que de esta manera se
reconoce la presencia de un objeto en un determinado lugar.
Su simplicidad de construccin aadido a su robustez, los hacen muy empleados en
robtica.
Captadores de circuitos oscilantes:
Este tipo de captadores, se encuentran basados en la existencia de un circuito en el
mismo que genera una determinada oscilacin a una frecuencia prefijada, cuando en el
campo de deteccin del sensor no existe ningn objeto, el circuito mantiene su oscilacin
de un manera fija, pero cuando un objeto se encuentra dentro de la zona de deteccin del
mismo, la oscilacin deja de producirse, por lo que el objeto es detectado.
Estos tipos de sensores son muy utilizados como detectores de presencia, ya que al no
tener partes mecnicas, su robustez al mismo tiempo que su vida til es elevada.
Sensores por ultrasonidos:

Este tipo de sensores, se basa en el mismo funcionamiento que los de tipo fotoelctrico, ya
que se emite una seal, esta vez de tipo ultrasnica, y esta seal es recibida por un
receptor. De la misma manera, dependiendo del camino que realice la seal emitida
podremos diferenciarlos entre los que son de barrera o los de reflexin.
Captadores de esfuerzos:
Este tipo de captadores, se encuentran basados en su mayor parte en el empleo de galgas
extensomtrica, que son unos dispositivos que cuando se les aplica una fuerza, ya puede
ser una traccin o una compresin, varia su resistencia elctrica, de esta forma podemos
medir la fuerza que se est aplicando sobre un determinado objeto.
Sensores de Movimientos:
Este tipo de sensores es uno de los ms importantes en robtica, ya que nos da
informacin sobre las evoluciones de las distintas partes que forman el robot, y de esta
manera podemos controlar con un grado de precisin elevada la evolucin del robot en su
entorno de trabajo.
Dentro de este tipo de sensores podemos encontrar los siguientes:
- Sensores de deslizamiento:
Este tipo de sensores se utiliza para indicar al robot con que fuerza ha de coger un objeto
para que este no se rompa al aplicarle una fuerza excesiva, o por el contrario que no se
caiga de las pinzas del robot por no sujetarlo debidamente.
Su funcionamiento general es simple, ya que este tipo de sensores se encuentran
instalados en el rgano aprehensor (pinzas), cuando el robot decide coger el objeto, las
pinzas lo agarran con una determinada fuerza y lo intentan levantar, si se produce un
pequeo deslizamiento del objeto entre las pinzas, inmediatamente es incrementada la
presin le las pinzas sobre el objeto, y esta operacin se repite hasta que el deslizamiento
del objeto se ha eliminado gracias a aplicar la fuerza de agarre suficiente.
- Sensores de Velocidad:
Estos sensores pueden detectar la velocidad de un objeto tanto sea lineal como angular,
pero la aplicacin ms conocida de este tipo de sensores es la medicin de la velocidad
angular de los motores que mueven las distintas partes del robot. La forma ms popular de
conocer la velocidad del giro de un motor, es utilizar para ello una dinamo tacomtrica
acoplada al eje del que queremos saber su velocidad angular, ya que este dispositivo nos
genera un nivel determinado de tensin continua en funcin de la velocidad de giro de su
eje, pues si conocemos a que valor de tensin corresponde una determinada velocidad,
podremos averiguar de forma muy fiable a qu velocidad gira un motor. De todas maneras,
este tipo de sensores al ser mecnicos se deterioran, y pueden generar errores en las
medidas.
Existen tambin otros tipos de sensores para controlar la velocidad, basados en el corte de
un haz luminoso a travs de un disco perforado sujetado al eje del motor, dependiendo de
la frecuencia con la que el disco corte el haz luminoso indicar la velocidad del motor.

- Sensores de Aceleracin:
Este tipo de sensores es muy importante, ya que la informacin de la aceleracin sufrida
por un objeto o parte de un robot es de vital importancia, ya que si se produce una
aceleracin en un objeto, este experimenta una fuerza que tiende ha hacer poner el objeto
en movimiento.
Supongamos el caso en que un brazo robot industrial sujeta con una determinada presin
un objeto en su rgano terminal, si al producirse un giro del mismo sobre su base a una
determinada velocidad, se provoca una aceleracin en todo el brazo, y en especial sobre
su rgano terminal, si esta aceleracin provoca una fuerza en determinado sentido sobre
el objeto que sujeta el robot y esta fuerza no se ve contrarrestada por otra, se corre el
riesgo de que el objeto salga despedido del rgano aprehensor con una trayectoria
determinada, por lo que el control en cada momento de las aceleraciones a que se
encuentran sometidas determinadas partes del robot son muy importantes.
Introduccin a la automatizacin industrial

En un sistema de manufactura flexible, es de vital importancia que los dispositivos que

actan como elementos integradores del mismo, ofrezcan un nivel de seguridad que
permita garantizar el desarrollo completo del proceso en ejecucin.

En industrias tales como las alimenticias, refresqueras, manufactureras, comerciales,

extractivas, de igual forma en lugares como museos, bancos, entre otros.

En este sentido, resulta favorable la inclusin de algunos sensores, en los manipuladores

robot, que hacen parte del Sistema de Manufactura Flexible en el Centro de
Automatizacin de Procesos CAP.

Como sabemos un sensor es un dispositivo capaz de detectar diferentes tipos de

materiales, con el objetivo de mandar una seal y permitir que continue un proceso, o bien
detectar un robo; dependiendo del caso que ste sea.

Dentro de la seleccin de un sensor, se deben considerar diferentes factores, tales como:

la forma de la carcasa, distancia operativa, datos elctricos y conexiones.

De igual forma, existen otros dispositivos llamados transductores, que son elementos que
cambian seales, para la mejor medicin de variables en un determinado fenmeno.

Qu es un Transductor?

Un transductor es un dispositivo que transforma un tipo de variable fsica (por ejemplo,

fuerza, presin, temperatura, velocidad, etc.) en otro.

Un sensor es un transductor que se utiliza para medir una variable fsica de inters.
Algunos de los sensores y transductores utilizados con ms frecuencia son los
calibradores de tensin (utilizados para medir la fuerza y la presin), los termopares
(temperaturas), los velocmetros (velocidad).

Cualquier sensor o transductor necesita esta calibrado para ser til como dispositivos de
medida. La calibracin es el procedimiento mediante el cual se establece la relacin entre
la variable medida y la seal de salida convertida.

Los transductores y los sensores pueden clasificarse en dos tipos bsicos, dependiendo
de la forma de la seal convertida. Los dos tipos son:

- Transductores analgicos
- Transductores digitales

Los transductores analgicos proporcionan una seal analgica continua, por ejemplo
voltaje o corriente elctrica. Esta seal puede ser tomada como el valor de la variable
fsica que se mide.

Los transductores digitales producen una seal de salida digital, en la forma de un

conjunto de bits de estado en paralelo o formando una serie de pulsaciones que pueden
ser contadas. En una u otra forma, las seales digitales representan el valor de la variable
medida. Los transductores digitales suelen ofrecer la ventaja de ser ms compatibles con
las computadoras digitales que los sensores analgicos en la automatizacin y en el
control de procesos.

Caractersticas deseables de los transductores

Exactitud
La exactitud de la medicin debe ser tan alta como fuese posible. Se entiende por
exactitud que le valor verdadero de la variable se pueda detectar sin errores sistemticos
positivos o negativos en la medicin. Sobre varias mediciones de la variable, el promedio
de error entre el valor real y el valor detectado tendera a ser cero.

Precisin
La precisin de la medicin debe ser tan alta como fuese posible. La precisin significa
que existe o no una pequea variacin aleatoria en la medicin de la variable. La
dispersin en los valores de una serie de mediciones ser mnima.

Rango de funcionamiento
El sensor debe tener un amplio rango de funcionamiento y debe ser exacto y preciso en
todo el rango.

Velocidad de respuesta
El transductor debe ser capaz de responder a los cambios de la variable detectada en un
tiempo mnimo. Lo ideal sera una respuesta instantnea.

Calibracin
El sensor debe ser fcil de calibrar. El tiempo y los procedimientos necesarios para llevar a
cabo el proceso de calibracin deben ser mnimos. Adems, el sensor no debe necesitar
una recalibracin frecuente. El trmino desviacin se aplica con frecuencia para indicar la
prdida gradual de exactitud del sensor que se produce con el tiempo y el uso, lo cual
hace necesaria su recalibracin.

Fiabilidad
El sensor debe tener una alta fiabilidad. No debe estar sujeto a fallos frecuentes durante el
funcionamiento.

Seleccin de los Sensores en la automatizacin

La seleccin se basa en la decisin sobre cual es el sensor ms adecuado. Esto depende

del material del objeto el cual debe detectarse.

Si el objeto es metlico, se requiere un sensor inductivo. Si el objeto es de plstico, papel,

o si es lquido (basado en aceite o agua), granu1ado o en polvo, se requiere un sensor
capacitvo. Si el objeto puede llevar un imn, es apropiado un sensor magntico.

Para elegir un sensor adecuado se deben seguir estos cuatro pasos:

FORMA DE LA CARCASA

DISTANCIA OPERATIVA.

DATOS ELECTRNICOS Y CONEXIONES

GENERALIDADES
Forma de la Carcasa

0.

MATERIAL DE LA CARCASA

Materiales disponibles de las carcasas estndar. )

Acero inoxidable de V2A,
Latn, niquelado o cubierta con Tefln.
Crastin,
Ryton.

Crastin es un tereftalato de polibutileno (PBT), el cual est reforzado con fibra de vidrio. Es
particularmente resistente a los cambios de forma, resistente a la abrasin, al calor y al
fro, y resiste los hidrocarburos (p. Ej., tricolo-etileno), cidos (p. Ej. 28% cidos sulfricos),
agua de mar, agua caliente 70C etc.
Para temperaturas hasta 150 C, Pepperl+Fuchs GmbH usa Ryton, un sulfuro de
polifenileno cristalino (PS), que mantiene la estabilidad hasta 200 C. Los componentes
electrnicos estn inmersos en una resina epoxy bajo tUla resina moldeada al vaco.

MATERIAL DEL CABLE.

- PVC (cloruro de polivinilo). Calidad estndar de la industria elctrica condicionalmente

resistente a todos los aceites y grasas, disolventes y no se debilita, con elevada resistencia
ala abrasin.
- PUR (poliuretano). Resistente a todos los aceites y grasas, disolventes, y con una
elevada resistencia a la abrasin.
- SILICONA. Ideal para temperaturas elevadas o bajas (-50 C hasta + 180 `c)
moderadamente resistente a la corrosin, ya todos los aceites, grasas y disolventes.

Para evitar roturas de los cables no se deben desplazar o manipular los cables PVC y PUR
en temperaturas por debajo de -5 C.

Distancia operativa

Es la distancia caracterstica ms importante de un sensor. Depende bsicamente del

dimetro del sensor (bobina o condensador). Una influencia adicional tienen las
dimensiones y la composicin del material, como tambin la temperatura ambiente. Con
los sensores magnticos se debe tener en cuenta adems la alineacin y la fuerza del
campo.
La definicin de la distancia operativa, segn EN 60947-5-2, es vlida para todos los tipos
de sensores, a excepcin de los tipos ranurados y anulares. Existen dos posibilidades para
operar con un sensor:

Por aproximacin axial

Por aproximacin radial
Las siguientes definiciones son vlidas solamente para la operacin axial.
DISTANCIA OPERATIVA UTILIZABLE Su
La distancia operativa de un sensor individual, medida a una temperatura ambiente entre
-25 C y + 70 C y alimentada con una tensin entre el 85% y 110% de la tensin operativa
calculada:
0.9 Sr < Su < 1.1 Sr

Clasificacin de los sensores

Internos: informacin sobre el propio robot
- Posicin (potencimetros, inductosyn, pticos...)
- Velocidad (elctricos, pticos...)
- Aceleracin
Externos: informacin sobre lo que rodea al robot
- Proximidad (reflexin lumnica, lser, ultrasonido...)
- Tacto (varillas, presin, polmeros...)
- Fuerza (corriente en motores, deflexin...)
- Visin (cmaras de tubo)
Otras clasificaciones: sencillos / complejos, activos / pasivos
Segn el tipo de magnitud fsica a detectar podemos establecer la siguiente clasificacin:
Posicin lineal o angular.
Desplazamiento o deformacin.
Velocidad lineal o angular.
Aceleracin.
Fuerza y par.
Presin.
Caudal.
Temperatura.
Presencia o proximidad.
Tctiles.
Intensidad lumnica.
Sistemas de visin artificial.

Otro tipo de clasificacin es diferenciar entre sensores activos o pasivos. Los sensores
pasivos requieren de una alimentacin para efectuar su funcin, mientras que los activos
general la seal sin necesidad de alimentacin externa
Los sensores externos son los elementos que permiten al robot interactuar con su
ambiente de una manera flexible. Aunque muchos de los robots actuales ( sobre todo los
de las industrias) trabajan de una forma preprogramada, el uso de los sensores externos
como apoyo en la ejecucin de tareas es cada da ms amplio. Los sensores externos dan
al robot mayor independencia del entorno concreto en el que se mueven, lo que se traduce
en un mayor grado de "inteligencia".
Existen tres tipos de sensores externos que suelen ser utilizados por los robots de forma
general, para gran diversidad de tareas. Esto son los sensores tctiles, los de proximidad o
presencia y los de alcance.
Los sensores tctiles son dispositivos que indican el contacto de algn objeto slido con
ellos mismos. Suelen ser empleados en los extremos de los brazos de robot (pinzas) para
controlar la manipulacin de objetos. A su vez se pueden dividir en dos tipos: de contacto y
de fuerza.
Sensores de Contacto
Los sensores de contacto nos indican simplemente si ha habido contacto o no con algn
objeto, sin considerar la magnitud de la fuerza de contacto. Suelen ser dispositivos
sencillos cuyo uso es muy variado.
Se pueden situar en las pinzas de los brazos de robot para determinar cuando se ha
cogido un objeto, pueden formar parte de sondas de inspeccin para determinar
dimensiones de objetos, o incluso pueden situarse en el exterior de las pinzas para ir
tanteando un entorno.
Estos sensores suelen ser interruptores de lmite o microinterruptores, que son sencillos
dispositivos elctricos que cuando se contacta con ellos cambian de estado.

Sensores de fuerza

Los sensores de fuerza determinan, Adems de si ha habido contacto con un objeto como
los anteriores, la magnitud de la fuerza con la que se ha producido dicho contacto. Esta
capacidad es muy til ya que permitir al robot poder manipular objetos de diferentes
tamaos e incluso colocarlos en lugares muy precisos. Para detectar la fuerza con la que
se ha contactado con un objeto existen diversas tcnicas.

Mueca detectora de fuerza

Consta de un clula de carga que se sita entre la mueca y las pinzas del brazo. Su
objetivo es proporcionar informacin sobre las tres componentes de la fuerza (Fx,Fy,Fz) y
sobre sus tres momentos en velocidad con la que se mueve el brazo es considerable,
resulta difcil poder controlar sus movimientos lo suficientemente rpido como para que no
provoque ninguna catstrofe (como el aplastamiento de algn objeto).

Deteccin de articulaciones

Esta tcnica se basa en la medida del par de torsin de la articulacin. La medida de este
par puede resultar sencilla, ya que es proporcional a la corriente que circula por el motor
que provoca dicha torsin.

A pesar de que est tcnica pueda parecer sencilla y fiable, tiene un problema importante.
La medida del par de torsin se realiza sobre las articulaciones del brazo y no sobre el
efector final (la pinza) como sera deseable, por lo que dicha torsin no solo refleja la
fuerza que se ejercer en la pinza, sino tambin la fuerza utilizada para mover la
articulacin.
Sensores de array tctil
Es un tipo especial de sensores de fuerza ya que en realidad est constituido por una
matriz de pequeos sensores de fuerza. Debido a esta caracterstica, permiten adems
reconocer formas en los objetos que se est manipulando. Este tipo de dispositivos suelen
montarse en las pinzas de los brazos de robot.

Cada uno de los sensores de fuerza que componen la matriz suele ser una almohadilla
elastomrica, que cuando se comprime cambia su resistencia elctrica de manera
proporcional a la fuerza aplicada. Midiendo esa resistencia es cuando podemos obtener la
informacin acerca de la fuerza. La resolucin de este tipo de sensores vendr dada
lgicamente por las dimensiones de la matriz de sensores.
Un factor muy importante y que puede resultar un problema al disear este tipo de
sensores es el grado de desgaste de la superficie de contacto.
Sensores blindados y sin blindaje
Sensores blindados.- Incluyen una banda de metal que rodea al ncleo de ferrita y a la
bobina. Esto ayuda a dirigir el campo electromagntico a la parte frontal del sensor.
Sensor blindado.
Sensores sin blindaje.- No tienen banda metlica; no obstante, cuentan con una distancia
de operacin mayor y tienen la capacidad de sensar lateralmente.

Sensor sin blindaje.

Consideraciones sobre el rango de sensado (distancia operativa)
La distancia operativa (S) es bsicamente una funcin del dimetro de la bobina del
sensor. Se alcanza la distancia mxima con el uso de una pieza estndar. Al usar un
sensor de proximidad, la pieza a sensar debe estar dentro del rango asegurado.
Pieza estndar: Se utiliza una pieza cuadrada de 1mm de espesor (de acero templado)
para determinar las siguientes tolerancias operativas: La longitud y ancho del cuadrado es
igual a, ya sea el dimetro del crculo circunscrito en la cara de sensado (en la superficie
activa), o bien, 3 veces la distancia de operacin estimada (Sn), el que resulte ms grande.
Distancia operativa (S).
Distancia operativa estimada (Sn): No considera variaciones debidas al voltaje o a la
temperatura.
Distancia operativa efectiva (Sr): 0.9 Sn < Sr < 1.1 Sn
Distancia operativa utilizable (Su): 0.81 Sn < Sr < 1.21 Sn
Rango de operacin asegurado (Sa): 0 < Sa < 0.81 Sn
Sensores de proximidad
Son dispositivos que detectan seales para actuar en un determinado proceso u
operacin, teniendo las siguientes caractersticas:
v Son dispositivos que actan por induccin al acercarles un objeto.
v No requieren contacto directo con el material a sensar.
v Son los ms comunes y utilizados en la industria
v Se encuentran encapsulados en plstico para proveer una mayor facilidad de montaje y
proteccin ante posibles golpees
APLICACIONES:
Control de cintas transportadoras,
Control de alta velocidad
Deteccin de movimiento
Conteo de piezas,
Sensado de aberturas en sistemas de seguridad y alarma
Sistemas de control como finales de carrera. (PLCs)

Sensor ptico.
Caractersticas.
Son de confeccin pequea, pero robustos
Mayor distancia de operacin.
Detectan cualquier material.
Larga vida til

Sistema de proteccin tipo barrera en rejillas de acceso en una prensa

hidrulica, donde la seguridad del operario es una prioridad.

Deteccin de piezas que viajan a muy alta velocidad en una lnea de produccin
(industria electrnica o embotelladoras).

Deteccin de piezas en el interior de pinzas, en este caso el sensor esta

constituido por un emisor y un receptor de infrarrojos ubicados uno frente a
otro, de tal forma que la interrupcin de la seal emitida, es un indicador de la
presencia de un objeto en el interior de las pinzas.
Sensores inductivos
Consiste en un dispositivo conformado por:
Una bobina y un ncleo de ferrita.
Un oscilador.
Un circuito detector (etapa de conmutacin)
Una salida de estado slido.
El oscilador crea un campo de alta frecuencia de oscilacin por el efecto electromagntico
producido por la bobina en la parte frontal del sensor centrado con respecto al eje de la
bobina. As, el oscilador consume una corriente conocida. El ncleo de ferrita concentra y
dirige el campo electromagntico en la parte frontal, convirtindose en la superficie activa
del sensor.
Cuando un objeto metlico interacta con el campo de alta frecuencia, se inducen
corrientes EDDY en la superficie activa. Esto genera una disminucin de las lneas de
fuerza en el circuito oscilador y, en consecuencia, desciende la amplitud de oscilacin. El
circuito detector reconoce un cambio especfico en la amplitud y genera una seal, la cual
cambia (pilotea) la salida de estado slido a ON u OFF. Cuando se retira el objeto

metlico del rea de senado, el oscilador genera el campo, permitiendo al sensor regresar
a su estado normal.
Sensor capacitivo
Un sensor capacitivo es adecuado para el caso de querer detectar un objeto no metlico.
Para objetos metlicos es ms adecuado escoger un sensor inductivo.
Para distancias superiores a los 40 mm es totalmente inadecuado el uso de este tipo de
sensores, siendo preferible una deteccin con sensores pticos o de barrera.
Los sensores capacitivos funcionan de manera similar a un capacitor simple.
La lmina de metal [1] en el extremo del sensor esta conectado elctricamente a un
oscilador [2].
El objeto que se detecta funciona como una segunda lmina. Cuando se aplica energa al
sensor el oscilador percibe la capacitancia externa entre el objetivo y la lmina interna.
Los sensores capacitivos funcionan de manera opuesta a los inductivos, a medida que el
objetivo se acerca al sensor capacitivo las oscilaciones aumentan hasta llegar a un nivel
limite lo que activa el circuito disparador [3] que a su vez cambia el estado del switch [4].
Aplicaciones tpicas
Deteccin de prcticamente cualquier material
Control y verificacin de nivel, depsitos, tanques, cubetas
Medida de distancia
Control del bucle de entrada-salida de mquinas
Control de tensado-destensado, dilatacin
Sensores Ultrasnicos
Existe una lnea verstil de sensores que incluyen 30 mm de laminilla metal y albergues
plsticos en dos estilos de albergue rectangulares
Es estrecho anlogo y con rendimientos a dispositivos discretos extensamente, sensor
mltiple de posicionamiento sensando los rasgos ambientales del entorno del robot.
Los Blancos transparentes
Los sensores ultrasnicos son la mejor opcin para los blancos transparentes. Ellos
pueden descubrir una hoja de pelcula de plstico transparente tan fcilmente como una
paleta de madera.
Los Ambientes polvorientos

Los sensores ultrasnicos no necesitan el ambiente limpio, necesitado por los sensores
fotoelctricos. El transductor piezoelctrico sellado de resina opera bien en muchas
aplicaciones polvorientas.
Los blancos Desiguales
Muchas aplicaciones, como el descubrimiento de nivelado inclinado o los materiales
desiguales. ste no es ningn problema para el sensor ultrasnico. Este sensor ofrece 60
de ngulo de cono snico. El ngulo del cono ancho permite una inclinacin designada de
+-15.
Velocidad de mando con el Rendimiento Analgico.
El rasgo importante es directamente la corriente analgica y el voltaje proporcional a la
distancia designada. El rendimiento analgico para la industria del tejido que procesa las
aplicaciones como la tensin de la vuelta y dimetro del rollo de alfombra, papel, textil o
plstico.
La circuitera de supresin de ruido.
Los sensores ultrasnicos no se afecta su seal por vidrio o metal, ni vibraciones
generadas por motores, inducidas a travs de la lnea.
Operando en ambientes difciles.
Los sensores sellados, soportan temperaturas de -25 a 70C (-13 a 158F) por lo cual se
tiene un sensor listo para aplicaciones exigentes.
Supresin de blancos en el fondo y en el primer plano.
Los sensores ultrasnicos estn provistos con un potencimetro para ajustar el lmite
lejano de la ventana de calibracin, la mayora de las versiones tambin ofrecen un
segundo el potencimetro para ajustar el lmite cercano. Esto permite supresin de
blancos en el fondo y primer plano.
Los Indicadores.
Todos los sensores ultrasnicos tienen LEDs que indican el estado del rendimiento.
Tambin se indica la presencia designada en el cono snico.
Aplicaciones tpicas
Control y verificacin de nivel, depsitos, tanques
Medida de distancia
Control del bucle de entrada-salida de mquinas
Control de tensado-destensado
Bibliografa

Tcnicas de Automatizacin Industrial.

Jos J. Horta Santos.
Edit. Limusa
Mxico, 1982.
47-102 pp.

Robtica: Una introduccin

Mc Cloy
1. Edicin.
Edit. Limusa
Mxico, 1993
22-27 pp.

www.yahoo.comwww.google.com
www.sensors.com
www.monografias.com
www.upiicsa.ipn.mx

Lecturas recomendadas

Introduction to Control System Technology (7th Edition),

Robert N., P.E. Bateson, Robert N. Bateson,
Prentice Hall; 7th edition,
706 Pp.

Conclusiones

Los sensores permiten al robot reaccionar de manera autnoma ante la presencia de

fallas, antes de que se produzca un eventual bloqueo general del sistema o la ejecucin de
tareas inconsistentes segn la planeacin realizada. Tambin ofrecen la posibilidad de
emplear el manipulador robot para desarrollar tareas bajo condiciones parcialmente
predeterminadas, en las que la capacidad de decisin del mismo, sustituye la rigurosa
programacin de cada uno de sus movimientos.

Sin importar el tipo de sensor, la parte fundamental para su seleccin es atender

minuciosamente a la aplicacin, ya que de sta depende en gran medida su correcta
seleccin. El medio ambiente es otra variable importante, ya que puede entorpecer en
cierto rango el medio de sensado, adems de los problemas de operacin del mismo. Es
importante atender las recomendaciones de uso y aplicacin del fabricante, en particular
por el hecho de que algunos sensores son de precio elevado y un error en su instalacin o
manejo puede ocasionar una inversin adicional al volverlos a comprar.
Sin lugar a dudas, el empleo de los sensores y transductores, nos permiten mejoras en
algn proceso que se est llevando a cabo, traducidas en: exactitud, seguridad,
disminucin de tiempos, pocas fallas, etc.

As, en el presente trabajo se dieron a conocer los diferentes tipos de sensores que
existen, as como sus caractersticas dependiendo de cada fabricante.

En algunos sensores la generacin de una seal est determinada por el tipo de material
que se maneje y la distancia, de igual forma pueden intervenir otros factores, tales como el
color o la forma. Para un sensor capacitivo, las distancias para detectar un material
metlico, suelen ser muy pequeas, para el caso de materiales no metlicos, no es posible
su deteccin.

Por otra parte, para un sensor capacitivo, las distancias de deteccin son ms grandes que
el sensor inductivo, adicionndole a esto la capacidad de detectar materiales de todo tipo.

Con referencia a un sensor ptico, se tiene que detecta a distancias mucho mayores que
el sensor anterior y de igual forma detecta diversos tipos de materiales metlicos y no
metlicos.

Como ya sealamos en la introduccin, los sensores externos son los elementos que
permiten al robot interactuar con su ambiente de una manera flexible. Aunque michos de
los robots actuales ( sobre todo los de las industrias) trabajan de una forma
preprogramada, el uso de los sensores externos como apoyo en la ejecucin de tareas es

cada da ms amplio. Los sensores externos dan al robot mayor independencia del
entorno concreto en el que se mueven, lo que se traduce en un mayor grado de
"inteligencia". Dentro de este captulo podemos encontrar infinidad de sensores difrente;
en realidad, tantos como variables externas se puedan enumerar. Hay sensores para la
temperatura, para la luminancia, el sonido, la humedad, presin ...
Sin embargo, en este apartado nos vamos a centrar en tres tipos de sensores externos
que suelen ser utilizados por los robots de forma general, para gran diversidad de tareas.
Estso son los senosres tctiles, los de proximidad o presencia y los de alcance.

Los sensores tctiles son dispositivos que indican el contacto de algn objeto slido con
ellos mismos. Suelen ser empleados en los extremos de los brazos de robot (pinzas) para
controlar la manipulacin de objetos. A su vez se pueden dividir en dos tipos: de contacto y
de fuerza. Pasamos a continuacin a hablar de cada uno de los dos tipos.
Sensores de Contacto.
Los sensores de contacto nos indican simplemente si ha habido contacto o no con algn
objeto, sin considerar la magnitud de la fuerza de contacto. Suelen ser dispositivos
sencillos cuyo uso es muy variado. Se pueden situar en las pinzas de los brazos de robot
para determinar cuando se ha cogido un objeto, pueden formar partre de sondas de
inspeccin para determinar dimensiones de objetos, o incluso pueden situarse en el
exterior de las pinzas para ir tanteando un entorno.
Estos sensores suelen ser interruptores de lmite o microinterruptores, que son sencillos
dispositivos elctricos que cuando se contacta con ellos cambian de estado.
Sensores de fuerza.
Los sensores de fuerza determinan ,adems de si ha habido contacto con un objeto como
los anteriores, la magnitud de la fuerza con la que se ha producido dicho contacto. Esta
cpacidad es muy til ya que permitir al robot poder manipular objetos de diferentes
tamaos e incluso colocarlos en lugares muy precisos.
Para detectar la fuerza con la que se ha contactado con un objeto existen diversas
tcnicas; acontinuacin pasamos a describir brevemente tres de las mas importantes:

Mueca detectora de fuerza.

Consta de un clula de carga que se situa entre la mueca y las pinzas del
brazo. Su objetivo es proporcionar informacin sobre las tres componentes de la
fuerza (Fx,Fy,Fz) y sobre sus tres momentos en el extremo del brazo. En la
figura se puede observar una posible configuracin de un dispositivo de
deteccin utilizando muecas detectoras.
Este sistema para medir fuerzas tiene una serie de inconvenientes. Por un lado,
los clculos necesarios para procesar la informacin que proviene de las
muecas son bastante complejos y requieren un tiempo considerable. Adems,
cuando la velocidad con la que se mueve el brazo es considerable, resulta dficil

poder controlar sus movimientos lo suficientemente rpido como para que no

provoque ninguna catastrofe (como el aplastamiento de algn objeto).

Deteccin de artculaciones.
Esta tcnica se basa en la medida del par de torsin de la articulacin. La
medida de este par puede resultar sencilla, ya que es proporcional a la corriente
que circula por el motor que provoca dicha torsin.
A pesar de que est tcnica pueda parecer sencilla y fiable, tiene un problema
importante. La medida del par de torsin se realiza sobre las articulaciones del
brazo y no sobre el efector final (la pinza) como sera deseable, por lo que dicha
torsin no solo refleja la fuerza que se ejercer en la pinza, sino tambin la
fuerza utilizada para mover la artculacin.

Sensores de array tctil.

Es un tipo especial de sensores de fuerza ya que en realidad est constituido
por una matriz de pequeos sensores de uerza. Debido a esta caracterstica,
permiten adems reconocer formas en los objetos que se est manipulando.
Este tipo de dispositivos suelen montarse en las pinzas de los brazos de robot.
Cada uno de los sensores de fuerza que componen la matriz suele ser una
almohadilla elastomrica, que cuando se comprime cambia su resistencia
elctrica de manera proporcional a la fuerza aplicada. Midiendo esa resistencia
es cuando podemos obtener la informacin aceca de la fuerza. La resolucin de
este tipo de sensores vendr dada lgicamente por las dimensiones de la matriz
de sensores.
Podemos apreciar en la figura un ejemplo de su utilizacin, en el proceso de
introduccin de un objeto en un agujero. En un momento concreto, el robot
puede conocer la posicin en la que se encuentra el objeto gracias a la
informacin de los arrays tctiles, como se puede ver en los dos patrones.
Un factor muy importante y que puede resultar un problema al disear este tipo
de sensores es el grado de desgaste de la superficie de conatcto.

Los sensores de presencia tienen como finalidad determinar la presencia de un objeto en

un intervalo de distancia especificado. Este tipo de sensores se pueden utilizar en relacin
con la forma de agarrar o evitar un objeto. Se suelen basar en el cambio provocado en
alguna caracterstica del sensor debido a la proximidad del objeto.
A continuacin pasamos a describir algunos de los tipos ms importantes de sensores de
presencia.

Sensores Inductivos
Este tipo de sensores se basan en el cambio de inductancia que provoca un
objeto metlico en un campo magntico.

Los senosres de este tipo constan bsicamente de una bobina y de un imn.

Cuando un objeto ferromagntico penetra o abandona el campo del imn el
cambio que se produce en dicho campo induce una corriente en la bobina; el
funcionamiento es sencillo: si se detecta una corriente en la bobina, algn
objeto ferromagntico a entrado en el campo del imn.
Como podemos deducir rpidamente, el gran inconveniente de este tipo de
sensores es la limitacin a objetos ferromagnticos, aunque en aplicaciones
industriales son bastante habituales.

Sensores de efecto Hall

El efecto Hall relaciona la tensin entre dos puntos de un material conductor o

semiconductor con un campo mgnetico atraves del material. Este tipo de
sensores suelen constar de ese elemento conductor o semiconductor y de un
imn. Cuando un objeto (ferromagntico) se aproxima al sensor, el campo
provocado por el imn en el elemento se debilita. As se puede determinar la
proximidad de un objeto aunque, como en el caso anterior, slo si es
ferromagntico.

Sensores Capacitivos
Como su nombre indica, estn basados en la deteccin de un cambio en la
capacidad del sensor provocado por una superficie prxima a ste. Constan de
dos elementos principales; por un lado est el elemento cuya capacidad se
altera (que suele ser un condensador formado por electrodos) y por otra parte
el dispositivo que detecta el cambio de capacidad ( un circuito electrnico
conectado al condensador).
Este tipo de sensores tienen la ventaja de que detectan la proximidad de
objetos de cualquier naturaleza; sin embargo, hay que destacar que la
sensibilidad disminuye bastante cuando la distancia es superior a algunos
milimetros. Adems, es muy dependiente del tipo de material. Por ejemplo, a
una distancia de 5 mm, la medida del cambio de capacidad es el doble ms
precisa si el elemento que se aproxima es Hierro que si es PVC.

Sensores Ultrasnicos
El funcionamiento de estos sensores es bastante simple. Su elemento principal
es un transductor electroacstico. Este elemento, en primer lugar, emite unas
ondas ultrasonicas; acontinuacin pasa a modo de espera, en el que, durante
un cierto tiempo, espera la vuelta de las ondas reflejadas en elgn objeto. Si las
ondas llegan, quiere decir que hay algn objeto en las proximidades.
Dependiendo del tiempo de conmutacin del transductor ( el tiempo que est
esperando) se detectar un grado de proximidad u otro. Este tipo de sensores
son ms independientes del tipo de material que los anteriores y permiten
detecin de proximidad a mayores distancias.

Sensores pticos
Este tipo de sensores son muy parecidos a los anteriores. En estos, las seales
que se transmiten y detectan son luminosas. En los sensores pticos el emisor y
el receptor suelen ser elementos separados. El primero suele ser un diodo
emisor de luz (LED) y el receptor un fotodiodo.

Los sensores de alcance miden la distancia desde un punto de referencia ( que suele estar
en el propio sensor) hasta objetos que estn dentro de un determinado campo de
referencia. La deteccin de alcance se suele usar para la evitacin de obstaculos en la
navegacin de robots mviles.
A continuacin examinaremos varias tcnicas de deteccin de alcance.

Triangulacin
Este es uno de los mtodos ms sencillos para medir el alcance. El sensor
dispone de un emisor y un detector de luz. Un objeto se ilumina por un haz
estrecho de luz que barre toda la superficie. Cuando el detector detecta luz en
la superficie del objeto se puede calcular la distancia de la parte iluminadaddel
objeto al detector con una sencilla relacin trigonomtrica ( suponiendo que
conocemos la distancia del emisor al detector y el ngulo con el que la luz
incide en el objeto).

Iluminacin Estructural
Este mtodo se basa en la proyeccin de una configuracin de luz sobre un
conjunto de objetos, y en la utilizacin de la distorsin de la luz para determinar
el alcance a los diferentes objetos. La configuracin de luz que suele
transmitirse es de forma cilndrica. Una cmara de TV capta la distorsin que se
produce en la luz ya apartir del tratamiento de las imagenes de la cmara se
puede determinar la distancia del emisor de la luz a los objetos.

El inconveniente principal de este mtodo es que precisa de un tratamiento

ms o menos complejo de informacin ( el de las imagenes) que ha de ser
realizado por un ordenador.

Tiempo de Vuelo
En este tipo de sensores la estimacin de la distancia a un objeto se basa en el
tiempo transcurrido entre la emisin y recepcin de un impulso snico o
luminoso( anlogamente al sistema usado por los murcilagos). Este concepto
es muy general, por lo que dentro de este tipo vamos a estudiar tres mtodos
diferentes.
El primero de ellos utiliza lser para determinar esa distancia. Se basa en la
medida del tiempo que tarda en en regresar de forma coaxial ( por la misma
trayectoria) un pulso de luz emitido. La distancia se podr calcular dividiendo
ese tiempo por dos y multiplicando por la velocidad de la luz. Este tipo de
sistemas pueden tener un alcance de hasta 4 metros y manejar una precisin
de 0,25 cm.
El siguiente mtodo basado en el tiempo de vuelo tambin utiliza lser. A
diferencia del mtodo anterior se emplea un haz continuo y lo que se mide es el
retardo ( desplazamiento en fase) entre los haces saliente y entrante.
Por ltimo, tambin podemos medir el tiempo de vuelo de ondas ultrasnicas.
Como en los casos anteriores, apartir del tiempo que tarda la onda en regresar
podemos calcular fcilmente la distancia al objeto que la ha reflejado. En este
caso habremos de conocer la velocidad del sonido para el medio en el que se
est desarrollando la tarea (normalmente el aire). Sin embargo, este tipo de
sensores pueden inducir a errores en situaciones concretas (como objetos
puntiagudos o con entrantes) debido a las reflexiones de las ondas ultrasnicas.

Tipo 1: Sensores pticos

Los sensores biomtricos pticos se basan en una extraccin de puntos de la imagen que
se genera de la huella dactilar. Es el mtodo de identificacin biomtrica ms comn, por
su coste y su facilidad de uso. Por su gran resistencia suelen emplearse en cerraduras,
control de accesos o control de presencia.
Tipo 2: Sensores capacitivos
Este tipo de sensor genera una imagen de las crestas y valles de la huella en la superficie
de un circuito integrado de silicona. Estos sensores pueden ser de un tamao muy
pequeo. Usados en control de horarios, porttiles...
Tipo 3: Sensores trmicos
En el sensor de huella digital trmico hay que arrastrar el dedo por el sensor . Durante este
movimiento del dedo el sensor biomtrico mide la temperatura diferencial entre las crestas
papilares y el aire retenido en los surcos. Se realizan tomas sucesivas de la huella y el
software reconstruye su imagen

Tipo 4: Sensores de huella dactilar de campo elctrico

En este tipo de sensores se origina un campo entre el dedo y el semiconductor adyacente
que simula la forma de los surcos y crestas de la superficie epidrmica. Se utiliza un
amplificador under-pixel para medir la seal.
No existe un sensor biomtrico mejor que otro, cada uno tiene sus puntos fuertes y sus
puntos dbiles, depende mucho de la aplicacin en la que se integren y de los resultados
que se quieran obtener para elegir el sensor.
NOVEDAD !!
Control de presencia huella Time 1
Control presencia Time Function
Solicite informacin
Bioclave C / Salv 63 3 1 08004 Barcelona - Espaa Tel: 93 329 34 35 - Fax: 93 329 34
35
mail: info@bioclave.com --www.bioclave.com --mapa web
La clave de la adaptacin de los robots a un entorno cambiante est en la utilizacin de
captadores en su misma estructura que a su vez son los que conforman su sistema
sensorial.
Desde los comienzos de la robtica, los robots han ido evolucionando en su nivel de
complejidad. Esta evolucin en la construccin de los robots, es consecuencia directa de la
necesidad cada vez mayor de adaptar uno de estos mecanismos a la realizacin de
diversas tareas, siendo stas cada vez ms complejas. As, los robots han pasado de
realizar tareas repetitivas y sencillas a realizar funciones cada vez ms complejas, donde
los procesos no pueden ser repetitivos porque se encuentran sujetos a variaciones
externas.
Por tanto, la evolucin de la robtica est sujeta al desarrollo de nuevos captadores
capaces de medir magnitudes que hasta ahora no somos capaces de cuantificar, y en la
mejora de los sensores, siendo stos cada vez ms precisos en sus medidas. Por ello, la
investigacin en el campo del desarrollo de sensores, es de vital importancia en el mundo
de la robtica.
QU ES UN SENSOR O CAPTADOR ?
Un sensor o captador, es un dispositivo diseado para recibir informacin de una magnitud
del exterior y transformarla en otra magnitud, normalmente elctrica, que seamos capaces
de cuantificar y manipular.
Normalmente estos dispositivos se encuentran realizados mediante la utilizacin de
componentes pasivos (resistencias variables, PTC, NTC , LDR etc.. todos aquellos
componentes que varan su magnitud en funcin de alguna variable ), y la utilizacin de
componentes activos.

En robtica, podemos diferenciar claramente tres grupos de sensores:

*-Sensores de posicin: entre los que encontramos los captadores fotoelctricos,
captadores magnticos, cmaras de vdeo etc...
*-Adaptadores de esfuerzos: stos se encargan de medir la fuerza que se aplica a un
objeto, o medir los pares etc..
*-Sensores de desplazamiento:se encargan de cuantificar los desplazamientos de objetos,
la velocidad y aceleracin de los mismos.
DESCRIPCIN DE ALGUNOS SENSORES
Algunos tipos de sensores utilizados en robtica y pertenecientes a cada grupo antes
mencionado son:
*-Sensores de posicin: su funcin es medir o detectar la posicin de un determinado
objeto en el espacio, dentro de este grupo, podemos encontrar los siguientes tipos de
captadores:
-- Los captadores fotoelctricos: la construccin de este tipo de sensores, se encuentra
basada en el empleo de una fuente de seal luminosa (lmparas, diodos LED, diodos lser
etc..) y una clula receptora de dicha seal, como pueden ser fotodiodos , fototransistores
o LDR etc.
Este tipo de sensores, se encuentra basado en la emisin de luz , y en la deteccin de
esta emisin realizada por los fotodetectores.
Segn la forma en que se produzca esta emisin y deteccin de luz, podemos dividir este
tipo de captadores en: captadores por barrera, o captadores por reflexin.
-- Captadores por barrera: detectan la existencia de un objeto, porque interfiere la
recepcin de la seal luminosa.
-- Captadores por reflexin: la seal luminosa es reflejada por el objeto, y esta luz reflejada
es captada por el captador fotoelctrico, lo que indica al sistema la presencia de un objeto.
*-Sensores de contacto: estos dispositivos, son los ms simples, ya que son interruptores
que se activan o desactivan si se encuentran en contacto con un objeto, por lo que de esta
manera se reconoce la presencia de un objeto en un determinado lugar.
Su simplicidad de construccin aadido a su robustez, los hacen muy empleados en
robtica.
-- Captadores de circuitos oscilantes: este tipo de captadores, se encuentran basados en
la existencia de un circuito en el mismo que genera una determinada oscilacin a una
frecuencia prefijada, cuando en el campo de deteccin del sensor no existe ningn objeto,
el circuito mantiene su oscilacin de un manera fija, pero cuando un objeto se encuentra
dentro de la zona de deteccin del mismo, la oscilacin deja de producirse , por lo que el
objeto es detectado. Estos tipos de sensores son muy utilizados como detectores de

presencia, ya que al no tener partes mecnicas, su robustez al mismo tiempo que su vida
til es elevada.
*-Sensores por ultrasonidos: este tipo de sensores, se basa en el mismo funcionamiento
que los de tipo fotoelctrico, ya que se emite una seal, esta vez de tipo ultrasnica, y esta
seal es recibida por un receptor. De la misma manera, dependiendo del camino que
realice la seal emitida podremos diferenciarlos entre los que son de barrera o los de
reflexin.
-- Captadores de esfuerzos: este tipo de captadores, se encuentran basados en su mayor
parte en el empleo de galgas extensomtrica, que son unos dispositivos que cuando se les
aplica una fuerza, ya puede ser una traccin o una compresin, varia su resistencia
elctrica, de esta forma podemos medir la fuerza que se est aplicando sobre un
determinado objeto.
*-Sensores de Movimientos: este tipo de sensores es uno de los ms importantes en
robtica, ya que nos da informacin sobre las evoluciones de las distintas partes que
forman el robot, y de esta manera podemos controlar con un grado de precisin elevada la
evolucin del robot en su entorno de trabajo.
Dentro de este tipo de sensores podemos encontrar los siguientes:
- Sensores de deslizamiento:
Este tipo de sensores se utiliza para indicar al robot con que fuerza ha de levantar un
objeto para que ste no se rompa al aplicarle una fuerza excesiva, o por el contrario que
no se caiga de las pinzas del robot por no sujetarlo debidamente. Su funcionamiento
general es simple, ya que este tipo de sensores se encuentran instalados en el rgano
aprehensor (pinzas). Cuando el robot decide levantar el objeto, las pinzas lo agarran con
una determinada fuerza y lo intentan levantar, si se produce un pequeo deslizamiento del
objeto entre las pinzas, inmediatamente es incrementada la presin le las pinzas sobre el
objeto, y esta operacin se repite hasta que el deslizamiento del objeto se ha eliminado
gracias a aplicar la fuerza de agarre suficiente.
- Sensores de Velocidad:
Estos sensores pueden detectar la velocidad de un objeto tanto sea lineal como angular,
pero la aplicacin ms conocida de este tipo de sensores es la medicin de la velocidad
angular de los motores que mueven las distintas partes del robot. La forma ms popular de
conocer la velocidad del giro de un motor, es utilizar para ello una dinamo tacomtrica
acoplada al eje del que queremos saber su velocidad angular, ya que este dispositivo nos
genera un nivel determinado de tensin continua en funcin de la velocidad de giro de su
eje, pues si conocemos a que valor de tensin corresponde una determinada velocidad,
podremos averiguar de forma muy fiable a qu velocidad gira un motor. De todas maneras,
este tipo de sensores al ser mecnicos se deterioran, y pueden generar errores en las
medidas.
Existen tambin otros tipos de sensores para controlar la velocidad, basados en el corte de
un haz luminoso a travs de un disco perforado sujetado al eje del motor, dependiendo de
la frecuencia con la que el disco corte el haz luminoso indicar la velocidad del motor.

- Sensores de Aceleracin:
Este tipo de sensores es muy importante, ya que la informacin de la aceleracin sufrida
por un objeto o parte de un robot es de vital importancia porque si se produce una
aceleracin en un objeto, este experimenta una fuerza que tiende a hacer poner el objeto
en movimiento.
Supongamos el caso en que un brazo robot industrial sujeta con una determinada presin
un objeto en su rgano terminal. Si al producirse un giro del mismo sobre su base a una
determinada velocidad, se provoca una aceleracin en todo el brazo, y en especial sobre
su rgano terminal. Si esta aceleracin provoca una fuerza en determinado sentido sobre
el objeto que sujeta el robot y esta fuerza no se ve contrarrestada por otra, se corre el
riesgo de que el objeto salga despedido del rgano aprehensor con una trayectoria
determinada, por lo que el control en cada momento de las aceleraciones a que se
encuentran sometidas determinadas partes del robot son muy importantes.
De Wikipedia, la enciclopedia libre
Saltar a navegacin, bsqueda
Una nariz electrnica es un sistema electrnico con capacidad analtica cuya finalidad es
detectar los compuestos orgnicos voltiles (VOCs) que forman parte una muestra olorosa
pudiendo de esa forma reconocerla o discriminarla dentro de un conjunto de sustancias
olorosas. Estos sistemas imitan de una manera extremadamente simplificada el principio
del sistema olfativo de los mamferos.
Diagrama de bloques de una nariz electrnica genrica (se da una descripcin detallada
de cada bloque en el artculo)Una nariz electrnica genrica est formada
fundamentalmente por 4 bloques bien definidos desde un punto de vista funcional:
Un bloque de transduccin cuyo elemento fundamental es un array de sensores qumicos
o de gas. Este array suele estar formado por un nmero determinado de sensores. El
nmero de sensores en el array as como la tecnologa empleada para implementar los
sensores influye de forma importante en las prestaciones de la aplicacin. En secciones
posteriores se describir tanto la tecnologa como el funcionamiento de estos sensores.
Un segundo bloque de adquisicin de seal y conversin a un formato digital apropiado en
la que se incluye circuitera de adquisicin de datos, fundamentalmente un conversor
analgico-digital, as como componentes electrnicos para el acondicionamiento de la
seal analgica entregada por el array, los cuales pueden ser desde un amplificador
operacional hasta un simple condensador,...
Otro bloque de procesado, encuadrndose normalmente dicho procesado dentro del
mbito del Aprendizaje Automtico.
Y un cuarto bloque de presentacin de resultados, esta parte en su versin ms bsica
podra estar formada por una sencilla pantalla LCD.
En la parte de transduccin el elemento fundamental es un array de sensores qumicos.
Estos sensores generalmente son no especficos y reaccionan ante un espectro
relativamente grande de compuestos (es decir, no han sido diseados para reconocer

ningn compuesto concreto sino, por el contrario, cuanto mayor sea el nmero de
compuestos ante los que pueden reaccionar tericamente mayor es el nmero de mbitos
de aplicacin). La circuitera de adquisicin y acondicionamiento de seal es totalmente
estndar comprendiendo desde el ya mencionado conversor analgico-digital hasta
amplificadores operacionales pasando obviamente por elementos circuitales pasivos. La
nica caracterstica especfica de la aplicacin que deberan tener dichos elementos
circuitales es que sean de bajo ruido dado que las seales inducidas por algunos
compuestos pueden ser extremadamente dbiles.
Las tcnicas empleadas en la parte de procesado pertenecen como se coment
anteriormente al mbito del Aprendizaje Automtico pero adaptadas a las seales
entregadas por los sensores qumicos. Dicho conjunto de tcnicas son conocidas con el
nombre de Aprendizaje Olfativo Automtico (esta acepcin proviene del trmino en lengua
inglesa, Machine Olfaction). Los aspectos diferenciales entre las seales entregadas por
los sensores y otros tipos de seales sobre los que tambin se empleen tcnicas de
Aprendizaje Automtico, como seales de voz, de audio o seales de control, sern
expuestos a continuacin.
Hay que decir que tambin existen dispositivos que basan su procesado en tcnicas
propias de la cromatografa de gases.
[editar] Sensores qumicos o de gas
La funcin de estos sensores es dar lugar a una magnitud fsica (conductancia,
resistencia,...) la cual pueda ser capturada por el hardware de adquisicin. Dicha magnitud
debera reflejar en menor o mayor la exposicin de los sensores a la muestra olorosa.
La magnitud utilizada para tomar la huella (de hecho el trmino en ingls fingerprint es
ampliamente utilizado en este campo) de la muestra olorosa bajo test depende casi
exclusivamente del tipo de sensor qumico empleado en la aplicacin.
El funcionamiento de estos sensores es bsicamente el siguiente: tras ser expuestos los
sensores a un determinado gas o mezcla de ellos la magnitud fsica antes mencionada se
ve alterada en una manera tericamente diferente segn la sustancia a la que se expone.
En el caso ms simplificado en el que slo se emplee un sensor, ste debera sufrir una
variacin de magnitud tal que sta fuese caracterstica de la sustancia a la que se expone.
A continuacin se describirn los principales tipos de sensores qumicos utilizados en
estos dispositivos.
[editar] Tipos de sensores qumicos
Los tipos de sensores ms ampliamente utilizados son cuatro: basados en semiconductor
de xido metlico (Metal-Oxide Semiconductor), basados en onda acstica de superficie
(Surface Acoustic Wave, SAW), pticos, basados en fotoionizacin y los basados en
resistencia (Chemiresistors).
basados en semiconductor de xido metlico, estos sensores estn formados por una fina
lmina de semiconductor de cierto xido metlico. Tras la exposicin tiene lugar un cambio
en la conductancia del material y esto es el lo que se utiliza para caracterizar la sustancia
olorosa. Estos sensores son comercialmente accesibles y tienen buena sensibilidad pero

para su correcto funcionamiento deben operar a temperaturas entre 100C y 600C lo cual
hace que consuman ms potencia que aquellos que pueden funcionar a temperatura
ambiente siendo difcilmente adaptables a dispositivos porttiles por razones obvias.
basados en onda acstica de superficie, estos sensores hacen uso de las ondas acsticas
conocidas como ondas Rayleigh en honor de su descubridor. El funcionamiento es el
siguiente: estos sensores estn formados por un material piezoelctrico (normalmente un
cuarzo) el cual se recubre con una delgada capa de un material (en la mayora de los
casos se usa un polmero) que reacciona en contacto con ciertos gases, dicha estructura
es excitada mediante seales de radiofrecuencia las cuales varan su frecuencia inicial de
excitacin tras la aparicin de las mencionadas ondas de superficie las cuales se inducen
en la estructura cuando sta entra en contacto con la sustancia olorosa objetivo. Las
ventajas de este tipo de sensores son su alta sensibilidad y que pueden ser producidos en
masa con alta reproducibilidad (es decir, se puede fabricar una cantidad elevada de los
mismos y su comportamiento es parecido con cierta tolerancia). Sin embargo, dado que
han de excitarse con radiofrecuencia el aumento de la miniaturizacin puede ser un
problema a la hora de aplicar dicha excitacin. Sensores de temperatura
All donde es necesario medir temperaturas, Lund & Sorensen ha adquirido una
considerable experiencia gracias a numerosos proyectos en muchas reas distintas.
Proporcionamos sensores de temperatura para utilizar en entornos como aire, gas, agua y
lubricantes.
As pues, ponerse en contacto con Lund & Sorensen puede
suponer una gran ventaja si la medicin de temperaturas forma parte de su trabajo, en
especial si se trata de zonas en las que no ha efectuado este tipo de mediciones con
anterioridad.
Podr beneficiarse del amplio conocimiento de Lund & Sorensen en lo que a sensores y su
utilizacin se refiere, sin olvidar que dispondr de nuestra asistencia profesional en la
eleccin del mejor diseo posible.
Lund & Sorensen proporciona los siguientes tipos de sensores de temperatura:
Detectores termomtricos de resistencia (DTR)
Termistores
Termopares (TP)
Sensores de cable tanto TP como DTR
Los sensores de temperatura
de Lund & Sorensen se utilizan en:
Maquinaria de moldeo de plstico
Industria martima

 Industria de fabricacin de maquinaria

Baos qumicos
Sistemas de refrigeracin y aire acondicionado
Industria farmacutica y alimentaria
Motores navales
Incineradores de residuos
ETC
Un robot se puede definir como un sistema elctro-mecnico e informtico que interactua
con el medio. Los robots tal y como los concebimos actualmente, necesitan relacionarse
con su alrededor para poder llevar a cabo sus actividades.
La actividad global de cualquier robot se puede entender como la sucesin de las
siguientes cinco fases o actividades:

Medida

Modelaje

Percepcin

Planificacin

Accin
Las tres primeras actividades estn encaminadas a que el robot pueda percibir lo que esta
pasando en su entorno. La planificacin consiste en, apartir de la informacin percibida,
tomar las decisiones oportunas para desarrollar su actividad. Por ltimo, la accin consiste
en la ejecucin de las tareas planificadas en la fase anterior.
Para un informtico, la fase que puede resultar ms atractiva es la de la planificacin, ya
que es en la que se concentra la mayor parte de la actividad "intelegente" del robot. Sin
embargo, un robot no podra hacer nada sino pudiera "medir" de alguna forma lo que le
interesa del medio en el que se dearrolla su actividad. Para poder realizar esta primera ( y
fundamental ) fase, los robots diponen de unos dispositivos llamados SENSORES.
Los sensores cumplen la misma funcin en los robots que los rganos sensoriales en la
mayora de los seres vivos. Sin ellos los robots no podran localizar objetos para poder
cogerlos, evitar obstculos para no chocarse, comprobar el correcto funcionamiento de
una actividad, ... Adems, los sensores ayudan al robot a conocer sus parmetros internos,
tales como la posicn, la velocidad, ...
Los sensores son en realidad unos elementos fsicos que pertenecen a un tipo de
dispositivo llamado transductor. Los transductores son unos elementos capaces de
transformar una variable fsica en otra diferente. Los sensores son un tipo concreto de
transductores que se caracterizan porque son usados para medir la variable transformada.
La magnitud fsica que suele ser empleada por los sensores como resultado suele ser la
tensin electrica, debido a la facilidad del trabajo con ella.

Desde el punto de vista de la forma de la variable de salida, podemos clasificar los

sensores en dos grupos: analgicos, en los que la seal de salida es una seal continua,
analgica; y digitales, que transforman la variable medida en una seal digital, a modo de
pulsos o bits. En la actualidad los sensores ms empleados son los digitales, debido sobre
todo a la compatibilidad de su uso con los ordenadores.

A los sensores, se les debe exigir una serie de caractersticas, que pasamos ahora a
enumerar y comentar:

Exactitud. Hace referencia a que se debe poder detectar el valor verdadero de

la variable sin errorres sistemticos. Sobre varias mediciones, la media de los
errores cometidos debe tender a cero.

Precisin. Una medida ser ms precisa que otra si los posibles errores
aleatorios en la medicin son menores. Debemos procurar la mxima precisin
posible.

Rango de funcionamiento. El sensor de be tener un amplio rango de

funcionamiento, es decir, debe ser capaz de medir de manera exacta y precisa
un amplio abanico de valores de la magnitud correspondiente.

Velocidad de respuesta. El sensor debe responder a los cambios de la

variable a medir en un tiempo mnimo. Lo ideal sera que la respuesta fuera
instantnea.

Calibracin. La calibracin es el proceso mediante el que se establece la

relacin entre la variable medida y la seal de salida que produce el sensor. La
calibracin debe poder realizarse de manera sencilla y adems el sensor no
debe precisar una recalibracin frecuente.

Fiabilidad. El sensor debe ser fiable, es decir, no debe estar sujeto a fallos
inesperados d