PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATLICA DEL PER

ESCUELA DE POSGRADO

INGENIERA MECATRNICA
AUTOMATIZACIN Y CONTROL AVANZADO
Profesor:

Antonio Morn Crdenas

Ciclo:

Cuarto

Tarea:

Primera tarea

Alumnos:
Ypez Snchez, Miguel ngel

20074723

02 de Septiembre de 2015

Ejercicio N. 1: Variar los pesos de q para cada programa.

1. Programa Control sin accin integral
1.1. Valor de Q = [1e5 0 0]

Figura 1.1. Valores de error estacionario y sobreimpulso Q = [1e5 0 0]

Figura 1.2. Variacin de la posicin, velocidad y corriente Q = [1e5 0 0]

Potencia mxima 504.8 W

Figura 1.3. Variacin del voltaje y potencia Q = [1e5 0 0]

1.2.

Valor de Q = [1e5 1e5 0]

Figura 1.4. Valores de error estacionario y sobreimpulso Q = [1e5 1e5 0]

Figura 1.5. Variacin de la posicin, velocidad y corriente Q = [1e5 1e5 0]

Potencia mxima 504.8 W

Figura 1.6. Variacin del voltaje y potencia Q = [1e5 1e5 0]

1.3.

Valor de Q = [1e7 1e7 0]

Figura 1.7. Valores de error estacionario y sobreimpulso Q = [1e7 1e7 0]

Figura 1.8. Variacin de la posicin, velocidad y corriente Q = [1e7 1e7 0]

Potencia mxima 504.8 W

Figura 1.9. Variacin del voltaje y potencia Q = [1e7 1e7 0]

Observaciones
-

El error estacionario es menor cuando se dan parmetros altos para q 1 y q2,

no obstante para un mismo valor de q 1 y diferentes valores de q 2 se obtiene
menor error estacionario en el que tiene menor valor de q 2.
Al ingresar valores para q2, se obtiene mayor control de la velocidad (este
parmetro la afecta en mayor proporcin que los otros de la matriz Q), no
obstante esto es penalizado por una respuesta ms lenta hasta llegar a la
posicin deseada.
Al mantener la proporcin entre q 1 y q2, se obtienen respuestas muy
similares.
En todos los casos se obtuvo un pico de potencia y, por ende, corriente muy
similares.
Se prob tambin con el valor Q = [1e9 1e9 0] obteniendo valores
demasiado fluctuantes, por lo que se concluye que este valor de Q no es
bueno para poder controlar el sistema con lqr.

2. Programa Control con Accin Integral

2.1. Valor de Q = [0 0 0 1e5]

Figura 2.1. Valores de error estacionario y sobreimpulso Q = [0 0 0 1e5]

Figura 2.2. Variacin de la posicin, velocidad y corriente Q = [0 0 0 1e5]

Figura 2.3. Variacin del voltaje y potencia Q = Q = [0 0 0 1e5]

2.2.

Valor de Q = [0 0 0 1e6]

Figura 2.4. Valores de error estacionario y sobreimpulso Q = [0 0 0 1e6]

Figura 2.5. Variacin de la posicin, velocidad y corriente Q = [0 0 0 1e6]

Figura 2.6. Variacin del voltaje y potencia Q = Q = [0 0 0 1e6]

2.3.

Valor de Q = [1e5 0 0 1e5]

Figura 2.7. Valores de error estacionario y sobreimpulso Q = [1e5 0 0 1e5]

Figura 2.8. Variacin de la posicin, velocidad y corriente Q = [1e5 0 0 1e5]

Figura 2.9. Variacin del voltaje y potencia Q = Q = [1e5 0 0 1e5]

Observaciones
-

Durante clase se coment que se debe buscar un valor de q 4 con el que se

tenga buenos resultados de control (sobreimpulso, tiempo de respuesta,
etc.) haciendo cero a las dems componentes de la matriz Q, y una vez que
este valor de q4 se halle, se sugiere dar valores a q 1. Para este caso el valor
de q4 que satisface mejor los resultados es 1e5.
El efecto del valor q1, es bastante significativo pues redujo el valor del error
estacionario a casi 0%.
El valor de potencia elctrica es mucho menor con control integral que con
lqr, para tiempos de respuesta muy similares.

Ejercicio N. 2: Describir las lneas del programa motorsinfinint.m

Ingreso de los parmetros propios del

mecanismo motor CC con tornillo.

Se utilizan parmetros para calcular

componentes de las matrices A, B, W que
son parte de la ley de control de estado
para el sistema motor CC con tornillo
sinfin.

Clculo de las matrices A, B, W f; para la

ley de control de la forma para el
observador en forma continua:
o

X A X B W f

Clculo de las matrices Ai, Bi, Wfi, Wri; para

la ley de control en el controlador (con
sistema aumentado o ficticio), de la forma:
o

X i Ai X i Bi Wri r W fi

Estado agregado o ficticio

Ingreso de valores q1, q2, q3, q4 para poder

estimar iterativamente la matriz Q,
diagonal para poder resolver la ecuacin
de Riccati.

K k1

k2

k3

k 4 K RR 1 BiT P AiT P P Ai P Bi RR 1 BiT P Q 0

El observador tiene la forma:

X ( A L C) X B L Y
Dnde:

L S CT
Y la matriz S, se obtiene de una ecuacin de Riccati:

A S S AT S C T C S Q 0
Siguiendo con el anlisis del cdigo:
Ingreso de parmetros para matriz Q diagonal
del observador, tener en cuenta que:
q1 = q2 = q3

Datos para poder resolver la ecuacin de Riccati

en el observador

Se lleva del continuo al discreto la ecuacin del

sistema y del observador en intervalos de
tiempo de 0.002 segundos por un periodo de 10
segundos

Se ingresan parmetros
tales como el ruido
(friccin seca) y posicin
objetivo, as como las
condiciones de inicio.

Se programa el lazo
cerrado, introduciendo el
ruido en la salida.
Asimismo, se delimita el
voltaje mximo.