Jons Banda Marn

4 E. S. O.
Mara Auxiliadora

INTRODUCCION
Como antecedentes a lo que es actualmente la robtica existan
manipuladores mecnicos con control manual remoto, utilizados para
varias cosas como manipular materiales radioactivos, en submarinos
oceanogrficos, naves espaciales tripuladas...
El hecho de requerir un operador humano que manejase estas
mquinas hace que estos sistemas no puedan considerarse como
robots.
El estudio de este tipo de mecanismos mejoraron la mecnica
esttica y dinmica y los avances informticos paralelos. Se
empezaron a hacer avances en el M.I.T. y en Stanford
principalmente. Los pases que ms han contribuido a la Robtica son
: EEUU, Japn, URSS, Gran Bretaa y Alemania Occidental.
La Robtica es una tecnologa multidisplicinar que engloba:
-

Automtica.
Mecnica.
Electrnica.
Informtica
Economa y Sociologa.

Anteriormente, los robots eran demasiado grandes y costosos,

adems haba que asociarles computadoras tambin muy caras. La
aparicin de Microprocesador abarat bastante los precios.
Los sistemas financieros son muy reacios a aceptar nuevas
tecnologas como la robtica, ya que no la ven como una utilidad
inmediata.

CLASIFICACIN DE LA ROBTICA DESDE

EL PUNTO DE VISTA INDUSTRIAL
La
diferencia
fundamental
de
un
robot
y
una
mquina/herramienta autmata estriba en que esta ltima est
especializada en su trabajo, mientras que el robot es ms verstil y
pude utilizarse como parte fundamental de una lnea de produccin
flexible.
Tipos de Robots:
-

Robots Inteligentes: son manipuladores o sistemas

mecnicos multifuncionales controlados por computadores capaces
de relacionarse con su entorno o a travs de sensores y tomar
decisiones en tiempo real. Concepto de Inteligencia Artificial.

Robots con control por Computador: similares a los

anteriores pero carecen de la capacidad de relacionarse con el
entorno que les rodea.

Robots de Aprendizaje: se limitan a repetir una secuencia de

movimientos realizada con la intervencin de un operador y luego
lo memorizan todo. Tambin se denominan Robots de Macro.

Robots
Manipuladores:
son
sistemas
mecnicos
multifuncionales cuyo sencillo sistema de control permite gobernar
el movimiento de sus elementos de las formas siguientes:
-

Manual: el operador lo controla directamente.

De Secuencia Variable: es posible alterar algunas de las
caractersticas de los ciclos de trabajo.

Los manipuladores son considerados robots en Japn, pero no

en Europa y EEUU, slo algunos de secuencia variable.

CLASIFICACIN DESDE EL PUNTO DE VISTA DEL

CONTROL DE SUS MOVIMIENTOS
Tipos de Robots:

Sin Servocontrol: el programa que controla el movimiento de

los diferentes componentes del robot se realiza en un
posicionamiento punto a punto en el espacio.

Con Servocontrol: este tipo de control permite dos formas de

trabajo diferentes:
-

Gobierno de los movimientos de los elementos del

robot en funcin de sus ejes. Los desplazamientos
pueden realizarse punto a punto o con trayectoria
continua.

Los movimientos se establecen en funcin de la

posicin respecto a los ejes de coordenadas (x,y,z) y
de la orientacin de la mano o herramienta del robot.

servocontroles son sistemas realimentados que comparan la

entrada con la salida
Los

OBJETIVOS DE LA ROBTICA INDUSTRIAL

A.

Aumento de la Productividad.

B.

Mejora de la Calidad.

Las causas que ocasionan la mejora de la productividad se

resumen en las siguientes:
1.

Aumento de la velocidad: se debe a la repeticin

automtica de los movimientos del robot con optimizacin de
la velocidad.

2.

Elevado tiempo en funcionamiento sin fallos.

3.

Mantenimiento reducido.

4.

Optimizacin sustancial del empleo del equipo o mquina

que maneja el robot.

5.
6.

Acoplamiento ideal para producciones de series cortas y

medias.
Rpida amortizacin de la inversin.

PROBLEMTICA DEL ESTUDIO

DE LA ROBTICA INDUSTRIAL
El primer problema que nos encontramos es la conjuncin de
diversas tecnologas dentro del robot, siendo muy difcil coordinar
todas las funciones tcnicas y mecnicas. El problema bsico que se
quiere resolver se puede plantear como:
La capacidad de colocar una herramienta en una determinada
posicin y orientacin en el espacio.
Dado que esa herramienta se encuentra al final de una serie de
elementos del robot, su posicionamiento se realizar moviendo dichos
elementos. En este caso se tratar de un problema Cinemtico. Este
problema se resolver a travs del clculo matricial para resolver
ecuaciones y cambios rotacionales y posicionales.
Por otra parte ser necesario aplicar fuerzas y momentos en los
accionamientos para mover el mecanismo hasta la posicin deseada.
Este es el campo de inters de la Dinmica. Intervendra la fuerza
aadida por el motor
El control de todo esto se hara a travs de una computadora o
microprocesador.
* Momento de inercia: resistencia que un cuerpo en rotacin opone al
cambio de su velocidad de giro
Otros puntos a tener en cuenta en la problemtica de la robtica
seran:
-

La programacin con sus distintos lenguajes

Sensores: diferenciacin de los robots inteligentes de los
tontos
Procesamiento de imgenes, Inteligencia Artificial...
...

ESTRUCTURA Y CARACTERSTICAS
GENERALES DE LOS ROBOTS
CARACTERSTICAS:

Grados de Libertad: es el nmero de parmetros que es preciso

conocer para determinar la posicin del robot, es decir, los
movimientos bsicos independientes que posicionan a los
elementos del robot en el espacio. En los robots industriales se
consideran 6 de libertad: tres de ellos para definir la posicin en
el espacio y los otros tres para orientar la herramienta.

Precisin: en la continua repeticin del posicionamiento de la

mano de sujecin de un robot industrial se establece un mnimo de
precisin aceptable de 0,3mm, aunque es factible alcanzar
precisiones de 0,05mm.

Capacidad de carga: es el peso en Kilogramos (generalmente) que

el robot puede manipular. Si son pesos muy elevados se utilizarn
mecanismos hidrulicos.

Sistemas de coordenadas para los movimientos del robot: son los

movimientos y posiciones que se pueden especificar en
coordenadas cartesianas, cilndricas y polares.

Cartesianas: x,y,z.

Cilndricas: isomtrico, caballera...

Polares:

Programacin: puede ser manual, de aprendizaje (directa o

mediante maqueta), punto a punto y contnua.

Aprendizaje

Aprendizaje directo: se introduce la

programacin directamente.
Maqueta: aprende de los movimientos
realizados
por
un
operario.
(comportamiento tipo macro)

Contnua: se pueden incluir funciones, por ejemplo la

funcin de la elipse para un recorrido que sea elptico.
Punto a Punto: Se colocan en una tabla todas las
coordenadas punto a punto por las que va a pasar el
robot.
Manual: se maneja el robot directamente, eligiendo las
funciones. Se pueden pasar parmetros. No se puede
reprogramar.
ESTRUCTURA
Configuracin bsica de un Robot: se divide en tres partes esenciales
atendiendo a la clasificacin entre manipuladores y robots:
Manipulador: constituye la parte mecnica del robot y est formado
por los siguientes componentes:
-

Varios elementos relacionados entre si mediante uniones que

permiten su movimiento rotativo. En principio, consideramos
estos elementos rgidos con pocos grados de libertad, ya que
hablamos de Robtica Industrial.
A estas uniones se les llama pares cinemticos y se permiten
dos movimientos:
Rotacin: alrededor de un eje (par de rotacin)
Traslacin: par prismtico
R
La notacin es
el par de traslacin.

para el par de rotacin y

para

Dispositivos de agarre y sujecin: conocidos como manos y

que poseen la capacidad de sujetar, orientar y operar sobre
las piezas manipuladas.

Sistemas Motores: estos sistemas proporcionan una energa

mecnica que se transmite directamente o a travs de
elementos auxiliares como engranajes, correas dentadas...

Control: sirve para manejar los motores, se ver posteriormente.

Sistemas Sensitivos: son aquellos que permiten la interaccin del
robot con el entorno. Pueden ser de dos tipos:
De contacto directo -> de fuerza
Remotos: de visin y de sonido
Un ejemplo seria el robot que reconoce un objeto pticamente y
utiliza el contacto para manipularlo. Tambin se puede guiar
por el sonido.
Tambin hay que decir que dentro de un robot existen dos tipos
de sensores:
Internos: no dotan al robot de inteligencia pero sirven para
controlar los mecanismos internos del robot.
Externos: dotan al robot de cierta inteligencia ya que
interactuan con el entorno.

MOTORES
Motor: es un sistema basado en las leyes del electromagnetismo
bsicas, convierte la energa elctrica en energa mecnica. Adems
es un sistema reversible.
Generador: es una mquina que basada en las leyes del
electromagnetismo bsicas sirve para convertir la energa mecnica
en elctrica.
Destaca en especial la utilizacin de los motores de Corriente
Contnua por su elevada relacin par/velocidad que los hacen ms
apropiados en muchas aplicaciones, por otra parte tambin destaca la
sencillez de control y su fcil adaptacin a los circuitos electrnicos
basados en microprocesadores. Una funcin de los motores de
Corriente Contnua elctricos es la siguiente:
Si alimentamos el motor, ste toma una muestra de la seal de entrada, al
ser un sistema realimentado al final hace una comparacin con la seal de
entrada y la que le llega despus.

Comparacin

* La realimentacin determinar
la posicin en la que se
encuentra el motor en ese
momento.

Realimentacin

Por su bajo coste y la supresin de la realimentacin en la

determinacin de la posicin del eje, los motores Paso a Paso son
muy interesantes.

SECCIN DE UN MOTOR ELCTRICO

Estator

Cuencas

bobinado

laminas
El eje o rotor tiene
contacto
con
un
polo de cada bobina

Lminas para evitar

las
corrientes
de
Facault para que no se
caliente

Rotor

Escobillas

Escobillas: hacen contacto

pero dejan rotar al motor.

Alimentan las bobinas.

PRINCIPIOS GENERALES DEL ELECTROMAGNETISMO

Se ha comprobado experimentalmente que un conductor
recorrido por una corriente elctrica y colocado en un campo
magntico, est sometido a la accin de una fuerza de tipo
electromagntica. Se genera un campo magntico:

Esto es una mano

jaajajaja jo jo ji ji

Principio del Motor:

Vamos a tomar un elemento diferencial de conductor de una
longitud dl sometido a la accin de un campo magntico B que es
recorrido por una intensidad I y que forma un ngulo con la
direccin de campo.

dF= B.I.dl.sen (valor infinitisimal de la fuerza)

F= B.I.l.sen
dl

I
Fuerza nula

Mxima fuerza

La
fuerza
electromagntica
presenta
una
direccin
perpendicular al plano de la figura desplazando al conductor en un
sentido opuesto al observado. En el caso de que el eje del conductor
sea perpendicular al campo magntico la expresin quedara:

F=B.I.l

Segn va rodando la
escobilla,
sta
va
cambiando la polaridad

Los estatores no
tienen porque ser
imanes,
pueden
ser electroimanes

N
Rotor

S
Entrehierro

estator

El inducido en el que se distribuye un bobinado de Z

conductores, alojados en ranuras practicadas en un paquete de
chapas magnticas, se sita sobre un cuerpo rotor o eje dispuesto
sobre cojinetes que permiten su fcil rotacin. Los Z conductores del
bobinado del inducido se encuentran bajo la influencia del campo
inductor producidos por los polos norte y sur repartidos regularmente
en el interior de la carcasa del motor.
colector

Los conductores del inducido colocados axialmente en el interior

de las ranuras presenta una direccin perpendicular al flujo del
entrehierro (lo ms pequeo posible teniendo en cuenta la ventilacin
del motor).
El sistema constructivo del motor con sus dispositivos de
portaescobillas y escobillas repartidas sobre la superficie del colector,
determina que, con independencia de la posicin del inducido sobre
su giro, las corrientes absorbidas de la red de alimentacin, circulen
en una direccin
en los conductores situados bajo un polo inductor
N (norte) y en una direccin
bajo un inductor S (SUR)

Este hecho da lugar a la aparicin de un par motor que hace

girar el motor.

PAR MOTOR
Los pares motores son unas fuerzas paralelas sobre un
dispositivo rgido que gira creando un momento.
T = F.R.Z
F=B.I.l.sen
=90

sen=1

T=Z.B.I.l.
R
B = /S
K = Z+l+R
S= cte -> k = Z+I+R+S

F = fuerza
R = radio del motor
Z = nmero de conductores = constante
L = constante
T = Par del Motor
K = Suma e las constantes
S = rea total sobre la que K distribuye el flujo
magntico

T = K. .I

TENSIONES GENERALES
En todo conductor que se mueve a travs de un campo
magntico se genera una tensin.
Si existe un flujo magntico de valor constante y uniforme (se
mide en webers) y en su interior se mueve un conductor, se genera
entre los extremos A y B una tensin de tal forma que cuanto ms
aumenta la velocidad ms aumentar la Fuerza Electromotriz (FEM)
entre A y B.
Bobina perpendicular al campo
magntico. Al moverla se crear
una fuerza electromotriz

N
v

S
R

Cuando la velocidad es constante la aceleracin es nula.

 = cte
v = uniforme
a=0
t = tiempo en seg. Que tarda en recorrer el campo.
Tensin generada = cte = / t
La superficie ser 2 por Pi por
radio por la longitud del conductor

Si el flujo de no vara:
Pequea fuerza Electromotriz =

= d / dt

Cuando L, v y B son perpendiculares podemos aplicar las dos

frmulas anteriores:
= d / dt y Tensin generada = / t
Teniendo en cuenta que no es el nmero total de conductores el
que contribuye a la tensin interna, sino que hay en cada uno de los
circuitos en dervacin (Z/Za), se obtiene que:

= B.L.v.Z/Za
B = / Pp.L
Pp = .D / 2p
v= 2. .r.n

= B.L.v.Z/Za =>

Pp = Paso polar (el motor puede tener varios polos y

es el graduaje entre los polos)
L = longitud de la bobina
2p = el nmero de polos (siempre va de dos en dos)
D =dimetro
N = revoluciones por segundo

= 2p . . Z/Za . n

Cuantos ms polos, ms energa electromotriz

Por tanto la tensin interna generada es igual al producto del

flujo total () por el nmero de conductores de cada circuito en
paralelo del inducido y por el nmero total de revoluciones por
segundo de la mquina.
Teniendo en cuenta que en cada mquina 2p . Z / Za es un
valor constante que llamaremos K
= K. . n
Sin tener en cuenta lo anterior:
d = B . L . dl
= d /dt = (B . L . dl) / dt . dv
=B.l.v

FUERZA CONTRAELECTROMOTRIZ
Al conectar la mquina en la red de alimentacin se desarrolla
un par que determina el ciclo del motor. La existencia de un campo
inductor portando a Z conductores alojados en las ranuras del rotor
que gira a una cierta velocidad, genera fuerzas electromotrices en
estos conductores. Se cumple siempre que la tensin interna
generada en el bobinado del inducido es opuesta a la tensin aplicada
en bornes del motor, por eso se llama Fuerza Contraelectromotriz,
porque va en sentido contrario al motor.

conductor

S
I

Se crea un flujo magntico

perpendicular al conductor, lo
que significa que interacta
con el estator, esto provoca
que el conductor comience a
rotar.
Al
moverse
el
conductor,
se
crea
una
Fuerza Electromotriz, sta
Fuerza Electromotriz crea
otros campos
magnticos
perpendiculares. Todo esto
significa
una
retroalimentacin.

TIPOS DE MOTORES SEGN SU EXCITACIN

Hay dos tipos de motores, en serie o en paralelo (Shunt)
MOTORES SERIE
En este tipo de motores, el bobinado de excitacin (bobinado
del estator) se conecta en serie con el bobinado del inducido. Los
motores en serie tienen varios usos:
-

Traccin elctrica: conseguir arrastrar cosas...

Trenes de laminacin: para laminar con rodillos...
Gras Puente: se usan en naves para trasladar cosas...
Cintas transportadoras...
...

Estos motores se utilizan por su dureza y durabilidad en sus

servicios.
Caractersticas de funcionamiento
Las expresaremos con un grfico:

I = Intensidad absorbida por la lnea.

T = Par
R = Rendimiento
N = Velocidad

I
Sentido de Giro:
En un motor serie, la inversin de su sentido de giro se puede
conseguir invirtiendo la direccin de la corriente en el bobinado
inductor o en el inducido. Para cambiar el sentido de giro slo
tenemos que cambiar la polaridad del motor, saldr o entrar del
bobinado.
Fuerza Contraelectromotriz e Intensidad Absorbida

LA tensin interna generada, nula en el arranque, aumenta

gradualmente de valor, hasta alcanzar un lmite impuesto por la
corriente necesaria para establecer un par motor igual al resistente
solicitado por la mquina accionada.
Resistente solicitado -> lo que solicita la mquina que usa el motor.
I = (V E) / R
Tensin aplicada en los bornes

Resistencia

Fuerza Contraelectromotriz

En el arranque, el valor de E es nulo y la Intensidad de

arranque puede ser muy elevada, de all que sea necesario colocar
resistencias intercaladas entre la lnea y los bornes del motor.
El caso anterior hace que la intensidad sea muy alta, por lo cual
sumaremos una resistencia R suplementaria para estabilizar el
motor. Cuando conseguimos una fuerza contraelectromotriz,
quitamos R. Estas resistencias suelen estar temporizadas por rels.
I = V / (R + R)
Velocidad
I = (V E) / R

n = E / (K. ) = (V I . R) / (K . )

E = K. . n

n = (V I . R) / (K . )

Para un flujo magntico y elctrico constantes, la velocidad

depender de la tensin aplicada en los bornes.
MOTORES SHUNT
Los motores en derivacin, conocidos como motores Shunt, se
caracterizan porque el bobinado de excitacin se encuentra en
paralelo con el bobinado del inducido.
+

INDUCIDO

* Se suele tomar
de 2 a 4 Voltios

La velocidad es sensiblemente constante entre el vaco y la

plena carga.

Vaco: el motor gira con el eje libre sin carga

Plena Carga: toda la energa es absorbida por la carga.
PAR
r.p.m.

PAR

VELOCIDAD
I

Esta clase de motores se usan para ventiladores industriales,

bombas centrfugas y mquinas herramienta.
Mtodos para el control de velocidad en los motores Shunt
-

Control del campo inducido: cuanto mayor es el campo ms

disminuye la velocidad.

Control de la tensin del inducido: cuanta ms tensin caiga

en la bobina del motor Shunt, ms velocidad adquirir este.

Control de combinacin: es una combinacin de los dos

mtodos anteriores.

Control del inducido mediante resistencias: intercalar una

resistencia para disminuir la velocidad del motor, ya que la
tensin en los bornes disminuye.

Regulacin de la velocidad del motor mediante el campo inducido

Un decremento de la Intensidad de excitacin manteniendo
constante la tensin V, provoca una disminucin del flujo y conlleva
un aumento de la velocidad n.
I
+
I
REOSTATO

INDUCIDO

El reostato es una
resistencia variable.
Lo ajustamos segn
queramos aumentar
o
disminuir
la
velocidad

MOTORES COMPOUND
Tambin se llaman motores de excitacin compuesta. Se
distinguen por disponer de un bobinado inductor en serie cuyas
fuerzas electromotrices se suman a las del bobinado inductor Shunt.

INDUCIDO

Bobina serie

Bobina Shunt

Estos motores se aplican en trenes de laminacin, gras

puente, palas excavadoras, cintas transportadoras, etc...
PAR
r.p.m.

PAR
VELOCIDAD
I

Para cambiar el sentido de giro se realiza por el cambio de

sentido de la corriente del inducido o del inductor indistintamente.

SISTEMAS DE CONTROL
SISTEMA DE LAZO ABIERTO
La salida no influye en la entrada, es decir, la salida no tiene
efecto sobre la accin de control.

SALIDA
FUNCION
DESEADA
Que mueva el
brazo
mecnico

ACCIONADORES
Y REGULADORES
Potencimetros, reostatos.
Controles de regulacin

MOTOR

Motor

Salida
Mecnica

SISTEMAS DE LAZO CERRADO

En este tipo de sistemas la salida tiene un efecto directo sobre
la seal de control.

FUNCION
DESEADA

ACCIONADORES
Y REGULADORES

MOTOR

SALIDA

CARGA

ELEMENTO DE
REALIMENTACIN

Se recoge una muestra de la salida elctrica, el elemento de

realimentacin la recoge y la lleva a un elemento todava ms
complicado que compara la muestra con lo que quiere, despus
modifica el accionador segn los resultados. Podramos desear una
velocidad determinada para el motor sin saber su carga, por lo que
deber recoger la velocidad a la que va el motor y tomar las medidas
pertinentes para luego usar los accionadores. Si por ejemplo
quitramos la carga del motor, el motor se realimentar y se
modificar a travs de los accionadores.

CONTROL DE MOTORES DE CORRIENTE CONTNUA

Teniendo en cuenta que la velocidad de un motor de Corriente
Contnua es directamente proporcional a la tensin aplicada en los
bornes e inversamente proporcional al flujo, se intentar controlar la
velocidad (n) modificando estos dos factores en la frmula
n = (V I . R) / (K . ).
La mayora de los controladores de velocidad de tipo industrial
requieren un par constante para distintas velocidades. Se consigue
manteniendo el flujo constante y la tensin V variable.
Por otra parte, algunas aplicaciones requieren regulacin de
velocidad manteniendo constante la Potencia. Habra que mantener el
Par y la Potencia constantes, el producto V . I se deber mantener
constante, el flujo sera variable. Esto se conseguira variando la
excitacin del campo de un motor de tipo Shunt que es el que
permite variar el flujo .

MOTORES PASO A PASO

Son sencillos y econmicos con respecto a los servomotores
CCC con realimentacin. El problema de estos motores es que tienen
una potencia limitada (1CV).
El motor Paso a Paso es un elemento capaz de transformar
pulsos elctricos en movimientos mecnicos. El eje del motor gira un
determinado ngulo por cada impulso de entrada, con lo que el
movimiento es muy preciso y fiable.
El motor Paso a Paso puede girar en los dos sentidos, y el
ngulo de giro puede variar entre 0,72 500 pasos / 1 vuelta y 90,
4 pasos / 1 vuelta.
Principios de funcionamiento

2
S
N

S
N

N
S

N
CON
CUATRO
POLOS

4
N
S

S
N

N
N

S
N

CON DOS
POLOS

Se modifican los polos para provocar el giro.

El motor Paso a Paso perfecto sera el que tuviera polos
infinitos, as se obtendran giros de 0 grados.
Para permitir una mejor resolucin por paso, se aaden ms
polos al estator; adems en dichos polos se mecanizan.

Tipos de motores Paso a Paso

-

De imn permanente: en lugar de electroimanes tienen

imanes permanentes.

De reductancia variable: se crea un campo magntico

variable con reductancias variables.

Hbridos: es una mezcla de los dos anteriores.

Caractersticas principales de los motores Paso a Paso

Adems del giro, tambin hay otras caractersticas. El momento
depende de cuatro factores:
-

Velocidad de Paso: el tiempo que tarda en recorrer el arco

de giro. Los impulsos deben estar sincronizados con la
velocidad de paso para no perder tiempo.

Corriente del devanado: la corriente que atraviesa las

bobinas del motor paso a paso. Si el motor se queda quieto
despus de girar, la corriente usada para el nuevo impulso
ser muy elevada.

Diseo del controlador

EL ROBOT Y SU ENTORNO
ELEMENTOS TERMINALES Y SENSORES
-

Elementos terminales(manos): hay de dos tipos:

-

Dispositivos aprensores o manos mecnicas.

Herramientas de trabajo.

La forma de aprensin de las manos mecnicas da lugar a la

siguiente clasificacin:
a) Manos de sujecin por presin.
b) Manos de sujecin por enganche.
c) Manos de sujecin por accin auxiliar. (Electroimn,
Ventosa, adhesivos vacos...)
d) Manos dotadas de sensores (un ejemplo sera un robot
para apretar tornillos que debe calcular la fuerza al
enroscar).
e) Manos de diseo especfico.
-

Sensores utilizados en la robtica:

De posicin y proximidad: que pueden ser internos o

externos.
- De velocidad y aceleracin.
- Fuerzas y pares (para el apreta-tornillos...).
- Dimensiones y entornos de objetos
- Sensores de Temperatura, Presin...
Sensores Optoelctricos
-

LED (Ligth Emitting Diode): emisor

Fotodiodos: dispositivos receptores que permiten la circulacin

de corriente segn la luz que le incide.

Fototransistores: es un receptor que tiene la base al aire libre y

se excita por la accin de los fotones.

Aplicaciones:
Si se interpone un objeto
ante el haz del emisor, se detectar
debido a que no llega al receptor.

receptor

Tambin se puede calcular el

desvo del haz al pasar por el objeto
para identificarlo
emisor

Rueda dentada

E
R

Octacoplador en forma de U

Sensores Electromecnicos
-

Presductores: es un sensor de presin. Se suele poner en

robots que deben calibrar su fuerza. Se suelen crear en
mallas que, segn la presin y la posicin, un codificador
determinar las variables, que en este caso seran digitales.
Hay otros que cuantifican la presin.
Punto de
presin

Galgas Extensiomtricas: sirven para medir la fuerza que se

aplica sobre un material flexible.
Hilo de
cobre

Mide la
fuerza y las
direcciones

Sensores de proximidad
-

Inductivos: para ferromagnticos.

Capacitivos.
Triangulacin: es una mezcla de la trigonometra y de los
sistemas optoelctricos, as podremos medir la proximidad.
Se usan haces reflectantes o refractantes.

Sensores Elctricos
Suelen usarse para conocer el estado de motores de corriente
contnua.
Sensores Electromecnicos
-

Dinamos tacomtricas: generan una tensin proporcional a

la velocidad del eje al que se aplican

Resolver: se emplean en los sensores internos del brazo del

robot. Se emplean para la medida de la posicin del eje de
un motor.

Transductores
de
Vibracin:
se
suelen
emplear
acelermetros (sensores), sensores de velocidad, etc.
Determinan la vibracin que hay en el punto que queremos
medir.

Interruptores: por ejemplo, para que una mano tenga tacto,

se usan membranas Myler; al igual que cualquier cosa de
la que se quiera medir la presin. Otro tipo son los
interruptores secos, que creo que son los de presin.
Matriz de interruptores: con este tipo de interruptor
calculamos la posicin del contacto.

Decodificado
columna

Decodificado
fila

Punto de
presin

Sensores de efecto Hall: slo perciben corriente cuando no

es perpendicular. Son dispositivos que generan un voltaje
cuando un campo magntico los cruza perpendicularmente,
son semiconductores, de estado slido (como un transistor)

Sensores ultrasnicos.
Se emplean bastante en la industria, usados para limpieza de
conductores...
Se utilizan por varias razones:
-

Tienen una frecuencia elevada (por encima de frecuencias de

15000 Hz).

Por su bajo coste.

reflexin

Refraccin,
depende de
viscosidad

v
v < v

la

Haz
refractado

La velocidad con que las ondas ultrasnicas atraviesan a los

materiales, depende de su elasticidad y de su densidad. Si el medio
es un gas tambin influye considerablemente la Temperatura.
Cuando las ondas ultrasnicas que circulan por un medio
chocan con otro diferente, una parte de ellas se reflejan hacia su
origen.
Teniendo en cuenta la velocidad de propagacin y el tiempo que
transcurre hasta el regreso de la onda al emisor(a la fuente que
genera la seal), se puede calcular fcilmente la distancia entre el

foco de ultrasonidos y el objeto reflector, as como el espesor de los

materiales. Va a atravesar el objeto hasta que no pueda atravesarlo
ms, entonces vuelve el haz.
Sistema con rayo lser
Es otro tipo de sensor con un funcionamiento similar que el
ultrasnico. Aunque tiene ms ventajas:
-

Es puro, es monofsico, no es una mezcla de distintas

frecuencias como el ultrasnico (lo que le pasaba es que se
le abra el haz). Aqu se mantiene la frecuencia.

lser

Luz normal

Se utiliza para telemetra as por su precisin. Tambin tiene

reflexin y refraccin.

SNTESIS DE VOZ
Este es una clase de mecanismo de los que hacen que el robot
se comunique con su entorno.
Hay que muestrear a intervalos muy pequeos, con lo cual es
demasiada informacin, necesita mucha memoria y es un problema.
El enorme problema de almacenamiento de datos y procesado
en tiempo real se ha simplificado notablemente por el desarrollo de la
tcnica de sntesis de voz.
El problema es que hay que muestrear:
T = 1 / f = 1 / 40000 . nbits
El ancho de la frecuencia es 20Hz 20Hz, pero al muestrearse
el doble de la seal sern 40000 Hz.
digitalmente

Codificador

Almacenamiento

Decodificador

Entrada Voz

Salida Voz
Previo /
amplificador

Output

Cinta
magntica
(disco duro)

CAD

CDA

Gran
memoria
digital

Anlisis

Sntesis

Media
memoria
digital

Etapa 1

Etapa 2

Etapa 3

Cuantificacin
y codificacin

Etapa 4
4

Pequea
memoria
digital

Decodificacin

En la etapa 1 y 2, la forma de onda de voz se almacena en

cdigo digital, lo que exige una gran cantidad de memoria.
La 3 y 4 requieren menos memoria porque se elimina
informacin repetitiva y slo seleccionan y guardan las caractersticas
esenciales de los sonidos vocales.
Un modelo de sntesis de voz instrumental es el MEA 8000
Diagrama de lo dicho anteriormente:
Control
filtro

Segn el tipo de
seal se tratar
de una forma u
otra.

Son slo puntos de seal

Forman
espectro

Impulso
Peridico

tono

el

Amplificador
Es el que sintetiza nuestro
tono, seal peridica

Filtro
variable

Sonido voz

Ruido
Con voz / sin voz

Por no dejar vaca la seal a

tramos, cuando no hablamos, se
cierra la pestaa y recoge ruido

Amplitud

La combinacin de una seal peridica que representa el tono

pitch de la voz original y de otra no peridica que representa el
sonido sin voz, alimenta a travs de un amplificador de control la
amplitud a un filtro variable con 4 resonadores.
Resonador: modifica el sonido de acuerdo con el formato de voz
original.
Cada resonador se controla mediante dos parmetros, uno pone
la frecuencia de resonancia y otro para el ancho de banda. Lo que va
a hacer es la campana de Gauss. Un circuito resonante es un circuito
que obedece a una frecuencia central que es fc. O la frecuencia de
resonancia
Ancho
de
banda

Campana de Gauss

La informacin necesaria para controlar al modelo cuenta de

tono, amplitud y sealfc. con voz/sin voz como fuente de

excitacin(esto en el cuerpo humano seran las cuerdas vocales) as

como un filtro para la formacin del espectro.
Mediante una actualizacin peridica de la informacin del filtro
se obtiene una buena reproduccin de voz original, como que pese a
eso se usa un mtodo LPC (Codificacin Lineal Proyectiva o
Predectiva, no lo s).

VISION MAQUINA. GENERALIDADES

Los sistemas de visin artificial son caros e imprecisos, son para
dos dimensiones y aplicables a una tarea especfica.
Futuro:
-

Nuevas estrategias en IA(Inteligencia Artificial).

Componentes microelectrnicos mejores y ms rpidos.

Tamao de
imgenes).

la

informacin

(mejor

tratamiento

de

las

FACTORES
Un sistema de visin ideal a de optimizar los siguientes
factores:
-

COSTE: usar materiales semiconductores para minimizar el

coste.

FLEXIBILIDAD: debe buscarse varias aplicaciones, por

ejemplo un sistema ptico que tenga varias distancias
focales. Implica a las caractersticas intrnsecas del Sistema
de Visin, tambin implica mejor Inteligencia Artificial.

PRECISIN: se debe tener la mejor precisin o resolucin

para que el Sistema de Visin se pueda aplicar, por ejemplo,
a objetos de distintos tamaos.

VELOCIDAD: nos interesa que el Sistema de Visin trate las

imgenes en tiempo real. Esto depende de las caractersticas
de procesamiento, por lo que actualmente se da una
cantidad de procesamiento muy elevada.

Los algoritmos ms comunes simplifican extraordinariamente la

imagen, transformndola en binaria (objetos negros sobre fondo

blanco o viceversa). Adems operan con un nmero reducido de

objetos y sin superponerse. Bajo estas limitaciones es posible
procesar 6 imgenes por segundo y obtener una informacin bsica
del elemento: posicin, orientacin, permetro, centro de gravedad,
radio mximo...
Las fases fundamentales del proceso de informacin visual son:
1) PERCEPCIN: a travs de un captador propio capaz de
detectar el brillo del objeto y almacenar esa imagen.
2) REPROCESO DE LA INFORMACIN: simplificar la escena de
la imagen.
3) SEGMENTACIN: romper una escena en varios objetos, o
sea, distinguir los objetos.
4) RECONOCIMIENTO: Basado en algoritmos y patrones y un
sistema de Inteligencia Artificial reconoce contornos dentro
del medio comparando patrones.
5) INTERPRETACIN: un ejemplo sera que la mquina tiene
que interpretar que lo que ve es un huevo y lo debe coger
con cudadn.
PERCEPCIN VISUAL
Los sensores utilizados para la adquisicin de la informacin de
una imagen son numerosos:
-

Cmaras de TV de estado Slido: son prcticamente las ms

usadas en robtica.

Cmaras de TV Vidicom: funcionan

luminosidad muy bajos. Son muy caros.

Conjuntos lineales de dispositivos de acoplo de carga (CCD):

Hoy por hoy son los ms utilizados. El CCD es un dispositivo
capacitivo cuya carga es directamente proporcional a la
luminosidad que recibe. Un CCD necesita mucha ms
luminosidad que una cmara de estado slido.

CCD (por clulas)

en

niveles

Estado Slido (por rastreo)

de

Los elementos CCD lineales consisten en una serie longitudinal

de clulas CCD cada una de las cuales proporciona un voltaje
proporcional a la informacin recibida. Estas seales se almacenan en
un registro de desplazamiento para su posterior procesamiento.
Pixel: unidad elemental de informacin visual que proporciona cada
elemento fotosensible.
La exploracin CCD depende del algoritmo que se use, pero
normalmente se hace fila a fila. La captacin es instantnea, pero el
almacenamiento necesita de un procesamiento. Actualmente se est
estudiando que la clula a la vez que recoge la informacin, procese
el almacenamiento.
LA CMARA
Es preciso disponer de una descripcin o modelo de cmara que
sirva de base para su calibracin automtica al comienzo de una
tarea especfica, con objeto de minimizar los errores de medicin.
Un sencillo modelo basado en una cmara de caja con un
orificio minsculo o puntual, permite obtener la transformacin de
perspectiva inversa que en visin monocular determina las
coordenadas de un punto en el plano de trabajo conocindolos en el
plano de la imagen.
En visin estereoscpica, adems de lo anterior, determina la
distancia objeto / cmara.

LENGUAJES DE PROGRAMACIN
Problemas de los lenguajes de programacin en robtica:
-

Hay tantos lenguajes como mquinas, no existe un estndar

que los unifique.

No son ptimos, ya que no son capaces de adaptarse al

entorno. Sera necesario que incluyeran cierta Inteligencia
Artificial.

Dependen totalmente del hardware en el que estn

instalados, ya que no hay un estndar para todas las
mquinas.

TCNICAS GENERALES DE PROGRAMACIN

EN ROBTICA
Programacin explcita del Sistema: el operador es el responsable de
las acciones de control y de las instrucciones adecuadas que las
implementa. Es el que ms se utiliza.
Modelacin del mundo exterior: se basa en cierta dosis de
inteligencia. Basndose en una amplia descripcin de la tarea y del
entorno, es el propio sistema el que lleva a cabo la toma de ciertas
decisiones. En esta tcnica existen dos subdivisiones:
A) Programacin Gestual: la programacin gestual o directa,
muy extendida en robtica industrial, funciona de la
siguiente manera: el operador gua el brazo directamente a
travs del camino que ha de seguir en su trabajo de
aplicacin. Posteriormente, el sistema repetir ese camino
cclicamente.
B) Programacin Textual: la programacin textual consiste
en la concepcin de un programa de instrucciones o
sentencias con las que las acciones del brazo a manipular se
definen y regulan.
Existen varios niveles en la programacin de un robot:
-

Nivel 1>> Nivel de control del elemento motriz o accionador

que gobierna el movimiento de cada articulacin del brazo.

Nivel 2>> Nivel de control del elemento final de trabajo, es

decir, la garra, pinza o herramienta.

Nivel 3>> Nivel de objeto sobre el que el sistema opera.

Nivel 4>> Nivel de la tarea que el robot realiza.

CLASIFICACION DE LA PROGRAMACIN
EN ROBTICA
Aprendizaje directo
GESTUAL

Mediante
dispositivos
de enseanza(teclado,
jostick...)

Explcita
(movimiento)

PROGRAMACIN
EN ROBTICA

Movimientos
elementales

Articulados
Cartesianos

Estructurado

TEXTUAL
Especificativa
(modelo)

Modelo Orientado a
Objetos
Modelo Orientado a
Objetivos o Tareas

PROGRAMACIN GESTUAL O DIRECTA

En este tipo de programacin, el propio brazo manipulador,
interviene en el trazado del camino y en las acciones a desarrollar en
la tarea de la aplicacin, se conoce como programacin online.
Para este tipo de programacin se pueden utilizar dos tcnicas
ya mencionadas anteriormente:
-

Mediante aprendizaje directo.

Mediante dispositivos de enseanza: como pueden ser un
teclado, jostick, botones, teclas, luces que hagan de
seales...)

El software se organiza aqu en forma de intrprete, de tal

forma que no se necesita saber programar.
La programacin gestual o directa puede incluye las siguientes
funciones:
-

Seleccin de velocidad
Generacin de retardos
Sealizacin del estado de los sensores, tanto internos como
externos.
Borrado y modificacin de los puntos de trabajo.
Funciones especiales

PROGRAMACIN TEXTUAL
El programa queda constituido por un texto de instrucciones o
sentencias cuya concepcin no requiere de la intervencin del robot
(se efecta offline). Es ms exacto para operaciones industriales.
En la programacin textual, la posibilidad de reedicin es
completa, por lo que se puede variar el cdigo a nuestro antojo segn
las necesidades que se planteen.
En la codificacin pueden usarse condiciones, bases de datos ...
Dentro de la programacin textual existen dos grandes grupos
de caractersticas netamente diferentes:
1) Programacin Textual Explcita
2) Programacin textual Especificativa.
PROGRAMACION TEXTUAL EXPLCITA
El programa consta de una serie de rdenes que van definiendo
con rigor las operaciones necesarias para llevar a cabo la aplicacin.
El programador debe tener en cuenta todos los supuestos. Hay dos
niveles:
-

Nivel de Movimiento elemental: comprende los lenguajes

dirigidos a controlar los movimientos del brazo manipulador,
existen dos tipos:
-

Articular: cuando el lenguaje se dirige al control de los

movimientos de las diversas articulaciones del brazo.

Cartesianas: cuando el lenguaje define los movimientos

relacionados con el sistema de manufactura, es decir, los
del punto final de trabajo (TCP). Cada fabricante tiene su
propio sistema de coordenadas. Un robot que tiene unas
coordenadas cartesianas determinadas puede ser, en
teora, fcilmente transportable a otro sistema cambiando
simplemente el punto de referencia.

Los lenguajes de tipo Cartesiano utilizan transformaciones

homogneas, lo que confiere portabilidad al programa,
independizando a la programacin del model particular del
robot puesto que un programa confeccionado para uno en
coordenadas cartesianas, puede usarse en otro con distintas
coordenadas. Por el contrario, los lenguajes de tipo articular,
indican los incrementos angulares de las articulaciones (ofrecen
el ngulo de giro, cuanto se extiende el brazo...)
Aunque esta accin es bastante sencilla para los motores
Paso a Paso y de Corriente Continua realimentados, al no tener
una referencia general de la posicin de las articulaciones con
relacin al entorno es difcil relacionar al sistema con piezas
mviles, obstculos, etc.
Los lenguajes correspondientes al nivel de movimiento
elementales aventajan principalmente a los de punto a punto en
la posibilidad de realizar bifurcaciones simples y saltos a
subrutinas as como de tratar informaciones sensoriales.
-

Nivel Estructural: el nivel estructurado intenta introducir

relaciones entre el objeto y el sistema del robot, para lo que
los lenguajes se desarrollan sobre una estructura formal.

PROGRAMACIN TEXTUAL ESPECIFICATICA

Se trata de una programacin de tipo no-procesal en la que el
usuario describe las especificaciones de los productos mediante una
modelalizacin al igual que las tareas que hay que realizar sobre
ellos.
El sistema informtico para la programacin textual
especificativa a de disponer de un modelo del Universo ( el objeto y
su entorno y las relaciones con otros objetos de ese entorno) o
mundo donde se encuentra el robot. Este modelo ser normalmente
una Base de datos ms o menos compleja y requerir de una
computacin potente. El trabajo de la programacin consistir en la
realizacin de las tareas a realizar, lo que supone llevar a cabo
trabajos complicados
En la actualidad, los modelos del Universo son de tipo
Geomtrico y Fsico.
Dentro de la programacin textual especificativa hay dos clases
diferenciadas segn si la orientacin del modelo se refiere a los
objetos o a los objetivos:
-

Si el modelo se orienta al nivel de los objetos, el lenguaje

trabaja con ellos y establece las relaciones entre ellos. La
programacin se realiza Offline y la conexin CAM es posible
(Computing Arded Manufacturing).

Cuando el modelo se orienta a los objetivos, se define el

producto final.

MOTORES PASO A PASO

Qu es un motor paso a paso?
Como todo motor, es en esencia un conversor electromecnico,
que transforma la energa elctrica en mecnica; pero de un modo
tan peculiar que constituye en la actualidad una categora aparte.
En efecto, mientras que un motor convencional gira libremente al
aplicar una tensin comprendida dentro de ciertos lmites (que se
corresponden de un lado al par mnimo capaz de vencer su propia
inercia mecnica, y de otro a sus propias limitaciones de potencia); el
motor paso a paso est concebido de tal manera que gira un
determinado ngulo proporcional a la "codificacin" de tensiones
aplicadas a sus entradas (4, 6, etc.). La posibilidad de controlar en
todo momento esta codificacin permite realizar desplazamientos
angulares lo suficientemente precisos, dependiendo el ngulo de paso
(o resolucin angular) del tipo de motor (puede ser tan pequeo
como 1,80 hasta unos 15). De este modo, si por ejemplo el nmero
de grados por paso es de 1,80, para completar una vuelta sern
necesarios 200 pasos.
De la misma manera que se puede posicionar el eje del motor,
es posible controlar la velocidad del mismo, la cual ser funcin
directa de la frecuencia de variacin de las codificaciones en las
entradas. De ello se deduce que el motor paso a paso presenta una
precisin y repetitividad que lo habilita para trabajar en sistemas
abiertos sin realimentacin.
Motores paso a paso con rotor de imn permanente
En lo que se refiere a la esencia de su funcionamiento, un
motor paso a paso clsicamente siempre se ha comparado a un
motor sncrono: un campo magntico rotativo, controlado aqu por un
dispositivo electrnico, pone en funcionamiento al rotor, que es un
imn permanente
En este tipo de motores, como en todos, cabe destacar dos partes
principales (rotor y estator); como se puede ver en la figura 4, estos
motores pueden constar de dos o ms estatores, oportunamente
bobinados.

En todo instante, el campo magntico producido por una de las

fases en particular depender de la intensidad de corriente de esa
fase. Si la intensidad es cero, el campo magntico tambin ser nulo.
Si la intensidad es mxima, el campo magntico tendr una fuerza
mxima.
Por otro lado, dado que el rotor es un imn permanente, si se
permite el giro de ste dentro de un campo magntico, acabar por
orientarse hasta la total alineacin con el campo. De otro lado, si el
campo magntico giratorio es intenso, se origina un par, capaz de
accionar una determinada carga.

Dependiendo del tipo de bobinas que se encuentran devanadas

simtricamente sobre los estatores (y, por tanto, del modo de crear
el campo giratorio) se pueden clasificar estos tipos de motores en:
paso a paso bipolares.
paso a paso unipolares.
Motores paso a paso bipolares
En el esquema de la figura 4 aparece uno de estos motores con
dos estatores, sobre cada uno de los cuales se ha devanado una
bobina (1 y U), las cuales se encuentran conectadas directamente a
unos conmutadores de control que, como se ver ms adelante,
podrn ser sustituidos por las lneas de entrada y salida de nuestro
ordenador debidamente programadas.
Como las bobinas se encuentran distribuidas simtricamente en
torno al estator, el campo magntico creado depender en magnitud
de la intensidad de corriente por cada fase, y en polaridad magntica,
del sentido de la corriente que circule por cada bobina. De este modo
el estator adquiere la magnetizacin correspondiente, orientndose el
rotor segn ella (fig. 4a). Si el interruptor 1.1 se conmuta a su
segunda posicin (fig. 4b), se invierte el sentido de la corriente que
circula por T y por tanto la polaridad magntica, volvindose a
reorientar el rotor (el campo ha sufrido una rotacin de 90 en
sentido antihorario, haciendo girar el rotor 90 en ese mismo
sentido). Con esto se llega a la conclusin de que para dar una vuelta
completa seran necesarios cuatro pasos de 90 cada uno (el ciclo
completo se puede seguir en la figura 4a,b,c,d).
Ahora bien, este tipo de motores tambin puede funcionar de un
modo menos "ortodoxo", pero que nos va a permitir doblar el nmero
de pasos, si bien a costa de la regularidad del par. Esto se consigue
de la siguiente manera: en principio, al igual que en el anterior fondo
de funcionamiento, por los devanados T y U se hace circular una
corriente, de tal modo que el estator adquiere la magnetizacin
correspondiente y por lo tanto el rotor se orienta segn ella. Ahora
bien, al contrario que en el caso anterior, antes de conmutar el
interruptor I.1 a su segunda posicin, se desconectar el devanado T,
reorientndose por consiguiente el rotor, pero la mitad de un paso
(45).

Motores paso a paso unipolares

Los motores paso a paso unipolares, en cuanto a construccin
son muy similares a los anteriormente descritos excepto en el
devanado de su estator (fig. 5). En efecto, cada bobina del estator se
encuentra dividida en dos mediante una derivacin central conectada
a un terminal de alimentacin. De este modo, el sentido de la
corriente que circula a travs de la bobina y por consiguiente la
polaridad magntica del estator viene determinada por el terminal al
que se conecta la otra lnea de la alimentacin, a travs de un
dispositivo de conmutacin. Por consiguiente las medias bobinas de
conmutacin hacen que se inviertan los polos magnticos del estator,
en la forma apropiada. Ntese que en vez de invertir la polaridad de
la corriente como se haca en los M.P.P. bipolares se conmuta la
bobina por donde circula dicha corriente.

Al igual que los M.P.P. bipolares, es posible tener resoluciones

de giro correspondientes a un semipaso. Ahora bien, dado que las
caractersticas constructivas de estos motores unipolares son
idnticas a las de los bipolares, se puede deducir que los devanados
tanto en uno como otro caso ocuparn el mismo espacio, y por tanto
es evidente que por cada fase tendremos menos vueltas o bien el hilo
de cobre ser de una seccin menor. En cualquiera de los dos casos
se deduce la disminucin de la relacin de amperios/vuelta. Por
tanto, a igualdad de tamao los motores bipolares ofrecen un mayor
par.
Hasta aqu se ha venido describiendo el funcionamiento de los
M.P.P. con dos estatores, si bien es posible aumentar el nmero de
stos para mejorar la resolucin angular.

- Sensores
Los robots tienen muy pocos sensores en comparacin a un ser vivo
Es costoso montar muchos sensores en un robot
No hay buenos modelos computacionales para hacer uso de muchos
sensores

Sensores de Luz Visible

Fotoceldas, fotodiodos, fototransistores
Utilizados para esconderse en la oscuridad, detectar metas, jugar con
linternas...

Sensores de Fuerza
Microswitches: Lgica booleana. Presionado(0) o No-Presionado (1).
Analgicos: resistencia variable, detecta la cantidad de fuerza
aplicada
Los sensores de fuerza a menudo son utilizados para detectar
colisiones.

Sensores Infrarrojo
Sensibles a un rango de luz no visible
Constan de un emisor y un detector infrarrojo
Miden la cantidad de luz retornada. Sin embargo esta magnitud es
usada con frecuencia como una medida de distancia
Ventajas:
Econmico
Problemas:
Dependen del material y del color del objeto
Dependen de la posicin exacta del emisor y el receptor
Funcionan sobre distancias muy pequeas

Sensores de Ultrasonido

Un sonido (pulso) de alta frecuencia es emitido y el eco es recibido

posteriormente.
El tiempo de vuelo es usado para medir la distancia al objeto que
reflejo el sonido.
Angulo de 30 aproximadamente
Ventajas:
-

Amplio rango de distancias

Problemas:
-

La velocidad del sonido depende de la temperatura del

aire.

El eco depende del material del objeto y el ngulo de

incidencia.

Ciego ante objetos muy prximos (pocos cm) y capaz

de detectar objetos fantasma.

El comportamiento del sensor es mucho mas complicado que sus

modelos matemticos.

Sensores Lser
Espectro de luz de baja frecuencia
Producen una imagen tridimensional de cuanto ha viajado la luz
(profundidad)
Ventajas:
cantidad de datos;
distancias de 50m, aproximadamente
Problemas:
Costoso y Pesado
Ambiguo a grandes distancias
Afectado por neblina, humo, lluvia

Visin

Cmaras CCD
Arreglo de pixeles (512x512, por ejemplo)
30 imgenes por segundo
0.25Mb de informacin por imagen
Nmeros digitales indican la luminosidad de cada punto de la imagen
Frame grabbers colocan el arreglo en RAM
Rutinas de atencin, bsqueda, seguimiento, deteccin,
segmentacin...