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ARPA
Victor Ferrazzano
2004
Indice
CAPITULO 1:
Historia, principio de funcionamiento y caractersticas generales del radar
Antecedentes histricos,5. Descripcin general del equipo,7. El principio de
funcionamiento del radar,7. Medida de la distancia,7. Velocidad de propagacin de las
ondas de radio,8. Espectro de frecuencia de las ondas de radio,10. El horizonte
radar,11.
CAPITULO 2: El equipo de radar
Diagrama simple de bloques de un radar,13. El equipo transmisor,13. La unidad de
antena,15. El equipo receptor,16. El circuito Limitador,17. La unidad de display,19.
Pantalla tipo PPI,19. Pantalla tipo Raster-Scan,20. Medida de la demora,22. Las dos
frecuencias de los radares marinos, 22. Largo de pulso,22. Frecuencia de repeticin de
pulsos (FRP),23. Base de tiempo e interscan,23. La discriminacin en distancia,26. La
mnima distancia de deteccin en torno al buque,27. La discriminacin en demora o en
acimut,28. Velocidad de giro de las antenas,30.
CAPITULO 3: Controles del radar
Controles del radar,33. Ajuste de la imagen,33. Ajuste del brillo,33. Ajuste de la
ganancia,34. Ajuste de la sintona,34. Atenuacin de interferencia de otros radares,36.
Otras interferencias (Clutters), Perturbacin de mar,37. Perturbacin de lluvia,40.
Eliminacin de interferencia mediante el empleo de tcnicas digitales,42. Criterios de
correlacin,43. Controles para medir demoras y distancias,44.
CAPITULO 4: Factores que afectan la deteccin de blancos
Introduccin,45.Debido a las caractersticas del radar,45. Debido a las caractersticas de
los blancos,46. Debido a las condiciones meteorolgicas,52.
CAPITULO 5: Tipos de estabilizacin de la pantalla
Pantalla sin estabilizacin o proa arriba,55. Pantalla estabilizada con norte
arriba,56. Pantalla estabilizada con rumbo arriba,58.
CAPITULO 6: Tipos de movimiento.
Movimiento relativo,59. Movimiento verdadero,61.
CAPITULO 7: Cinemtica del radar.
Objeto de la cinemtica,65. Comportamiento de un blanco fijo al fondo sobre la pantalla
de radar con movimiento relativo,65. Tipos de punteo,65. Principio bsico en el que se
basa la tcnica de punteo,66. El tringulo de velocidades,68. El aspecto del
blanco,68. El punto de mxima aproximacin (DCPA-TCPA), 69. La forma correcta de
puntear un eco en la pantalla,69. Tcnicas de punteo con movimiento relativo,70.
Punteo con Norte arriba,70. Casos particulares en donde no se forma el tringulo de
velocidades,71. El nmero multiplicador,72. Clculo de una maniobra evasiva a un
blanco con riesgo de abordaje (alterando solamente el rumbo),74. Clculo del instante
en que se debe retornar al rumbo inicial,75. Mltiples rumbos de colisin contra un
blanco,76. Clculo de una maniobra evasiva a un blanco con riesgo de abordaje
(alterando solamente el rumbo),78. Maniobra de prueba,79. Punteo abreviado,80.
Mtodo de punteo empleando la presentacin proa arriba,82. Punteo con Movimiento
Verdadero,83. Determinacin del rumbo y la velocidad de la corriente mediante
punteo,84. Intercepcin de blancos,84.
CAPITULO 8: Ecos falsos.
Clases de ecos falsos,85. Ecos indirectos,85. Ecos mltiples,87. Ecos laterales,88. Ecos
de segunda traza,88.
1
CARACTERISTICAS GENERALES
DE UN SISTEMA ARPA
1.1 INTRODUCCION
La palabra ARPA es un acrnimo que proviene de la expresin inglesa Automatic
Radar Plotting Aids y que, como su traduccin lo indica, consiste en una ayuda
automtica para el punteo radar.
Mediante una computadora el sistema ARPA analiza la informacin recibida por el
radar y otros elementos perifricos de todos los buques que estn dentro de su alcance,
obteniendo resultados que luego son volcados a la pantalla en donde sern interpretados
por el operador del sistema.
Dichos resultados incluyen las caractersticas cinemticas de los blancos, tales como su
rumbo, velocidad, CPA y TCPA.
El sistema tambin puede calcular posiciones futuras de un blanco ya sea para una
maniobra del buque propio, o no.
Pero como cualquier otro sistema tecnolgico, el sistema ARPA tambin posee errores.
Veremos que algunos de ellos son salvables, pero otros no. En este ltimo grupo estn
comprendidos los errores inherentes al propio sistema, y que en lneas generales se
producen cuando es el blanco o el buque propio el que est alterando sus parmetros de
rumbo y/o velocidad. Si esto ocurre, la informacin suministrada por el ARPA no
deber ser tenida en cuenta, ya que se convierte en informacin poco menos que intil.
Qu significa este ltimo concepto?. Use la informacin que le brinda el sistema
ARPA solamente si determina que ninguno est maniobrando. Si alguno est
maniobrando, no use la informacin del ARPA para tomar una decisin porque es falsa!
Para que Usted pueda usar la informacin del ARPA, deber descartar que ni el
blanco ni Usted estn maniobrando en ese momento. Si Usted es el operador del
sistema, es obvio que va a poder saber si el buque propio est maniobrando o no.
Ser fcil descartar la maniobra del blanco si ste se encuentra a la vista, ya sea de da o
de noche. El caso crtico se produce cuando no se encuentre a la vista, por ejemplo
dentro de una zona con visibilidad reducida.
1.2 RESOLUCION A.422 (XI) DE OMI
La resolucin nmero 422 de la XI asamblea de la OMI establece las normas de
rendimiento que debern cumplir los equipos, para que sean considerados como un
sistema ARPA.
Segn dicha resolucin, un sistema ARPA...es aquel en el que el anlisis del riesgo de
colisin se realiza en forma automtica y sin requerir punteo alguno por parte del
operador
Qu significa esto ltimo?. Que el operador del sistema no tiene que estar pendiente
de lo que est haciendo el blanco. El que deber hacerlo es el sistema ARPA. El sistema
debe detectar el movimiento del blanco sobre la pantalla y darse cuenta si el mismo est
alterando el rumbo y/o la velocidad. Usted no debe tomar ni la demora ni la distancia
del blanco. El sistema deber hacerlo por si mismo para efectuar todos los clculos
cinemticos que hagan falta.
1.3 CERTIFICACIONES
Si el buque cuenta con un sistema ARPA instalado a bordo, el capitn y todos los
oficiales a cargo de la guardia de navegacin debern poseer un certificado de operador
de sistemas ARPA.
1.4 BUQUES OBLIGADOS A TENER ARPA
Segn la Regla 19 del Captulo V del convenio SOLAS (Safety of Life at Sea) los
buques obligados a tener un sistema ARPA instalado a bordo, son todos aquellos con un
arqueo bruto igual o superior a 10.000 t
1.5 PERIFERICOS CONECTADOS AL SISTEMA ARPA
Cuando nos referimos al ARPA, nos referimos realmente al sistema ARPA.
Recordemos que un sistema es un conjunto de partes que interactan entre si, hacia la
bsqueda de un fin comn. Imaginemos por un instante el sistema respiratorio: las
partes que interactan entre si serian los pulmones, bronquios, alveolos, vas areas
superiores, etc. El fin comn que persigue este sistema es la oxigenacin del organismo.
En el caso del sistema ARPA, las partes interactuantes (a los que de ahora en adelante
nos referiremos como perifricos) son los siguientes:
RADAR
Girocomps
Corredera
GPS
Fig.1.3
2
DESCRIPCIN DE UN SISTEMA ARPA
2.1 DIAGRAMA DE BLOQUES
Fig.2.1
La figura 2.1 muestra el diagrama simple en bloques para el caso de un operador que no
cuenta con un sistema ARPA: el operador debe puntear manualmente al blanco, y luego
10
En este caso, el operador solamente le indica al sistema cules blancos le interesa seguir
y cules son los mrgenes de seguridad que se deben mantener.
A partir de all el sistema se hace cargo de la situacin cinemtica.
Situacin:
Los movimientos de los blancos y del buque propio se combinan geomtricamente y
determinan situaciones cinemticas.
Rol del ARPA
Deteccin del blanco y almacenamiento de datos
Los datos medidos son la demora, distancia y tiempo, utilizando como sensor al radar.
Esta informacin es almacenada en la memoria de la computadora.
Interpretacin de los resultados
Una vez que en la memoria se renen suficientes datos, el sistema realiza el clculo
cinemtico, obteniendo el rumbo, velocidad, CPA y TCPA de los blancos.
11
12
13
Cuando el radar emite un pulso (t = 0), el reloj digital de la compuerta AND comienza a
trabajar, generando tensin en el extremo B de la compuerta.
Cuando el reloj emite su primer pulso, genera tensin en B, pero al no haberla en A, el
voltaje en C es cero y por lo tanto no se registra nada.
Lo mismo ocurre con los 7 pulsos siguientes.
Pero cuando el reloj emite el octavo pulso (t = 9.9 s) se genera tensin en B y tambin en
A porque el radar recibe el eco de un blanco.
Por lo tanto en C hay voltaje. Un fenmeno similar ocurre con el pulso 13 y el 20. (valores
de t = 15.5 s y t = 23.8s)
La forma en que calcula la distancia es por medio de una sencilla regla de tres:
30 pulsos..........3 millas
8 pulsos..........x
x= 0.8 millas
Obsrvese que si este eco en lugar de hallarse a 0.8 millas, estuviera a 0.85 millas de
distancia, el sistema no tendra capacidad de medir la distancia al blanco, debido a que
nunca se producira simultneamente la tensin requerida en ambos interruptores.
Para evitar este inconveniente, la OMI establece que el sistema debe tener capacidad de
medir distancias con una precisin de 0.01 millas.
Y se logra con un reloj digital que tenga una FRP adecuada.
0.01 millas = 0.1236 s
0.1236 s
......... 1 pulso
1.000.000 ms ......... x
x = 8.090.614 pps
x = 8 Mhz
14
2n
1
2
2
4
3
8
4
16
5
32
6
64
7
128
8
256
9
512
10
1024
11
2048
12
4096
13
8192
14
16384
Fig.2.6: coronas(n) vs precisin(P)
P=360/2n
180
90
45
22.5
11.25
5.625
2.8125
1.4062
0.7031
0.3515
0.1757
0.0878
0.0439
0.0219
15
10
20
+y
+x
Fig.2.7
16
Movimiento
+20
-10
De 0 a 1
+10
-8
De 1 a 2
Fig.2.8: informacin histrica del blanco, al completarse la vuelta de antena 2
Pero el seguimiento debe continuar. Ubicado el blanco en el punto 2, ahora el sistema
debe predecir en dnde podr encontrarse el blanco en la siguiente vuelta de antena. Y
esto lo har en base a la informacin que tiene hasta ese momento del blanco, mostrada
en la figura 2.8.
A partir del punto 2 de la figura, el sistema tiene que aplicar un x y un y y obtener de
ese modo un nuevo punto de prediccin.
Vea la figura 2.8. Las variaciones x fueron +20y +10, asi que el sistema ARPA se
queda con el promedio +15.
Lo mismo hace para con las variaciones y, que fueron 10 y 8, quedndose con el
promedio 9.
As que aplicando stos valores a partir del punto 2, se obtiene el punto B de la figura,
que es la nueva posicin de prediccin del blanco. All ir a buscarlo el sistema en la
siguiente vuelta de antena, para no perderlo.
En el caso de no encontrarse el blanco en dicho punto, el sistema prev abrir una
compuerta de bsqueda con un radio r2 ,menor al anterior, porque el sistema ahora
conoce mejor el comportamiento del blanco.
Se produce el escaneo del blanco dentro de la compuerta, hasta que resulta localizado en
el punto 3, determinndose que respecto dela posicin anterior (punto 2), se
experiment un x= +12 y un y=-15
Veamos hasta este momento qu sabe el ARPA del blanco.
El sistema lo vi en los puntos 0, 1, 2 y 3 de la figura (posiciones reales)
Movimiento
+20
-10
De 0 a 1
+10
-8
De 1 a 2
+12
-15
De 2 a 3
Fig.2.9: informacin histrica del blanco, al completarse la vuelta de antena 3
Pero el seguimiento debe continuar. Ubicado el blanco en el punto 3, ahora el sistema
debe predecir en dnde podr encontrarse el blanco en la siguiente vuelta de antena. Y
esto lo har en base a la informacin que tiene hasta ese momento del blanco, mostrada
en la figura 2.9.
A partir del punto 3 de la figura, el sistema tiene que aplicar un x y un y y obtener de
ese modo un nuevo punto de prediccin.
Vea la figura 2.9. Las variaciones x fueron +20, +10 y +12, as que el sistema ARPA
se queda con el promedio +14.
Lo mismo hace para con las variaciones y, que fueron 10, 8 y -15, quedndose con
el promedio 11.
As que aplicando stos valores a partir del punto 3, se obtiene el punto C de la figura,
que es la nueva posicin de prediccin del blanco. All ir a buscarlo el sistema en la
siguiente vuelta de antena, para no perderlo.
De no hallar al blanco en el punto C, se abrir el tercer y ltimo tamao previsto para
las compuertas de bsqueda, hasta localizar al blanco en el punto 4.
Y as sucesivamente se continua con el seguimiento del blanco.
17
Fig.2.10:
tamao y forma de las compuertas de bsqueda
18
hace los clculos con los valores X e Y correspondientes al punto medio de la lnea que
une ambas posiciones, denominndose el punto intermedio posicin ponderada 1 tal
cual se aprecia en la figura 2.11
19
Fig.2.12: la figura
superior muestra
el caso en que
primero se marca
un sector de la
popa y luego uno
ms a proa: para
el ARPA esta
buque se mueve
mucho ms
rpido.
La figura central
muestra el caso
inverso. Primero
se marca un
sector de la proa y
luego uno ms a
popa.
La figura inferior
muestra el caso
extremo: el buque
aparece
navegando en el
sentido inverso
20
Rv
120
122
124
128
120
117
114
119
121
122
124
123
119
118
120
120.7
Fig.2.13
Los rumbos parciales estn comprendidos dentro de intervalo 114,128 pero en menos de
un minuto el operador puede apreciar sobre la pantalla el valor promedio120.7
21
Rv
120
122
124
128
120
117
114
119
121
122
124
123
119
118
120
n
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
Rv
123
Fig.2.14
120.9
Veamos la siguiente vuelta de antena. Supongamos que ahora el rumbo en el ltimo
tramo. (Fig.2.15)da por resultado 120. Para que este nuevo valor pueda ingresar a la
memoria, se anula al ms antiguo, y se hace el promedio con estos nuevos valores. El
operador ve en la pantalla el nuevo valor 120.8
n
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
Rv
120
122
124
128
120
117
114
119
121
122
124
123
119
118
120
n
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
Rv
123
120
120.8
Fig.2.15
22
Se puede apreciar inmediatamente la ventaja del uso del mtodo de anlisis regresivo:
mientras los rumbos parciales varan en un amplio margen (114 a 128), el operador
ve un vector sumamente estable que varia apenas unas dcimas de grado.
2.8 ERROR POR ANLISIS REGRESIVO
En el ejemplo anterior hemos supuesto que el blanco no estaba efectuando ninguna
maniobra. Pero si el mismo decide efectuarla, toda maniobra que realice va a quedar
enmascarada por el mtodo de anlisis regresivo, ya que dicho mtodo entrega el
promedio de los ltimos 15 valores. El vector es reacio a mostrar cambios
La figura 2.16 muestra un ejemplo de esta ltima afirmacin: Al cabo de 23 vueltas de
antena el blanco ya est al Rv=170, pero la maniobra queda enmascarada en el
promedio. El operador ve que el blanco tiene rumbo 130.6
n
Rv
n
Rv
Fig.2.16
1 120
16
123
2
122
17
120
3
124
18
130
4
128
19
140
5
120
20
150
6
117
21
160
7
114
22
170
8
119
23
9
121
24
10 122
25
11 124
26
12 123
27
13 119
28
14 118
29
15 120
30
130.6
Qu pasa si ahora se activa la alarma de peligro, indicando riesgo de abordaje con este
blanco?. El parmetro que activ la alarma es el valor 130.6 y no el 170.
Pero como se ve, el blanco no lleva rumbo 130.6. Lo que es cierto es que el blanco
presentaba riesgo de abordaje con nuestro buque al rumbo 130.6 y que ahora, cuando
lleva un rumbo 170 probablemente est pasando ya en forma segura.
Este ejemplo corrobora la afirmacin expresada en 1.1 en cuanto a que el sistema
entrega informacin veraz de un blanco en tanto ni en cuanto ninguno est
maniobrando.
Use la informacin que le brinda el sistema ARPA solamente si determina que ninguno
est maniobrando. Si alguno est maniobrando, no use la informacin del ARPA para
tomar una decisin porque es falsa!
Para que Usted pueda usar la informacin del ARPA, deber descartar que ni el
blanco ni Usted estn maniobrando en ese momento. Si Usted es el operador del
sistema, es obvio que va a poder saber si el buque propio est maniobrando o no.
Ser fcil descartar la maniobra del blanco si ste se encuentra a la vista, ya sea de da o
de noche. El caso crtico se produce cuando no se encuentre a la vista, por ejemplo
dentro de una zona con visibilidad reducida. Veremos a continuacin que el sistema
ARPA dispone de herramientas para poner en evidencia la existencia de este error.
23
24
25
3
ALARMAS, SMBOLOS ESTANDARIZADOS
Y MANIOBRA DE PRUEBA
3.1 INTRODUCCION
Las normas de rendimiento especifican que un ARPA deber contar con tres clases de
alarma por lo menos, las cuales son:
a) Intruso en el anillo de guardia
b) Peligro de abordaje o aproximacin excesiva
c) Prdida de blanco
3.2 ANILLO DE GUARDIA
Las normas de rendimiento especifican que un sistema ARPA llevar medios que avisen
al operador acerca de la presencia de todo blanco que se aproxime a un anillo de
distancia o zona elegida de guardia . El blanco que de lugar a la alarma quedar
perfectamente distinguido en la pantalla mediante un smbolo consistente en un
tringulo con uno de sus vrtices apuntando hacia abajo.(Fig.3.1)
(a)
(b)
26
Entonces un blanco peligroso ser aquel que viole ambos parmetros. Un blanco seguro
ser aqul que no viole ninguno o solamente uno de ellos. La simbologa para un blanco
seguro consiste en un crculo y tambin se muestra en la figura 3.2
Ejemplo:
Mrgenes de seguridad CPA Limit =2 millas. TCPA Limit = 20 min
Blanco 1: CPA=3 millas
Blanco 2: CPA=1 millas
Blanco 3: CPA=0 millas
Blanco 4: CPA=3 millas
TCPA=25 min
TCPA=15 min
TCPA=25 min
TCPA=52min
10
11
12
13
14
si/no si
si
si
no
si
si
si
si
si
no
no
no
no
no
27
10
11
12
13
14
si/no si
si
si
no
si
no
si
si
no
si
no
si
no
no
Por normas de rendimiento, un sistema ARPA tiene que tener capacidad para procesar
en forma simultnea a 20 blancos como mnimo. Cuando el radar detecta ms blancos
que los que puede procesar el ARPA, y ste opera en el modo de adquisicin
automtica, se activa una alarma que indica que el sistema no est procesando la
totalidad de los blancos situados dentro de la escala en uso.
3.5.4 GARREO DEL BUQUE FONDEADO
Esta alarma avisa al operador cuando el buque propio, que se halla en la condicin de
buque fondeado, se mueve sobre fondo debido a los efectos del viento o corriente, no
aguantados por el ancla, es decir, cuando el buque propio garrea.
3.5.5 PERDIDA DEL PUNTO FIJO DE REFERENCIA
Esta alarma se activa para indicar fallas autnticas en cualquiera de los elementos
perifricos que conforman el sistema ARPA:
una falla real en el radar
una falla real en la corredera
2
significa que en la pantalla se vern datos relativos al fondo: rumbos y velocidades sobre fondo
28
Pero esta alarma tambin se puede activar no habiendo fallas en ninguno de los perifricos,
como por ejemplo:
mala sintona del radar: en la pantalla no aparece absolutamente nada. No hay
blancos provenientes de buques, de boyas, retorno de mar o tierra. El sistema
dispara la alarma en forma precautoria
radar bien sintonizado, pero ausencia total de blancos provenientes de buques,
boyas, retorno de mar, sin costa a la vista.
Corredera funcionando correctamente, pero indicando velocidades menores a 2
nudos. (Cuando el buque se detiene a tomar prctico, por ejemplo)
3.6 OTROS SMBOLOS ESTANDARIZADOS
Maniobra de prueba:
Una letra T bien visible en la pantalla
29
El operador introduce en la computadora los datos del rumbo y/o velocidad del buque
propio, cuyos efectos desea probar sobre los blancos. El procesador calcula los
resultados de la maniobra y los presenta al operador. Si la maniobra es efectiva, se
detendrn las alarmas relativas a los blancos que se encuentran en situacin de riesgo de
abordaje. Al mismo tiempo, el equipo presentar una clara identificacin sobre la
pantalla de que se est efectuando una maniobra simulada. Con el objeto de evitar que la
pantalla permanezca innecesariamente en el modo simulacin, ste se desactiva
automticamente al cabo de cierto tiempo, devolviendo al operador la imagen real de la
situacin.
3.7.2 BUSQUEDA AUTOMTICA DE LA MANIOBRA
Danger: off
CPA: 2.1 nm
30
computadora con otros datos de inters que afectan a la maniobrabilidad del buque: estado
de carga, curvas evolutivas, ROT, vectores curvos, etc
31
4
TIPOS DE ESTABILIZACION
4.1 INTRODUCCION
Cuando los datos del buque propio son introducidos al sistema directamente de la
corredera y del girocomps, la pantalla muestra el movimiento del buque sobre la masa
de agua que le rodea, sin tener en cuenta la deriva de la corriente.
Para el anlisis de los riesgos de abordaje no es necesario tener en cuenta los efectos de
la corriente, pues sta afecta por igual a los blancos y al buque propio.
Pero para navegar por canales angostos, pasos estrechos y aguas restringidas en general,
no resulta til esta presentacin de la pantalla debido a que la lnea de proa no seala el
movimiento real que est siguiendo el buque. Distinguiremos entonces dos tipos de
pantalla estabilizadas en el ARPA: la de estabilizacin al agua (o Sea Stab) y la de
estabilizacin al fondo (o Ground Stab)
Mediante el punteo de un blanco del cual se tenga la plena certeza que se trata de un
blanco fijo, ya hemos visto que se puede calcular el rumbo y la velocidad de la corriente,
leyendo el segmento WA del tringulo de velocidades. (Fig.4.1)
La velocidad de la corriente ser la que resulte de medir el largo del segmento WA y
compararla con el intervalo de punteo. En cambio el rumbo de la corriente ser el opuesto
al arrumbamiento del segmento WA.
En efecto, dado que se ha punteado un punto fijo al fondo, como por ejemplo un islote, era
de esperarse que el segmento WA fuese nulo, o lo que es lo mismo, que W y A ocupasen
el mismo lugar. Al no ser
Fig.4.1
esto as, el desfasaje hallado
es atribuido al efecto de la
corriente que en este caso
hizo disminuir la distancia
transversal al islote.
O
Leyendo el segmento WA
encontramos que tiene un
arrumbamiento de 355 y
A
una longitud de 02. Si el
W
intervalo de ploteo fue de 6
minutos, entonces la corriente tiene una velocidad
de 2 nudos y un arrumbamiento que es opuesto a
355, es decir 175.
La corriente no puede tener
rumbo 355, puesto que en
ese caso, la distancia transversal al islote hubiese aumentado
32
RADAR
ARPA
CORREDERA
GPS
La figura 4.2 muestra la pantalla de un ARPA en donde el buque propio navega con
aguas restringidas. Se tienen adquirido dos blancos: en particular el blanco 1 es un
islote. Se lo adquiri para determinar los datos de la corriente. El blanco 2 es otro
buque. Al leer los datos cinemticos del islote, se encuentra que, entre otras cosas, dice:
Target 1 course: 180
Target 1 Speed: 2 kts
Por lo expuesto en el punto 4.1, determinamos entonces que la corriente tiene una
intensidad de 2 nudos, pero el rumbo seria el opuesto, esto es que la corriente tira al
Norte.
Cuando se habla de una pantalla estabilizada al agua, significa que los datos de rumbo
y velocidad de todos los blancos que hay en ella, son relativos a la masa de agua.
Veamos que pasa ahora si el operador decide pasar a la pantalla con datos estabilizados
al fondo
33
RADAR
ARPA
CORREDERA
GPS
La figura 4.3 muestra ahora la misma pantalla del punto anterior, pero estabilizada al
fondo.
Cuando se habla de una pantalla estabilizada al fondo, significa que los datos de
rumbo y velocidad de todos los blancos que hay en ella, son relativos a tierra o al
fondo.
Por ese motivo el islote ahora carece de vector. Si leemos ahora sus datos cinemticos,
seguramente nos dir que tiene velocidad cero, algo que resulta totalmente lgico: la
pantalla est mostrando datos respecto del fondo, y el islote ES el fondo, ya que forma
parte de l y obviamente carece de velocidad.
Tambin ha aparecido otro vector sobre la posicin del buque propio: es el vector
verdadero sobre fondo que estamos realizando por efecto de la corriente, que como ya
hemos analizado tira al norte y que abate a dicho vector hacia la banda de babor del buque.
Tambin se puede apreciar el vector verdadero sobre fondo del blanco 2.
Acotacin: Los sistemas de posicionamiento globales no son la nica manera de
estabilizar la pantalla de un ARPA al fondo. La mayora de los equipos disponen de una
34
funcin auxiliar llamada Punto de referencia fijo o Fixed Target que permite referir
tanto el movimiento del buque propio como el de los blancos a dicho punto.
El punto de referencia fijo debe estar fijo al fondo. Puede tratarse de un islote, una baliza,
un racn, un buque faro, o cualquier otro objeto de similares caractersticas.
Para activar la funcin es necesario que el punto a adoptar como fijo haya sido
previamente adquirido por el sistema.
4.4 VENTAJAS DE CADA TIPO DE ESTABILIZACIN
35
5
ERRORES PROVOCADOS POR
LOS ELEMENTOS PERIFERICOS
5.1 INTRODUCCION
El sistema ARPA puede suministrar dos clases de vectores: relativos y verdaderos. La
pantalla puede estar estabilizada al fondo o al agua. A su vez cada tipo de estabilizacin
admite ambas clases de vectores. Veremos en este captulo qu sucede cuando el
girocomps o la corredera, a causa de estar descalibrados, introducen informacin falsa
al sistema y cules vectores resultar afectados por esta clase de errores: los provocados
por los elementos perifricos.
Haremos el anlisis del siguiente modo: supondremos que el radar est exento de
errores y que opera correctamente. Luego introduciremos errores en el girocomps y/o
corredera y veremos de qu pasa con los vectores, primero con estabilizacin al agua y
luego haremos el mismo anlisis usando la estabilizacin al fondo
5.2 ANALISIS CON ESTABILIZACIN AL AGUA
GIROCOMPAS
RADAR
ARPA
CORREDERA
GPS
O
O
W
W
Vv
A
Vv
Vve
A
Vve
W
W
Vr
Vr
36
La figura 5.1 muestra el caso de dos buques a rumbos de colisin con el buque propio y se
ven ambos tringulos de velocidades. El vector verdadero ser el lado WA y el vector
relativo el OA.
En el tringulo de velocidades correspondiente al blanco de babor se ha supuesto un error
en la corredera: sta registra una velocidad menor y se puede apreciar que este error no
afecta al vector relativo OA ya que ni O ni A fueron construidos por informacin
suministrada por la corredera. Ambos puntos fueron suministrados por el radar, que en este
ejemplo carece de errores. En cambio el error en la corredera afecta notablemente las
indicaciones del vector verdadero WA, generndose un vector verdadero errneo (Vve).
En el tringulo de velocidades correspondiente al blanco de estribor se ha supuesto un
error en el girocomps: nuevamente se puede apreciar que el vector relativo no se
modifica, pero el vector verdadero s.
Como conclusin, cuando existan errores en el girocomps y/o corredera y se est
operando con una pantalla estabilizada al agua los vectores relativos solo se vern
afectados por los errores propios del sistema ARPA (error de anlisis regresivo, por
ejemplo). En cambio los vectores verdaderos se ven notablemente afectados por errores en
dichos instrumentos
5.2 ANALISIS CON ESTABILIZACIN AL FONDO
GIROCOMPAS
RADAR
ARPA
CORREDERA
GPS
En este caso, a pesar de haber errores en el girocomps y/o corredera, el sistema no los
toma en cuenta para graficar la posicin del punto W en cada tringulo de velocidades.
Si la pantalla est estabilizada al fondo, no existen errores en los vectores relativos ni
verdaderos debido a errores en el girocomps y/o corredera.
A continuacin se muestra un resumen del captulo
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CINEMATICA APLICADA AL ARPA
6.1 PUNTOS DE PROBABLE COLISION (PPC)
Fig.6.1: PPC
La figura 6.1 muestra un novedoso desarrollo del fabricante Raytheon: los puntos
probables de colisin o PPC. Se trata de puntos sobre la pantalla que nos indican por qu
lugares debe pasar la lnea de proa de nuestro buque, para colisionar con un blanco.
Asi por ejemplo en la misma figura vemos que si alteramos el rumbo a estribor haciendo
coincidir la lnea de proa con el PPC indicado como a vamos a colisionar con el blanco
indicado como 1
Si la hacemos coincidir con el d iremos a colisin contra el blanco 4
Si la hacemos coincidir con el e iremos a colisin contra el blanco 5
En el instante actual nuestra proa coincide con el PPC indicado como f . Esto significa
que sin no hacemos nada colisionaremos contra el blanco 6.
38
Si un blanco viene a rumbo de colisin es obvio que no hace falta hacer ninguna
maniobra para chocar contra l. La colisin se producir en algn lugar delante de
nuestra lnea de proa, y el mismo anlisis hace el oficial de guardia del otro buque.
Entonces para encontrar el PPC de un blanco que inicialmente viene a rumbo de
colisin, basta prolongar la direccin de ambas proas y hallar el punto de encuentra, tal
como se muestra en la figura 6.2
Movim.
del PPC
Movim.
del blanco
Fig.6.3: movimiento del PPC para un blanco que inicialmente viene a colisin
39
Si el buque propio es ms lento que el blanco hay dos puntos probables de colisin
(solamente uno ninguno en casos muy particulares), uno de los cuales se mueve como en
el caso anterior y el otro siguiendo una demora constante y acercndose al buque propio,
tal como se muestra en la figura 6.4
WO < WA
. d el
PPC
PP
C
Mov
Mo
v.
de
l
Mov
nco
l bla
. de
O
W
La figura 6.6 muestra el movimiento del PPC de un blanco que inicialmente no viene a
rumbo de colisin y el buque propio es ms veloz que el blanco.
El movimiento del PPC pasa por la banda de babor o estribor del buque, pero en ningn
caso cruzar la lnea de proa. (Fig.6.7)
Se observan las posiciones O, A, A1, A2, A3, etc que son las sucesivas posiciones del
blanco. Para cada una de ellas hay un rumbo de colisin WO, W1O1, W2O2, etc.
Finalmente y para hallar el PPC, desde cada posicin del blanco se prolonga su WA y se
halla el punto de encuentro con los rumbos de colisin correspondientes.
Cuando el buque propio tiene menor velocidad que el blanco, existen 2 PPC que se
desplazan del modo que muestra la figura 6.5, hasta que se confunden en uno solo y
luego desaparece el riesgo por salir el eco del sector de posibilidades de colisin.
2do PPC
1er PPC
WO < WA
O
W
A1
A2
Fig.6.5
A3
A4
A5
40
im
O6
v
Mo
PC
P
el
.d
W1
O1
A1
W2
O 2
A2
W6
W5
A5
W4
A4
W3
O3
A3
O4
O 5
R0
R1
R2
R3
R4
R5
R6
41
PPC
O
PPC 1
A
W
PPC 2
A1
A2
PPC 3
A3
PPC 4
A4
Fig. 6.7
A5
PPC 5
PPC 6
A6
Cuando la pantalla se halla estabilizada al fondo, los errores que tengan la corredera y/o
el girocomps no sern tomados en cuenta por el sistema para efectuar los clculos,
debido a que estar tomando los datos del GPS o de algn punto fijo de referencia.
Por lo tanto no se producen errores en la posicin del PPC.
42
Fig.6.8: generacin de un
PPC en un lugar errneo,
exclusivamente por un
error en la corredera
PPC
PPC
errneo
O
A
W
W
PPC
errneo
Fig.6.9: generacin de un
PPC en un lugar errneo,
exclusivamente por un
error en el girocomps.
PPC
O
A
W
43
R1
O1
O
O2
R2
Fig.6.10
RR 2
RR 1
44
R2
R3
R4
R1
RR 1
O2
O3
O
O1
O4
RR 2
Fig.6.11
M4
M1
O1
M2
O2
M3
A
W
T2
Fig.6.12
T1
45
O O1
O2
A
d
RR 2
RR 1
46
O
A
PAD 1
PAD 2
W
PAD 3
CPA1
CPA2
CPA3
47
7
ALTERACIN DE LOS VECTORES
VERDADEROS DE LOS BLANCOS POR
LA MANIOBRA DEL BUQUE PROPIO
6.1 INTRODUCCION
Cuando el buque propio altera el rumbo y/o la velocidad es de esperarse que se alteren
los vectores relativos de todos los blancos pero no los vectores verdaderos.
El vector relativo de un blanco es el resultado de la composicin de dos movimientos: el
del buque propio ms el del blanco. Y si el buque propio altera su movimiento el vector
relativo se alterar a pesar de que el blanco no maniobre.
Lo que de ninguna manera debe ocurrir es que se altere el vector verdadero de un blanco
cuando no es ste el que est efectuando una maniobra sino nosotros.
Sin embargo esta anomala ocurre cada vez que el buque propio efecta una maniobra y
es muy fcil darse cuenta de ello: en la pantalla usted ver que absolutamente todos los
blancos deciden maniobrar al mismo tiempo: algunos a babor, otros a estribor, unos
disminuyendo velocidad, otros cuadruplicndola hasta valores ridculos.
Otra manera de darse cuenta de la presencia de este error es comparando el vector
verdadero de los blancos con sus respectivas posiciones pasadas.
La anomala dura aproximadamente lo que dura la maniobra del buque propio y no se
presenta en pantallas estabilizadas al fondo, como veremos ms adelante.
6.2 COMO SE VE EN LA PANTALLA
Fig.7.1
48
La figura 7.1 muestra cmo se ve este error sobre la pantalla. Al producirse la maniobra
del buque propio (una cada a la banda de estribor), se puede apreciar que misteriosamente
todos los blancos han maniobrado: el blanco 1 a la banda de estribor, el 2 tambin pero
incrementando notablemente su velocidad, el 3 a la banda de babor y el 4 disminuyendo su
velocidad.
Es como si el extremo de nuestro vector hubiese enganchado los extremos de los vectores
de todos los blancos, alterndolos en la direccin de la maniobra. Sin embargo es fcil
darse en cuenta de que estos vectores no son fiables al compararlos con sus respectivas
posiciones pasadas.
6.3 COMO SE PRODUCE EL ERROR
girocomps
RADAR
Figura 7.2
ARPA
CORREDERA
GPS
49
El ARPA aplica la distancia A1 entregada por el radar a partir del punto 1, obteniendo
inevitablemente con ello una posicin errnea del blanco (a).
Segn el ARPA este blanco ha maniobrado desde la posicin O hasta la posicin a,
producindose un arrastre del vector verdadero hacia el mismo lado de la maniobra del
buque propio.
Conclusin: el error se produce por la incapacidad que tiene el ARPA de calcular su
movimiento verdadero sobre fondo, ya que con una pantalla estabilizada al agua no hay
ningn perifrico que le permita hacerlo.
Por lo tanto ste error no se produce si el ARPA se encuentra estabilizado al fondo.
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ERRORES QUE AFECTAN
EL RENDIMIENTO DE UN
SISTEMA ARPA