CONTROL E INSTRUMENTACION DE PROCESOS AMBIENTALES

UNIDAD I: FUNDAMENTOS DEL CONTROL DE PROCESOS

Captulo 2: Transformada de Laplace
1. INTRODUCCION

Toma su nombre en honor de Pierre-Simon Laplace, matemtico francs,

(1749-1827)
Es una generalizacin de la Transformada de Fourier

Su principal ventaja radica en que las operaciones de la integracin y

derivacin se convierten en operaciones de multiplicacin y divisin de
funciones racionales
Su principal aplicacin est en la solucin de ecuaciones diferenciales
lineales

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2. DEFINICIN: La Transformada de Laplace, TdL, de una funcin f(t),

definida para todos los nmeros reales, t 0 es la funcin F(s), se define

como:

La anterior definicin corresponde a la TdL unilateral

La condicin necesaria y suficiente para que la TdL exista es la la
convergencia de la integral impropia
El parmetro s, permanece constante durante la integracin
La TdL es lineal, esto significa que:

Siempre que f(t) y g(t) existan para t > 0

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3. CALCULO DE LA TdL DE FUNCIONES ELEMENTALES

Procede mediante la aplicacin de la definicin

Calcule la TdL de f(t) = 1

NOTA: PARA LA INTEGRACIN SE UTILIZA EL MTODO POR PARTES

Calcule la TdL de f(t) = t

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El resultado anterior se puede generalizar para f(t) = t n como:

para:

Calcule la TdL de f(t) = ekt

para
Calcule la TdL de f(t) = Senkt

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Calcule la TdL de f(t) = Coskt

De donde podemos concluir que:

Por lo que la transformada de Senkt queda

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Calcule la TdL de y(t) = df(t)/dt

Si

es continua por tramos en el intervalo

De manera similar se puede comprobar que:

Y generalizando para la derivada n-sima:

Entonces:

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4. PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

Teorema del Valor Inicial

Si

existe y es igual a

Teorema del Valor Final

Si

y el

Primer Teorema de Traslacin

Segundo Teorema de Traslacin

existe. Entonces:

, entonces:

Tabla de las transformadas de Laplace selectas

Funcin

Retraso ideal
Impulso unitario
n-sima potencia
Escaln unitario
Escaln unitario con
retraso
Rampa
Potencia n-sima con
cambio de frecuencia
Amortiguacin
exponencial
Seno
Cseno
Seno Hiperblico
Coseno hiperblico
Onda senoidal con
amortiguamiento
exponencial
Onda cosenoidal con
amortiguamiento
exponencial

Dominio en el
tiempo

Dominio en
Laplace

Regin de
convergencia

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5. TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE

Ya hemos dicho que una de las principales ventajas de la TdL es su propiedad de

convertir una EDO en una ecuacin racional. Esta ltima se puede resolver para la
variable de inters y retornar al espacio temporal para obtener la solucin en el
tiempo.
Esta ltima etapa requiere de una operacin inversa a la TdL mediante la llamada
Transformada Inversa de Laplace
DEFINICION
Si

es la Transformada de Laplace de una funcin continua

, tal que

, entonces, la Transformada Inversa de Laplace de

denotada como

, es

, es decir,

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EJEMPLO 1: Calcule

Ya que

entonces:

Mtodos para obtener la transformada inversa de Laplace:

1. Usando la integral de inversin compleja

f (t ) L1{F ( s)}

1 c j
st
F
(
s
)
e
ds

c j
2j

2. Por tablas de transformadas.

3. Por expansin en fracciones parciales
Los mtodos 2 y 3 pueden aplicarse, debido a la unicidad de la TdL

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6. Expansin en fracciones parciales

Considere que F(s) est en la forma:

n( s) k ( s z1 )( s z2 )( s zm )
F ( s)

,
d ( s) ( s p1 )( s p2 )( s pn )
Donde las races de n(s): ( s

z1 , z2 ,, zm )

nm

son los ceros de F(s)

Mientras que las races de d(s): ( s p1 , p2 ,, pn ) son los polos de F(s)

Si F(s) se descompone en sus componentes: F1(s)+F2(s)+Fn(s) y si
las transformadas inversas de Laplace de F1(s), F2(s) , . . . , Fn(s) son obtenidas
fcilmente, entonces:
L-1[F(s)] = L-1[F1(s)] + L-1[F2(s)] +. . . + L-1[Fn(s)]
= f1(t) + f2(t) + . . . + fn(t)

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La ventaja del procedimiento de expansin en fracciones parciales es que

los trminos individuales de F(s), resultantes de la expansin en forma de
fracciones parciales, son funciones muy simples de s.
Conviene sealar, sin embargo, que al aplicar la tcnica de expansin en
fracciones parciales en bsqueda de la transformada inversa de Laplace
de F(s) = n(s)/ds) deben conocerse previamente las races del polinomio
denominador d(s). Es decir, este mtodo no se aplica hasta que se ha
factorizado el polinomio denominador.
CASOS DE EXPANSION
1. CASO UNO: F(s) tiene solo polos distintos

an
n( s )
a1
a2
F ( s)

d ( s) s p1 s p2
s pn

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Donde el coeficiente constante ak es conocido como el residuo en el polo s = - pk y

se obtiene mediante:

ak [(s pk ) F (s)]s pk

ak
p t
ak e k entonces f(t) estar dada por:
s pk

Ya que: L

f (t ) L1{F ( s)} a1e p1t a2e p2t an e pnt

EJEMPLO DOS: Hallar la transformada inversa de Laplace de

La expansin de F(s) en fracciones parciales es:

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Donde a1 y a2 se calculan mediante:

Entonces:

f(t) = L-1[F(s)] = 2et e2 t

EJEMPLO 3: Hallar la transformada inversa de Laplace de

Ntese que el polinomio denominador puede factorizarse como:

s2 + 2s + 5 = (s + 1 + j2)(s + 1 j2)
Como la funcin F(s) incluye un par de polos complejos conjugados, es
conveniente no expandir en las fracciones parciales habituales, sino en una suma
de una funcin seno y una funcin coseno amortiguadas

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Ya que:
y que las TdL de

Ya que:

s2 + 2s + 5 = (s + 1)2 + 22
e t sen wt y e tcos wt, son:

f(t) = L-1[F(s)]

= 5et sen 2t + 2et cos 2t

(t 0)

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2. CASO DOS: F(s) tiene polos repetidos

Considere que F(s) tiene un polo mltiple en s = -p1 de multiplicidad r. Entonces

la expansin en fracciones parciales es de la forma:

an
br
br 1
b1
a r 1
F ( s)

r
r 1
( s p1 ) ( s p1 )
s p1 s p r 1
s pn
Donde los coeficientes br, br-1, .b1 se calculan como:

br [ F ( s )( s p1 ) r ]s p1
d
br 1 [ F ( s )( s p1 ) r ]
ds
s p1

br j

1dj
j [ F ( s )( s p1 ) r ]
j! ds
s p1

1 d r 1
r
b1
[
F
(
s
)(
s

p
)
r 1
1 ]
(r 1)! ds
s p1

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EJEMPLO 4: Hallar la transformada inversa de Laplace de

La expansin en fracciones parciales es:

y los valores de los bi se obtienen como:

NOTA: b1 = 1

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Ya que: f(t) = L-1[F(s)]

= t2 et + 0 + et = (t2 +1) et

(t

0)
6. SOLUCION DE ECUACIONES DIFERENCIALES ORDINARIAS
La aplicacin de la TdL en la solucin de ecuaciones diferenciales lineales
con coeficientes constantes es de gran importancia en los problemas sobre
sistemas de control.
Dado que las condiciones iniciales estn incluidas en la transformada de
Laplace de la ecuacin diferencial, este mtodo nos proporciona la solucin
completa (solucin complementaria + solucin particular) de la ecuacin
diferencial.

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El mtodo para la solucin de ecuaciones diferenciales ordinarias con

coeficientes constantes con la TdL comprende:
1. Tomar la TdL de ambos lados de la ecuacin, en este punto se incorporan
las condiciones iniciales en las transformadas de las derivadas.
2. Resolver algebraicamente la ecuacin resultante para la TdL de la funcin
desconocida.
3. Obtener la transformada inversa de Laplace con el fin de encontrar la funcin
de t cuya TdL es la obtenida en el paso 2. esta funcin satisface la ecuacin
diferencial y las condiciones iniciales y es la solucin deseada
EJEMPLO 5: Resolver la siguiente ecuacin diferencial

x' + 3x = 0
x(0) = 2
Resolviendo de acuerdo a las etapas indicadas:
1. sX(s) 2 + 3X(s) = 0

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