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9/5/2015

TeoriadecontrolePIDMecatrnicaAtual::Automaoindustrialdeprocessosemanufatura

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TeoriadecontrolePID
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Comocontrolar,porexemplo,avelocidadedeummotorparaqueemregimedeoperaoeleforneasempreuma
determinadarotao,independentementedacargaaeleacoplado?Ou,comopodemosgarantirqueemum
processoatemperaturadeummaterialestejaindependentedefatoresexternosa250C?Vamosabordar,neste
artigo,umtemaamplamenteutilizadoemtodasasreasondeprecisamosdeumcontrolerealmenteprecisode
umadeterminadagrandezafsica,ocontrolePID.
Existembasicamentedoistiposdenaturezadecontrole:osautooperadoseosoperadosporalgumaenergia
externa.
Entreosautooperadospodemoscitaromaisconhecidoentreeles,ocontroledenvelporbia,essequeexiste
emqualquercaixadguadenossasresidncias(figura1).

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Seuprincpiodefuncionamentomuitosimples:quandoonveldoreservatrioestbaixoabianoest
acionada,fazendocomissoqueofluxodeguapassepelatubulao.Ento,onveldeguavaisubindoatque
estaacionaabiacortandoofluxodegua.Eisumaformaclssicadecontroledenvelempregadadesdea
antigidadeatosdiasdehoje.
Joscontroladoresbaseadosemenergiaexternapodemserdostipos:
Controladorpneumtico
Controladorhidrulico
Controladoreltricooueletrnico.
Resumindoofuncionamentodeles,temosqueumagrandezaprecisasercontrolada(temperatura,nvel,presso,
vazo,pH,velocidade,posio,...).Paramanteressagrandezasobcontroleprecisamosdealgumasinformaes:
ValordesejadoSetPoint(SP)
Valorrealouvalordoprocesso(PV)
Algoritmodecontrole.
Combasenessasinformaes,ocontroladorcomparaovalordesejado(SP)comovalordoprocesso(PV)e
determina,combasenoalgoritmodecontrole,ovalordecorreonasadadocontroladorparaqueovalordo
processo(PV)seaproximedovalordesejado(SP),conformeilustraafigura2.

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Existemalgunsalgoritmosdecontrolequeveremoscommaioresdetalhes,osquaispodemoperarindividualmente
outrabalharemconjunto,conformeaprecisoesperadadocontroleetambmconformeoprocesso:
ControleONOFF
Controlecomaoproporcional(P)
Controlecomaointegral(I)
Controlecomaoderivativa(D).
ControleONOFF
tambmconhecidocomoocontrolededuasposies,oucontroleligaedesliga.Osinaldesadatemapenas
duasposiesquevodeumextremoaooutro,podendoser:vlvulaabertaouvlvulafechada,resistncialigada
ouresistnciadesligada,compressorligadooucompressordesligado.Analisemospelafigura3umcontrolador
ONOFF.Nesteexemplotemosumambientecomtemperaturacontrolada:ovalordesejadodetemperaturadado
peloSP,ovaloratualdetemperatura(PV)medidoporumsensordetemperatura(porexemplo,umtermopar),a
funodocontroladoradechaveararesistnciatendocomoparmetroovalordetemperaturafornecidopelo
sensordemodoquemantenhaatemperaturanovalordeterminadopeloSPdentrodoambiente.

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Vejamosagora,nafigura4,quenoinstante1atemperaturatendeaficarabaixodoSP,nesseinstantea
resistnciaRligadaatravsdorelK1comafunodeelevaratemperaturaatovalordoSP,porm,devido
caractersticadoprocessoatemperaturacontinuaemquedadurantealgumtempo,antesdemanifestartendncia
ascendente.

OusodocontroleONOFFidealemaplicaesondeavarivelasercontroladapossuiumtempoderesposta
lento.AlgunsexemplosdecontroleONOFF:
Estufas
Arcondicionado
Ferrodepassarroupa
Refrigeraodemotoresacombusto,entreoutros.

ControleProporcional(P)

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EmprocessosquerequeremumcontrolemaissuavequeaquelefornecidopelocontroladorONOFF,podeser
empregadoocontroleproporcional(P).
Ocontroleproporcionalforneceumarelaolinearfixaentreovalordavarivelcontroladaeovalorqueoatuador
decontrolepodefornecer.Parailustraraaodeumcontroleproporcional,verifiquemosafigura5.Esteum
processoemqueatemperaturadeoperaopodevariarde50Ca550C.Oelementocontroladortemumraiode
aoqueforneceaoprocessoumafaixadetemperaturaquevaide150Ca450C.Opontocentral300Ccom
umafaixadecontrolede150C.Quandoatemperaturaestem150Coumenos,oelementocontroladortodo
aberto.Quandoatemperaturaestentre150Ce450C,oelementocontroladormovimentaseparaumaposio
queproporcionalaovalordagrandezacontrolada.A225Coelementocontroladorest75%aberto,a300Cest
50%aberto,a375Cest25%abertoea450Coumaisoelementocontroladorest0%aberto,isto,
completamentefechado.

Comissotemosqueafaixadevaloresde300C,porm,essenmeroexpressaumaporcentagemdafaixatotal
deexcursodatemperatura,quede500C(50Cat550C),portantotemosqueafaixaproporcionalexpressa
300C/500C,ou60%detodooalcancedaescala.
OutramaneiradeexplicarmosocomportamentodessecontroladoratravsdoseuGanho,quearelaoentrea
porcentagemdevariaodoelementocontroladorpelavariaoproporcionaldagrandeza.Assimtemos:
Ganho=(%devariaodoelementocontrolador)/(%devariaodagrandezacontrolada)
Nonossoexemplo,oganhoseriade:
(100%noelementocontrolador)/(60%devariaonagrandeza)=1,66.
Podemosdizerento,que:
Faixaproporcional=(100/Ganho)
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Pensandoeletronicamente,podemosvisualizarumControleProporcionalnafigura6,ondetemosumcircuito
subtratorcomAmplificadoresOperacionais,noqual,calculamosprimeiramenteoerroentreoSPeoPV,edepois
vemumamplificadorondeamplificamosoerroparacorrigirovalorPValteradopeloprocesso.Nessamesmafigura
podemosimaginaraseguintesituao:temosquecontrolaravelocidadedeummotorepartiremosdoprincpiode
queomotorestrodandonavelocidadedeterminadapeloSP.

Umaalteraonacargadomotorimplicaremumavariaodarotaoe,conseqentemente,emumavariao
dovalordoPVque,porexemplo,estsendogeradoporumtacogerador
Essavariaoimplicaremumaalteraodetensonasadadosubtrator,fazendocomqueocircuitotente
corrigiressedistrbioalterandoatensodesadaqueestacionandoomotor
Aalteraoproporcionalaoerroedadapeloganhodocircuitoamplificador(R1/R2).
Porm,quandoocircuitoseestabilizaelenoseestabilizanosetpoint(SP),esimemumvalorforadeleque
chamadodeoffset(figura7).Esseerroumacaractersticadocircuitoproporcionalemaiorquantomenorforo
ganhodocircuito,tornandosemenormedidaqueaumentamosoganho.Emcontrapartida,quandoaumentamoso
ganhoaumentasetambmapossibilidadedeoscilaesnavariveldoprocesso,portanto,esseumparmetro
quedevesermuitobemotimizadonocontrolador.

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Paraacorreodesseoffsetexistememalgunscontroladoresindustriaisumreajustemanualquesomaousubtrai
dovalordesadaumvalorcorrespondenteeliminaodooffset(nonossoexemplodafigura6oajustemanual
somaousubtraitenso).
ControleIntegral(I)
Quandosetemumsistemaondeutilizamosumcontroladorproporcional,nasalteraesdacargaoreajustedooff
setdeveserfeitodeformaautomtica,enomanualmentecomocitadoacima.
Integrandoseovalordoerronotempoobtemosessereajustenaprticaocontroleintegralutilizadoemconjunto
comocontroleproporcionalformandoocontroleproporcionalintegral,oPI,conformemostramosgrficosda
figura8.

Podemosentendermaisclaramentevisualizandoumcircuitoeletrnicoondefoiimplementadaumaao
proporcionalcomaaointegral.Observeasfiguras9e10.
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Oajustederivativoaplicaaosistemaumacorreoproporcionalvelocidadecomqueodesvioaumenta.
Aaoderivativaassociadacomaaoproporcional(PD)resultaemumacorreoantecipadaaumdesvioque
aindanoaconteceu,podemoschamartambmdesupercorreo,conformeilustramosgrficosdafigura11.

Apsagrandecorreoinicial,ocontroladorcomeaadiminuirosseusefeitosdeixandoqueasrespostas
proporcionais(comousemaointegralemconjunto)posicionemoelementodecontrolefinal.Podemosverificar
nasfiguras12e13umacombinaodasaesproporcionalederivativautilizandoamplificadoresoperacionais.
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ControleProporcionasintegraleDerivativo(PID)
Processosondeotempomortoelevado(daordemde2minutos)e/ouretardosdeprocessosodifceisde
controlarutilizandocontrolesproporcionaiscomaointegralouproporcionaiscomaoderivativa.Processosque
tenhamafaixaproporcionalaserposicionadaextremamenteamplaeondeotempodereajustebastantegrandea
fimdeseevitaroscilaes.OcontrolePIDresolveesseproblema.PodemosverificarumcontrolePIDemsua
formaeletrnicanafigura14.

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OtimizaodecontroladoresPID
AscondiesdecontroledeumsistemaPIDpodemserestudadasutilizandoalgoritmosdecontroleintegraise
diferenciais,porm,elessomuitocomplicados,nemsempreestodisponveis,edemandamumtempomuito
grandedeanlisee,portanto,nosoutilizadosnaprtica.
Existemmtodosmaissimplesderegulagemdeumcontrolador,principalmenteutilizandogrficosderespostade
variveisdoprocesso.
Emumamalhadecontroleoobjetivoalcanaraestabilidadenomenortempopossvel.Umcontroladorbem
ajustadoaquelequetemumcaimentode,comomostraafigura15.

MtododeotimizaoZieglerNichols
Omtododeajustedecontroladoresemmalhasfechadas,maisconhecidoeutilizadoathoje,foidesenvolvido
em1942porJ.G.ZieglereN.B.Nichols,quandotrabalhavamnaempresaamericanaTaylorInstrumentCompany,
dacidadedeRochester,NovaIorque.Essemtodo,apesardeseromaisantigo,aindaomaisutilizadopor
instrumentistaseprofissionaisdareadecontroledeprocessos.
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Omtodoconsisteemdeterminarumganhochamadodeganhocrtico(Gu)eumperodochamadoperodocrtico
(Pu).Paraisso,deveseseguiralgunspassos:
Tiraseaaointegraleaaoderivativadocontrolador,deixandoapenasaaoproporcional
Mantmseocontroladoremmodoautomticoemmalhafechada
Ajustaseoganhodocontroladoremumnvelbaixoafimdeseevitaroscilaesnosistema
Aumentaseoganho,passoapasso,atqueaoscilaofiqueconstanteemamplitudeeperodo,comoilustrado
nafigura16

Combasenoganhocrticoenoperodocrticoosajustesdocontroladorsocalculadosparaumajusteidealdo
controlador.
ZieglereNicholsobservaramqueemumcontroladorproporcionaloganhoidealametadedoganhocrtico,isto,
Ganho=Gu/2e,comesseganhoobtemosaproximadamenteumarazodecaimentode.
Atravsdetestes,ZieglereNicholsdescobriramqueasequaesmostradasnatabela1fornecembonsvalores
deajustesparacontroladoresPID.Deveserobservadoqueasequaessomuitogenricaseexistemvrias
excees.

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Concluso
Cadatipodecontroladoraplicvelaprocessosquetmcertascombinaesdecaractersticasbsicas.Aose
escolherumtipodecontrolador,deveseescolherumqueatendaasnecessidadesdeumaformamaissimples,
sendoassimmaiseconmicas,porexemplo,autilizaodeumcontroladorPIDondepoderiamuitobemser
utilizadoumcontroleONOFF.
AfbuladoreguladorPIDedaCaixad'gua
Acheiaestriatointeressantequedecidiincorporlaaoartigo.Tratasedeumafbulacontadapelaprimeiravez
aosprofessoresdaUniversidadeTcnicadeBruxelas.
Eraumavezumapequenacidadequenotinhaguaencanada.Mas,umbelodia,oprefeitomandouconstruir
umacaixadguanaserraeligouaaumaredededistribuio.Aligaodacaixacomoriofoifeitapormeiode
umatubulao.Nessatubulaocolocouseumavlvulapararestringirouaumentaravazo.Faltavasomente
umapessoaparaacionaravlvula.
Enfim,foiempregadoumvelhosemquaisquerconhecimentostcnicos.Apesardisso,executouoseuservio
durantemuitosanos,limitandoseamanteronveldguanacaixatoconstantecomopodia,alterandoavazo
semprequenecessrio.
Quandoovelhoalcanouaidadedaaposentadoria,osseustrsfilhosdenomesIsidoro,PedroeDemtrio
ofereceramseparasubstituiropai.
Cadaumqueriaresolveratarefadamaneiramaissimplespossvel.Discutiramaspossibilidadesdeinstalaruma
vlvulaacionadaporbia.Oudeumventileletropneumtico,oudeumreguladorhidrulico,etc...
Certodia,emmeioaessasdiscusses,apareceuumprimodevisitacasa.Sendoesse,engenheiro,pediramlhe
asuaopinioquantosidiasemdiscusso.
Oprimopensoue,aoinvsdeapontarumadasalternativascomoamelhor,perguntouqualacaractersticade
funoquepossuamosreguladoresporelesidealizados.
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Ficandoostrsirmosumpoucodesapontados,poisesperavamumarespostamaisconcreta,oprimoexplicou:
maisdeumtipodereguladorpoderservirparasolucionarocaso,desdequesuafunoobedeaasseguintes
caractersticasprincipais:
1)Dandoseumavariaodovalordesejado,oreguladordevereliminlarpidaeenergicamente,restabelecendo
oajustecomexatido.
2)Terquealcanaresseajustesemprovocaodeoscilaesnovalordesejado,noinfluenciandoassimoutros
valoresquedependamdequalestsendoregulado.(Ex:donveldeguadependeapressonaredede
distribuio).
Assim,nocomeododia,Isidoro,ofilhomaisvelho,encontrasenolugardopai.umrapazsimples,mas
metdico.Quandonotaqueonveldguaest10cmabaixodonveldesejado,pensaqueoconsumoaumentar.
Porissocomeaaabriravlvulalentamentedemaneiracontnua,constatandoaomesmotempoque,poucoa
pouco,onvelabaixamaisdevagar,depoisseestabilizae,enfim,comeaasubir.Noentanto,Isidoroabrea
vlvulaaindamaisatquealcanceonvelanterior.Poucodepois,Isidoropercebequeaguacontinuaasubir,
estandojacimadonveldesejado.Porisso,scomametadedavelocidadeIsidorocomeaafecharavlvula,
restabelecendopoucoapoucoonvelexato.Mas,aguacontinuabaixando.Assim,Isidorovseforadoarepetir
asuamanobraaindaalgumasvezessemqueaguasemantenhanonveldesejado.
Isidoroaprpriaimagemintegraldecontrole,cujavelocidadedeaoproporcionalaodesvio.Isidoroacionara
vlvulaenquantoesteexistir,semnuncaalcanarestabilidadeporterazonaderegulagemtambm
comportamentointegral.
EmtermosmatemticospodesedizerqueparaumdesvioXdovalorregulado,aaointegralumamanobrado
rgodecontrole,quepodeserrepresentadapelafrmula:
Aomeiodia,PedrosubstituiseuirmoIsidoro.Pedropossuiocostumedecalculartudoquefaz.Elepercebelogo
que,quandoonveldguaseencontra10cmabaixodonveldesejado,devedar5voltasaovolantedavlvulano
sentidodeaberturaparaeliminarodesvio.Poroutrolado,Pedronosepreocupamuitoemvoltaraonveloriginal,
contentandoseemestabilizaromesmo.Pensaconsigoqueestevoltarmarcacertaassimquediminuiro
consumonaaldeia.Pedrodescansaatconstatarqueonvelefetivoencontrase5cmacimadodesejado.
Conformeseuclculo,Pedroacionaovolantedavlvula2,5voltasemsentidodefechamento,estabilizandoassim
onvelnovamente.
Suamanobraseguraerpida.Mas,quantoexatido,Pedrodizquesomenteprecisoconservar
aproximadamenteapressodguaparasatisfazerasnecessidadesdasuacidade.
Pedroaprpriaimagemdaaodecontroleproporcional,quepodeserrepresentadapelafrmula:
=
Aofimdodia,Demtriotomacontadoservio.Demtrioomaissofisticadodostrsirmos.Nosepreocupa
somentecomovalordodesvio,mastambmcomavelocidadecomaqualestesealtera.Casoaguadesa
rapidamente10cmabaixodonveldesejado,Demtrioddeumasvez10voltasnovolantedavlvulaem
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sentidodeabertura.Vendodepoisqueaguasobedevagar,fechatambmdevagaravlvula,emaisdevagar
quantomenorforavelocidadedeaumentodenvel,atchegarprogressivamenteaberturainicial.Casoagua
ultrapasseonveldesejadopor5cm,Demtrioexecutaamesmamanobradeantes,pormemsentidocontrrioe,
almdisso,50%menosacentuado.
Demtrioaprpriaimagemdaaodiferencial,cujovalordiretamenteproporcionalaograudodesvioe
inversamenteproporcionalduraodeste,podendoserrepresentadapelafrmula:
Oprefeitoencontrousedianteumadecisodifcil.Aqualdoscandidatosdeveriadaroempregodefinitivo?
Isidoro,aimagemdocomportamentointegral,demoroubastantetempopararestituironveldesejadonacaixa
dgua.Verdadequeeleacertoutodasasvezesonvelexato.Seumtodo,porm,resultounumainstabilidade
absoluta,porque,devidosuaatividadecontnua,diversasvezesonvelosciloufortemente.Seunicorecurso
contraesseinconvenientefoiacionaravlvulalentamente.Mas,naproporoqueamanobraeralentamente
executada,aumentouseotempoqueapopulaodeveriaesperaratreceberguamesmonosbairrosmais
elevados.
Pedro,aimagemdocomportamentoproporcionalobteveumresultadodiametralmenteoposto.Seumtodono
resultouemoscilaesdonvelnememdesviosconsiderveis.Mastambmnofoicapazdeasseguraronvel
exato.
Demtrio,aimagemdocomportamentodiferencial,trabalhoucomenergiaexageradademais.Abrindooufechando
abruptamenteavlvula,deupraticamenteumachicotadanavazo.Porcausadessaatitudebrusca,provocava
fortesvariaesdepressonarede,noconseguindotambmestabeleceronvelexato.Assim,apesardetodos
seusesforos,oshabitantesdacidadeacharamoseuservioomenossatisfatrio.
Diantedessesresultadosoprefeitodecidiucombinarotrabalhodostrscandidatosparaverificaroefeito.Para
essefimmandoucolocardoistubosdeligaoamaisentreorioeacaixadgua.
Demtrio,porm,encontravaseimpedido,assimquePedroeIsidorotrabalharamemconjunto,manobrandocada
umemumavlvuladiferentedeacordocomoseuprpriomtodo.
Quandoonveldguaencontrase10cmabaixodonveldesejado,Pedroabreavlvula,dandocincovoltasao
volante,acabandoassimcomaquedadgua.
Isidoro,porsuaparte,executaoseutrabalholentamenteecontinuamenteatreconduzironveldguaaovalor
desejado.Destavezelenoprecisapreocuparsecomavariaodeconsumonacidade.suficientequeele
corrijaainexatidodoserviodePedro.Assim,suamanobrarestritaenoprovocamais,poraberturas
exageradasdavlvula,ainstabilidadedonvel.
OmtodoconjuntodePedroeIsidoroaprpriaimagemdaaoproporcionalintegral,caracterizadapela
estabilizaoinstantneadonveldesejadoeporumaexcelenteexatidograasaointegraodeIsidoro.
NodiaseguinteIsidoroqueseencontraimpedido,PedroeDemtriovotrabalhar.
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Desviodenvelde10cmabaixo.
Pedro,comosempre,estabilizaimediatamenteporumaaoproporcional(aberturade5voltas).Demtrioabresua
vlvulade10voltasdeumavez(aodiferencial),exagerandoaalimentao,prevainrciadasubidaefecham
asdezvoltasnumtempoproporcionalinrciaestimadaporele.ElesabequePedrojfezotrabalhoprincipale
queasuaprpriachicotadaserveapenaspararestabelecermaisrapidamenteonvelexato.Eleconfiamaisnasua
estimativadoquenamarcadenvel,ecomoPedro,elenolodesvioresidualapsasuamanobra.
Pedroparouaquedaporumaaomedidaeimediata.Demtrioacrescentouumamanobraenrgica,mas
espordica,queexageraaaomomentaneamente,aceleraorestabelecimentoediminuiodesvio.
Mesmoassim,onvelprescritonoestaindaexatamenterestabelecido.
AaoProporcionalDiferencialcaracterizadaporumaestabilizaoimediatanomomentoemqueodesvio
acontece.Umexagerodaaoparaobterumaabsororpidadodesvio,mastambm,infelizmente,umacerta
imprecisofinaldoresultado.
Nodiaseguinte,finalmente,ostrstrabalhamjuntosecadaumaoseumodo.Paraumaquedade10cm,Pedro
abre5voltas,Demtrioexageraaao(diferencial)at10voltas,paradepoiscancelaramanobranumtempoque
emfunodainrciadoaumentodenvel.Isidoro,comodecostume,notempressa,abreavlvuladevagar
(integraliza),atomomentoemqueeleconstataqueonvelprescritoatingido,masdestavez,asuamanobra
bemmenor,porqueantesdele,osseusirmosjfizeramoprincipal.Pedroefetuouacompensaoda
perturbao.Demtrio,oexageroqueeliminaenergicamenteodesvio.Isidorodeterminaaprecisofinalda
operao.Eletomoucuidadoparaquenenhumdesvioresidualsubsista.
AaoProporcionalDiferencialIntegralacombinaoperfeitaquerene:
Acompensaoimediatadaperturbaoproporcional
Oexageronecessrioparacombaterainrciademudanadenvel(diferencial)
Avoltaexataaovalorprescrito(integral).
Emrecompensapelaeficincia,aprefeituracontrataostrscomoencarregadosdochafarizparacontentogeralda
aldeia,anoserumnicohabitante...OTesoureiromunicipal,quepensa:Eudevoagorapagartrsencarregados
emvezdeum.Vouterqueaumentaropreodagua.
*OriginalmentepublicadonarevistaMecatrnicaAtualn03

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