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C E N T R O U N I V E R S I T R I O U N A

Instituto Politcnico

Sistemas de Controle Lista 6


Professor: Thiago Madureira Braga
Tema: Sistemas de Primeira Ordem
1. (Controle Essencial, Cap. 6 PP1) A velocidade de rotao em rad/s de um rotor em vrias situaes dada
pelas seguintes funes do tempo, a partir de t=0:
(a) () = 10 5
(b) () = 100(1 0,05 )
(c) () = 50 2
Faa, para cada caso, um esboo de em funo do tempo, indicando a velocidade inicial, a velocidade
final e a constante de tempo.
2. (Controle Essencial, Cap. 6 PP2) Consideremos um motor de corrente contnua (c.c.) considerado como
sistema de 1 ordem, cuja entrada a tenso aplicada e a sada a velocidade de rotao () em rpm. Para
um tenso de 20 V, a velocidade final adquirida pelo motor de 500 rpm. Alm disso, verificou-se que
decorrem 25 s para que a rotao atinja 316 rpm. Determine a funo de transferncia do motor. Escreva
tambm a equao da rotao (em rpm), em funo do tempo.
3. (Controle Essencial, Cap. 6 PP3) O motor eltrico do problema anterior est funcionando h algum tempo
com velocidade de regime permanente quando subitamente desligado pela abertura de uma chave.
Determine a equao da velocidade em rpm, a partir do instante em que foi deligado. Quanto tempo decorre
at a parada completa que se admite ocorrer 5 constantes de tempo depois de desligado?
4. (Controle Essencial, Cap. 6 PP4 modificado) Um sistema possui uma funo de transferncia:
() =

20
.
+5

Determine a constante de tempo, o tempo de subida e o tempo de acomodao. Quais as constantes de


ganho imprprio e esttico? Qual o valor final da resposta a um degrau unitrio?
5. (Controle Essencial, Cap. 6 PP6) Um bloco de massa = 1 kg pode deslizar sobre uma plataforma
horizontal, mas fica sujeito na base a um atrito viscoso de coeficiente 0,1 Ns/m. No instante = 0,
aplicada uma fora de impacto muito intensa (10.000 N), mas de curta durao (0,01 s). Essa fora pode ser
considerada como sendo um impulso. Qual o valor desse impulso? Qual a velocidade () do bloco a partir
de = 0?
6. (Controle Essencial, Cap. 6 PP10) Um bloco retangular de massa = 2 kg pode deslocar-se sobre um
plano horizontal, estando sujeito apenas a um atrito viscoso de coeficiente = 0,5 N/(m/s). Inicialmente
em repouso, esse bloco submetido a uma fora horizontal de 1.000 N durante um intervalo de 0,01 s. Qual
a velocidade inicial? Qual a constante de tempo desse sistema? Supondo que ele esteja praticamente em
repouso depois de 5 constantes de tempo, qual a distncia total percorrida?
7. A resposta ao degrau de um sistema dinmico linear traz informaes importantes a respeito da sua
dinmica. Considere que um processo fsico, representado por um sistema linear de primeira ordem,
submetido a um ensaio de resposta ao degrau de amplitude 10, e os dados coletados do sinal de sada so:

40
35
30

sada

25
20
15
10
5
0

20

40

60
tempo(s)

80

100

120

Figura do exerccio 7.
(a) O sistema estvel? Justifique.
(b) Determine a funo de transferncia do sistema. Justifique claramente a escolha de cada um dos
parmetros e como foram obtidos. Determine a equao resposta ao degrau mostrada no grfico.

Tema: Sistemas de Segunda Ordem


8. (Controle Essencial, Cap. 6 PP16) Sendo a funo de transferncia de um sistema:
()
100
= 2
() + 6 + 25
(a) Calcule a resposta desse sistema a um degrau unitrio.
(b) Verifique se o grfico da figura abaixo descreve corretamente a resposta do problema.

Figura do exerccio 8.
9. (Controle Essencial, Cap. 6 PP17) Um bloco de massa ligado por um amortecedor de uma mola a uma
parede fixa est sob a ao da fora (), como indica a figura abaixo. Sendo a fora () aplicada como um
degrau de amplitude 160 N, determine a funo de transferncia () = ()/(), o deslocamento e a
velocidade em funo do tempo, para o caso da fora descrita. Qual a velocidade mxima alcanada pelo
mvel?
Dados: = 1 kg; = 20 N/(m/s); = 64 N/m.
Equao diferencial governante: () + () + () = ()

Figura do exerccio 9.
10. (Controle Essencial, Cap. 6 PP20) Sendo a funo de transferncia de um circuito:
2 ()
1600
= 2
1 () + 10 + 160
(a) Calcule a resposta desse circuito a um degrau unitrio de tenso.
(b) Faa um esboo cuidadoso da curva de resposta encontrada no item anterior.
11. (Controle Essencial, Cap. 6 PP26) Para o sistema de 2 ordem indicado a seguir, determine o grau de
amortecimento , a frequncia de ressonncia natural do sistema ( ), a frequncia de ressonncia do
sistema com amortecimento ( ), o tempo de subida ( critrio de 0 a 100%), o tempo de pico ( ), o
tempo de acomodao ( ) e o percentual de ultrapassagem (%).
Faa um esboo da resposta do sistema a um degrau unitrio.
() =

169
2 + 10 + 169

12. (Controle Essencial, Cap. 6 PP27) A figura abaixo representa a resposta ao degrau de um sistema.
Determine a partir do grfico: o tempo de pico; a ultrapassagem; e o tempo de acomodao. Determine
tambm a funo de transferncia.

Figura do exerccio 12.


13. Um sistema LIT descrito pela equao diferencial abaixo:
2 () + 12 () + 68() = 34()
(a)
(b)
(c)
(d)
(e)

Determine a funo de transferncia do sistema.


Qual o ordem do sistema? Justifique sua resposta.
Classifique o sistema quanto ao grau de amortecimento. Justifique sua resposta.
Determine a resposta do sistema ao impulso unitrio.
Determine a resposta do sistema ao degrau de amplitude 3.

Tema: Sistemas Gerais (com Zeros, de Ordem Superior, com tempo morto)
14. (Controle Essencial, Cap. 6 PP13) Calcule a resposta a um degrau unitrio do sistema cuja funo de
transferncia dada abaixo.
() =

20( + 1)
( + 4)( + 5)

15. (Controle Essencial, Cap. 6 PP14) A resposta de determinado sistema a um degrau unitrio aplicado no
instante = 0
() = 10 sen(2) .
Determine a funo de transferncia desse sistema e desenhe cuidadosamente o grfico de () em funo
do tempo.
16. (Controle Essencial, Cap. 6 PP15) A resposta de determinado sistema a um degrau unitrio aplicado no
instante = 0
() = 10 cos(2) .
Determine a funo de transferncia desse sistema e desenhe cuidadosamente o grfico de () em funo
do tempo.

17. (Controle Essencial, Cap. 6 PP18) Dado o sistema cuja funo de transferncia
() =

()
12 + 40
= 2
() + 10 + 24

Determine as constantes de tempo e as respostas ao impulso e ao degrau unitrios.


18. (Controle Essencial, Cap. 6 PP24) Obtenha a resposta () do sistema cuja funo de transferncia
indicada a seguir, a um degrau unitrio e a uma rampa unitria.
() =

16
+ 6 + 8

19. (Controle Essencial, Cap. 6 PP30) Determine a resposta ao degrau unitrio do sistema cuja funo de
transferncia
() =

25( + 1)
2 + 8 + 25

20. (Controle Essencial, Cap. 6 PP32) Determine a resposta ao degrau unitrio do sistema de 3 ordem cuja
funo de transferncia
() =

3
+ 5 + 1,5

4,5 2

21. (Controle Essencial, Cap. 6 PP35) Determine a resposta ao degrau unitrio do sistema cuja funo de
transferncia
() =

()
500
=
() ( + 10)( 2 + 6 + 25)

Verifique a condio inicial.


22. (Controle Essencial, Cap. 6 PP36) Admitindo, na questo anterior, que o par de polos complexos possa
ser considerado como polos dominantes do sistema, calcule a resposta ao degrau unitrio do sistema
reduzido apenas aos polos complexos, mas mantendo inalterado o valor final da resposta. Construa um
grfico comparativo das respostas.
23. Um processo industrial foi submetido a um ensaio de resposta ao degrau a fim de se determinar a relao de
causa e efeito do sistema. O engenheiro responsvel pelo processo coletou os dados dos sinais de entrada e
de sada do processo durante o ensaio, os quais so apresentados na figura abaixo.
Baseado nos dados coletados e considerando o sistema como linear, pode-se afirmar que a equao
diferencial (x entrada e y sada) que melhor representa o sistema :
(a) 5 () + () = 2()
(b) () + 5() = 4()
(c) 5 () + () = 4( 4)
(d) 5 () + () = 2( 4)
(e) () + 5() = 2( 4)

Figura do exerccio 23.


24. Determine a funo de transferncia do sistema do exerccio anterior a partir da equao diferencial que
governa o sistema. Utilizando a aproximao de Pad de primeira ordem para o tempo morto, determine
uma nova funo de transferncia para o sistema.
25. Com o intuito de investigar um sistema dinmico linear, um engenheiro levantou o mapa S da funo de
transferncia do sistema. O mapa S mostrado na figura abaixo.

Analise as afirmativas abaixo a cerca do sistema:


I.
II.
III.

O sistema de terceira ordem.


O sistema possui um par de zeros complexos.
O sistema instvel.

correto afirmar que:


(A) Somente a afirmativa I verdadeira.
(B) Somente as afirmativas I e II so verdadeiras.
(C) Somente as afirmativas I e III so verdadeiras.
(D) Todas as afirmativas so verdadeiras.
(E) Todas as afirmativas so falsas.

Respostas:
1.

(a) 0 = 10 rad/s ; = 0 rad/s; = 0,2 s


(b) 0 = 0 rad/s ; = 100 rad/s; = 20 s
(c) 0 = 50 rad/s ; = 0 rad/s; = 0,5 s
1

2. () = +0,04 ; () = 500(1 0,04 ), 0 rpm


3. () = 5000,04 rpm ; = 125 s
4. = 4 ; = 20 ; = 0,2 s ; = 0,44 s ; = 0,8 s ; () = 4
5. Impulso = 100 Ns ; () = 100 0,1 , 0
6. = 5 m/s ; = 4 s ; = 19,86 m
4

7. (a) Sim, pois BIBO. (b) () = 20+1 ; () = 40(1 0,05 ), 0


8. () = 4[1 1,25 3 sen(4 + 53,13)], 0
1

9. () = 2 +20+64 ; () = 2,5
= 6,3 m/s em = 0,116 s

10 4

2,5 16

,
3

0 ; () =

40
3

( 4 16 ), 0 ;

10. () = 10[1 1,089 5 sen(11,62 + 66,72)], 0


11. = 0,385 ; = 13 rad/s ; = 12 rad/s ; = 0,164 s ; = 0,262 s ; = 0,8 s ; =
27%
47,7

12. = 0,5 s ; = 27% ; = 1,4 s ; () = 2 +5,76+47,7


34

13. (a) () = 22 +12+68 ; (b) Segunda. ; (c) Subamortecido


14. () = 1 + 15 4 16 5 , 0
20

15. () = 2 +2+5
10(+1)

16. () = 2 +2+5
5

17. 1 = 0,25 ; 2 = 0,1667 ; () = 4( 4 + 4 6 ), 0 ; () = 3 (1 + 0,6 4 1,6 6 ),


0
18. () = 8( 2 4 ), 0 ; () = 2(1 2 2 + 4 ), 0
19. () = 1 4 (cos(3) 7 sen(3)) = 1 7,07 4 sen(3 188,13) , 0
20. () = 2(1 2,4 0,5 + 1,5 0,1 3 ), 0
21. () = 2[1 0,385 10 1,55 3 sen(4 + 23,39)], 0

50

22. () = 2 +6+25 ; () = 2[1 1,25 3 sen(4 + 53,13)], 0


Figura comparativa dos dois modelos:

23. D
()

24. () = () =
25. A

2 4
5+1

2(12)

; () = (5+1)(1+2)