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S.K.

F
ROBOT CEPILLADO Y
AVELLANADO

Manual de Operacin
Redactado por J.POZOS, Automatizaciones Lamuce S.L., 04-04-2008

AUTOMATIZACIONES LAMUCE SL

1. OPERACIN MQUINA
Tras comprobar que la mquina est conectada a suministro elctrico y
neumtico conectar el interruptor general de mquina, as como el
interruptor del armario del Robot.
1.1 MANDO Y EMERGENCIA
Para habilitar el funcionamiento de mquina debe de estar metido el
mando elctrico, etiquetado como SB100, que deber iluminarse.
La pulsacin de emergencia lleva implcita la cada de la tensin de
mando que deber ser rearmada de nuevo. La emergencia tiene prioridad
sobre cualquier otra orden dada a la mquina, y provocar la parada
inmediata, por lo que ser necesario restablecer las condiciones necesarias
tras la pulsacin de la emergencia, esto se consigue realizando la secuencia
de reset programada, para lo cual colocamos el selector del robot en
posicin T1, y pulsamos SB2, pulsador de paro, retornando todos los
elementos a posicin de origen, y borrndose las averas.
As mismo activaremos esta secuencia tras desencadenarse una avera,
ya que la maquina quedar fuera de posicin.

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1.2 CONTROLES.
Al tratarse esta de una clula robotizada, nos encontramos con dos
elementos de control y visualizacin. Por un lado disponemos de un panel
de mando de la marca Uniop, a travs del cual podemos determinar
averas, estados de mquina y realizar movimientos neumticos en manual.
Como segundo elemento de control, tenemos el panel KCP, del robot,
desde el cual se selecciona el programa a ejecutar, se seleccionan los
modos de operacin y se programan las posiciones del robot.
1.3 MODOS OPERACIN.
Los modos de operacin se seleccionan desde el panel de control del
robot, girando el selector de llave, a las posiciones correspondientes.
CICLO AUTOMATICO
Activar / desactivar
accionamientos

Modo
automtico

CICLOS MANUALES
Modo T1

Modo T2

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1.4 OPERACIN MANUAL


Para elegir el modo manual pasar el selector robot a la posicin de T1 o
T2, seleccionando manual.
En estos modos podremos activar movimientos neumticos o manejar el
robot, siendo necesario para el manejo del robot en manual, la realizacin
de un curso oficial de KUKA.
Para activar los movimientos de maquina, tan solo hemos de
seleccionar la pgina correspondiente, y emplear los pulsadores tal y como
se indique en el visualizador.
Los movimientos que podemos seleccionar son
- abrir y cerrar pinzas
- activar cilindro alimentacin
- activar orientadores
- activar cilindro cepillos exteriores
- activar giro cepillos exteriores
- activar cilindro cepillo abs
- activar giro cepillo abs
- activar carro de test de roscas
- activar cilindro para test de roscas
- activar empujador de pieza en avellanado
- activar posicionador de pieza en avellanador
- activar posicionador agujero en avellanado
- activar avellanado
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- activar pasada de avellanado


- activar giro de avellanador
- activar avance y retroceso cepillo ABS
- activar avance y retroceso cepillo roscado o exterior
Existen movimientos excluyentes, que evitan impactos en manual, estos
movimientos siguen la lgica de trabajo, as pues por ejemplo no se puede
retirar el carro de test de roscas, mientras el cilindro de test no se encuentre
en su posicin superior.

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1.5 OPERACIN AUTOMATICA


Seleccionar el modo automtico pasando el selector robot a modo
automtico.
Reseteamos el programa, para que empiece desde el inicio, para ello
pulsamos la tecla superior que indica men PROCESAR, y pulsamos
RESETEAR PROGRAMA.

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El visualizador indicar el estado de mquina, si muestra NO


POSICION INICIAL, indica que algn cilindro esta fuera de origen,
activamos entonces la secuencia de reset en manual, pulsando SB2.
El siguiente texto ACCIONAMIENTOS OFF nos indica que los
accionamientos no han sido activados, para ello pulsamos el botn verde
de accionamientos.
Modo
automtico

Activar / desactivar
accionamientos

Una vez entran los accionamientos, reseteamos todos los mensajes


de error del robot, estos aparecen en una ventana debajo de la de programa,
para cambiar de ventana, tan solo hemos de pulsa la tecla azul del lateral
izquierdo, pasando a estar activa aquella ventana cuyo fondo se ponga de
este color.

Para confirmar mensajes e informaciones pulsamos la tecla situada


en la parte inferior derecha, etiquetada como confirmar todos.
Si la mquina esta en origen y se nos muestra el texto ROBOT NO
INICIADO, se nos indica que el robot esta fuera de posicin HOME, as
pues pulsamos el botn de inicio, hasta que el robot se desplaza a esta
posicin, hemos de mantener pulsado el botn hasta que el robot finalice

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su movimiento, y hemos de estar atentos q que el robot no colisione con


ningn elemento.
Una vez iniciado el robot, tan solo hemos de pulsar inicio en el panel
de mandos, para que el ciclo se inicie, detenindose este al pulsar paro o
provocarse una avera.
2. SEALIZACION LUMINOSA
Disponemos de una baliza roja as como una baliza mbar. La baliza
roja, indica tres estados, si esta intermitente, indica que se ha producido
una avera, la cual podemos observar en el visualizador, si esta fija, indica
que la maquina esta parada, sin averas, y si esta apagada, indica que la
mquina esta en proceso de trabajo sin problemas.
COMO OBTENER INFORMACION SOBRE AVERIAS:
El visualizador entra en modo muestra de averas de forma automtica.
Para resetear las averas, pasamos el selector a manual, y pulsamos el
pulsador rojo de paro.
La baliza mbar parpadea, siempre que no hay aro en la entrada o la
salida esta llena.

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2.1 CAUSAS MS USUALES DE PARADA DE MAQUINA


- Canal de salida lleno: cuando el canal de salida este lleno, el
robot espera a que se vace para seguir funcionando.
- Sin pieza en canal de entrada: la mquina quedar en espera, a
que llegue una pieza, para continuar trabajando.
- Fallo en deteccin de pinzas abiertas o cerradas, siempre que el
robot abre o cierra pinzas para dejar o coger pieza, espera
confirmacin por parte de los sensores, de que la pinza ha
cambiado de estado, estos detectores son crticos, y necesitan una
regulacin fina, para evitar paradas del robot.
3. COMPENSACION CEPILLOS
La instalacin dispone de un sistema de compensacin de los
cepillos de roscado y abs, que corrigen la posicin de estos conforme los
cepillos van desgastndose.
Para activar el sistema de compensacin de cada uno de los cepillos
deberemos modificar dos variables situadas en el robot con la indicacin
de contadores.
Para acceder a las variables denominadas contadores seguiremos la
siguiente ruta desde el panel

o KRC del robot, INDICACION /

VARIABLE / CONTADORES, una vez realizada esta accin nos


aparecer una tabla al lado derecho de la pantalla, los valores que tenemos
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que modificar son los correspondientes a los contadores I[12] e I[13] para
el cepillo de roscado o exterior, y los contadores I[14 ] e I[15] para el
cepillo de abs:
I[12]: Variable a travs de la que le indicaremos el nmero de piezas
tras el cual se realizar el compensado o primer desgaste para el cepillo de
roscado o exterior.
I[13]: Variable a travs de la que le indicaremos el nmero de
dcimas de milmetro que compensaremos para el cepillo de roscado.
I[14]: Variable a travs de la que le indicaremos el nmero de piezas
tras el cual se realizar el compensado o primer desgaste para el cepillo de
abs.
I[15]: Variable a travs de la que le indicaremos el nmero de
dcimas de milmetro que compensaremos para el cepillo de abs.
Si I[13] es igual o menor que cero, no se realizar la compensacin
por desgaste del cepillo de roscado, por lo tanto este es el modo de anular
las compensaciones por desgaste. De igual modo procederemos para
anular la compensacin del cepillo abs pero actuando sobre el contador
I[15].
Una vez introducidos los valores de los contadores, cada uno de los
cepillo compensar su desgaste en la medida programada (I[13] e I[15]),
tras realizar el numero de piezas especificadas con los contadores I[12] e
I[14], hasta que el cepillo se desgaste por completo, situacin que viene
determinada por la deteccin de un sensor, cuando este hecho ocurra, el
cepillo retroceder hasta su posicin de cepillo nuevo, posicin tambin

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determinada por otro detector, y una vez alcanzada esta posicin detendr
la mquina indicando cepillo gastado.
Una vez reemplazado el cepillo borraremos la indicacin de cepillo
gastado, para que pueda borrarse el mensaje de cepillo gastado hay que
actuar sobre el pulsador de paro del panel de mando en modo manual T1 o
T2 con el cepillo en la posicin de cepillo nuevo (detector posterior), de
nos ser as el mensaje no desaparecer.
Podemos activar los movimientos de los cepillos desde las pginas
correspondientes en modo manual:
- Posicin cepillo abs
- Posicin cepillo roscado.
SB1 activa el movimiento de avance y SB2 el de retroceso, para
activar los movimientos del cepillo de roscado deberemos encontrarnos
con el cepillo exterior activo o arriba, de no ser as no se podr activar la
compensacin del cepillo.

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