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Anlise de Flexibilidade

Introduo a Anlise Dinmica

Tubulaes Industriais Flexibilidade e Suportes

Bibliografia:
1.
2.
3.
4.
5.

Silva Telles, P. C. Tubulaes Industriais, Materiais,


Projeto, Montagem, LTC, 2001.
Silva Telles, P. C.Tubulaes Industriais, Clculo,
LTC, 1999.
Silva Telles, P. C. & Paula Barros, Darcy G. Tabelas e
Grficos para Projetos de Tubulao, LTC, 1998.
Rao, Singiresu S. Vibraes Mecnicas, Pearson
Education, 2009.
Liang-Chuan (L.C.) Peng & Tsen-Loong (Alvin) Peng,
Pipe Stress Engineering, ASME Press.

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Introduo
Aspectos da anlise dinmica

Vibraes mecnicas
Frequncias naturais e modos de vibrao
Amortecimento
Carregamentos dinmicos

Noes de fadiga
Estudo de caso
Anlise acstica de compressor alternativo

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Anlise de Flexibilidade de Tubulaes Introduo a anlise dinmica

Introduo - Aspectos da anlise dinmica


O movimento um fenmeno que sempre intrigou o homem.
Diversos povos antigos (egpcios, caldeus, fencios, babilnios),
por interesses variados, procuraram compreender o curso dos
astros, o fluxo das mars, o ciclo dos eclipses etc. As
primeiras explicaes eram ainda muito impregnadas de
religiosidade e mito.

Apenas por volta do sculo VI a.C. que os gregos comearam


a desenvolver um tipo de pensamento para explicar os
fenmenos naturais sem a interveno dos deuses. Foi ento,
que se comeou a esboar uma compreenso fsica do
movimento e dos demais fenmenos da natureza, dentre os
quais se destaca a Dinmica.

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Introduo - Aspectos da anlise dinmica

Nos ltimos anos, se faz cada vez mais necessrio o estudo e a


pesquisa acerca de vibraes nas estruturas em razo, por
exemplo, dos grandes vos usados nas construes, do
surgimento de novos materiais que viabilizam o projeto de
estruturas mais esbeltas, das mudanas climticas no globo
terrestre etc.
Sendo assim, torna-se indispensvel aos projetistas e
engenheiros conhecer os fenmenos dinmicos responsveis
pelas vibraes das estruturas, as metodologias de anlise
estrutural e as tcnicas de controle e reduo das vibraes.

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Introduo - Aspectos da anlise dinmica


Trs aspectos importantes de uma avaliao estrutural dinmica
devem ser destacados: o projeto, a anlise e a verificao.

O primeiro est intimamente ligado concepo estrutural a


ser adotada na hora de se projetar estruturas, levando-se em
considerao a funcionalidade;

O segundo tem por objetivo realizar a anlise do


comportamento da estrutura sob as aes dinmicas
atuantes;

Por fim, a comprovao das anlises por meio de ensaios


em campo ou em modelos de escalas reduzidas, e mais
recentemente, o auxlio da mecnica computacional.
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Introduo - Aspectos da anlise dinmica


O estudo de vibraes diz respeito aos movimentos oscilatrios de
corpos e s foras que lhes so associadas. Todos os corpos dotados
de massa e elasticidade so capazes de vibrar.
Entende-se por carregamento dinmico ao carregamento que varia no
tempo, resultando em variaes de tenses e deflexes nas estruturas.
Em geral, a resposta estrutural a qualquer carregamento dinmico
expressa, basicamente, em termos de deslocamentos da estrutura.
Quando se conhece uma funo matemtica que descreva a carga
dinmica, como por exemplo, a rotao de uma mquina ou o
deslocamento no tempo de uma estrutura, diz-se que a anlise do
tipo determinstica. Por outro lado, uma anlise do tipo nodeterminstica ou aleatria prov apenas informao sobre a resposta
estrutural, como o caso do estudo dos terremotos.
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Introduo - Aspectos da anlise dinmica

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Introduo - Aspectos da anlise dinmica


Assim, existem duas classes gerais de vibraes: a livre e a forada:
Vibrao livre >> Acontece quando um sistema oscila sob ao de
foras que lhe so inerentes e na ausncia da ao de qualquer fora
externa. No caso de vibrao livre o sistema poder vibrar com uma ou
mais das suas frequncias naturais, que so peculiares ao sistema
dinmico estabelecido pela distribuio de sua massa e rigidez.
Vibrao forada >> aquela que ocorre sob a presena de foras
externas. Quando a excitao oscilatria, o sistema obrigado a
vibrar na frequncia da excitao. Se esta frequncia coincide com uma
das frequncias naturais do sistema, forma-se um estado de
ressonncia, da podendo resultar amplas e perigosas oscilaes. Esta
ressonncia pode ser a causa de temvel colapso de estruturas como as
de edifcios, pontes, postes, torres etc. Assim sendo, de grande
importncia o clculo das frequncias naturais no estudo das vibraes.
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Introduo - Aspectos da anlise dinmica

Entretanto, sabe-se tambm que os sistemas de vibrao so todos


sujeitos a um certo grau de amortecimento em face da perda de
energia pelo atrito e outras resistncias.
Se o amortecimento fraco, a sua influncia torna-se muito pequena e
no geralmente considerada nos clculos das frequncias naturais.
O amortecimento, entretanto, de grande importncia ao limitar a
amplitude de oscilao na ressonncia.

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Introduo - Aspectos da anlise dinmica


Chama-se grau de liberdade de um sistema o nmero de coordenadas
Independentes requerido para a descrio do seu movimento. Nestas
condies, uma partcula livre em movimento no espao tem trs graus
de liberdade, enquanto um corpo rgido ter seis graus de liberdade, isto
, trs componentes de posio e trs ngulos que definem a sua
orientao.

Um corpo elstico contnuo, requer um nmero infinito de coordenadas


(trs para cada ponto do corpo), para se descrever o seu movimento.
Da ser infinito o seu nmero de graus de liberdade.
Entretanto, em muitos casos, pode-se admitir que um corpo desta
natureza seja parcialmente rgido, tornando possvel considerar-se o
sistema dinamicamente equivalente a outro com um nmero finito de
graus de liberdade. De fato, um surpreendente grande nmero de
problemas de vibrao pode ser resolvido com exatido suficiente pela
reduo a outro sistema com um s grau de liberdade.
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Introduo - Aspectos da anlise dinmica


A maioria das estruturas pode ser representada por um modelo analtico
simplificado massa-mola-amortecedor, onde a massa, a rigidez e o
amortecimento representam, respectivamente, a massa, a rigidez e o
amortecimento do sistema estrutural que sofre a ao dinmica.

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Vibraes mecnicas

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Vibraes mecnicas - Frequncias naturais e modos de vibrao


Em todos os corpos dotados de massa e elasticidade ocorre uma
vibrao mecnica.

Uma vibrao mecnica o movimento de uma partcula ou de um


slido que oscila em torno de uma posio de equilbrio.
O tempo empregado em uma oscilao completa chamado de
perodo da vibrao e dado em segundos (s), de acordo com o SI.
O nmero de oscilaes na unidade de tempo denominado de
frequncia natural. O deslocamento mximo do sistema em torno da
posio de equilbrio chamado de amplitude da vibrao.
Portanto, mede-se a frequncia natural em ciclos por segundo (cl/s),
unidade tambm chamada de Hertz (Hz), de acordo com o SI.

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Vibraes mecnicas - Frequncias naturais e modos de vibrao


Das definies de perodo e frequncia, fica evidente a existncia de
uma relao entre essas duas grandezas fsicas. Nota-se que:

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Vibraes mecnicas - Frequncias naturais e modos de vibrao


Toda estrutura que esteja sujeita a aes dinmicas, possui vrias
frequncias naturais e, bem como, vrios modos naturais de vibrao
associados.
Quando a frequncia natural de vibrao de uma estrutura igualada
pelo ciclo de carregamento externo atuante, ou seja, a frequncia
de excitao coincide com a frequncia natural da estrutura, ser
originado o fenmeno de ressonncia.
Este fenmeno caracterizado por excessivos deslocamentos das
estruturas, podendo at mesmo lev-las ao colapso.

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Vibraes mecnicas - Frequncias naturais e modos de vibrao


A cada frequncia natural de uma estrutura est associado um modo de
vibrao.

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Vibraes mecnicas - Frequncias naturais e modos de vibrao


Uma outra definio de frequncia a frequncia angular. Uma vez que
ocorra um movimento oscilatrio que se repete a cada 2 radianos,
conforme a figura abaixo, temos a seguinte relao:

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Vibraes mecnicas - Frequncias naturais e modos de vibrao


Componentes de um sistema dinmico bsico

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Vibraes mecnicas - Frequncias naturais e modos de vibrao


Vibrao livre no amortecida
A vibrao livre de um sistema ocorre quando o mesmo estiver livre de foras
externas. Observando a figura abaixo, nota-se um sistema oscilatrio simples, do
tipo, massa-mola, em que a massa da mola desprezvel. O sistema possui um
grau de liberdade, apresentando movimento bem definido por somente uma
coordenada.

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Vibraes mecnicas - Frequncias naturais e modos de vibrao


Vibrao livre no amortecida

O sistema realiza oscilao harmnica simples (OHS ou MHS) com frequncia:

O termo conhecido como frequncia natural, pois quando colocado em


movimento atravs de condies no-nulas de deslocamento e/ou velocidade,
livre de carregamentos e sem amortecimento, sempre oscilar com a mesma
frequncia .
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Vibraes mecnicas - amortecimento


Vibrao livre amortecida

Onde:

n >>

>>
c
>>
cc >>

frequncia natural
taxa de amortecimento
coef. de amortecimento viscoso
amortecimento crtico

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Vibraes mecnicas - amortecimento


Vibrao livre amortecida
Os sistemas de amortecimento do tipo viscoso podem ser caracterizados sob
trs formas diferentes:

= 1 amortecimento crtico
< 1 sistema subamortecido (estruturas usuais),
> 1 sistema superamortecido (automveis).

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Vibrao livre amortecida
Sistemas Subamortecidos

Onde:
>> decremento logartmico do amortecimento

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Vibraes mecnicas - amortecimento


Vibrao forada amortecida
Quando o mesmo sistema descrito anteriormente excitado, ou seja, sofre a
ao de foras externas, sua resposta depender do tipo da excitao e do tipo
do amortecimento presente.
Tomando-se o amortecimento como do tipo viscoso, pode-se escrever a
equao do movimento na seguinte forma:

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Vibraes mecnicas - amortecimento


Vibrao forada amortecida
A resposta de um sistema estrutural submetido a vibrao forada do tipo
harmnica, pode ser expressa pela equao abaixo.
A primeira parcela da equao refere-se a uma resposta em oscilao
harmnica (permanente) enquanto que a segunda parcela da mesma equao
destina-se ao regime transiente, conforme ilustrado na figura que se segue.

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Vibraes mecnicas - amortecimento


Vibrao forada amortecida
Caracteristicamente, a vibrao transiente ocorre imediatamente aplicao
da excitao e em um curto perodo de tempo, apresentando comportamento
no-periodico. Ou seja, pode-se dizer que todo transiente acontece com uma
grande intensidade num curto intervalo de tempo.

J a vibrao permanente ocorre imediatamente aps o transiente e


apresenta um comportamento totalmente peridico, respondendo na mesma
frequncia da excitao e a mesma s cessa na medida em que cessa a ao.

Por conta dessa caracterstica, se possvel obter em diversos sistemas


estruturais um ente chamado de fator de amplificao dinmico.

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Vibrao forada amortecida
Da estrutura deve-se conhecer a razo de amortecimento crtico estrutural e as
frequncias naturais dos modos de vibrao em estudo.
Da excitao deve-se conhecer qual a razo ou grau de ressonncia em que se
encontra a ao baseado na relao entre frequncias excitao x estrutura.

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Vibraes mecnicas - amortecimento

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Vibraes mecnicas - amortecimento


Amortecedores para tubulaes
Os foles metlicos podem absorver vibraes, devido as suas caractersticas
de flexibilidade, em linhas pressurizadas ou no, que estejam conectadas a
bombas, compressores, misturadores, unidades de fora diesel e de
propulso martima, motores de locomotivas e outros.
Denomina-se Amortecedor de Vibrao ao elemento constitudo de fole
metlico, com extremidades para conexo em tubulao e em equipamento, e
aplicado para compensar vibraes. O Amortecedor de Vibrao pode tambm
absorver as deformaes trmicas axiais e suas reaes e momentos.
Podem ser simples ou duplas (um ou dois foles metlicos), dependendo da
amplitude da onda de vibrao. As extremidades so flangeadas ou preparadas
para solda de topo. Opcionalmente podero ser fornecidas com luva interna,
tirantes, travas de transportes ou capa protetora (luva externa).

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Vibraes mecnicas - amortecimento


Juntas expansveis
So utilizadas onde h necessidade de se absorver vibraes em tubulaes,
movimentos axiais, movimentos laterais, e em equipamentos onde ocorre muita
variao de presso e temperatura.
Podem ser utilizadas em vrias aplicaes, como em linhas de gua, ar
comprimido, vapor, produtos qumicos.

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Vibraes mecnicas Carregamentos dinmicos


Quando analisamos uma tubulao sob o ponto de vista esttico, consideramos
que a natureza dos carregamentos impostos lenta e progressivamente permite
que a estrutura analisada tenha tempo suficiente para reagir e distribuir
internamente as solicitaes, de maneira a permanecer em equilbrio e,
consequentemente em repouso.

Entendemos como solicitaes dinmicas aquelas que variam rapidamente com


o tempo, tirando a estrutura da condio de equilbrio e fazendo surgir esforos
desbalanceados que provocam sua movimentao.

Dependendo do tipo de solicitao dinmica a que a tubulao esteja sujeita, so


utilizados diferentes mtodos de anlise que permitem diferentes solues para
os carregamentos impostos, que podem ser do tipo:

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Vibraes mecnicas Carregamentos dinmicos


Aleatrio ou randmico
Carregamentos de vento e terremoto

Harmnico
Vibrao de equipamentos;
Vibrao acstica (troca de condies de fluxo no interior da tubulao ou
pela pulsao produzida por equipamentos alternativos);
Impulso
Elevao rpida de uma carga de zero at um valor determinado (abertura
de vlvulas de segurana, transientes hidrulicos.
Conforme a natureza do carregamento, tais mtodos de anlise podem ser do
tipo: soluo harmnica, espectro de resposta ou histria no tempo, e cada um
deles apresenta aplicaes e resultados distintos.

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Vibraes mecnicas Carregamentos dinmicos


Anlise modal
Baseia-se na extrao das frequncias relacionadas a cada um dos modos
de vibrao.
Cada modo de vibrao de uma tubulao relaciona-se com uma forma
adotada pelo sistema quando vibra e com a frequncia em que isto ocorre,
ou seja, a velocidade de vibrao. Esses parmetros definem a tendncia da
estrutura ao vibrar.
Quanto maior o nmero que representa o modo de vibrao, maior a
frequncia a ela associada e, consequentemente, menor o tempo em que
ocorre um ciclo de vibrao ou perodo.

Uma vez conhecida as frequncias associadas a cada um dos modos de


vibrao, objetivamos com a anlise modal garantir que as mesmas estejam
suficientemente afastadas das frequncias de excitao dos equipamentos
aos quais a tubulao esteja conectada ou dos transientes hidrulicos
existentes.
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Vibraes mecnicas Carregamentos dinmicos


Histria no tempo
Nesse caso, um carregamento fluido dinmico ser utilizado para avaliar a
propagao de ondas de presso no sistema, ao longo do tempo. Tais
carregamentos correspondem a variaes das condies de fluxo.
Quando isto ocorre, as ondas de presso originadas nesses transientes
dinmicos percorrem cada um dos trechos longitudinais das tubulaes,
produzindo foras desbalanceadas.
Essas foras desbalanceadas tendem a movimentar as tubulaes que,
impedidas de se deslocar, transferem esforos a todos os pontos de restrio.

O mtodo de clculo histria no tempo (time history) subdivide cada etapa em


um pequeno retngulo cuja fora constante correspondente utilizada para
solicitar a estrutura como um carregamento esttico equivalente.

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Noes de fadiga
Fadiga um processo de acmulo de dano permanente, progressivo e
localizado, que ocorre em componentes ou materiais sujeitos condies
dinmicas de carregamento.
A fratura por fadiga resulta do desenvolvimento progressivo de uma trinca
sob a aplicao repetida de tenses. Tais tenses so inferiores quelas
capazes de provocar uma fratura sob carregamento monotnico e ainda,
muitas vezes, inferiores ao prprio limite de escoamento do material.
A maioria dos equipamentos e estruturas est sujeito a carregamentos
repetidos (cclicos). Alguns exemplos so bombas, hlices, avies, pontes,
navios e estruturas off-shore. As preocupaes com falhas por fadiga tiveram
incio no sculo XIX, quando motivadas pelos inmeros acidentes ferrovirios
que ocorreram na Europa e Estados Unidos, como consequncia do
aumento do transporte de passageiros atravs da malha ferroviria existente,
observou-se que as fraturas ocorriam no regime linear elstico.

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Noes de fadiga

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Noes de fadiga
importante caracterizar os possveis tipos de carregamentos cclicos que
provocam o fenmeno de fadiga, sendo que as tenses aplicadas podem ser
axiais (trao-compresso), de flexo (dobramento) ou de toro (carga
rotativa), permitindo, de modo geral, a existncia de trs diferentes formas de
tenses variveis com o tempo.

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Noes de fadiga
Em funo do tempo para a falha, a fratura por fadiga se processa em trs
etapas distintas.
A primeira etapa (nucleao) ocorre com aprecivel lentido, se
caracterizando pela formao de concentraes locais de tenses e
consequente incio de fratura.
A segunda etapa mais rpida em funo do aumento de intensidade de
tenses na ponta da trinca e a propagao da trinca ocorre numa velocidade
cada vez maior. Porm, o componente apresenta uma rea resistente
suficientemente adequada para suportar as tenses atuantes.
A terceira etapa extremamente rpida e caracteriza-se pela acentuada
reduo da rea resistente do componente, resultando numa fratura final do
tipo frgil.

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Noes de fadiga
Diagramas que relacionam tenses aplicadas (S) com o nmero de ciclos para
a falha* (N), conhecidos como curvas S-N, constituem um mtodo analtico
simples para prever a resistncia fadiga de componentes mecnicos e
estruturais. Normalmente, emprega-se uma escala logartmica para os valores
de N, enquanto que os valores de S so os prprios valores nominais das
tenses de ensaio, isto , no h correo das tenses atuantes nos corpos de
prova em funo de concentradores de tenso.

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Estudo de casos Anlise acstica de compressor alternativo


Estudo realizado para eliminar o potencial de pulsao e problemas de vibrao.
A tabela seguinte resume as condies de funcionamento consideradas nesta
anlise.

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Estudo de casos Anlise acstica de compressor alternativo


1 Estgio de suco de um compressor de gs

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Estudo de casos Anlise acstica de compressor alternativo


Princpios bsicos
1 - Falhas em tubulaes devido a fadiga provocada por vibraes, constituem
uma grande ameaa para a segurana e confiabilidade dos sistemas de
compressores de gs.
2 - Cuidados extras deve ser tomado no layout de um sistema de tubulaes,
de forma a se incluir no projeto, efeitos de vibrao, bem como efeitos da
presso, do peso prprio, abalos ssmicos e anlise da expanso trmica.

3 - Para um projeto seguro e confivel de sistemas de tubulaes livre de


vibraes excessivas, os vos individuais das tubulaes e seus componentes
no devem ser mecanicamente ressonantes com as foras de excitao do
compressor.
4 - Alm disso, todas as curvas desnecessrias devem ser eliminadas, uma vez
que fornecem um ponto de forte ressonncia entre as foras de pulsao da
excitao do compressor e da tubulao. Quando curvas forem necessrias,
utilize o maior ngulo fechado possvel (por exemplo, o uso de 45 graus ao
invs de curvas de 90 graus), deve-se tambm colocar braadeiras to perto
quanto possvel das curvas, lembrando-se que deve-se permitir a expanso
trmica.
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Estudo de casos Anlise acstica de compressor alternativo


Princpios bsicos

5 - Ao se instalar uma ou mais braadeiras prximo a curvas, o projeto destas


tubulao se torna mais fcil (Vo a Vo). Fica fcil a deciso do espaamento
mximo admissvel, e o tratamento vo a vo, pode ser adotado como se fosse
um nico vo reto de tubulao.
6 - As tubulao devem ter restries prximas a todas as mudanas de dimetro
da tubulao e de grandes massas concentradas, como vlvulas de bloqueios e
ou vlvulas de controle.
7 - Outro problema de falha que comum em sistemas de tubulao causado
por tubulaes de pequeno dimetro, conexes auxiliares, tais como, vents,
drenos, conexes de presso etc.
8 - Historicamente, as vlvulas relativamente grande e as massas concentradas
so suportadas, muitas vezes nos flanges por postes ou vigas em balano. Isso
resulta em sistemas com grandes fatores de amplificao e frequncias naturais
prximo as foras de excitao impostas. A soluo para este tipo de problema de
vibrao projetar o suporte de tal forma que a massa concentrada suportada, a
partir do flange da vlvula, possa ser efetivamente ligado ao ponto de ancoragem,
eliminando assim todos os movimentos relativos.
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Estudo de casos Anlise acstica de compressor alternativo


Princpios bsicos
9 - desejvel que todos os componentes tenham frequncias mecnicas bem
longe das frequncias significativas da pulsao impostas, de modo que a
ressonncia no ocorra.

10 - Mesmo quando os nveis de vibrao so baixos, nveis inaceitveis de


vibrao podem ocorrer, se o traado das tubulaes e/ou a rota traada, no
permitirem suportes nos locais adequados, ou at mesmo se a rigidez
estrutural dos suportes seja insuficiente.
11 - Com base nessas consideraes, mudanas nas tubulaes e nos suportes
de fixao podem ser recomendados com base nos resultados da pesquisa de
vibrao (frequncia natural). Alm das concluses das anlises mecnicas,
orientaes so fornecidas para fixao mecnica das tubulaes.

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Estudo de casos Anlise acstica de compressor alternativo


A fig. abaixo mostra as frequncias mecnicas primrias naturais (MNF) do
compressor. O API 618 5a ed. especifica que, em geral, no devem coincidir com as
frequncias do primeiro ou do segundo harmnico. De modo geral a 1 frequncia
natural da tubulao deve ser maior do que 1,5 vezes a maior frequncia induzida
pela mquina. No caso do fabricante deste compressor foi adotado 2,8 vezes.

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