FACULTAD DE INGENERA

Carrera de Ingeniera Civil

TRABAJO COLABORATIVO
Curso: Dinmica
Profesor: Ing. VILCHEZ VILCHEZ, Tito
Integrantes:
- ORE TINEO, Christian Stefan

(1321232)

- SOLIER RAMOS, Ronald

(1321139)

- YUCRA CCORIMANYA, Daro

(1321108)

Lima Per
2015

DINMICA COMPETENCIAS 2015-1

Tema: Movimiento absoluto de la partcula Cinemtica de cuerpo rgido en 2D

Movimiento relativo en 2D.

Primer Trabajo Colaborativo

AA

Movimiento absoluto
de
la
partcula.
Cinemtica de cuerpo
rgido en 2D.
Movimiento relativo
en 2D

Participa en reuniones
de trabajo para la
sustentacin de sus
Trabajos Colaborativos
PCA (4,0)
Participa asertivamente
en el Taller Permanente
relacionado al tema de
estudio (2,0)

Instrucciones:
El plagio se sanciona con la suspensin o expulsin de la Universidad.
Reglamento General de Estudios Art. 72 inciso e.
La presentacin del trabajo es digitado en Word por escrito y personal.
Use la aceleracin de la gravedad con el valor: g = 9,81 m/s2.
Conteste las preguntas en forma concreta. El puntaje ser considerado sobre la
calidad de la respuesta no sobre la cantidad de texto escrito.
Cualquier criterio supuesto que Ud. asuma deber sustentarlo en forma explcita
para que sea considerado en la correccin.
El alumno tendr especial cuidado en la ortografa, redaccin y presentacin del
trabajo con la caratula correspondiente en donde se indique claramente la
seccin a la que pertenece y su nmero de orden correspondiente. Escriba con
letra clara y legible. Estos aspectos forman parte de la calificacin.
En los clculos, trabaje con 4 decimales truncado.

BLOQUE CONCEPTUAL

Resolucin:
Fig.1
Fig.1
Analizando velocidad en B es un cuerpo rgido.
V B =V A + RB / A
V B =10
K 0.4 J
V B =4 i

En fig.2 aplicando el mtodo de centro instantneo.

AB =

V B VC
=
RB R C

4 VC
AB =
=
0.4 0.7
AB =1rad /s

Fig.2

V C =7 m/ s

En fig.3 aplicando el mtodo de centro instantneo.

CE =

VC VE
=
RC RE

CE =

7 VE
=
0.4 0.7

Fig.3

CE =17.5 rad / s
V E =12.25 m/s

Tenemos de fig.1
V 0= . R

Fig.1


V 0=(4) .(8 i)
V 0=8 i

En la fig.2 hallamos velocidad en A

V B =V o + R A /O
V B =8 i + 4
K 2 i
V =8 i 8 J
B

V B = (8 ) + ( 8 ) =8 2 11.31
2

En la fig.3 halamos A /B

m/s

Fig.2

VC

V B =V A + RB / A
V B i =8 i + 8 J
K (2 3 i 2 J )
V B i =8 i + 8 J 2 3 J 2 i

Eje X: V B =82
Eje Y: 0=82 3

Fig.3

 AB =2.3 rad / s

V B =12.6 m/ s

Se trazan las rectas perpendiculares a las direcciones de las velocidades (de dos
puntos de cuerpo rgido), intersectndose en el C.I.R.
Consiste en el doble del producto vectorial de la velocidad angular del sistema
mvil y de la velocidad relativa respecto del sistema mvil.

En la Fig.1 Aplicando ley de senos

8.66 m 8 m
=
sin60 sin

Fig.1

De donde obtenemos valor de

=53.15

Aplicando por segunda vez ley de senos en la fig.2 para luego calcular
ngulos respectivos.
8.66 m

=
sin120 sin 36.87
=5.999 m

Fig.2

y
5.999 m
=
sin23.13 sin 36.87
y

=3.93m

RA

, RB y

VB V A
=
RB RA

A / B=

A / B=

VB
6
=
3.93 5.999

A / B= 1.000 rad /s

V B =3,9 m/s

DINMICA DIRECTA: va desde el clculo de fuerzas a la aceleracin, velocidad y

posicin
DINAMICA INVERSA: parte de la posicin luego se calcula la velocidad, luego la
aceleracin y tiempo
Las estrategias que se debe aplicar son mtodos de solucin que facilitan obtencin

rpida de algunos datos como por ejemplo: mtodo Vectorial, mtodo de

equiproyectividad, mtodo del centro instantneo de rotacin. Considerando que
algunos de los mtodos son vlidos solo en dos dimensiones.

RESULTADOS PROBLEMA 4
Rpt
a

VARIABLE

VALOR NMERICO

UNIDAD
ES

EVALUACION(no llenar)

11.683

m/s

a z

0.6942

m/ s

a x

2.233

m/ s

a y

6.834

m/ s

APLICANDO COORDENADAS CILNDRICAS

(I)Datos Del Enunciado:
=40
=53

=0.3 (rad/seg)
=1.2 (rad/seg)

(II)Datos Del Grfico

R=12 sen ()

Z =1612 cos ( )

Aplicamos Derivadas:

Para R.
R=12 sen ()

R = ' 12 cos )
'

R' ' = ' 2 12 sen ()

Para Z.


Z '= ' 12 sen )
Z =1612 cos ( )
2

Z ' '= ' 12cos ()

Reemplazando los datos (I) en (II) obtenemos la siguiente tabla:
= 53
= 1.2(rad/s)
=0

R= 7.713
R= 2.758
R=-0.827

Z= 6.807
Z= 2.314
Z=0.6942

Reemplazando los datos obtenidos de la tabla obtenemos:

'

V elocidad de R=VR=R = 2.758

Velocidad de =V=R ' =(7.713) 1.2)=11.107(rad/seg)

Velocidad de Z=VZ=Z ' = 2.314

m
s
)
2
2
2
V = VR +V +VZ =11.683

Aceleracin de R=aR=R' ' R ' 2=11.934

Aceleracin de =a =R ' ' + 2 R' ' =6.6192
''

Aceleracin de Z=a Z=Z =0.6942

Aplicando Transformacin de Coordenadas Cilndricas a Rectangulares obtenemos la
respuesta:

aX cos ( ) sen() 0 aR
a Y = sen() cos ( ) 0 a
aZ
0
0
1 aZ
aX cos ( 53 ) sen (53 ) 0 11.934
a Y = sen( 53 ) cos ( 53 ) 0 6.6192
aZ
0
0
1 0.6942
RESULTADOS PROBLEMA 2
Rpt
a

VARIABLE

VALOR NMERICO

UNIDAD
ES

BD

16

rad/s

V c

192

m/s

BD

504

rad/

s
d

a c

8756

Por mtodo de anlisis vectorial.

V B =V A +W AB R B / A
V B =12 k 8 i=96 m/ s j
V C =V B +W BD R
C/ D
V c i=96 j + (w k ) ( 6 i+12 j )

m/ s

EVALUACION(no llenar)

m
V c =192 rad
W BD=16 s
s
Calculamos

las

aceleraciones:
a B=a A + AB RB / A ( W 2 ) . R B/ A
a B=6 k 8 i( 122 ) . ( 8 i )
a B=48i1152 j
aC =aB + BD RC /B ( W 2 ) . RC / A
aC =48 i1152 j + B k ( 6 i+ 12 j )( 162 ) . ( 6 i+12 j )

aC =8736

m
S2

B =504
D

rad
S2

RESULTADOS PROBLEMA 3
Rpt
a

a
b

VARIABLE

V c
OB

VALOR NMERICO

UNIDAD
ES

17.1505

m/s

1.6667

rad/s

EVALUACION(no llenar)

c
d
e

39.3899

AC

4.0932

OB

2.5326

m/ s

rad/

s2
rad/

s2

a.- La magnitud de la velocidad lineal de c (m/s)

V A =
V C +
W AC
rC / A
6 m/s j=
V C +
W AC . k (8 cos (50 ) i +8 sen (50 ) j)
6 m/s j=
V C i (8 cos ( 50 )
W AC j8 sen ( 50 )
W AC i )
Eje Y:

6m/s= -8cos(50) W AC j

W AC j=1.6679 rad /s

Eje X: 0= - v c 8 sen ( 50 ) (1.6679rad /s)

v c =7.1505 m/ s

b.- La magnitud de la velocidad angular de la barra OB.(rad/s)

Hallando la velocidad en B

V B =
V C +
W BC
rC / B

V B =7.1505 m/s i +(
W BC
K ) (4 cos (50 ) i +4 sen ( 50 ) j )
4 cos ( 50 )
W BC j

V B =(7.1505 i + 4 sen (50)

W BC i ) m/ s + )m/s

Hallando la velocidad angular de la barra OB

V B =
V o +
W OB
r B /O
W BC i ) m/s +(4 cos ( 50 )
W BC j )m/s=
W OB (4 cos ( 50 ) i + 4 sen ( 50 ) j)
(7.1505 i + 4 sen ( 50 )
W BC i ) m/s +(4 cos ( 50 )
W BC j )m/s=( 4 cos ( 50 )
W OB j 4 sen ( 50 )
W OB I )
(7.1505 i + 4 sen ( 50 )
Eje

Y:

4 cos ( 50 )
W BC =4 cos ( 50 )
W OB

W BC =
W OB
Eje

X:

7.1505 i +4 sen ( 50 )
W BC =4 sen ( 50 )
W OB

W OB =1.6667 rad /s

c.- La magnitud de la aceleracin de C.(m/s2)

2
a A =

a C+
AC
RC / A .(
RC / A )

8 sen ( 50 ) j)(1.6679)2 (8 cos (50 ) i+8
sen ( 50 ) j)
4 m/s2 j=
aC i+(
AC k )(8 cos ( 50 ) i+

j)
4 m/s2 j=
aC i+(8
cos (50 )
AC j)+(8 sen ( 50 )
AC i)+(14.3053
i17.0484
Eje

Y:

8 cos ( 50 )
AC 17.0484
4 m/ s2=

AC =4.0932rad / s

Eje

X:

0=
aC 8 sen ( 50 ) .
AC
aC =39.3899 m/ s2

e.- hallando la magnitud de la aceleracin angular de la barra OB.(rad/s2)

a B=

a C+
CB
RB / C 2 .(
R B /C )

k )(4 cos ( 50 ) i+ 4 sen ( 50 ) j)(1.6679)2 (4 cos ( 50 ) i+

4 sen (50 ) j)
a B=39.3894 i+(4.0932

k )(4 cos ( 50 ) i+ 4 sen ( 50 ) j)(1.6679)2 (4 cos ( 50 ) i+

4 sen (50 ) j)
a B=39.3894 i+(4.0932
a B=39.3894 i + 10.5242 j +12.5423 i 8.5242 j+7.1526 i
j)
a B=(19.6949 i+2
Calculo de la aceleracin angular de la barra OB

( OB)2 .(
R B/ O )
a B=

a O +
OB
R B /O
19.6949 i 2 j=
OB ( 4 cos ( 50 ) i +4 sen ( 50 ) j ) ( 1.6667 )2 ( 4 cos ( 50 ) i + 4 sen (50 ) j )

19.6949 i 2 j=4 cos (50 )

OB j4 sen ( 50 )
OB i 7.1424 i 8.5119 j

Eje

Y:

2=4 cos ( 50 )
OB 8.5119

OB=2.5326 rad /s 2

Rpt
a
a
b

VARIABL
E
AB
Rue

c
d

RESULTADOS PROBLEMA 4
VALOR
UNIDAD EVALUACION(no llenar)
NMERICO
ES
1.5
Rad/s
0.25

Rad/s

da
AB

4.6406

Rad/
s2

Rueda

3.8203

Rad/
s2

CLCULO DE LAS VELOCIDADES

Analizamos el disco de la izquierda:

Calculamos la velocidad de A:

V A
V P+
Sist x r
rel A/P

V A

^ 3 ^j)
2 k^ x (3 i+

V A ( 6 i^ 6 ^j ) m/s
Analizamos la barra AB:
Calculamos la velocidad de B:

V B
V A+
AB x r

B/A +

V rel

B/A

V B

( 6 i^ 6 ^j )+

^
^j
V B 6 i6

AB

( 4 i^ 3 ^j )

^ 4
3
AB i+
AB ^j

A/P +

Analizamos el disco de la derecha:

Calculamos la velocidad de B:

V B
V Q+

2 x r

B/Q +

rel B/Q

V B

2 k^ ( 6 ^j)

V B 6
2 i^ ...........(II)
Q

Comparando las ecuaciones (I) y (II)

^
^j
6 i6

^ 4
3
AB i+
AB ^j=6
2 i^

Eje x:

63

Eje y:

6=4

AB

6
2
AB

De estas ecuaciones obtenemos:

 AB 1.5 rad /s

0.25 rad / s
CLCULO DE LAS ACELERACIONES
Sist

Analizando el disco de la izquierda:

Calculando la aceleracin en el
punto de contacto entre el disco y
el piso (punto P) mediante el
concepto de cuerpos rodantes

a P (
Sist )2 x r
a P 22 ^k x 3 i^
a P 12

Calculamos la aceleracin en el punto A

a P+
sist x r A/ P(
Sist )2 x r A /P

a A
a A 12

^j + 4 k^ ( 3 i^ + 3 ^j )22 (3 i^ +3 ^j )

a A 12 ^j

m/s 2

Analizando la barra AB:

Calculamos la aceleracin en el punto A

a B

a A+ AB x r B/ A(
AB) x r B / A

a B 12

^j + AB k^ ( 4 i^ +3 ^j )1.52 ( 4 i^ +3 ^j )

^
a B 9 i18.75
(I)

^j3
^ 4
AB i+
AB ^j

^j m/s 2

Analizando el disco de la derecha:

Calculando la aceleracin en el
punto de contacto entre el disco y
el piso (punto Q) mediante el
concepto de cuerpos rodantes

a Q (
2)2 x r
a Q 0.252 k^ x 3 i^
a Q 0.1875
Calculamos la aceleracin en el punto B

a B

a Q+
2 x r B/Q(
2) x r B/Q

a B 0.1875

^j + 2 k^ ( 6 ^j )0,25 2(6 ^j )

a B 0.1875 ^j

6
2 i^

.(II)

Comparando las ecuaciones (I) y (II)

^
9 i18.75

Eje x:
Eje y:

^j3
^ 4
AB i+
AB ^j=0.1875 ^j

93 AB=6 2
18.75+ 4 AB=0.1875

6
2 i^

^j m/s 2

De estas ecuaciones obtenemos:

4.6406 rad / s2

AB=

2=

Rpt
a
a

3.8203 rad /s 2

VARIABL
E
AB

V A

RESULTADOS PROBLEMA 5
VALOR
UNIDAD EVALUACION(no llenar)
NMERICO
ES
2.4
Rad/s
0.864

m/s

AB

-16.28

Rad/
s2

aA

21.096

2
m/ s

Datos:
0 = 12 rad/s

a =5 rad/s

VB VO O rB / O
VB 0 12k (0.12i,0.072 j )

VB 0.864i 1.44 j

VB VO O rB / O
VB 0 12k (0.12i,0.072 j )

VB 0.864i 1.44 j

V A VB AB rA / B
VB 0.864i 1.44 j AB (0.6i, )
X : VB 0.864i
Y : 0.6 AB 1.44 AB 2.4rad / s

a B aO O rB / O ^2 rB / O

a B 0 5k ( 0.12i,0.072 j ) 144 (0.12i,0.072 j ) a B 17.64i 9.768 j

a A a B AB rA / B AB ^2 rA / B

a A 17.64i 9.768 j AB (0.6i ) 2.4^2 (0.6i )

a A 17.64i 9.768 j 0.6 AB j 3.456i
x : a A 21.096i
y : 9.768 j 0.6 AB j 0 AB 16.28rad / s 2

Rpt VARIAB
aa
LE AB
b
DB
c
AB
d
DB

VALOR
NUMERICO
0
3
4.6667
11,332

RESULTADOS
PROBLEMA
6
UNIDAD
ESrad/s

EVALUACI
ON

rad/s
rad/s2
rad/s2

Solucin:
Primer paso calculamos las velocidades

vA y vB

grafica para calcular

vA

Frmula aplicada:

p.

v A =

v p . +wdisx r A
P.

v A =0+2 kx (9 j)

v A =+18 i

v B=

v D + w BD x r B
D

v B=0+ w BD kx (6 j)

v B=6 w BD i

Ahora analizamos tramo A y B para calcular:

v A =

v B +w AB x r A
B

Remplazamos datos obtenidos:

18 i=6 w BD i+w AB kx( 9 i12 j)
18 i=6 w BD i+9 w AB j+ 12 w AB i
Separamos ecuaciones para X
18=6 w BD +12 w AB
w BD=3

rad
s

Para Y obtenemos:
0=9 w AB

w AB=0

rad
s

Figura para calcular

Calculamos las aceleraciones
aO =4 x 6 i=24 i

( Dis 2) x r A
O

a A =a O +a DC x r A
O

2
( 2)x 3 j
a A =24 i4 kx 3 j
a A =24 i+ 12i12 j

Aceleraciones de A de B
a A =12i12 j .a

aO

( BD 2) x r B
D

a B=a D + aBD x r B
D

a B=0+ aBD kx 6 j( 32 ) x 6 j
a B=6 a BD i54 j .. b

( AB 2) x r A
B

a A =a B + a AB x r A
B

Remplazamos datos obtenidos en (a) y (b)

12 i12 j=6 a BD i54 j+ a AB kx( 9 i12 j)0
12 i12 j=6 a BD i54 j+9 a AB j+ 12 a AB i
Separamos las ecuaciones para X:
12=6 aBD +12 a AB ..1
6 aBD =67.992
a BD=11,332

rad
s2

Para Y:
12=54 +9 a AB

a AB =4.6667

Rpt
a
a

RESULTADOS PROBLEMA 7
VARIABL VALOR
UNIDAD EVALUACION(no llenar)
E
NMERICO
ES
Perif
27.84
rad/s
rico

Centr

rad/s

al

c
d

V B
Perifrico

m/s
Rad/

rad
s2

s2
e

Central

aB

Rad/
s2
66.68

2
m/ s

Siendo la barra un cuerpo regido

aplicamos:
Va=Vo+(Wa/oK ) X ( Ra/o)
Va=0+(14 K ) X (0.58 j)
Va=8.12 i

La magnitud de la velocidad angular del engranaje

Va=Vp+(WpK ) X ( Ra/ p)
8.12i=0WbX (0.14 j)
8.12i=0.14 Wbi
Wb=58 rad /s

Vp =Vp+WbX (Rp / p)
Vp =058 Kx(0.48 j)

Vp =

27.84 m
i
s

La velocidad angular del engranaje central

Vp =(/ o) Kx( Rp/o)
27.84 i=0.24 /o
/o=116 rad /s

La magnitud de la aceleracin angular del engranaje perifrico. (m/s2)

2

a( e . p)=

Donde

( 2 ) 1 2
1+ 2

es la misma b

que se determin

en el tem anterior
1=0.34 m
2

= 0.24m

Wb= 2=58 rad /s

58 rad / s

( 2 ) 0.34 m0.24 m

a(e . p)=
a ( e . p )=

473.28 m
2
s

La magnitud de la aceleracin angular del

engranaje central. (Rad/s2)
a ( central )=a ( e . p )=

473.28 m
s2

a ( central )=r

473.28 m
=0.24 m
s2

=1972 rad /s 2

La magnitud de la aceleracin del punto B. (m/s2)

Para el propsito de la resolucin de la aceleracin en el punto B, primero

Wo/ A=12 krad /s 2
determinemos la aceleracin en el punto A para la
a=10 krad /s 2

a ( A )=R

; a ( A )=10 rad /s (0.24 +0.34)

a ( A )=10 rad /s2(0.58)

a ( A )=5.8 m/ s2
2

a ( B )=5.8 i+10 kx (0.34 j ) (14 ) (0.34 j)

a ( B )=5.8 i+3.4 i+66.64 j
a ( B )=2.4 i+ 66.64 j
En magnitud es tiene de la siguiente manera

a( B)= (2.4)2 +(66.64)2

a ( B )=66.68 m/s

R
pt
a
b

VARIABL
vE

RESULTADOS
PROBLEMA
88
UNIDAD
ES
m/
s
m/s

VALOR
NUMERI
17.32
969.68

are

Grfico de velocidades de C y D
Hallando la velocidad en Vc
vc =

vd +wx r d + v d
c

vc =wdckx( 3 i+ j)+ 0

vc = 3 wdcj +wdc

vrel a

Hallando velocidad relatividad

VC=
VA +
WAC
R A +
vrel a
C

3 WDCj+WDCi=5 Kx ( 3 i j ) +
vrel a x (cos 30 isin30 j)
c

X:

WDC=5+ cos 30 x
vrel a
c

EVALUACI
N

Y:

3 WDC =5 3sin 30 x
vrel a
c

REPUESTAS:
WDC=10

rad
s

vrel a =17.32
s
c

Grfico de aceleraciones de A y C

Calculamos
aceleracin
aC
W
( DC )x r D
C

aC =a D + a DC x r D

a D

aC =aDC xK ( 3 i+3 j)102 ( 3 i+3 j)

aC =(a DC 100 3)i(100 3+ 3 aDC ) j
Hallando la aceleracin relativa

a A
C

a AC

a A =a C + a AC x r A
C

Remplazando datos obtenemos la siguiente ecuacin:

( a DC 100 3 ) i( 100 3+ 3 a DC ) j=12 kx ( 3 i3 j ) 122 ( 3 i3 j ) +2(12 k ) x ( 15 i8.66 j )+ a A (cos 30i

C

Ecuacin x obtennos:
a DC 100 3=12144 3207.84+ a A .cos 30
C

a DC =296+ a A .cos 30 . a
C

Ecuacin Y obtenemos:
( 100 3+ 3 a DC )=12144 3360sin 30. a A
C

3 a DC =456.995sin 30. a A b
C

Calculando las ecuaciones obtenemos

. a A =969.68
C

a DC =543.77

Rpt
a
a

m
2
s

rad
2
s

VARIAB
LE
Gua

V rel

c
d

RESULTADOS PROBLEMA 9
VALOR NMERICO
UNIDAD EVALUACION(no
ES
llenar)
26.2857
Rad/s
10.9714

m/s

Gua

2961.8417

Rad/
2
s

arel B/C

2088.9333

2
m/ s

B/C

A.- la velocidad angular de la gua ranurada (rad/s).

V B =
V A +
W AB
rB / A
0.6 j)

V B =8 rad /s k (1.15 i+

V B =9.2rad /s j+ 4.8 rad /s i

Hallando la velocidad del cuerpo relativo

V B =
V C +
W CB
r B /C +Vrel B /C
^ ( 0.35 I +0.6 j ) +Vrel I

K
V B =W
9.2rad / s j + 4.8 rad /s i =
W^
K ( 0.35 I + 0.6 j ) +Vrel I

X:

4.8rad/s = 0.6 W

+ VrelB / C

VrelB / C =( 4.8 rad / sI ) - 0.6 (26.2857) rad/s

VrelB / C =10.9714 m/s

Y: -9.2rad/s = -0.35 W CB

W CB =26.2857 rad / s
Analizando la aceleracin
a B=

a A +
AB
RB / A 2 .(
RB/A)
2

j)8 2 (1.15 i+ 0.6 j)

a B=6 rad / s k (1.15 i+0.6

j
a B=70 rad /s 2 i45.3

Aceleracin relativa

2
a B=

a C+
CB
RB / C + .(
RB / A )+ 2.
W CB VrelB / C + a rel B /C

a rel B / C i
a B=+

CB ( 0.35 I +0.6 j ) +26.28572 . ( 0.35 I +0.6 j )+2.(26.2857 k ) (10.9714 m/s i)+

2

70 rad /s (i )45.3 j =0.35( C /B ) j 0.6( C/ B ) i +(241.8283 I +414.5628 j )+( 576.7818 j )+

X:

70 rad /s2= -0.6 C/ B +241.8283 rad /s + a rel B /C

a rel B /C =2088.9333 m/ s 2

Y:

45.3 rad /s=0.35 A / B +414.5628 rad / s2 +576.7818 rad /s 2

A /B =2961.8417 rad /s

Rpt
a
a
b

VARIAB
LE
V P
V rel

RESULTADOS PROBLEMA 10
VALOR NMERICO
UNIDAD EVALUACION(no
ES
llenar)
18.974
m/s
13.4

m/s

10

Rad/s

P/C

c
d
e

Gua

arel P/C

Gua

-198.91
61.72

m/ s

Rad/
2
s

Seccin OO
v O =v O ' +
w x r O
O'

10 i=wO O k ( j)
'

w O O =10 rad /s
'

Seccin CP
v P=v C +
w x r p + v p
C

18 i6 j=w PC k ( sen ( 37 ) i1.2 j ) + v P ( sen ( 26.6 ) icos ( 26.6 ) j)

C

Ecuacin en x
1.2 w PC + v P sen ( 26.6 )=18
C

.. (1)

Ecuacin en y
0.6 w PC v P cos ( 26.6 )=6
C

. (2)

Resolviendo (1) y (2)

w PC =10 rad / s
v P =13.4 m/s
C

Hallando aceleraciones
aO =r u^
=5 rad / s 2
a P=

aO +
OP x
r OP 2 x
r OP
2

a P=5 i+ (5 k ) ( sen ( 37 ) i+ cos ( 37 ) j ) 10 (sen (37 ) i+cos ( 37 ) j)

a P=(51 i83 j)

Seccin

a P=

aC +
CP x
r CP2 x
r CP +2
CP x v P + a p 51i83 j= CP k ( sen ( 37 ) i1.2 j )102 ( sen ( 37 ) i1.2 j )+ 2 ( 10 k ) ( s
C

Ecuacin en x
1.2 CP + sen ( 26.6 ) a P =15
C

.. (1)

Ecuacin en y
sen (37 ) CP cos ( 26.6 ) a P =215
C

Resolviendo (1) y (2)

2

CP=61.72 rad / s

.. (2)

a P =198.91 m/s
C